KR102611914B1 - 보행 보조 장치 - Google Patents

보행 보조 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102611914B1
KR102611914B1 KR1020180121999A KR20180121999A KR102611914B1 KR 102611914 B1 KR102611914 B1 KR 102611914B1 KR 1020180121999 A KR1020180121999 A KR 1020180121999A KR 20180121999 A KR20180121999 A KR 20180121999A KR 102611914 B1 KR102611914 B1 KR 102611914B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pusher
frame
user
assistance device
walking assistance
Prior art date
Application number
KR1020180121999A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200041645A (ko
Inventor
박영진
최현도
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020180121999A priority Critical patent/KR102611914B1/ko
Priority to US16/427,471 priority patent/US11590047B2/en
Priority to EP19193662.4A priority patent/EP3636239B1/en
Priority to CN201910967624.3A priority patent/CN111037535B/zh
Publication of KR20200041645A publication Critical patent/KR20200041645A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102611914B1 publication Critical patent/KR102611914B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0104—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation
    • A61F5/0111—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations without articulation for the feet or ankles
    • A61F5/0113—Drop-foot appliances
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0127—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the feet
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0266—Foot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B21/00—Exercising apparatus for developing or strengthening the muscles or joints of the body by working against a counterforce, with or without measuring devices
    • A63B21/40—Interfaces with the user related to strength training; Details thereof
    • A63B21/4001—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor
    • A63B21/4011—Arrangements for attaching the exercising apparatus to the user's body, e.g. belts, shoes or gloves specially adapted therefor to the lower limbs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0155—Additional features of the articulation with actuating means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/123—Linear drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
    • A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
    • A61H2201/1481—Special movement conversion means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

일 실시 예에 따르면 보행 보조 장치는, 사용자의 하퇴(lower leg)에 장착되는 프레임; 상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발의 하측을 지지하기 위한 발바닥 지지부; 상기 프레임 상에 배치되는 액츄에이터; 및 상기 액츄에이터로부터 동력을 전달받아 지면을 푸쉬하기 위한 푸셔를 포함할 수 있다.

Description

보행 보조 장치{WALKING ASSIST APPARATUS}
아래의 설명은 보행 보조 장치에 관한 것이다.
관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 보행 보조 장치 및 군사용 등의 목적으로 사용자의 근력을 보조하기 위한 장치들이 개발되고 있다.
선행문헌 1: 일본 공개특허공보 특개2004-261622호(2004. 9. 24.)
일 실시 예에 따르면 보행 보조 장치는, 하퇴(lower leg)에 장착되는 프레임; 상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발의 하측을 지지할 수 있는 발바닥 지지부; 상기 프레임에 대해 상대적으로 이동하여 지면을 푸쉬하는 푸셔; 및 상기 프레임 상에 장착되고, 상기 푸셔로 동력을 전달하는 액츄에이터를 포함할 수 있다.
상기 푸셔는 상기 발바닥 지지부에 직접적으로 연결되지 않을 수 있다.
상기 푸셔가 지면을 푸쉬하는 동안, 상기 발바닥 지지부는 사용자의 발바닥을 들어올릴 수 있다.
상기 푸셔는, 사용자의 발로부터 이격된 상태로 이동하면서 지면을 푸쉬할 수 있다.
상기 액츄에이터는, 상기 프레임에 대해 이동 가능하고, 상기 푸셔의 제 1 부분을 지지하는 제 1 로드; 및 상기 프레임에 대해 상기 제 1 로드보다 빠른 속력으로 이동 가능하고, 상기 푸셔의 제 2 부분을 지지하는 제 2 로드를 포함할 수 있다.
상기 제 1 로드는 상기 프레임에 대해 병진 운동 가능하고, 상기 제 2 로드는 상기 프레임에 대해 병진 운동 및 회전 운동 가능할 수 있다.
상기 보행 보조 장치는, 상기 푸셔에 연결되고, 상기 푸셔로부터 후방으로 연장되어 사용자의 발가락을 지지할 수 있는 지지부를 더 포함할 수 있다.
상기 지지부는 상기 푸셔 보다 유연한(flexible) 재질을 가질 수 있다.
상기 보행 보조 장치는, 상기 푸셔에 연결되고, 상기 푸셔로부터 후방으로 연장되어 사용자의 발의 측부를 일부 커버하는 커버를 더 포함할 수 있다.
상기 푸셔는 상기 프레임에 대해 1자유도로 병진 운동 가능할 수 있다.
상기 푸셔는, 상기 액츄에이터에 연결되어 동력을 전달받는 제 1 푸셔 파트; 및 상기 제 1 푸셔 파트로부터 전방으로 절곡되고, 지면에 접촉될 수 있는 제 2 푸셔 파트를 포함할 수 있다.
상기 푸셔는 상기 프레임에 대해 1자유도로 회전 운동 가능하다.
상기 발바닥 지지부는, 양 단부가 각각 상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발뒤꿈치를 감쌀 수 있다.
상기 푸셔는 길이 조절 가능하다.
상기 프레임은, 사용자의 하퇴의 전방에 장착되는 프레임 바디; 및 상기 프레임 바디로부터 후방으로 연장 형성되고, 상기 발바닥 지지부를 지지하는 프레임 연장부를 포함할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 배면도이다.
도 3는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프(push off)를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 정강이 및 지면과 상호 작용하는 보행 보조 장치의 액츄에이터를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 유각기(siwng phase)에서 발가락을 지지하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 푸셔의 사시도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 14은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 부가하였음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 배면도이다. 도 3는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프(push off)를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 정강이 및 지면과 상호 작용하는 보행 보조 장치의 액츄에이터를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 보행 보조 장치(1)는 사용자에 착용되어 사용자의 보행을 보조할 수 있다. 사용자는 인체, 동물 또는 로봇 등일 수도 있다.
보행 보조 장치(1)는 사용자의 푸쉬 오프를 보조할 수 있다. 사용자가 푸쉬 오프하는 동안, 지지 다리(stance leg)는 거의 다 펴진 상태이며, 이때 발목을 펴는 동작은 사용자의 무게 중심을 앞으로 미는 효과가 있다. 보행 보조 장치(1)는 지면 및 하퇴(lower leg)와 상호 작용함으로써 발목을 펴는 토크를 인가할 수 있다. 보행 보조 장치(1)는 발목을 펴는 토크를 인가하여, 사용자의 보행을 보조할 수 있다.
보행 보조 장치(1)는 발목 관절에 직접적으로 힘을 가하지 않은 채로 보행을 보조할 수 있다. 보행 보조 장치(1)는 발목 관절을 굽히거나 펴는 방식이 아니라, 발뒤꿈치를 들어올리는 방식으로 보행을 보조할 수 있다. 보행 보조 장치(1)는 발목 관절에 직접적으로 힘 및/또는 토크를 가하지 않으므로, 구동 중심을 발목 관절에 정확하게 정렬시킬 필요가 없다. 발목 관절 및 구동 중심 사이에 오정렬(misalignment)이 존재하더라도, 보행 보조 장치(1)는 낭비되는 힘을 최소화하여 효율적으로 보행을 보조할 수 있다.
보행 보조 장치(1)는 지면상에 힘을 가하고, 그 반작용(reaction)을 이용해 보행을 보조할 수 있다. 보행 보조 장치(1)는 프레임(11), 발바닥 지지부(12), 액츄에이터(13), 푸셔(14), 착용 밴드(15) 및 쿠션(19)을 포함할 수 있다. 푸셔(14)는 액츄에이터(13)에 의해 지면을 향해 이동하여, 지면을 푸쉬할 수 있다. 푸셔(14)가 지면을 푸쉬하는 힘에 대한 반작용으로 인해, 발바닥 지지부(12)는 위쪽으로 이동하면서 사용자의 발뒤꿈치를 위쪽으로 들어올릴 수 있다.
보행 보조 장치(1)는 사용자의 발목 관절을 단단하게 고정하지 않고, 발목 관절 주변의 여유 공간을 가지므로, 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다.
프레임(11)은 하퇴(lower leg)에 장착될 수 있다. 예를 들어, 프레임(11)은 하퇴의 전방, 즉 정강이(shin)에 장착되거나, 하퇴의 측방에 장착될 수 있으나, 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 예를 들어, 프레임(11)은 하퇴의 후방, 즉 종아리(calf)에 장착될 수도 있다. 프레임(11)은 액츄에이터(13)를 지지할 수 있다. 프레임(11)은 프레임 바디(111) 및 프레임 연장부(112, 113)를 포함할 수 있다.프레임 바디(111)는 사용자의 하퇴에 장착될 수 있다. 프레임 바디(111)는 하퇴의 길이 방향으로 길쭉한 형상을 가질 수 있다. 프레임 바디(111)는 하퇴의 형상에 대응하는 형상을 가질 수 있고, 하퇴의 일부를 감쌀 수 있다. 프레임 바디(111)의 내측면은 사용자와 마주할 수 있다. 프레임 바디(111)의 외측면 상에는 액츄에이터(13)가 마련될 수 있다.
프레임 연장부(112, 113)는 프레임 바디(111)로부터 사용자의 하퇴를 감싸는 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 프레임 바디(111)가 사용자의 하퇴의 전방에 장착될 경우, 프레임 연장부(112, 113)는 프레임 바디(111)로부터 후방으로 연장 형성될 수 있다. 프레임 연장부(112, 113)는 프레임 바디(111)의 일측으로부터 후방으로 연장 형성되는 제 1 프레임 연장부(112)와, 프레임 바디(111)의 타측으로부터 후방으로 연장 형성되는 제 2 프레임 연장부(113)를 포함할 수 있다. 제 1 프레임 연장부(112) 및 제 2 프레임 연장부(113)는 서로 마주할 수 있고, 프레임 바디(111)와 함께 사용자의 하퇴의 적어도 일부를 둘러쌀 수 있다. 제 1 프레임 연장부(112) 및 제 2 프레임 연장부(113)는 발바닥 지지부(12)의 양 단부를 지지할 수 있다. 제 1 및 제 2 프레임 연장부(112, 113)는 프레임 바디(111)가 정강이에 마련된 상태에서, 발바닥 지지부(12)가 발의 저면, 예를 들면, 발 뒤꿈치를 안정적으로 지지할 수 있도록 보조할 수 있다. 제 1 및 제 2 프레임 연장부(112, 113)로 인해 발바닥 지지부(12)의 길이는 상대적으로 짧게 형성될 수 있다. 또한, 발바닥 지지부(12)를 지지하는 부분만을 후방으로 연장 형성되도록 설계함으로써, 프레임(11)의 크기를 감소시킬 수 있으며, 보행 보조 장치(1)를 경량으로 구현할 수 있다.
발바닥 지지부(12)는 프레임(11)에 연결되고, 사용자의 발, 예를 들면, 발뒤꿈치를 지지할 수 있다. 액츄에이터(13)가 푸쉬 오프 시 푸셔(14)를 통해 지면을 푸쉬하면, 프레임(11)이 위로 올라가게 되고, 결과적으로 발바닥 지지부(12)도 위로 올라가면서 사용자의 발뒤꿈치를 지면으로부터 들어올릴 수 있다.
발바닥 지지부(12)의 일단은 제 1 프레임 연장부(112)에 연결되고, 타단은 제 2 프레임 연장부(113)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 발바닥 지지부(12)는 직물 등 탄성이 작거나, 없는 유연한 재질의 스트랩일 수 있다. 이와 같은 경우, 발바닥 지지부(12) 자체의 탄성 변화에 의해 발바닥 지지부(12)로부터 사용자의 발으로 전달되는 힘이 낭비되는 문제를 줄여줄 수 있다. 또한, 푸셔(14)가 지면을 밀어내는 시점과 발바닥 지지부(12)가 사용자의 발을 들어올리는 시점 사이에 시간적인 지연을 줄여줌으로써, 결과적으로 정확한 보행 보조에 있어서 제어를 정확하고 용이하게 할 수 있다. 한편, 이와 달리 발바닥 지지부(12)는 탄성을 갖는 탄성체를 포함할 수도 있음을 밝혀 둔다.
발바닥 지지부(12)가 발을 감싸는 띠 형상을 갖는 것으로 설명되었으나, 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 발바닥 지지부(12)는 발바닥을 지지하는 어떠한 형상도 가능하다. 예를 들어, 발바닥 지지부(12)는 프레임(11)으로부터 하측으로 연장되는 제 1 파트와, 상기 제 1 파트와 교차하는 방향으로 연장되고 사용자의 발바닥을 지지하는 제 2 파트를 포함하는 'ㄴ'자 형상을 가질 수도 있다. 예를 들어, 제 1 파트는, 직물 등 탄성이 작거나, 없는 유연한 재질의 스트랩이고, 제 2 파트는 플라스틱 또는 금속 등 강성한 재질의 플레이트일 수 있다.
발바닥 지지부(12)는 버클 또는 스냅 단추 등 다양한 방식으로 길이 조절 가능하다. 발바닥 지지부(12)는 어떠한 형태의 신발도 쉽게 둘러쌀 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 발바닥 굽힘(plantar-flexion) 각도가 최대가 되는 토 오프(toe off) 상태에 맞추어, 발바닥 지지부(12)의 길이를 조절할 수 있다. 이 경우, 발바닥 지지부(12)는 푸쉬 오프 과정에서 힘이 인가되므로 팽팽해지지만, 발등 굽힘(dorsi-flexion) 시에는 힘이 인가되지 않으므로 상대적으로 느슨할 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 사용자의 발이 자연스러운 각도를 유지하면서, 푸쉬 오프 동작을 수행하도록 보조할 수 있다.
액츄에이터(13)는 동력을 생성하여 푸셔(14)를 다양한 방식으로 구동할 수 있다. 예를 들어, 도 3 및 도 7에 도시된 것처럼, 액츄에이터(13)는 푸셔(14)를 병진 운동시키면서 동시에 회전 운동시킬 수 있다. 액츄에이터(13)는 프레임(11) 상에 배치될 수 있다. 액츄에이터(13)는 제 1 가이드(131), 제 1 로드(132), 제 2 가이드(133) 및 제 2 로드(134)를 포함할 수 있다.
제 1 가이드(131)는 프레임(11)에 고정될 수 있다. 제 1 가이드(131)는 제 1 로드(132)의 이동 방향을 안내할 수 있다. 제 1 로드(132)는 제 1 가이드(131)에 대해 1자유도로 병진 운동할 수 있다. 예를 들어, 제 1 로드(132)는 제 1 가이드(131)의 내벽 또는 외벽을 따라 슬라이딩 가능하다. 제 1 로드(132)는 푸셔(14)의 제 1 부분에 연결될 수 있다.
제 2 가이드(133)는 프레임(11)에 대해 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 2 가이드(133)는 프레임(11) 상에 배치되어 있는 조인트(J)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제 2 가이드(133) 및 제 1 가이드(131)가 이루는 상대적인 각도는 변경될 수 있다. 제 2 로드(134)는 제 2 가이드(133)에 대해 1자유도 병진 운동할 수 있다. 예를 들어, 제 2 로드(134)는 제 2 가이드(133)의 내벽 또는 외벽을 따라 슬라이딩 가능하다. 제 2 로드(134)는 푸셔(14)의 제 2 부분에 연결될 수 있다. 상기 제 2 부분은 상기 제 1 부분보다 프레임(11)으로부터 멀리 이격된 부분일 수 있다.
제 2 로드(134)는 제 1 로드(132)보다 빠른 속도로 병진 운동 가능하다. 제 1 로드(132) 및 제 2 로드(134)가 서로 다른 속도로 병진 운동함에 따라, 푸셔(14)는 프레임 바디(111)에 대하여 병진 운동을 하면서 동시에 회전 운동을 할 수 있다. 예를 들어, 푸셔(14)는 원격 중심(RCM, Remote Center of Motion)을 기준으로 회전 운동할 수 있다. 푸셔(14)의 원격 중심은 사용자의 발목 관절 부근에 형성될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 푸셔(14)의 원격 중심이 사용자의 발목 관절과 정확하게 정렬되지 않더라도, 푸셔(14)는 직접적으로 사용자의 발목 관절에 힘 및/또는 토크를 인가하지 않으므로 사용자의 보행을 효율적으로 보조할 수 있다.
푸셔(14)는 지면을 밀어낼 수 있다. 푸셔(14)는 지면과 상호 작용할 수 있다. 푸셔(14)는 액츄에이터(13)로부터 동력을 전달받아서 지면을 밀어낼 수 있다. 푸셔(14)가 지면을 푸쉬할 경우, 그 반작용으로 인해 발바닥 지지부(12)는 사용자의 발뒤꿈치를 들어올릴 수 있다. 푸셔(14)는 길이 방향 부재일 수 있다. 푸셔(14)는 사용자의 발 앞쪽의 지면에 접촉할 수 있다. 푸셔(14)는 강성한 재질을 가질 수 있다. 푸셔(14)는 지면을 푸쉬하는 동안 변형되지 않을 수 있다.
착용 밴드(15)는 프레임(11)을 사용자의 하퇴에 고정시킬 수 있다. 예를 들어, 착용 밴드(15)는 사용자의 하퇴의 길이 방향으로 이격되는 제 1 착용 밴드(151) 및 제 2 착용 밴드(152)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 착용 밴드(151) 및 제 2 착용 밴드(152)는 사용자의 종아리 중 가장 두꺼운 부분을 기준으로 서로 반대편에 구비될 수 있다. 제 1 착용 밴드(151)는 사용자로부터 프레임(11)이 상방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있고, 제 2 착용 밴드(152)는 프레임(11)이 하방으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
쿠션(19)은 프레임(11)의 후방에 마련되어, 푸셔(14)가 지면을 푸쉬하는 동안, 프레임(11)으로부터 사용자로 인가되는 충격을 감소시킬 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다. 도 7은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 유각기(swing phase)에서 발가락을 지지하는 모습을 도시하는 측면도이다. 도 8은 일 실시 예에 따른 푸셔의 사시도이다.
도 5 내지 도 8을 참조하면, 보행 보조 장치(2)는 프레임(11), 발바닥 지지부(12), 액츄에이터(13), 푸셔(24), 지지부(25), 커버(26), 착용 밴드(15) 및 쿠션(19)을 포함할 수 있다.
푸셔(24)는 길이 조절 가능할 수 있다. 예를 들어, 푸셔(24)는 제 1 서브 푸셔(241) 및 제 2 서브 푸셔(242)를 포함할 수 있다. 제 1 서브 푸셔(241)는 제 1 로드(132) 및 제 2 로드(134)에 연결되어, 구동될 수 있다. 제 2 서브 푸셔(242)는 제 1 서브 푸셔(241)의 내벽 및/또는 외벽을 따라 슬라이딩 가능하다. 사용자는 제 1 서브 푸셔(241)에 대한 제 2 서브 푸셔(242)의 상대적인 위치를 조절하여, 푸셔(24)의 길이를 조절할 수 있다. 사용자의 발의 길이에 맞춰 푸셔(24)의 길이는 조절될 수 있다.
지지부(25)는 푸셔(24)에 연결되고, 푸셔(24)로부터 후방으로 연장되어, 사용자의 발가락을 지지할 수 있다. 지지부(25)는 사용자의 발이 유각기에 있을 때, 발가락을 지지함으로써, 낙상(fall)을 방지할 수 있다. 예를 들어, 지지부(25)는 푸셔(24) 보다 유연한 재질을 가질 수 있다. 지지부(25)는 사용자가 푸쉬 오프 동작을 수행하는 동안, 변형될 수 있으므로, 사용자가 느끼는 착용감이 향상될 수 있다. 지지부(25)는 지지 바디(251) 및 미끄럼 방지 부재(252)를 포함할 수 있다.
지지 바디(251)는 푸셔(24)에 연결되어 후방으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 지지 바디(251)는 유연한 플레이트 형상을 가질 수 있다. 다른 예로, 지지 바디(251)는 복수 개의 갈래로 갈라진 형상을 가질 수도 있다.
미끄럼 방지 부재(252)는 지지 바디(251)의 상면에 배치되어 사용자의 발(신발)이 지지 바디(251) 상에서 미끄러지지 않도록 보조할 수 있다. 미끄럼 방지 부재(252)는 마찰 계수가 높은 물질을 포함할 수 있다. 미끄럼 방지 부재(252)는 예를 들어 벨크로 또는 양면 테이프일 수 있다.
커버(26)는 푸셔(24)에 연결되고, 푸셔(24)로부터 후방으로 연장되어, 사용자의 발의 측부를 일부를 커버할 수 있다. 커버(26)는 예를 들어, 푸셔(24)에 연결되는 커버 바디(261)와, 커버 바디(261)로부터 후방 및 측방으로 연장하는 제 1 커버 연장부(262)와, 커버 바디(261)로부터 후방 및 측방으로 연장하고 제 1 커버 연장부(262)와 마주하는 제 2 커버 연장부(263)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 보행 보조 장치(2)가 오른쪽 다리에 착용된 상태를 기준으로, 제 1 커버 연장부(262)는 사용자의 엄지발가락의 측부를 커버하고, 제 2 커버 연장부(263)는 사용자의 새끼발가락의 측부를 커버할 수 있다.
도 9는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 보행 보조 장치(3)는 프레임(11), 발바닥 지지부(12), 액츄에이터(33), 푸셔(34), 착용 밴드(15) 및 쿠션(19)을 포함할 수 있다.
액츄에이터(33)는 선형 액츄에이터일 수 있다. 액츄에이터(33)는 프레임(11) 상에 장착될 수 있다. 액츄에이터(33)는 푸셔(34)를 병진 운동시킬 수 있다.
푸셔(34)는 액츄에이터(33)로부터 동력을 전달받아 1자유도로 병진 운동할 수 있다. 예를 들어, 푸셔(34)는 액츄에이터(33)에 의해 하방으로 이동하는 힘을 전달받고, 지면을 푸쉬할 수 있다. 푸셔(34)는 제 1 푸셔 파트(341) 및 제 2 푸셔 파트(342)를 포함할 수 있다.
제 1 푸셔 파트(341)는 액츄에이터(33)에 직접적으로 연결되고, 왕복 병진 운동 가능하다.
제 2 푸셔 파트(342)는 제 1 푸셔 파트(341)로부터 전방으로 절곡되고, 지면에 접촉될 수 있다. 사용자가 푸쉬 오프를 시작하는 시점(도 9 참조)에서, 제 2 푸셔 파트(342)는 제 1 푸셔 파트(341)로부터 전방으로 절곡되므로, 제 1 푸셔 파트(341)보다 전방에서 지면에 접촉 가능하다. 예를 들어, 제 2 푸셔 파트(342)의 접촉 포인트는, 사용자가 푸쉬 오프하는 동안 지면과 접촉 상태를 유지하는 사용자의 발가락 부근일 수 있다. 이와 같은 형상에 의하면, 푸셔(34)는 작은 변위만으로도 충분히 발바닥 지지부(12)를 들어올릴 수 있다.
도 11은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이고, 도 12는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 보행 보조 장치(3`)는 프레임(11), 발바닥 지지부(12), 액츄에이터(33), 푸셔(34`), 착용 밴드(15) 및 쿠션(19)을 포함할 수 있다.
푸셔(34`)는 제 3 푸셔 파트(341`) 및 제 4 푸셔 파트(342`)를 포함할 수 있다.
제 3 푸셔 파트(341`)는 액츄에이터(33)에 직접적으로 연결되고, 왕복 병진 운동 가능하다.
제 4 푸셔 파트(342`)는 제 3 푸셔 파트(341`)로부터 후방으로 절곡되고, 지면에 접촉될 수 있다. 이 경우, 보조하는 힘이 작용하는 방향이 발목 중심을 통과하여 정강이 방향에 최대한 일치시킬 수 있기 때문에, 작은 출력을 갖는 액츄에이터를 이용하여 사용자의 푸쉬 오프 동작을 효과적으로 보조할 수 있다.
도 13은 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이고, 도 14는 일 실시 예에 따른 보행 보조 장치가 푸쉬 오프를 보조하는 모습을 도시하는 측면도이다.
도 13 및 도 14를 참조하면, 보행 보조 장치(4)는 프레임(41), 발바닥 지지부(12), 액츄에이터(43), 푸셔(44), 복수 개의 착용 밴드(15) 및 쿠션(19)을 포함할 수 있다.
프레임(41)은 사용자의 하퇴의 측부에 배치될 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 프레임(41)은 사용자의 정강이에 배치될 수 있다.
액츄에이터(43)는 회전 동력을 생성할 수 있다. 예를 들어, 액츄에이터(43)는 모터 등일 수 있다.
푸셔(44)는 액츄에이터(43)로부터 동력을 전달받아 1자유도로 회전 운동할 수 있다. 예를 들어, 푸셔(44)는 액츄에이터(43)에 의해 시계 방향으로 회전하면서, 지면을 푸쉬할 수 있다. 푸셔(44)가 지면을 푸쉬함에 따라, 발바닥 지지부(12)는 사용자의 발뒤꿈치를 들어올릴 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (15)

  1. 하퇴(lower leg)에 장착되는 프레임;
    상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발의 하측을 지지할 수 있는 발바닥 지지부;
    상기 프레임에 대해 상대적으로 이동하여, 사용자의 발로부터 이격된 상태로 이동하면서 지면을 푸쉬하는 푸셔; 및
    상기 프레임 상에 장착되고, 상기 푸셔로 동력을 전달하는 액츄에이터를 포함하는 보행 보조 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 푸셔는 상기 발바닥 지지부에 직접적으로 연결되지 않는 보행 보조 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 푸셔가 지면을 푸쉬하는 동안, 상기 발바닥 지지부는 사용자의 발바닥을 들어올리는 보행 보조 장치.
  4. 삭제
  5. 하퇴(lower leg)에 장착되는 프레임;
    상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발의 하측을 지지할 수 있는 발바닥 지지부;
    상기 프레임에 대해 상대적으로 이동하여 지면을 푸쉬하는 푸셔; 및
    상기 프레임 상에 장착되고, 상기 푸셔로 동력을 전달하는 액츄에이터를 포함하고,
    상기 액츄에이터는,
    상기 프레임에 대해 이동 가능하고, 상기 푸셔의 제 1 부분을 지지하는 제 1 로드; 및
    상기 프레임에 대해 상기 제 1 로드보다 빠른 속력으로 이동 가능하고, 상기 푸셔의 제 2 부분을 지지하는 제 2 로드를 포함하는 보행 보조 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 로드는 상기 프레임에 대해 병진 운동 가능하고,
    상기 제 2 로드는 상기 프레임에 대해 병진 운동 및 회전 운동 가능한 보행 보조 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 푸셔에 연결되고, 상기 푸셔로부터 후방으로 연장되어 사용자의 발가락을 지지할 수 있는 지지부를 더 포함하는 보행 보조 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 지지부는 상기 푸셔 보다 유연한(flexible) 재질을 갖는 보행 보조 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 푸셔에 연결되고, 상기 푸셔로부터 후방으로 연장되어 사용자의 발의 측부를 일부 커버하는 커버를 더 포함하는 보행 보조 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 푸셔는 상기 프레임에 대해 1자유도로 병진 운동 가능한 보행 보조 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 푸셔는,
    상기 액츄에이터에 연결되어 동력을 전달받는 제 1 푸셔 파트; 및
    상기 제 1 푸셔 파트로부터 일방으로 절곡되고, 지면에 접촉 가능한 제 2 푸셔 파트를 포함하는 보행 보조 장치.
  12. 하퇴(lower leg)에 장착되는 프레임;
    상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발의 하측을 지지할 수 있는 발바닥 지지부;
    상기 프레임에 대해 상대적으로 이동하여 지면을 푸쉬하는 푸셔; 및
    상기 프레임 상에 장착되고, 상기 푸셔로 동력을 전달하는 액츄에이터를 포함하고,
    상기 푸셔는 상기 프레임에 대해 1자유도로 회전 운동 가능한 보행 보조 장치.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 발바닥 지지부는, 양 단부가 각각 상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발뒤꿈치를 감싸는 보행 보조 장치.
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 푸셔는 길이 조절 가능한 보행 보조 장치.
  15. 하퇴(lower leg)에 장착되는 프레임;
    상기 프레임에 연결되고, 사용자의 발의 하측을 지지할 수 있는 발바닥 지지부;
    상기 프레임에 대해 상대적으로 이동하여 지면을 푸쉬하는 푸셔; 및
    상기 프레임 상에 장착되고, 상기 푸셔로 동력을 전달하는 액츄에이터를 포함하고,
    상기 프레임은,
    사용자의 하퇴에 장착되는 프레임 바디; 및
    상기 프레임 바디로부터 사용자의 하퇴를 감싸는 방향으로 연장되고, 상기 발바닥 지지부를 지지하는 프레임 연장부를 포함하는 보행 보조 장치.
KR1020180121999A 2018-10-12 2018-10-12 보행 보조 장치 KR102611914B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180121999A KR102611914B1 (ko) 2018-10-12 2018-10-12 보행 보조 장치
US16/427,471 US11590047B2 (en) 2018-10-12 2019-05-31 Walking assistance apparatus
EP19193662.4A EP3636239B1 (en) 2018-10-12 2019-08-27 Walking assistance apparatus
CN201910967624.3A CN111037535B (zh) 2018-10-12 2019-10-12 步行辅助设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180121999A KR102611914B1 (ko) 2018-10-12 2018-10-12 보행 보조 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200041645A KR20200041645A (ko) 2020-04-22
KR102611914B1 true KR102611914B1 (ko) 2023-12-08

Family

ID=67809228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180121999A KR102611914B1 (ko) 2018-10-12 2018-10-12 보행 보조 장치

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11590047B2 (ko)
EP (1) EP3636239B1 (ko)
KR (1) KR102611914B1 (ko)
CN (1) CN111037535B (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180076139A (ko) * 2016-12-27 2018-07-05 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
KR20200117094A (ko) * 2019-04-02 2020-10-14 현대자동차주식회사 착용식 의자의 착좌 지지 장치
KR102359961B1 (ko) * 2020-02-21 2022-02-07 인제대학교 산학협력단 인체의 관절운동 보조기
KR20220061791A (ko) 2020-11-06 2022-05-13 인제대학교 산학협력단 뇌졸중 환자용 갈퀴발가락 보조 장치
KR102601960B1 (ko) * 2021-04-15 2023-11-14 한국기계연구원 카운터밸런스 탄성체를 갖는 발목 착용형 보행 보조 장치 및 발목 착용형 보행 보조 장치의 제어 방법
WO2024097040A1 (en) * 2022-11-02 2024-05-10 University Of Florida Research Foundation, Incorporated Apparatus and method using a spring-powered knee exoskeleton for gait assistance

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004261622A (ja) * 2004-06-30 2004-09-24 Akira Shimizu 自立歩行支援機
KR101363834B1 (ko) * 2012-01-30 2014-02-18 서강대학교산학협력단 족관절 보조장치
US20170043476A1 (en) 2015-08-11 2017-02-16 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for calculating torque of walking assistance device
JP2018075262A (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 充宣 大平 下肢関節運動装置
US20190125616A1 (en) 2017-10-31 2019-05-02 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Assistance apparatus, assistance method, and recording medium

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2206234A (en) 1938-04-19 1940-07-02 Virgil A Murray Invalid walking and apparatus
US3805773A (en) * 1973-01-17 1974-04-23 Ballert Orthopedic Corp Training assist brace
US4573457A (en) * 1983-12-29 1986-03-04 Parks Thomas J Toe lifting shoe
US4955370A (en) * 1989-04-04 1990-09-11 Pettine Kenneth A Achilles tendon rehabilitation brace and method for its manufacture
US5086760A (en) * 1989-04-14 1992-02-11 Neumann Holm W Articulated orthotic brace for an anatomical joint
US5215508A (en) * 1992-06-01 1993-06-01 Jack Bastow Ankle rehabilitation device
JP3500551B2 (ja) * 1995-10-12 2004-02-23 澄子 山本 短下肢装具
US6056712A (en) * 1995-10-31 2000-05-02 Grim; Tracy E. Multi-functional orthosis for the foot, heel, ankle and lower leg
US6464659B1 (en) * 2001-06-18 2002-10-15 Anatomical Concepts, Inc. Pressure relief insert for therapeutic foot enclosures
US20040064195A1 (en) * 2002-07-15 2004-04-01 Hugh Herr Variable-mechanical-impedance artificial legs
US7125392B2 (en) * 2003-08-15 2006-10-24 Oregon Orthotic System, Inc. Ankle-foot orthotic device and method
US8075633B2 (en) * 2003-09-25 2011-12-13 Massachusetts Institute Of Technology Active ankle foot orthosis
US20070244420A1 (en) * 2005-11-23 2007-10-18 Boden Barry P Ankle brace
US8968228B2 (en) * 2009-04-27 2015-03-03 N&G Bracing Innovations, LLC Ankle brace and method of using same
KR101025512B1 (ko) 2009-06-16 2011-04-04 경상대학교산학협력단 보행안정성 증대를 위한 적응형 보행 보조 장치
US8529484B2 (en) * 2010-02-09 2013-09-10 Ortheses Turbomed Inc./Turbomed Orthotics Inc. Orthotic foot brace
WO2011114977A1 (ja) * 2010-03-16 2011-09-22 株式会社村田製作所 歩行用靴
KR101187018B1 (ko) 2010-11-04 2012-09-28 (주)트리플씨메디칼 족관절 에너지 저장-방출 방식의 보행 보조 장치
US9839552B2 (en) 2011-01-10 2017-12-12 Bionx Medical Technologies, Inc. Powered joint orthosis
US9492302B2 (en) 2011-08-15 2016-11-15 North Carolina State University Apparatus and clutch for using controlled storage and release of mechanical energy to aid locomotion
JP2014068868A (ja) 2012-09-28 2014-04-21 Equos Research Co Ltd 足装着装置
US10835407B2 (en) * 2013-03-15 2020-11-17 Michael T. McDonnell, JR. Orthotic device for assisting limb movement
WO2014151584A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-25 Alterg, Inc. Orthotic device drive system and method
KR101430867B1 (ko) 2013-04-16 2014-08-18 주식회사 싸이버메딕 편마비 환자의 보행보조를 위한 공압식 보행훈련 장치
JP6253049B2 (ja) 2013-05-17 2017-12-27 株式会社スペース・バイオ・ラボラトリーズ 歩行補助装置
CA2928873A1 (en) * 2013-11-12 2015-05-21 Ekso Bionics, Inc. Machine to human interfaces for communication from a lower extremity orthotic
EP3079581B1 (en) * 2013-12-09 2022-03-16 President and Fellows of Harvard College Assistive flexible suits, flexible suit systems, and methods for making and control thereof to assist human mobility
US10561563B2 (en) 2013-12-16 2020-02-18 Massachusetts Institute Of Technology Optimal design of a lower limb exoskeleton or orthosis
JP6591744B2 (ja) 2014-11-27 2019-10-16 トヨタ自動車株式会社 荷重検出装置、及び歩行補助装置
DE102015106384B4 (de) * 2015-04-24 2017-09-07 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung bei einem künstlichen Gelenk
US20180125738A1 (en) 2016-05-25 2018-05-10 Carnegie Mellon University Exoskeleton device and control system
KR102541802B1 (ko) * 2016-08-26 2023-06-12 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
US10583063B2 (en) 2016-10-01 2020-03-10 Norval N. Fagan Manual walk-assist and accessories combo
CN106377394B (zh) 2016-12-02 2018-12-04 华中科技大学 一种可测量人体下肢坐姿的可穿戴式外骨骼座椅装置
US11819437B2 (en) * 2016-12-22 2023-11-21 Ottobock Se & Co. Kgaa Ankle foot orthosis
KR20180075301A (ko) * 2016-12-26 2018-07-04 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
KR20180076139A (ko) 2016-12-27 2018-07-05 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
KR20180076694A (ko) * 2016-12-28 2018-07-06 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
KR20180094576A (ko) * 2017-02-16 2018-08-24 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
CN107030675B (zh) 2017-03-09 2019-09-06 京东方科技集团股份有限公司 动力外骨骼和稳定结构
ES2713777B2 (es) * 2017-11-23 2019-12-16 Gonzalez Noel Gutierrez Sistema de asistencia motorizada
CN108338896A (zh) 2018-04-10 2018-07-31 超微（上海）骨科医院管理股份有限公司 一种五自由度穿戴式脚踝康复行走装置及其使用方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004261622A (ja) * 2004-06-30 2004-09-24 Akira Shimizu 自立歩行支援機
KR101363834B1 (ko) * 2012-01-30 2014-02-18 서강대학교산학협력단 족관절 보조장치
US20170043476A1 (en) 2015-08-11 2017-02-16 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for calculating torque of walking assistance device
JP2018075262A (ja) * 2016-11-11 2018-05-17 充宣 大平 下肢関節運動装置
US20190125616A1 (en) 2017-10-31 2019-05-02 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Assistance apparatus, assistance method, and recording medium

Also Published As

Publication number Publication date
US11590047B2 (en) 2023-02-28
EP3636239B1 (en) 2021-07-07
KR20200041645A (ko) 2020-04-22
CN111037535B (zh) 2024-04-26
CN111037535A (zh) 2020-04-21
EP3636239A1 (en) 2020-04-15
US20200113771A1 (en) 2020-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102611914B1 (ko) 보행 보조 장치
WO2016089466A2 (en) Soft exosuit for assistance with human motion
KR101713901B1 (ko) 라쳇기어를 이용한 발목 강성 보조 장치 및 제어 방법
JP6120421B2 (ja) 歩行支援機
KR102645075B1 (ko) 운동 보조 장치 및 이를 제어하는 방법
KR102432862B1 (ko) 조인트 어셈블리 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
EP3960144A1 (en) Motion assistance apparatus
KR101912920B1 (ko) 착용형 하지 보행 재활 로봇용 발목 모듈
JP4110113B2 (ja) 歩行補助装具
JP2018033641A (ja) 脚の筋肉萎縮防止装置
JP4624811B2 (ja) 履物の本底及び履物
KR101650095B1 (ko) 착용형 발목 가변 강성 장치 및 작동 방법
KR101650101B1 (ko) 발목 강성 보조 장치 및 작동 방법
KR102657960B1 (ko) 힘 전달 프레임 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
US20220061453A1 (en) Apparatus and related methods of increasing foot propulsion
CN117396100A (zh) 姿势矫正以及凯格尔运动装置
KR102330974B1 (ko) 중족지관절 보조장치
JP7068553B2 (ja) 関節に近接して位置決めされるように設計された装置及び上記装置を有する一般システム
JP2006000271A (ja) 閉鎖性運動連鎖訓練装置
US11045381B2 (en) Augmenting human motion
KR102550854B1 (ko) 보행 보조 방법 및 그 방법을 수행하는 보행 보조 장치
JP2006198087A (ja) 履物の本底及び履物
KR102534387B1 (ko) 평발 교정 보조기구
KR102404544B1 (ko) 추진력 증폭 장치
KR102447924B1 (ko) 모터 부착 착용형 로봇 및 그것의 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant