KR102617679B1 - Image processing system for correcting distortion of image - Google Patents
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Abstract
본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이미지 출력모듈, 이미지 제어모듈, GNSS 모듈, 관계식 연산모듈, 왜곡비율 확인모듈, 좌표값 설정모듈 및 좌표보정모듈을 포함하되, 상기 이미지 출력모듈에 촬영이미지를 전송하는 항공촬영장치; 및 항공촬영장치를 통한 촬영이미지의 획득 작업이 기설정된 촬영기준점을 기준으로 정해진 위치에서 진행될 수 있도록 촬영기준점에 설치되는 항공촬영 유도장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하여, 항공촬영장치를 통해 획득되어 이미지 출력모듈에 제공되는 촬영이미지가 기설정되는 촬영기준점을 중심으로 항시 정해진 고도 및 위치에서 획득되면서 이미지 출력모듈에 매번 큰 편차 없이 일정한 수준으로 제공할 수 있는 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing system, and more specifically, includes an image output module, an image control module, a GNSS module, a relational calculation module, a distortion ratio confirmation module, a coordinate value setting module, and a coordinate correction module, wherein the image output module An aerial photography device that transmits captured images to; And characterized in that it further includes an aerial photography guidance device installed at the filming reference point so that the acquisition of the photographed image through the aerial photography device can be carried out at a determined location based on the preset photography reference point. Image processing that allows precise correction of distorted video images that can be provided to the image output module at a constant level without significant deviation every time, while the captured images provided to the image output module are always acquired at a fixed altitude and location centered on a preset shooting reference point. It's about the system.
Description
본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing system, and more specifically, to an image processing system capable of precisely correcting distorted video images.
정사영상은 중심투영인 항공사진을 편위수정하여 지도와 같이 정사투영의 형태로 보정함으로써 확보된다. 여기에서 편위수정은 카메라를 이용한 촬영시에 발생된 경사(기울기)와 축척(촬영배율) 등을 수정하는 작업이다.Orthoimages are obtained by correcting the deviation of an aerial photograph, which is a central projection, into an orthoprojection like a map. Here, deviation correction is the process of correcting the inclination (tilt) and scale (photography magnification) that occur when shooting using a camera.
이러한 정사영상은 정사항공투영으로 지상 이미지를 확보하고, 확보된 정사항공촬영 사진이미지에 수치표고모델(DEM)을 활용하여 오류 없는 정사영상을 추출하고, 다시 정사영상의 색상을 보정하며 집성하고 오류 보정과 최종 품질검사를 거쳐 정리하는 일련의 과정에 의하여 구축된다.For these orthoimages, ground images are secured through orthophoto projection, error-free orthoimages are extracted using a digital elevation model (DEM) on the secured orthophoto images, and the colors of the orthoimages are again corrected and aggregated to produce error-free orthoimages. It is constructed through a series of processes that include correction and final quality inspection.
항공사진으로부터 정사영상을 제작하는 종래 방법은, 항공사진 자체가 지닌 왜곡에 대한 보정을 수행하는 내부 표정 과정을 거쳐 보정된 항공사진을 만들고, 보정된 항공사진의 사진좌표와 지상좌표의 관계를 나타내는 공선조건식과 GNSS 측량에 의한 지상기준점을 이용하여 번들조정법으로 외부표정을 수행함으로써 표정 6요소를 구하며, 이렇게 구해지는 표정 6요소와 수치표고자료를 이용하여 정사영상을 제작했다. 참고로, 현재 상용 R/S 툴에서 IKONOS영상을 이용하여 정사영상이 제작 가능한 프로그램은, Socet Set ver4.3 이상, ZI Imaging 3.0 이상, ERDAS IMAGING 8.5.1 이상, PCI 7.0 이상, JX4A, ER-Mapper에 사용할 수 있는 OrthoWarp ER라는 프로그램들이 예시된다.The conventional method of producing an orthophoto from an aerial photo creates a corrected aerial photo through an internal facial expression process that corrects for the distortion of the aerial photo itself, and represents the relationship between the photo coordinates of the corrected aerial photo and ground coordinates. The 6 facial expression elements were obtained by performing external expression using the bundle adjustment method using the collinear condition equation and the ground reference point obtained from GNSS surveying, and an orthoimage was produced using the 6 facial expression elements and digital elevation data obtained in this way. For reference, the programs that can currently produce orthoimages using IKONOS images in commercial R/S tools include Socet Set ver4.3 or higher, ZI Imaging 3.0 or higher, ERDAS IMAGING 8.5.1 or higher, PCI 7.0 or higher, JX4A, ER- Examples include programs called OrthoWarp ER that can be used in Mapper.
또한, 항공사진으로부터 정사영상을 제작하는 상술한 종래 방법은 내부표정과정을 통해 보정된 항공사진을 만들 때와 정상영상을 만들 때 뉴튼-랍슨(Newton-Rapson) 방법을 사용하게 되는데, 이러한 뉴튼-랍슨 방법은 해를 구하는 방법이 초기치의 반복적인 갱신에 의해 근접한 해를 구하는 방법이어서, 계산과정에 많은 시간이 요구된다.In addition, the above-described conventional method of producing an orthophoto from an aerial photo uses the Newton-Rapson method when creating an aerial photo corrected through an internal facial expression process and when creating a normal image. Robson's method is a method of finding a close solution by repeatedly updating the initial value, so the calculation process requires a lot of time.
또한, 컴퓨터에 스캐닝하여 저장되는 항공사진은 보통 한 장에 400 메가바이트 정도의 데이터 용량을 갖는데, 종래와 같이 왜곡이 보정된 항공사진을 별도로 제작하여 저장하게 되면 그 만큼의 데이터 용량이 더 필요하게 되는 문제가 있었다.In addition, aerial photos scanned and stored on a computer usually have a data capacity of about 400 megabytes per sheet, but if distortion-corrected aerial photos are separately produced and stored as in the past, an equivalent amount of data capacity is needed. There was a problem.
이를 해결하기 위해서 한국 등록특허 제10-0544345호(발명의 명칭 : 항공사진의 정사영상 제작방법)가 제안되었다.To solve this problem, Korean Patent No. 10-0544345 (title of the invention: method for producing orthophotos from aerial photographs) was proposed.
그러나 상기 ‘항공사진의 정사영상 제작방법’은 상술한 항공사진으로부터 정사영상을 제작하는 종래의 방법을 실시하는 과정에서 컴퓨터의 부하를 줄이기 위한 기술임에도 불구하고, 항공사진의 기준점 별로 정사영상 좌표 연산 및 이를 위한 왜곡 값 연산을 일일이 수행해야 하므로, 실제로 컴퓨터가 부담해야 하는 부하가 크게 줄지 못했다. 또한, 이러한 이유로 인해서 항공측량을 통해 항공사진을 수집하는 항공기에서는 항공사진의 정사보정이 실시간으로 이루어질 수 없는 한계가 있었다.However, although the above-mentioned 'method for producing orthoimages from aerial photos' is a technology to reduce the load on the computer in the process of carrying out the conventional method of producing orthoimages from aerial photos, the orthoimage coordinates are calculated for each reference point of the aerial photo. and distortion value calculations for this must be performed one by one, so the load on the computer has not been significantly reduced. Additionally, for this reason, there was a limitation in that orthocorrection of aerial photos could not be performed in real time on aircraft that collect aerial photos through aerial surveying.
위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as background technology above are only for the purpose of improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as recognition that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 항공촬영장치를 통해 획득되어 이미지 출력모듈에 제공되는 촬영이미지가 기설정되는 촬영기준점을 중심으로 항시 정해진 고도 및 위치에서 획득되면서 이미지 출력모듈에 매번 큰 편차 없이 일정한 수준으로 제공할 수 있는 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention is intended to solve the problems of the prior art described above. The captured image is acquired through an aerial photography device and provided to the image output module. The image is always acquired at a determined altitude and position around a preset shooting reference point, and the image output module The purpose is to provide an image processing system that allows precise correction of distorted video images that can be provided at a constant level without large deviations every time.
또한, 본 발명은 해당 촬영이미지를 실시간으로 정사보정해서 해당 정사영상 출력과 더불어 최소한의 시간과 시스템 부하로 해당 촬영이미지에 적용되는 지상기준점 좌표값을 해당 촬영이미지에 합성 출력하는 기능이 크게 향상될 수 있는 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, the present invention will greatly improve the function of orthocorrecting the captured image in real time and outputting the orthoimage as well as the ground reference point coordinates applied to the captured image with a minimum of time and system load. Another purpose is to provide an image processing system that can precisely correct distorted video images.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention. .
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 제어값에 따라 동작하면서 촬영이미지를 출력하되, 촬영이미지 내 각 지점의 좌표를 확인할 수 있도록 다수의 X축선 및 Y축선이 격자 형태로 배열되어 이루어진 촬영이미지 좌표계를 적용하여 동작하는 이미지 출력모듈; 이미지 출력모듈의 동작 제어를 위한 제어값을 생성해서 이미지 출력모듈로 전달하는 이미지 제어모듈; 항공기의 현재 위치를 GNSS 좌표로 확인하는 GNSS 모듈; 지상기준점 좌표값을 촬영이미지 좌표값으로 연산하는 관계식 연산모듈; 입력된 둘 이상의 지상기준점 좌표값을 촬영이미지 좌표값으로 연산하도록 관계식 연산모듈에 전달하고, 관계식 연산모듈로부터 수신한 촬영이미지 좌표값의 위치를 촬영이미지 좌표계를 기준으로 확인하고, 촬영이미지 좌표계의 원점과 촬영이미지 좌표값 간 거리인 제1거리를 지점별로 각각 연산하고, GNSS모듈에서 확인한 원점의 지상기준점 좌표값과 입력된 지상기준점 좌표값 간 거리인 제2거리를 지점별로 각각 연산하고, 지점별로 확인한 제2거리 및 지점별로 확인한 제1거리 간의 거리 차이를 제2거리를 기준으로 지점별로 확인해서 지점별 제2거리 차이 대비 제1거리 차이가 크게 발생하는지 여부를 확인하고 지점별 제1거리 차이의 증가 또는 감소비율인 왜곡비율을 확인하는 왜곡비율 확인모듈; 원점을 중심으로 위도방향과 경도방향을 따라 지상기준점을 설정하되, 왜곡비율로 변하는 지상기준점 간의 간격을 확인해서 촬영이미지에 지상기준점의 위치를 설정하고, 설정된 지상기준점을 잇는 다수의 위도축선과 경도축선이 격자형태로 배열되어 이루어진 지상기준점 좌표계를 생성하고, 지상기준점 좌표계와 촬영이미지 좌표계를 서로 연계해서 지상기준점 좌표값에 대응하는 촬영이미지 좌표값이 링크되도록 처리하는 좌표값 설정모듈; 및 촬영이미지 내 확인대상 지상물을 선택해서 확인대상 지상물 이미지가 겹치는 지상기준점 좌표계의 제1좌표값을 확인하고, 지상기준점DB에서 확인대상 지상물의 실제 지상기준점 좌표값을 검색해서 지상기준점 좌표계에 적용한 수정대상 좌표값을 확인하고, 수정대상 좌표값에 해당하는 경도축선과 위도축선이 제1좌표값에 해당하는 경도축선과 위도축선이 되도록 이동시키고, 이동된 경도축선 및 위도축선을 기준으로 이웃하는 다른 경도축선 및 위도축선이 왜곡비율에 따라 배치되도록 수정해서 촬영이미지에 적용하는 좌표보정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.The configuration of the present invention to achieve the above object is to output a captured image while operating according to a control value, and to have a plurality of X-axis and Y-axis lines arranged in a grid so that the coordinates of each point in the captured image can be confirmed. An image output module that operates by applying the captured image coordinate system; An image control module that generates control values for controlling the operation of the image output module and transmits them to the image output module; GNSS module that determines the aircraft's current position in GNSS coordinates; A relational calculation module that calculates ground reference point coordinates with captured image coordinates; The input coordinate values of two or more ground reference points are transmitted to the relational calculation module to be calculated as the captured image coordinate value, the location of the captured image coordinate value received from the relational calculation module is checked based on the captured image coordinate system, and the origin of the captured image coordinate system is confirmed. The first distance, which is the distance between the coordinate values of the captured image, is calculated for each point, and the second distance, which is the distance between the ground reference point coordinate value of the origin confirmed in the GNSS module and the input ground reference point coordinate value, is calculated for each point. The distance difference between the confirmed second distance and the confirmed first distance for each point is checked for each point based on the second distance to check whether the first distance difference is greater than the second distance difference for each point, and the first distance difference for each point is checked. A distortion rate confirmation module that checks the distortion rate, which is the increase or decrease rate of; Set the ground control point along the latitude and longitude directions centered on the origin, check the interval between ground control points that changes with the distortion ratio, set the location of the ground control point in the captured image, and set multiple latitude axes and longitude lines connecting the set ground control points. A coordinate value setting module that generates a ground reference point coordinate system in which axes are arranged in a grid, and links the ground reference point coordinate system and the captured image coordinate system so that the captured image coordinate values corresponding to the ground reference point coordinate values are linked; and select the ground object to be confirmed in the captured image, check the first coordinate value of the ground control point coordinate system where the image of the ground object to be confirmed overlaps, search the ground control point DB for the actual ground control point coordinate value of the ground object to be confirmed, and enter it in the ground control point coordinate system. Check the applied coordinate value to be modified, move the longitude axis and latitude axis corresponding to the coordinate value to be modified so that they become the longitude axis and latitude axis corresponding to the first coordinate value, and move them to neighbors based on the moved longitude axis and latitude axis. A coordinate correction module that modifies and applies different longitude and latitude axes to the captured image so that they are arranged according to the distortion ratio; It is characterized by including.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템은, 상기 이미지 출력모듈에 촬영이미지를 전송하는 항공촬영장치; 및 항공촬영장치를 통한 촬영이미지의 획득 작업이 기설정된 촬영기준점을 기준으로 정해진 위치에서 진행될 수 있도록 촬영기준점에 설치되는 항공촬영 유도장치; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.An image processing system capable of precisely correcting distorted video images according to an embodiment of the present invention includes an aerial photography device that transmits a captured image to the image output module; and an aerial photography guidance device installed at the filming reference point so that the task of acquiring the photographed image through the aerial photography device can be carried out at a determined location based on the preset filming reference point; It is desirable to further include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 항공촬영 유도장치는, 지면에 설치되는 기초대; 기초대의 상부에 직립 설치되는 제1수직지지대와 제2수직지지대; 제1수직지지대와 제2수직지지대를 연결하면서 제1수직지지대와 제2수직지지대로 전달되는 충격을 완충시키는 흡수연결유닛; 제1수직지지대와 제2수직지지대의 상부에 수평으로 설치되는 수평지지대; 수평지지대의 상부에 장착되는 탈착체결부; 탈착체결부의 상부에 결합되는 위치표시블록; 및 기초대의 일측에 설치되는 조류퇴치유닛; 을 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the aerial photography guidance device includes a base installed on the ground; First vertical supports and second vertical supports installed upright on the upper part of the base; An absorption connection unit connecting the first vertical support and the second vertical support and cushioning the shock transmitted to the first vertical support and the second vertical support; A horizontal supporter installed horizontally on the upper part of the first vertical supporter and the second vertical supporter; A detachable fastening part mounted on the upper part of the horizontal support; A position indicator block coupled to the upper part of the detachable fastener; and a bird extermination unit installed on one side of the foundation; It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 탈착체결부는, 상기 수평부의 상부에 결합되며 내부에 수용공간이 형성되는 탈착케이스; 탈착케이스의 수용공간을 기준으로 상부면에 함몰 형성되는 탈착함몰부; 탈착함몰부의 내측 상단에 결합되는 탈착모터; 탈착모터의 하부에 결합되며 탈착모터의 작동에 따라 수평 회전할 수 있는 탈착기어; 탈착기어의 하부에 결합되는 탈착스프링; 탈착스프링의 하부에 결합되며 탈착스프링의 탄성 복원력에 의해 상하로 이동 가능한 탈착승강부; 탈착케이스의 수용공간에 삽입 체결될 수 있는 탈착삽입부; 및 탈착삽입부의 하부면에 함몰 형성되며 탈착승강부가 하강하여 진입할 수 있는 승강진입부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the detachable and fastening portion includes: a detachable case coupled to the upper part of the horizontal portion and forming a receiving space therein; A detachable depression formed in the upper surface based on the accommodation space of the detachable case; A detachment motor coupled to the inner top of the detachment depression; A detachment gear that is coupled to the lower part of the detachment motor and can rotate horizontally according to the operation of the detachment motor; A detachment spring coupled to the lower part of the detachment gear; A detachable lifting part coupled to the lower part of the detachable spring and capable of moving up and down by the elastic restoring force of the detachable spring; A detachable insertion portion that can be inserted and fastened into the receiving space of the detachable case; and an elevating entry part that is recessed in the lower surface of the detachable insertion part and allows the detachable elevating part to descend and enter. It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 탈착승강진입부의 내측 전방에는 탈착스토퍼가 더 결합되며, 탈착스토퍼는 승강진입부의 내측 상단으로부터 소정의 경사각을 가지도록 배치되는 탈착경사면 및 탈착경사면의 하부에 배치되어 승강진입부의 바닥면에 대해 직교하며 진입한 탈착승강부에 접촉되는 탈착높이면을 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, a detachment stopper is further coupled to the inner front of the detachable and elevator entry portion, and the detachment stopper is arranged to have a predetermined inclination angle from the inner top of the elevator entry portion. It is preferable to include a detachment slope and a detachment height surface that is disposed below the detachment slope and is perpendicular to the bottom surface of the elevating entrance and is in contact with the entered elevating and detaching part.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 연결유닛은, 제1수직지지대와 제2수직지지대의 사이에 배치되는 흡수베이스부; 흡수베이스부의 양측에 탈착 결합되며 길이가 가변되는 한 쌍의 제1연결부; 한 쌍의 제1연결부에 각각 탈착 결합되는 한 쌍의 제2연결부; 및 일측부는 한 쌍의 제2연결부에 각각 탈착 결합되고 타측부는 제1수직지지대와 상기 제2수직지지대에 탈착 결합되는 한 쌍의 기둥브래킷; 을 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the connection unit includes: an absorption base disposed between a first vertical support and a second vertical support; A pair of first connection parts that are detachably coupled to both sides of the absorption base and have variable lengths; a pair of second connectors each detachably coupled to the pair of first connectors; and a pair of column brackets, one side of which is detachably coupled to a pair of second connectors, and the other side of which is detachably coupled to the first vertical support and the second vertical support. It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 흡수베이스는, 서로 이격 배치되는 한 쌍의 흡수베이스판; 한 쌍의 흡수베이스판을 체결시키는 체결레버; 및 일측부는 한 쌍의 흡수베이스판에 회전되게 결합되고 타측부는 제1연결부에 탈착 결합되는 한 쌍의 커넥터부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the absorption base includes a pair of absorption base plates spaced apart from each other; A fastening lever for fastening a pair of absorption base plates; and a pair of connector parts, one side of which is rotatably coupled to a pair of absorbent base plates, and the other side of which is detachably coupled to the first connection part; It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 커넥터부는, 한 쌍의 흡수베이스판에 마련된 판홀에 회전되게 지지되는 커넥터볼; 커넥터볼의 일측부에 마련되는 커넥터로드; 커넥터로드에 마련되는 커넥터헤드; 및 커넥터헤드에 마련되어 제1연결부에 탈착 결합되는 커넥터볼트; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the connector portion includes a connector ball rotatably supported in a plate hole provided in a pair of absorption base plates; A connector rod provided on one side of the connector ball; A connector head provided on the connector rod; And a connector bolt provided on the connector head and detachably coupled to the first connection part; It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 제1연결수단은, 커넥트볼트에 탈착 결합되는 제1연결바디; 제1연결바디의 내부에 마련되는 연결스프링부재; 및 일측부는 연결스프링부재에 지지되고 타측부는 제2연결부에 탈착 결합되는 제1연결바; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the first connection means includes: a first connection body detachably coupled to a connect bolt; A connection spring member provided inside the first connection body; and a first connection bar, one side of which is supported by a connection spring member, and the other side of which is detachably coupled to the second connection part; It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 서로 근접된 제1수직지지대와 제2수직지지대 중 어느 하나에 충격이 가해지면 커넥터볼에 의해 흡수베이스부는 회전됨과 아울러 제1연결바가 제1연결바디에서 이동되어 충격을 감소시키는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, when an impact is applied to any one of the first and second vertical supports adjacent to each other, the absorbing base is rotated by the connector ball and the absorption base is rotated by the connector ball. It is desirable that the first connection bar is moved from the first connection body to reduce impact.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 조류퇴치유닛은, 상기 기초부에 마련되는 퇴치베이스부; 퇴치베이스부에 마련되는 퇴치연결부; 및 퇴치연결부에 회전되게 마련되며 초음파와 레이저를 발생시켜 조류의 접근을 차단하는 조류퇴치부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the bird repelling unit includes: a repelling base portion provided on the base portion; A repellent connection part provided at the repellent base; and a bird repelling unit that rotates at the repelling connection and blocks access to birds by generating ultrasonic waves and lasers. It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 조류퇴치부는, 퇴치연결부에 회전되게 결합되는 퇴치회전바디; 기초대와 평행되게 퇴치회전바디에 결합되어 조류의 접근을 차단하는 초음파와 레이저를 발생시키는 제1조류퇴치부; 및 제1조류퇴치부와 수직되게 퇴치회전바디에 결합되어 조류의 접근을 차단하는 초음파와 레이저를 발생시키는 제2조류퇴치부; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the bird repelling unit includes: a repelling rotating body rotatably coupled to the repelling connection; A first bird repelling unit that is coupled to the rotating body in parallel with the base and generates ultrasonic waves and lasers to block the approach of birds; and a second bird repelling unit that is coupled to a rotating body perpendicular to the first bird repelling unit and generates ultrasonic waves and lasers to block the approach of birds. It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 제1조류퇴치부는, 퇴치회전바디의 상부에 결합되는 퇴치구동모터; 퇴치구동모터와 연결되도록 퇴치회전바디에 결합되어 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전되는 제1퇴치연결바; 제1퇴치연결바에 결합되어 제1퇴치연결바와 같이 회전되는 제1조류퇴치바디; 제1조류퇴치바디에 마련되어 조류에게 레이저를 조사하는 제1레이저조사부; 제1레이저조사부와 이격되도록 제1조류퇴치바디에 마련되어 조류에게 초음파를 발생시키는 제1초음파발생부; 제1초음파발생부와 이격되도록 제1조류퇴치바디에 마련되어 레이저를 제외한 빛을 조류에게 조사하는 제1빛조사부; 및 제1빛조사부가 마련된 영역의 제1조류퇴치바디에 마련되는 제1태양전지; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the first bird repelling unit includes a repelling drive motor coupled to the upper part of the repelling rotating body; A first repellent connection bar coupled to the repellent rotation body and rotated clockwise or counterclockwise so as to be connected to the repellent drive motor; A first bird repelling body coupled to the first repelling connection bar and rotating like the first repelling connection bar; A first laser irradiation unit provided in the first bird repelling body to irradiate a laser to birds; A first ultrasonic wave generator provided on the first bird repelling body to be spaced apart from the first laser irradiation unit and generating ultrasonic waves to the birds; a first light irradiation unit provided in the first bird repelling body to be spaced apart from the first ultrasonic wave generator and irradiating light other than the laser to the birds; and a first solar cell provided on the first algae extermination body in the area where the first light irradiation unit is provided; It is desirable to include.
본 발명의 실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템에서 상기 퇴치베이스부는, 기초대에 결합되는 한 쌍의 제1프레임; 한 쌍의 제1프레임에 각각 결합되는 한 쌍의 제1모터; 한 쌍의 제1프레임에 이동되게 결합되는 제2프레임; 제2프레임에 결합되는 제2모터; 제2프레임에 결합되는 제3프레임; 제3프레임에 탈착 결합되는 프레임하우징; 및 프레임하우징에 일측부가 결합되고 타측부는 퇴치연결부에 결합되는 지지포스트; 를 포함하는 것이 바람직하다.In the image processing system capable of precise correction of distorted video images according to an embodiment of the present invention, the repellent base unit includes a pair of first frames coupled to the base; A pair of first motors each coupled to a pair of first frames; a second frame movably coupled to a pair of first frames; A second motor coupled to the second frame; a third frame coupled to the second frame; A frame housing detachably coupled to the third frame; And a support post with one side coupled to the frame housing and the other side coupled to the repellent connection; It is desirable to include.
위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 항공촬영장치를 통해 획득되어 이미지 출력모듈에 제공되는 촬영이미지가 기설정되는 촬영기준점을 중심으로 항시 정해진 고도 및 위치에서 획득되면서 이미지 출력모듈에 매번 큰 편차 없이 일정한 수준으로 제공됨에 따라, 해당 촬영이미지를 실시간으로 정사보정해서 해당 정사영상 출력과 더불어 최소한의 시간과 시스템 부하로 해당 촬영이미지에 적용되는 지상기준점 좌표값을 해당 촬영이미지에 합성 출력하는 기능이 크게 향상될 수 있는 동시에 작업 효율성이 높아지는 효과가 있다.In the present invention, which has the above configuration, the captured image obtained through an aerial photography device and provided to the image output module is always acquired at a determined altitude and location around a preset shooting reference point, and is provided to the image output module at a constant rate without significant deviation every time. As the level is provided, the function of orthocorrecting the captured image in real time and outputting the orthoimagery as well as the ground reference point coordinate values applied to the captured image with a minimum of time and system load is greatly improved. This has the effect of increasing work efficiency.
첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템의 전체적인 구성을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 진행되는 촬영이미지 내 지상기준점 좌표계 생성 과정을 도시한 순서도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 촬영이미지의 왜곡 비율을 연산하기 위해 지상기준점 좌표값에 해당하는 지점을 촬영이미지 좌표계에 표시한 모습을 예시한 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 촬영이미지 내에 지상기준점을 입력하기 위한 지상기준점 좌표계를 예시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 작업자가 선택한 촬영이미지의 특정 지점에 대한 지상기준점 좌표값을 도 4의 지상기준점 좌표계에 표시한 모습을 예시한 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 상기준점 좌표계와 촬영이미지 간의 매칭 상태를 확인하는 모습을 예시한 도면.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 지상기준점 좌표계의 수정 모습을 순차적으로 예시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 진행되는 촬영이미지의 정사처리 과정을 순차적으로 예시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 구동 시 형성된 촬영기하를 예시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 구동 시 형성된 촬영이미지의 좌표값과 촬영방향 벡터 u 간의 관계를 나타낸 도면.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 촬영이미지의 왜곡을 보정하는 모습을 그래프화한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 항공촬영 유도장치가 설치된 상태를 예시한 도면.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 항공촬영 유도장치를 통해 항공촬영장치에서 촬영이미지의 획득 위치가 정해지는 상태를 예시한 도면.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 항공촬영 유도장치의 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 탈착체결부의 단면 모습을 도시한 도면.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 흡수연결유닛의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면.
도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 흡수연결유닛이 결합된 모습을 개략적으로 도시한 도면.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 조류퇴치유닛의 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 제1조류퇴치부의 모습을 도시한 도면.The attached drawings are intended as reference for understanding the technical idea of the present invention, and are not intended to limit the scope of the present invention.
1 is a block diagram showing the overall configuration of an image processing system capable of precisely correcting distorted video images according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flowchart showing the process of generating a ground reference point coordinate system within a captured image performed in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram illustrating a point corresponding to a ground reference point coordinate value displayed on a captured image coordinate system to calculate the distortion rate of a captured image in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram illustrating a ground control point coordinate system for inputting a ground control point in a captured image in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating the ground reference point coordinate value for a specific point of a captured image selected by an operator in the image processing system according to an embodiment of the present invention displayed in the ground reference point coordinate system of FIG. 4.
Figure 6 is a diagram illustrating confirmation of a matching state between the reference point coordinate system and a captured image in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a diagram sequentially illustrating the modification of the ground reference point coordinate system in the image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a diagram sequentially illustrating the orthoprocessing process of a captured image performed in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a diagram illustrating an imaging geometry formed when driving an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 10 is a diagram showing the relationship between the coordinate value of a captured image formed when driving an image processing system according to an embodiment of the present invention and the shooting direction vector u.
FIG. 11 is a graphical diagram illustrating correction of distortion of a captured image in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 12 is a diagram illustrating a state in which an aerial photography guidance device is installed in an image processing system according to an embodiment of the present invention.
Figure 13 is a diagram illustrating a state in which the acquisition position of a captured image is determined in an aerial photography device through an aerial photography guidance device according to an embodiment of the present invention.
Figure 14 is a diagram showing the overall appearance of an aerial photography guidance device according to an embodiment of the present invention.
Figure 15 is a cross-sectional view of a detachable fastening portion according to an embodiment of the present invention.
Figure 16 is a view showing each part of the absorption connection unit disassembled according to an embodiment of the present invention.
Figure 17 is a diagram schematically showing the absorption connection unit combined according to an embodiment of the present invention.
Figure 18 is a diagram showing the overall appearance of a bird repelling unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 19 is a view showing the first bird extermination unit according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, based on the attached drawings, the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily practice it. However, the present invention may be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly explain the present invention, parts that are not relevant to the description are omitted, and identical or similar components are assigned the same reference numerals throughout the specification.
또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. In addition, terms or words used in this specification and patent claims should not be construed as limited to their usual or dictionary meanings, and the inventor must appropriately use the concept of terms to explain his or her invention in the best way. It must be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle of definability.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 왜곡 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템의 전체적인 구성을 도시한 블록도이다.Figure 1 is a block diagram showing the overall configuration of an image processing system capable of precisely correcting distorted video images according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 영상처리시스템은 항공촬영장치가 촬영한 항공사진(촬영이미지)을 실시간으로 정사보정해서, 해당 정사영상 출력과 더불어 최소한의 시간과 시스템 부하로 촬영이미지에 적용되는 지상기준점 좌표값을 촬영이미지에 합성 출력하는 시스템이다.The image processing system according to the present invention orthocorrects aerial photos (captured images) taken by an aerial photography device in real time, and outputs the corresponding orthoimages as well as ground reference point coordinates applied to the captured images with minimal time and system load. It is a system that outputs composite images from captured images.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 영상처리시스템은, 지상기준점에 대한 정보를 저장하는 지상기준점DB(11)와, 항공촬영장치(30)가 촬영한 촬영이미지에 지상기준점 좌표값의 위치정보를 링크해 저장하는 이미지DB(12)와, 이미지DB(12)에 저장된 촬영이미지를 출력하는 이미지 출력모듈(21)과, 이미지 출력모듈(21)에 출력되는 촬영이미지를 작업자가 제어할 수 있도록 이미지 출력모듈(21)을 제어하는 이미지 제어모듈(22)과, 촬영이미지 좌표값과 지상기준점 좌표값 간의 관계식을 활용해서 지상기준점 좌표값으로부터 촬영이미지 좌표값을 연산하는 관계식 연산모듈(23)과, 촬영이미지의 왜곡 비율을 연산하는 왜곡비율 확인모듈(24)과, 상기 촬영이미지에 위치별로 해당하는 지상기준점 좌표값을 링크하는 좌표값 설정모듈(25)과, 항공기의 현 위치를 GNSS(Global Navigation Satellite System)로 측정하는 GNSS모듈(26)과, 상기 촬영이미지에 링크된 지상기준점 좌표값의 위치를 확인하고 오류 확인시 이를 보정하는 좌표보정모듈(27) 그리고 상기 항공촬영장치(30)를 통한 촬영이미지의 획득 작업이 기설정된 촬영기준점을 기준으로 정해진 위치에서 진행될 수 있도록 상기 촬영기준점별 매칭되어 설치되는 항공촬영 유도장치(40)로 구성된다.As shown, the image processing system according to the present invention includes a ground control point DB (11) that stores information about the ground control point, and location information of the ground control point coordinate value in the image captured by the aerial photography device (30). An image DB (12) that links and stores images, an image output module (21) that outputs captured images stored in the image DB (12), and an image output module (21) that allows the operator to control the captured images output to the image output module (21). An
지상기준점DB(11)는 지상의 특정 지점들에 대한 각각의 지상기준점 정보를 저장한다. 촬영이미지를 내부표정 및 외부표정 처리하기 위해서는 상기 촬영이미지에 기준점을 잡아야 한다. 본 발명에 따른 영상처리시스템은 상기 촬영이미지에 잡아야 하는 기준점을 지상기준점DB(11)에 저장된 지상기준점에 맞춰서 진행할 수 있다. 참고로, 지상기준점 정보는 지상에 선정된 특정 지점의 GNSS 좌표로 된 좌표값이다. 본 실시 예에서는 지상기준점DB(11)가 상기 촬영이미지에 위치한 지상 지점의 지상기준점 좌표값을 저장한다.The ground
이미지DB(12)는 항공촬영장치(30)에 의해 지상이 촬영된 촬영이미지와, 상기 촬영이미지에 링크된 지상기준점 좌표값을 저장한다. 상기 촬영이미지에 지상기준점을 링크하는 과정 및 기술내용은 아래에서 상세히 설명한다.The
이미지 출력모듈(21)은 이미지DB(12)에 저장된 촬영이미지와 정사영상을 출력하는 통상적인 디스플레이 장치로서, 일반 모니터 또는 터치스크린 등이 적용될 수 있다. 일반적으로 모니터 또는 터치스크린 등의 이미지 출력모듈(21)은 출력되는 촬영이미지의 각 지점에 대한 좌표값을 확인할 수 있도록 다수의 X축선과 Y축선이 격자형태로 배열된 촬영이미지 좌표계(AX; 도 3 참조)를 갖춘다. 따라서, 촬영이미지 상에 특정 지점을 선택하면, 이미지 출력모듈(21)은 해당 화면 내 상기 특정 지점에 대한 촬영이미지 좌표값을 추적해 확인한다.The
이미지 제어모듈(22)은 이미지 출력모듈(21)이 출력하는 이미지를 제어하기 위한 조작수단으로서, 작업자의 조작에 따라 제어값을 생성하여 이미지 출력모듈(21)에 전달한다. 이미지 제어모듈(22)은 터치스크린 기술 방식으로 실행될 수도 있고, 별도의 자판 또는 조이스틱 등이 적용될 수도 있다.The
관계식 연산모듈(23)은 촬영이미지 좌표값과 지상기준점 좌표값 간의 관계식을 활용해서, 왜곡비율 확인모듈(24)이 제시한 지상기준점 좌표값으로부터 촬영이미지 좌표값을 연산한다. 상기 관계식은 아래에서 설명하는 수정공선조건식이 적용될 수 있다.The relational
왜곡비율 확인모듈(24)은 촬영이미지에 적용되는 지상기준점의 위치를 확인해서 해당 촬영이미지의 실제 왜곡상태를 확인하고 왜곡비율을 연산해서, 상기 촬영이미지의 이미지 배치 상태를 확인할 수 있도록 한다.The distortion
좌표값 설정모듈(25)은 왜곡비율 확인모듈(24)이 연산한 왜곡비율을 기초로 해당 지상기준점 좌표계를 생성하고, 상기 좌표계에 촬영이미지의 좌표값과 지상기준점의 좌표값이 링크돼 이루어지도록 한다.The coordinate
GNSS모듈(26)은 항공기의 현재 위치를 GNSS로 측정해서 확인한다. GNSS측정을 위한 장치는 공지,공용의 기술이므로, GNSS모듈(26)의 동작 원리 및 구성에 대해서는 그 설명을 생략한다.The GNSS module (26) measures and confirms the current location of the aircraft using GNSS. Since the device for GNSS measurement is a known and common technology, description of the operating principle and configuration of the
좌표보정모듈(27)은 촬영이미지에 결합된 지상기준점 좌표계의 좌표정보와, 촬영이미지에 촬영된 특정 지점에 대한 실제 좌표정보를 비교해서, 상기 실제 좌표정보에 상기 지상기준점 좌표계를 맞춘다. 좌표보정모듈(27)에 대한 보다 구체적인 설명은 본 실시 예에 따른 영상처리시스템의 구동 과정을 설명하면서 상세히 한다.The coordinate
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 진행되는 촬영이미지 내 지상기준점 좌표계 생성 과정을 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 촬영이미지의 왜곡 비율을 연산하기 위해 지상기준점 좌표값에 해당하는 지점을 촬영이미지 좌표계에 표시한 모습을 예시한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 촬영이미지 내에 지상기준점을 입력하기 위한 지상기준점 좌표계를 예시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 작업자가 선택한 촬영이미지의 특정 지점에 대한 지상기준점 좌표값을 도 4의 지상기준점 좌표계에 표시한 모습을 예시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 상기준점 좌표계와 촬영이미지 간의 매칭 상태를 확인하는 모습을 예시한 도면이고, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 지상기준점 좌표계의 수정 모습을 순차적으로 예시한 도면이다.Figure 2 is a flow chart showing the process of generating a ground reference point coordinate system in a captured image performed in an image processing system according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a distortion of a captured image in an image processing system according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating the point corresponding to the ground reference point coordinate value displayed in the captured image coordinate system to calculate the ratio. Figure 4 shows how to input the ground reference point in the captured image in the image processing system according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating the ground control point coordinate system for, and FIG. 5 shows the ground control point coordinate value for a specific point of the captured image selected by the operator in the image processing system according to an embodiment of the present invention displayed in the ground control point coordinate system of FIG. is a diagram illustrating, and Figure 6 is a diagram illustrating the state of checking the matching state between the reference point coordinate system and the captured image in the image processing system according to an embodiment of the present invention, and Figure 7 is an embodiment of the present invention. This diagram sequentially illustrates the modification of the ground reference point coordinate system in the following image processing system.
S10; 왜곡비율 확인단계S10; Distortion ratio confirmation step
작업자는 이미지 출력모듈(21)에 출력되고 있는 촬영이미지 내 특정 지상물을 선택해서 상기 지상물의 지상기준점 좌표값을 입력하면, 상기 지상기준점 좌표값을 입력받은 왜곡비율 확인모듈(24)은 상기 지상기준점 좌표값을 관계식 연산모듈(23)에 전달하고, 관계식 연산모듈(23)은 촬영이미지 좌표값과 지상기준점 좌표값 간의 관계식을 활용해서 이에 대응하는 촬영이미지 좌표값을 연산한다. 여기서, 상기 관계식은 수정공선조건식이 예시될 수 있다.When the operator selects a specific ground object in the captured image being output to the
도 3에서 보인 바와 같이, 관계식 연산모듈(23)은 작업자가 입력한 지상기준점 좌표값을 상기 수정공선조건식에 입력해서 해당하는 촬영이미지의 좌표값을 연산하고, 왜곡비율 확인모듈(24)은 관계식 연산모듈(23)로부터 수신한 결과인 촬영이미지 좌표값을 해당 촬영이미지의 좌표계(AX)에 적용한다. 본 실시 예에서, 제1선택지점(AP)은 상기 수정공선조건식을 통해 연산한 결과 원점(O)을 중심으로 촬영이미지 좌표값(-6, -4)에 위치하고, 제2선택지점(BP)은 상기 수정공선조건식을 통해 연산한 결과 원점(O)을 중심으로 촬영이미지 좌표값(6, 6)에 위치하며, 제3선택지점(CP)은 상기 수정공선조건식을 통해 연산한 결과 원점(O)을 중심으로 촬영이미지 좌표값(8,-11)에 위치한다.As shown in FIG. 3, the relational
계속해서, 왜곡비율 확인모듈(24)은 확인된 선택지점(AP, BP, CP)의 촬영이미지 좌표값을 기초로 원점(O)과 각 선택지점(AP, BP, CP) 간의 제1거리를 연산한다.Subsequently, the distortion
계속해서, 왜곡비율 확인모듈(24)은 작업자가 입력한 선택지점(AP, BP, CP)의 지상기준점 좌표값과, GNSS모듈(26)이 측정한 원점(O)의 지상기준점 좌표값을 확인해서, 이를 기초로 원점(O)과 각 선택지점(AP, BP, CP) 간의 제2거리를 연산한다.Subsequently, the distortion
전술한 바와 같이, 상기 제1거리는 촬영이미지를 배경으로 하는 선택지점(AP, BP, CP)과 원점(O) 간의 거리이고, 상기 제2거리는 지상기준점을 기초로 하는 선택지점(AP, BP, CP)과 원점(O) 간의 거리이다. 따라서, 상기 제2거리가 원점(P)의 위치와 선택지점(AP, BP, CP)의 위치 간 실제거리이고, 상기 제1거리는 해당 촬영이 미지의 왜곡으로 거리의 변화가 발생한 왜곡된 거리이다. 여기서, 원점(O)의 좌표값은 GNSS모듈(26)이 확인한 GNSS 좌표값으로서, 상기 촬영이미지를 촬영할 당시의 항공기 위치이다.As described above, the first distance is the distance between the selected points (AP, BP, CP) on the background of the captured image and the origin (O), and the second distance is the selected point (AP, BP, CP, It is the distance between CP) and the origin (O). Therefore, the second distance is the actual distance between the location of the origin (P) and the location of the selection point (AP, BP, CP), and the first distance is a distorted distance in which the distance change occurred due to unknown distortion of the corresponding shooting. . Here, the coordinate value of the origin (O) is a GNSS coordinate value confirmed by the
왜곡비율 확인모듈(24)은 지점 간 제2거리 차이 대비 제1거리 차이에 대한 거리별 차이비율을 확인한다. 즉, 원점(O)으로부터 거리가 먼 선택지점(AP, BP, CP)일수록 지점 간 제2거리 차이 대비 제1거리 차이가 크게 발생하는지 여부를 확인하고, 상기 거리에 따른 지점별 제1거리 차이의 증가 또는 감소비율인 왜곡비율을 확인하는 것이다. 일 예를 들어, 원점(O)과 제4선택지점 간의 제1거리가 10, 제2거리는 300m이고, 원점(O)과 제5선택지점 간의 제1거리가 21, 제2거리는 600m이며, 원점(O)과 제6선택지점 간의 제1거리가 33, 제2거리는 900m으로 확인되면, 제1거리는 지점별로 10(10 - 0), 11(21 - 10), 12(33 - 21) 등의 차이를 보이고, 제2거리는 지점별로 300(300 - 0), 300(600 - 300), 300(900 - 600) 등의 차이를 보인다. 결국, 제2거리 차이 대비 제1거리에 대한 거리별 차이비율은 10%로 증가하고, 이를 통해 거리가 멀어질수록 10%의 왜곡비율로 촬영이미지가 왜곡됨을 확인할 수 있다.The distortion
참고로, 카메라에 촬영된 촬영이미지는 촬영 중심으로부터 멀어질수록 왜곡이 발생한다. 따라서, 촬영이미지의 외곽으로 갈수록, 촬영 대상물의 형태 변형 및 크기 증가가 심화한다. 결국, 촬영이미지는 그 외곽으로 갈수록 실제 위치보다 먼 위치에 위치하고 큰 형상으로 왜곡돼 출력된다.For reference, the image captured by the camera becomes more distorted the further away it is from the center of the image. Accordingly, the shape deformation and size increase of the photographed object become more severe as it moves to the outskirts of the photographed image. In the end, the farther out the captured image goes, the farther away it is from its actual location, and it is output distorted into a large shape.
S20; 지상기준점 좌표계 생성단계S20; Ground reference point coordinate system creation stage
좌표값 설정모듈(25)은 왜곡비율 확인모듈(24)이 확인한 왜곡비율에 따라 해당 촬영이미지 전용 지상기준점 좌표계(BX)를 생성한다. 이를 위해 좌표값 설정모듈(25)은 촬영이미지의 방위를 확인해서 지상기준점 좌표계(BX)의 축 방향을 결정하고, 해당 촬영이미지에 적용할 지상기준점들 간의 간격을 결정한다.The coordinate
계속해서, 좌표값 설정모듈(25)은 원점(O)을 중심으로 상기 간격에 위치한 위도방향과 경도방향의 지상기준점을 입력하고, 앞서 확인된 왜곡비율로 상기 위도방향과 경도방향을 따라 지상기준점의 간격이 조정되도록 설정해서, 도 4 및 도 5에서 보인 바와 같이, 상기 지상기준점을 잇는 다수의 위도축선과 경도축선이 격자형태로 배열돼 이루어진 지상기준점 좌표계(BX)를 완성한다.Subsequently, the coordinate
본 실시 예에서 보인 지상기준점 좌표계(BX)는 왜곡비율 확인모듈(24)이 확인한 왜곡비율만큼 원점(O)으로부터 멀어질수록 지상기준점 간 간격이 증가한다.In the ground reference point coordinate system (BX) shown in this embodiment, the distance between ground reference points increases as the distance from the origin (O) increases by the distortion rate confirmed by the distortion
계속해서, 좌표값 설정모듈(25)은 도 4에서 보인 바와 같이, 지상기준점 좌표계(BX)와 촬영이미지 좌표계(AX)의 연계를 통해 지상기준점 좌표값과 촬영이미지 좌표값이 링크되도록 해서, 임의의 지상기준점이 촬영이미지의 어떤 좌표값에 대응해 위치하는지를 곧바로 확인할 수 있도록 한다. 여기서, 촬영이미지 좌표계(AX)는 이미지 출력모듈(21)이 해당 촬영이미지를 출력할 때, 이미지의 출력 지점 등을 결정하기 위해 당연히 생성하는 공지,공용의 기술로서, 본 발명에 따른 영상처리시스템은 상기 기술을 응용해 활용한다.Subsequently, as shown in FIG. 4, the coordinate
결국, 좌표값 설정모듈(25)에 의해 생성된 지상기준점 좌표계(BX)가 촬영이미지 좌표계(AX)와 연계하면서 정사영상 처리 효과를 주므로, 작업자가 촬영이미지의 일 지점(TP)을 선택하거나 상기 일 지점(TP)의 지상기준점 좌표값을 입력하면, 상기 일 지점(TP)과 연계하는 촬영이미지 좌표계(AX)가 바로 확인되어 출력된다.Ultimately, since the ground reference point coordinate system (BX) generated by the coordinate
따라서, 촬영이미지의 정사영상 처리를 위해서 해당 촬영이미지 내 지상기준점을 복잡한 관계식 등을 통해 일일이 연산처리하지 않아도 촬영이미지의 좌표에 대응하도록 보정할 수 있고, 이를 통해 항공촬영 중 촬영되는 촬영이미지를 실시간으로 신속히 처리할 수 있다.Therefore, in order to process orthoimages of captured images, the ground control points in the captured images can be corrected to correspond to the coordinates of the captured images without having to calculate them individually through complex relational expressions, etc., and through this, the captured images captured during aerial photography can be processed in real time. It can be processed quickly.
S25; 지상기준점 좌표계 보정단계S25; Ground reference point coordinate system correction step
좌표보정모듈(27)은 촬영이미지에 적용된 지상기준점 좌표계(BX)를 확인하고, 촬영이미지에 촬영된 지상물의 지상기준점 좌표값과의 비교해서, 촬영이미지에 적용된 지상기준점 좌표계(BX)의 오차 여부를 확인한다.The coordinate
이를 좀 더 구체적으로 설명하면, 좌표보정모듈(27)은 확인대상 지상물(ST)을 선택하고, 지상기준점 좌표계(BX)를 기준으로 확인대상 지상물(ST)의 지상기준점 좌표값인 제1좌표값(OP1)을 확인한다. 참고로, 제1좌표값(OP1)은 확인대상 지상물(ST)의 이미지가 겹치는 지상기준점 좌표계(BX)의 일 지점의 좌표값으로 한다.To explain this in more detail, the coordinate
계속해서, 좌표보정모듈(27)은 지상기준점DB(11)에서 확인대상 지상물(ST)의 실제 지상기준점 좌표값을 검색하고, 검색된 지상기준점 좌표값을 지상기준점 좌표계(BX)에 적용해서 수정대상 좌표값(TP2)을 확인한다.Subsequently, the coordinate
여기서, 확인대상 지상물(ST)이 위치한 제1좌표값(OP1)과 수정대상 좌표값(TP2)의 위치에 차이가 발생하므로, 좌표보정모듈(27)은 해당 지상기준점 좌표계(BX)에 오류가 있음을 확인한다. 이러한 오류를 보정하기 위해서, 좌표보정모듈(27)은 도 7에서 보인 바와 같이, 제1좌표값(OP1)과 경도 위치에 차이가 있는 수정대상 좌표값(TP2)의 '경도축선'을 제1좌표값(OP1)이 위치한 '경도축선'으로 이동시킨다. 더불어서, 좌표보정모듈(27)은 본 지상기준점 좌표계(BX)에 적용된 왜곡비율에 따라 상기 '경도축선'에 이웃하도록 지상기준점 좌표계(BX)에 구성된 다른 '경도축선'들을 이동시켜서(도 7(b) 참고), 보정된 지상기준점 좌표계의 해당 지점에 확인대상 지상물(ST)의 지상기준점 좌표값이 정확히 표시될 수 있도록 한다.Here, since there is a difference in the position of the first coordinate value (OP1) where the ground object (ST) to be confirmed is located and the coordinate value to be corrected (TP2), the coordinate
본 실시 예에서는 수정대상 좌표값(TP2)과 경도 차이만 있는 제1좌표값(OP1)을 예시하였으나, 이외에도, 위도 차이만 있을 수도 있고(OP2), 경도와 위도 모두가 차이가 있을 수도 있다(OP3).In this embodiment, the coordinate value to be modified (TP2) and the first coordinate value (OP1) having only a difference in longitude are exemplified, but in addition, there may be only a latitude difference (OP2), or there may be a difference in both longitude and latitude ( OP3).
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 진행되는 촬영이미지의 정사처리 과정을 순차적으로 예시한 도면이고, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 구동 시 형성된 촬영기하를 예시한 도면이며, 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 구동 시 형성된 촬영이미지의 좌표값과 촬영방향 벡터 u 간의 관계를 나타낸 도면이고, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 촬영이미지의 왜곡을 보정하는 모습을 그래프화한 도면이다.FIG. 8 is a diagram sequentially illustrating the orthoprocessing process of a captured image performed in an image processing system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a view showing a photograph formed when the image processing system is driven according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating geometry, and FIG. 10 is a diagram showing the relationship between the coordinate value of a captured image formed when driving an image processing system according to an embodiment of the present invention and the shooting direction vector u, and FIG. 11 is an embodiment of the present invention. This is a graph showing how distortion of a captured image is corrected in an image processing system according to an example.
S30; 기준점 선택단계S30; Reference point selection stage
항공측량시 항공기에 장착된 촬영장치(30)가 지상을 실시간으로 측정해서 이미지DB(12)에 저장하고, 이미지 출력모듈(21)은 정사보정 대상 구역이 촬영된 촬영이미지를 출력한다. 아울러, GNSS모듈(26)은 현재 항공기의 촬영 위치를 실시간으로 측정해서, 촬영된 촬영이미지에 링크한다.During aerial surveying, the
이어서, 작업자는 이미지 출력모듈(21)에 출력된 촬영이미지에서 기준점을 선택하고, 관계식 연산모듈(23)은 이를 입력받아 확인한다.Next, the operator selects a reference point from the captured image output to the
항공촬영된 촬영이미지는 통상적으로 스캐닝 과정을 거쳐 파일로 저장되는데, 스캐닝 과정을 거쳐 파일로 저장된 촬영이미지는 지상 좌표값을 지니지 않고 있기 때문에 촬영이미지에서 식별이 용이한 지점인 도로의 교차점, 교량, 수로 또는 도로 굴곡부 정점 및 산 정상부 등을 기준점 좌표(xa ,ya)로 결정한다.Aerial images are usually saved as files after going through a scanning process. Since the images saved as files through the scanning process do not have ground coordinate values, they are easily identifiable points such as road intersections, bridges, etc. The peaks of waterways or road bends and mountain peaks are determined as reference point coordinates (xa,ya).
참고로, 작업자는 이미지 제어모듈(22)을 조작해서, 이미지 출력모듈(21)에 출력되고 있는 촬영이미지 내에서 상기 기준점을 선택하고, 관계식 연산모듈(23)은 상기 기준점을 입력받아 확인한다.For reference, the operator operates the
S40; 지상기준점 검색단계S40; Ground control point search stage
작업자는 촬영이미지 내 기준점을 선택하고, 선택한 지점에 대응한 지상기준점 좌표값인 (Px, Py, Pz)를 지상기준점DB(11)에서 검색해서, 본 발명에 따른 항공측량시스템이 제시하는 해당 입력란(미도시함)에 상기 지상기준점을 입력한다.The operator selects a reference point in the captured image, searches the ground reference point DB (11) for (Px, Py, Pz), which is the ground reference point coordinate value corresponding to the selected point, and enters the corresponding input field provided by the aerial surveying system according to the present invention. Enter the ground reference point (not shown).
항공측량 과정은 기존 수치지도의 배경 이미지를 업데이트하기 위한 목적이 있으므로, 작업자가 촬영이미지에서 선택한 기준점에 대응하는 지상기준점은 바로 확인 가능한다.Since the aerial survey process aims to update the background image of the existing digital map, the ground control point corresponding to the reference point selected by the operator in the captured image can be immediately confirmed.
S50; 제1연산 단계S50; First operation step
표정6요소를 결정하는 단계는 촬영이미지의 내부표정 및 외부표정을 수행하는 단계라고 할 수 있다.The step of determining the six facial expression elements can be said to be the step of performing the internal and external facial expressions of the captured image.
내부표정은 항공사진 자체가 지니고 있는 왜곡을 보정하는 것이다.Internal expression corrects the distortion inherent in the aerial photo itself.
참고로, 항공기에서 지상을 촬영한 촬영이미지는 카메라의 특성, 대기의 굴절, 지구의 곡률 등 여러 요인에 의해 왜곡을 갖는다. 이와 같은 왜곡으로 촬영이미지 상에서 왜곡이 없는 경우 (xa', ya')의 수정좌표값을 갖고 있어야 할 지점이, 왜곡으로 인해 (xa, ya)의 좌표값을 갖게 된다. 이와 같이 왜곡을 갖는 상기 촬영이미지의 각 좌표값인 (xa, ya)를 왜곡이 보정된 새로운 수정좌표값인 (xa', ya')로 재배열시키는 것이 내부표정이다.For reference, images taken of the ground from an aircraft are distorted by various factors such as camera characteristics, atmospheric refraction, and the curvature of the Earth. Due to this distortion, the point that should have the corrected coordinate value of (xa', ya') when there is no distortion on the captured image has the coordinate value of (xa, ya) due to the distortion. In this way, internal facial expression is rearranged from each coordinate value (xa, ya) of the captured image with distortion into new corrected coordinate values (xa', ya') with the distortion corrected.
한편, 외부표정은 상기 지상기준점으로부터 항공촬영시 알려지지 않은 미지수인 표정6요소 (ω, Φ, ψ, Sx, Sy. Sz)를 계산해서 내부표정을 통해 왜곡이 보정된 촬영이미지의 기준점 좌표값인 (xa', ya')와 해당 지상기준점 좌표값인 (Px, Py, Pz)의 관계를 정립한다.Meanwhile, the external expression calculates the 6 expression elements (ω, Φ, ψ, Sx, Sy. Sz), which are unknown unknowns during aerial photography, from the ground reference point, and calculates the reference point coordinate value of the captured image whose distortion has been corrected through the internal expression. Establish the relationship between (xa', ya') and the corresponding ground reference point coordinate values (Px, Py, Pz).
본 발명은 내부표정을 별도로 수행하여 왜곡이 보정된 정사영상을 제작할 필요가 없다. 따라서 내부표정을 포함하는 새로운 수정공선조건식을 정립하고 상기 수정공선조건식으로부터 표정6요소를 계산한다.In the present invention, there is no need to separately perform internal facial expression to produce an orthoimage with correction of distortion. Therefore, a new modified collinear condition equation including the internal expression is established and the six expression elements are calculated from the modified collinear condition equation.
참고로, 표정요소(orientation elements, 標定要素)는 항공사진의 표정에 필요한 카메라의 위치와 자세를 결정짓는 요소로서, 기선의 성분과 그 기선 주위의 회전각 등으로 구성된다.For reference, orientation elements are elements that determine the position and posture of the camera required for facial expressions in aerial photos, and are composed of the components of the baseline and the angle of rotation around the baseline.
도 9에서 확인할 수 있듯이, 지구중심에서 항공기의 위치를 나타내는 벡터와 지구중심에서 촬영되는 지상기준점의 위치를 나타내는 벡터 및 촬영방향을 나타내는 벡터 사이의 관계는 아래의 [수학식 1]과 같이 표현할 수 있다.As can be seen in Figure 9, the relationship between the vector representing the position of the aircraft at the center of the Earth, the vector representing the position of the ground reference point captured from the center of the Earth, and the vector representing the shooting direction can be expressed as [Equation 1] below: there is.
[수학식 1][Equation 1]
여기서 μ는 임의의 스케일 변수이다. 상기 [수학식 1]에서 와 는 지구 중심좌표계로 표현되지만, 는 도 10처럼 사진좌표계에 의해서 표현된다. 서로 다른 좌표계를 지니고 있는 벡터를 동일 좌표계로 맞추기 위하여 x, y, z방향으로의 회전행렬이 정의되어야 하며, 이 회전행렬 M은 아래와 같다.Here μ is an arbitrary scale variable. In [Equation 1] above, and is expressed in an earth-centered coordinate system, is expressed by a photographic coordinate system as shown in Figure 10. In order to fit vectors with different coordinate systems into the same coordinate system, rotation matrices in the x, y, and z directions must be defined, and this rotation matrix M is as follows.
[수학식 2][Equation 2]
여기서, ω, Φ, Ψ는 x, y, z방향으로의 회전각을 나타낸다.Here, ω, Φ, and Ψ represent rotation angles in the x, y, and z directions.
또한, 는 도 10에서 보는 바와 같이, 촬영이미지의 좌표값인 (xa ,ya) 그리고 초점거리 f에 의해서 [수학식 3]으로 결정될 수 있다.also, As shown in FIG. 10, can be determined by [Equation 3] by (xa,ya), which is the coordinate value of the captured image, and the focal length f.
[수학식 3][Equation 3]
하지만, 사진촬영시 렌즈에 의한 왜곡, 지구곡률에 대한 왜곡 및 대기의 굴절에 의한 왜곡이 발생하게 된다.However, when taking pictures, distortion caused by the lens, distortion due to the curvature of the Earth, and distortion in the atmosphere occurs.
이러한 왜곡량(δr)은 촬영이미지의 중심으로부터의 거리( )에 의해 정의되며 [수학식 3]은 아래와 같이 다시 쓰여질 수 있다.This amount of distortion (δr) is the distance from the center of the captured image ( ), and [Equation 3] can be rewritten as follows.
[수학식 4][Equation 4]
여기서, 왜곡량 δr은 아래와 같이 정의된다.Here, the amount of distortion δr is defined as follows.
[수학식 5][Equation 5]
여기서, △r1은 렌즈의 왜곡을 나타내며, △r2는 지구곡률에 대한 왜곡을 나타내고, △r3는 대기의 굴절에 대한 왜곡을 나타낸다. 이들 값은 항공기의 높이와 촬영하는 촬영장치(30)의 특성(렌즈의 굴절률, 초점거리 등)에 의해서 정의된 값으로, 사진측량학에서 일반적으로 쉽게 그 해를 구할 수 있으므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.Here, △r1 represents the distortion of the lens, △r2 represents the distortion due to the curvature of the Earth, and △r3 represents the distortion due to the refraction of the atmosphere. These values are values defined by the height of the aircraft and the characteristics of the photographing device 30 (refractive index of the lens, focal length, etc.), and since the solution can generally be easily obtained in photogrammetry, a detailed explanation thereof is omitted. do.
[수학식 1]은 [수학식 2, 4]로부터 다음과 같이 표현할 수 있다.[Equation 1] can be expressed as follows from [Equations 2 and 4].
[수학식 6][Equation 6]
여기서, m11 [0095] 내지 m33은 M의 요소이다.Here, m11 to m33 are elements of M.
[수학식 6]은 항공기의 촬영기하로부터 얻어진 것이며, μ는 알려지지 않은 미지수이므로 μ를 소거하면 아래와 같이 표현할 수 있다.[Equation 6] is obtained from the imaging geometry of the aircraft, and since μ is an unknown unknown, μ can be expressed as follows by canceling μ.
[수학식 7][Equation 7]
[수학식 8][Equation 8]
관계식 연산모듈(23)이 전술한 절차를 통해 연산한 관계식인 [수학식 7] 및 [수학식 8]은 왜곡이 보정된 좌표값 (xa' ,ya')=(xa(1-δr), ya(1-δr))와 지상기준점의 좌표값 (Px, Py, Pz)와의 관계를 나타내는 관계식으로 수정공선조건식이라 정의한다.[Equation 7] and [Equation 8], which are the relational expressions calculated by the relational
상기 수정공선조건식[수학식 7,8]을 이용하여 촬영이미지가 지닌 왜곡을 보정하는 내부표정과, 촬영이미지의 기준점 좌표값에 지상기준점 좌표값을 적용하는 외부표정을 동시에 수행할 수 있다.Using the modified collinear condition equation [Equations 7 and 8], internal expression for correcting the distortion of the captured image and external expression for applying the ground reference point coordinate value to the reference point coordinate value of the captured image can be performed simultaneously.
상기 수정공선조건식에 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)과 이에 대응하는 지상기준점의 좌표값(Px, Py, Pz), 그리고 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)으로부터 얻어지는 왜곡량을 대입하면, 표정6요소(ω, Φ, ψ, Sx, Sy. Sz)이 계산된다.By substituting the coordinate values (xa, ya) of the captured image, the coordinate values of the corresponding ground reference point (Px, Py, Pz), and the amount of distortion obtained from the coordinate values (xa, ya) of the captured image into the modified collinear condition equation, , six facial expression elements (ω, Φ, ψ, Sx, Sy. Sz) are calculated.
상기 표정6요소의 미지수는 6개이므로 방정식은 6개가 필요하다. 따라서 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)과 이에 대응하는 지상기준점의 좌표값(Px, Py, Pz)은 3점 이상이 필요하다. 통상적으로 해당 좌표값은 5점 또는 6점이 이용된다. 상기 표정6요소를 구하는 과정은 항공측량에서 일반적으로 적용하는 광속조정법(Bundle Block Adjustment)에서 사용하는 방법을 이용한다.Since there are 6 unknowns in the 6 facial expression elements, 6 equations are needed. Therefore, the coordinate values (xa, ya) of the captured image and the coordinate values (Px, Py, Pz) of the corresponding ground reference point need to be at least 3 points. Typically, 5 or 6 points are used as the coordinate value. The process of calculating the six facial expression elements uses the method used in the bundle block adjustment method commonly applied in aerial surveying.
참고로, 광속조정법은 다수의 중첩된 영상의 외부표정요소를 결정하는 대표적인 지오레퍼런싱(Georeferencing) 방법이다.For reference, the luminous flux adjustment method is a representative georeferencing method that determines the external expression elements of multiple overlapping images.
상기 정사영상을 제작하는 제1연산단계(S50)는 중심투영에 의한 항공사진을 정사투영에 의한 정사영상으로 변환하는 것이다. 즉, 중심투영에 의해 발생하는 편위를 제거하는 것이다. 정사영상의 제작은 외부표정과 밀접한 관계를 갖는다. 이는 정사영상의 제작은 중심투영된 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)을 정사투영된 정사영상의 좌표값(xb, yb)으로 옮기는 것이라 할 수 있기 때문이다. 즉, 수정공선조건식을 이용하여 지상기준점의 좌표값(Px, Py, Pz)으로부터 각각의 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)을 구하고, 상기 각각의 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)이 갖고 있는 밝기값(Brightness Value or Digital Number)을 추출하고, 추출된 밝기값을 각각의 정사영상 좌표값(xb, yb)에 부여함으로써 정사영상은 제작된다. 스캐닝되어 이미지DB(12)에 저장되어 있는 촬영이미지는 좌표값(xa, ya)과 이에 대한 밝기값을 갖고 있으므로, 정사영상 좌표값(xb, yb)에 대응하는 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)을 구하면 정사영상은 쉽게 제작될 수 있다.The first operation step (S50) of producing the orthoimage is to convert an aerial photo by central projection into an orthoimage by orthogonal projection. In other words, the deviation caused by central projection is removed. The production of orthophotos is closely related to external facial expressions. This is because the production of an orthophoto image involves transferring the coordinate values (xa, ya) of the centrally projected captured image to the coordinate values (xb, yb) of the orthoprojected image. In other words, the coordinate values (xa, ya) of each captured image are obtained from the coordinate values (Px, Py, Pz) of the ground reference point using the modified collinear condition, and the coordinate values (xa, ya) of each captured image are An orthoimage is produced by extracting the brightness value (Brightness Value or Digital Number) and assigning the extracted brightness value to each orthoimage coordinate value (xb, yb). Since the captured image scanned and stored in the
S60; 제2연산단계S60; Second operation stage
제1연산단계(S30)를 통해 관계식 연산모듈(23)이 표정6요소를 연산하면, 상기 수정공선조건식[수학식 7,8]에서 미지수는 지상기준점 좌표값(Px, Py, Pz)과 촬영이미지 좌표값(xa, ya)이다.When the
여기서, 상기 지상기준점의 좌표값은 수치표고자료인 지상기준점DB(11)의 검색을 통해 확인한다. 따라서, 실제 미지수는 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)이 된다. 그런데 상기 수정공선조건식의 좌변에 있는 (1-δr)은 r(사진원점에서의 거리)에 관련된 함수([수학식 5] 참조)이고, r은 또한 xa, ya에 관련된 함수인 이다. 따라서 단순한 방법으로는 해를 구할 수 없다.Here, the coordinate value of the ground reference point is confirmed through a search of the ground reference point DB (11), which is digital elevation data. Therefore, the actual unknowns become the coordinate values (xa, ya) of the captured image. However, (1-δr) on the left side of the modified collinear condition equation is a function related to r (distance from the photo origin) (see [Equation 5]), and r is also a function related to xa and ya. Therefore, the solution cannot be found using simple methods.
따라서 계산 과정을 보다 간단히 하기 위하여, 본 발명의 관계식 연산모듈(23)은 r-f(r) 테이블을 이용한다.Therefore, in order to simplify the calculation process, the relational
상기 [수학식 7]과 [수학식 8]의 양변을 제곱하고 더하면 아래와 같은 수학식이 유도된다.If both sides of [Equation 7] and [Equation 8] are squared and added, the following equation is derived.
[수학식 9][Equation 9]
[수학식 10][Equation 10]
여기서, U1, U2, U3 는 아래와 같이 정의되며, f(r)는 내부표정이 수행되어 왜곡이 보정된 사진에서 원점에서의 거리( )를 나타낸다.Here, U1, U2, and U3 are defined as follows, and f(r) is the distance from the origin in the photo in which internal expression has been performed and distortion has been corrected ( ).
[수학식 11][Equation 11]
[수학식 12][Equation 12]
[수학식 13][Equation 13]
상기 [수학식 9]에서 는 전술한 바와 같이 카메라의 특성과 촬영시의 고도에 의해 정의되어 있는 값이므로, 촬영된 촬영이미지에 대해 r에 대한 f(r)의 값을 쉽게 계산가능하며, 이를 [도 11]와 같이 r-f(r) 테이블화할 수 있다. 상기 [도 11]를 참조하여 f(r)로부터 r을 계산하는 방법에 대해 예를 들면, 지상기준점 좌표값 (Px, Py, Pz)이 주어지면, 상기 지상점을 이용하여 [수학식 11, 12 및 13]으로부터 U1(Px, Py,Pz), U2(Px, Py, Pz), U3(Px, Py, Pz)를 계산하고, [수학식 9]을 이용하여 f(r)을 계산한다. [도 11]에 보이는 것처럼 f(r)=120이라면, r과 f(r)의 테이블을 이용하여 r=122.037값을 찾는다. 상기와 같은 방법을 이용하면, 원하는 모든 지상점에 대하여 f(r)을 구하고, f(r)에 해당하는 r값을 쉽게 찾을 수 있다.In [Equation 9] above, As mentioned above, since is a value defined by the characteristics of the camera and the altitude at the time of shooting, it is possible to easily calculate the value of f(r) for r for the captured image, which is calculated as rf as shown in [Figure 11]. (r) Can be converted into a table. For example, regarding the method of calculating r from f(r) with reference to [FIG. 11], if ground reference point coordinate values (Px, Py, Pz) are given, using the ground point, [
또한, f(r)/r=1-δr 이므로 상기 [수학식 7]과 [수학식 8]은 아래와 같이 다시 표현될 수 있다.Additionally, since f(r)/r=1-δr, [Equation 7] and [Equation 8] can be re-expressed as follows.
[수학식 14][Equation 14]
[수학식 15][Equation 15]
상기 [수학식 14]와 [수학식 15]는 상기 [수학식 7]과 [수학식 8]과 실질적으로 동일한 것이다.[Equation 14] and [Equation 15] are substantially the same as [Equation 7] and [Equation 8].
따라서 수치표고자료를 통해 지상기준점 좌표값(Px, Py, Pz)을 입력하면 f(r)값이 결정되고, r-f(r)테이블을 통해 결정된 f(r)로부터 r값이 결정되고, 수정공선조건식([수학식 7,8] 또는 [수학식 14,15])으로부터 왜곡되어 있는 항공 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)이 쉽고 빠르게 계산된다.Therefore, when the ground reference point coordinates (Px, Py, Pz) are entered through digital elevation data, the f(r) value is determined, the r value is determined from f(r) determined through the r-f(r) table, and the corrected collinear The coordinate values (xa, ya) of the distorted aerial image are easily and quickly calculated from the conditional expression ([Equation 7, 8] or [Equation 14, 15]).
이렇게 항공 촬영이미지의 좌표값(xa, ya)이 추출되면, 이 촬영이미지의 좌표값([0122] xa, ya)이 갖고 있는 밝기값을 정사영상의 좌표값(xb, yb)에 부여한다. 이와 같은 과정이 모든 좌표에 대해 수행되어 결국 원하는 지역의 정사영상이 얻어지게 된다. 참고로, 정사영상의 좌표값(xb, yb)의 촬영이미지 좌표값(xa, ya)은 수치표고자료의 지상기준점 좌표값(Px, Py)에 대응한다고 할 수 있다.When the coordinate values (xa, ya) of the aerial image are extracted in this way, the brightness value contained in the coordinate values (xa, ya) of the captured image is assigned to the coordinate values (xb, yb) of the orthophoto image. This process is performed for all coordinates, ultimately obtaining an orthoimage of the desired area. For reference, it can be said that the captured image coordinate values (xa, ya) of the orthoimage coordinate values (xb, yb) correspond to the ground reference point coordinate values (Px, Py) of digital elevation data.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템에서 항공촬영 유도장치가 설치된 상태를 예시한 도면이고, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 항공촬영 유도장치를 통해 항공촬영장치에서 촬영이미지의 획득 위치가 정해지는 상태를 예시한 도면이며, 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 항공촬영 유도장치의 전체적인 모습을 도시한 도면이다.Figure 12 is a diagram illustrating a state in which an aerial photography guidance device is installed in an image processing system according to an embodiment of the present invention, and Figure 13 is a diagram illustrating a state in which an aerial photography guidance device is installed in an image processing system according to an embodiment of the present invention. This is a diagram illustrating a state in which the image acquisition position is determined, and Figure 14 is a diagram showing the overall appearance of the aerial photography guidance device according to an embodiment of the present invention.
도시된 바와 같이, 상기 항공촬영 유도장치(40)는, 지면에 설치되는 기초대(100), 기초대(100)의 상부에 직립 설치되는 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300), 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)를 연결하면서 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)로 전달되는 충격을 완충시키는 흡수연결유닛(400), 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)의 상부에 수평으로 설치되는 수평지지대(600), 수평지지대(600)의 상부에 장착되는 탈착체결부(700), 기초대(100)의 일측에 설치되는 조류퇴치유닛(500)을 포함한다. 위치표시블록(41)은 탈착체결부(700)의 상부에 결합된다.As shown, the aerial
항공촬영 유도장치(40)는 항공촬영장치(30)를 통한 촬영이미지의 획득 작업이 기설정된 촬영기준점을 기준으로 정해진 위치에서 진행될 수 있도록 하는 기능을 하며, 이에 따라 항공촬영 유도장치(40)는 상기 촬영기준점별로 매칭되어 설치된다.The aerial
항공촬영장치(30)는 촬영이미지의 획득 시 사전에 정해진 고도에서 항공촬영 유도장치(40)의 위치표시블록(41)들이 모두 촬영 범위에 들어오는 조건일 때 촬영을 진행하게 된다.When acquiring a photographed image, the aerial photographing
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 탈착체결부의 단면 모습을 도시한 도면이다.Figure 15 is a cross-sectional view of a detachable fastening portion according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 따른 탈착체결부(700)는 수평지지대(600)의 상부에 장착되며, 탈착체결부(700)의 상부에는 위치표시블록(41)이 결합된다. 탈착체결부(700)는 위치표시블록(41)을 용이하게 탈부착시킬 수 있다.The detachable and
구체적으로 상기 탈착체결부(700)는, 수평지지대(600)의 상부에 결합되며 내부에 수용공간(711)이 형성되는 탈착케이스(710), 탈착케이스(710)의 수용공간(711)을 기준으로 상부면에 함몰 형성되는 탈착함몰부(712), 탈착함몰부(712)의 내측 상단에 결합되는 탈착모터(730), 탈착모터(730)의 하부에 결합되며 탈착모터(730)의 작동에 따라 수평 회전할 수 있는 탈착기어(731), 탈착기어(731)의 하부에 결합되는 탈착스프링(732), 탈착스프링(732)의 하부에 결합되며 탈착스프링(732)의 탄성 복원력에 의해 상하로 이동 가능한 탈착승강부(720), 탈착케이스(710)의 수용공간(711)에 삽입 체결될 수 있는 탈착삽입부(740) 및 탈착삽입부(740)의 하부면에 함몰 형성되며 탈착승강부(720)가 하강하여 진입할 수 있는 승강진입부(742)를 포함하여 이루어진다.Specifically, the detachable and
상기 탈착케이스(710)는 내부에 수용공간(711)이 형성되어 'ㄷ'자 형태의 단면을 가지며, 수용공간(711)을 기준으로 상부면 및 하부면으로 나누어질 수 있다.The detachable case 710 has an accommodating space 711 formed therein and has a 'L' shaped cross section, and can be divided into an upper surface and a lower surface based on the accommodating space 711.
상기 탈착함몰부(712)는 수용공간(711)의 상부에 배치되며, 탈착함몰부(712)에는 탈착모터(730), 탈착기어(731), 탈착스프링(732) 및 탈착승강부(720)가 수용될 수 있다. 탈착승강부(720)는 상승하였을 때 탈착함몰부(712) 내부에 수용되고, 하강하였을 때 탈착함몰부(712)로부터 이탈된다.The detachable recessed portion 712 is disposed at the upper part of the receiving space 711, and the removable recessed portion 712 includes a detachable motor 730, a detachable gear 731, a detachable spring 732, and a detachable lifting part 720. can be accepted. The detachable lifting part 720 is accommodated inside the detachable depression 712 when it ascends, and is separated from the detachable depression 712 when it descends.
상기 탈착모터(730)가 작동하면 탈착기어(731)는 시계방향 또는 반시계방향으로 수평 회전할 수 있으며, 탈착기어(731)의 회전에 따라 탈착스프링(732)도 회전할 수 있다. 탈착스프링(732)이 회전하면 그 하단에 결합된 탈착승강부(720)도 회전할 수 있다.When the detachment motor 730 operates, the detachment gear 731 can rotate horizontally clockwise or counterclockwise, and the detachment spring 732 can also rotate according to the rotation of the detachment gear 731. When the detachable spring 732 rotates, the detachable lifting part 720 coupled to its lower end can also rotate.
상기 탈착스프링(732)은 탈착기어(731)와 탈착승강부(720) 사이를 연결하여 탈착승강부(720)에 탄성 복원력을 제공한다. 탈착스프링(732)의 탄성 복원력에 의해 탈착승강부(720)는 평상시 하강되어 있다.The detachable spring 732 connects the detachable gear 731 and the detachable lifting part 720 and provides elastic restoring force to the detachable lifting part 720. The detachable lifting part 720 is normally lowered by the elastic restoring force of the detachable spring 732.
상기 탈착승강부(720)의 일측면에는 소정의 경사각을 가지는 승강경사면(721)이 형성된다. 승강경사면(721)에 의해 탈착승강부(720)는 직각삼각형 형태의 단면을 가지게 된다. A lifting slope 721 having a predetermined inclination angle is formed on one side of the detachable lifting part 720. Due to the lifting slope 721, the detachable lifting part 720 has a cross-section in the shape of a right triangle.
상기 탈착삽입부(740)는 탈착케이스(710)의 수용공간(711)에 삽입 체결될 수 있으며, 탈착삽입부(740)의 상부에는 위치표시블록(41)이 결합된다. 탈착삽입부(740)는 수용공간(711)에 삽입되는 하부면과 삽입시 탈착케이스(710)의 상부에 놓이는 상부면으로 나누어질 수 있다.The detachable insertion part 740 can be inserted and fastened into the receiving space 711 of the detachable case 710, and a
상기 승강진입부(742)는 탈착삽입부(740)의 하부면에 형성되며, 탈착삽입부(740)가 탈착케이스(710)의 수용공간(711)에 삽입되었을 때 탈착승강부(720)는 하강하여 승강진입부(742)에 진입할 수 있다.The lifting and lowering entry part 742 is formed on the lower surface of the detachable insertion part 740, and when the detachable insertion part 740 is inserted into the receiving space 711 of the detachable case 710, the detachable and lifting part 720 You can descend and enter the elevator entry section 742.
상기 탈착삽입부(740)의 하부면 전단에는 탈착승강부(720)의 승강경사면(721)에 대응하는 경사각을 가지는 삽입경사면(741)이 형성된다.An insertion inclined surface 741 is formed at the front end of the lower surface of the detachable insertion part 740 and has an inclination angle corresponding to the ascending and descending slope surface 721 of the detachable and elevating part 720.
상기 탈착삽입부(740)가 탈착케이스(710)의 후방으로부터 전방으로 진입함에 따라 삽입경사면(741)은 승강경사면(721)에 접촉되어 승강경사면(721)을 밀어 올리고, 탈착승강부(720)는 상승하게 된다. 상승된 탈착승강부(720)는 승강진입부(742)가 위치한 지점에서 탈착스프링(732)에 의해 하강하여 승강진입부(742)에 삽입된다.As the detachable insertion part 740 enters the detachable case 710 from the rear to the front, the insertion inclined surface 741 contacts the elevating incline surface 721 to push up the elevating incline surface 721, and the detachable elevating part 720 rises. The raised detachable lifting part 720 is lowered by the detachable spring 732 at the point where the lifting entering part 742 is located and is inserted into the lifting entering part 742.
상기 승강진입부(742)의 내측 전방에는 탈착스토퍼(750)가 더 결합된다. 탈착스토퍼(750)는 승강진입부(742)의 내측 상단으로부터 소정의 경사각을 가지도록 배치되는 탈착경사면(751) 및 탈착경사면(751)의 하부에 배치되어 승강진입부(742)의 바닥면에 대해 직교하며 진입한 탈착승강부(720)에 접촉되는 탈착높이면(752)을 포함한다.A detachment stopper 750 is further coupled to the inner front of the lifting and lowering entrance portion 742. The detachment stopper 750 is disposed on the detachment slope 751 and the lower part of the detachment slope 751, which are arranged to have a predetermined inclination angle from the inner top of the elevating entrance part 742, and are placed on the bottom of the elevating entrance part 742. It includes a detachment height surface 752 that is perpendicular to and contacts the detachment and elevation part 720 that enters.
평상시 탈착승강부(720)는 탈착스프링(732)의 탄성력에 의해 하강되어 있다. 탈착삽입부(740)가 탈착케이스(710)의 후방에서부터 전방으로 진입함에 따라 삽입경사면(741)이 승강경사면(721)에 접촉되어 탈착승강부(720)를 상승시킨다. 이때, 도시된 실시예와 같이 승강경사면(721)은 후방을 향하도록 배치되어 있다.Normally, the detachable lifting part 720 is lowered by the elastic force of the detachable spring 732. As the detachable insertion part 740 enters the detachable case 710 from the rear to the front, the insertion inclined surface 741 contacts the lifting and lowering slope surface 721 to raise the detachable and lowering part 720. At this time, as in the illustrated embodiment, the lifting slope 721 is arranged to face rearward.
도시된 바와 같이, 상기 탈착삽입부(740)가 전방으로 진입하여 탈착승강부(720)가 승강진입부(742)에 위치하면 탈착스프링(732)의 탄성력에 의해 탈착승강부(720)는 하강하여 승강진입부(742)에 삽입된다. 이에 따라 탈착삽입부(740)는 탈착케이스(710)에 체결될 수 있다.As shown, when the detachable insertion part 740 enters the front and the detachable elevating part 720 is located at the elevating entry part 742, the detachable elevating part 720 is lowered by the elastic force of the detachable spring 732. It is inserted into the elevator entry part 742. Accordingly, the detachable insertion part 740 can be fastened to the detachable case 710.
이때, 상기 탈착스토퍼(750)의 탈착높이면(752)은 탈착승강부(720)의 전방을 접촉 지지하므로 탈착삽입부(740)는 후방으로 이탈되지 못하고 체결된 상태를 유지하게 된다.At this time, the detachment height surface 752 of the detachment stopper 750 contacts and supports the front of the detachable lifting part 720, so the detachable insertion part 740 cannot be separated to the rear and remains fastened.
상기 탈착삽입부(740)를 탈착케이스(710)로부터 분리하고자 할 때에는 탈착모터(730)가 작동하여 탈착기어(731)를 회전시키고, 탈착스프링(732) 및 탈착승강부(720)는 180도 회전하게 된다. 이때, 승강경사면(721)은 전방을 향하도록 배치된다.When the detachable insertion part 740 is to be separated from the detachable case 710, the detachable motor 730 operates to rotate the detachable gear 731, and the detachable spring 732 and the detachable lifting part 720 rotate 180 degrees. It rotates. At this time, the lifting slope 721 is arranged to face forward.
상기 탈착삽입부(740)가 후방으로 이동하면, 승강경사면(721)은 탈착스토퍼(750)의 탈착경사면(751)에 접촉되어 탈착경사면(751)을 타고 넘어가게 되며 탈착승강부(720)는 상승된다. 탈착승강부(720)가 상승되면 탈착삽입부(740)는 탈착케이스(710)로부터 이탈될 수 있고, 위치표시블록(41)은 분리된다.When the detachable insertion part 740 moves rearward, the elevating slope 721 comes into contact with the detachment incline surface 751 of the detachment stopper 750 and goes over the detachment incline surface 751, and the detachable elevating part 720 It rises. When the detachable lifting part 720 is raised, the detachable insertion part 740 can be separated from the detachable case 710, and the
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 흡수연결유닛의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면이고, 도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 흡수연결유닛이 결합된 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.Figure 16 is a view showing each part of the absorption connection unit disassembled according to an embodiment of the present invention, and Figure 17 is a diagram schematically showing the absorption connection unit combined according to an embodiment of the present invention. It is a drawing.
상기 흡수연결유닛(400)은 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)로 전달되는 충격을 완화시킴과 동시에 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)를 연결시킨다. 또한, 흡수연결유닛(400)은 자체적으로 회전 및 길이 조절이 되어 파손되는 것을 방지할 수 있다.The
상기 흡수연결유닛(400)은, 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)의 사이에 배치되는 흡수베이스부(410), 흡수베이스부(410)의 양측에 탈착 결합되며 길이가 가변되는 한 쌍의 제1연결부(420), 한 쌍의 제1연결부(420)에 각각 탈착 결합되는 한 쌍의 제2연결부(430) 및 일측부는 한 쌍의 제2연결부(430)에 각각 탈착 결합되고 타측부는 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)에 탈착 결합되는 한 쌍의 기둥브래킷(440)을 포함한다.The
상기 흡수베이스부(410)는, 서로 이격 배치되는 한 쌍의 흡수베이스판(411), 한 쌍의 흡수베이스판(411)을 체결시키는 체결레버(412) 및 일측부는 한 쌍의 흡수베이스판(411)에 회전되게 결합되고 타측부는 제1연결부(420)에 탈착 결합되는 한 쌍의 커넥터부(413)를 포함한다.The absorption base portion 410 includes a pair of absorption base plates 411 spaced apart from each other, a fastening lever 412 for fastening the pair of absorption base plates 411, and a pair of absorption base plates on one side ( 411) and includes a pair of connector parts 413 that are rotatably coupled to the other side and are detachably coupled to the first connection part 420.
상기 흡수베이스부(410)의 한 쌍의 흡수베이스판(411)에는 판홀(411a)이 마련되어 커넥터부(413)의 커넥터볼(413a)이 원활하게 회전되도록 할 수 있다. 판홀(411a)은 커넥터볼(413a)과 대응되는 위치에 마련되며, 상부에 배치되는 흡수베이스판(411)에 한 쌍이 이격 마련되고, 하부에 배치되는 흡수베이스판(411)에 한 쌍이 이격 마련될 수 있다.A plate hole 411a is provided in the pair of absorbent base plates 411 of the absorbent base portion 410 to allow the connector ball 413a of the connector portion 413 to rotate smoothly. The plate hole 411a is provided at a position corresponding to the connector ball 413a, and a pair of plate holes 411a are provided to be spaced apart from each other on the absorption base plate 411 disposed at the upper portion, and a pair of plate holes 411a are provided to be spaced apart from each other at the absorption base plate 411 disposed at the lower portion. It can be.
상기 흡수베이스부(410)의 체결레버(412)는 하부에 배치되는 흡수베이스판(411)에 하단부가 나사 결합되어 한 쌍의 커넥터볼(413a)을 한 쌍의 흡수베이스판(411)이 가압하도록 한 쌍의 흡수베이스판(411)을 결합시킬 수 있다.The lower end of the fastening lever 412 of the absorbent base portion 410 is screwed to the absorbent base plate 411 disposed below, so that the pair of absorbent base plates 411 presses a pair of connector balls 413a. A pair of absorbent base plates 411 can be combined to do so.
상기 흡수베이스부(410)의 커넥터부(413)는 일측부가 한 쌍의 흡수베이스판(411)에 회전되게 결합되어 외력이 가해질 경우 흡수베이스부(410)가 위치 변형되어 흡수베이스부(410)로 가해지는 충격을 완화할 수 있다.One side of the connector portion 413 of the absorbent base portion 410 is rotatably coupled to a pair of absorbent base plates 411, so that when an external force is applied, the absorbent base portion 410 is deformed in position to form the absorbent base portion 410. The impact applied can be alleviated.
상기 커넥터부(413)는, 한 쌍의 흡수베이스판(411)에 마련된 판홀(411a)에 회전되게 지지되는 커넥터볼(413a), 커넥터볼(413a)의 일측부에 마련되는 커넥터로드(413b), 커넥터로드(413b)에 마련되는 커넥터헤드(413c), 커넥터헤드(413c)에 마련되어 제1연결부(420)에 탈착 가능하게 결합되는 커넥터볼트(413d) 및 커넥터볼(413a)의 외벽에 마련되어 커넥터볼(413a)이 한 쌍의 흡수베이스판(411)으로부터 이탈되지 않도록 함과 아울러 마찰력을 제공하는 제1패킹부재(413e)를 포함한다.The connector portion 413 includes a connector ball 413a rotatably supported in a plate hole 411a provided in a pair of absorption base plates 411, and a connector rod 413b provided on one side of the connector ball 413a. , a connector head 413c provided on the connector rod 413b, a connector bolt 413d provided on the connector head 413c and detachably coupled to the first connection portion 420, and a connector provided on the outer wall of the connector ball 413a. It includes a first packing member 413e that prevents the ball 413a from being separated from the pair of absorbent base plates 411 and provides frictional force.
상기 커넥터부(413)의 커넥터볼트(413d)는 제1연결부(420)의 제1연결바디(421)에 마련된 나사홈에 탈착 가능하게 나사 결합될 수 있다. 커넥터부(413)의 제1패킹부재(413e)는 판홀(411a)의 중앙부와 커넥터볼(413a)의 중앙부에 위치되도록 마련될 수 있다.The connector bolt 413d of the connector portion 413 may be detachably screwed into a screw groove provided in the first connection body 421 of the first connection portion 420. The first packing member 413e of the connector portion 413 may be provided to be located in the center of the plate hole 411a and the center of the connector ball 413a.
상기 제1연결부(420)는 일측부는 커넥터부(413)에 탈착 결합되고 타측부는 제2연결부(430)에 탈착 결합될 수 있다. 제1연결부(420)는 인접하는 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300) 중 어느 하나에 외력이 가해지는 경우, 길이가 가변되어 외력을 감소시킬 수 있고, 흡수베이스부(410)로 충격이 전달되는 감소시킬 수 있다.One side of the first connection portion 420 may be detachably coupled to the connector portion 413 and the other side may be detachably coupled to the second connection portion 430 . When an external force is applied to either the adjacent first
상기 제1연결부(420)는, 커넥터부(413)의 커넥터볼트(413d)에 탈착 결합되는 제1연결바디(421), 제1연결바디(421)의 내부에 마련되는 연결스프링부재(422) 및 일측부는 연결스프링부재(422)에 지지되고 타측부는 제2연결부(430)에 탈착 결합되는 제1연결바(423)를 포함한다.The first connection part 420 includes a first connection body 421 that is detachably coupled to the connector bolt 413d of the connector part 413, and a connection spring member 422 provided inside the first connection body 421. And a first connection bar 423, one side of which is supported by the connection spring member 422 and the other side of which is detachably coupled to the second connection part 430.
상기 제1연결바디(421)에는 절개홀(421a)이 마련되어 연결스프링부재(422)와의 마찰력을 감소시킴으로써 연결스프링부재(422)의 신축이 쉽게 이루어질 수 있다.The first connection body 421 is provided with a cut hole 421a to reduce the frictional force with the connection spring member 422, so that the connection spring member 422 can be easily expanded and contracted.
상기 제1연결바(423)의 일측 단부는 제2연결부(430)의 제2연결바디(431)에 나사 결합되고 타측 단부는 제1연결바디(421)의 내부에 제1연결바디(421)의 길이 방향으로 이동되게 마련될 수 있다. 그 결과 인접하는 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300)에 외력이 가해지는 경우 제1연결바디(421)는 우측 방향으로 이동될 수 있고, 이때 연결스프링부재(422)는 팽창된다. 그리고 본 실시 예에서 제1연결바(423)에는 스토퍼 돌기가 마련되어 제1연결바(423)가 제1연결바디(421)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.One end of the first connection bar 423 is screwed to the second connection body 431 of the second connection part 430, and the other end is connected to the first connection body 421 inside the first connection body 421. It can be arranged to move in the longitudinal direction. As a result, when an external force is applied to the adjacent first
상기 제2연결부(430)는, 일측부는 제1연결부(420)에 탈착 결합되고 타측부는 기둥브래킷(440)에 탈착 결합될 수 있다. 제2연결부(430)는 인접하는 제1수직지지대(200)와 제2수직지지대(300) 중 어느 하나에 외력이 가해지는 경우, 각도가 가변되어 외력을 감소시킬 수 있고, 흡수베이스부(410)로 충격이 전달되는 감소시킬 수 있다.One side of the second connection portion 430 may be detachably coupled to the first connection portion 420 and the other side may be detachably coupled to the pillar bracket 440. When an external force is applied to one of the adjacent first
이때, 흡수베이스부(410)는 커넥터볼(413a)이 한 쌍의 흡수베이스판(411)에 회전되게 마련되어 충격이 완화될 수 있고, 제2연결부(430)에서 흡수베이스부(410)로 전달되는 충격은 제1연결부(420)의 길이 가변과 연결스프링부재(422)의 신축에 의해서도 감소될 수 있다.At this time, the absorption base unit 410 is provided so that the connector ball 413a rotates on the pair of absorption base plates 411, so that the impact can be alleviated and is transmitted from the second connection unit 430 to the absorption base unit 410. The impact can also be reduced by varying the length of the first connection part 420 and expanding and contracting the connection spring member 422.
상기 제2연결부(430)는, 제1연결바(423)에 탈착 결합되는 제2연결바디(431), 제2연결바디(431)에 마련되는 연결로드(432), 연결로드(432)에 마련되어 기둥브래킷(440)에 탈착 결합되는 연결볼(433) 및 연결볼(433)의 외벽에 마련되어 연결볼(433)이 한 쌍의 브래킷플랜지(441)로부터 이탈되지 않도록 함과 아울러 마찰력을 제공하는 제2패킹부재(434)를 포함한다.The second connection portion 430 is connected to a second connection body 431 that is detachably coupled to the first connection bar 423, a connection rod 432 provided on the second connection body 431, and a connection rod 432. A connection ball 433 is provided and detachably coupled to the column bracket 440, and is provided on the outer wall of the connection ball 433 to prevent the connection ball 433 from being separated from the pair of bracket flanges 441 and to provide friction. Includes a second packing member 434.
상기 제2연결부(430)의 연결볼(433)은 한 쌍의 브래킷플랜지(441)에 마련된 볼록부(442)에 지지되어 원활히 회전될 수 있다.The connection ball 433 of the second connection portion 430 is supported by the convex portion 442 provided on the pair of bracket flanges 441 and can rotate smoothly.
상기 기둥브래킷(440)은 제1수직지지대(200)과 제2수직지지대(300)에 각각 결합되며 제2연결부(430)의 연결 장소로 제공될 수 있다. 기둥브래킷(440)의 일측부에는 서로 이격 배치되는 한 쌍의 브래킷플랜지(441)가 마련되고, 이 한 쌍의 브래킷플랜지(441)는 너트와 볼트로 이루어진 결합부재(443)에 의해 조여져서 연결볼(433)을 위치 고정시킬 수 있다.The pillar bracket 440 is coupled to the first
상기 기둥브래킷(440)에는 복수의 브래킷홀(444)이 마련되어 기둥브래킷(440)의 무게를 감소시킬 수 있다.The pillar bracket 440 is provided with a plurality of bracket holes 444 to reduce the weight of the pillar bracket 440.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 조류퇴치유닛의 전체적인 모습을 도시한 도면이고, 도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 제1조류퇴치부의 모습을 도시한 도면이다.Figure 18 is a diagram showing the overall appearance of the bird repelling unit according to an embodiment of the present invention, and Figure 19 is a diagram showing the appearance of the first bird repelling unit according to an embodiment of the present invention.
상기 조류퇴치유닛(500)은 기초대(100)의 상부에 마련되어 위치표시블록(41)으로 접근되는 조류에게 레이저와 초음파와 레이저를 제외한 확산되는 빛을 조사하여 조류의 접근을 차단할 수 있다.The
도시된 바와 같이, 상기 조류퇴치유닛(500)은 기초대(100)에 마련되는 퇴치베이스부(510), 베이스에 마련되는 퇴치연결부(520), 퇴치연결부(520)에 회전되게 마련되며 초음파와 레이저와 레이저를 제외한 확산되는 빛을 발생시켜 조류의 접근을 차단하는 조류퇴치부(530)를 포함한다.As shown, the
상기 퇴치베이스부(510)는 한 쌍의 제1프레임(511), 한 쌍의 제1프레임(511)에 각각 결합되는 한 쌍의 제1모터(512), 한 쌍의 제1프레임(511)에 이동되게 결합되는 제2프레임(513), 제2프레임(513)에 결합되는 제2모터(514), 제2프레임(513)에 결합되는 제3프레임(515), 제3프레임(515)에 탈착 결합되는 프레임하우징(516), 프레임하우징(516)에 일측부가 결합되고 타측부는 퇴치연결부(520)에 결합되는 지지포스트(517)를 포함한다.The repellent base unit 510 includes a pair of first frames 511, a pair of first motors 512 each coupled to the pair of first frames 511, and a pair of first frames 511. A second frame 513 coupled to move, a second motor 514 coupled to the second frame 513, a third frame 515 coupled to the second frame 513, and a third frame 515. It includes a frame housing 516 that is detachably coupled to a support post 517, one side of which is coupled to the frame housing 516, and the other side of which is coupled to the repulsion connection portion 520.
상기 한 쌍의 제1프레임(511)은 기초대(100)의 상면부에 탈착 가능하게 볼트 또는 나사 결합될 수 있다.The pair of first frames 511 may be detachably coupled to the upper surface of the base 100 with bolts or screws.
상기 한 쌍의 제1모터(512)는 한 쌍의 제1프레임(511)에 회전되게 마련되는 나사축에 연결되고, 이 나사축에는 제2프레임(513)이 연결되어 제2프레임(513)은 전후 방향으로 이동될 수 있다.The pair of first motors 512 are connected to a screw shaft provided to rotate on a pair of first frames 511, and a second frame 513 is connected to this screw shaft. can be moved in the forward and backward directions.
상기 제2모터(514)는 제2프레임(513)에 회전되게 마련되는 나사축에 연결되고, 이 나사축에는 제3프레임(515)이 연결되어 제3프레임(515)은 좌우 방향으로 이동될 수 있다.The second motor 514 is connected to a screw shaft provided to rotate in the second frame 513, and a third frame 515 is connected to this screw shaft so that the third frame 515 can be moved in the left and right directions. You can.
즉, 상기 제2프레임(513)과 제3프레임(515)은 서로 직교되는 방향으로 이동될 수 있고, 이러한 제2프레임(513)과 제3프레임(515)은 감지 센서(미도시)에 의해 작동될 수 있고, 감지 센서는 조류가 미리 설정된 거리 이내로 접근되는 경우 조류의 접근을 감지되도록 설계될 수 있다.That is, the second frame 513 and the third frame 515 can be moved in directions orthogonal to each other, and the second frame 513 and the third frame 515 are detected by a detection sensor (not shown). It can be activated, and the detection sensor can be designed to detect the approach of a bird when the bird approaches within a preset distance.
상기 퇴치연결부(520)는 퇴치베이스부(510)의 지지포스트(517)에 결합되어 제2프레임(513)과 제3프레임(515)의 이동 방향과 같이 이동될 수 있고, 조류퇴치부(530)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.The repelling connection portion 520 is coupled to the support post 517 of the repelling base portion 510 and can be moved in the same direction as the second frame 513 and the third frame 515, and the bird repelling portion 530 ) can be rotated clockwise or counterclockwise.
상기 퇴치연결부(520)는 지지포스트(517)에 탈착 결합되는 연결프레임(521), 연결프레임(521)에 일측부가 결합되는 복수의 연결포스트(522), 복수의 연결포스트(522)의 상부에 결합되어 퇴치회전바디(531)를 회전되게 지지하는 회전지지바디(523), 회전지지바디(523)에 결합되어 퇴치회전바디(531)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제1구동모터(524)를 포함한다.The repellent connection part 520 includes a connection frame 521 that is detachably coupled to the support post 517, a plurality of connection posts 522 on one side of which are coupled to the connection frame 521, and an upper part of the plurality of connection posts 522. A rotation support body 523 that is coupled to support the retraction rotation body 531 to be rotated, and a first drive motor that is coupled to the rotation support body 523 to rotate the retraction rotation body 531 clockwise or counterclockwise ( 524).
상기 연결프레임(521)은 지지포스트(517)에 탈착 가능하게 볼트 또는 나사 결합될 수 있다.The connection frame 521 may be detachably coupled to the support post 517 with bolts or screws.
상기 제1구동모터(524)는 조류퇴치부(530)의 퇴치회전바디(531)와 회전 가능하게 결합되어 퇴치회전바디(531)를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 수평 회전시킬 수 있다.The first drive motor 524 is rotatably coupled to the repelling rotating body 531 of the bird repelling unit 530 and can horizontally rotate the repelling rotating body 531 clockwise or counterclockwise.
상기 조류퇴치부(530)는 퇴치연결부(520)에 마련되어 조류에게 초음파와 레이저와 레이저를 제외한 확산되는 빛을 발생시켜 조류의 접근을 차단할 수 있다.The bird repelling unit 530 is provided in the repelling connection unit 520 and can block access of birds by generating ultrasonic waves, lasers, and diffused light excluding lasers.
상기 조류퇴치부(530)는 퇴치연결부(520)에 회전되게 결합되는 퇴치회전바디(531), 기초대(100)와 평행되게 퇴치회전바디(531)에 결합되어 조류의 접근을 차단하는 초음파와 레이저와 레이저를 제외한 확산되는 빛을 발생시키는 제1조류퇴치부(532), 제1조류퇴치부(532)와 수직되게 퇴치회전바디(531)에 결합되어 조류의 접근을 차단하는 초음파와 레이저와 레이저를 제외한 확산되는 빛을 발생시키는 제2조류퇴치부(533)를 포함한다.The bird repelling unit 530 includes a repelling rotating body 531 that is rotatably coupled to the repelling connection portion 520, an ultrasonic wave that is coupled to the repelling rotating body 531 in parallel with the base 100 to block access of birds, and A laser and a first bird repelling unit (532) that generates diffused light excluding the laser, ultrasonic waves and a laser that are coupled to the repelling rotating body (531) perpendicular to the first bird repelling unit (532) to block the approach of birds. It includes a second bird repelling unit 533 that generates diffused light excluding a laser.
상기 퇴치회전바디(531)는 회전지지바디(523)에 회전되게 결합되는 회전베이스(531a), 회전베이스(531a)의 양측에 회전베이스(531a)와 수직되게 마련되는 한 쌍의 회전포스트(531b)를 포함한다.The repulsion rotation body 531 includes a rotation base 531a rotatably coupled to the rotation support body 523, and a pair of rotation posts 531b provided perpendicular to the rotation base 531a on both sides of the rotation base 531a. ) includes.
상기 회전베이스(531a)의 저면부에는 회전축이 마련되고, 이 회전축은 회전지지바디(523)에 마련된 베어링에 회전되게 결합됨과 아울러 제1구동모터(524)에 커플링 등의 연결 수단을 통해 연결되어 회전될 수 있다.A rotation shaft is provided on the bottom of the rotation base 531a, and this rotation shaft is rotatably coupled to a bearing provided in the rotation support body 523 and is connected to the first drive motor 524 through a connection means such as a coupling. can be rotated.
상기 제1조류퇴치부(532)는 한 쌍의 회전포스트(531b)에 수직되게 각각 결합되어 조류에게 초음파와 레이저와 레이저를 제외한 확산되는 빛을을 조사할 수 있다.The first bird repelling unit 532 is vertically coupled to a pair of rotating posts 531b and can irradiate birds with diffused light, excluding ultrasonic waves and lasers.
상기 제1조류퇴치부(532)는 회전포스트(531b)의 상부에 결합되는 퇴치구동모터(532a), 퇴치구동모터(532a)와 연결되도록 회전포스트(531b)에 결합되어 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전되는 제1퇴치연결바(532b), 제1퇴치연결바(532b)에 결합되어 제1퇴치연결바(532b)와 같이 회전되는 제1조류퇴치바디(532c), 제1조류퇴치바디(532c)에 마련되어 조류에게 레이저를 조사하는 제1레이저조사부(532d), 제1레이저조사부(532d)와 이격되도록 제1조류퇴치바디(532c)에 마련되어 조류에게 초음파을 발생시키는 제1초음파발생부(532e), 제1초음파발생부(532e)와 이격되도록 제1조류퇴치바디(532c)에 마련되어 레이저를 제외한 빛을 조류에게 조사하는 제1빛조사부(532f), 제1빛조사부(532f)가 마련된 영역의 제1조류퇴치바디(532c)에 마련되는 제1태양전지(532g)를 포함한다.The first bird repelling unit 532 is coupled to the rotating post (531b) to be connected to the repelling drive motor (532a) and the repelling driving motor (532a) coupled to the upper part of the rotating post (531b) in a clockwise or counterclockwise direction. A first repelling connection bar (532b) that rotates, a first algae repelling body (532c) that is coupled to the first repelling connection bar (532b) and rotates with the first repelling connection bar (532b), and a first algae repelling body ( A first laser irradiation unit 532d provided in 532c) to irradiate a laser to birds, and a first ultrasonic wave generator 532e provided in the first bird repelling body 532c to be spaced apart from the first laser irradiation unit 532d to generate ultrasonic waves to birds. ), a first light irradiation unit (532f) provided on the first bird repelling body (532c) to be spaced apart from the first ultrasonic wave generator (532e) and irradiating light other than the laser to the birds, an area where the first light irradiation unit (532f) is provided It includes a first solar cell (532g) provided in the first algae extermination body (532c).
상기 퇴치구동모터(532a)와 제1퇴치연결바(532b)는 커플링을 포함하는 연결 수단을 통해 연결될 수 있다.The repulsion drive motor 532a and the first repulsion connection bar 532b may be connected through a connection means including a coupling.
상기 제1레이저조사부(532d)는 녹색의 레이저를 조류에게 조사할 수 있다.The first laser irradiation unit 532d can irradiate a green laser to birds.
상기 제1초음파발생부(532e)는 조류의 뇌파에 직접적인 영향을 주는 초음파(20-50㎑)를 방사하되, 내성이 생기지 않도록 초음파 주파수 대역을 일정시간(2-5초)마다 랜덤(Random)하게 변경할 수 있다. The first ultrasonic wave generator 532e emits ultrasonic waves (20-50 kHz) that directly affect the bird's brain waves, but the ultrasonic frequency band is randomized every certain time (2-5 seconds) to prevent resistance. can be changed.
본 실시 예에서 제1초음파발생부(532e)는 서로 다른 위치에 각각 배치된 복수의 초음파 출력부와, 난수를 발생시키기 위한 난수 발생기와, 난수 발생기로부터 발생된 난수에 응답하여 복수의 초음파 출력부들을 랜덤하게 구동시키는 초음파 제어부를 포함한다.In this embodiment, the first ultrasound generator 532e includes a plurality of ultrasonic output units disposed at different positions, a random number generator for generating random numbers, and a plurality of ultrasonic output units in response to the random numbers generated from the random number generator. It includes an ultrasonic control unit that randomly operates.
상기 제1빛조사부(532f)는 레이저를 제외한 확산되는 빛을 조류에서 조사하여 제1레이저조사부(532d)를 피해 근접되는 조류에서 확산되는 빛을 조사할 수 있다. 제1빛조사부(532f)는 엘이디를 포함하고, 엘이디에서 나오는 빛이 확산되도록 확산판을 포함할 수 있다.The first light irradiation unit 532f may irradiate diffused light, excluding the laser, from the bird to avoid the first laser irradiation unit 532d and irradiate the diffused light from the approaching bird. The first light irradiation unit 532f may include an LED and a diffusion plate to diffuse the light emitted from the LED.
상기 제1조류퇴치부(532)는 한 쌍이 동일 선상에 배치되고, 각각이 서로 회전되게 결합되어 측면으로부터의 조류의 접근을 방지할 수 있다.A pair of the first bird repelling units 532 are arranged on the same line, and each pair is rotatably coupled to each other to prevent birds from approaching from the side.
상기 제2조류퇴치부(533)는 회전베이스(531a)에 수직되게 각각 결합되어 조류에게 초음파와 레이저와 레이저를 제외한 확산되는 빛을을 조사할 수 있다.The second bird repelling units 533 are each coupled perpendicularly to the rotating base 531a and can irradiate diffused light, excluding ultrasonic waves and lasers, to birds.
상기 제2조류퇴치부(533)는 회전베이스(531a)에 결합되는 승강실린더(533a), 실린더에 결합되는 제2조류퇴치바디(533b), 제2조류퇴치바디(533b)에 마련되어 조류에게 레이저를 조사하는 제2레이저조사부(533c), 제2레이저조사부(533c)와 이격되도록 제2조류퇴치바디(533b)에 마련되어 조류에게 초음파를 발생시키는 제2초음파발생부(533d), 제2초음파발생부(533d)와 이격되도록 제2조류퇴치바디(533b)에 마련되어 레이저를 제외한 빛을 조류에게 조사하는 제2빛조사부(533e), 제2빛조사부(533e)가 마련된 영역의 제2조류퇴치바디(533b)에 마련되는 제2태양전지(533f)를 포함한다.The second bird repelling unit 533 is provided on an elevating cylinder 533a coupled to the rotating base 531a, a second bird repelling body 533b coupled to the cylinder, and a laser laser for birds. A second laser irradiation unit (533c) that irradiates, a second ultrasonic wave generator (533d) that is provided on the second bird repelling body (533b) to be spaced apart from the second laser irradiation unit (533c) and generates ultrasonic waves to birds. A second light irradiation unit 533e is provided in the second bird repelling body 533b to be spaced apart from the unit 533d and irradiates light other than a laser to the birds, and a second bird repelling body in the area where the second light irradiation unit 533e is provided. It includes a second solar cell (533f) provided in (533b).
상기 승강실린더(533a)는 퇴치연결부(520)의 높이 방향으로 승강되게 마련되어 조사되는 레이저나 레이저를 제외한 빛의 조사 높이를 조사할 수 있다.The lifting cylinder 533a is provided to be raised and lowered in the height direction of the repellent connection part 520, so that it can irradiate the irradiated laser or the irradiation height of light excluding the laser.
상기 제2레이저조사부(533c)는 녹색의 레이저를 조류에게 조사할 수 있다.The second laser irradiation unit 533c can irradiate green laser to birds.
상기 제2초음파발생부(533d)는 조류의 뇌파에 직접적인 영향을 주는 초음파(20-50㎑)를 방사하되, 내성이 생기지 않도록 초음파 주파수 대역을 일정시간(2-5초)마다 랜덤(Random)하게 변경할 수 있다. 본 실시 예에서 제2초음파발생부(533d)는 서로 다른 위치에 각각 배치된 복수의 초음파 출력부와, 난수를 발생시키기 위한 난수 발생기와, 난수 발생기로부터 발생된 난수에 응답하여 복수의 초음파 출력부들을 랜덤하게 구동시키는 초음파 제어부를 포함한다.The second ultrasonic wave generator (533d) emits ultrasonic waves (20-50 kHz) that directly affect the bird's brain waves, but the ultrasonic frequency band is randomized every certain time (2-5 seconds) to prevent resistance. can be changed. In this embodiment, the second ultrasound generator 533d includes a plurality of ultrasonic output units disposed at different positions, a random number generator for generating random numbers, and a plurality of ultrasonic output units in response to the random numbers generated from the random number generator. It includes an ultrasonic control unit that randomly operates.
상기 제2빛조사부(533e)는 레이저를 제외한 확산되는 빛을 조류에서 조사하여 제2레이저조사부(533c)를 피해 근접되는 조류에서 확산되는 빛을 조사할 수 있다. 본 실시 예에서 제2빛조사부(533e)는 엘이디를 포함하고, 엘이디에서 나오는 빛이 확산되도록 확산판을 포함할 수 있다.The second light irradiation unit 533e can irradiate diffused light, excluding the laser, at the bird, avoiding the second laser irradiation unit 533c, and irradiate the diffused light at the approaching bird. In this embodiment, the second light irradiation unit 533e includes an LED and may include a diffusion plate to diffuse the light emitted from the LED.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is commonly known in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications, and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of.
40 : 항공촬영 유도장치 41 : 위치표시블록 42 : 메인 제어부
43 : 메인통신모듈 100 : 기초대 200 : 제1수직지지대
300 : 제2수직지지대 400 : 흡수연결유닛 410 : 흡수베이스부
411 : 흡수베이스판 411a : 판홀 412 : 체결레버
413 : 커넥터부 413a : 커넥터볼 413b : 커넥터로드
413c : 커넥터헤드 413d : 커넥터볼트 413e : 제1패킹부재
420 : 제1연결부 421 : 제1연결바디 421a : 절개홀
422 : 연결스프링부재 423 : 제1연결바 430 : 제2연결부
431 : 제2연결바디 432 : 연결로드 433 : 연결볼
434 : 제2패킹부재 440 : 기둥브래킷 441 : 브래킷플랜지
442 : 볼록부 443 : 결합부재 444 : 브래킷홀
500 : 조류퇴치유닛 510 : 퇴치베이스부 511 : 제1프레임
512 : 제1모터 513 : 제2프레임 514 : 제2모터
515 : 제3프레임 516 : 프레임하우징 517 : 지지포스트
520 : 퇴치연결부 521 : 연결프레임 522 : 연결포스트
523 : 회전지지바디 524 : 제1구동모터 530 : 조류퇴치부
531 : 퇴치회전바디 531a : 회전베이스 531b : 회전포스트
532 : 제1조류퇴치부 532a : 퇴치구동모터 532b : 제1퇴치연결바
532c : 제1조류퇴치바디 532d : 제1레이저조사부 532e : 제1초음파발생부
532f : 제1빛조사부 532g : 제1태양전지 533 : 제2조류퇴치부
533a : 승강실린더 533b : 제2조류퇴치바디 533c : 제2레이저조사부
533d : 제2초음파발생부 533e : 제2빛조사부 533f : 제2태양전지
600 : 수평지지대 700 : 탈착체결부 710 : 탈착케이스
711 : 수용공간 712 : 탈착함몰부 720 : 탈착승강부
721 : 승강경사면 730 : 탈착모터 731 : 탈착기어
732 : 탈착스프링 740 : 탈착삽입부 741 : 삽입경사면
742 : 승강진입부 750 : 탈착스토퍼 751 : 탈착경사면
752 : 탈착높이면40: Aerial photography guidance device 41: Position display block 42: Main control unit
43: Main communication module 100: Base 200: First vertical support
300: Second vertical support 400: Absorption connection unit 410: Absorption base unit
411: Absorption base plate 411a: Plate hole 412: Fastening lever
413: Connector portion 413a: Connector ball 413b: Connector rod
413c: Connector head 413d: Connector bolt 413e: First packing member
420: first connection part 421: first connection body 421a: cut hole
422: Connection spring member 423: First connection bar 430: Second connection part
431: Second connection body 432: Connection rod 433: Connection ball
434: Second packing member 440: Column bracket 441: Bracket flange
442: Convex portion 443: Coupling member 444: Bracket hole
500: Bird repelling unit 510: Repelling base unit 511: First frame
512: 1st motor 513: 2nd frame 514: 2nd motor
515: Third frame 516: Frame housing 517: Support post
520: Repellent connection 521: Connection frame 522: Connection post
523: Rotation support body 524: First drive motor 530: Bird extermination unit
531: Repellent rotating body 531a: Rotating base 531b: Rotating post
532: First bird repelling unit 532a: Repelling drive motor 532b: First bird repelling connection bar
532c: First bird repelling body 532d: First laser irradiation unit 532e: First ultrasonic wave generator
532f: 1st light irradiation unit 532g: 1st solar cell 533: 2nd algae extermination unit
533a: Elevating cylinder 533b: Second bird repelling body 533c: Second laser irradiation unit
533d: second ultrasonic wave generation unit 533e: second light irradiation unit 533f: second solar cell
600: Horizontal support 700: Removable fastener 710: Removable case
711: Accommodation space 712: Detachable depression 720: Detachable lifting part
721: Elevating slope 730: Detachable motor 731: Detachable gear
732: Detachable spring 740: Detachable insertion part 741: Insertion slope
742: Elevation entrance 750: Detachment stopper 751: Detachment slope
752: If you increase the attachment and detachment
Claims (1)
이미지 출력모듈의 동작 제어를 위한 제어값을 생성해서 이미지 출력모듈로 전달하는 이미지 제어모듈;
항공기의 현재 위치를 GNSS 좌표로 확인하는 GNSS 모듈;
지상기준점 좌표값을 촬영이미지 좌표값으로 연산하는 관계식 연산모듈;
입력된 둘 이상의 지상기준점 좌표값을 촬영이미지 좌표값으로 연산하도록 관계식 연산모듈에 전달하고, 관계식 연산모듈로부터 수신한 촬영이미지 좌표값의 위치를 촬영이미지 좌표계를 기준으로 확인하고, 촬영이미지 좌표계의 원점과 촬영이미지 좌표값 간 거리인 제1거리를 지점별로 각각 연산하고, GNSS모듈에서 확인한 원점의 지상기준점 좌표값과 입력된 지상기준점 좌표값 간 거리인 제2거리를 지점별로 각각 연산하고, 지점별로 확인한 제2거리 및 지점별로 확인한 제1거리 간의 거리 차이를 제2거리를 기준으로 지점별로 확인해서 지점별 제2거리 차이 대비 제1거리 차이가 크게 발생하는지 여부를 확인하고 지점별 제1거리 차이의 증가 또는 감소비율인 왜곡비율을 확인하는 왜곡비율 확인모듈;
원점을 중심으로 위도방향과 경도방향을 따라 지상기준점을 설정하되, 왜곡비율로 변하는 지상기준점 간의 간격을 확인해서 촬영이미지에 지상기준점의 위치를 설정하고, 설정된 지상기준점을 잇는 다수의 위도축선과 경도축선이 격자형태로 배열되어 이루어진 지상기준점 좌표계를 생성하고, 지상기준점 좌표계와 촬영이미지 좌표계를 서로 연계해서 지상기준점 좌표값에 대응하는 촬영이미지 좌표값이 링크되도록 처리하는 좌표값 설정모듈; 및
촬영이미지 내 확인대상 지상물을 선택해서 확인대상 지상물 이미지가 겹치는 지상기준점 좌표계의 제1좌표값을 확인하고, 지상기준점DB에서 확인대상 지상물의 실제 지상기준점 좌표값을 검색해서 지상기준점 좌표계에 적용한 수정대상 좌표값을 확인하고, 수정대상 좌표값에 해당하는 경도축선과 위도축선이 제1좌표값에 해당하는 경도축선과 위도축선이 되도록 이동시키고, 이동된 경도축선 및 위도축선을 기준으로 이웃하는 다른 경도축선 및 위도축선이 왜곡비율에 따라 배치되도록 수정해서 촬영이미지에 적용하는 좌표보정모듈; 을 포함하되,
상기 이미지 출력모듈에 촬영이미지를 전송하는 항공촬영장치; 및 항공촬영장치를 통한 촬영이미지의 획득 작업이 기설정된 촬영기준점을 기준으로 정해진 위치에서 진행될 수 있도록 촬영기준점에 설치되는 항공촬영 유도장치; 를 더 포함하며,
상기 항공촬영 유도장치는,
지면에 설치되는 기초대; 기초대의 상부에 직립 설치되는 제1수직지지대와 제2수직지지대; 제1수직지지대와 제2수직지지대를 연결하면서 제1수직지지대와 제2수직지지대로 전달되는 충격을 완충시키는 흡수연결유닛; 제1수직지지대와 제2수직지지대의 상부에 수평으로 설치되는 수평지지대; 수평지지대의 상부에 장착되는 탈착체결부; 탈착체결부의 상부에 결합되는 위치표시블록; 및 기초대의 일측에 설치되는 조류퇴치유닛; 을 포함하고,
상기 탈착체결부는,
상기 수평지지대의 상부에 결합되며 내부에 수용공간이 형성되는 탈착케이스; 탈착케이스의 수용공간을 기준으로 상부면에 함몰 형성되는 탈착함몰부; 탈착함몰부의 내측 상단에 결합되는 탈착모터; 탈착모터의 하부에 결합되며 탈착모터의 작동에 따라 수평 회전할 수 있는 탈착기어; 탈착기어의 하부에 결합되는 탈착스프링; 탈착스프링의 하부에 결합되며 탈착스프링의 탄성 복원력에 의해 상하로 이동 가능한 탈착승강부; 탈착케이스의 수용공간에 삽입 체결될 수 있는 탈착삽입부; 및 탈착삽입부의 하부면에 함몰 형성되며 탈착승강부가 하강하여 진입할 수 있는 승강진입부; 를 포함하고,
상기 승강진입부의 내측 전방에는 탈착스토퍼가 더 결합되며, 탈착스토퍼는 승강진입부의 내측 상단으로부터 소정의 경사각을 가지도록 배치되는 탈착경사면 및 탈착경사면의 하부에 배치되어 승강진입부의 바닥면에 대해 직교하며 진입한 탈착승강부에 접촉되는 탈착높이면을 포함하고,
상기 흡수연결유닛은,
제1수직지지대와 제2수직지지대의 사이에 배치되는 흡수베이스부; 흡수베이스부의 양측에 탈착 결합되며 길이가 가변되는 한 쌍의 제1연결부; 한 쌍의 제1연결부에 각각 탈착 결합되는 한 쌍의 제2연결부; 및 일측부는 한 쌍의 제2연결부에 각각 탈착 결합되고 타측부는 제1수직지지대와 상기 제2수직지지대에 탈착 결합되는 한 쌍의 기둥브래킷; 을 포함하며,
상기 흡수베이스는,
서로 이격 배치되는 한 쌍의 흡수베이스판; 한 쌍의 흡수베이스판을 체결시키는 체결레버; 및 일측부는 한 쌍의 흡수베이스판에 회전되게 결합되고 타측부는 제1연결부에 탈착 결합되는 한 쌍의 커넥터부; 를 포함하고,
상기 커넥터부는,
한 쌍의 흡수베이스판에 마련된 판홀에 회전되게 지지되는 커넥터볼; 커넥터볼의 일측부에 마련되는 커넥터로드; 커넥터로드에 마련되는 커넥터헤드; 및 커넥터헤드에 마련되어 제1연결부에 탈착 결합되는 커넥터볼트; 를 포함하며,
상기 제1연결부는,
커넥트볼트에 탈착 결합되는 제1연결바디; 제1연결바디의 내부에 마련되는 연결스프링부재; 및 일측부는 연결스프링부재에 지지되고 타측부는 제2연결부에 탈착 결합되는 제1연결바; 를 포함하고,
서로 근접된 제1수직지지대와 제2수직지지대 중 어느 하나에 충격이 가해지면 커넥터볼에 의해 흡수베이스부는 회전됨과 아울러 제1연결바가 제1연결바디에서 이동되어 충격을 감소시키며,
상기 조류퇴치유닛은,
상기 기초대에 마련되는 퇴치베이스부; 퇴치베이스부에 마련되는 퇴치연결부; 및 퇴치연결부에 회전되게 마련되며 초음파와 레이저를 발생시켜 조류의 접근을 차단하는 조류퇴치부; 를 포함하고,
상기 조류퇴치부는,
퇴치연결부에 회전되게 결합되는 퇴치회전바디; 기초대와 평행되게 퇴치회전바디에 결합되어 조류의 접근을 차단하는 초음파와 레이저를 발생시키는 제1조류퇴치부; 및 제1조류퇴치부와 수직되게 퇴치회전바디에 결합되어 조류의 접근을 차단하는 초음파와 레이저를 발생시키는 제2조류퇴치부; 를 포함하며,
상기 제1조류퇴치부는,
퇴치회전바디의 상부에 결합되는 퇴치구동모터; 퇴치구동모터와 연결되도록 퇴치회전바디에 결합되어 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전되는 제1퇴치연결바; 제1퇴치연결바에 결합되어 제1퇴치연결바와 같이 회전되는 제1조류퇴치바디; 제1조류퇴치바디에 마련되어 조류에게 레이저를 조사하는 제1레이저조사부; 제1레이저조사부와 이격되도록 제1조류퇴치바디에 마련되어 조류에게 초음파를 발생시키는 제1초음파발생부; 제1초음파발생부와 이격되도록 제1조류퇴치바디에 마련되어 레이저를 제외한 빛을 조류에게 조사하는 제1빛조사부; 및 제1빛조사부가 마련된 영역의 제1조류퇴치바디에 마련되는 제1태양전지; 를 포함하고,
상기 퇴치베이스부는,
기초대에 결합되는 한 쌍의 제1프레임; 한 쌍의 제1프레임에 각각 결합되는 한 쌍의 제1모터; 한 쌍의 제1프레임에 이동되게 결합되는 제2프레임; 제2프레임에 결합되는 제2모터; 제2프레임에 결합되는 제3프레임; 제3프레임에 탈착 결합되는 프레임하우징; 및 프레임하우징에 일측부가 결합되고 타측부는 퇴치연결부에 결합되는 지지포스트; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 왜곡비율을 확인하여 영상이미지의 정밀한 보정이 가능한 영상처리시스템.An image output module that outputs a captured image while operating according to control values, and operates by applying a captured image coordinate system in which multiple X and Y axes are arranged in a grid so that the coordinates of each point in the captured image can be checked;
An image control module that generates control values for controlling the operation of the image output module and transmits them to the image output module;
GNSS module that determines the aircraft's current position in GNSS coordinates;
A relational calculation module that calculates ground reference point coordinates with captured image coordinates;
The input coordinate values of two or more ground reference points are transmitted to the relational calculation module to be calculated as the captured image coordinate value, the location of the captured image coordinate value received from the relational calculation module is checked based on the captured image coordinate system, and the origin of the captured image coordinate system is confirmed. The first distance, which is the distance between the coordinate values of the captured image, is calculated for each point, and the second distance, which is the distance between the ground reference point coordinate value of the origin confirmed in the GNSS module and the input ground reference point coordinate value, is calculated for each point. The distance difference between the confirmed second distance and the confirmed first distance for each point is checked for each point based on the second distance to check whether the first distance difference is greater than the second distance difference for each point, and the first distance difference for each point is checked. A distortion rate confirmation module that checks the distortion rate, which is the increase or decrease rate of;
Set the ground control point along the latitude and longitude directions centered on the origin, check the interval between ground control points that changes with the distortion ratio, set the location of the ground control point in the captured image, and set multiple latitude axes and longitude lines connecting the set ground control points. A coordinate value setting module that generates a ground reference point coordinate system in which axes are arranged in a grid, and links the ground reference point coordinate system and the captured image coordinate system so that the captured image coordinate values corresponding to the ground reference point coordinate values are linked; and
Select the ground object to be confirmed in the captured image, check the first coordinate value of the ground control point coordinate system where the image of the object to be confirmed overlaps, search the ground control point DB for the actual ground control point coordinate value of the ground object to be confirmed, and apply it to the ground control point coordinate system. Check the coordinate value to be modified, move the longitude axis and latitude axis corresponding to the coordinate value to be modified to become the longitude axis and latitude axis corresponding to the first coordinate value, and move the neighboring longitude axis and latitude axis based on the moved longitude axis and latitude axis. A coordinate correction module that applies to captured images by modifying different longitude and latitude axes to be arranged according to the distortion ratio; Including,
An aerial photography device that transmits captured images to the image output module; and an aerial photography guidance device installed at the filming reference point so that the task of acquiring the photographed image through the aerial photography device can be carried out at a determined location based on the preset filming reference point; It further includes,
The aerial photography guidance device,
A foundation installed on the ground; First vertical supports and second vertical supports installed upright on the upper part of the base; An absorption connection unit connecting the first vertical support and the second vertical support and cushioning the shock transmitted to the first vertical support and the second vertical support; A horizontal supporter installed horizontally on the upper part of the first vertical supporter and the second vertical supporter; A detachable fastening part mounted on the upper part of the horizontal support; A position indicator block coupled to the upper part of the detachable fastener; and a bird extermination unit installed on one side of the foundation; Including,
The detachable fastening part,
A detachable case coupled to the upper part of the horizontal support and having a receiving space therein; A detachable depression formed in the upper surface based on the accommodation space of the detachable case; A detachment motor coupled to the inner top of the detachment depression; A detachment gear that is coupled to the lower part of the detachment motor and can rotate horizontally according to the operation of the detachment motor; A detachment spring coupled to the lower part of the detachment gear; A detachable lifting part coupled to the lower part of the detachable spring and capable of moving up and down by the elastic restoring force of the detachable spring; A detachable insertion portion that can be inserted and fastened into the receiving space of the detachable case; and an elevating entry part that is recessed in the lower surface of the detachable insertion part and allows the detachable elevating part to descend and enter. Including,
A detachment stopper is further coupled to the inner front of the elevating entrance, and the detachment stopper is disposed at the bottom of the detachment slope and the detachment slope arranged to have a predetermined inclination angle from the inner top of the elevating and elevating entrance, and is perpendicular to the bottom surface of the elevating and elevating entrance. It includes a detachment height surface that is in contact with the entered detachment lifting part,
The absorption connection unit is,
An absorption base portion disposed between the first vertical support and the second vertical support; A pair of first connection parts that are detachably coupled to both sides of the absorption base and have variable lengths; a pair of second connectors each detachably coupled to the pair of first connectors; and a pair of column brackets, one side of which is detachably coupled to a pair of second connectors, and the other side of which is detachably coupled to the first vertical support and the second vertical support. Includes,
The absorption base is,
A pair of absorbent base plates spaced apart from each other; A fastening lever for fastening a pair of absorption base plates; and a pair of connector parts, one side of which is rotatably coupled to a pair of absorbent base plates, and the other side of which is detachably coupled to the first connection part; Including,
The connector part,
a connector ball rotatably supported in a plate hole provided in a pair of absorption base plates; A connector rod provided on one side of the connector ball; A connector head provided on the connector rod; And a connector bolt provided on the connector head and detachably coupled to the first connection part; Includes,
The first connection part is,
A first connection body detachably coupled to the connect bolt; A connection spring member provided inside the first connection body; and a first connection bar, one side of which is supported by a connection spring member, and the other side of which is detachably coupled to the second connection part; Including,
When an impact is applied to one of the first and second vertical supports that are close to each other, the absorbing base is rotated by the connector ball and the first connection bar is moved from the first connection body to reduce the impact,
The bird extermination unit is,
A repellent base portion provided on the foundation; A repellent connection part provided at the repellent base; and a bird repelling unit that rotates at the repelling connection and blocks access to birds by generating ultrasonic waves and lasers. Including,
The bird extermination department,
A repellent rotating body rotatably coupled to the repellent connection; A first bird repelling unit that is coupled to the repelling rotating body in parallel with the base and generates ultrasonic waves and lasers to block the approach of birds; and a second bird repelling unit that is coupled to a rotating body perpendicular to the first bird repelling unit and generates ultrasonic waves and lasers to block the approach of birds. Includes,
The first bird eradication department said,
A repulsion drive motor coupled to the upper part of the repulsion rotating body; A first repulsion connection bar coupled to the repulsion rotation body and rotated clockwise or counterclockwise so as to be connected to the repulsion drive motor; A first bird repelling body coupled to the first repelling connection bar and rotating like the first repelling connection bar; A first laser irradiation unit provided in the first bird repelling body to irradiate a laser to birds; A first ultrasonic wave generator provided on the first bird repelling body to be spaced apart from the first laser irradiation unit and generating ultrasonic waves to the birds; a first light irradiation unit provided in the first bird repelling body to be spaced apart from the first ultrasonic wave generator and irradiating light other than the laser to the birds; and a first solar cell provided on the first algae extermination body in the area where the first light irradiation unit is provided; Including,
The repellent base unit,
A pair of first frames coupled to the base; A pair of first motors each coupled to a pair of first frames; a second frame movably coupled to a pair of first frames; A second motor coupled to the second frame; a third frame coupled to the second frame; A frame housing detachably coupled to the third frame; and a support post on one side of which is coupled to the frame housing and on the other side of which is coupled to the retraction connection. An image processing system capable of precise correction of video images by checking the distortion ratio, which includes a.
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