JP6253049B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
<歩行補助装置10の全体構成>
図を参照しながら、本発明の第1実施形態に係る歩行補助装置10について説明する。本実施形態の歩行補助装置10は、前脛骨筋が衰弱した高齢者や歩行障害者等が歩行態様(歩様)のリハビリテーションを目的として使用するものであり、衣類や靴を着用した状態で用いられる。なお、本実施形態の歩行補助装置10は、左右の足にそれぞれ同様の構成の装置が装着されるが、以下の説明では、右足に装着される歩行補助装置10についてのみ説明する。
次に、歩行補助装置10の制御部66について説明する。図6に示すように、歩行補助装置10は、制御手段としての制御部66を備えている。制御部66は、装置全体を制御するCPU、プログラム等を記憶したROM、回転角度を一次的に格納するRAM、及び入出力ポートを含んで構成されたコンピュータであり、予め入力された命令に基づいてプログラムを実行する。また、制御部66は、モータ16、モータ側エンコーダ18、ギア側エンコーダ25、及び感圧センサ62(62A、62B、62C、62D)と電気的に接続されている。ここで、制御部66からモータ16へ信号を伝達してモータ16を回転させると、モータ側エンコーダ18がモータ16の回転角度を検知して制御部66へフィードバックする。
次に、本実施形態の歩行補助装置10の作用及び効果について説明する。図1に示すように、本実施形態の歩行補助装置10では、重量が大きいモータ16等の部品をバッグ23に収容して使用者Hの腰に取り付けている。これにより、脚に直接モータ16を取り付ける場合と比べて、歩行し易くなり、使用者Hへの負担を軽減できる。
次に、本発明の第2実施形態に係る歩行補助装置130について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。図11に示すように本実施形態に係る歩行補助装置130は、第1実施形態と同様の駆動ユニット12を備えている。また、使用者Hの足に装着される装着ユニット131を備えている。
次に、本発明の第3実施形態に係る歩行補助装置150について説明する。なお、第1実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、説明を省略する。図12に示すように、本実施形態の歩行補助装置150は、第1実施形態と同様に、モータ16、モータ側エンコーダ18、フレキシブルシャフト20、ウォームギヤ22、及びギヤ側エンコーダ25を備えている。これにより、モータ16を駆動させることで、フレキシブルシャフト20とウォームギヤ22とを介して、踵部材28を回動できるようになっている。
16 モータ
20 フレキシブルシャフト
22 ウォームギヤ(駆動手段)
24 フレーム
28 踵部材
30 足先部材
34 固定ベルト(固定手段)
50 連結ベルト(連結部材)
52 足先側底板(底板)
52B ゴムシート(シート材)
62A〜D 感圧センサ
104 足先側支持板
114 足先側支持板
124 足先側支持板
130 歩行補助装置
132 足先側支持板
150 歩行補助装置
Claims (5)
- 踵が載る踵部材と、
前記踵部材と間隔を開けて設けられ、足先が載る足先部材と、
前記踵部材に対して前記足先部材を移動可能に連結する連結部材と、
足首又は足の甲に装着され、踵を前記踵部材に固定する固定部材と、
脚に取り付けられて足首側へ延出し、前記踵部材が回動可能に連結されたフレームと、
前記踵部材と前記フレームとの連結部に設けられ、前記フレームに対して前記踵部材を前後に回動させる駆動手段と、を有し、
前記足先部材は、伸縮性を有するシート材を含むと共に屈曲可能に形成され、屈曲により伸縮する部位に沿って感圧センサが埋設されている歩行補助装置。 - 前記足先部材は、複数の底板を含んで構成されており、
前記シート材は、前記底板を互いに屈曲可能に連結すると共に、伸縮して隣り合う前記底板の間隔を変える請求項1に記載の歩行補助装置。 - 前記感圧センサは、母子球及び小子球が載る前記底板の部位、及び踵が載る前記踵部材の部位の少なくとも3箇所に埋設されており、
前記感圧センサから出力される信号に基づいて歩行態様を分析する請求項2に記載の歩行補助装置。 - 前記連結部材は、前記踵部材と前記足先部材との間隔を調節可能に連結する連結ベルトである請求項1〜3の何れか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記駆動手段は、
腰に取り付けられたモータからフレキシブルシャフトを介して駆動力が伝達されるウォームと、前記フレームと前記踵部材との回転軸に設けられ前記ウォームと噛み合うウォームホイールと、を有するウォームギヤである請求項1〜4の何れか1項に記載の歩行補助装置。
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