KR102595501B1 - Apparatus for cone beam computed tomography providing high visibility and the operation method thereof - Google Patents

Abstract

본 개시는 의료영상장치에 관한 것으로써, 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 배치되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되며, 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 본체는 의료영상장치의 주행모드에 따른 동작을 제어하는 제어부, 사용자의 입력을 수신하는 입력부, 및 동일한 형상을 가지는 제 1 구동모듈 및 제 2 구동모듈을 포함하고, 의료영상장치가 주행모드인 경우, 제어부는 입력부에 포함된 우측핸들 및 좌측핸들 중 적어도 하나에 기초하여 본체가 주행되도록 제어하고, 의료영상장치가 실내모드인 경우, 제어부는 입력부에 포함된 유저인터페이스부에 기초하여 본체가 주행되도록 제어한다.The present disclosure relates to a medical imaging device, which includes a movable body, a gantry coupled to the body and having a bore, a detector assembly disposed on the gantry, and a source assembly disposed opposite the detector assembly and coupled to the gantry. Includes, the main body includes a control unit that controls the operation according to the driving mode of the medical imaging device, an input unit that receives the user's input, and a first driving module and a second driving module having the same shape, and the medical imaging device In the driving mode, the control unit controls the main body to drive based on at least one of the right and left handles included in the input unit, and when the medical imaging device is in indoor mode, the control unit controls the main body to drive based on the user interface unit included in the input unit. Controls the main body to run.

Description

조작이 편리한 CBCT 장치 및 장치의 동작 방법{APPARATUS FOR CONE BEAM COMPUTED TOMOGRAPHY PROVIDING HIGH VISIBILITY AND THE OPERATION METHOD THEREOF}Easy-to-operate CBCT device and operating method of the device {APPARATUS FOR CONE BEAM COMPUTED TOMOGRAPHY PROVIDING HIGH VISIBILITY AND THE OPERATION METHOD THEREOF}

본 발명은 엑스선을 이용한 의료영상장치와 관련된 것으로써, 보다 상세하게는 CBCT(Cone-beam Computed Tomography)를 이용한 의료영상장치에 대한 것이다. CBCT는 피검체에 대한 2D 내지 3D 영상을 빠르게 획득할 수 있다. 또한 의료영상장치는 사용자에게 추가적인 정보를 제공함으로써 사용자는 피검체에 대해 빠르고 정확하게 진단할 수 있다.The present invention relates to a medical imaging device using X-rays, and more specifically, to a medical imaging device using CBCT (Cone-beam Computed Tomography). CBCT can quickly acquire 2D to 3D images of the subject. Additionally, medical imaging devices provide users with additional information, allowing them to quickly and accurately diagnose the subject.

의료 산업용 방사선(엑스선) 투과 촬영 장치로서, 엑스선(X-ray)을 이용한 의료영상장치가 개발되어 이용되고 있다. 엑스선을 이용한 의료영상장치는, 엑스선 소스로부터 방출된 엑스선이 피검체를 통과하면, 엑스선을 이용한 의료영상장치의 신틸레이터(scintillator)가 피검체의 밀도에 따라 통과된 엑스선을 가시광선으로 변화시키게 되고, 변환된 가시광선은 엑스선을 이용한 촬영 장치에 구비된 포토 다이오드를 통하여 전기적 신호로 변경된다. 엑스선을 이용한 촬영 장치는 변경된 전기적 신호를 이용하여 엑스선이 투과된 피검체에 대한 디지털 영상을 표현한다.As a radiation (X-ray) transmission imaging device for the medical industry, a medical imaging device using X-rays has been developed and used. In a medical imaging device using X-rays, when X-rays emitted from an X-ray source pass through a subject, the scintillator of the medical imaging device using X-rays changes the passed , The converted visible light is changed into an electrical signal through a photo diode provided in an imaging device using X-rays. An imaging device using X-rays uses changed electrical signals to express a digital image of a subject through which X-rays have penetrated.

일반적으로 콜리메이터(collimator)는 점광원에서 나오는 발산광을 평행광으로 바꾸는 장치를 말한다. 빛을 평행하게 만드는 것은 분광학과 기하학, 물리광학에서 전문적인 측정을 하는 데 필요하다. 특히 방사선학에 이용되는 콜리메이터는 엑스선, 감마선, 핵입자들의 빔을 특별한 목적에 맞게 빔의 크기, 각(angle) 퍼짐의 정도를 조절하는 흡수 장치이다. 즉, 콜리메이터(collimator)는 일반적으로 엑스선 또는 감마선 등을 피검체 상에 빔의 크기가 일정하게 조사될 수 있도록 조정하는 수단으로써 사용된다.In general, a collimator refers to a device that changes divergent light from a point light source into parallel light. Collimating light is necessary for making specialized measurements in spectroscopy, geometry, and physical optics. In particular, a collimator used in radiology is an absorption device that adjusts the size and angle of the beam of X-rays, gamma rays, and nuclear particles to suit a specific purpose. That is, a collimator is generally used as a means of adjusting X-rays, gamma rays, etc. so that the size of the beam can be uniformly radiated onto the subject.

이와 같은 의료영상장치의 종류 중 하나는 CBCT(Cone-beam Computed Tomography)을 이용한 의료영상장치이다. 의료영상장치는 환자의 병변을 확인하기 위하여 널리 사용되고 있다. 하지만, 의료영상장치의 무게 및 부피가 커서 환자가 있는 곳까지 이동할 수 없어 위급한 환자의 의료영상을 촬영하는데 문제가 있었다. 따라서, 환자가 있는 위치까지 이동할 수 있는 의료영상장치에 대한 요구가 커지고 있다.One type of such medical imaging device is a medical imaging device using CBCT (Cone-beam Computed Tomography). Medical imaging devices are widely used to identify lesions in patients. However, the weight and volume of the medical imaging device were so large that it could not be moved to the patient's location, causing problems in taking medical images of patients in critical condition. Accordingly, there is a growing demand for medical imaging devices that can move to the location of the patient.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0088742호(공개일 2017.08.02.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0088742 (publication date 2017.08.02.)

본 개시는 이동형 의료영상장치에 관한 것으로써, 환자가 있는 곳까지 이동하여 엑스선 영상을 촬영할 수 있다. 이동형 의료영상장치는 사용자의 편의성을 위하여 기존의 고정형 의료영상장치에서 고려하지 않았던 다양한 기능을 가져야 한다. 본 개시의 이동형 의료영상장치의 다양한 기능에 대한 것이다.This disclosure relates to a mobile medical imaging device, which can move to a location where a patient is and take X-ray images. Mobile medical imaging devices must have various functions that were not considered in existing fixed medical imaging devices for user convenience. This disclosure relates to various functions of the mobile medical imaging device.

다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, technical challenges are not limited to the above-mentioned technical challenges, and other technical challenges may exist.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 보어를 관통하도록 갠트리에 결합되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되고, 엑스선의 조사방향이 디텍터 어셈블리를 향하도록 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 보어의 일측은 디텍터 어셈블리가 배치되어 평평한 면을 가지고, 보어의 타측은 원통형의 일부의 형상을 가진다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a movable main body, a gantry coupled to the main body and having a bore, a detector assembly coupled to the gantry so as to penetrate the bore, and disposed opposite to the detector assembly, and the X-ray irradiation direction is toward the detector assembly. It includes a source assembly coupled to the gantry, one side of the bore has a flat surface on which the detector assembly is disposed, and the other side of the bore has a partially cylindrical shape.

본 개시에 따른 의료영상장치는 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 열화상 카메라, 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 일반 카메라, 및 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치된 라이다센서를 포함한다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a thermal imaging camera coupled to the gantry, disposed to face the detector assembly, and arranged to image the center direction of the detector assembly, coupled to the gantry and disposed to face the detector assembly, and positioned to image the center direction of the detector assembly. It includes a general camera arranged to take pictures, and a lidar sensor coupled to the gantry, disposed opposite to the detector assembly, and arranged to face the detector assembly.

본 개시에 따른 의료영상장치의 소스 어셈블리는 갠트리의 외주면 밖으로 돌출되고, 갠트리의 외주면과 본체의 사이에는 원호형의 소스 어셈블리 수용부가 형성되고, 소스 어셈블리 수용부는 갠트리의 회전 시 소스 어셈블리의 이동통로이다.The source assembly of the medical imaging device according to the present disclosure protrudes out of the outer peripheral surface of the gantry, and an arc-shaped source assembly receiving portion is formed between the outer peripheral surface of the gantry and the main body, and the source assembly receiving portion is a passage for the source assembly to move when the gantry rotates. .

본 개시에 따른 의료영상장치는 본체의 제 2 방향에 위치하고, 입력부에 포함되며 좌측으로 돌출된 좌측핸들 및 본체의 제 2 방향에 위치하고, 입력부에 포함되며 우측으로 돌출된 우측핸들을 포함한다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a left handle located in a second direction of the main body, included in the input unit, and protruding to the left, and a right handle located in a second direction of the main body, included in the input unit, and protruding to the right.

본 개시에 따른 의료영상장치의 좌측핸들은 및 우측핸들은 서로 결합되지 않고, 좌측핸들은 본체와 결합하며, 우측핸들은 본체와 결합한다.The left and right handles of the medical imaging device according to the present disclosure are not coupled to each other, the left handle is coupled to the main body, and the right handle is coupled to the main body.

본 개시에 따른 의료영상장치의 갠트리는 의료영상장치에 결합된 침대를 향하는 제 1 살균수단을 포함하고, 침대는 갠트리의 내주면을 향하도록 배치된 제 2 살균수단을 포함하고, 제 1 살균수단과 제 2 살균수단은 자외선 조사부를 포함한다.The gantry of the medical imaging device according to the present disclosure includes a first sterilizing means facing a bed coupled to the medical imaging device, and the bed includes a second sterilizing means arranged to face the inner peripheral surface of the gantry, and the first sterilizing means and The second sterilization means includes an ultraviolet ray irradiation unit.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능하며 의료영상장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 본체, 본체에 회전가능하도록 결합되며 보어가 형성되고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 추가정보제공영역을 포함하는 갠트리, 갠트리에 결합되고 피검체를 투과한 엑스선을 수신하는 디텍터 어셈블리, 및 갠트리에 결합되고 피검체로 엑스선을 조사하고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되는 소스 어셈블리를 포함하고, 추가정보제공영역은 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 열화상 카메라, 디텍터 어셈블리의 중심방향을 촬영하도록 배치된 일반 카메라, 및 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치된 라이다센서를 포함하고, 제어부는 소스 어셈블리 및 디텍터 어셈블리에 의한 피검체의 엑스선 영상, 열화상 카메라에 의한 피검체의 열화상, 및 일반 카메라에 의한 피검체의 일반영상 중 적어도 하나를 획득하고, 라이다센서에 기초하여 피검체와 소스 어셈블리의 거리에 관련된 정보를 획득하며, 거리에 관련된 정보에 기초하여 촬영 파라미터를 결정한다The medical imaging device according to the present disclosure is movable and includes a main body including a control unit for controlling the medical imaging device, a bore rotatably coupled to the main body, and an additional information providing area disposed opposite to the detector assembly. It includes a gantry, a detector assembly coupled to the gantry and receiving It includes a thermal imaging camera arranged to photograph the center direction of the detector assembly, a general camera arranged to photograph the center direction of the detector assembly, and a lidar sensor arranged to face the detector assembly. Acquire at least one of an Obtains and determines shooting parameters based on distance-related information

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체에 포함된 입력부는 일반 카메라로 촬영된 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하고, 본체에 포함된 제어부는 관심영역에 대해 엑스선 영상을 획득한다.The input unit included in the main body of the medical imaging device according to the present disclosure receives an input from the user to select a region of interest from a general image captured with a general camera, and the control unit included in the main body acquires an X-ray image for the region of interest.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 일반영상과 열화상의 병합영상을 획득한다.The control unit of the medical imaging device according to the present disclosure acquires a combined image of a normal image and a thermal image.

본 개시에 따른 의료영상장치는 병합영상을 제공하기 위하여, 제어부는 본체에 포함된 입력부에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하고, 열화상 중 관심영역에 대응되는 관심 열화상을 획득하고, 일반영상에 나타난 피검체를 제 1 무채색 바탕에 제 2 무채색 라인으로 변환하여 무채색 일반영상을 획득하고, 관심 열화상 및 무채색 일반영상을 병합하여 병합영상을 획득한다.In order to provide a merged image, the medical imaging device according to the present disclosure obtains a region of interest from the user based on an input unit included in the main body, acquires a thermal image of interest corresponding to the region of interest among the thermal images, and obtains a general image. An achromatic general image is obtained by converting the subject shown in to a second achromatic line on the first achromatic background, and a merged image is obtained by merging the thermal image of interest and the achromatic general image.

본 개시에 따른 의료영상장치의 열화상은 적외선 조사 장치 없이 촬영되며 환자의 체온과 관련된 영상이다.The thermal image of the medical imaging device according to the present disclosure is taken without an infrared irradiation device and is an image related to the patient's body temperature.

본 개시에 따른 의료영상장치의 무채색 일반영상에서 제 2 무채색 라인은 피검체의 윤곽선이다.In the achromatic general image of the medical imaging device according to the present disclosure, the second achromatic line is the outline of the subject.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 회전가능하도록 결합되며 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 결합되고 피검체를 투과한 엑스선을 수신하는 디텍터 어셈블리, 및 갠트리에 결합되고 피검체로 엑스선을 조사하고, 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치되고, 갠트리의 외주면 밖으로 돌출되는 소스 어셈블리를 포함하고, 갠트리의 외주면과 본체의 사이에는 원호형의 소스 어셈블리 수용부가 형성되고, 소스 어셈블리 수용부는 갠트리의 회전 시 소스 어셈블리의 이동통로이다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a movable main body, a gantry rotatably coupled to the main body and having a bore, a detector assembly coupled to the gantry and receiving and a source assembly that is disposed opposite to the detector assembly and protrudes out of the outer peripheral surface of the gantry. An arc-shaped source assembly receiving portion is formed between the outer peripheral surface of the gantry and the main body, and the source assembly receiving portion is configured to hold the source assembly when the gantry rotates. It is a passageway for movement.

본 개시에 따른 의료영상장치는 소스 어셈블리 수용부를 따라 제 1 광원을 포함하고, 제 1 광원은 의료영상장치의 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 빛의 색 및 빛의 패턴 중 적어도 하나로 나타낸다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a first light source along the source assembly receiving portion, and the first light source indicates at least one of a shooting state and a running state of the medical imaging device by at least one of a light color and a light pattern.

본 개시에 따른 의료영상장치는 갠트리를 따라 갠트리의 내부에 제 1 광원을 포함하고, 제 1 광원의 빛은 갠트리의 외주면 중 적어도 일부로부터 외부로 새어나오며, 소스 어셈블리 수용부의 적어도 일부로부터 반사되고, 제 1 광원은 의료영상장치의 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 빛의 색 및 빛의 패턴 중 적어도 하나로 나타낸다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a first light source inside the gantry along the gantry, and light of the first light source leaks out from at least a portion of the outer peripheral surface of the gantry and is reflected from at least a portion of the source assembly receiving portion, The first light source represents at least one of the imaging state and driving state of the medical imaging device through at least one of a light color and a light pattern.

본 개시에 따른 의료영상장치의 본체의 하부의 둘레에 바닥을 향하여 빛을 조사하는 제 2 광원, 및 제 2 광원을 제어하기 위한 제어부를 더 포함하고, 제 2 광원은 바닥에 점선, 실선, 및 도형 중 적어도 하나의 형상의 상태표시광을 조사하고, 제어부는 상태표시광은 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나에 기초하여 상태표시광의 색상 또는 형상을 변형하도록 제 2 광원을 제어한다.The medical imaging device according to the present disclosure further includes a second light source that irradiates light toward the floor around the lower portion of the main body, and a control unit for controlling the second light source, wherein the second light source has dotted lines, solid lines, and Status display light of at least one shape among the figures is irradiated, and the control unit controls the second light source to change the color or shape of the status display light based on at least one of the shooting state and the driving state.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치를 둘러싸는 도형을 형성하도록 제어하고, 제어부는, 의료영상장치가 이동모드인 경우, 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치의 이동 경로를 실선 또는 점선으로 표시하도록 제어하고, 제어부는 의료영상장치가 이동모드이고, 의료영상장치가 의료영상장치의 내부에 위치한 회전축을 중심으로 회전하는 경우, 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치를 둘러싸는 원형을 형성하도록 제어한다.The control unit of the medical imaging device according to the present disclosure controls the second light source to form a figure surrounding the medical imaging device on the floor when the medical imaging device is in the shooting mode, and the control unit controls the control unit to: When the medical imaging device is in the moving mode, When the second light source controls the movement path of the medical imaging device on the floor to be displayed as a solid or dotted line, the control unit is in a moving mode, and the medical imaging device rotates around a rotation axis located inside the medical imaging device. , the second light source is controlled to form a circle surrounding the medical imaging device on the floor.

본 개시에 따른 의료영상장치는 침대와 결합하는 방향에 센서부에 포함되는 정보촬영카메라를 포함하고, 의료영상장치에 결합가능한 침대에 포함된 디스플레이부는 정보촬영카메라에 의하여 촬영되도록 배치되며, 침대가 의료영상장치의 본체에 결합되는 경우, 정보촬영카메라는 침대에 포함된 디스플레이부에 표시된 의료정보코드를 촬영하고, 제어부는 의료정보코드에 기초하여 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나를 획득한다.The medical imaging device according to the present disclosure includes an information capturing camera included in a sensor unit in a direction coupled to the bed, and the display unit included in the bed that can be coupled to the medical imaging device is arranged to be captured by the information capturing camera, and the bed is When coupled to the main body of the medical imaging device, the information imaging camera captures the medical information code displayed on the display unit included in the bed, and the control unit records at least one of patient information, medical staff information, and imaging information based on the medical information code. Acquire.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능한 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 배치되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되며, 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 본체는 의료영상장치의 주행모드에 따른 동작을 제어하는 제어부, 사용자의 입력을 수신하는 입력부, 및 동일한 형상을 가지는 제 1 구동모듈 및 제 2 구동모듈을 포함하고, 의료영상장치가 주행모드인 경우, 제어부는 입력부에 포함된 우측핸들 및 좌측핸들 중 적어도 하나에 기초하여 본체가 주행되도록 제어하고, 의료영상장치가 실내모드인 경우, 제어부는 입력부에 포함된 유저인터페이스부에 기초하여 본체가 주행되도록 제어한다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a movable main body, a gantry coupled to the main body and having a bore, a detector assembly disposed on the gantry, and a source assembly disposed opposite the detector assembly and coupled to the gantry, the main body being used for medical purposes. It includes a control unit that controls the operation according to the driving mode of the imaging device, an input unit that receives user input, and a first driving module and a second driving module having the same shape. When the medical imaging device is in the driving mode, the control unit The main body is controlled to travel based on at least one of the right and left handles included in the input unit, and when the medical imaging device is in indoor mode, the control unit controls the main body to travel based on the user interface unit included in the input unit.

본 개시에 따른 의료영상장치의 좌측핸들은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체에 결합되고, 좌측핸들의 굴곡진 부분은 본체에 대하여 좌측으로 돌출되고, 우측핸들은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체에 결합되고, 우측핸들의 굴곡진 부분은 본체에 대하여 우측으로 돌출되고, 유저인터페이스부는 좌측핸들과 우측핸들 사이에 위치하는 유저인터페이스부를 포함한다.The left handle of the medical imaging device according to the present disclosure is curved so that one end and the other end are coupled to the main body, the curved portion of the left handle protrudes to the left with respect to the main body, and the right handle is curved so that one end and the other end are coupled to the main body. , the curved portion of the right handle protrudes to the right with respect to the main body, and the user interface portion includes a user interface portion located between the left handle and the right handle.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 구동모듈은 샤프트를 전후 방향으로 이동시키는 구동모듈 액츄에이터, 샤프트의 일측에 일측이 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 제 1 링크, 제 1 링크의 타측에 결합되는 휠어셈블리, 및 제 1 링크의 일측과 타측 사이에 일측이 연결되고, 타측은 구동플랫폼에 연결되는 제 2 링크를 포함한다.The first drive module of the medical imaging device according to the present disclosure includes a drive module actuator that moves the shaft in the front-back direction, a first link rotatably coupled to one side of the shaft about an axis extending in the left and right directions, and a first link. It includes a wheel assembly coupled to the other side of the wheel assembly, and a second link where one side is connected between one side and the other side of the first link and the other side is connected to the driving platform.

본 개시에 따른 의료영상장치는 이동모드인 경우, 제어부는 샤프트가 제 2 방향의 반대방향으로 움직이도록 구동모듈 액츄에이터를 제어하여, 휠어셈블리가 구동플랫폼에 대하여 하강하도록 제어하고, 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 제어부는 샤프트가 제 2 방향으로 움직이도록 구동모듈 액츄에이터를 제어하여, 휠어셈블리가 구동플랫폼에 대하여 상승하도록 제어한다.When the medical imaging device according to the present disclosure is in a moving mode, the control unit controls the drive module actuator so that the shaft moves in the direction opposite to the second direction, controls the wheel assembly to descend with respect to the driving platform, and the medical imaging device takes pictures. In the mode, the control unit controls the drive module actuator to move the shaft in the second direction and controls the wheel assembly to rise with respect to the drive platform.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 구동모듈은 휠어셈블리에 포함된 휠의 회전수 및 회전방향 중 적어도 하나와 관련된 구동정보를 획득하기 위한 엔코더를 포함하고, 제어부는 엔코더로부터 획득한 구동정보를 저장하고, 제어부는 입력부의 입력에 기초하여 구동정보를 시간의 역으로 재생하도록 제 1 구동모듈을 제어한다.The first driving module of the medical imaging device according to the present disclosure includes an encoder for acquiring driving information related to at least one of the rotation speed and rotation direction of the wheel included in the wheel assembly, and the control unit receives the driving information obtained from the encoder. Then, the control unit controls the first driving module to reproduce the driving information in reverse time based on the input from the input unit.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 구동모듈의 제 2 방향에 제 1 모듈결합부를 포함하고, 제 2 구동모듈의 제 2 방향의 반대방향에 제 1 모듈결합부에 대응하는 제 2 모듈결합부를 포함하고, 제 1 구동모듈의 제 1 모듈결합부는 제 2 구동모듈의 제 2 모듈결합부는 결합한다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a first module coupling portion in a second direction of the first driving module, and a second module coupling portion corresponding to the first module coupling portion in a direction opposite to the second direction of the second driving module. It includes, and the first module coupling part of the first driving module is coupled to the second module coupling part of the second driving module.

본 개시에 따른 의료영상장치는 주행가능하고, 의료영상장치의 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 본체, 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리, 갠트리에 배치되는 디텍터 어셈블리, 및 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되며, 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고, 본체는 하단의 제 1 방향에 침대를 결합하기 위해 형성된 침대 슬롯을 포함하고, 침대 슬롯은 내부에 침대의 돌출부와 대향하도록 배치되는 적어도 2개의 결합인식부를 포함하고, 침대의 돌출부가 침대 슬롯과 결합된 경우, 제어부는 결합인식부에 기초하여 결합완료신호를 획득한다.The medical imaging device according to the present disclosure is movable and includes a main body including a control unit that controls the operation of the medical imaging device, a gantry coupled to the main body and having a bore, a detector assembly disposed on the gantry, and disposed opposite the detector assembly, , including a source assembly coupled to the gantry, the main body including a bed slot formed to couple the bed in a first direction at the bottom, the bed slot having at least two coupling recognition units disposed inside to face the protrusion of the bed. Including, when the protrusion of the bed is coupled with the bed slot, the control unit obtains a coupling completion signal based on the coupling recognition unit.

본 개시에 따른 의료영상장치의 침대 슬롯은 내부에 침대고정부를 포함하고,The bed slot of the medical imaging device according to the present disclosure includes a bed fixing part therein,

제어부가 결합완료신호를 획득하는 경우, 침대고정부를 활성화하여, 침대 슬롯에 침대의 돌출부가 고정되도록 제어하고, 제어부가 해제입력 수신 시, 침대고정부를 비활성화한다.When the control unit obtains a coupling completion signal, it activates the bed fixing unit to control the protrusion of the bed to be fixed to the bed slot, and when the control unit receives a release input, it deactivates the bed fixing unit.

본 개시에 따른 의료영상장치의 침대 슬롯에서 제 1 방향의 반대방향의 제 1 면은 원호 및 직선 중 적어도 하나의 형태를 가지고, 침대 슬롯에서 제 2 방향의 제 2 면 및 제 2 방향의 반대방향의 제 3 면은 서로 평행하고, 침대의 돌출부를 가이드하기 위한 구성이다.In the bed slot of the medical imaging device according to the present disclosure, the first surface in the direction opposite to the first direction has the shape of at least one of a circular arc and a straight line, and the second surface in the bed slot in the second direction and the direction opposite to the second direction The third sides are parallel to each other and are configured to guide the protrusion of the bed.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제 1 면, 제 2 면, 및 제 3 면 중 적어도 하나는 침대고정부를 포함하고, 침대고정부는 전자석을 포함하고, 침대의 돌출부의 적어도 일부는 자석에 붙는 금속재질이다.At least one of the first, second, and third sides of the medical imaging device according to the present disclosure includes a bed fixing part, the bed fixing part includes an electromagnet, and at least a portion of the protrusion of the bed is made of metal attached to the magnet. It's a material.

본 개시에 따른 의료영상장치의 제어부는 결합완료신호를 획득하는 경우, 출력부에 침대와 결합이 완료되었음을 나타내는 신호를 출력하고, 출력부는 제 1 광원, 제 2 광원, 및 제 4 광원 중 적어도 하나를 포함하고, 제 1 광원은 갠트리를 따라 갠트리의 내부에 위치하고, 제 2 광원은 본체의 하부의 둘레에 위치하여 바닥을 향하여 빛을 조사하고, 제 3 광원은 침대 슬롯의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 위치한다.When the control unit of the medical imaging device according to the present disclosure obtains a coupling completion signal, it outputs a signal indicating that coupling with the bed has been completed to the output unit, and the output unit outputs at least one of the first light source, the second light source, and the fourth light source. It includes, the first light source is located inside the gantry along the gantry, the second light source is located around the lower part of the main body and radiates light toward the floor, and the third light source is located in the second direction of the bed slot or the second light source. It is located in the opposite direction.

본 개시에 따른 의료영상장치는 침대 슬롯의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 사용자에 의하여 눌릴 수 있는 결합해제버튼을 포함하고, 결합해제버튼은 침대의 돌출부와 침대 슬롯의 결합여부를 표시하기 위한 제 3 광원을 포함한다.The medical imaging device according to the present disclosure includes a disengagement button that can be pressed by the user in a second direction of the bed slot or in a direction opposite to the second direction, and the disengagement button indicates whether the protrusion of the bed and the bed slot are coupled. It includes a third light source for.

또한, 상술한 바와 같은 의료영상장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.Additionally, a program for implementing the method of operating a medical imaging device as described above may be recorded on a computer-readable recording medium.

본 개시의 의료영상장치는 이동이 가능하므로 환자가 있는 위치까지 자유롭게 이동할 수 있다. 따라서 이동이 힘든 환자에게 이동하여 엑스선 촬영을 할 수 있는 장점이 있다.Since the medical imaging device of the present disclosure is movable, it can freely move to the location where the patient is. Therefore, there is an advantage in being able to move and perform X-ray imaging for patients who have difficulty moving.

본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects that can be obtained from the present disclosure are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. .

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함될 수 있는 다양한 구성의 블록도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 측면도를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 배면도를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 핸들을 나타낸다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 도시한다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 소스 어셈블리 소용부를 확대한 도면이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 개시한다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 환자침대를 설명하기 위한 도면일 수 있다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다.
도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다.
도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram for explaining a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 2 is a block diagram illustrating various configurations that may be included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 3 is a side view of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 4 is a diagram showing a rear view of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 5 is a diagram for explaining a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 6 shows a handle of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 7 shows a medical imaging device and a bed according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 8 is a diagram for explaining a sterilization means for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 9 is a diagram for explaining a sterilization means for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 10 is a flowchart showing the operation of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 11 is a diagram for explaining the operation of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 12 is an enlarged view of the source assembly small portion according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 13 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 14 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 15 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 16 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 17 discloses a medical imaging device and a bed according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 18 may be a diagram for explaining a medical imaging device and a patient bed according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 19 is a diagram showing a transfer unit of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 20 is a diagram showing a transfer unit of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 21 is a diagram for explaining a movement mode according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 22 is a diagram for explaining a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 23 is a flowchart for explaining the operation of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 24 is a diagram for explaining a collision prevention device for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.
Figure 25 is a diagram for explaining a collision prevention device for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.Advantages and features of the disclosed embodiments and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the present disclosure is complete and to those skilled in the art to which the present disclosure pertains. It is only provided to fully inform the user of the scope of the invention.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. Terms used in this specification will be briefly described, and the disclosed embodiments will be described in detail.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in this specification are general terms that are currently widely used as much as possible while considering the function in the present disclosure, but this may vary depending on the intention or precedent of a technician working in the related field, the emergence of new technology, etc. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning will be described in detail in the description of the relevant invention. Therefore, the terms used in this disclosure should be defined based on the meaning of the term and the overall content of this disclosure, rather than simply the name of the term.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.In this specification, singular expressions include plural expressions, unless the context clearly specifies the singular. Additionally, plural expressions include singular expressions, unless the context clearly specifies plural expressions.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. When it is said that a part "includes" a certain element throughout the specification, this means that, unless specifically stated to the contrary, it does not exclude other elements but may further include other elements.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.Additionally, the term “unit” used in the specification refers to a software or hardware component, and the “unit” performs certain roles. However, “wealth” is not limited to software or hardware. The “copy” may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to run on one or more processors. Thus, as an example, “part” refers to software components, such as object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, procedures, Includes subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuits, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functionality provided within the components and “parts” may be combined into smaller numbers of components and “parts” or may be further separated into additional components and “parts”.

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.According to one embodiment of the present disclosure, “unit” may be implemented with a processor and memory. The term “processor” should be interpreted broadly to include general purpose processors, central processing units (CPUs), microprocessors, digital signal processors (DSPs), controllers, microcontrollers, state machines, etc. In some contexts, “processor” may refer to an application-specific integrated circuit (ASIC), programmable logic device (PLD), field programmable gate array (FPGA), etc. The term “processor” refers to a combination of processing devices, for example, a combination of a DSP and a microprocessor, a combination of a plurality of microprocessors, a combination of one or more microprocessors in combination with a DSP core, or any other such combination of configurations. It may also refer to

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.The term “memory” should be interpreted broadly to include any electronic component capable of storing electronic information. The terms memory include random access memory (RAM), read-only memory (ROM), non-volatile random access memory (NVRAM), programmable read-only memory (PROM), erasable-programmable read-only memory (EPROM), electrical may refer to various types of processor-readable media, such as erasable PROM (EEPROM), flash memory, magnetic or optical data storage, registers, etc. A memory is said to be in electronic communication with a processor if the processor can read information from and/or write information to the memory. The memory integrated into the processor is in electronic communication with the processor.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.In this specification, an actuator refers to a configuration that can provide driving force. For example, the actuator may include, but is not limited to, a motor, linear motor, electronic motor, DC motor, AC motor, linear actuator, electric actuator, etc.

본 개시에서 아래쪽(하방)은 의료영상장치(100)에서 지면으로 향하는 방향이며, 위쪽(상방)은 지면에서 의료영상장치(100)를 향하는 방향이며, 뒤쪽(후방)은 갠트리(120)에서 핸들(111)을 향하는 방향을 의미할 수 있다.In the present disclosure, downward (downward) is the direction from the medical imaging device 100 to the ground, upward (upward) is the direction from the ground toward the medical imaging device 100, and rear (rear) is the direction from the gantry 120 to the handle. It may mean the direction toward (111).

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.Below, with reference to the attached drawings, embodiments will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement them. In order to clearly explain the present disclosure in the drawings, parts unrelated to the description are omitted.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 1은 의료영상장치(100)의 사시도를 나타낸다. 의료영상장치(100)는 CBCT((Cone-beam Computed Tomography)일 수 있다. 의료영상장치(100)는 의료영상을 촬영할 수 있다. 본 개시의 의료영상 또는 엑스선 영상은 2D엑스선 영상, 2.5D엑스선 영상, 3D 엑스선 영상 또는 CT 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Figure 1 shows a perspective view of a medical imaging device 100. The medical imaging device 100 may be a CBCT (Cone-beam Computed Tomography). The medical imaging device 100 may capture medical images. The medical images or X-ray images of the present disclosure include 2D X-ray images and 2.5D X-ray images. It may include at least one of an image, a 3D X-ray image, or a CT image.

의료영상장치(100)는 본체(110)를 포함할 수 있다. 본체(110)는 가능할 수 있다. 본체(110)는 복수의 휠을 포함하고, 휠에 구동력을 제공하는 휠액츄에이터를 포함할 수 있다. 복수의 휠은 메카넘 휠(Mecanum wheel)일 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 전후로 움직일 수 있을 뿐만 아니라, 좌우로 움직일 수 있고, 지면에 수직한 축을 기준으로 회전할 수도 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 복수의 휠은 일반적인 휠일 수 있다. 복수의 휠은 의료영상장치(100)는 입력부를 통하여 사용자로부터 이동과 관련된 신호를 수신할 수 있다. 의료영상장치(100)는 이동과 관련된 신호에 기초하여 휠액츄에이터를 구동시킬 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 의료영상장치(100)는 주행가능한 본체(110)를 구비하지 않을 수 있다. The medical imaging device 100 may include a main body 110. Body 110 may be possible. The main body 110 includes a plurality of wheels and may include a wheel actuator that provides driving force to the wheels. The plurality of wheels may be Mecanum wheels. Therefore, the medical imaging device 100 can not only move back and forth, but also move left and right, and rotate based on an axis perpendicular to the ground. However, it is not limited to this and the plurality of wheels may be general wheels. The plurality of wheels allows the medical imaging device 100 to receive movement-related signals from the user through an input unit. The medical imaging device 100 may drive the wheel actuator based on signals related to movement. However, it is not limited to this. The medical imaging device 100 may not have a movable main body 110.

갠트리(120)는 링형의 구조물일 수 있다. 갠트리(120)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 지지하기 위한 구조물일 수 있다. The gantry 120 may be a ring-shaped structure. The gantry 120 may be a structure for supporting the source assembly 130 and the detector assembly 140.

본체(110)는 제어부(200), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240) 및 입력부(250) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 갠트리(120)는 제어부(200), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240) 및 입력부(250) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어부(200), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240) 및 입력부(250)에 대해서는 도 2와 함께 자세히 설명한다.The main body 110 may include at least one of a control unit 200, a sensor unit 210, a communication unit 220, a memory 230, an output unit 240, and an input unit 250. Additionally, the gantry 120 may include at least one of a control unit 200, a sensor unit 210, a communication unit 220, a memory 230, an output unit 240, and an input unit 250. The control unit 200, sensor unit 210, communication unit 220, memory 230, output unit 240, and input unit 250 will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함될 수 있는 다양한 구성의 블록도를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating various configurations that may be included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(130), 고전압 발생부, 디텍터 어셈블리(140), 센서부(210), 통신부(220), 메모리(230), 출력부(240), 입력부(250) 및 제어부(200)를 포함할 수 있다.The medical imaging device 100 includes a source assembly 130, a high voltage generator, a detector assembly 140, a sensor unit 210, a communication unit 220, a memory 230, an output unit 240, an input unit 250, and It may include a control unit 200.

고전압 발생부는 엑스선의 발생을 위한 고전압을 발생시켜 소스 어셈블리에 포함된 엑스선 소스에 인가한다. The high voltage generator generates a high voltage for generating X-rays and applies it to the X-ray source included in the source assembly.

소스 어셈블리는 고전압 발생부에서 발생된 고전압을 인가받아 엑스선을 발생시키는 엑스선 소스를 포함할 수 있다. 엑스선 소스는 엑스선관(X-ray tube)을 포함하며, 엑스선관은 양극과 음극으로 된 2극 진공관으로 구현될 수 있다. 또한 소스 어셈블리는 엑스선 소스에서 조사되는 엑스선의 경로를 안내하여 엑스선의 조사영역을 조절하는 콜리메이터(collimator)를 포함할 수 있다. The source assembly may include an X-ray source that generates X-rays by receiving a high voltage generated from a high voltage generator. The X-ray source includes an X-ray tube, and the X-ray tube may be implemented as a two-pole vacuum tube with an anode and a cathode. Additionally, the source assembly may include a collimator that controls the irradiation area of the X-rays by guiding the path of the X-rays emitted from the X-ray source.

디텍터 어셈블리(140)는 소스 어셈블리에서 조사되어 피검체를 투과한 엑스선을 검출한다. 디텍터 어셈블리(140)는 디지털 디텍터(엑스선 감지판)를 포함할 수 있다. 디텍터는 TFT를 사용하여 구현되거나, CCD를 사용하여 구현될 수 있다. 디텍터는 의료영상장치(100)에 포함될 수도 있고 의료영상장치(100)에 연결 및 분리 가능한 별개의 장치일 수도 있다.The detector assembly 140 detects X-rays radiated from the source assembly and transmitted through the subject. The detector assembly 140 may include a digital detector (X-ray detection plate). The detector can be implemented using a TFT or can be implemented using a CCD. The detector may be included in the medical imaging device 100 or may be a separate device that can be connected to and detachable from the medical imaging device 100.

의료영상장치(100)는 제어부(200)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 의료영상장치(100)는 본체(110)를 주행시킬 수 있는 휠액츄에이터, 갠트리(120), 디텍터 어셈블리(140), 또는 소스 어셈블리(130) 등의 동작을 제어하기 위한 제어부(200)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 본체(110)에 포함될 수 있다. 제어부(200)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 본체(110)로부터 물리적으로 이격된 위치에 구비될 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.The medical imaging device 100 may include a control unit 200. The control unit 200 can control the operation of the medical imaging device 100. For example, the medical imaging device 100 includes a control unit 200 for controlling the operation of a wheel actuator, gantry 120, detector assembly 140, or source assembly 130 that can drive the main body 110. ) may include. The control unit 200 may include one processor or may include a plurality of processors. The control unit 200 may be included in the main body 110. When the control unit 200 includes a plurality of processors, at least some of the plurality of processors may be provided in a location physically distant from the main body 110. Additionally, the medical imaging device 100 is not limited to this and may be implemented in various ways.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 의료영상장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 의료영상장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 의료영상장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(200)는 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디지털 디텍터(엑스선 감지판)의 이동을 위한 디텍터 구동부(액츄에이터), 갠트리(120)를 회전시키기 위한 갠트리 구동부(액츄에이터), 및 본체를 상하로 이동시키기 위한 구동모듈 액츄에이터 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 또한 제어부(200)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 제어하여 영상을 촬영할 수도 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the control unit 200 can control the operation of the medical imaging device 100. For example, the medical imaging device 100 may include a plurality of actuators, and the medical imaging device 100 may control the operation of the medical imaging device 100 by controlling the operation of the plurality of actuators. For example, the control unit 200 includes a detector driving unit (actuator) for moving the digital detector (X-ray detection plate) included in the detector assembly 140, a gantry driving unit (actuator) for rotating the gantry 120, and a main body. At least one of the drive module actuators for moving up and down can be controlled. Additionally, the control unit 200 may capture images by controlling the source assembly 130 and the detector assembly 140.

의료영상장치(100)는 센서부(210)를 포함할 수 있다. 센서부(210)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부(210)는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서부(210)는 거리측정 센서, 또는 엔코더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 센서는 압력 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 광센서, 터치센서 등을 포함할 수 있다. 하지만 이에 한정되지 않는다. 센서부(210)는 본체(110), 갠트리(120), 소스 어셈블리(130), 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 포함될 수도 있다.The medical imaging device 100 may include a sensor unit 210. The sensor unit 210 may acquire various information using at least one sensor. The sensor unit 210 may be provided as a sensor that uses measurement means such as pressure, potential, and optics. For example, the sensor unit 210 may include at least one of a distance measurement sensor or an encoder. Additionally, the sensor may include a pressure sensor, ultrasonic sensor, infrared sensor, optical sensor, touch sensor, etc. However, it is not limited to this. The sensor unit 210 may be included in at least one of the main body 110, the gantry 120, the source assembly 130, and the detector assembly 140.

또한 의료영상장치(100)는 통신부(220)를 포함할 수 있다. 통신부(220)는 의료영상장치(100)가 내부의 모듈 또는 외부의 장치와 유무선으로 통신하기 위한 구성일 수 있다. 외부의 장치는, 침대(700), 외부의 서버(워크스테이션), 사용자 단말기를 포함할 수 있다. 사용자 단말기는 PC, 스마트폰, 태블릿, 또는 웨어러블 기기를 포함할 수 있다. 통신부(220)는 네트워크 접속을 위한 유/무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 무선 통신 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 통신 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.Additionally, the medical imaging device 100 may include a communication unit 220. The communication unit 220 may be configured to enable the medical imaging device 100 to communicate with an internal module or an external device in a wired or wireless manner. External devices may include a bed 700, an external server (workstation), and a user terminal. The user terminal may include a PC, smartphone, tablet, or wearable device. The communication unit 220 may include a wired/wireless communication module for network connection. As wireless communication technology, for example, wireless LAN (WLAN) (Wi-Fi), wireless broadband (Wibro), World Interoperability for Microwave Access (Wimax), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), etc. may be used. For example, wired communication technologies may include Digital Subscriber Line (XDSL), Fibers to the home (FTTH), and Power Line Communication (PLC). Additionally, the network connection unit includes a short-distance communication module and can transmit and receive data with any device/terminal located in a short distance. For example, short range communication technologies include Bluetooth, RFID (Radio Frequency Identification), IrDA (infrared Data Association), UWB (Ultra-Wideband), and ZigBee. It is not limited to this.

의료영상장치(100)는 메모리(230)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 메모리에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다. 메모리(230)는 제어부(200)에 포함되거나 제어부(200)의 외부에 있을 수 있다. 메모리(230)는 의료영상장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(230)는 갠트리(120), 소스 어셈블리(130), 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나의 동작 방법과 관련 정보를 포함할 수 있고, 촬영 영상 및 사용자인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The medical imaging device 100 may include a memory 230. The control unit 200 may execute commands stored in memory. The memory 230 may be included in the control unit 200 or may be external to the control unit 200. The memory 230 can store various information related to the medical imaging device 100. For example, the memory 230 may include information related to the operation method of at least one of the gantry 120, the source assembly 130, and the detector assembly 140, and may include captured images and user authentication information. It can be done, but is not limited to this.

메모리(230)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(230)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 메모리(230)는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(230)는 제어부(200)에 의하여 동작 될 수 있다.The memory 230 may be implemented through a non-volatile storage medium that can continuously store arbitrary data. For example, memory 230 may include, but is not limited to, disks, optical disks, and magneto-optical storage devices, as well as storage devices based on flash memory and/or battery-backed memory. No. The memory 230 is a main storage device directly accessed by the processor, such as random access memory (RAM) such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM), and the stored data is stored when the power is turned off. It may refer to a volatile storage device in which information is instantaneously erased, but is not limited to these. This memory 230 can be operated by the control unit 200.

의료영상장치(100)는 출력부(240) 및 입력부(250)를 포함할 수 있다. 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공하는 조작부(112)를 포함할 수 있다. 조작부(112)는 출력부(240) 및 입력부(250) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 조작부(112)는 사용자가 의료영상장치(100)를 조작하거나 의료영상장치(100)의 상태를 확인하기 위한 인터페이스를 제공하는 구성일 수 이??. 조작부(112)는 디스플레이, 버튼, 및 핸들 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The medical imaging device 100 may include an output unit 240 and an input unit 250. It may include a manipulation unit 112 that provides an interface for manipulating the medical imaging device 100. The manipulation unit 112 may include at least one of an output unit 240 and an input unit 250. The manipulation unit 112 may be a component that provides an interface for the user to manipulate the medical imaging device 100 or check the status of the medical imaging device 100. The manipulation unit 112 may include at least one of a display, a button, and a handle.

출력부(240)는 제어부(200)의 제어 하에 엑스선의 조사 등 촬영 관련 정보를 나타내거나 본체(110)의 상태를 확인할 수 있는 사운드 및 영상을 출력할 수 있다. 출력부(240)는 스피커 또는 디스플레이를 포함할 수 있다. 출력부(240)는 제어부(200)에 의해 생성된 의료영상을 출력할 수 있다. 출력부(240)는 UI(user interface), 사용자 정보 또는 피검체 정보 등 사용자가 의료영상장치(100)를 조작하기 위해 필요한 정보를 출력할 수 있다. 출력부(240)는 의료영상장치(100)의 상태를 나타내기 위한 인디케이터를 포함할 수 있다. 출력부(240)의 예로서 스피커, 프린터, LED, CRT 디스플레이, LCD 디스플레이, PDP 디스플레이, OLED 디스플레이, FED 디스플레이, LED 디스플레이, VFD 디스플레이, DLP 디스플레이, FPD 디스플레이, 3D 디스플레이, 투명 디스플레이 등을 포함할 수 있고, 기타 당업자에게 자명한 범위 내에서 다양한 출력 장치들을 포함할 수 있다.Under the control of the control unit 200, the output unit 240 may display information related to imaging, such as X-ray irradiation, or output sound and images that can confirm the status of the main body 110. The output unit 240 may include a speaker or display. The output unit 240 may output a medical image generated by the control unit 200. The output unit 240 may output information necessary for the user to operate the medical imaging device 100, such as a user interface (UI), user information, or subject information. The output unit 240 may include an indicator to indicate the status of the medical imaging device 100. Examples of the output unit 240 include speakers, printers, LEDs, CRT displays, LCD displays, PDP displays, OLED displays, FED displays, LED displays, VFD displays, DLP displays, FPD displays, 3D displays, transparent displays, etc. and may include various output devices within the scope apparent to those skilled in the art.

의료영상장치(100)는 워크스테이션에 유무선으로 연결되어 있을 수 있다. 워크스테이션은 의료영상장치(100)와 물리적으로 분리된 공간에 존재할 수도 있다. The medical imaging device 100 may be connected to a workstation wired or wirelessly. The workstation may exist in a space physically separate from the medical imaging device 100.

워크스테이션은 저장서버를 포함할 수 있다. 저장서버는 의료영상, 피검체에 대한 정보, 사용자(의료인)에 대한 정보 등을 저장하고 있을 수 있다. 워크스테이션은 리뷰장치를 포함할 수 있다. 리뷰장치는 사용자의 명령에 기초하여 저장서버로부터 의료영상을 수신하여 의료영상을 진단할 수 있다. 워크스테이션 및 의료영상장치(100)는 DICOM((Digital Imaging and Communications in Medicine) 표준에 따라 데이터를 전송, 저장, 처리, 출력할 수 있다. 또한 워크스테이션은 PACS(Picture Archiving and Communication System)를 포함할 수 있다.The workstation may include a storage server. The storage server may store medical images, information on subjects, information on users (medical personnel), etc. The workstation may include a review device. The review device can diagnose the medical image by receiving the medical image from the storage server based on the user's command. The workstation and medical imaging device 100 can transmit, store, process, and output data according to the DICOM (Digital Imaging and Communications in Medicine) standard. The workstation also includes a Picture Archiving and Communication System (PACS). can do.

워크스테이션은 출력부, 입력부 및 제어부를 포함할 수 있다. 출력부 및 입력부는 사용자에게 워크스테이션 및 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공한다. 워크스테이션의 제어부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100)를 제어할 수 있다. The workstation may include an output unit, an input unit, and a control unit. The output unit and input unit provide the user with an interface for operating the workstation and the medical imaging device 100. The control unit of the workstation can control the workstation and the medical imaging device 100.

의료영상장치(100)는 워크스테이션을 통해 제어될 수 있고, 의료영상장치(100)에 포함되는 제어부(200)에 의해서도 제어될 수 있다. 따라서, 사용자는 워크스테이션을 통해 의료영상장치(100)를 제어하거나, 의료영상장치(100)에 포함되는 조작부 및 제어부(200)를 통해 의료영상장치(100)를 제어할 수도 있다. 다시 말해, 사용자는 워크스테이션을 통해 원격으로 의료영상장치(100)를 제어할 수도 있고, 의료영상장치(100)를 직접 제어할 수도 있다. The medical imaging device 100 can be controlled through a workstation and can also be controlled by the control unit 200 included in the medical imaging device 100. Accordingly, the user may control the medical imaging device 100 through a workstation or may control the medical imaging device 100 through the manipulation unit and control unit 200 included in the medical imaging device 100. In other words, the user may control the medical imaging device 100 remotely through a workstation, or may directly control the medical imaging device 100.

워크스테이션의 제어부와 의료영상장치(100)의 제어부(200)는 별개일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 워크스테이션의 제어부와 의료영상장치(100)의 제어부(200)는 하나의 통합된 제어부로 구현될 수도 있고, 통합된 제어부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100) 중 하나에만 포함될 수도 있다. 이하, 제어부(200)는 워크스테이션의 제어부 및/또는 의료영상장치(100)의 제어부를 의미할 수 있다.The control unit of the workstation and the control unit 200 of the medical imaging device 100 may be separate, but are not limited to this. The control unit of the workstation and the control unit 200 of the medical imaging device 100 may be implemented as one integrated control unit, or the integrated control unit may be included in only one of the workstation and the medical imaging device 100. Hereinafter, the control unit 200 may refer to a control unit of a workstation and/or a control unit of the medical imaging device 100.

워크스테이션의 출력부 및 입력부와 의료영상장치(100)의 출력부(240) 및 입력부(250)는 각각 사용자에게 의료영상장치(100)의 조작을 위한 인터페이스를 제공할 수 있다. 워크스테이션 및 의료영상장치(100)는 각각 출력부 및 입력부를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 출력부 또는 입력부는 워크스테이션 및 의료영상장치(100) 중 하나에만 구현될 수도 있을 것이다. The output unit and input unit of the workstation and the output unit 240 and input unit 250 of the medical imaging device 100 may each provide an interface for manipulating the medical imaging device 100 to the user. The workstation and the medical imaging device 100 may each include an output unit and an input unit, but are not limited thereto. The output unit or input unit may be implemented only in one of the workstation and the medical imaging device 100.

이하, 입력부(250)는 워크스테이션의 입력부 및/또는 의료영상장치(100)의 입력부를 의미하고, 출력부(240)는 워크스테이션의 출력부 및/또는 의료영상장치(100)의 출력부를 의미한다. Hereinafter, the input unit 250 refers to the input unit of the workstation and/or the input unit of the medical imaging device 100, and the output unit 240 refers to the output unit of the workstation and/or the output unit of the medical imaging device 100. do.

입력부(250)는 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 입력부(250)는 사용자로부터 의료영상장치(100)의 조작을 위한 명령 및 엑스선 촬영에 관한 각종 정보를 입력받을 수 있다. 제어부(200)는 입력부(250)에 입력된 정보를 기반으로 의료영상장치(100)를 제어하거나 조작할 수 있다. 입력부(250)는 조이스틱, 키보드, 마우스, 터치스크린, 촬영버튼, 락킹 해제버튼, 음성 인식기, 지문 인식기, 홍채 인식기 등을 포함할 수 있으며, 기타 당업자에게 자명한 입력 장치를 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(250)를 통해 엑스선 조사를 위한 명령을 입력할 수 있는데, 입력부(250)에는 이러한 명령 입력을 위한 스위치가 마련될 수 있다. 스위치는 두 번에 걸쳐 눌러야 엑스선 조사를 위한 조사명령이 입력되도록 마련될 수 있다. The input unit 250 may receive input from the user. The input unit 250 can receive commands for operating the medical imaging device 100 and various information regarding X-ray imaging from the user. The control unit 200 can control or manipulate the medical imaging device 100 based on information input to the input unit 250. The input unit 250 may include a joystick, keyboard, mouse, touch screen, shooting button, unlocking button, voice recognition device, fingerprint recognition device, iris recognition device, etc., and may include other input devices known to those skilled in the art. The user can input a command for X-ray irradiation through the input unit 250, and the input unit 250 may be provided with a switch for inputting such a command. The switch must be pressed twice to input an irradiation command for X-ray irradiation.

즉, 사용자가 스위치를 누르면 스위치는 엑스선 조사를 위한 예열을 지시하는 준비명령이 입력되고, 그 상태에서 스위치를 더 깊게 누르면 실질적인 엑스선 조사를 위한 조사명령이 입력되는 구조를 가질 수 있다. 이와 같이 사용자가 스위치를 조작하면, 제어부(200)는 스위치 조작을 통해 입력되는 명령에 대응하는 신호 즉, 준비신호를 생성하여 엑스선 발생을 위한 고전압을 생성하는 고전압 발생부로 전달한다.That is, when the user presses the switch, a preparation command instructing preheating for X-ray irradiation is input, and when the switch is pressed further, an irradiation command for actual X-ray irradiation is input. When the user operates the switch in this way, the control unit 200 generates a signal corresponding to the command input through the switch operation, that is, a preparation signal, and transmits it to the high voltage generator that generates a high voltage for X-ray generation.

고전압 발생부는 제어부(200)로부터 전달되는 준비신호를 수신하여 예열을 시작하고, 예열이 완료되면, 준비완료신호를 제어부(200)로 전달한다. 그리고, 엑스선 검출을 위해 디텍터 또한 엑스선 검출준비가 필요한데, 제어부(200)는 고전압 발생부의 예열과 함께 디텍터가 피검체를 투과한 엑스선을 검출하기 위한 준비를 할 수 있도록 디텍터 어셈블리(140)로 준비신호를 전달한다. 디텍터 어셈블리(140)는 준비신호를 수신하면 엑스선을 검출하기 위한 준비를 하고, 검출준비가 완료되면 검출준비완료신호를 제어부(200)로 전달한다.The high voltage generator receives a preparation signal transmitted from the control unit 200 to start preheating, and when preheating is completed, it transmits a preparation completion signal to the control unit 200. In order to detect X-rays, the detector also needs to be prepared for conveys. When the detector assembly 140 receives the preparation signal, it prepares to detect X-rays, and when preparation for detection is completed, it transmits a detection preparation completion signal to the control unit 200.

고전압 발생부의 예열이 완료되고, 디텍터의 엑스선 검출준비가 완료되며, 제어부(200)는 고전압 발생부로 조사신호를 전달하고, 고전압 발생부는 고전압을 생성하여 소스 어셈블리(130)에 포함된 엑스선 소스로 인가하고, 엑스선 소스는 엑스선을 조사하게 된다. The preheating of the high voltage generator is completed, the detector is ready for X-ray detection, the control unit 200 transmits an irradiation signal to the high voltage generator, and the high voltage generator generates a high voltage and applies it to the X-ray source included in the source assembly 130. And the X-ray source irradiates X-rays.

제어부(200)는 조사신호를 전달할 때, 엑스선 조사를 피검체가 알 수 있도록, 출력부(240)로 소리 또는 빛 출력신호를 전달하여 출력부(240)에서 소정 소리 또는 빛이 출력되도록 할 수 있다. 또한, 출력부(240)에서는 엑스선 조사 이외에 다른 촬영 관련 정보를 나타내는 소리 또는 빛을 출력할 수 있다. 출력부(240)는 조작부(112)에 포함될 수 있지만 이에 한정되는 것은 아니며, 출력부(240) 또는 출력부(240)의 일부는 조작부가 위치하는 지점과 다른 지점에 위치할 수 있다. 예를 들어, 피검체에 대한 엑스선 촬영이 수행되는 촬영실 벽에 위치할 수도 있다. When transmitting an irradiation signal, the control unit 200 can transmit a sound or light output signal to the output unit 240 so that the subject can recognize the X-ray irradiation, so that a predetermined sound or light is output from the output unit 240. there is. Additionally, the output unit 240 may output sound or light indicating other imaging-related information in addition to X-ray irradiation. The output unit 240 may be included in the manipulation unit 112, but is not limited thereto, and the output unit 240 or a portion of the output unit 240 may be located at a different point from where the manipulation unit is located. For example, it may be located on the wall of an imaging room where X-ray imaging of a subject is performed.

제어부(200)는 사용자에 의해 설정된 촬영 조건에 따라 엑스선 조사부와 디텍터의 위치, 촬영 타이밍 및 촬영 조건 등을 제어한다.The control unit 200 controls the positions of the X-ray irradiator and detector, shooting timing, and shooting conditions according to the shooting conditions set by the user.

구체적으로, 제어부(200)는 입력부(250)를 통해 입력되는 명령에 따라 고전압 발생부 및 디텍터를 제어하며, 엑스선의 조사 타이밍, 엑스선의 세기 및 엑스선의 조사 영역 등을 제어한다. 또한, 제어부(200)는 소정의 촬영 조건에 따라 디텍터의 위치를 조절하고, 디텍터의 동작 타이밍을 제어한다.Specifically, the control unit 200 controls the high voltage generator and detector according to commands input through the input unit 250, and controls X-ray irradiation timing, X-ray intensity, and X-ray irradiation area. Additionally, the control unit 200 adjusts the position of the detector and controls the operation timing of the detector according to predetermined shooting conditions.

또한, 제어부(200)는 디텍터를 통해 수신되는 이미지 데이터를 이용하여 피검체에 대한 의료영상을 생성한다. 구체적으로, 제어부(200)는 디텍터로부터 이미지 데이터를 수신하여, 이미지 데이터의 노이즈를 제거하고, 다이나믹 레인지(dynamic range) 및 인터리빙(interleaving)을 조절하여 피검체의 의료영상을 생성할 수 있다.Additionally, the control unit 200 generates a medical image for the subject using image data received through the detector. Specifically, the control unit 200 may receive image data from a detector, remove noise from the image data, and adjust the dynamic range and interleaving to generate a medical image of the subject.

워크스테이션은 네트워크를 통해 서버, 의료 장치 및 휴대용 단말 등과 연결될 수 있는 통신부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이하에서는 의료영상장치(100)에 포함된 구성에 대하여 더 자세히 설명한다.The workstation may further include a communication unit (not shown) that can be connected to servers, medical devices, portable terminals, etc. through a network. Hereinafter, the components included in the medical imaging device 100 will be described in more detail.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 측면도를 나타내는 도면이다. FIG. 3 is a side view of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

의료영상장치(100)는 주행가능한 본체(110)를 포함할 수 있다. 주행가능한 본체(110)는 이송부(113)를 포함할 수 있다. 이송부(113)는 제 1 구동모듈과 제 2 구동모듈을 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈과 제 2 구동모듈에 대해서는 추후 설명한다. 이송부(113)는 휠을 포함하며, 제어부(200)의 제어 신호에 기초하여 의료영상장치(100)를 이동시킬 수 있다. The medical imaging device 100 may include a main body 110 that can travel. The travelable main body 110 may include a transfer unit 113. The transfer unit 113 may include a first driving module and a second driving module. The first driving module and the second driving module will be described later. The transfer unit 113 includes a wheel and can move the medical imaging device 100 based on a control signal from the control unit 200.

의료영상장치(100)는 갠트리(120)를 포함할 수 있다. 갠트리(120)는 본체(110)에 결합될 수 있다. 갠트리(120)는 본체(110)에 대하여 회전 가능할 수 있다. 갠트리(120)는 좌우방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전 가능할 수 있다. 갠트리(120)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 지지하기 위한 구조물일 수 있다. The medical imaging device 100 may include a gantry 120. The gantry 120 may be coupled to the main body 110. The gantry 120 may be rotatable with respect to the main body 110. The gantry 120 may be rotatable about a rotation axis parallel to the left and right directions. The gantry 120 may be a structure for supporting the source assembly 130 and the detector assembly 140.

갠트리(120)는 보어(310)를 포함할 수 있다. 보어(310)는 갠트리(120)의 내부에 형성된 구멍을 의미할 수 있다. 갠트리(120)의 내주면에 의한 구멍이 보어(310)일 수 있다. 보어(310)에 의하여 갠트리(120)는 링형을 가질 수 있다. 보어(310)는 피검체 또는 침대 중 적어도 하나가 통과할 수 있는 공간일 수 있다. 보어(310)의 내부로 피검체 또는 침대 중 적어도 하나가 진입하여, 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)에 의하여 엑스선을 이용한 영상이 촬영될 수 있다. 도 3을 참조하면, 보어(310)는 완전한 원형이 아닐 수 있다. 보어(310)는 일측이 평평하거나 원형일 수 있다. 보어(310)의 일측의 평평한 부분에는 디텍터 어셈블리(140)가 형성되어 있을 수 있다. 즉, 도 3을 참조하면 보어(310)의 일측은 디텍터 어셈블리가 배치되어 평평한 면을 가지고, 보어(310)의 타측은 원형의 일부의 형상을 가질 수 있다.Gantry 120 may include bore 310 . Bore 310 may refer to a hole formed inside the gantry 120. A hole formed on the inner peripheral surface of the gantry 120 may be a bore 310. Due to the bore 310, the gantry 120 may have a ring shape. The bore 310 may be a space through which at least one of a subject or a bed can pass. At least one of the subject or the bed may enter the bore 310 and an image using X-rays may be captured by the source assembly 130 and the detector assembly 140. Referring to FIG. 3, bore 310 may not be completely circular. Bore 310 may be flat on one side or circular. A detector assembly 140 may be formed on a flat portion of one side of the bore 310. That is, referring to FIG. 3, one side of the bore 310 may have a flat surface on which the detector assembly is disposed, and the other side of the bore 310 may have a partially circular shape.

디텍터 어셈블리(140)는 피검체를 통과한 엑스선을 검출하기 위한 구성일 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)는 갠트리(120)에 결합될 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)는 보어(310)를 관통하여 형성될 수 있다. 즉, 디텍터 어셈블리(140)는 갠트리(120)를 관통하여 형성될 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)는 내부에 디지털 디텍터(미도시)를 포함할 수 있다. 디지털 디텍터는 보어(310)를 관통하여 형성될 수 있다. 디지털 디텍터는 갠트리(120)의 내주면의 내부를 관통하여 형성될 수 있다. 이와 같이 디텍터 어셈블리(140)가 갠트리(120) 또는 보어(310)를 관통하여 형성되므로 디텍터 어셈블리(140)는 대형 디텍터를 포함할 수 있다. The detector assembly 140 may be configured to detect X-rays that have passed through the subject. Detector assembly 140 may be coupled to the gantry 120. The detector assembly 140 may be formed to penetrate the bore 310. That is, the detector assembly 140 may be formed to penetrate the gantry 120. The detector assembly 140 may include a digital detector (not shown) therein. The digital detector may be formed through the bore 310. The digital detector may be formed to penetrate the inner peripheral surface of the gantry 120. In this way, since the detector assembly 140 is formed to penetrate the gantry 120 or the bore 310, the detector assembly 140 may include a large detector.

기존에는 디텍터 어셈블리(140)가 갠트리(120)의 좌측 또는 우측 중 어느 하나에만 형성되어 있었다. 따라서 디텍터 어셈블리(140)가 대형 디텍터를 포함할 수 없었다. 하지만, 본 개시의 의료영상장치(100)는 디텍터 어셈블리(140)가 갠트리(120) 또는 보어(310)를 관통하여 형성하므로 대형 디텍터를 지원할 수 있으며, 피검체를 좌측 및 우측에서 진입시키더라도 문제없이 피검체에 대한 영상을 획득할 수 있다. 기존 고정형 의료영상장치(100)는 실내의 일정한 위치에 고정되어 있었으므로 피검체의 진입방향이 한 곳으로 고정되어 있었다. 또한 기존 이동형 의료영상장치(100)는 기존 고정형 의료영상장치(100)를 답습하여 피검체의 진입방향을 한 곳으로 고정하였다. 하지만 본 개시의 의료영상장치(100)는 이러한 고정관념을 해소하였다. 따라서 피검체가 움직이지 못하는 상태이거나, 피검체의 주변의 장애물이 있더라도 의료영상장치(100)는 자유롭게 피검체에게 다가가서 엑스선을 이용한 영상을 촬영할 수 있다. Previously, the detector assembly 140 was formed only on either the left or right side of the gantry 120. Therefore, the detector assembly 140 could not include a large detector. However, the medical imaging device 100 of the present disclosure can support a large detector because the detector assembly 140 penetrates the gantry 120 or the bore 310, and there is no problem even if the subject enters from the left and right sides. Images of the subject can be obtained without Since the existing fixed medical imaging device 100 was fixed at a certain location indoors, the entry direction of the subject was fixed to one location. In addition, the existing mobile medical imaging device 100 follows the existing fixed medical imaging device 100 and fixes the subject's entry direction to one location. However, the medical imaging device 100 of the present disclosure resolves this stereotype. Therefore, even if the subject is unable to move or there are obstacles around the subject, the medical imaging device 100 can freely approach the subject and capture an image using X-rays.

디지털 디텍터는 디텍터 어셈블리(140)의 내부에서 좌우, 상하, 또는 전후 중 적어도 하나로 움직일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며 디지털 디텍터는 디텍터 어셈블리(140)의 내부에 고정될 수 있다. 디지털 디텍터는 피검체를 통과한 엑스선을 전기적 신호로 변환하여 영상과 관련된 데이터를 생성할 수 있다. 제어부(200)는 영상과 관련된 데이터에 기초하여 피검체에 대한 영상을 획득할 수 있다. 디지털 디텍터는 평평할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 보어(310)에서 보았을 때, 디지털 디텍터는 오목할 수 있다. 디지털 디텍터는 원통형의 일부의 형상을 가질 수 있다. 또한 디지털 디텍터는 구형의 일부의 형상을 가질 수 있다.The digital detector can move in at least one of left and right, up and down, or forward and backward within the detector assembly 140. However, it is not limited to this and the digital detector may be fixed inside the detector assembly 140. A digital detector can generate image-related data by converting X-rays that pass through the subject into electrical signals. The control unit 200 may acquire an image of the subject based on data related to the image. Digital detectors can be flat. However, it is not limited to this, and when viewed from the bore 310, the digital detector may be concave. The digital detector may have a partially cylindrical shape. Additionally, the digital detector may have a partially spherical shape.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리(130)를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 디텍터 어셈블리(140)에 대향하여 배치될 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)에 결합될 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 좌측 또는 우측 중 하나에 치우쳐서 배치될 수 있다. 도 1 및 도 3은 소스 어셈블리(130)가 갠트리(120)의 좌측면에 치우쳐 배치된 것을 도시한다. 하지만 소스 어셈블리(130)의 배치가 도 1 및 도 3에 한정되어 해석되어서는 안 된다. The medical imaging device 100 may include a source assembly 130. The source assembly 130 may be disposed opposite to the detector assembly 140. Source assembly 130 may be coupled to the gantry 120. The source assembly 130 may be disposed biased to either the left or right side of the gantry 120. 1 and 3 show that the source assembly 130 is disposed to be biased on the left side of the gantry 120. However, the arrangement of the source assembly 130 should not be interpreted as being limited to FIGS. 1 and 3 .

소스 어셈블리(130)와 보어(310)의 사이는 미리 정해진 거리(320)만큼 떨어져 있을 수 있다. 소스 어셈블리(130)와 갠트리(120)의 내주면 사이는 미리 정해진 거리(320)만큼 떨어져 있을 수 있다. 엑스선 영상이 촬영되기 위해서는 소스 어셈블리(130)는 디텍터 어셈블리(140)와 소정의 거리만큼 떨어져 있어야 한다. 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140) 사이의 거리를 확보하기 위하여 소스 어셈블리(130)와 보어(310)의 사이는 미리 정해진 거리(320)만큼 떨어져 있을 수 있다.The source assembly 130 and the bore 310 may be separated by a predetermined distance 320. The source assembly 130 and the inner peripheral surface of the gantry 120 may be separated by a predetermined distance 320. In order to capture an X-ray image, the source assembly 130 must be separated from the detector assembly 140 by a predetermined distance. In order to secure the distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140, the source assembly 130 and the bore 310 may be separated by a predetermined distance 320.

소스 어셈블리(130)는 엑스선 조사부를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 엑스선의 조사방향이 디텍터 어셈블리(140)를 향하도록 갠트리에 결합될 수 있다. 소스 어셈블리(130)에 포함된 엑스선 조사부(430)의 엑스선 조사방향은 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터의 중심을 향할 수 있다. 소스 어셈블리(130)를 설명하기 위하여 도 4를 참조한다.The source assembly 130 may include an X-ray irradiation unit. The source assembly 130 may be coupled to the gantry so that the X-ray irradiation direction is toward the detector assembly 140. The X-ray irradiation direction of the X-ray radiator 430 included in the source assembly 130 may be toward the center of the detector included in the detector assembly 140. Reference is made to FIG. 4 to describe the source assembly 130.

소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 외주면 밖으로 돌출될 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 외주면 밖으로 돌출되어 소스 어셈블리(130)에 포함되는 엑스선 조사부(430), 콜리메이터(440), 고전압 발생부 중 적어도 하나를 실장할 공간을 확보할 수 있다. 또한, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리를 확보할 수도 있다.The source assembly 130 may protrude out of the outer peripheral surface of the gantry 120. The source assembly 130 protrudes out of the outer peripheral surface of the gantry 120 to secure space for mounting at least one of the X-ray irradiation unit 430, the collimator 440, and the high voltage generator included in the source assembly 130. Additionally, the distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140 may be secured.

의료영상장치(100)는 소스 어셈블리 수용부(330)를 포함할 수 있다. 소스 어셈블리 수용부(330)는 갠트리(120)의 외주면과 본체(110)의 사이에는 원호형으로 형성될 수 있다. 소스 어셈블리 수용부(330)는 갠트리(120)의 회전 시 소스 어셈블리(130)의 이동통로일 수 있다. The medical imaging device 100 may include a source assembly receiving portion 330. The source assembly receiving portion 330 may be formed in an arc shape between the outer peripheral surface of the gantry 120 and the main body 110 . The source assembly receiving portion 330 may be a movement path for the source assembly 130 when the gantry 120 rotates.

소스 어셈블리 수용부(330)는 의료영상장치(100)의 상태를 표시하기 위한 LED가 포함될 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)의 주변에 있는 사람들이 쉽게 의료영상장치(100)의 상태를 확인할 수 있다. 의료영상장치(100)의 상태는 충전상태, 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 나타낼 수 있다. 소스 어셈블리 수용부(330)를 보다 구체적으로 설명하기 위하여 도 12을 참조한다.The source assembly receiving portion 330 may include an LED to display the status of the medical imaging device 100. Therefore, people around the medical imaging device 100 can easily check the status of the medical imaging device 100. The state of the medical imaging device 100 may represent at least one of a charging state, an imaging state, and a driving state. Refer to FIG. 12 to describe the source assembly receiving portion 330 in more detail.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 따른 소스 어셈블리 소용부를 확대한 도면이다. Figure 12 is an enlarged view of the source assembly small portion according to an embodiment of the present disclosure.

도 4 및 도 12를 참조하면, 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리 수용부(330)를 따라 제 1 광원(미도시)을 포함할 수 있다. 제 1 광원은 갠트리(120)를 따라 갠트리(120)의 내부에 포함될 수 있다. 갠트리(120)는 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463)를 포함할 수 있다. 제 1 광원은 고정갠트리부(463)에 형성되어 있을 수 있다. 제 1 광원은 회전갠트리부(461, 462)에 의하여 덮여 있을 수 있다. 제 1 광원의 빛은 고정갠트리부(463) 및 회전갠트리부(461, 462) 사이의 틈으로 외부로 방출될 수 있다. 제 1 광원의 빛은 갠트리의 외주면 중 적어도 일부로부터 외부로 새어 나올 수 있다. 갠트리의 외주면 중 적어도 일부는 고정갠트리부(463) 및 회전갠트리부(461, 462) 사이의 틈을 의미할 수 있다. 또한, 제 1 광원의 빛은 소스 어셈블리 수용부(330)의 적어도 일부로부터 반사될 수 있다. 예를 들어, 도 12를 참조하면, 제 1 광원의 빛은 소스 어셈블리 수용부(330)의 본체측의 면(1210)에 반사될 수 있다. 또한, 제 1 광원의 빛은 소스 어셈블리 수용부(330)의 디텍터 측면의 면(1220)에 반사될 수 있다. 본체측의 면(1210)과 디텍터 측면의 면(1220)은 반사를 위한 유광 또는 무광의 재질로 코팅되어 있을 수 있다. Referring to FIGS. 4 and 12 , the medical imaging device 100 may include a first light source (not shown) along the source assembly receiving portion 330 . The first light source may be included inside the gantry 120 along the gantry 120 . The gantry 120 may include a rotating gantry unit 461 and 462 and a fixed gantry unit 463. The first light source may be formed in the fixed gantry part 463. The first light source may be covered by the rotating gantry units 461 and 462. Light from the first light source may be emitted to the outside through a gap between the fixed gantry unit 463 and the rotating gantry units 461 and 462. Light from the first light source may leak out from at least a portion of the outer peripheral surface of the gantry. At least a portion of the outer peripheral surface of the gantry may represent a gap between the fixed gantry portion 463 and the rotating gantry portions 461 and 462. Additionally, light from the first light source may be reflected from at least a portion of the source assembly receiving portion 330. For example, referring to FIG. 12 , light from the first light source may be reflected on the surface 1210 of the main body of the source assembly receiving portion 330. Additionally, light from the first light source may be reflected on the detector side surface 1220 of the source assembly receiving portion 330. The surface 1210 on the main body side and the surface 1220 on the detector side may be coated with a glossy or matte material for reflection.

제 1 광원은 의료영상장치(100)의 충전상태, 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나를 빛의 색 및 빛의 패턴 중 적어도 하나로 나타낼 수 있다. 충전상태, 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나는 의료영상장치(100)의 상태 정보에 포함될 수 있다. 충전상태는 배터리 방전, 완충, 충전중 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 촬영상태는 엑스선 준비, 엑스선 조사, 및 엑스서 조사 완료 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 주행상태는 전진, 후진, 좌회전, 및 우회전 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 빛의 패턴은 점멸여부, 점멸주기, 사용할 색상, 및 색상의 변경 중 적어도 하나의 속성을 포함할 수 있다.The first light source may indicate at least one of a charging state, an imaging state, and a driving state of the medical imaging device 100 using at least one of a light color and a light pattern. At least one of the charging state, imaging state, and driving state may be included in the state information of the medical imaging device 100. The charging state may include at least one of battery discharge, full charge, and charge. The imaging state may include at least one of X-ray preparation, X-ray irradiation, and X-ray irradiation completion. The driving state may include at least one of forward, backward, left turn, and right turn. The light pattern may include at least one property of whether to blink, blinking cycle, color to use, and color change.

이와 같이 제 1 광원을 이용하는 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 상태를 시인성이 높게 표시할 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)의 심미성이 높아질 수 있으며, 피검체인 사람이 안정을 느낄 수 있는 색을 표시할 수도 있다. 또한, 의료영상장치(100)의 이동 중에, 주위의 사람들은 의료영상장치(100)가 이동예정인지에 대한 정보, 멈출예정인지에 대한 정보, 및 어디로 이동할지에 대한 정보를 제공할 수 있다.In this way, the medical imaging device 100 using the first light source can display the status of the medical imaging device 100 with high visibility. Additionally, the aesthetics of the medical imaging device 100 can be improved, and it can also display a color that makes the subject, a person, feel at ease. Additionally, while the medical imaging device 100 is moving, people around it may provide information about whether the medical imaging device 100 is scheduled to move, information about whether the medical imaging device 100 is scheduled to stop, and information about where it will move.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 배면도를 나타내는 도면이다.Figure 4 is a diagram showing a rear view of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

이미 설명한 바와 같이 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 일측면에 치우쳐서 배치될 수 있다. 도 4를 참조하면 소스 어셈블리(130)는 갠트리(120)의 좌측면에 치우쳐서 배치될 수 있다. 또한 디텍터 어셈블리(140)는 갠트리를 관통하여 형성될 수 있다. 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터(엑스선 감지판)의 중심은 갠트리(120)가 형성하는 면 상에 위치할 수 있다. 갠트리(120)가 형성하는 면은 갠트리(120)의 회전축(420)에 수직한 면을 의미할 수 있다. 소스 어셈블리(130)에 포함된 엑스선 조사부(430)의 엑스선의 조사방향(410)이 디텍터 어셈블리(140)를 향하기 위하여, 지면과 수직하지 않을 수 있다. 소스 어셈블리(130)의 엑스선의 조사방향은 디텍터 어셈블리(140)를 향하기 위하여, 디텍터의 면(450)과 수직하지 않을 수 있다. 엑스선의 조사방향(410)은 엑스선 조사부에서 엑스선이 조사되는 면(431)과 수직한 선을 의미할 수 있다. 설명의 편의를 위하여 도 4는 엑스선 조사방향(410)이 지면 또는 디텍터의 면(450)과 수직하지 않은 것을 과장하여 도시하였다. As already described, the source assembly 130 may be disposed to be biased toward one side of the gantry 120. Referring to FIG. 4 , the source assembly 130 may be disposed to be biased on the left side of the gantry 120 . Additionally, the detector assembly 140 may be formed to penetrate the gantry. The center of the detector (X-ray detection plate) included in the detector assembly 140 may be located on the surface formed by the gantry 120. The surface formed by the gantry 120 may mean a surface perpendicular to the rotation axis 420 of the gantry 120. Since the X-ray irradiation direction 410 of the X-ray irradiator 430 included in the source assembly 130 is toward the detector assembly 140, it may not be perpendicular to the ground. The X-ray irradiation direction of the source assembly 130 may be directed toward the detector assembly 140 and may not be perpendicular to the surface 450 of the detector. The X-ray irradiation direction 410 may refer to a line perpendicular to the surface 431 from which the X-ray is irradiated from the X-ray irradiation unit. For convenience of explanation, FIG. 4 exaggerates the fact that the X-ray irradiation direction 410 is not perpendicular to the ground or the detector surface 450.

소스 어셈블리(130)의 엑스선의 조사영역은 디텍터의 면(450) 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 디텍터 어셈블리(140)의 내부에서 디텍터는 움직일 수 있다. 소스 어셈블리(130)는 엑스선의 조사영역을 결정하기 위한 콜리메이터(440)를 포함할 수 있다. 콜리메이터(440)는 엑스선의 조사영역을 제한하기 위한 구성일 수 있다. 제어부(200)는 디텍터의 움직임에 대응하여 콜리메이터(440)를 제어하여, 소스 어셈블리(130)의 엑스선의 조사영역이 디텍터의 면(450) 중 적어도 일부를 포함하도록 할 수 있다. 제어부(200)는 콜리메이터(440)를 제어하여 엑스선의 조사영역이 피검체를 향하도록 할 수 있다.The X-ray irradiation area of the source assembly 130 may include at least a portion of the surface 450 of the detector. As already described, the detector is movable inside the detector assembly 140. The source assembly 130 may include a collimator 440 to determine an X-ray irradiation area. The collimator 440 may be configured to limit the X-ray irradiation area. The control unit 200 may control the collimator 440 in response to the movement of the detector so that the X-ray irradiation area of the source assembly 130 includes at least a portion of the surface 450 of the detector. The control unit 200 may control the collimator 440 to direct the X-ray radiation area toward the subject.

갠트리(120)는 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463)를 포함할 수 있다. 고정갠트리부(463)는 갠트리(120)를 지지하기 위한 프레임에 고정되어 있는 부분일 수 있다. 고정갠트리부(463)는 회전갠트리부(461, 462)의 회전을 가이드하기 위한 구조를 가질 수 있다. 고정갠트리부(463)는 회전갠트리부(461, 462)와 전기적으로 연결될 수 있다. 전기적으로 연결되기 위한 구조는 슬립링, 및 와이어 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 고정갠트리부(463)는 회전갠트리부(461, 462)와 함께 회전하는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 전원 및 데이터 중 적어도 하나를 송수신할 수 있다. 회전갠트리부(461, 462)는 갠트리 구동부에 의하여 고정갠트리부(463)에 대하여 회전하는 구성일 수 있다. 회전갠트리부(461, 462)에 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)가 결합될 수 있다. 따라서 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)는 회전갠트리부(461, 462)와 함께 회전할 수 있다.The gantry 120 may include a rotating gantry unit 461 and 462 and a fixed gantry unit 463. The fixed gantry part 463 may be a part fixed to a frame for supporting the gantry 120. The fixed gantry unit 463 may have a structure to guide the rotation of the rotating gantry units 461 and 462. The fixed gantry unit 463 may be electrically connected to the rotating gantry units 461 and 462. The structure for electrical connection may include at least one of a slip ring and a wire. The fixed gantry unit 463 may transmit and receive at least one of power and data to at least one of the source assembly 130 and the detector assembly 140 that rotate together with the rotating gantry units 461 and 462. The rotating gantry units 461 and 462 may be configured to rotate with respect to the fixed gantry unit 463 by the gantry driving unit. The source assembly 130 and the detector assembly 140 may be coupled to the rotating gantry units 461 and 462. Accordingly, the source assembly 130 and the detector assembly 140 can rotate together with the rotating gantry units 461 and 462.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.Figure 5 is a diagram for explaining a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

의료영상장치(100)는 사용자에게 피검체에 대한 추가적인 정보를 제공하기 위하여 다양한 센서부(210)를 포함할 수 있다. 센서부(210)는 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나는 소스 어셈블리(130)의 근처에 배치될 수 있다. 갠트리(120)는 추가정보제공영역(500)을 포함할 수 있다. 추가정보제공영역(500)은 디텍터 어셈블리(140)와 대향되어 배치될 수 있다. 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나는 갠트리(120)의 추가정보제공영역(500)에 배치될 수 있다. 일반 카메라, 열화상 카메라, 및 소스 어셈블리 중 적어도 두 개는 동시에 동작가능할 수 있다. 하지만 이에 한정되지는 않는다.The medical imaging device 100 may include various sensor units 210 to provide the user with additional information about the subject. The sensor unit 210 may include at least one of a thermal imaging camera 510, a general camera 520, and a lidar sensor 530. At least one of the thermal imaging camera 510, the general camera 520, and the lidar sensor 530 may be placed near the source assembly 130. The gantry 120 may include an additional information provision area 500. The additional information provision area 500 may be disposed opposite to the detector assembly 140. At least one of the thermal imaging camera 510, the general camera 520, and the lidar sensor 530 may be placed in the additional information provision area 500 of the gantry 120. At least two of the general camera, thermal imaging camera, and source assembly may be operable simultaneously. However, it is not limited to this.

추가정보제공영역(500)은 투명한 재질로 덮여 있어서, 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나가 외부로 노출되지 않을 수 있다. 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520), 및 라이다센서(530) 중 적어도 하나가 피검체 또는 피검체에 대한 시술에 따른 오염물질에 의하여 오염되는 것을 방지할 수 있다. The additional information provision area 500 is covered with a transparent material, so at least one of the thermal imaging camera 510, the general camera 520, and the lidar sensor 530 may not be exposed to the outside. At least one of the thermal imaging camera 510, the general camera 520, and the lidar sensor 530 can be prevented from being contaminated by the subject or contaminants resulting from procedures on the subject.

열화상 카메라(510)는 갠트리(120)에 결합되고 디텍터 어셈블리와 대향되어 배치될 수 있다. 열화상 카메라(510)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향을 촬영하도록 배치될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 열화상 카메라(510)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향이 아니더라도 피검체를 촬영할 수 있는 방향으로 배치될 수 있다. 열화상 카메라(510)의 촬영영역은 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터의 면(450)의 영역을 포함할 수 있다.The thermal imaging camera 510 may be coupled to the gantry 120 and disposed opposite to the detector assembly. The thermal imaging camera 510 may be arranged to photograph the center direction of the detector assembly 140. However, it is not limited to this, and the thermal imaging camera 510 may be arranged in a direction that can photograph the subject even if it is not in the center direction of the detector assembly 140. The capturing area of the thermal imaging camera 510 may include the area of the detector surface 450 included in the detector assembly 140.

열화상 카메라(510)는 피검체의 열화상을 촬영할 수 있다. 열화상 카메라(510)는 피검체에서 발생하는 열에 따라 색을 다르게 표현한 열화상을 획득할 수 있다. 열화상은 적외선 조사 장치 없이 촬영되며 환자의 체온과 관련된 영상일 수 있다. 사용자는 열화상에 기초하여 피검체에서 열이 많은 부분을 알 수 있다. 예를 들어 열이 많은 부분은 병변이 있는 부분일 수 있다. 사용자는 열화상에 기초하여 병변을 진단할 수 있다.The thermal imaging camera 510 can capture thermal images of the subject. The thermal imaging camera 510 can acquire thermal images expressing different colors depending on the heat generated from the subject. Thermal images are taken without an infrared irradiation device and may be images related to the patient's body temperature. The user can know which part of the subject has a lot of heat based on the thermal image. For example, an area with a lot of heat may be an area with a lesion. Users can diagnose lesions based on thermal images.

일반 카메라(520)는 갠트리(120)에 결합되고 디텍터 어셈블리(140)와 대향되어 배치될 수 있다. 일반 카메라(520)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향을 촬영하도록 배치될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 일반 카메라(520)는 디텍터 어셈블리(140)의 중심방향이 아니더라도 피검체를 촬영할 수 있는 방향으로 배치될 수 있다. 일반 카메라(520)의 촬영영역은 디텍터 어셈블리(140)에 포함된 디텍터의 면의 영역을 포함할 수 있다.The general camera 520 may be coupled to the gantry 120 and disposed opposite to the detector assembly 140. The general camera 520 may be arranged to photograph the center direction of the detector assembly 140. However, it is not limited to this, and the general camera 520 may be arranged in a direction that can photograph the subject even if it is not in the center direction of the detector assembly 140. The capturing area of the general camera 520 may include the area of the surface of the detector included in the detector assembly 140.

일반 카메라(520)는 피검체의 일반 영상을 촬영할 수 있다. 일반 영상은 피검체에서 반사된 가시광선을 촬영한 영상일 수 있다.The general camera 520 can capture general images of the subject. A general image may be an image captured by visible light reflected from a subject.

제어부(200)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)에 의한 피검체의 엑스선 영상, 열화상 카메라(510)에 의한 피검체의 열화상, 및 일반 카메라(520)에 의한 피검체의 일반영상 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 또한 제어부(200)는 엑스선 영상, 열화상, 및 일반영상 중 적어도 하나를 병합한 병합영상을 획득할 수 있다.The control unit 200 controls the At least one of the images can be acquired. Additionally, the control unit 200 may obtain a merged image that merges at least one of an X-ray image, a thermal image, and a general image.

열화상 카메라(510) 및 일반 카메라(520)는 동시에 촬영될 수 있다. 제어부(200)는 일반영상과 열화상을 병합할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상과 열화상을 매칭시킬 수 있다. 일반 카메라(520) 및 열화상 카메라(510)가 고정되어 있는 경우, 제어부(200)는 미리 정해진 함수 또는 테이블에 기초하여 피검체의 하나의 지점을 나타내는 일반 영상의 제 1 좌표값 및 열화상의 제 2 좌표값을 획득할 수 있다. 일반영상의 제 1 좌표값 및 열화상의 제 2 좌표값은 피검체의 동일한 지점을 나타낼 수 있다. 제 1 좌표값이 (x, y)라면, 제 2 좌표값은 (a*x +b, c*y +d)와 같을 수 있다. 여기서 a, b, c, d는 미리 정해진 정수일 수 있다. 제어부(200)는 제 1 좌표값 및 제 2 좌표값을 매칭시킴으로써, 열화상과 일반영상을 병합하여 병합영상을 획득할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상의 제 1 좌표값의 픽셀을 열화상의 제 2 좌표값의 픽셀과 병합함으로써 병합영상을 획득할 수 있다. 일반영상의 픽셀과 열화상의 픽셀을 병합하기 위하여 제어부(200)는 일반영상의 픽셀과 열화상의 픽셀 중 적어도 하나에 미리 정해진 투명도를 적용할 수 있다. 제어부(200)는 사용자의 선택에 따라 열화상, 일반영상, 및 병합영상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 이와 같이 동시에 촬영한 열화상 및 일반영상에 나타난 피검체의 자세는 변경되지 않을 수 있다. 따라서 열화상 및 일반영상의 피검체의 형태는 완전히 일치할 수 있다. 제어부(200)는 별도의 보정과정을 거치지 않아도 열화상 및 일반영상의 좌표를 맞추는 것만으로 깔끔한 병합영상을 획득할 수 있다. 열화상과 일반영상을 병합하는 과정에 대해서는 추후 자세히 설명한다.The thermal imaging camera 510 and the general camera 520 can take pictures at the same time. The control unit 200 can merge normal images and thermal images. The control unit 200 can match general images and thermal images. When the general camera 520 and the thermal image camera 510 are fixed, the control unit 200 determines the first coordinate value of the general image representing one point of the object and the first coordinate value of the thermal image based on a predetermined function or table. 2 Coordinate values can be obtained. The first coordinate value of the general image and the second coordinate value of the thermal image may represent the same point of the subject. If the first coordinate value is (x, y), the second coordinate value may be equal to (a*x +b, c*y +d). Here, a, b, c, and d may be predetermined integers. The control unit 200 can obtain a merged image by merging the thermal image and the general image by matching the first coordinate value and the second coordinate value. The control unit 200 may obtain a merged image by merging pixels of the first coordinate value of the general image with pixels of the second coordinate value of the thermal image. In order to merge pixels of a general image and pixels of a thermal image, the control unit 200 may apply a predetermined transparency to at least one of the pixels of the general image and the pixel of the thermal image. The control unit 200 can display at least one of a thermal image, a general image, and a merged image according to the user's selection. In this way, the posture of the subject shown in the thermal image and general image taken simultaneously may not change. Therefore, the shape of the subject in the thermal image and the general image can be completely identical. The control unit 200 can obtain a clean merged image simply by matching the coordinates of the thermal image and the general image without going through a separate correction process. The process of merging thermal images and regular images will be explained in detail later.

의료영상장치(100)는 라이다센서(530)를 포함할 수 있다. 라이다센서(530)는 갠트리에 결합되고 디텍터 어셈블리(140)와 대향되어 배치될 수 있다. 라이다센서(530)는 디텍터 어셈블리를 향하도록 배치될 수 있다. 제어부(200)는 라이다센서(530)에 기초하여 피검체와 소스 어셈블리(130)의 거리에 관련된 정보를 획득할 수 있다. 또한 제어부(200)는 거리에 관련된 정보에 기초하여 촬영 파라미터를 결정할 수 있다. 거리에 관련된 정보는 피검체와 소스 어셈블리(130)의 거리와 정비례하는 정보일 수 있다. 거리에 관련된 정보는 피검체와 소스 어셈블리(130)의 거리, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 거리에 대한 소스 어셈블리(130)와 피검체의 거리의 비율 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The medical imaging device 100 may include a LiDAR sensor 530. The lidar sensor 530 may be coupled to the gantry and placed opposite the detector assembly 140. The lidar sensor 530 may be arranged to face the detector assembly. The control unit 200 may obtain information related to the distance between the subject and the source assembly 130 based on the lidar sensor 530. Additionally, the control unit 200 may determine shooting parameters based on information related to distance. Information related to the distance may be information directly proportional to the distance between the subject and the source assembly 130. Information related to the distance may include at least one of the distance between the subject and the source assembly 130, and the ratio of the distance between the source assembly 130 and the subject to the distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140. there is.

촬영 파라미터는 엑스선의 강도, 엑스선의 조사시간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The imaging parameter may include at least one of X-ray intensity and X-ray irradiation time.

예를 들어, 제어부(200)는 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리를 획득할 수 있다. 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리는 미리 정해진 값을 가질 수 있다. 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)가 움직인다고 하여도, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)는 미리 정해진 복수의 위치 중 하나의 위치에 있을 것이므로, 제어부(200)는 해당 위치에서의 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리를 메모리 또는 함수에 의하여 획득할 수 있다. 또한, 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리는 사용자의 입력에 기초하여 획득될 수도 있다. 소스 어셈블리(130)와 디텍터 어셈블리(140)의 사이의 거리 및 소스 어셈블리(130)와 피검체의 표면과의 거리에 기초하여 제어부(200)는 피검체의 두께를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 피검체의 두께가 큰 경우, 엑스선 조사 강도를 크게 하거나 엑스선 조사 시간을 늘릴 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 피검체의 두께에 관련 없이 선명한 엑스선 영상을 획득할 수 있다. For example, the control unit 200 may obtain the distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140. The distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140 may have a predetermined value. Even if the source assembly 130 and the detector assembly 140 move, the source assembly 130 and the detector assembly 140 will be in one of a plurality of predetermined positions, so the control unit 200 operates at that position. The distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140 can be obtained using memory or a function. Additionally, the distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140 may be obtained based on user input. The control unit 200 may determine the thickness of the object under test based on the distance between the source assembly 130 and the detector assembly 140 and the distance between the source assembly 130 and the surface of the object under test. If the thickness of the subject is large, the control unit 200 may increase the X-ray irradiation intensity or increase the X-ray irradiation time. Therefore, the medical imaging device 100 can obtain clear X-ray images regardless of the thickness of the subject.

또한 라이다 센서(530)는 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체 중 적어도 하나를 감지할 수 있다. 제어부(200)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나가 갠트리(120)와 함께 회전하는 중에, 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체 중 적어도 하나가 미리 정해진 위험영역 이내에 위치하는 경우, 회전을 멈추도록 제어할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 갠트리(120)의 회전 중에 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체가 갠트리(120), 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 충돌하는 것을 방지할 수 있다.Additionally, the LIDAR sensor 530 may detect at least one of a subject, a user, or an external object. While at least one of the source assembly 130 and the detector assembly 140 rotates together with the gantry 120, the control unit 200 detects whether at least one of the subject, user, or external object is located within a predetermined risk area. In this case, the rotation can be controlled to stop. Therefore, the medical imaging device 100 prevents the subject, user, or external object from colliding with at least one of the gantry 120, source assembly 130, and detector assembly 140 during rotation of the gantry 120. You can.

라이다센서(530)는 갠트리(120)와 함께 회전하며, 회전하는 라이다센서(530)를 기준으로 미리 정해진 위험영역에 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체가 위치는 여부를 감지할 수 있다. 미리 정해진 위험영역은 소스 어셈블리(130)의 근처 및 디텍터 어셈블리(140)의 근처일 수 있다. 따라서 라이다센서(530)는 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나가 갠트리(120)와 함께 회전하는 중에, 피검체, 또는 사용자, 외부의 물체와 충돌하는 것을 방지할 수 있다.The LiDAR sensor 530 rotates together with the gantry 120, and can detect whether a subject, a user, or an external object is located in a predetermined risk area based on the rotating LiDAR sensor 530. . The predetermined risk area may be near the source assembly 130 and near the detector assembly 140. Accordingly, the lidar sensor 530 can prevent at least one of the source assembly 130 and the detector assembly 140 from colliding with an object under test, a user, or an external object while rotating together with the gantry 120. .

제어부(200)는 갠트리(120)의 회전각에 대응되는 상기 위험영역을 저장하고 있을 수 있다. 즉 위험영역은 갠트리(120)의 회전각에 따라 다를 수 있다. 예를 들어 도 3에서 소스 어셈블리 수용부(330)에 소스 어셈블리(130)가 삽입되기 직전에 신체의 일부 및 장애물 중 적어도 하나가 소스 어셈블리 수용부(330)에 있는 경우, 소스 어셈블리(130)의 이동을 방해할 뿐만 아니라 신체의 일부 및 장애물이 본체(110)와 소스 어셈블리(130)의 사이에 끼일 수 있다. 따라서 소스 어셈블리(130)가 소스 어셈블리 수용부(330)의 근처에 있는 경우, 소스 어셈블리 수용부(330)의 내부는 위험영역으로 결정될 수 있다. The control unit 200 may store the dangerous area corresponding to the rotation angle of the gantry 120. That is, the risk area may vary depending on the rotation angle of the gantry 120. For example, in FIG. 3 , when at least one of a body part or an obstacle is in the source assembly accommodating part 330 just before the source assembly 130 is inserted into the source assembly accommodating part 330, the source assembly 130 In addition to impeding movement, body parts and obstacles may become caught between the main body 110 and the source assembly 130. Accordingly, when the source assembly 130 is near the source assembly accommodating part 330, the inside of the source assembly accommodating part 330 may be determined to be a hazardous area.

또한, 제어부(200)는 라이다센서(530) 이외의 센서부(210)를 이용하여 소스 어셈블리 수용부(330)에 장애물이 있는지 여부를 결정할 수도 있다. 센서부(210)는 압력 센서, 초음파 센서, 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서부(210)는 소스 어셈블리(130)의 전면 및 후면 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 제어부(200)는 소스 어셈블리(130)의 전면 및 후면 중 적어도 하나에 배치된 센서부(210)가 물체를 감지한 경우, 갠트리(120)의 회전을 정지할 수 있다. 따라서 갠트리(120)의 회전에 의해, 장애물이 의료영상장치(100)와 충돌하는 것을 방지할 수 있다.Additionally, the control unit 200 may determine whether there is an obstacle in the source assembly receiving unit 330 using a sensor unit 210 other than the lidar sensor 530. The sensor unit 210 may include at least one of a pressure sensor, an ultrasonic sensor, and an infrared sensor. The sensor unit 210 may be disposed on at least one of the front and rear sides of the source assembly 130. The control unit 200 may stop the rotation of the gantry 120 when the sensor unit 210 disposed on at least one of the front and rear sides of the source assembly 130 detects an object. Therefore, the rotation of the gantry 120 can prevent obstacles from colliding with the medical imaging device 100.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 핸들을 나타낸다.Figure 6 shows a handle of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 3 및 도 6을 참조하면 의료영상장치(100)는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 포함할 수 있다. 본체(110)는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 조작부(112)는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 포함할 수 있다. 조작부(112)는 유저인터페이스부(650)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 6 , the medical imaging device 100 may include a left handle 610 and a right handle 620. The main body 110 may include a left handle 610 and a right handle 620. More specifically, the manipulation unit 112 may include a left handle 610 and a right handle 620. The manipulation unit 112 may further include a user interface unit 650.

좌측핸들(610)은 본체(110)의 제 2 방향에 위치하고, 입력부(250)에 포함되며 좌측으로 돌출될 수 있다. 여기서 제 2 방향은 후방을 의미할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)은 본체(110)의 좌측에 위치할 수 있다. 좌측핸들(610)의 내주면에는 좌측해제버튼(631)이 형성되어 있을 수 있다. 좌측핸들(610)은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체(110)에 결합될 수 있다. 좌측핸들(610)의 굴곡진 부분은 본체(110)에 대하여 좌측으로 돌출될 수 있다.The left handle 610 is located in the second direction of the main body 110, is included in the input unit 250, and may protrude to the left. Here, the second direction may mean backward. Additionally, the left handle 610 may be located on the left side of the main body 110. A left release button 631 may be formed on the inner peripheral surface of the left handle 610. The left handle 610 may be bent so that one end and the other end are coupled to the main body 110. The curved portion of the left handle 610 may protrude to the left with respect to the main body 110.

우측핸들(620)은 본체(110)의 제 2 방향에 위치하고, 입력부(250)에 포함되며 우측으로 돌출될 수 있다. 우측핸들(620)은 본체(110)의 우측에 위치할 수 있다. 우측핸들(620)의 내주면에는 우측해제버튼(632)이 형성되어 있을 수 있다. 우측핸들(620)은 굴곡되어 일단 및 타단이 본체(110)에 결합될 수 있다. 또한, 우측핸들(620)의 굴곡진 부분은 본체(110)에 대하여 우측으로 돌출될 수 있다.The right handle 620 is located in the second direction of the main body 110, is included in the input unit 250, and may protrude to the right. The right handle 620 may be located on the right side of the main body 110. A right release button 632 may be formed on the inner peripheral surface of the right handle 620. The right handle 620 may be bent so that one end and the other end are coupled to the main body 110. Additionally, the curved portion of the right handle 620 may protrude to the right with respect to the main body 110.

좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)은 사용자가 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)에 가하는 힘을 감지하기 위한 힘센서를 포함할 수 있다. 힘센서는 센서부(210)에 포함될 수 있다. 좌측핸들(610)을 위한 힘센서는 위치(641) 및 위치(642) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 또한 우측핸들(620)을 위한 힘센서는 위치(643) 및 위치(644) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. The left handle 610 and right handle 620 may include a force sensor to detect the force applied by the user to the left handle 610 and right handle 620. The force sensor may be included in the sensor unit 210. The force sensor for the left handle 610 may be located at least one of position 641 and position 642. Additionally, the force sensor for the right handle 620 may be located at least one of position 643 and position 644.

좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)은 서로 결합되지 않을 수 있다. 좌측핸들(610)은 본체(110)와 결합하며, 우측핸들(620)은 본체(110)와 결합할 수 있다. 좌측핸들(610)과 우측핸들(620)은 각각 본체(110)에 결합되므로 좌측핸들(610)에 사용자가 가한 힘은 우측핸들(620)에 영향을 미치지 않을 수 있다. 또한, 우측핸들(620)에 사용자가 가한 힘은 좌측핸들(610)에 영향을 미치지 않을 수 있다. 좌측핸들(610)과 우측핸들(620)이 연결되어 있는 경우, 힘센서가 측정한 신호가 좌측핸들에 가한 힘 때문인지 우측핸들에 가한 힘 때문인지 인식하기 어려운 점이 있다. 하지만 본 개시의 의료영상장치(100는 좌측핸들(610) 및 우측핸들(620)을 완전히 분리하여 사용자는 안정적으로 의료영상장치(100)를 조작할 수 있다.The left handle 610 and right handle 620 may not be coupled to each other. The left handle 610 can be combined with the main body 110, and the right handle 620 can be combined with the main body 110. Since the left handle 610 and the right handle 620 are each coupled to the main body 110, the force applied by the user to the left handle 610 may not affect the right handle 620. Additionally, the force applied by the user to the right handle 620 may not affect the left handle 610. When the left handle 610 and the right handle 620 are connected, it is difficult to recognize whether the signal measured by the force sensor is due to the force applied to the left handle or the right handle. However, in the medical imaging device 100 of the present disclosure, the left handle 610 and the right handle 620 are completely separated, so the user can stably operate the medical imaging device 100.

유저인터페이스부(650)는 좌측핸들(610)과 우측핸들(620) 사이에 위치할 수 있다. 유저인터페이스부(650)는 본체(110)의 조작부(112)에 배치될 수 있다. 유저인터페이스부는 적어도 하나의 버튼 및 터치디스플레이 중 적어도 하나 포함할 수 있다.The user interface unit 650 may be located between the left handle 610 and the right handle 620. The user interface unit 650 may be placed on the manipulation unit 112 of the main body 110. The user interface unit may include at least one of at least one button and a touch display.

제어부(200)는 힘센서에서 측정된 사용자의 힘에 따라 이송부(113)를 동작시킬 수 있다. 예를 들어 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하며, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 측정된 힘의 세기와 우측핸들(620)을 위한 힘센서에 측정된 힘의 세기가 유사한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 전진하도록 제어할 수 있다. 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하며, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 측정된 힘의 세기가 우측핸들(620)을 위한 힘센서에 측정된 힘의 세기보다 큰 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 우회전하도록 제어할 수 있다. 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하며, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 측정된 힘의 세기가 우측핸들(620)을 위한 힘센서에 측정된 힘의 세기보다 작은 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 좌회전하도록 제어할 수 있다. 여기서 좌회전 및 우회전의 회전 축은 의료영상장치(100)의 외부에 위치할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 시계방향으로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 때, 회전축은 의료영상장치(100)의 내부에 위치할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 전방으로 미는 힘을 감지한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 반시계방향으로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 때, 회전축은 의료영상장치(100)의 내부에 위치할 수 있다. 또한, 좌측핸들(610)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지하고, 우측핸들(620)을 위한 힘센서에서 획득한 신호가 후방으로 당기는 힘을 감지한 경우, 제어부(200)는 이송부(113)를 이용하여 의료영상장치(100)가 후진하도록 제어할 수 있다.The control unit 200 may operate the transfer unit 113 according to the user's force measured by the force sensor. For example, the signal obtained from the force sensor for the left handle 610 detects the forward pushing force, the signal obtained from the force sensor for the right handle 620 detects the forward pushing force, and the left handle (620) detects the forward pushing force. If the intensity of force measured by the force sensor for 610) and the intensity of force measured by the force sensor for right handle 620 are similar, the control unit 200 uses the transfer unit 113 to transfer the medical imaging device 100 to the medical imaging device 100. can be controlled to move forward. The signal obtained from the force sensor for the left handle 610 detects the forward pushing force, and the signal obtained from the force sensor for the right handle 620 detects the forward pushing force, and the left handle 610 If the intensity of the force measured by the force sensor for the right handle 620 is greater than the intensity of force measured by the force sensor for the right handle 620, the control unit 200 uses the transfer unit 113 to cause the medical imaging device 100 to turn to the right. You can control it. The signal obtained from the force sensor for the left handle 610 detects the forward pushing force, and the signal obtained from the force sensor for the right handle 620 detects the forward pushing force, and the left handle 610 If the force measured by the force sensor for the right handle 620 is smaller than the force measured by the force sensor for the right handle 620, the control unit 200 uses the transfer unit 113 to cause the medical imaging device 100 to turn left. You can control it. Here, the left and right rotation axes may be located outside the medical imaging device 100. In addition, when the signal obtained from the force sensor for the left handle 610 detects a forward pushing force and the signal obtained from the force sensor for the right handle 620 detects a backward pulling force, the control unit 200 ) can control the medical imaging device 100 to rotate clockwise using the transfer unit 113. At this time, the rotation axis may be located inside the medical imaging device 100. In addition, when the signal obtained from the force sensor for the left handle 610 detects a backward pulling force and the signal obtained from the force sensor for the right handle 620 detects a forward pushing force, the control unit 200 ) can control the medical imaging device 100 to rotate counterclockwise using the transfer unit 113. At this time, the rotation axis may be located inside the medical imaging device 100. In addition, when the signal obtained from the force sensor for the left handle 610 detects a rearward pulling force and the signal obtained from the force sensor for the right handle 620 detects the rearward pulling force, the control unit 200 ) can control the medical imaging device 100 to move backward using the transfer unit 113.

좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632)은 해제버튼(630)에 포함될 수 있다. 해제버튼(630)은 이송부(113)의 브레이크를 해제하기 위한 버튼일 수 있다. 의료영상장치(100)는 상시 브레이크가 동작하는 상태일 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 멈춤상태에서 중력이나 외력에 의하여 움직이지 않을 수 있다. 사용자는 의료영상장치(100)를 움직이기 하기 위하여 해제버튼(630)을 누를 수 있다. 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632) 중 적어도 하나를 누르는 경우, 브레이크는 해제될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632) 중 적어도 하나가 눌렸는지 여부에 따라 의료영상장치(100)의 동작은 다를 수 있다. 예를 들어 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632)이 모두 눌린 경우, 의료영상장치(100)는 전진, 후진, 우회전, 좌회전, 시계방향회전, 및 반시계방향 회전이 모두 가능할 수 있다. 좌측해제버튼(631) 및 우측해제버튼(632) 중 하나만 눌린 경우, 의료영상장치(100)는 전진 및 후진만 가능할 수 있다.The left release button 631 and the right release button 632 may be included in the release button 630. The release button 630 may be a button for releasing the brake of the transfer unit 113. The medical imaging device 100 may be in a state where the brake is always in operation. Therefore, the medical imaging device 100 may not move due to gravity or external force in a stopped state. The user may press the release button 630 to move the medical imaging device 100. When at least one of the left release button 631 and the right release button 632 is pressed, the brake can be released. However, it is not limited to this, and the operation of the medical imaging device 100 may vary depending on whether at least one of the left release button 631 and the right release button 632 is pressed. For example, when both the left release button 631 and the right release button 632 are pressed, the medical imaging device 100 may be capable of all forward, backward, right, left, clockwise, and counterclockwise rotations. . When only one of the left release button 631 and the right release button 632 is pressed, the medical imaging device 100 may only move forward and backward.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 도시한다.Figure 7 shows a medical imaging device and a bed according to an embodiment of the present disclosure.

의료영상장치(100)는 침대(700)와 함께 사용될 수 있다. 침대(700)는 이동 가능할 수 있다. 침대(700)에는 피검체가 놓일 수 있다. 의료영상장치(100)와 침대(700)가 결합되는 경우, 침대(700)에 놓여 있는 피검체는 촬영 가능한 위치에 놓일 수 있다.The medical imaging device 100 can be used together with the bed 700. Bed 700 may be movable. A subject may be placed on the bed 700. When the medical imaging device 100 and the bed 700 are combined, the subject placed on the bed 700 can be placed in a position where imaging is possible.

침대(700)의 위에는 다양한 피검체가 놓일 수 있다. 따라서 침대(700)는 살균될 필요가 있다. 또한 침대(700)에 있는 물질이 갠트리(120)에 떨어질 수 있으므로, 갠트리(120)도 살균될 필요가 있다. 살균을 위한 구성에 대하여 아래 도 8 및 도 9와 함께 설명한다.Various subjects may be placed on the bed 700. Therefore, the bed 700 needs to be sterilized. Additionally, since material on the bed 700 may fall on the gantry 120, the gantry 120 also needs to be sterilized. The configuration for sterilization will be explained with FIGS. 8 and 9 below.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다. 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 살균수단을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 8 is a diagram for explaining a means for sterilizing a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. Figure 9 is a diagram for explaining a sterilization means for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 8을 참조하면, 갠트리(120)는 의료영상장치(100)에 결합된 침대(700)를 향하는 제 1 살균수단(810)을 포함할 수 있다. 제 1 살균수단(810)은 갠트리(120)에 적어도 하나 포함될 수 있다. 도 8은 제 1 살균수단(810)이 2개 배치된 예시를 나타낸다. 갠트리(120)는 회전하면서 침대(700)를 살균할 수 있다. 제 1 살균수단(810)은 자외선조사부를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)를 이용하여 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어 의료영상장치(100)는 열화상카메라(510), 일반카메라(520) 및 라이다센서(530)에 기초하여 침대(700)에 피검체가 놓여있는지 감지할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 제어부(200)는 의료영상장치(100)에 포함된 다양한 센서부(210)를 통하여 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는 경우, 제 1 살균수단(810)이 자외선을 침대(700)로 조사하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전시키면서 침대(700)가 살균되도록 제어할 수 있다. 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전하면서 센서부(210)를 이용하여 계속적으로 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는지를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the gantry 120 may include a first sterilizing means 810 facing the bed 700 coupled to the medical imaging device 100. At least one first sterilizing means 810 may be included in the gantry 120. Figure 8 shows an example in which two first sterilizing means 810 are arranged. The gantry 120 can sterilize the bed 700 while rotating. The first sterilizing means 810 may include an ultraviolet irradiation unit. The control unit 200 can use the sensor unit 210 to detect whether there is a person around the medical imaging device 100. For example, the medical imaging device 100 can detect whether a subject is placed on the bed 700 based on the thermal imaging camera 510, the general camera 520, and the LiDAR sensor 530. However, it is not limited to this, and the control unit 200 can determine whether there are people around the medical imaging device 100 through various sensor units 210 included in the medical imaging device 100. When there are no people around the medical imaging device 100, the control unit 200 can control the first sterilizing means 810 to irradiate ultraviolet rays to the bed 700. Additionally, the control unit 200 may control the bed 700 to be sterilized while rotating the gantry 120. The control unit 200 can continuously check whether there are people around the medical imaging device 100 using the sensor unit 210 while rotating the gantry 120.

도 9를 참조하면, 침대(700)는 갠트리(120)의 내주면을 향하도록 배치된 제 2 살균수단(910)을 포함할 수 있다. 제 2 살균수단(910)은 자외선 조사부를 포함할 수 있다. 제 2 살균수단(910)은 침대(700)의 양측면에 형성되어 있을 수 있다. 의료영상장치(100)에 침대(700)가 결합된 경우, 제 2 살균수단(910)은 갠트리(120)의 내주면을 향할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)를 이용하여 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 제어부(200)는 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는 경우, 침대(700)에 포함된 제 2 살균수단(910)이 자외선을 갠트리(120)로 조사하도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전시키면서 침대(700)의 제 2 살균수단(910)이 갠트리의 내주면 전체를 살균하도록 제어할 수 있다. 제어부(200)는 갠트리(120)를 회전하면서 센서부(210)를 이용하여 계속적으로 의료영상장치(100)의 주변에 사람이 없는지를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 9, the bed 700 may include a second sterilizing means 910 arranged to face the inner peripheral surface of the gantry 120. The second sterilizing means 910 may include an ultraviolet ray irradiation unit. The second sterilizing means 910 may be formed on both sides of the bed 700. When the bed 700 is coupled to the medical imaging device 100, the second sterilizing means 910 may be directed to the inner peripheral surface of the gantry 120. The control unit 200 can use the sensor unit 210 to detect whether there is a person around the medical imaging device 100. When there is no person around the medical imaging device 100, the control unit 200 can control the second sterilizing means 910 included in the bed 700 to irradiate ultraviolet rays to the gantry 120. Additionally, the control unit 200 may control the second sterilizing means 910 of the bed 700 to sterilize the entire inner peripheral surface of the gantry while rotating the gantry 120. The control unit 200 can continuously check whether there are people around the medical imaging device 100 using the sensor unit 210 while rotating the gantry 120.

제 2 살균수단(910)은 갠트리(120)에 포함된 추가정보제공영역(500)을 살균할 수 있다. 또한, 제 2 살균수단(910)은 갠트리(120)에 결합된 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140)를 살균할 수 있다. 즉, 피검체와 근접하여 오염된 갠트리(120), 소스 어셈블리(130), 및 디텍터 어셈블리(140) 모두가 제 2 살균수단(910)에 의하여 한 번에 살균될 수 있다. 따라서 사용자의 살균부담이 크게 줄어들 수 있다.The second sterilizing means 910 can sterilize the additional information provision area 500 included in the gantry 120. Additionally, the second sterilizing means 910 can sterilize the source assembly 130 and the detector assembly 140 coupled to the gantry 120. That is, the gantry 120, source assembly 130, and detector assembly 140 that are contaminated in close proximity to the subject can all be sterilized at once by the second sterilizing means 910. Therefore, the sterilization burden on the user can be greatly reduced.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 나타낸 흐름도이다. 도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.Figure 10 is a flowchart showing the operation of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. FIG. 11 is a diagram for explaining the operation of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 10 및 도 11과 함께, 제어부(200)가 일반영상과 열화상의 병합영상을 획득하는 과정을 설명한다. Together with FIGS. 10 and 11, the process by which the control unit 200 acquires a merge image of a normal image and a thermal image will be described.

이하에서는 일반영상과 열화상의 병합영상을 획득하는 과정을 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 열화상 및 병합영상 중 하나는 엑스레이 영상으로 대체될 수 있다.Below, the process of acquiring a merge image of a general image and a thermal image will be described, but the process is not limited to this. Either the thermal image or the merged image can be replaced by an X-ray image.

제어부(200)는 열화상 카메라(510) 및 일반 카메라(520) 중 적어도 하나를 이용하여 열화상 및 일반영상 중 적어도 하나를 획득하는 단계(1010)를 수행할 수 있다. 열화상은 적외선 조사 장치 없이 촬영되며 환자의 체온과 관련된 영상일 수 있다.The control unit 200 may perform step 1010 of acquiring at least one of a thermal image and a general image using at least one of the thermal image camera 510 and the general camera 520. Thermal images are taken without an infrared irradiation device and may be images related to the patient's body temperature.

제어부(200)는 본체에 포함된 입력부(250)에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 디스플레이에 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 사용자는 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나를 보면서 관심영역을 선택할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나에 관심영역의 선택과 관련된 입력을 수신할 수 있다. 관심영역은 대상체의 일부를 포함하는 영상일 수 있다. 본체(110)에 포함된 입력부(250)는 일반 카메라(520)로 촬영된 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 선택된 관심영역에 나타난 일반영상을 관심 일반영상이라고 할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 입력부(250)는 열화상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 선택된 관심영역에 나타난 열화상을 관심 열화상이라고 할 수 있다.The control unit 200 may perform step 1020 of obtaining a region of interest from the user based on the input unit 250 included in the main body. The control unit 200 can display at least one of a general image and a thermal image on the display. The user can select an area of interest while viewing at least one of the general image and the thermal image. The control unit 200 may receive an input related to selection of a region of interest in at least one of a general image and a thermal image. The region of interest may be an image including part of an object. The input unit 250 included in the main body 110 may perform step 1020 of receiving a selection input of a region of interest from a user in a general image captured with a general camera 520. The general image displayed in the selected region of interest may be referred to as the general image of interest. However, it is not limited to this, and the input unit 250 may perform step 1020 of receiving a selection input of a region of interest in a thermal image from the user. The thermal image displayed in the selected area of interest may be referred to as the thermal image of interest.

일반영상에서 관심영역이 선택된 경우, 제어부(200)는 열화상 중 관심영역에 대응되는 관심 열화상을 획득하는 단계(1030)를 수행할 수 있다. 관심 열화상은 열화상 중 관심영역에 포함된 영상일 수 있다. 본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 열화상에서 관심영역이 선택된 경우, 제어부(200)는 일반영상 중 관심영역에 대응되는 관심 일반영상을 획득할 수 있다. 관심 일반영상은 일반영상 중 관심영역에 포함된 영상일 수 있다.When a region of interest is selected in a general image, the control unit 200 may perform step 1030 of acquiring a thermal image of interest corresponding to the region of interest from among the thermal images. The thermal image of interest may be an image included in a region of interest among thermal images. According to various embodiments of the present disclosure, when a region of interest is selected in a thermal image, the control unit 200 may obtain a general image of interest corresponding to the region of interest from among the general images. The general video of interest may be an image included in the region of interest among general videos.

제어부(200)는 일반영상에 나타난 피검체를 제 1 무채색 바탕에 제 2 무채색 라인으로 변환하여 무채색 일반영상을 획득하는 단계(1040)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 일반영상에서 윤곽선을 획득할 수 있다. 윤곽선은 피검체의 윤곽선일 수 있다. 제어부(200)는 이미 알려진 알고리즘을 이용하여 윤곽선 영상을 획득할 수 있다. 제어부(2000는 제 1 무채색의 바탕에 윤곽선을 제 2 무채색 라인으로 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제 1 무채색은 검정색이고, 제 2 무채색은 회색 및 흰색 중 적어도 하나일 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 이와 같이 제 1 무채색의 바탕에 윤곽선이 제 2 무채색 라인으로 표시된 영상을 무채색 일반영상이라고 할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 무채색 영상은 단순히 일반영상을 흑백영상으로 변환한 것일 수 있다.The control unit 200 may perform a step 1040 of acquiring an achromatic general image by converting the subject appearing in the general image into a second achromatic line on the first achromatic background. The control unit 200 can obtain an outline from a general image. The outline may be an outline of a subject. The control unit 200 may acquire a contour image using a known algorithm. The control unit 2000 may display an outline as a second achromatic line on the background of the first achromatic color. For example, the first achromatic color may be black, and the second achromatic color may be at least one of gray and white. However, it is limited to this. No. In this way, an image in which the outline is displayed as a second achromatic line on the background of the first achromatic color can be called an achromatic general image. However, it is not limited to this, and an achromatic image may simply be a general image converted to a black and white image. there is.

본 개시에서는 일반영상에서 제 2 무채색 라인을 획득함을 기준으로 설명하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(200)는 무채색으로 이루어진 엑스선 영상을 무채색 일반영상 대신에 사용할 수 있다. 본개시에서 무채색은 흰색, 검은색, 및 회색 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In this disclosure, the description is based on obtaining a second achromatic line from a general image, but is not limited thereto. The control unit 200 can use an X-ray image made up of achromatic colors instead of a regular achromatic image. In the present disclosure, achromatic colors may include at least one of white, black, and gray.

제어부(200)는 관심 열화상 및 무채색 일반영상을 병합하여 병합영상을 획득하는 단계(1050)를 수행할 수 있다. 병합영상을 획득하는 방법은 사용자의 선택에 기초하여 달라질 수 있다. 도 11을 참조하면, 제어부(200)는 사용자의 선택에 기초하여 일반영상(1110)만을 디스플레이에 표시할 수 있다. 또한 도 11의 병합영상(1120)에 따르면, 제어부(200)는 관심영역(1121)에 열화상만을 표시하고, 나머지 영역(1122)에 일반영상만을 표시하여 병합영상(1120)을 획득할 수 있다. 또한 병합영상(1130)에 따르면, 제어부(200)는 관심영역(1131)에 미리 정해진 투명도의 열화상 및 미리 정해진 투명도의 일반영상을 표시하고, 나머지 영역(1132)에 일반영상만을 표시하여 병합영상(1130)을 획득할 수 있다. 또한 병합영상(1140)에 따르면, 제어부(200)는 관심영역(1141)에 미리 정해진 투명도의 열화상 및 미리 정해진 투명도의 무채색 일반영상을 표시하고, 나머지 영역(1132)에 무채색 일반영상만을 표시하여 병합영상(1140)을 획득할 수 있다. The control unit 200 may perform a step 1050 of acquiring a merged image by merging the thermal image of interest and the achromatic general image. The method of acquiring a merged image may vary based on the user's selection. Referring to FIG. 11, the control unit 200 can display only the general image 1110 on the display based on the user's selection. In addition, according to the merged image 1120 of FIG. 11, the control unit 200 can obtain the merged image 1120 by displaying only the thermal image in the area of interest 1121 and displaying only the normal image in the remaining area 1122. . In addition, according to the merged image 1130, the control unit 200 displays a thermal image with a predetermined transparency and a general image with a predetermined transparency in the area of interest 1131, and displays only the general image in the remaining area 1132 to create a merged image. You can obtain (1130). In addition, according to the merged image 1140, the control unit 200 displays a thermal image with a predetermined transparency and an achromatic general image with a predetermined transparency in the area of interest 1141, and displays only an achromatic general image in the remaining area 1132. A merged image (1140) can be obtained.

이와 같은 병합영상(1120, 1130, 1140)에 따르면 사용자는 관심영역에 대한 열화상을 쉽게 확인할 수 있다. 따라서 사용자는 병합영상을 통하여 보다 정확하게 피검체를 진단할 수 있다. 또한, 정확한 진단에 기초하여 필요한 영역에 엑스선 영상을 촬영함으로써, 피검체에 대한 엑스선 조사량을 줄일 수 있다. 특히, 병합영상(1140)의 경우, 사용자가 정확하게 진단을 하는데 큰 도움을 줄 수 있다. 도11은 피검체와 피검체가 아닌 것이 명확하게 들어나 있으나, 일반적으로 열화상에는 피검체인 것과 피검체가 아닌 것의 구분이 쉽지 않을 수 있다. 특히 의료영상장치(100)와 같이 열을 내는 물체가 근처에 있는 경우, 특히나 열화상에서 피검체를 구별하기 쉽지 않을 수 있다. 따라서 열화상과 일반영상이 병합되어야 사용자가 쉽게 피검체 내의 열화상을 확인할 수 있다. 사용자는 병합영상에 기초하여 일반영상에 나타난 전체 피검체 중 관심영역의 위치를 명확히 알 수 있다. 또한, 관심영역에 대한 열화상을 확인할 수 있다. According to these merged images (1120, 1130, 1140), the user can easily check the thermal image of the area of interest. Therefore, users can diagnose the subject more accurately through merged images. Additionally, by taking an X-ray image in a necessary area based on an accurate diagnosis, the amount of X-ray radiation to the subject can be reduced. In particular, the merged image 1140 can be of great help to the user in making an accurate diagnosis. Figure 11 clearly shows what is a subject and what is not a subject, but in general, it may not be easy to distinguish between what is a subject and what is not a subject in a thermal image. In particular, when an object that generates heat, such as the medical imaging device 100, is nearby, it may not be easy to distinguish the subject from the thermal image. Therefore, the thermal image and the general image must be merged so that the user can easily check the thermal image within the subject. Based on the merged image, the user can clearly know the location of the region of interest among all subjects shown in the general image. Additionally, you can check the thermal image of the area of interest.

또한, 일반영상과 열화상은 모두 컬러이므로, 사용자가 일반영상에 의한 색과 열화상에 의한 색을 구별하기 어려울 수 있다. 예를 들어 일반영사에 붉은 색이 있고 열화상에 붉은 색이 있으면, 병합영상의 붉은 색이 열화상에 의한 것인지 일반영상에 의한 것인지 구별하기 힘들 수 있다. 따라서 본 개시의 의료영상장치는 새로운 형태의 병합영상(1140)을 도출하였다. 병합영상(1140)에서 무채색 일반영상은 제 1 무채색 및 제 2 무채색으로 나타나므로, 사용자는 병합영상(1140)에서의 무채색이 아닌 색이 열화상에 의한 것임을 쉽게 알 수 있다. Additionally, since both general images and thermal images are in color, it may be difficult for users to distinguish between the colors of general images and the colors of thermal images. For example, if there is a red color in the normal projection and a red color in the thermal image, it may be difficult to distinguish whether the red color in the merged image is caused by the thermal image or the normal image. Accordingly, the medical imaging device of the present disclosure produces a new type of merged image 1140. In the merged image 1140, the achromatic general image appears as a first achromatic color and a second achromatic color, so the user can easily see that the non-achromatic color in the merged image 1140 is caused by a thermal image.

이하에서는 본 개시의 일 실시예에 따라 일반영상 및 열화상 중 적어도 하나에 기초하여 엑스선 영상을 획득하는 과정을 설명한다. 제어부(200)는 본체에 포함된 입력부(250)에 기초하여 사용자로부터 관심영역을 획득하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 본체(110)에 포함된 입력부(250)는 일반 카메라(520)로 촬영된 일반영상에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 입력부(250)는 열화상 및 병합영상 중 적어도 하나에서 관심영역의 선택 입력을 사용자로부터 수신하는 단계(1020)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 디스플레이에 일반영상, 열화상 및 병합영상 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 사용자는 일반영상, 열화상 및 병합영상 중 적어도 하나를 보면서 관심영역을 선택할 수 있다.Hereinafter, a process for acquiring an X-ray image based on at least one of a general image and a thermal image according to an embodiment of the present disclosure will be described. The control unit 200 may perform step 1020 of obtaining a region of interest from the user based on the input unit 250 included in the main body. The input unit 250 included in the main body 110 may perform step 1020 of receiving a selection input of a region of interest from a user in a general image captured with a general camera 520. However, it is not limited to this, and the input unit 250 may perform step 1020 of receiving a selection input of a region of interest from at least one of a thermal image and a merged image from the user. The control unit 200 can display at least one of a general image, a thermal image, and a merged image on the display. The user can select an area of interest while viewing at least one of the general image, thermal image, and merged image.

본체(110)에 포함된 제어부(200)는 관심영역에 대해 엑스선 영상을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 관심영역을 포함하도록 콜리메이터를 조절할 수 있다. 즉, 제어부(200)는 관심영역에 포함된 대상체에 엑스선이 조사되도록 콜리메이터를 조절할 수 있다. 콜리메이터, 열화상 카메라(510), 일반 카메라(520)는 모두 갠트리(120)에 고정되어 있으므로, 열화상 및 일반 영상에 포함된 영역은 콜리메이터에 의하여 제한된 엑스선 조사 영역과 매칭될 수 있다. 제어부(200)는 미리 정해진 함수 또는 테이블에 기초하여 열화상 및 일반 영상에 포함된 영역에 대응되도록 콜리메이터를 조절하여 엑스선 조사 영역을 제한시킬 수 있다. 의료영상장치(100)의 소스 어셈블리(130)는 관심영역에 대하여 엑스선을 방사하고, 디텍터 어셈블리(140)는 관심영역에 대한 엑스선 영상을 획득할 수 있다.The control unit 200 included in the main body 110 may perform the step of acquiring an X-ray image for the region of interest. The control unit 200 can adjust the collimator to include the region of interest. That is, the control unit 200 can adjust the collimator so that X-rays are irradiated to the object included in the region of interest. Since the collimator, thermal image camera 510, and general camera 520 are all fixed to the gantry 120, the area included in the thermal image and general image may be matched with the X-ray irradiation area limited by the collimator. The control unit 200 may limit the X-ray irradiation area by adjusting the collimator to correspond to the area included in the thermal image and general image based on a predetermined function or table. The source assembly 130 of the medical imaging device 100 radiates X-rays to a region of interest, and the detector assembly 140 may acquire an X-ray image of the region of interest.

도 13은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다. 도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치에 포함된 광원에 대하여 설명하기 위한 도면이다.FIG. 13 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. FIG. 14 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. FIG. 15 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. FIG. 16 is a diagram for explaining a light source included in a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 13을 참조하면, 의료영상장치(100)는 소스 어셈블리 수용부(330)에 포함된 제 1 광원뿐만 아니라 제 2 광원(1310), 제 3 광원, 및 제 4 광원(1320)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 13, the medical imaging device 100 may include a second light source 1310, a third light source, and a fourth light source 1320 as well as the first light source included in the source assembly receiving portion 330. there is.

제 3 광원에 결합해제버튼(340)에 형성되어 있는 광원일 수 있다. 제 3 광원은 침대(700)가 의료영상장치(100)에 결합되어 있는지 여부를 표시하기 위한 광원일 수 있다.The third light source may be a light source formed on the disconnect button 340. The third light source may be a light source for indicating whether the bed 700 is coupled to the medical imaging device 100.

제 4 광원(1320)은 소스 어셈블리(130)에 포함될 수 있다. 제 4 광원(1320)은 의료영상장치(100)의 상태를 표시할 수 있다. 일부 촬영 모드에서 소스 어셈블리(130)는 상측에 고정되어 있으므로, 사용자가 어디에 위치하든 제 4 광원(1320)을 볼 수 있다. 사용자는 제 4 광원(1320)에 기초하여 쉽게 의료영상장치(100)의 상태를 확인할 수 있다. 하지만 다른 촬영 모드에서 소스 어셈블리(130)는 회전할 수 있다. 소스 어셈블리(130)의 회전 중에 제 4 광원(1320)을 확인하는 것은 어려울 수 있다.The fourth light source 1320 may be included in the source assembly 130. The fourth light source 1320 can display the status of the medical imaging device 100. In some shooting modes, the source assembly 130 is fixed to the upper side, so the fourth light source 1320 can be seen no matter where the user is located. The user can easily check the status of the medical imaging device 100 based on the fourth light source 1320. However, in other shooting modes, the source assembly 130 may rotate. It may be difficult to identify the fourth light source 1320 while the source assembly 130 is rotating.

제 2 광원(1310)은 의료영상장치(100)의 하측에 위치할 수 있다. 도 13을 참조하면 제 2 광원(1310)은 의료영상장치(100)의 좌측 하단에 위치할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 제 2 광원(1310)은 좌측, 우측, 전측, 및 후측 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 제 2 광원(1310)은 고정된 본체(110)에 위치하므로 사용자는 어디에 위치해 있든 제 2 광원(1310)을 확인할 수 있다. The second light source 1310 may be located below the medical imaging device 100. Referring to FIG. 13 , the second light source 1310 may be located at the bottom left of the medical imaging device 100. However, it is not limited to this, and the second light source 1310 may be located at least one of the left, right, front, and rear sides. Since the second light source 1310 is located in the fixed main body 110, the user can check the second light source 1310 wherever it is located.

제 2 광원(1310)은 적어도 하나의 LED로 구현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제 2 광원(1310)은 본체(110)의 하부의 둘레에 바닥을 향하여 빛을 조사하는 구성일 수도 있다. 제어부(200)는 제 2 광원을 제어할 수 있다. The second light source 1310 may be implemented with at least one LED, but is not limited thereto. The second light source 1310 may be configured to irradiate light around the lower portion of the main body 110 toward the floor. The control unit 200 can control the second light source.

제 2 광원(1310)은 바닥에 점선, 실선, 및 도형 중 적어도 하나의 형상의 상태표시광을 조사할 수 있다. 상태표시광은 의료영상장치(100)의 상태를 나타낼 수 있다. 제어부(200)는 상태표시광은 촬영상태 및 주행상태 중 적어도 하나에 기초하여 상태표시광의 색상 또는 형상을 변형하도록 제 2 광원(1310)을 제어할 수 있다. 이하 도 14 내지 도 16을 참조하여 상태표시광의 형상을 설명한다.The second light source 1310 may emit status display light in at least one shape among a dotted line, a solid line, and a figure on the floor. The status display light may indicate the status of the medical imaging device 100. The control unit 200 may control the second light source 1310 to change the color or shape of the status display light based on at least one of the shooting state and the driving state. Hereinafter, the shape of the status display light will be described with reference to FIGS. 14 to 16.

도 14를 참조하면, 제어부(200)는 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 제 2 광원(1310)이 바닥에 의료영상장치(100)를 둘러싸는 도형(1410)을 형성하도록 제어할 수 있다. 도형(1410)은 제 2 광원(1310)에서 조사된 빛에 의하여 형성될 수 있다. 도형(1410)은 적어도 4개의 직선을 포함할 수 있다. 제어부(200)는 촬영모드에 포함되는 엑스선 준비, 엑스선 조사, 및 엑스서 조사 완료 중 적어도 하나에 따라 다른 색을 조사하도록 제 2 광원(1310)을 제어할 수 잇다. Referring to FIG. 14, when the medical imaging device 100 is in the capturing mode, the control unit 200 controls the second light source 1310 to form a figure 1410 surrounding the medical imaging device 100 on the floor. You can. The figure 1410 may be formed by light emitted from the second light source 1310. The figure 1410 may include at least four straight lines. The control unit 200 may control the second light source 1310 to irradiate a different color depending on at least one of X-ray preparation, X-ray irradiation, and completion of X-ray irradiation included in the imaging mode.

도 15를 참조하면, 제어부(200)는 의료영상장치(100)가 이동모드인 경우, 제 2 광원(1310)이 바닥에 의료영상장치(100)의 이동 경로를 실선 또는 점선으로 표시하도록 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(200)는 의료영상장치(100)가 이동모드이고, 의료영상장치(100)가 전진, 후진, 좌회전, 및 우회전 중 하나를 하는 경우, 제 2 광원(1310)이 바닥에 의료영상장치(100)의 이동 경로를 실선 또는 점선으로 표시하도록 제어할 수 있다. 이동경로(1510)는 제 2 광원(1310)에서 조사된 빛에 의하여 형성될 수 있다. 이동경로(1510)는 적어도 2개의 선을 포함할 수 있다. 의료영상장치(100)가 전진하는 경우, 적어도 2개의 선은 의료영상장치(100)의 전방으로 뻗어나가는 직선일 수 있다. 의료영상장치(100)가 후진하는 경우, 적어도 2개의 선은 의료영상장치(100)의 후방으로 뻗어나가는 직선일 수 있다. 도 15에 도시된 바와 같이 의료영상장치(100)가 좌회전하는 경우, 적어도 2개의 선은 좌측으로 휜 곡선일 수 있다. 의료영상장치(100)가 우회전하는 경우, 적어도 2개의 선은 우측으로 휜 곡선일 수 있다.Referring to FIG. 15, when the medical imaging device 100 is in a moving mode, the control unit 200 controls the second light source 1310 to display the moving path of the medical imaging device 100 on the floor as a solid line or dotted line. You can. More specifically, when the medical imaging device 100 is in a movement mode and the medical imaging device 100 makes one of forward, backward, left, and right turns, the second light source 1310 is positioned on the floor. The movement path of the medical imaging device 100 can be controlled to be displayed as a solid line or a dotted line. The movement path 1510 may be formed by light emitted from the second light source 1310. The movement path 1510 may include at least two lines. When the medical imaging device 100 moves forward, at least two lines may be straight lines extending toward the front of the medical imaging device 100. When the medical imaging device 100 moves backward, at least two lines may be straight lines extending toward the rear of the medical imaging device 100. As shown in FIG. 15, when the medical imaging device 100 turns left, at least two lines may be curves bent to the left. When the medical imaging device 100 turns right, at least two lines may be curved to the right.

도 16을 참조하면, 의료영상장치(100)가 이동모드이고, 의료영상장치(100)가 의료영상장치의 내부에 위치한 회전축을 중심으로 회전하는 경우, 제어부(200)는 제 2 광원이 바닥에 의료영상장치를 둘러싸는 원형을 형성하도록 제어할 수 있다. 따라서 주위의 사람들이 의료영상장치(100)의 근처에 접근하지 못하도록 할 수 있다. 원형의 밖에 있는 물체는 의료영상장치(100)가 회전하면서 접촉하지 않을 수 있다.Referring to FIG. 16, when the medical imaging device 100 is in a moving mode and the medical imaging device 100 rotates around a rotation axis located inside the medical imaging device, the control unit 200 controls the second light source to be placed on the floor. It can be controlled to form a circle surrounding the medical imaging device. Therefore, it is possible to prevent people around from approaching the medical imaging device 100. Objects outside the circle may not be contacted while the medical imaging device 100 rotates.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 침대를 개시한다.Figure 17 discloses a medical imaging device and a bed according to an embodiment of the present disclosure.

도 17을 참조하면, 의료영상장치(100)의 본체(110)는 하단의 제 1 방향에 침대(700)를 결합하기 위해 형성된 침대 슬롯(1720)을 포함할 수 있다. 제 1 방향은 좌측을 의미할 수 있다. 침대(700)는 슬롯(1720)과 결합되기 위한 돌출부(1710)가 형성되어 있을 수 있다. 침대 슬롯(1720)은 침대의 돌출부와 결합되어, 의료영상장치(100)와 침대(700)를 고정하고, 정렬하기 위한 구성일 수 있다. 의료영상장치(100)와 침대(700)가 고정되어야 흔들림이 없는 의료영상을 획득할 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)와 침대(700)가 정렬되어야, 침대(700) 위의 환자가 촬영가능한 위치에 위치할 수 있다.Referring to FIG. 17, the main body 110 of the medical imaging device 100 may include a bed slot 1720 formed to couple the bed 700 to the first direction at the bottom. The first direction may mean left. The bed 700 may be formed with a protrusion 1710 to be coupled to the slot 1720. The bed slot 1720 may be combined with a protrusion of the bed to fix and align the medical imaging device 100 and the bed 700. The medical imaging device 100 and the bed 700 must be fixed to obtain shake-free medical images. In addition, the medical imaging device 100 and the bed 700 must be aligned so that the patient on the bed 700 can be positioned in an imageable position.

사용자는 침대(700)의 돌출부(1710)를 슬롯(1720)으로 밀어서 침대(700)와 의료영상장치(100)를 결합시킬 수 있다. 침대(700)의 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 들어가면 자동으로 침대(700)가 의료영상장치(100)에 정렬될 수 있다. 도 17을 참조하면 슬롯(1720)의 전면과 후면은 평행할 수 있다. 슬롯(1720)의 우측면은 원호 형상이거나, 우측으로 갈수록 좁아지는 형상일 수 있다. 침대(700)의 돌출부(1710)는 슬롯(1720)에 대응되는 형상일 수 있다. 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 결합되어 가면서 자동으로 침대(700)는 의료영상장치(100)에 정렬될 수 있다.The user can couple the bed 700 and the medical imaging device 100 by pushing the protrusion 1710 of the bed 700 into the slot 1720. When the protrusion 1710 of the bed 700 enters the slot 1720, the bed 700 can be automatically aligned with the medical imaging device 100. Referring to FIG. 17, the front and back sides of the slot 1720 may be parallel. The right side of the slot 1720 may have a circular arc shape or a shape that becomes narrower toward the right. The protrusion 1710 of the bed 700 may have a shape corresponding to the slot 1720. As the protrusion 1710 is coupled to the slot 1720, the bed 700 can be automatically aligned with the medical imaging device 100.

또한, 침대(700)의 돌출부(1710)와 슬롯(1720) 사이의 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 침대(700)의 돌출부(170)는 자동으로 슬롯(1720)에 결합될 수 있다. 돌출부(1710)의 일부 또는 슬롯(1720)의 일부 중 적어도 하나는 전자석을 포함할 수 있다. 또한, 돌출부(1710)의 일부 또는 슬롯(1720)의 일부 중 적어도 하나는 금속을 포함할 수 있다. 돌출부(1710)와 슬롯(1720) 사이의 거리가 미리 정해진 거리 이하인 경우, 돌출부(1710)의 일부 또는 슬롯(1720)의 일부 중 적어도 하나의 전자석은 금속과 인력이 작용하여 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 자동으로 결합될 수 있다. 의료영상장치(100)의 슬롯(1720)에 침대(700)의 돌출부(1710)가 결합된 도면은 도 7과 같을 수 있다.Additionally, when the distance between the protrusion 1710 of the bed 700 and the slot 1720 is less than or equal to a predetermined distance, the protrusion 170 of the bed 700 may be automatically coupled to the slot 1720. At least one of a portion of the protrusion 1710 or a portion of the slot 1720 may include an electromagnet. Additionally, at least one of a portion of the protrusion 1710 or a portion of the slot 1720 may include metal. When the distance between the protrusion 1710 and the slot 1720 is less than or equal to a predetermined distance, at least one electromagnet of the part of the protrusion 1710 or the part of the slot 1720 acts as an attractive force with the metal, so that the protrusion 1710 moves into the slot. (1720) can be automatically combined. A diagram showing the protrusion 1710 of the bed 700 coupled to the slot 1720 of the medical imaging device 100 may be as shown in FIG. 7 .

도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치 및 환자침대를 설명하기 위한 도면일 수 있다. FIG. 18 may be a diagram for explaining a medical imaging device and a patient bed according to an embodiment of the present disclosure.

의료영상장치(100)는 침대(700)와 결합하는 방향에 센서부(210)에 포함되는 정보촬영카메라(1810)를 포함할 수 있다. 정보촬영카메라(1810)는 의료영상장치(100)의 본체(110)에 배치될 수 있다. 정보촬영카메라는 침대(700)에 기재된 정보를 촬영하기 위한 구성일 수 있다. 정보촬영카메라(1810)는 의료정보코드를 촬영하기 위한 구성일 수 있다. 정보촬영카메라는 예를 들어 바코드 카메라일 수 있다. 정보촬영카메라(1810)는 영상 촬영시에는 의료정보코드를 촬영하기 위해 사용되고, 이동시에는 주변의 물체와 충돌을 방지하기 위해 사용될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다.The medical imaging device 100 may include an information imaging camera 1810 included in the sensor unit 210 in a direction coupled to the bed 700. The information camera 1810 may be placed in the main body 110 of the medical imaging device 100. The information recording camera may be configured to capture information listed on the bed 700. The information photography camera 1810 may be configured to photograph medical information codes. The information camera may be, for example, a barcode camera. The information camera 1810 is used to capture medical information codes when capturing images, and can be used to prevent collisions with surrounding objects when moving. However, it is not limited to this.

의료영상장치(100)에 결합가능한 침대(700)는 디스플레이부(1820)를 포함할 수 있다. 디스플레이부(1820)는 정보촬영카메라(1810)에 의하여 촬영되도록 배치될 수 있다. 보다 구체적으로 의료영상장치(100)에 침대(700)가 결합된 경우, 디스플레이부(1820)는 정보촬영카메라(1810)에 위하여 촬영가능한 위치에 위치할 수 있다. 디스플레이부(1820)는 이미 설명한 출력부(240)에 포함될 수도 있다. The bed 700 that can be coupled to the medical imaging device 100 may include a display unit 1820. The display unit 1820 may be arranged to be photographed by an information camera 1810. More specifically, when the bed 700 is coupled to the medical imaging device 100, the display unit 1820 may be located in a position capable of capturing images for the information camera 1810. The display unit 1820 may be included in the output unit 240 already described.

침대(700)의 디스플레이부(1820)는 의료정보코드를 표시할 수 있다. 의료정보코드는 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나와 관련된 코드일 수 있다. 의료정보코드는 바코드, 및 QR코드 중 적어도 하나의 형태로 표시될 수 있다. 사용자는 침대(700)에 있는 환자와 관련된 의료정보를 유무선으로 침대(700)에 전송할 수 있다. 의료정보는 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 침대(700)는 의료정보에 기초하여 의료정보코드를 생성하고, 디스플레이부(1820)에 표시할 수 있다.The display unit 1820 of the bed 700 can display a medical information code. The medical information code may be a code related to at least one of patient information, medical staff information, and imaging information. The medical information code may be displayed in the form of at least one of a barcode and a QR code. The user can transmit medical information related to the patient in the bed 700 to the bed 700 by wire or wirelessly. Medical information may include at least one of patient information, medical staff information, and imaging information. The bed 700 can generate a medical information code based on medical information and display it on the display unit 1820.

제어부(200)는 침대(700)가 의료영상장치(100)에 결합되었는지 여부를 결정할 수 있다. 제어부(200)는 센서부(210)를 이용하여 의료영상장치(100)에 침대(700)가 결합되어 있는지 여부를 결정할 수 있다. 침대(700)가 의료영상장치(100)의 본체(110)에 결합되는 경우, 정보촬영카메라(1810)는 침대(700)에 포함된 디스플레이부(1820)에 표시된 의료정보코드를 촬영할 수 있다. 제어부(200)는 의료정보코드에 기초하여 환자정보, 의료진 정보, 및 촬영정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. The controller 200 may determine whether the bed 700 is coupled to the medical imaging device 100. The control unit 200 may determine whether the bed 700 is coupled to the medical imaging device 100 using the sensor unit 210. When the bed 700 is coupled to the main body 110 of the medical imaging device 100, the information camera 1810 can capture the medical information code displayed on the display unit 1820 included in the bed 700. The control unit 200 may obtain at least one of patient information, medical staff information, and imaging information based on the medical information code.

본 개시의 의료영상장치(100)는 침대(700)와 본체(110)의 결합 시, 본체(110)의 정보촬영카메라(1810)가 침대의 QR코드를 촬영하여, 환자정보, 의료진 정보 및 촬영정보 중 적어도 하나를 자동으로 획득하므로 사용자의 실수에 의한 불필요한 촬영을 줄일 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 획득된 의료정보에 기초하여 촬영정보를 자동으로 획득할 수 있다. 따라서 사용자는 환자에 따라 촬영정보를 수동으로 변경하지 않아도 되므로 편의성이 높아질 수 있다. 또한, 환자에 따라 최적의 촬영정보가 획득되므로, 의료영상장치(100)는 환자에 대한 높은 해상도의 영상을 획득할 수 있다.In the medical imaging device 100 of the present disclosure, when the bed 700 and the main body 110 are combined, the information imaging camera 1810 of the main body 110 captures the QR code of the bed to record patient information, medical staff information, and Since at least one piece of information is acquired automatically, unnecessary shooting due to user error can be reduced. Additionally, the medical imaging device 100 can automatically obtain imaging information based on the acquired medical information. Therefore, convenience can be increased because the user does not have to manually change the imaging information depending on the patient. Additionally, since optimal imaging information is obtained depending on the patient, the medical imaging device 100 can acquire high-resolution images of the patient.

도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다. 도 20은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 이송부를 나타낸 도면이다.Figure 19 is a diagram showing a transfer unit of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. Figure 20 is a diagram showing a transfer unit of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

이상에서 설명한 바와 같이 본체(110)는 이송부(113)를 포함할 수 있다. 이하에서는 이송부(113)에 포함되는 다양한 구성에 대하여 설명한다. As described above, the main body 110 may include a transfer unit 113. Hereinafter, various components included in the transfer unit 113 will be described.

도 19를 참조하면, 본체(110)는 동일한 형상을 가지는 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)을 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 서로 연결될 수 있다. 예를 들어 제 1 구동모듈(1910)은 제 1 구동모듈(1910)의 제 2 방향에 제 1 모듈결합부(1911)를 포함할 수 있다. 제 2 방향은 후방을 의미할 수 있다. 제 2 구동모듈(1920)은 제 2 구동모듈(1920)의 제 2 방향의 반대방향에 제 1 모듈결합부(1911)에 대응하는 제 2 모듈결합부(1921)를 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910)의 제 1 모듈결합부(1911)는 제 2 구동모듈(1920)의 제 2 모듈결합부(1921)는 결합할 수 있다. 이와 같이 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 서로 결합함으로써, 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 전기적으로 결합될 수 있다. 제어부(200)는 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)의 상태에 대한정보를 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920) 중 하나에서 수신할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)에 대한 정보를 별도로 받지 않으므로 제어부(200)의 동작의 복잡성이 줄어들 수 있다. 또한, 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 결합하므로 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 본체(110)에 견고하게 결합될 수 있다.Referring to FIG. 19, the main body 110 may include a first driving module 1910 and a second driving module 1920 having the same shape. The first driving module 1910 and the second driving module 1920 may be connected to each other. For example, the first driving module 1910 may include a first module coupling portion 1911 in the second direction of the first driving module 1910. The second direction may mean backward. The second driving module 1920 may include a second module coupling portion 1921 corresponding to the first module coupling portion 1911 in a direction opposite to the second direction of the second driving module 1920. The first module coupling portion 1911 of the first driving module 1910 can be coupled to the second module coupling portion 1921 of the second driving module 1920. By coupling the first driving module 1910 and the second driving module 1920 to each other in this way, the first driving module 1910 and the second driving module 1920 can be electrically coupled. The control unit 200 may receive information about the status of the first driving module 1910 and the second driving module 1920 from one of the first driving module 1910 and the second driving module 1920. Since information about the first driving module 1910 and the second driving module 1920 is not separately received, the complexity of the operation of the control unit 200 can be reduced. Additionally, since the first driving module 1910 and the second driving module 1920 are coupled, the first driving module 1910 and the second driving module 1920 can be firmly coupled to the main body 110.

하지만 이에 한정되는 것은 아니고 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 본체의 하단에 각각 결합될 수 있다. 제 2 구동모듈(1920)이 제 1 구동모듈(1910)과 동일한 형상을 가지므로 별도의 형상의 구동모듈을 제조할 필요가 없어 제조가 쉬워질 수 있다. 또한, 고장난 모듈만을 변경하면 되므로 수리가 편리해지는 장점도 있다.However, the present invention is not limited to this, and the first driving module 1910 and the second driving module 1920 may be respectively coupled to the bottom of the main body. Since the second driving module 1920 has the same shape as the first driving module 1910, there is no need to manufacture a driving module of a separate shape, making manufacturing easier. Additionally, it has the advantage of making repairs more convenient since only the broken module needs to be replaced.

제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 캐스터휠, 옴니휠 및 구동부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제 1 구동모듈(1910)은 의료영상장치(100)의 앞바퀴를 포함할 할 수 있다. 제 2 구동모듈(1920)은 의료영상장치(100)의 뒷바퀴를 포함할 수 있다. 아래에서 제 1 구동모듈(1910)의 구조에 대하여 보다 자세히 설명한다. 제 2 구동모듈(1920)은 제 1 구동모듈(1910)과 동일한 구조를 가진다.The first driving module 1910 and the second driving module 1920 may include at least one of a caster wheel, an omni wheel, and a driving unit. The first driving module 1910 may include the front wheel of the medical imaging device 100. The second driving module 1920 may include the rear wheel of the medical imaging device 100. Below, the structure of the first driving module 1910 will be described in more detail. The second driving module 1920 has the same structure as the first driving module 1910.

도 20의 (a)을 참조하면, 제 1 구동모듈(1910)은 샤프트(2020)를 전후 방향으로 이동시키는 구동모듈 액츄에이터(2010)를 포함할 수 있다. 제어부(200)는 구동모듈 액츄에이터(2010)의 동작을 제어할 수 있다. 구동모듈 액츄에이터(2010)의 구동에 의하여 샤프트(2020)는 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다. Referring to (a) of FIG. 20, the first drive module 1910 may include a drive module actuator 2010 that moves the shaft 2020 in the forward and backward directions. The control unit 200 can control the operation of the drive module actuator 2010. The shaft 2020 can move forward or backward by driving the drive module actuator 2010.

제 1 구동모듈(1910)은 제 1 링크(2030)를 포함할 수 있다. 제 1 링크(2030)의 일측은 샤프트(2020)의 일측에 결합될 수 있다. 제 1 링크(2030)는 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 샤프트(2020)에 결합될 수 있다. 제 1 링크(2030)는 좌우 방향에 수직인 면 상에서 연장될 수 있다. 제 1 링크의 타측은 휠어셈블리(2040)에 결합될 수 있다. 제 1 링크의 타측은 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 휠어셈블리(2040)에 결합될 수 있다.The first driving module 1910 may include a first link 2030. One side of the first link 2030 may be coupled to one side of the shaft 2020. The first link 2030 may be rotatably coupled to the shaft 2020 about an axis extending in the left and right directions. The first link 2030 may extend on a plane perpendicular to the left and right directions. The other side of the first link may be coupled to the wheel assembly 2040. The other side of the first link may be rotatably coupled to the wheel assembly 2040 about an axis extending in the left and right directions.

제 1 구동모듈(1910)은 휠어셈블리(2040)를 포함할 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 휠, 구동축, 휠액츄에이터, 및 기어 중 적어도 하나와 같이 의료영상장치(100)의 이동을 위한 구성을 지지하기 위한 구성일 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 이동을 위한 구성을 감싸는 하우징일 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 구동플랫폼(2060)의 내부에 포함될 수 있다. 휠어셈블리(2040)는 제 1 링크(2030) 및 제 2 링크(2050)에 기초하여 구동플랫폼(2060)에 대하여 상하로 이동할 수 있다.The first driving module 1910 may include a wheel assembly 2040. The wheel assembly 2040 may be a component for supporting the movement of the medical imaging device 100, such as at least one of a wheel, a drive shaft, a wheel actuator, and a gear. The wheel assembly 2040 may be a housing that surrounds a component for movement. The wheel assembly 2040 may be included within the driving platform 2060. The wheel assembly 2040 can move up and down with respect to the driving platform 2060 based on the first link 2030 and the second link 2050.

제 1 구동모듈(1910)은 제 2 링크(2050)를 포함할 수 있다. 제 2 링크(2050)의 일측은 제 1 링크(2030)의 일측과 타측 사이에 연결될 수 있다. 제 2 링크(2050)의 타측은 구동플랫폼(2060)에 연결될 수 있다. 제 2 링크(2050)는 구동플랫폼(2060) 및 제 1 링크(2030)에 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 결합될 수 있다.The first driving module 1910 may include a second link 2050. One side of the second link 2050 may be connected between one side and the other side of the first link 2030. The other side of the second link 2050 may be connected to the driving platform 2060. The second link 2050 may be rotatably coupled to the driving platform 2060 and the first link 2030 about an axis extending in the left and right directions.

제 1 구동모듈(1910)은 구동플랫폼(2060)을 포함할 수 있다. 구동플랫폼(2060)은 제 1 구동모듈(1910)의 뼈대를 이루는 프레임일 수 있다. 구동플랫폼(2060)은 본체(110)에 결합될 수 있다. 구동플랫폼(2060)의 상단은 본체(110)의 하단에 결합될 수 있다.The first driving module 1910 may include a driving platform 2060. The driving platform 2060 may be a frame forming the framework of the first driving module 1910. The driving platform 2060 may be coupled to the main body 110. The upper end of the driving platform 2060 may be coupled to the lower end of the main body 110.

도 19 및 도 20을 참조하면, 제 1 구동모듈(1910)은 가이드바(1930)를 포함할 수 있다. 가이드바(1930)의 양단은 구동플랫폼(2060)의 상면 및 하면에 결합될 수 있다. 가이드바(1930)는 구동스프링(1940)의 이동을 가이드하기 위한 구성일 수 있다.Referring to FIGS. 19 and 20 , the first driving module 1910 may include a guide bar 1930. Both ends of the guide bar 1930 may be coupled to the upper and lower surfaces of the driving platform 2060. The guide bar 1930 may be configured to guide the movement of the driving spring 1940.

제 1 구동모듈(1910)은 구동스프링(1940)을 포함할 수 있다. 구동스프링(1940)의 일단은 구동플랫폼(2060)의 상면에 접할 수 있다. 또한, 구동스프링(1940)의 타단은 휠어셈블리(2040)의 하면에 접할 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강하였을 때, 구동스프링(1940)은 상대적으로 이완될 수 있다. 반대로, 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승하였을 때, 구동스프링(1940)은 압축될 수 있다. 구동스프링(1940)은 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강하는 힘을 계속적으로 제공함으로써, 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 견고하게 접촉하도록 할 수 있다. 특히 본 개시의 휠어셈블리(2040)는 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승과 하강을 할 수 있는데, 이러한 구조를 가지는 경우 유격에 의하여 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 접촉하지 않는 경우가 있을 수 있다. 특히 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)이 독립적으로 구비되는 경우, 문제는 더 심해질 수 있다. 하지만 본 개시의 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920)은 구동스프링(1940)을 포함하여 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 견고하게 접촉하도록 할 수 있다.The first driving module 1910 may include a driving spring 1940. One end of the driving spring 1940 may contact the upper surface of the driving platform 2060. Additionally, the other end of the drive spring 1940 may be in contact with the lower surface of the wheel assembly 2040. Therefore, when the wheel assembly 2040 is lowered with respect to the driving platform 2060, the driving spring 1940 can be relatively relaxed. Conversely, when the wheel assembly 2040 is raised relative to the drive platform 2060, the drive spring 1940 may be compressed. The drive spring 1940 can continuously provide a downward force for the wheel assembly 2040 with respect to the drive platform 2060, allowing the wheels included in the wheel assembly 2040 to firmly contact the ground. In particular, the wheel assembly 2040 of the present disclosure can rise and fall with respect to the driving platform 2060, and when it has this structure, there are cases where the wheels included in the wheel assembly 2040 do not contact the ground due to clearance. There may be. In particular, if the first driving module 1910 and the second driving module 1920 are provided independently, the problem may become more severe. However, the first driving module 1910 and the second driving module 1920 of the present disclosure include a driving spring 1940 so that the wheel included in the wheel assembly 2040 is firmly in contact with the ground.

의료영상장치(100)는 이동모드 및 촬영모드를 포함할 수 있다. 이동모드는 의료영상장치(100)가 이동할 수 있는 모드이며, 촬영모드는 의료영상장치(100)가 촬영을 위해 바닥에 고정되는 모드이다. 이동모드는 실내모드 및 주행모드를 포함할 수 있다. 실내모드 및 주행모드에 대해서는 이하에서 설명한다.The medical imaging device 100 may include a movement mode and a shooting mode. The movement mode is a mode in which the medical imaging device 100 can move, and the shooting mode is a mode in which the medical imaging device 100 is fixed to the floor for imaging. Movement modes may include indoor mode and driving mode. The indoor mode and driving mode are described below.

도 20의 (a)를 참조하면 의료영상장치(100)가 이동모드인 경우, 제어부(200)는 샤프트(2020)가 제 2 방향의 반대방향으로 움직이도록 구동모듈 액츄에이터(2010)를 제어할 수 있다. 제 2 방향은 후방일 수 있다. 샤프트(2020)가 제 2 방향의 반대 방향인 전방으로 이동한 경우, 제 1 링크(2030)는 반시계방향으로 회전하고, 제 1 링크(2030)와 제 2 링크(2050)가 이루는 각은 커질 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강할 수 있다. Referring to (a) of FIG. 20, when the medical imaging device 100 is in a movement mode, the control unit 200 can control the drive module actuator 2010 so that the shaft 2020 moves in the direction opposite to the second direction. there is. The second direction may be backward. When the shaft 2020 moves forward, which is opposite to the second direction, the first link 2030 rotates counterclockwise, and the angle formed by the first link 2030 and the second link 2050 increases. You can. Therefore, the wheel assembly 2040 can descend with respect to the driving platform 2060.

휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강한 경우, 휠어셈블리(2040)에 포함될 휠은 지면에 접촉할 수 있다. 따라서 휠의 회전에 의하여 의료영상장치(100)는 이동할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 하강한 경우, 구동스프링(1940)은 휠어셈블리(2040)에게 구동플랫폼(2060)에 대하여 아래로 작용하는 힘을 제공할 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠은 지면에 견고하게 접촉할 수 있다.When the wheel assembly 2040 is lowered with respect to the driving platform 2060, the wheels included in the wheel assembly 2040 may contact the ground. Therefore, the medical imaging device 100 can move by rotating the wheel. As already described, when the wheel assembly 2040 is lowered with respect to the driving platform 2060, the driving spring 1940 may provide a downward force to the wheel assembly 2040 with respect to the driving platform 2060. . Therefore, the wheel included in the wheel assembly 2040 can firmly contact the ground.

도 20의 (b)를 참조하면, 의료영상장치(100)가 촬영모드인 경우, 제어부(200)는 샤프트(2020)가 제 2 방향으로 움직이도록 액츄에이터를 제어할 수 있다. 샤프트(2020)가 제 2 방향인 후방으로 이동한 경우, 제 1 링크(2030)는 시계방향으로 회전하고, 제 1 링크(2030)와 제 2 링크(2050)가 이루는 각은 작아질 수 있다. 따라서 휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승할 수 있다. Referring to (b) of FIG. 20, when the medical imaging device 100 is in the imaging mode, the control unit 200 may control the actuator so that the shaft 2020 moves in the second direction. When the shaft 2020 moves backward in the second direction, the first link 2030 rotates clockwise, and the angle formed by the first link 2030 and the second link 2050 may become smaller. Accordingly, the wheel assembly 2040 can rise relative to the driving platform 2060.

휠어셈블리(2040)가 구동플랫폼(2060)에 대하여 상승한 경우, 구동플랫폼(2060)의 하단이 지면에 접촉할 수 있다. 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠이 지면과 닿지 않으므로 의료영상장치(100)는 이동하지 못할 수 있다. 또한 구동플랫폼(2060)의 하단과 지면 사이의 마찰에 의하여 의료영상장치(100)는 지면에 고정될 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 갠트리(120)의 회전에 의한 진동이 있더라도 흔들림 없는 영상을 획득할 수 있다.When the wheel assembly 2040 rises with respect to the driving platform 2060, the lower end of the driving platform 2060 may contact the ground. Since the wheels included in the wheel assembly 2040 do not contact the ground, the medical imaging device 100 may not be able to move. Additionally, the medical imaging device 100 may be fixed to the ground due to friction between the bottom of the driving platform 2060 and the ground. Therefore, the medical imaging device 100 can obtain images without shaking even if there is vibration due to rotation of the gantry 120.

도 21은 본 개시의 일 실시예에 따른 이동모드를 설명하기 위한 도면이다.Figure 21 is a diagram for explaining a movement mode according to an embodiment of the present disclosure.

의료영상장치(100)의 이동모드는 주행모드 및 실내모드를 포함할 수 있다. 주행모드는 장거리 이동을 위한 모드일 수 있다. 주행모드는 비교적 넓은 곳에서 정확하지는 않지만 빠르게 이동할 수 있는 모드일 수 있다. 예를 들어 주행모드는 하나의 방과 다른 방으로 이동하는 과정에서 사용되는 모드일 수 있다. 실내모드는 단거리 이동을 위한 모드이며, 좁은 실내에서 정확하지만 느리게 이동하는 모드일 수 있다. 의료영상장치(100)는 환자를 촬영하기 위한 위치에 진입하기 위하여 실내모드를 이용할 수 있다.The movement mode of the medical imaging device 100 may include a driving mode and an indoor mode. The driving mode may be a mode for long distance travel. The driving mode may be a mode that allows you to move quickly, although not accurately, in a relatively wide area. For example, the driving mode may be a mode used in the process of moving from one room to another. Indoor mode is a mode for short distance movement, and can be a mode for moving accurately but slowly in a narrow room. The medical imaging device 100 may use an indoor mode to enter a position for imaging a patient.

의료영상장치(100)는 사용자의 설정에 기초하여 주행모드 또는 실내모드로 결정될 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 의료영상장치(100)의 위치에 기초하여 자동으로 주행모드 또는 실내모드로 결정될 수 있다. 의료영상장치(100)는 GPS 또는 실내 위치 측정 비컨에 기초하여 자신의 위치를 획득할 수 있다. 의료영상장치(100)는 자신의 위치와 모드를 대응시킨 이동모드 테이블을 저장하고 있을 수 있다. 의료영상장치(100)는 이동모드 테이블에서 자신의 위치에 대응되는 이동모드를 선택할 수 있다. 의료영상장치(100)는 촬영 준비 시작과 관련된 신호를 수신하는 경우, 실내모드로 진입할 수 있다. 촬영 준비 시작과 관련된 신호는 외부의 장치 또는 사용자로부터 수신할 수 있다. 또한 의료영상장치(100)는 촬영이 시작되는 관련된 신호를 수신한 경우, 의료영상장치(100)를 주행모드로 결정할 수 있다. 또한, 의료영상장치(100)는 촬영 완료와 관련된 신호를 수신한 경우, 주행모드 또는 실내모드 중 하나로 결정할 수 있다.The medical imaging device 100 may be set to driving mode or indoor mode based on the user's settings. Additionally, the medical imaging device 100 may automatically be determined to be in a driving mode or an indoor mode based on the location of the medical imaging device 100. The medical imaging device 100 may acquire its own location based on GPS or an indoor positioning beacon. The medical imaging device 100 may store a movement mode table that corresponds its position to its mode. The medical imaging device 100 can select a movement mode corresponding to its position in the movement mode table. When the medical imaging device 100 receives a signal related to the start of preparation for imaging, it may enter the indoor mode. A signal related to the start of preparation for filming may be received from an external device or user. Additionally, when the medical imaging device 100 receives a signal related to starting imaging, the medical imaging device 100 may determine the driving mode. Additionally, when the medical imaging device 100 receives a signal related to completion of imaging, it can determine either the driving mode or the indoor mode.

의료영상장치(100)가 주행모드인 경우, 제어부(200)는 입력부(250)에 포함된 우측핸들(620) 및 좌측핸들(610) 중 적어도 하나에 기초하여 본체가 주행되도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 사용자의 입력에 기초하여 주행모드로 설정될 수 있다. 사용자는 입력부(250)에 포함된 터치스크린, 버튼, 및 핸들 중 적어도 하나에 기초하여 의료영상장치(100)를 주행모드로 결정할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 의료영상장치(100)는 사용자가 우측핸들(620) 및 좌측핸들(610) 중 적어도 하나를 조작하는 경우, 자동으로 주행모드로 진입할 수도 있다. When the medical imaging device 100 is in a driving mode, the control unit 200 may control the main body to drive based on at least one of the right handle 620 and the left handle 610 included in the input unit 250. The medical imaging device 100 may be set to a driving mode based on a user's input. The user may determine the driving mode of the medical imaging device 100 based on at least one of the touch screen, buttons, and handle included in the input unit 250. However, it is not limited to this, and the medical imaging device 100 may automatically enter the driving mode when the user operates at least one of the right handle 620 and the left handle 610.

도 21을 참조하면, 의료영상장치(100)가 주행모드인 경우, 의료영상장치(100)는 전진, 후진, 좌회전, 우회전 및 제자리 회전 중 하나의 이동을 할 수 있다. 좌회전 및 우회전은 회전의 중심이 의료영상장치(100)의 외부에 있는 것이고, 제자리 회전은 회전의 중심이 의료영상장치(100)의 내부에 있는 것이다. Referring to FIG. 21, when the medical imaging device 100 is in a driving mode, the medical imaging device 100 can move one of forward, backward, left turn, right turn, and rotation in place. For left and right turns, the center of rotation is outside the medical imaging device 100, and for in-place rotation, the center of rotation is inside the medical imaging device 100.

의료영상장치(100)가 실내모드인 경우, 제어부(200)는 입력부(250)에 포함된 유저인터페이스부(650)에 기초하여 본체(110)가 주행되도록 제어할 수 있다. 의료영상장치(100)는 사용자의 입력에 기초하여 실내모드로 설정될 수 있다. 사용자는 입력부(250)에 포함된 터치스크린, 버튼, 및 핸들 중 적어도 하나에 기초하여 의료영상장치(100)를 실내모드로 결정할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고, 의료영상장치(100)는 사용자가 입력부(250)에 포함된 유저인터페이스부(650)를 조작하는 경우, 자동으로 주행모드로 진입할 수도 있다. When the medical imaging device 100 is in the indoor mode, the control unit 200 can control the main body 110 to run based on the user interface unit 650 included in the input unit 250. The medical imaging device 100 may be set to indoor mode based on user input. The user may determine the medical imaging device 100 to be in indoor mode based on at least one of the touch screen, buttons, and handle included in the input unit 250. However, it is not limited to this, and the medical imaging device 100 may automatically enter the driving mode when the user manipulates the user interface unit 650 included in the input unit 250.

도 6을 잠시 참조하면 유저인터페이스부(650)는 조작부(112)에 포함된 구성일 수 있다. 유저인터페이스부(650)는 이동방향과 관련된 복수의 버튼을 포함할 수 있다. 유저인터페이스부(650)는 터치스크린을 포함할 수 있다. 터치스크린에는 이동방향과 관련된 복수의 아이콘을 표시할 수 있다. 사용자가 복수의 아이콘 중 하나를 터치하는 경우, 의료영상장치(100)는 아이콘에 대응되는 방향으로 이동할 수 있다.Briefly referring to FIG. 6 , the user interface unit 650 may be included in the manipulation unit 112. The user interface unit 650 may include a plurality of buttons related to the direction of movement. The user interface unit 650 may include a touch screen. A plurality of icons related to the direction of movement can be displayed on the touch screen. When a user touches one of a plurality of icons, the medical imaging device 100 may move in a direction corresponding to the icon.

도 21을 참조하면, 의료영상장치(100)가 실내모드인 경우, 의료영상장치(100)는 전진, 후진, 좌측이동, 우측이동, 및 대각이동 중 하나의 이동을 할 수 있다. 좌측이동 및 우측이동은 의료영상장치(100)가 전진 및 후진과 직각인 방향으로 평행이동함을 의미할 수 있다. 대각이동은 앞-오른쪽이동, 앞-왼쪽이동, 뒤-오른쪽이동, 및 뒤-왼쪽이동을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 21, when the medical imaging device 100 is in the indoor mode, the medical imaging device 100 can move one of forward, backward, left, right, and diagonal movements. Left movement and right movement may mean that the medical imaging device 100 moves in parallel in a direction perpendicular to forward and backward movement. Diagonal movements may include forward-right movement, front-left movement, back-right movement, and back-left movement.

의료영상장치(100)는 이송부(113)에 기초하여 반자율주행을 구현할 수 있다. 의료영상장치(100)의 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920) 중 적어도 하나는 엔코더를 포함할 수 있다. 엔코더는 휠어셈블리(2040)에 포함된 휠의 회전수 및 회전방향 중 적어도 하나와 관련된 구동정보를 획득할 수 있다. 제어부(200)는 엔코더로부터 획득한 구동정보를 저장할 수 있다. 구동정보는 사용자의 제어 하에 이동한 의료영상장치(100)의 이동과 관련된 정보일 수 있다. 제어부(200)는 현재로부터 미리 정해진 시간 이내의 엔코더로부터의 구동정보를 저장할 수 있다. 제어부(200)는 사용자의 구동정보 저장 입력에 기초하여 엔코더로부터의 구동정보를 저장할 수 있다. 제어부(200)는 입력부(250)의 입력에 기초하여 구동정보를 시간의 역으로 재생하도록 제 1 구동모듈(1910) 및 제 2 구동모듈(1920) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 역으로 재생하는 경우, 의료영상장치(100)는 사용자의 제어 하에 왔던 길을 자동으로 되돌아갈 수 있다. 따라서 사용자는 별도의 제어 없이 의료영상장치(100)가 왔던 길을 되돌아가도록 제어할 수 있다. 따라서 사용자의 편의성이 증대될 수 있다.The medical imaging device 100 can implement semi-autonomous driving based on the transfer unit 113. At least one of the first driving module 1910 and the second driving module 1920 of the medical imaging device 100 may include an encoder. The encoder may obtain driving information related to at least one of the rotation speed and rotation direction of the wheel included in the wheel assembly 2040. The control unit 200 can store driving information obtained from the encoder. The driving information may be information related to the movement of the medical imaging device 100 under the user's control. The control unit 200 can store driving information from the encoder within a predetermined time from the present. The control unit 200 may store driving information from the encoder based on the user's driving information storage input. The control unit 200 may control at least one of the first driving module 1910 and the second driving module 1920 to reproduce driving information in reverse time based on the input of the input unit 250. When playing in reverse, the medical imaging device 100 can automatically go back the way it came under the user's control. Therefore, the user can control the medical imaging device 100 to return the way it came without any additional control. Therefore, user convenience can be increased.

이와 같이 의료영상장치(100)가 구동정보를 저장하고, 역으로 재생하는 과정은 의료영상장치(100)가 실내모드인 경우에만 가능할 수 있다. 즉, 의료영상장치(100)는 실내모드인지 확인한 후에 사용자의 입력에 기초하여 구동정보를 저장하고, 사용자의 입력에 기초하여 구동정보를 역으로 재생할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. In this way, the process of the medical imaging device 100 storing the driving information and playing it back may be possible only when the medical imaging device 100 is in the indoor mode. That is, the medical imaging device 100 can store driving information based on the user's input after confirming whether it is in indoor mode, and play the driving information in reverse based on the user's input. However, it is not limited to this.

도 22는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 22 is a diagram for explaining a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 17에서 설명한 바와 같이 의료영상장치(100)는 침대 슬롯(1720)을 포함할 수 있다. 도 22를 참조하면 침대(700)의 돌출부(1710)는 슬롯(1720)에 대응되는 형상일 수 있다. 침대 슬롯(1720)에서 제 1 방향의 반대방향의 제 1 면(2230)은 원호 및 직선 중 적어도 하나의 형태를 가질 수 있다. 제 1 방향은 왼쪽을 의미할 수 있다. 또한 제 1 방향의 반대방향은 오른쪽을 의미할 수 있다. 제 1 면(2230)은 돌출부(1710)에 대향하는 면일 수 있다. As described in FIG. 17 , the medical imaging device 100 may include a bed slot 1720. Referring to FIG. 22, the protrusion 1710 of the bed 700 may have a shape corresponding to the slot 1720. The first surface 2230 of the bed slot 1720 in the direction opposite to the first direction may have at least one of a circular arc and a straight line. The first direction may mean left. Additionally, the direction opposite to the first direction may mean to the right. The first surface 2230 may be a surface opposing the protrusion 1710.

또한, 침대 슬롯(1720)에서 제 2 방향의 제 2 면(2241) 및 상기 제 2 방향의 반대방향의 제 3 면(2242)은 서로 평행할 수 있다. 여기서 제 2 방향은 뒤쪽을 의미할 수 있다. 제 2 면(2241) 및 제 3 면(2241)은 침대의 돌출부(1710)를 가이드하기 위한 구성일 수 있다. 제 2 면(2241) 및 제 3 면(2241)은 침대의 돌출부(1710)의 진입방향과 동일한 제 1 방향의 반대방향 또는 제 1 방향으로 연장될 수 있다.Additionally, in the bed slot 1720, the second surface 2241 in the second direction and the third surface 2242 in the opposite direction to the second direction may be parallel to each other. Here, the second direction may mean backward. The second side 2241 and the third side 2241 may be configured to guide the protrusion 1710 of the bed. The second surface 2241 and the third surface 2241 may extend in the first direction or in the opposite direction of the first direction, which is the same as the entry direction of the bed protrusion 1710.

제 1 면(2230), 제 2 면(2341), 및 제 3 면(2342) 중 적어도 하나는 결합인식부(2210)를 포함할 수 있다. 또한, 제 1 면(2230), 제 2 면(2341), 및 제 3 면(2342) 중 적어도 하나는 침대고정부(2220)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 1 면(2230)은 결합인식부(2210) 및 침대고정부(2220)를 포함할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 의료영상장치(100)는 결합인식부(2210) 및 침대고정부(2220) 중 하나를 포함하지 않을 수 있다.At least one of the first side 2230, the second side 2341, and the third side 2342 may include a combination recognition unit 2210. Additionally, at least one of the first side 2230, the second side 2341, and the third side 2342 may include a bed fixing portion 2220. For example, the first surface 2230 may include a combination recognition unit 2210 and a bed fixing unit 2220. However, it is not limited to this. The medical imaging device 100 may not include one of the combination recognition unit 2210 and the bed fixation unit 2220.

도 22의 (a)를 참조하면, 침대 슬롯(1720)은 내부에 침대의 돌출부(1710)와 대향하도록 배치되는 적어도 2개의 결합인식부(2210)를 포함할 수 있다. 도 22의 (b)를 참조하면, 결합인식부(2210)는 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합된 것을 인식할 수 있다. 결합인식부(2210)는 누려지면 신호를 생성하는 스위치일 수 있다. 결합인식부(2210)가 두개인 것은 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합되어 있는지를 알기 위함이다. 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 어긋나게(비스듬하게) 결합된 경우, 두 개의 결합인식부(2210) 중 하나는 눌리지 않을 수 있다. 두 개의 결합인식부(2210)가 모두 눌려야 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합된 것이고, 의료영상장치(100)및 침대(700)는 정렬된 상태일 수 있다.Referring to (a) of FIG. 22, the bed slot 1720 may include at least two combination recognition units 2210 disposed inside to face the protrusion 1710 of the bed. Referring to (b) of FIG. 22, the coupling recognition unit 2210 can recognize that the protrusion 1710 is completely coupled to the slot 1720. The combination recognition unit 2210 may be a switch that generates a signal when pressed. The reason there are two coupling recognition units 2210 is to determine whether the protrusion 1710 is completely coupled to the slot 1720. When the protrusion 1710 is coupled to the slot 1720 in a misaligned manner (obliquely), one of the two coupling recognition portions 2210 may not be pressed. When both combination recognition units 2210 are pressed, the protrusion 1710 is completely coupled to the slot 1720, and the medical imaging device 100 and the bed 700 can be aligned.

침대의 돌출부(1710)가 침대 슬롯(1720)과 결합된 경우, 제어부(200)는 결합인식부(2210)에 기초하여 결합완료신호를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로 두 개의 결합인식부(2210)가 모두 눌린 경우 제어부(200)는 결합완료신호를 획득할 수 있다. 제어부(200)는 결합완료신호가 획득된 경우, 의료정보코드를 촬영하거나, 촬영을 위한 과정을 수행할 수 있다.When the protrusion 1710 of the bed is coupled with the bed slot 1720, the control unit 200 may obtain a coupling completion signal based on the coupling recognition unit 2210. More specifically, when both combination recognition units 2210 are pressed, the control unit 200 can obtain a combination completion signal. When the combination completion signal is obtained, the control unit 200 can photograph the medical information code or perform a photographing process.

침대 슬롯(1720)은 내부에 침대고정부(2220)를 포함할 수 있다. 침대고정부(2220)는 기계적 또는 전자적으로 돌출부(1710)를 슬롯(1720)의 내부에 고정하기 위한 구성일 수 있다. 침대고정부(2220)는 결합인식부(2210)와 동일한 면에 형성되어 있을 수 있다. 도 22에서 결합인식부(2210)의 사이에 침대고정부(2220)가 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 도 22에서 결합인식부(2210)가 하나이지만, 이에 한정되는 것은 아니고 결합인식부(2210)는 복수개일 수 있다. The bed slot 1720 may include a bed fixing part 2220 therein. The bed fixing unit 2220 may be configured to mechanically or electronically fix the protrusion 1710 to the inside of the slot 1720. The bed fixing unit 2220 may be formed on the same surface as the combination recognition unit 2210. In Figure 22, a bed fixing part 2220 is formed between the combination recognition part 2210, but it is not limited to this. Also, in FIG. 22, there is one combination recognition unit 2210, but the present invention is not limited to this and there may be a plurality of combination recognition units 2210.

침대고정부(2220)는 전자석을 포함할 수 있다. 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 활성화하여 침대고정부(2220)가 자력을 생성하도록 제어할 수 있다. 침대의 돌출부(1710)의 적어도 일부는 자석에 붙는 금속재질일 수 있다. 침대고정부(2220)가 자력을 생성하는 경우, 돌출부(1710)는 침대고정부(2220) 쪽으로 이동하여 결합될 수 있다. 제어부(200)에 의하여 침대고정부(2220)가 비활성화되는 경우, 자력이 사라질 수 있으며, 돌출부(1710)는 자유롭게 슬롯(1720)에서 이탈할 수 있다.The bed fixing unit 2220 may include an electromagnet. The control unit 200 may activate the bed fixing unit 2220 and control the bed fixing unit 2220 to generate magnetic force. At least a portion of the bed's protrusion 1710 may be made of a metal material that attaches to a magnet. When the bed fixing unit 2220 generates magnetic force, the protrusion 1710 may be moved toward and coupled to the bed fixing unit 2220. When the bed fixing unit 2220 is deactivated by the control unit 200, the magnetic force may disappear, and the protrusion 1710 may freely leave the slot 1720.

침대고정부(2220)는 갈고리 형상일 수 있다. 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 이동시켜서 돌출부(1710)에 형성된 고리에 침대고정부(2220)가 걸리도록 할 수 있다. 또한 침대 해제입력 수신 시, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 이동시켜서 돌출부(1710)에 형성된 고리로부터 침대고정부(2220)가 빠져나오도록 제어할 수 있다.The bed fixing part 2220 may have a hook shape. The control unit 200 can move the bed fixing part 2220 so that the bed fixing part 2220 is caught on the ring formed on the protrusion 1710. In addition, when receiving a bed release input, the control unit 200 can control the bed fixing part 2220 to move so that the bed fixing part 2220 comes out of the ring formed on the protrusion 1710.

도 23은 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 23 is a flowchart for explaining the operation of a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 23을 참조하면, 제어부(200)는 결합완료신호를 획득하는 단계(2310)를 수행할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 제어부(200)는 결합인식부(2210)로부터 결합완료신호를 획득할 수 있다. 결합완료신호는 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합되어 있음을 나타낼 수 있다. 또한 결합완료신호는 침대(700)가 의료영상장치(100)와 정렬되어 있음을 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 23, the control unit 200 may perform step 2310 of obtaining a coupling completion signal. As already described, the control unit 200 may obtain a coupling completion signal from the coupling recognition unit 2210. The coupling completion signal may indicate that the protrusion 1710 is completely coupled to the slot 1720. Additionally, the coupling completion signal may indicate that the bed 700 is aligned with the medical imaging device 100.

결합완료신호를 획득하는 경우, 제어부(200)는 출력부(240)에 침대와 결합이 완료되었음을 나타내는 신호를 출력할 수 있다. 따라서 사용자는 쉽게 침대(700)와 의료영상장치(100)가 정렬되었음을 알 수 있다. When obtaining a coupling completion signal, the control unit 200 may output a signal indicating that coupling with the bed has been completed to the output unit 240. Therefore, the user can easily see that the bed 700 and the medical imaging device 100 are aligned.

출력부(240)는 제 1 광원, 제 2 광원(1310), 제 3 광원, 제 4 광원(1320) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 제 1 광원은 갠트리(120)를 따라 갠트리(120)의 내부에 위치할 수 있다. 제 2 광원(1310)은 본체(110)의 하부의 둘레에 위치하여 바닥을 향하여 빛을 조사하는 구성일 수 있다.The output unit 240 may include at least one of a first light source, a second light source 1310, a third light source, and a fourth light source 1320. As already described, the first light source may be located inside the gantry 120 along the gantry 120. The second light source 1310 may be located around the lower portion of the main body 110 and emit light toward the floor.

제 3 광원은 침대 슬롯(1720)의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 위치할 수 있다. 제 3 광원은 본체(110)에 위치할 수 있다. 여기서 제 2 방향은 후방을 의미할 수 있다. 제 3 광원은 침대(700)가 의료영상장치(100)에 결합되어 있는지 여부를 표시하기 위한 광원일 수 있다. 의료영상장치(100)는 침대 슬롯(1720)의 제 2 방향 또는 제 2 방향의 반대방향에 사용자에 의하여 눌릴 수 있는 결합해제버튼(340)을 포함할 수 있다. 결합해제버튼(340)은 침대와 의료영상장치의 결합여부를 나타내기 위한 제 3 광원을 포함할 수 있다. 즉, 결합해제버튼(340)은 침대의 돌출부와 침대 슬롯의 결합여부를 표시하기 위한 제 3 광원을 포함할 수 있다. 사용자는 결합해제버튼(340)에 포함된 제 3 광원을 보고 의료영상장치(100)가 침대(700)와 결합되어 있는지 여부를 쉽게 확인할 수 있다.The third light source may be located in the second direction of the bed slot 1720 or in a direction opposite to the second direction. The third light source may be located in the main body 110. Here, the second direction may mean backward. The third light source may be a light source for indicating whether the bed 700 is coupled to the medical imaging device 100. The medical imaging device 100 may include a disconnect button 340 that can be pressed by the user in the second direction of the bed slot 1720 or in a direction opposite to the second direction. The coupling release button 340 may include a third light source to indicate whether the bed and the medical imaging device are coupled. That is, the coupling release button 340 may include a third light source for indicating whether the bed protrusion and the bed slot are coupled. The user can easily check whether the medical imaging device 100 is coupled to the bed 700 by looking at the third light source included in the coupling release button 340.

결합완료신호를 획득하는 경우, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 활성화하는 단계(2320)를 수행할 수 있다. 예를 들어 침대고정부(2220)는 전자석일 수 있다. 침대고정부(2220)가 활성화되는 경우, 침대고정부(2220)는 자력을 띌 수 있다. 침대고정부(2220)는 금속 재실의 돌출부(1710)와 결합할 수 있다. 따라서 침대 슬롯(1720)에 침대(700)의 돌출부(1710)가 고정될 수 있다.When obtaining a coupling completion signal, the control unit 200 may perform step 2320 of activating the bed fixing unit 2220. For example, the bed fixing unit 2220 may be an electromagnet. When the bed fixing unit 2220 is activated, the bed fixing unit 2220 may be magnetic. The bed fixing part 2220 can be combined with the protrusion 1710 of the metal room. Accordingly, the protrusion 1710 of the bed 700 may be fixed to the bed slot 1720.

위에서는 결합완료신호를 획득하는 단계(2310)의 이후에 침대고정부(2220)를 활성화하는 단계(2320)를 수행하였으나 이에 한정되는 것은 아니다. 제어부(200)는 단계(2320)를 먼저 수행할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부(200)는 사용자의 입력 또는 센서의 신호에 기초하여 침대고정부(2220)를 활성화하는 단계(2320)를 수행할 수 있다. 센서는 침대(700)가 의료영상장치(100)의 근처에 있음을 결정하기 위한 센서일 수 있다. 센서는 의료영상장치(100) 및 침대(700) 사이의 NFC, RF신호를 주고받기 위한 구성일 수도 있다. 센서는 침대(700)의 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 진입하기 시작했음을 감지하기 위한 스위치, 적외선 센서, 및 초음파센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서의 신호가 침대(700)가 의료영상장치(100)의 근처에 있음을 나타내는 경우, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 활성화할 수 있다. 침대고정부(2220)가 활성화되는 경우, 돌출부(1710)와 침대고정부(2220)의 사이에는 인력이 작용하여 돌출부(1710)는 자동으로 침대고정부(2220)에 삽입될 수 있다. 따라서 사용자가 별도의 조작을 가하지 않더라도 자연스럽게 돌출부(1710)는 슬롯(1720)에 삽입될 수 있다. 또한, 돌출부(1710)가 슬롯(1720)에 완전히 결합된 경우, 제어부(200)는 결합완료신호를 획득하는 단계(2310)를 수행할 수 있다.In the above, the step 2320 of activating the bed fixing unit 2220 was performed after the step 2310 of acquiring the coupling completion signal, but the method is not limited to this. The control unit 200 may perform step 2320 first. More specifically, the control unit 200 may perform step 2320 of activating the bed fixing unit 2220 based on a user's input or a signal from a sensor. The sensor may be a sensor for determining that the bed 700 is near the medical imaging device 100. The sensor may be configured to exchange NFC and RF signals between the medical imaging device 100 and the bed 700. The sensor may include at least one of a switch, an infrared sensor, and an ultrasonic sensor for detecting that the protrusion 1710 of the bed 700 has begun to enter the slot 1720. When the signal from the sensor indicates that the bed 700 is near the medical imaging device 100, the control unit 200 may activate the bed fixing unit 2220. When the bed fixing part 2220 is activated, an attractive force acts between the protrusion 1710 and the bed fixing part 2220, so that the protrusion 1710 can be automatically inserted into the bed fixing part 2220. Accordingly, the protrusion 1710 can be naturally inserted into the slot 1720 without any additional manipulation by the user. Additionally, when the protrusion 1710 is completely coupled to the slot 1720, the control unit 200 may perform step 2310 of obtaining a coupling completion signal.

단계(2320)가 수행된 이후에, 제어부(200)는 엑스선 영상을 획득하기 위한 과정을 수행할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 흔들림이 없는 엑스선 영상을 획득할 수 있다.After step 2320 is performed, the control unit 200 may perform a process for acquiring an X-ray image. Therefore, the medical imaging device 100 can acquire X-ray images without shaking.

제어부(200)는 침대의 해제입력을 수신하는 단계(2330)를 수행할 수 있다. 제어부(200)는 입력부(250)에 기초하여 침대의 해제입력을 수신할 수 있다. 제어부(200)는 조작부(112)에 포함된 버튼 또는 터치디스플레이에 기초하여 해제입력을 수신할 수 있다. 또한 잠시 도 3을 참조하면 제어부(200)는 결합해제버튼(340)에 기초하여 해제입력을 수신할 수 있다. 결합해제버튼(340)은 입력부(250)에 포함될 수 있다. 결합해제버튼(340)은 본체(110)의 하단에 형성되어 있을 수 있다. 결합해제버튼(340)은 사용자가 발로 누를 수 있는 위치에 형성되어 있을 수 있다. 사용자가 결합해제버튼(340)을 누르는 경우, 제어부(200)는 해제입력을 수신할 수 있다.The control unit 200 may perform step 2330 of receiving a bed release input. The control unit 200 may receive a bed release input based on the input unit 250. The control unit 200 may receive a release input based on a button included in the manipulation unit 112 or a touch display. Also, briefly referring to FIG. 3 , the control unit 200 may receive a release input based on the disengagement button 340. The disconnect button 340 may be included in the input unit 250. The disconnect button 340 may be formed at the bottom of the main body 110. The disconnect button 340 may be formed in a position where the user can press it with his or her foot. When the user presses the release button 340, the control unit 200 can receive a release input.

해제입력 수신 시, 제어부(200)는 침대고정부(2220)를 비활성화하는 단계(2340)를 수행할 수 있다. 비활성화된 침대고정부(2220)는 자력을 띄지 않을 수 있다. 따라서 사용자는 쉽게 침대를 끌어당길 수 있다. 즉, 돌출부(1710)는 슬롯(1720)로부터 쉽게 빠져나올 수 있다. 도 23과 같이 한명의 사용자가 의료영상장치(100) 및 침대(700)를 쉽게 제어할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)를 운용하기 위한 노동력이 줄어들 수 있고 사용자의 편의성은 증대될 수 있다.Upon receiving the release input, the control unit 200 may perform step 2340 of deactivating the bed fixing unit 2220. The deactivated bed fixing unit 2220 may not be magnetic. Therefore, the user can easily pull the bed. That is, the protrusion 1710 can easily come out of the slot 1720. As shown in Figure 23, one user can easily control the medical imaging device 100 and the bed 700. Accordingly, the labor required to operate the medical imaging device 100 can be reduced and user convenience can be increased.

도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 25는 본 개시의 일 실시예에 따른 의료영상장치의 충돌방지 장치를 설명하기 위한 도면이다. Figure 24 is a diagram for explaining a collision prevention device for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure. Figure 25 is a diagram for explaining a collision prevention device for a medical imaging device according to an embodiment of the present disclosure.

도 24를 참조하면, 갠트리(120)는 충돌방지센서를 포함할 수 있다. 충돌방지센서는 위치(2420), 위치(2430, 및 위치(2440) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치충돌방지센서는 갠트리(120)의 고정갠트리부(463)에 위치할 수 있다. 따라서 갠트리(120)의 움직임에 관련 없이 충돌방지센서는 일정한 위치에 위치할 수 있다. 또한 충돌방지센서는 의료영상장치(100)로부터 특정 위치에 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 충돌방지센서는 본체(110)의 전면 및 후면에 위치할 수 있다. 의료영상장치(100)는 고정갠트리부(463)의 가장 높은 곳에 전방 또는 후방으로 설치되어 의료영상장치(100)의 전방 및 후방에 물체가 있는지 여부를 결정할 수 있다. 따라서 의료영상장치(100)는 주변의 장애물을 인식하고, 장애물과 충돌하기 전에 멈추거나 사용자에게 알람을 출력할 수 있다.Referring to FIG. 24, the gantry 120 may include an anti-collision sensor. The anti-collision sensor may be located in at least one of position 2420, position 2430, and position 2440. The position anti-collision sensor may be located in the fixed gantry portion 463 of the gantry 120. Therefore, The anti-collision sensor can be located at a certain location regardless of the movement of the gantry 120. In addition, the anti-collision sensor can detect whether there is an obstacle at a specific location from the medical imaging device 100. The anti-collision sensor is It can be located at the front and rear of the main body 110. The medical imaging device 100 is installed at the front or rear at the highest point of the fixed gantry unit 463 so that objects are located in the front and rear of the medical imaging device 100. Therefore, the medical imaging device 100 can recognize surrounding obstacles and stop before colliding with the obstacles or output an alarm to the user.

충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462)에 위치할 수 있다. 또한, 충돌방지센서는 갠트리(120)에 결합된 소스 어셈블리(130) 및 디텍터 어셈블리(140) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 따라서 갠트리(120)의 회전에 따라 충돌방지센서는 다른 위치에 있는 장애물이 있는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 충돌방지센서는 위치(2410), 위치(2420), 위치(2430, 및 위치(2440) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 충돌방지센서는 갠트리의 내주면에서 외주면을 향하는 방향에 장애물이 있는지 여부를 감지하도록 배치될 수 있다. 충돌방지센서는 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 충돌방지센서는 2D라이다센서일 수 있다. 2D라이다센서는 평면에 장애물이 있는지 여부를 결정하기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어 지면에 평행한 면에 장애물이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 본개시의 의료영상장치(100)는 2D라이다센서를 갠트리(120)를 이용하여 회전시키면서 3D라이다센서와 같이 3차원 공간에 장애물이 있는지 여부를 결정할 수 있다. 따라서 비교적 저렴하게 의료영상장치(100)의 주변에 물체가 있는지 여부를 감지할 수 있다.The anti-collision sensor may be located in the rotating gantry portions 461 and 462 of the gantry 120. Additionally, the anti-collision sensor may be located in at least one of the source assembly 130 and the detector assembly 140 coupled to the gantry 120. Therefore, depending on the rotation of the gantry 120, the collision avoidance sensor can detect whether there is an obstacle in a different location. For example, the anti-collision sensor may be located at least one of position 2410, position 2420, position 2430, and position 2440. The anti-collision sensor detects obstacles in the direction from the inner circumferential surface of the gantry to the outer circumferential surface. It may be arranged to detect whether there is an anti-collision sensor. The anti-collision sensor may include at least one of a camera, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser sensor, and a LiDAR sensor. For example, the anti-collision sensor may be a 2D LiDAR sensor. It may be. The 2D LiDAR sensor may be configured to determine whether there is an obstacle on a plane. For example, it may determine whether there is an obstacle on a plane parallel to the ground. Medical imaging device (100) of the present disclosure ) can determine whether there are obstacles in a three-dimensional space like a 3D lidar sensor by rotating the 2D lidar sensor using the gantry 120. Therefore, it is possible to detect objects around the medical imaging device 100 relatively inexpensively. You can detect whether it is present or not.

도 25는 의료영상장치(100)의 평면도를 나타낸다. 도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2510)에 위치할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 주행모드 및 실내모드에서 사용될 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 카메라 및 라이다센서 중 적어도 하나일 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2510)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 전방으로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 라이다센서의 감지 범위(2511)는 135도이상 180도이하일 수 있다. 또한, 카메라는 광각 카메라로써, 화각은 135도이상 180도이하일 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2510)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다. Figure 25 shows a top view of the medical imaging device 100. Referring to FIG. 25, the collision avoidance sensor may be located at position 2510. The collision avoidance sensor at location 2510 can obtain at least one of the presence or absence of an obstacle and the distance. The collision avoidance sensor at position 2510 can be used in driving mode and indoor mode. The collision prevention sensor at location 2510 may be at least one of a camera and a lidar sensor. The anti-collision sensor at position 2510 may be located in at least one of the main body 110 or the gantry 120. The collision prevention sensor at position 2510 may be located in at least one of the rotating gantry parts 461 and 462 and the fixed gantry part 463 of the gantry 120. The collision avoidance sensor at position 2510 can be used when the medical imaging device 100 is traveling forward. The detection range 2511 of the LiDAR sensor may be between 135 degrees and 180 degrees. Additionally, the camera is a wide-angle camera, and the angle of view can be between 135 degrees and 180 degrees. The control unit 200 may output an alarm or stop the medical imaging device 100 when an obstacle is detected by the collision prevention sensor at the location 2510 while driving and the obstacle is located within a predetermined distance.

도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2520, 2530)에 위치할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 초음파센서일 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 주행모드 및 실내모드에서 사용될 수 있다. 위치(2520)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2530)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 전방으로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 위치(2520)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2521)를 가질 수 있다. 또한 위치(2530)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2531)를 가질 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2520, 2530)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.Referring to FIG. 25, the collision avoidance sensor may be located at positions 2520 and 2530. The anti-collision sensor at positions 2520 and 2530 may be an ultrasonic sensor. The collision avoidance sensors at positions 2520 and 2530 can obtain at least one of the presence or absence of an obstacle and the distance. The collision avoidance sensors at positions 2520 and 2530 can be used in driving mode and indoor mode. The collision avoidance sensor at position 2520 can detect an obstacle on the left side of the medical imaging device 100. The collision avoidance sensor at location 2530 can detect an obstacle on the right side of the medical imaging device 100. The anti-collision sensor at positions 2520 and 2530 may be located in at least one of the main body 110 or the gantry 120. The anti-collision sensor at positions 2520 and 2530 may be located in at least one of the rotating gantry parts 461 and 462 and the fixed gantry part 463 of the gantry 120. The collision avoidance sensors at positions 2520 and 2530 may be used when the medical imaging device 100 is traveling forward. The collision avoidance sensor at position 2520 may have a predetermined detection range 2521. Additionally, the collision avoidance sensor at position 2530 may have a predetermined detection range 2531. While driving, the control unit 200 detects an obstacle using the collision avoidance sensor at the location 2520 or 2530, and outputs an alarm or stops the medical imaging device 100 when the obstacle is located within a predetermined distance.

도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2540, 2550)에 위치할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 초음파센서일 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 주행모드 및 실내모드에서 사용될 수 있다. 위치(2540)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2550)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 후방으로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 위치(2540)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2541)를 가질 수 있다. 또한 위치(2550)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2551)를 가질 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2540, 2550)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.Referring to FIG. 25, the collision avoidance sensor may be located at positions 2540 and 2550. The anti-collision sensor at positions 2540 and 2550 may be an ultrasonic sensor. The collision avoidance sensors at positions 2540 and 2550 may obtain at least one of the presence or absence of an obstacle and the distance thereof. The collision avoidance sensors at positions 2540 and 2550 can be used in driving mode and indoor mode. The collision avoidance sensor at position 2540 can detect an obstacle on the left side of the medical imaging device 100. The collision avoidance sensor at location 2550 can detect an obstacle on the right side of the medical imaging device 100. The anti-collision sensor at positions 2540 and 2550 may be located in at least one of the main body 110 or the gantry 120. The anti-collision sensor at positions 2540 and 2550 may be located in at least one of the rotating gantry parts 461 and 462 and the fixed gantry part 463 of the gantry 120. The anti-collision sensors at positions 2540 and 2550 may be used when the medical imaging device 100 is traveling backwards. The collision avoidance sensor at position 2540 may have a predetermined detection range 2541. Additionally, the collision avoidance sensor at position 2550 may have a predetermined detection range 2551. While driving, the control unit 200 detects an obstacle using the collision avoidance sensor at the location 2540 or 2550, and outputs an alarm or stops the medical imaging device 100 when the obstacle is located within a predetermined distance.

도 25를 참조하면, 충돌방지센서는 위치(2560, 2570)에 위치할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 초음파센서일 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 장애물의 존재유무 및 거리 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 실내모드에서 사용될 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니다. 위치(2560)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 좌측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2570)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)의 우측에 있는 장애물을 감지할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 본체(110) 또는 갠트리(120) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 갠트리(120)의 회전갠트리부(461, 462) 및 고정갠트리부(463) 중 적어도 하나에 위치할 수 있다. 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서는 의료영상장치(100)가 좌측이동, 우측이동, 및 대각이동 중 하나로 주행 중일 때 사용될 수 있다. 위치(2560)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2561)를 가질 수 있다. 또한 위치(2570)의 충돌방지센서는 미리 정해진 감지범위(2571)를 가질 수 있다. 제어부(200)는 주행 중에 위치(2560, 2570)의 충돌방지센서에 의해 장애물이 감지되고 장애물이 미리 정해진 거리 이내에 위치하면 알람을 출력하거나 의료영상장치(100)를 멈출 수 있다.Referring to FIG. 25, the collision avoidance sensor may be located at positions 2560 and 2570. The anti-collision sensor at positions 2560 and 2570 may be an ultrasonic sensor. The collision avoidance sensors at positions 2560 and 2570 may obtain at least one of the presence or absence of an obstacle and the distance thereof. The anti-collision sensors at positions 2560 and 2570 can be used in indoor mode. However, it is not limited to this. The collision avoidance sensor at position 2560 can detect an obstacle on the left side of the medical imaging device 100. The collision avoidance sensor at position 2570 can detect an obstacle on the right side of the medical imaging device 100. The anti-collision sensors at positions 2560 and 2570 may be located in at least one of the main body 110 or the gantry 120. The anti-collision sensor at positions 2560 and 2570 may be located in at least one of the rotating gantry parts 461 and 462 and the fixed gantry part 463 of the gantry 120. The collision avoidance sensors at positions 2560 and 2570 may be used when the medical imaging device 100 is traveling in one of left, right, and diagonal movements. The collision avoidance sensor at position 2560 may have a predetermined detection range 2561. Additionally, the collision avoidance sensor at position 2570 may have a predetermined detection range 2571. The control unit 200 may output an alarm or stop the medical imaging device 100 when an obstacle is detected by the collision avoidance sensor at the location 2560 or 2570 while driving and the obstacle is located within a predetermined distance.

이와 같이 충돌방지센서에 기초하여 의료영상장치(100)는 사용자의 사각지역에 위치하는 장애물과 충돌하지 않을 수 있다.In this way, based on the anti-collision sensor, the medical imaging device 100 may not collide with obstacles located in the user's blind spot.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.So far, we have looked at various embodiments. A person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative rather than a restrictive perspective. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope should be construed as being included in the present invention.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 비일시적인 기록매체를 이용하여 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. Meanwhile, the above-described embodiments of the present invention can be written as a program that can be executed on a computer, and can be implemented in a general-purpose digital computer that operates the program using a non-transitory computer-readable recording medium.

Claims (6)

의료영상장치는,
주행가능한 본체;
상기 본체에 결합되고 보어가 형성된 갠트리;
상기 갠트리에 배치되는 디텍터 어셈블리; 및
상기 디텍터 어셈블리에 대향하여 배치되며, 상기 갠트리에 결합되는 소스 어셈블리를 포함하고,
상기 본체는,
상기 의료영상장치의 주행모드에 따른 동작을 제어하는 제어부;
사용자의 입력을 수신하는 입력부; 및
동일한 형상을 가지는 제 1 구동모듈 및 제 2 구동모듈을 포함하고,
상기 의료영상장치가 주행모드인 경우, 상기 제어부는 상기 입력부에 포함된 우측핸들 및 좌측핸들 중 적어도 하나에 기초하여 본체가 주행되도록 제어하고,
상기 의료영상장치가 실내모드인 경우, 상기 제어부는 상기 입력부에 포함된 유저인터페이스부에 기초하여 본체가 주행되도록 제어하고,
상기 제 1 구동모듈은,
샤프트를 전후 방향으로 이동시키는 구동모듈 액츄에이터;
상기 샤프트의 일측에 일측이 좌우 방향으로 연장된 축을 중심으로 회전가능하게 결합되는 제 1 링크;
상기 제 1 링크의 타측에 결합되는 휠어셈블리; 및
상기 제 1 링크의 일측과 타측 사이에 일측이 연결되고, 타측은 구동플랫폼에 연결되는 제 2 링크를 포함하고,
상기 의료영상장치가 이동모드인 경우, 상기 제어부는 상기 샤프트가 제 2 방향의 반대방향으로 움직이도록 상기 구동모듈 액츄에이터를 제어하여, 상기 휠어셈블리가 상기 구동플랫폼에 대하여 하강하도록 제어하고,
상기 의료영상장치가 촬영모드인 경우, 상기 제어부는 상기 샤프트가 상기 제 2 방향으로 움직이도록 상기 구동모듈 액츄에이터를 제어하여, 상기 휠어셈블리가 상기 구동플랫폼에 대하여 상승하도록 제어하는 의료영상장치.Medical imaging devices,
Drivable body;
A gantry coupled to the main body and having a bore;
a detector assembly disposed on the gantry; and
a source assembly disposed opposite the detector assembly and coupled to the gantry;
The main body is,
a control unit that controls operations according to the driving mode of the medical imaging device;
An input unit that receives user input; and
It includes a first driving module and a second driving module having the same shape,
When the medical imaging device is in a driving mode, the control unit controls the main body to drive based on at least one of a right handle and a left handle included in the input unit,
When the medical imaging device is in an indoor mode, the control unit controls the main body to travel based on the user interface unit included in the input unit,
The first driving module is,
A drive module actuator that moves the shaft forward and backward;
a first link rotatably coupled to one side of the shaft about an axis extending in left and right directions;
a wheel assembly coupled to the other side of the first link; and
One side is connected between one side and the other side of the first link, and the other side includes a second link connected to the driving platform,
When the medical imaging device is in a movement mode, the control unit controls the drive module actuator to move the shaft in a direction opposite to the second direction, and controls the wheel assembly to descend with respect to the drive platform,
When the medical imaging device is in an imaging mode, the control unit controls the drive module actuator to move the shaft in the second direction, and controls the wheel assembly to rise with respect to the driving platform. 제 1 항에 있어서,
상기 좌측핸들은 굴곡되어 일단 및 타단이 상기 본체에 결합되고, 상기 좌측핸들의 굴곡진 부분은 상기 본체에 대하여 좌측으로 돌출되고,
상기 우측핸들은 굴곡되어 일단 및 타단이 상기 본체에 결합되고, 상기 우측핸들의 굴곡진 부분은 상기 본체에 대하여 우측으로 돌출되고,
상기 유저인터페이스부는 상기 좌측핸들과 상기 우측핸들 사이에 위치하는 유저인터페이스부를 포함하는 의료영상장치.According to claim 1,
The left handle is curved so that one end and the other end are coupled to the main body, and the curved portion of the left handle protrudes to the left with respect to the main body,
The right handle is bent so that one end and the other end are coupled to the main body, and the curved portion of the right handle protrudes to the right with respect to the main body,
The user interface unit is a medical imaging device including a user interface unit located between the left handle and the right handle. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 구동모듈은,
상기 휠어셈블리에 포함된 휠의 회전수 및 회전방향 중 적어도 하나와 관련된 구동정보를 획득하기 위한 엔코더를 포함하고,
상기 제어부는 상기 엔코더로부터 획득한 구동정보를 저장하고,
상기 제어부는, 상기 입력부의 입력에 기초하여 상기 구동정보를 시간의 역으로 재생하도록 상기 제 1 구동모듈을 제어하는 의료영상장치.According to claim 1,
The first driving module is,
An encoder for obtaining driving information related to at least one of the rotation speed and rotation direction of the wheel included in the wheel assembly,
The control unit stores driving information obtained from the encoder,
The control unit controls the first driving module to reproduce the driving information in reverse time based on the input from the input unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 구동모듈의 제 2 방향에 제 1 모듈결합부를 포함하고,
상기 제 2 구동모듈의 제 2 방향의 반대방향에 상기 제 1 모듈결합부에 대응하는 제 2 모듈결합부를 포함하고,
상기 제 1 구동모듈의 상기 제 1 모듈결합부는 상기 제 2 구동모듈의 상기 제 2 모듈결합부는 결합하는 의료영상장치.

According to claim 1,
It includes a first module coupling portion in a second direction of the first driving module,
It includes a second module coupling portion corresponding to the first module coupling portion in a direction opposite to the second direction of the second driving module,
A medical imaging device wherein the first module coupling portion of the first driving module is coupled to the second module coupling portion of the second driving module.