KR102621616B1 - Method for controlling input torque of transmission of hybrid vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어질 때 런 다운 현상이 발생하더라도, 변속감을 향상시키는 동시에 변속 지연 현상을 방지할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어질 때 런 다운 현상이 발생하더라도, 보상 팩터를 이용하여 변속기 입력 토크를 감소(절대값 기준)시킬 수 있도록 함으로써, 변속감을 향상시키는 동시에 변속 지연 현상을 방지할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법을 제공하고자 한 것이다.The present invention relates to a transmission input torque control method for a hybrid vehicle that improves shifting feel and prevents shift delay even if a rundown phenomenon occurs when shifting before stopping during regenerative braking of a hybrid vehicle.
In other words, the present invention improves the shifting feel by reducing the transmission input torque (based on absolute value) using a compensation factor even if a rundown phenomenon occurs when shifting before stopping during regenerative braking of a hybrid vehicle. The goal is to provide a method for controlling the transmission input torque of a hybrid vehicle to prevent delays.
Description
본 발명은 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어질 때 런 다운 현상이 발생하더라도, 변속감을 향상시키는 동시에 변속 지연 현상을 방지할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling transmission input torque of a hybrid vehicle. More specifically, it is possible to improve the shifting feel and prevent shifting delay even if a rundown phenomenon occurs when shifting before stopping during regenerative braking of a hybrid vehicle. This relates to a method of controlling transmission input torque of a hybrid vehicle.
하이브리드 차량의 파워트레인은 다양한 배열로 구성할 수 있고, 그 중 하나로서 엔진과 모터를 엔진 클러치를 통해 연결하고, 모터 출력 측에 변속기를 연결한 TMED(Transmission Mounted Electric Device) 타입의 파워트레인이 적용되고 있다.The powertrain of a hybrid vehicle can be configured in various arrangements, and one of them is the TMED (Transmission Mounted Electric Device) type powertrain, which connects the engine and motor through an engine clutch and connects the transmission to the motor output side. It is becoming.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 TMED 타입의 하이브리드 차량에 탑재되는 파워트레인은 엔진(10) 및 모터(20), 엔진(10)과 모터(20) 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진 클러치(30)와, 동력을 주행용 구동축(60)으로 변속하여 출력하는 변속기(40)와, 엔진(10)의 크랭크 풀리와 연결되어 엔진 시동 및 발전을 하는 시동발전기(50, HSG: Hybrid Starter Generator)와, 모터(20) 및 시동발전기(50)에 충방전 가능하게 연결되는 배터리(70) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in Figure 1, the powertrain mounted on the TMED type hybrid vehicle is arranged between the
이때, 상기 모터(20)의 출력 측에 변속기(40)가 장착되어 모터 출력축이 변속기 입력축과 연결되어 있으므로, 모터 속도가 변속기 입력속도가 된다.At this time, since the
이러한 하이브리드 차량은 모터(20)의 동력만을 이용하여 주행하는 순수 전기차 모드인 EV(Electric Vehicle) 모드, 또는 엔진(10)의 동력과 모터(20)의 동력을 복합적으로 이용하여 주행하는 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 모드로 주행할 수 있고, 또한 차량의 제동시나 관성에 의한 타력 주행(coasting)시 차량의 운동에너지를 모터(30)가 발전기로서 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동모드가 수행된다.These hybrid vehicles are either EV (Electric Vehicle) mode, which is a pure electric vehicle mode that runs using only the power of the
한편, 상기 회생제동이 수행되는 중 상기 변속기의 차량 정지전(near-stop) 변속(예, 다운시프트(downshift))이 이루어질 수 있다.Meanwhile, while the regenerative braking is being performed, a near-stop shift (eg, downshift) of the transmission may be performed.
예를 들어, 차량이 관성에 의해 주행하는 타력 주행(coasting) 동안, 미리 설정된 변속 패턴에 의하여 다운시프트 최저 라인을 넘어 발생하는 변속으로, 차량의 변속단이 낮아지는 다운시프트가 이루어질 수 있다.For example, during coasting, in which a vehicle drives by inertia, a downshift in which the vehicle's gear shift is lowered can be achieved by shifting beyond the lowest downshift line according to a preset shift pattern.
이때, 상기 회생제동이 수행되는 중 정지전 변속이 이루어질 때, 모터를 포함하는 구동계의 역토크로 인해 모터로부터 변속기로 입력되는 변속기 입력 회전수가 순간적으로 저하되는 런 다운(Run down) 현상이 발생하게 된다.At this time, when shifting before stopping while the regenerative braking is being performed, a run down phenomenon occurs in which the transmission input rotation speed input from the motor to the transmission momentarily decreases due to the reverse torque of the drive system including the motor. do.
상기 런 다운 현상은 변속기 내에 장착되는 클러치들 중 목표단을 위한 결합측 클러치에 대한 유압이 공급되기 이전에 이전단을 위한 해방측 클러치에 대한 유압이 빠지게 되어 발생하게 되고, 이러한 런 다운 현상은 차량의 울렁거림과 함께 승차감을 저하시키는 원인이 된다.The run-down phenomenon occurs when the hydraulic pressure on the release-side clutch for the previous stage is released before the hydraulic pressure on the engagement-side clutch for the target stage among the clutches mounted in the transmission is supplied, and this run-down phenomenon occurs in the vehicle. It causes noise and deteriorates ride comfort.
또한, 도 2에서 ①로 지시된 바와 같이, 상기 런 다운 현상으로 인하여 회생제동시 변속기 입력 회전수(모터 회전수)의 변화율이 발생하여 변속 지연을 초래하게 된다.In addition, as indicated by ① in FIG. 2, due to the rundown phenomenon, the rate of change in the transmission input rotation speed (motor rotation speed) occurs during regenerative braking, resulting in shift delay.
또한, 상기 변속기 내에 장착된 결합측 클러치와 해방측 클러치 간의 유압 인터 락(Interlock)이 이루어지거나 런 다운(Run down)이 발생하지 않은 상황에 비하여, 런 다운 현상이 발생될 때 도 2에서 ②로 지시된 바와 같이 결합측 클러치의 유압이 순간적으로 증가함에 따라 변속감을 악화시키는 문제점이 있다.In addition, compared to the situation in which hydraulic interlock is achieved or no run down occurs between the engagement side clutch and the release side clutch mounted in the transmission, when a run down phenomenon occurs, as indicated by ② in FIG. 2 As indicated, there is a problem that the shifting feeling worsens as the hydraulic pressure of the engagement side clutch increases momentarily.
특히, 상기 회생제동이 수행되는 중 정지전 변속(다운 시프트)이 이루어질 때, 도 3에 도시된 바와 같이 모터가 저 RPM으로 갈수록 토크가 커짐에 따라 런 다운 현상 발생 시 변속기 입력 토크가 커지게 되어 변속감을 악화시키는 문제점이 있다.In particular, when shifting (downshifting) before stopping while the regenerative braking is performed, as the torque increases as the motor moves to a lower RPM, as shown in FIG. 3, the transmission input torque increases when a rundown phenomenon occurs. There is a problem that worsens the shifting feel.
이와 같은 회생제동시 정지전 변속은 운전자의 의지와 관계없이 일어나기 때문에 변속 실행시 차량의 감속도 변화를 최소화하여 운전자가 이질감을 느끼지 않도록 하는 것이 필요하고, 특히 상기와 같은 런 다운 현상이 발생하더라도 변속감을 양호한 상태로 만들어주는 것이 필요하다.Since shifting before stopping during regenerative braking occurs regardless of the driver's will, it is necessary to minimize the change in deceleration of the vehicle during shifting so that the driver does not feel a sense of strangeness. In particular, even if the rundown phenomenon described above occurs, shifting is necessary. It is necessary to bring it into good condition.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어질 때 런 다운 현상이 발생하더라도, 보상 팩터를 이용하여 변속기 입력 토크를 감소(절대값 기준)시킬 수 있도록 함으로써, 변속감을 향상시키는 동시에 변속 지연 현상을 방지할 수 있도록 한 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was developed in consideration of the above points, and even if a rundown phenomenon occurs when shifting gears before stopping during regenerative braking of a hybrid vehicle, the transmission input torque can be reduced (based on absolute value) using a compensation factor. The purpose is to provide a transmission input torque control method for a hybrid vehicle that improves shifting feel and prevents shifting delays at the same time.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: 회생제동이 수행되는 중 변속기의 차량 정지전 변속이 이루어질 때 런 다운 현상의 발생 여부를 확인하는 단계; 상기 런 다운 현상이 발생된 것으로 확인되면, 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생되었는지 여부를 확인하는 단계; 및 상기 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생한 것으로 판정되면, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키는 제어 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention includes: checking whether a rundown phenomenon occurs when the transmission is shifted before the vehicle stops while regenerative braking is being performed; When it is confirmed that the run-down phenomenon has occurred, checking whether the run-down phenomenon has occurred beyond a reference time (β); and a control step of reducing the transmission input torque based on an absolute value when the rundown phenomenon occurs if it is determined that the rundown phenomenon has occurred exceeding the reference time (β); A method for controlling transmission input torque of a hybrid vehicle is provided, comprising:
바람직하게는, 상기 런 다운 현상의 발생 여부를 확인하는 단계는, 회생제동이 수행되는 중 변속기의 차량 정지전 변속이 이루어질 때 토크 인터벤션 제어가 진행된 후 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.Preferably, the step of checking whether the rundown phenomenon occurs is performed after torque intervention control is performed when the transmission is shifted before the vehicle stops while regenerative braking is performed. Transmission input torque control of a hybrid vehicle method.
또한, 상기 런 다운 현상의 발생 여부를 확인하는 단계에서, 현재 변속단에서의 정해진 회전수와 현재 모터 회전수 간의 차이가 기준값(α) 보다 큰 것으로 판정되면, 런 다운 현상이 발생된 것으로 판정하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the step of checking whether the rundown phenomenon has occurred, if the difference between the set rotation speed in the current gear shift and the current motor rotation speed is determined to be greater than the reference value (α), it is determined that the rundown phenomenon has occurred. It is characterized by
특히, 상기 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키는 제어 단계는, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터(f)를 곱한 값으로 적용하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In particular, the control step of reducing the transmission input torque based on an absolute value is characterized by applying the transmission input torque when a rundown phenomenon occurs as a value obtained by multiplying the transmission input torque after torque intervention by the rundown compensation factor (f). do.
이에, 상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터를 곱한 값으로 적용함으로써, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하는 것을 특징으로 한다.Accordingly, when the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is applied as a value obtained by multiplying the transmission input torque after torque intervention by the rundown compensation factor, so that when the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is reduced based on the absolute value.
바람직하게는, 상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하는것은 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소한 상태에서 이루어지는 것을 특징으로 한다.Preferably, when the rundown phenomenon occurs, the reduction of the transmission input torque based on the absolute value is characterized in that the transmission input torque after the torque intervention is reduced based on the absolute value compared to the transmission input torque before the torque intervention.
또한, 상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시시키는 제어 단계 후, 런 다운 발생 여부를 다시 확인하는 단계가 더 진행되는 것을 특징으로 한다.In addition, after the control step of reducing the transmission input torque based on the absolute value when the rundown phenomenon occurs, a step of checking again whether rundown has occurred is further performed.
바람직하게는, 상기 런 다운 발생 여부를 다시 확인하는 단계에서, 현재 변속단에서의 정해진 회전수와 현재 모터 회전수 간의 차이가 기준값(α) 미만이면, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크 제어 과정을 종료하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of re-checking whether the rundown has occurred, if the difference between the set rotation speed in the current gear shift and the current motor rotation speed is less than the reference value (α), the transmission input torque control process is performed when the rundown phenomenon occurs. Characterized by termination.
상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the means for solving the above problems, the present invention provides the following effects.
첫째, 회생제동을 하는 차량의 정지전 변속 중 런 다운 현상이 발생하더라도, 런 다운 현상 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 작아지게 제어함으로써, 안정적인 변속감을 확보할 수 있고, 차량의 일관된 운전성을 확보할 수 있다.First, even if a rundown phenomenon occurs during gear shifting before stopping in a vehicle using regenerative braking, by controlling the transmission input torque to be small based on the absolute value when the rundown phenomenon occurs, it is possible to secure a stable shifting feeling and consistent drivability of the vehicle. It can be secured.
둘째, 런 다운 현상으로 인한 변속 지연을 방지할 수 있고, 그에 따라 변속기의 클러치 및 브레이크의 마찰 시간 감소가 가능하여 변속기 품질의 강건화를 도모할 수 있다.Second, it is possible to prevent shifting delays due to rundown phenomenon, thereby reducing the friction time of the transmission's clutch and brake, thereby strengthening the quality of the transmission.
도 1은 하이브리드 차량의 파워트레인에 대한 일례를 도시한 동력전달 계통도,
도 2는 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어질 때 런 다운 현상으로 인하여 변속기 입력 회전수(모터 회전수)의 변화율이 발생하는 현상과, 변속기의 결합측 클러치 유압이 순간적으로 증가하는 현상이 초래되는 것을 보여주는 그래프,
도 3은 모터가 저 RPM으로 갈수록 토크가 커지는 것을 보여주는 그래프,
도 4는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법이 적용되는 제어 시스템 구성도,
도 5는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법을 도시한 순서도,
도 6은 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법을 도시한 제어 선도.1 is a power transmission diagram showing an example of a hybrid vehicle powertrain;
Figure 2 shows a phenomenon in which the rate of change in the transmission input rotation speed (motor rotation speed) occurs due to a rundown phenomenon when shifting before stopping during regenerative braking of a hybrid vehicle, and a phenomenon in which the hydraulic pressure of the clutch on the engagement side of the transmission instantaneously increases. A graph showing what results,
Figure 3 is a graph showing that torque increases as the motor moves to lower RPM.
Figure 4 is a control system configuration diagram to which the transmission input torque control method of a hybrid vehicle according to the present invention is applied;
5 is a flowchart showing a method for controlling transmission input torque of a hybrid vehicle according to the present invention;
Figure 6 is a control diagram showing a method for controlling transmission input torque of a hybrid vehicle according to the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 회생제동 중 정지전 변속 제어 과정을 위하 제어 주체로서 차량 작동의 전반을 제어하는 상위 제어기인 하이브리드 제어기(Hybrid Control Unit, HCU)를 비롯하여, 그 밖에 차량의 각종 장치를 제어하는 다양한 제어기들이 구비된다.A hybrid controller (Hybrid Control Unit, HCU), which is a higher-level controller that controls the overall operation of the vehicle as a control entity for the shift control process before stopping during regenerative braking according to the present invention, and various other controllers that control various devices of the vehicle. are provided.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 상위 제어기인 하이브리드 제어기(100) 외에 하이브리드 제어기(100)의 명령에 따라 엔진(10)의 작동을 제어하는 엔진 제어기(Engine Control Unit, ECU)(110), 변속기(40)의 전반적인 변속 작동을 제어하는 변속 제어기(Transmission Control Unit, TCU)(120), 모터(20)의 구동 및 제어를 위한 모터 제어기(Motor Control Unit, MCU)(130) 등이 구비된다.For example, as shown in FIG. 4, in addition to the
첨부한 도 5는 본 발명에 따른 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법을 도시한 순서도이고, 도 6은 그 제어 선도이다.The attached FIG. 5 is a flowchart showing a method for controlling transmission input torque of a hybrid vehicle according to the present invention, and FIG. 6 is a control diagram thereof.
먼저, 상기 회생제동이 수행되는 중 변속기의 차량 정지전(near-stop) 변속(예, 다운시프트) 여부를 확인한다(S101).First, it is checked whether the transmission shifts (e.g., downshifts) near-stop while the regenerative braking is being performed (S101).
예를 들어, 상기 하이브리드 제어기(100)의 명령을 받은 모터 제어기(130)의 제어에 의하여 모터에 대한 회생제동이 이루어질 때, 상기 하이브리드 제어기(100)에서 변속 제어기(120)로부터의 신호를 기반으로 정지전 변속 여부를 확인할 수 있다.For example, when regenerative braking is performed on a motor under the control of the
상기 S101 단계의 확인 결과, 정지전 변속이 이루어지는 것을 확인되면 변속 제어기에 의한 토크 인터벤션(intervention) 제어의 진행 여부를 확인한다(S102).As a result of checking in step S101, if it is confirmed that shifting is performed before stopping, it is checked whether torque intervention control by the shift controller is in progress (S102).
상기 토크 인터벤션(intervention) 제어는 변속 과정 중 변속기 내 클러치를 붙이거나 뗄 때 발생하는 충격을 줄이기 위해 변속기 입력 토크를 순간적으로 줄여주는 변속 제어기(120)의 제어 과정을 말하며, 도 6을 참조하면 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 줄어드는 것을 볼 수 있다.The torque intervention control refers to a control process of the
위와 같이 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어질 때 토크 인터벤션 제어가 이루어진다.As shown above, torque intervention control is performed when shifting gears before stopping during regenerative braking of a hybrid vehicle.
여기서, 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어짐과 함께 토크 인터벤션 제어가 이루어질 때, 런 다운 현상의 발생 여부를 확인한다(S103).Here, when gear shifting is performed before stopping and torque intervention control is performed during regenerative braking of the hybrid vehicle, it is checked whether a rundown phenomenon occurs (S103).
즉, 하이브리드 차량의 회생제동 중 정지전 변속이 이루어짐과 함께 토크 인터벤션 제어가 이루어짐에도 불구하고, 런 다운 현상의 발생 여부를 확인한다.In other words, it is checked whether a rundown phenomenon occurs even though gear shifting is performed before stopping and torque intervention control is performed during regenerative braking of a hybrid vehicle.
상기 런 다운 현상은 회생제동이 수행되는 중 정지전 변속(예, 다운 시프트)이 이루어질 때, 모터를 포함하는 구동계의 역토크로 인해 모터로부터 변속기로 입력되는 변속기 입력 회전수가 순간적으로 저하되는 현상을 말한다.The rundown phenomenon is a phenomenon in which the transmission input revolutions input from the motor to the transmission momentarily decrease due to the reverse torque of the drive system including the motor when shifting before stopping (e.g., downshifting) while regenerative braking is performed. says
이러한 런 다운 현상은 변속기 내에 장착되는 클러치들 중 현재(목표) 변속단을 위한 결합측 클러치에 대한 유압이 공급되기 전에 이전 변속단을 위한 해방측 클러치에 대한 유압이 빠지게 되어 발생하게 된다.This rundown phenomenon occurs when the hydraulic pressure on the release side clutch for the previous shift range is released before the hydraulic pressure on the engagement side clutch for the current (target) shift range among the clutches mounted in the transmission is supplied.
이에, 상기 토크 인터벤션 제어 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 줄어듬에도 불구하고, 모터로부터 변속기로 입력되는 변속기 입력 회전수가 순간적으로 저하되는 런 다운 현상이 발생하면, 변속 지연 및 변속감 저하 등의 문제점이 초래될 수 있다.Accordingly, even though the transmission input torque after the torque intervention control is reduced based on the absolute value, if a rundown phenomenon occurs in which the transmission input rotation speed input from the motor to the transmission momentarily decreases, problems such as shift delay and deterioration of shift feel occur. may result.
따라서, 상기 런 다운 현상으로 인한 제반 문제점을 해소하기 위하여 상기S103 단계에서 런 다운 현상의 발생 여부를 확인하는 것이다.Therefore, in order to solve various problems caused by the rundown phenomenon, it is checked whether the rundown phenomenon occurs in step S103.
이를 위해, 상기 하이브리드 제어기(100)에서 모터 제어기(130) 및 변속 제어기(120)로부터 수신되는 정보를 기반으로 런 다운 발생 여부를 판정하게 된다.To this end, the
예를 들어, 상기 하이브리드 제어기(100)에서 변속 제어기(120)로부터 수신되는 현재 변속단에서의 정해진 회전수(모터로부터 변속기로 입력되는 미리 정해진 변속기 입력 회전수)와, 모터 제어기(130)로부터 수신되는 현재 모터 회전수(모터로부터 변속기로 입력되는 실제 변속기 입력 회전수) 간의 차이를 계산하여 런 다운 발생 여부를 판정할 수 있다.For example, in the
다시 말해서, 상기 런 다운 현상은 모터로부터 변속기로 입력되는 현재 모터 회전수(모터로부터 변속기로 입력되는 실제 변속기 입력 회전수)가 순간적으로 저하되는 것을 말하므로, 상기 현재 변속단에서의 정해진 회전수와 상기 현재 모터 회전수 간의 차이가 기준값(α) 보다 큰 것으로 판정되면, 런 다운 현상이 발생된 것으로 판정할 수 있다.In other words, the rundown phenomenon refers to an instantaneous decrease in the current motor rotation speed input from the motor to the transmission (the actual transmission input rotation speed input from the motor to the transmission), so the set rotation speed in the current gear range and If the difference between the current motor rotation speeds is determined to be greater than the reference value (α), it may be determined that a rundown phenomenon has occurred.
도 6을 참조하면, 런 다운 발생 플래그 구간(1)에서 현재 모터 회전수가 저하된 것을 볼 수 있고, 이로 인하여 도 6에 ①로 지시된 양방향 화살표와 같이 상기 현재 변속단에서의 정해진 회전수(현재단 회전수)와 상기 현재 모터 회전수 간의 차이가 기준값(α) 보다 크게 벌어지게 된다.Referring to FIG. 6, it can be seen that the current motor rotation speed has decreased in the rundown occurrence flag section (1), and as a result, the set rotation speed (currently However, the difference between the rotation speed) and the current motor rotation speed becomes larger than the reference value (α).
연이어, 상기 런 다운 현상이 발생된 것으로 확인되면, 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생되었는지 여부를 확인한다(S104).Subsequently, when it is confirmed that the run-down phenomenon has occurred, it is checked whether the run-down phenomenon has occurred beyond the reference time (β) (S104).
즉, 상기 런 다운 현상이 기준 시간(β) 미만 동안 발생되면 모터로부터 변속기로 입력되는 변속기 입력 회전수가 순간적으로 저하되는 수준이 미미하므로, 변속 지연 및 변속감 저하 등과 같은 상황이 초래되지 않므로, 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생되었는지 여부를 확인하는 것이다.In other words, if the run-down phenomenon occurs for less than the reference time (β), the level of the instantaneous decrease in the transmission input rotation speed input from the motor to the transmission is minimal, so situations such as shift delay and deterioration of shift feel do not occur, so the run-down phenomenon does not occur. This is to check whether the down phenomenon occurred beyond the standard time (β).
상기 S104 단계의 확인 결과, 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생한 것으로 판정되면, 하이브리드 제어기(100)의 명령에 의하여 변속 제어기(120)에서 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키는 제어가 이루어진다.As a result of the confirmation in step S104, if it is determined that the rundown phenomenon has occurred exceeding the reference time (β), control to reduce the transmission input torque based on the absolute value in the
보다 상세하게는, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터(f : 0.5 ~ 1.0)를 곱한 값으로 적용하게 된다(S105).More specifically, when a rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is applied as the transmission input torque after torque intervention multiplied by the rundown compensation factor (f: 0.5 to 1.0) (S105).
예를 들어, 상기 하이브리드 제어기(100)에서 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크와 런 다운 보상 팩터(f : 0.5 ~ 1.0)를 곱한 값으로 산출하여 변속 제어기(120)에 전송함으로써, 변속 제어기(120)에서 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터(f : 0.5 ~ 1.0)를 곱한 값으로 적용하게 된다.For example, when a rundown phenomenon occurs in the
상기 런다운 보상 팩터는 다음의 표 1에 기재된 바와 같이 적용될 수 있다.The rundown compensation factor may be applied as shown in Table 1 below.
위의 표 1에 기재된 바와 같이, 상기 런다운 보상 팩터는 y 열의 토크 인터벤션 전 변속기 입력토크와 x 열의 현재단 회전수(현재 변속단에서의 정해진 회전수)와 현재 모터 회전수 간의 차이를 매칭시킬 때, 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키기 위하여 0.5 ~ 1.0로 정해질 수 있다.As shown in Table 1 above, the rundown compensation factor matches the difference between the transmission input torque before torque intervention in the y column and the current gear rotation speed (set rotation speed in the current gear shift) and the current motor rotation speed in the x column. In order to reduce the transmission input torque based on the absolute value, it can be set to 0.5 to 1.0.
따라서, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터(f : 0.5 ~ 1.0)를 곱한 값으로 적용함으로써, 도 6에서 굵은 점선으로 표시된 바와 같이 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하는 것을 볼 수 있다.Therefore, when a rundown phenomenon occurs, by applying the transmission input torque as the transmission input torque after torque intervention multiplied by the rundown compensation factor (f: 0.5 ~ 1.0), when the rundown phenomenon occurs, as indicated by the thick dotted line in FIG. You can see that the transmission input torque decreases in absolute value.
즉, 도 6에 ②로 지시된 양방향 화살표와 같이 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소한 상태에서, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하는 것을 볼 수 있다.That is, as shown by the double-headed arrow indicated by ② in FIG. 6, when the transmission input torque after the torque intervention is reduced based on the absolute value compared to the transmission input torque before the torque intervention, when a rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is reduced based on the absolute value. You can see it happening.
이에 따라, 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하고, 여기에 더하여 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 더 감소하게 됨으로써, 모터로부터 변속기로 입력되는 변속기 입력 회전수가 순간적으로 저하되는 런 다운 현상을 억제시킬 수 있다.Accordingly, the transmission input torque after the torque intervention decreases on an absolute value basis compared to the transmission input torque before the torque intervention, and in addition, when a rundown phenomenon occurs, the transmission input torque further decreases on an absolute value basis, thereby reducing the transmission from the motor to the transmission. It is possible to suppress the rundown phenomenon in which the input transmission speed decreases momentarily.
다시 말해서, 상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크는 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소한 상태에서 절대값 기준으로 더 감소됨으로써, 모터로부터 변속기로 입력되는 변속기 입력 회전수가 순간적으로 저하되는 런 다운 현상을 억제시킬 수 있다.In other words, when the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is further reduced on an absolute value basis while the transmission input torque after torque intervention is reduced on an absolute value basis compared to the transmission input torque before torque intervention, thereby reducing the transmission input torque from the motor to the transmission. The rundown phenomenon, in which the input rotation speed decreases momentarily, can be suppressed.
한편, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 설명하였지만, 상기 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크와 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 모두 음의 토크인 경우, 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 증가하는 것으로 표현될 수 있고, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크도 증가하는 것으로 표현될 수 있다.Meanwhile, in order to facilitate understanding of the present invention, the transmission input torque has been described based on absolute values. However, when both the transmission input torque before the torque intervention and the transmission input torque after the torque intervention are negative torques, the transmission input torque before the torque intervention is negative. The transmission input torque after torque intervention can be expressed as increasing, and when a rundown phenomenon occurs, the transmission input torque can also be expressed as increasing.
상기 S105 단계에 따라, 상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키고자, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터(f : 0.5 ~ 1.0)를 곱한 값으로 적용한 후, 상기 하이브리드 제어기(100)에서 런 다운 발생 여부를 다시 확인한다.In step S105, in order to reduce the transmission input torque based on an absolute value when the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque when the rundown phenomenon occurs is added to the transmission input torque after torque intervention by a rundown compensation factor (f: 0.5 to 1.0). ) is applied as a multiplied value, and then the
즉, 상기 현재 변속단에서의 정해진 회전수(현재단 회전수)와 상기 현재 모터 회전수 간의 차이를 다시 확인하여(S106), 그 차이가 기준값(α) 미만이면 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크 제어 과정을 종료한다(S107).That is, the difference between the set rotation speed (current gear rotation speed) in the current gear shift and the current motor rotation speed is checked again (S106), and if the difference is less than the reference value (α), the transmission input torque when a rundown phenomenon occurs. The control process ends (S107).
다시 말해서, 상기 현재 모터 회전수가 상기 현재 변속단에서의 정해진 회전수(현재단 회전수) 근처에 도달하거나 또는 일치하면 런 다운 현상이 억제된 것으로 판정하여 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크 제어 과정을 종료한다.In other words, when the current motor rotation speed reaches or coincides with the predetermined rotation speed (current gear rotation speed) in the current gear shift stage, it is determined that the rundown phenomenon is suppressed, and when the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque control process is performed. Quit.
이상에서 본 바와 같이, 회생제동을 하는 차량의 정지전 변속 중 런 다운 현상이 발생하더라도, 런 다운 현상 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 작아지게 제어함으로써, 안정적인 변속감을 확보할 수 있고, 런 다운 현상으로 인한 변속 지연을 방지할 수 있다.As seen above, even if a rundown phenomenon occurs during shifting before stopping in a vehicle using regenerative braking, a stable shifting sensation can be secured by controlling the transmission input torque to be small based on the absolute value when the rundown phenomenon occurs. Shift delays due to this phenomenon can be prevented.
이상에서 본 발명을 하나의 실시예로서 상세하게 설명하였지만, 본 발명의 권리범위는 상술한 하나의 실시예에 한정되지 않으며, 하기의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다 할 것이다.Although the present invention has been described in detail as an embodiment above, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and is limited to those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the claims below. Various modifications and improvements will also be included in the scope of the present invention.
10 : 엔진 20 : 모터
30 : 엔진 클러치 40 : 변속기
50 : 시동발전기 60 : 구동축
70 : 배터리 100 : 하이브리드 제어기
110 : 엔진 제어기 120 : 변속 제어기
130 : 모터 제어기10: Engine 20: Motor
30: engine clutch 40: transmission
50: starter generator 60: drive shaft
70: Battery 100: Hybrid controller
110: engine controller 120: transmission controller
130: motor controller
Claims (8)
상기 런 다운 현상이 발생된 것으로 확인되면, 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생되었는지 여부를 확인하는 단계; 및
상기 런 다운 현상이 기준시간(β)을 초과하여 발생한 것으로 판정되면, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키는 제어 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
Checking whether a rundown phenomenon occurs when the transmission shifts before the vehicle stops while regenerative braking is being performed;
When it is confirmed that the run-down phenomenon has occurred, checking whether the run-down phenomenon has occurred beyond a reference time (β); and
If it is determined that the rundown phenomenon has occurred exceeding the reference time (β), a control step of reducing the transmission input torque based on an absolute value when the rundown phenomenon occurs;
A transmission input torque control method for a hybrid vehicle, comprising:
상기 런 다운 현상의 발생 여부를 확인하는 단계는,
회생제동이 수행되는 중 변속기의 차량 정지전 변속이 이루어질 때 토크 인터벤션 제어가 진행된 후 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
In claim 1,
The step of checking whether the rundown phenomenon occurs is,
A transmission input torque control method for a hybrid vehicle, characterized in that it is performed after torque intervention control is performed when the transmission is shifted before stopping the vehicle while regenerative braking is being performed.
상기 런 다운 현상의 발생 여부를 확인하는 단계에서,
현재 변속단에서의 정해진 회전수와 현재 모터 회전수 간의 차이가 기준값(α) 보다 큰 것으로 판정되면, 런 다운 현상이 발생된 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
In claim 1,
In the step of checking whether the rundown phenomenon occurs,
A transmission input torque control method for a hybrid vehicle, characterized in that it is determined that a rundown phenomenon has occurred when the difference between the set rotation speed in the current gear range and the current motor rotation speed is determined to be greater than the reference value (α).
상기 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시키는 제어 단계는,
런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터(f)를 곱한 값으로 적용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
In claim 1,
The control step of reducing the transmission input torque based on an absolute value is,
A transmission input torque control method for a hybrid vehicle, characterized in that when a rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is applied as a value obtained by multiplying the transmission input torque after torque intervention by a rundown compensation factor (f).
상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크에 런다운 보상 팩터를 곱한 값으로 적용함으로써, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
In claim 4,
When the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is applied as the transmission input torque after torque intervention multiplied by the rundown compensation factor, so that the transmission input torque is reduced based on the absolute value when the rundown phenomenon occurs. Transmission input torque control method.
상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소하는것은 토크 인터벤션 전의 변속기 입력 토크에 비하여 토크 인터벤션 후의 변속기 입력 토크가 절대값 기준으로 감소한 상태에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
In claim 5,
When the rundown phenomenon occurs, the transmission input torque is reduced based on the absolute value. The transmission input torque of the hybrid vehicle is characterized in that the transmission input torque after the torque intervention is reduced based on the absolute value compared to the transmission input torque before the torque intervention. Control method.
상기 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크를 절대값 기준으로 감소시시키는 제어 단계 후, 런 다운 발생 여부를 다시 확인하는 단계가 더 진행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.
In claim 1,
A transmission input torque control method for a hybrid vehicle, characterized in that after the control step of reducing the transmission input torque based on an absolute value when the rundown phenomenon occurs, a step of rechecking whether rundown has occurred is further performed.
상기 런 다운 발생 여부를 다시 확인하는 단계에서, 현재 변속단에서의 정해진 회전수와 현재 모터 회전수 간의 차이가 기준값(α) 미만이면, 런 다운 현상의 발생시 변속기 입력 토크 제어 과정을 종료하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속기 입력 토크 제어 방법.In claim 7,
In the step of checking again whether the rundown has occurred, if the difference between the set rotation speed in the current gear shift and the current motor rotation speed is less than the reference value (α), the transmission input torque control process is terminated when the rundown phenomenon occurs. A method of controlling transmission input torque of a hybrid vehicle.
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