JP2021013508A - Bed device and medical diagnostic apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、寝台装置および医用診断装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to sleeper devices and medical diagnostic devices.
従来、Ｘ線ＣＴ（Computed Tomography）装置などの診断装置での撮影時に用いられる医用寝台装置は、主として入力インターフェースの受け付けた操作に応じて機械制御で天板を動かすが、クラッチを外した状態（以下、天板フリーと称する場合がある）で操作者が天板を手動で操作することができる。しかしながら、天板フリーの状態で操作者が天板を所望の位置まで移動させ、その位置で天板の固定する（ロックする）には、入力インターフェースを介して、クラッチの接続を指示する必要があった。 Conventionally, the medical sleeper device used for imaging with a diagnostic device such as an X-ray CT (Computed Tomography) device moves the top plate mainly by mechanical control according to the operation accepted by the input interface, but the clutch is disengaged ( Hereinafter, the top plate may be referred to as free), so that the operator can manually operate the top plate. However, in order for the operator to move the top plate to a desired position in the free top plate state and fix (lock) the top plate at that position, it is necessary to instruct the clutch to be connected via the input interface. there were.
本発明が解決しようとする課題は、寝台装置に設けられた天板の移動に関する操作性を向上させることである。 An object to be solved by the present invention is to improve the operability regarding the movement of the top plate provided in the sleeper device.
実施形態の寝台装置は、天板と、駆動部と、切替機構を備える。天板は、被検体を載置する。駆動部は、駆動信号に従って前記天板を駆動させる。切替機構は、前記天板が、前記駆動部と機械的に連結していない第１状態で特定の位置に移動した場合、前記天板の状態を、前記駆動部と機械的に連結している第２状態に切り替える。 The bed device of the embodiment includes a top plate, a drive unit, and a switching mechanism. The subject is placed on the top plate. The drive unit drives the top plate according to the drive signal. The switching mechanism mechanically connects the state of the top plate to the drive unit when the top plate moves to a specific position in the first state in which the top plate is not mechanically connected to the drive unit. Switch to the second state.
以下、実施形態の寝台装置および医用診断装置を、図面を参照して説明する。寝台装置は、一以上のプロセッサにより実現される。寝台装置は、例えば、Ｘ線ＣＴ（Computed Tomography：コンピュータ断層診断）装置、ＰＥＴ（Positron Emission Tomography：陽電子放出断層撮影）−ＣＴ装置、核医学診断装置など、医用画像データを生成することができる任意の医用画像診断装置による撮影時に被検体を載置する。以下、医用診断装置がＸ線ＣＴ装置であるものとして、具体的な態様の一例について説明する。 Hereinafter, the bed device and the medical diagnostic device of the embodiment will be described with reference to the drawings. The sleeper device is realized by one or more processors. The sleeper device can generate medical image data such as an X-ray CT (Computed Tomography) device, a PET (Positron Emission Tomography) -CT device, and a nuclear medicine diagnostic device. The subject is placed at the time of imaging with the medical image diagnostic device of. Hereinafter, an example of a specific embodiment will be described assuming that the medical diagnostic apparatus is an X-ray CT apparatus.
＜第１実施形態＞
図１は、Ｘ線ＣＴ装置１の構成図である。Ｘ線ＣＴ装置１は、例えば、架台装置１０と、寝台装置３０と、コンソール装置４０とを有する。図１では、説明の都合上、架台装置１０をＺ軸方向から見た図とＸ軸方向から見た図の双方を掲載しているが、実際には、架台装置１０は一つである。実施形態では、非チルト状態での回転フレーム１７の回転軸または寝台装置３０の天板３３の長手方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向に直交し、床面に対して水平である軸をＸ軸方向、Ｚ軸方向に直交し、床面に対して垂直である方向をＹ軸方向とそれぞれ定義する。
<First Embodiment>
FIG. 1 is a configuration diagram of an X-ray CT apparatus 1. The X-ray CT device 1 includes, for example, a
架台装置１０は、例えば、Ｘ線管１１と、ウェッジ１２と、コリメータ１３と、Ｘ線高電圧装置１４と、Ｘ線検出器１５と、データ収集システム（以下、ＤＡＳ：Data Acquisition System）１６と、回転フレーム１７と、制御装置１８とを有する。
The
Ｘ線管１１は、Ｘ線高電圧装置１４からの高電圧の印加により、陰極（フィラメント）から陽極（ターゲット）に向けて熱電子を照射することでＸ線を発生させる。Ｘ線管１１は、真空管を含む。例えば、Ｘ線管１１は、回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管である。
The X-ray tube 11 generates X-rays by irradiating thermoelectrons from the cathode (filament) toward the anode (target) by applying a high voltage from the X-ray
ウェッジ１２は、Ｘ線管１１から被検体Ｐに照射されるＸ線量を調節するためのフィルタである。ウェッジ１２は、Ｘ線管１１から被検体Ｐに照射されるＸ線量の分布が予め定められた分布になるように、自身を透過するＸ線を減衰させる。ウェッジ１２は、ウェッジフィルタ（wedge filter）、ボウタイフィルタ（bow-tie filter）とも呼ばれる。ウェッジ１２は、例えば、所定のターゲット角度や所定の厚みとなるようにアルミニウムを加工したものである。
The
コリメータ１３は、ウェッジ１２を透過したＸ線の照射範囲を絞り込むための機構である。コリメータ１３は、例えば、複数の鉛板の組み合わせによってスリットを形成することで、Ｘ線の照射範囲を絞り込む。コリメータ１３は、Ｘ線絞りと呼ばれる場合もある。コリメータ１３の絞り込み範囲は、機械的に駆動可能であってよい。
The
Ｘ線高電圧装置１４は、例えば、高電圧発生装置と、Ｘ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、変圧器（トランス）および整流器などを含む電気回路を有し、Ｘ線管１１に印加する高電圧を発生させる。Ｘ線制御装置は、Ｘ線管１１に発生させるべきＸ線量に応じて高電圧発生装置の出力電圧を制御する。高電圧発生装置は、上述した変圧器によって昇圧を行うものであってもよいし、インバータによって昇圧を行うものであってもよい。Ｘ線高電圧装置１４は、回転フレーム１７に設けられてもよいし、架台装置１０の固定フレーム（不図示）の側に設けられてもよい。
The X-ray
Ｘ線検出器１５は、Ｘ線管１１が発生させ、被検体Ｐを通過して入射したＸ線の強度を検出する。Ｘ線検出器１５は、検出したＸ線の強度に応じた電気信号（光信号などでもよい）をＤＡＳ１６に出力する。Ｘ線検出器１５は、例えば、複数のＸ線検出素子列を有する。複数のＸ線検出素子列のそれぞれは、Ｘ線管１１の焦点を中心とした円弧に沿ってチャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列されたものである。複数のＸ線検出素子列は、スライス方向（列方向、ｒｏｗ方向）に配列される。
The
Ｘ線検出器１５は、例えば、グリッドと、シンチレータアレイと、光センサアレイとを有する間接型の検出器である。シンチレータアレイは、複数のシンチレータを有する。それぞれのシンチレータは、シンチレータ結晶を有する。シンチレータ結晶は、入射するＸ線の強度に応じた光量の光を発する。グリッドは、シンチレータアレイのＸ線が入射する面に配置され、散乱Ｘ線を吸収する機能を有するＸ線遮蔽板を有する。なお、グリッドは、コリメータ（一次元コリメータまたは二次元コリメータ）と呼ばれる場合もある。光センサアレイは、例えば、光電子増倍管（フォトマルチプライヤー：ＰＭＴ）等の光センサを有する。光センサアレイは、シンチレータにより発せられる光の光量に応じた電気信号を出力する。Ｘ線検出器１５は、入射したＸ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であってもかまわない。
The
ＤＡＳ１６は、例えば、増幅器と、積分器と、Ａ／Ｄ変換器とを有する。増幅器は、Ｘ線検出器１５の各Ｘ線検出素子により出力される電気信号に対して増幅処理を行う。積分器は、増幅処理が行われた電気信号をビュー期間（後述）に亘って積分する。Ａ／Ｄ変換器は、積分結果を示す電気信号をデジタル信号に変換する。ＤＡＳ１６は、デジタル信号に基づく検出データをコンソール装置４０に出力する。検出データは、生成元のＸ線検出素子のチャンネル番号、列番号、及び収集されたビューを示すビュー番号により識別されたＸ線強度のデジタル値である。ビュー番号は、回転フレーム１７の回転に応じて変化する番号であり、例えば、回転フレーム１７の回転に応じてインクリメントされる番号である。従って、ビュー番号は、Ｘ線管１１の回転角度を示す情報である。ビュー期間とは、あるビュー番号に対応する回転角度から、次のビュー番号に対応する回転角度に到達するまでの間に収まる期間である。ＤＡＳ１６は、ビューの切り替わりを、制御装置１８から入力されるタイミング信号によって検知してもよいし、内部のタイマーによって検知してもよいし、図示しないセンサから取得される信号によって検知してもよい。フルスキャンを行う場合においてＸ線管１１によりＸ線が連続曝射されている場合、ＤＡＳ１６は、全周囲分（３６０度分）の検出データ群を収集する。ハーフスキャンを行う場合においてＸ線管１１によりＸ線が連続曝射されている場合、ＤＡＳ１６は、半周囲分（１８０度分）の検出データを収集する。
The
回転フレーム１７は、Ｘ線管１１、ウェッジ１２、およびコリメータ１３と、Ｘ線検出器１５とを対向支持する円環状の部材である。回転フレーム１７は、固定フレームによって、内部に導入された被検体Ｐを中心として回転自在に支持される。回転フレーム１７は、更にＤＡＳ１６を支持する。ＤＡＳ１６が出力する検出データは、回転フレーム１７に設けられた発光ダイオード（ＬＥＤ）を有する送信機から、光通信によって、架台装置１０の非回転部分（例えば固定フレーム）に設けられたフォトダイオードを有する受信機に送信され、受信機によってコンソール装置４０に転送される。なお、回転フレーム１７から非回転部分への検出データの送信方法として、前述の光通信を用いた方法に限らず、非接触型の任意の送信方法を採用してよい。回転フレーム１７は、Ｘ線管１１などを支持して回転させることができるものであれば、円環状の部材に限らず、アームのような部材であってもよい。
The rotating
Ｘ線ＣＴ装置１は、例えば、Ｘ線管１１とＸ線検出器１５の双方が回転フレーム１７によって支持されて被検体Ｐの周囲を回転するＲｏｔａｔｅ／Ｒｏｔａｔｅ−ＴｙｐｅのＸ線ＣＴ装置（第３世代ＣＴ）であるが、これに限らず、円環状に配列された複数のＸ線検出素子が固定フレームに固定され、Ｘ線管１１が被検体Ｐの周囲を回転するＳｔａｔｉｏｎａｒｙ／Ｒｏｔａｔｅ−ＴｙｐeのＸ線ＣＴ装置（第４世代ＣＴ）であってもよい。
The X-ray CT apparatus 1 is, for example, a Rotate / Rotate-Type X-ray CT apparatus (third) in which both the X-ray tube 11 and the
制御装置１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを有する処理回路と、モータやアクチュエータなどを含む駆動機構とを有する。制御装置１８は、コンソール装置４０または架台装置１０に取り付けられた入力インターフェース４３からの入力信号を受け付けて、架台装置１０および寝台装置３０の動作を制御する。例えば、制御装置１８は、回転フレーム１７を回転させたり、架台装置１０をチルトさせたりする。架台装置１０をチルトさせる場合、制御装置１８は、入力インターフェース４３に入力された傾斜角度（チルト角度）に基づいて、Ｚ軸方向に平行な軸を中心に回転フレーム１７を回転させる。制御装置１８は、図示しないセンサの出力等によって回転フレーム１７の回転角度を把握している。また、制御装置１８は、回転フレーム１７の回転角度を随時、スキャン制御機能５５に提供する。制御装置１８は、架台装置１０に設けられてもよいし、コンソール装置４０に設けられてもよい。
The
寝台装置３０は、スキャン対象の被検体Ｐを載置して移動させ、架台装置１０の回転フレーム１７の内部に導入する装置である。寝台装置３０は、例えば、基台３１と、寝台駆動装置３２と、天板３３と、支持フレーム３４と、位置センサ３５と、ストッパ３６とを有する。基台３１は、支持フレーム３４を鉛直方向（Ｙ軸方向）に移動可能に支持する筐体を含む。寝台駆動装置３２は、モータやアクチュエータを含む。寝台駆動装置３２は、被検体Ｐが載置された天板３３を、支持フレーム３４に沿って、天板３３の長手方向（Ｚ軸方向）に移動させる。天板３３は、被検体Ｐを載置する板状の部材である。なお、天板３３は、操作者（例えば、医師、専門技士等）により手動で操作可能な状態と、寝台駆動装置３２に機械的に連結させた状態とを取ることができる。操作者は、天板３３を手動操作するか、機械操作するかを適宜切り替えて使用する。
The
寝台駆動装置３２は、天板３３だけでなく、支持フレーム３４を天板３３の長手方向に移動させてもよい。また、上記とは逆に、架台装置１０がＺ軸方向に移動可能であり、架台装置１０の移動によって回転フレーム１７が被検体Ｐの周囲に来るように制御されてもよい。また、架台装置１０と天板３３の双方が移動可能な構成であってもよい。また、Ｘ線ＣＴ装置１は、被検体Ｐが立位または座位でスキャンされる方式の装置であってもよい。この場合、Ｘ線ＣＴ装置１は、寝台装置３０に代えて被検体支持機構を有し、架台装置１０は、回転フレーム１７を、床面に垂直な軸方向を中心に回転させる。
The
位置センサ３５は、天板３３の位置をセンシングする。位置センサ３５は、例えば、天板３３が支持フレーム３４から外れないようにするため、天板３３の位置情報、特に天板３３が移動限界（天板３３の可動領域の最端）まで到達しているか否かに関する情報を取得するセンサである。位置センサ３５は、例えば、フォトセンサや接近センサである。位置センサ３５は、例えば、架台装置１０の設置位置に接近させる方向（以下、ＩＮ方向）に天板３３を移動させる場合の天板３３の位置情報を取得するセンサと、架台装置１０の設置方向から離れる方向（以下、ＯＵＴ方向）に天板３３を移動させる場合の天板３３の位置情報を取得するセンサを含む。ストッパ３６は、天板３３が支持フレーム３４から離脱することを抑制する停止器具である。
The
コンソール装置４０は、例えば、メモリ４１と、ディスプレイ４２と、入力インターフェース４３と、処理回路５０とを有する。実施形態では、コンソール装置４０は架台装置１０とは別体として説明するが、架台装置１０にコンソール装置４０の各構成要素の一部または全部が含まれてもよい。
The
メモリ４１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。メモリ４１は、例えば、検出データや投影データ、再構成画像データ、ＣＴ画像データ、被検体Ｐに関する情報、撮影条件等を記憶する。これらのデータは、メモリ４１ではなく（或いはメモリ４１に加えて）、Ｘ線ＣＴ装置１が通信可能な外部メモリに記憶されてもよい。外部メモリは、例えば、外部メモリを管理するクラウドサーバが読み書きの要求を受け付けることで、クラウドサーバによって制御されるものである。
The
ディスプレイ４２は、各種の情報を表示する。例えば、ディスプレイ４２は、処理回路によって生成された医用画像（ＣＴ画像）や、操作者による各種操作を受け付けるＧＵＩ（Graphical User Interface）画像等を表示する。ディスプレイ４２は、例えば、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等である。ディスプレイ４２は、架台装置１０に設けられてもよい。ディスプレイ４２は、デスクトップ型でもよいし、コンソール装置４０の本体部と無線通信可能な表示装置（例えばタブレット端末）であってもよい。
The
入力インターフェース４３は、操作者による各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作の内容を示す電気信号を処理回路５０に出力する。例えば、入力インターフェース４３は、検出データまたは投影データ（後述）を収集する際の収集条件、ＣＴ画像を再構成する際の再構成条件、ＣＴ画像から後処理画像を生成する際の画像処理条件などの入力操作を受け付ける。例えば、入力インターフェース４３は、マウスやキーボード、タッチパネル、ドラッグボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、カメラ、赤外線センサ、マイク等により実現される。入力インターフェース４３は、架台装置１０に設けられてもよい。また、入力インターフェース４３は、コンソール装置４０の本体部と無線通信可能な表示装置（例えばタブレット端末）により実現されてもよい。
The
ネットワーク接続回路４４は、例えば、プリント回路基板を有するネットワークカード、或いは無線通信モジュール等を含む。ネットワーク接続回路４４は、接続する対象のネットワークの形態に応じた情報通信用プロトコルを実装する。
The
処理回路５０は、Ｘ線ＣＴ装置１の全体の動作や、架台装置１０の動作、および寝台装置３０の動作を制御する。処理回路５０は、例えば、システム制御機能５１、前処理機能５２、再構成処理機能５３、画像処理機能５４、スキャン制御機能５５、表示制御機能５６、天板位置制御機能５７などを実行する。これらの構成要素は、例えば、ハードウェアプロセッサがメモリ４１に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。ハードウェアプロセッサとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit; ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device; ＳＰＬＤ）または複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device; ＣＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array; ＦＰＧＡ））などの回路（circuitry）を意味する。メモリ４１にプログラムを記憶させる代わりに、ハードウェアプロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、ハードウェアプロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。ハードウェアプロセッサは、単一の回路として構成されるものに限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのハードウェアプロセッサとして構成され、各機能を実現するようにしてもよい。また、複数の構成要素を１つのハードウェアプロセッサに統合して各機能を実現するようにしてもよい。
The
コンソール装置４０または処理回路５０が有する各構成要素は、分散化されて複数のハードウェアにより実現されてもよい。処理回路５０は、コンソール装置４０が有する構成ではなく、コンソール装置４０と通信可能な処理装置によって実現されてもよい。処理装置は、例えば、一つのＸ線ＣＴ装置と接続されたワークステーション、或いは、複数のＸ線ＣＴ装置に接続され、以下に説明する処理回路５０と同等の処理を一括して実行する装置（例えばクラウドサーバ）である。
Each component of the
システム制御機能５１は、入力インターフェース４３が受け付けた入力操作に基づいて、処理回路５０の各種機能を制御する。
The
前処理機能５２は、ＤＡＳ１６により出力された検出データに対して対数変換処理やオフセット補正処理、チャネル間の感度補正処理、ビームハードニング補正等の前処理を行い、投影データを生成する。
The
再構成処理機能５３は、前処理機能５２によって生成された投影データに対して、フィルタ補正逆投影法や逐次近似再構成法等による再構成処理を行って、ＣＴ画像データを生成し、生成したＣＴ画像データをメモリ４１に記憶させる。
The
画像処理機能５４は、入力インターフェース４３が受け付けた入力操作に基づいて、ＣＴ画像データを公知の方法により、三次元画像データや任意断面の断面像データに変換する。三次元画像データへの変換は、前処理機能５２によって行われてもよい。
The
スキャン制御機能５５は、Ｘ線高電圧装置１４、ＤＡＳ１６、制御装置１８、および寝台駆動装置３２に指示することで、架台装置１０における検出データの収集処理を制御する。スキャン制御機能５５は、位置決め画像を収集する撮影、および診断に用いる画像を撮影する際の各部の動作をそれぞれ制御する。
The
表示制御機能５６は、各種画像をディスプレイ４２に表示させる。
The
天板位置制御機能５７は、天板３３の位置情報に応じて、寝台駆動装置３２に天板３３を移動させる。
The top plate
なお、寝台装置３０が専用処理回路を備える場合、天板位置制御機能５７は、寝台装置３０の専用処理回路に含まれるものであってもよい。特許請求の範囲における「寝台装置」は、寝台装置３０と、制御装置１８と、天板位置制御機能５７とを合わせたものである。
When the
図２は、天板位置制御機能５７による寝台装置３０の制御について説明するための図である。寝台駆動装置３２は、例えば、クラッチ３２−１と、ドライバ３２−２と、モータ３２−３と、アクチュエータ３２−４と、エンコーダ３２−５とを備える。
FIG. 2 is a diagram for explaining control of the
クラッチ３２−１は、天板３３が、駆動部（ドライバ３２−２および後述する寝台駆動機能５７−３）と機械的に連結していない可能な第１状態（天板フリー状態）で特定の位置（後述する）に移動した場合、天板フリーが解除され駆動部と機械的に連結させた第２状態とするかを切り替える。クラッチ３２−１は、「切替機構」の一例である。
The clutch 32-1 is specified in a possible first state (top plate free state) in which the
例えば、操作者は天板３３を手動で移動させたい場合や、天板３３の移動をより迅速に行いたい場合に、第１状態となるようクラッチ３２−１を開放する。また、操作者は天板３３の移動をより慎重に行いたい場合に、第２状態となるようクラッチ３２−１を連結させ、架台装置１０の入力インターフェース４３を操作することにより寝台装置３０を操作する。
For example, when the operator wants to move the
ドライバ３２−２は、第２状態におけるモータ３２−３およびアクチュエータ３２−４を制御する。ドライバ３２−２は、天板位置制御機能５７の出力に応じて、モータ３２−３やアクチュエータ３２−４に電流を送る。モータ３２−３およびアクチュエータ３２−４は、ドライバ３２−２により送られた電流に基づいて、基台３１や天板３３の移動を制御する。
The driver 32-2 controls the motor 32-3 and the actuator 32-4 in the second state. The driver 32-2 sends a current to the motor 32-3 and the actuator 32-4 according to the output of the top plate
エンコーダ３２−５は、例えば、少なくとも天板３３の長手方向の移動速度を検出する。エンコーダ３２−５は、例えば、アブソリュートエンコーダである。
The encoder 32-5 detects, for example, at least the moving speed of the
「天板３３を特定の位置に移動する」とは、天板３３の所定の箇所（例えば、天板３３の縁辺、天板３３の重心位置、被検体Ｐの載置位置、被検体Ｐの撮影対象箇所など）が所定の位置（例えば、天板３３の移動限界、天板３３の移動の際に目標とする位置から所定距離手前の位置のなど）に到達することである。
"Move the
天板位置制御機能５７は、駆動信号に従って天板３３を駆動させる。
The top plate
天板位置制御機能５７は、例えば、第１取得機能５７−１と、位置調整機能５７−２と、寝台駆動機能５７−３と、切替制御機能５７−４とを備える。第１取得機能５７−１は、天板３３の位置情報を取得する。第１取得機能５７−１は、例えば、位置センサ３５によりセンシングされた位置情報を取得する。また、第１取得機能５７−１は、エンコーダ３２−５により検出された天板３３の移動速度の検出結果に基づいて、自ら天板３３の位置情報を生成してもよい。
The top plate
第１取得機能５７−１は、天板の状態が第２状態に切り替わったときの天板３３の位置と、目標位置（後述する）の間に位置ずれがあるか否かを判定してもよい。天板３３の位置ずれには、クラッチ３２−１の連結に起因する位置ずれや、天板３３およびストッパ３６が干渉した場合の跳ね返り、天板３３がストッパ３６を超えるオーバーランが含まれる。第１取得機能５７−１は、「第１取得部」の一例である。
The first acquisition function 57-1 may determine whether or not there is a positional deviation between the position of the
「目標位置」とは、上述の特定の位置と同一であってもよいし、特定の位置とは異なる位置であってもよい。目標位置は、例えば、予め設定された天板３３の移動の許容限界（インリミット、アウトリミット）に対応する。
The "target position" may be the same as the above-mentioned specific position, or may be a position different from the specific position. The target position corresponds to, for example, a preset allowable limit of movement (in limit, out limit) of the
位置調整機能５７−２は、天板３３の状態が第２状態に切り替わった時の天板３３の位置と、目標位置の間に位置ずれがある場合、位置ずれを相殺するように天板３３を移動させるための調整量を導出して、寝台駆動機能５７−３に出力する。位置調整機能５７−２は、例えば、位置センサ３５によりセンシングされた天板３３の位置情報や、エンコーダ３２−５による検出結果に基づいて、調整量を導出する。なお、位置調整機能５７−２は、第１取得機能５７−１により天板３３の位置ずれが発生したと判定されなかった場合に、天板３３の調整量の導出を省略してもよい。
The position adjustment function 57-2 cancels the misalignment between the position of the
寝台駆動機能５７−３は、天板３３の状態が第２状態に切り替わったときの天板３３の位置が、目標位置を超えている場合、又は目標位置に未到達である場合、天板３３を目標位置に移動させるように、駆動信号を生成する。
The sleeper drive function 57-3 has a
寝台駆動機能５７−３は、位置調整機能５７−２により導出された調整量に基づいて、天板３３を移動させる指令パルス（駆動信号）を生成し、寝台駆動装置３２のドライバ３２−２に送信することで天板３３を駆動させる。ドライバ３２−２と、位置調整機能５７−２、および寝台駆動機能５７−３の機能を併せ持つものは、「駆動部」の一例である。
The sleeper drive function 57-3 generates a command pulse (drive signal) for moving the
なお、寝台駆動機能５７−３は、天板３３がストッパ３６を超えるオーバーランが発生した結果、寝台駆動機能５７−３による天板３３の移動ができない場合などには、ディスプレイ４２に、操作者に天板３３の位置を元に戻すよう警告情報を出力させる。
The sleeper drive function 57-3 displays the
切替制御機能５７−４は、操作者の操作に応じて、クラッチ３２−１の連結または開放を制御することで、天板３３を天板フリーとするか、天板フリーを終了するか制御する。また、切替制御機能５７−４は、クラッチ３２−１が第１状態になっており、且つ第１取得機能５７−１もより取得された位置情報が、天板３３が所定の位置を超えたことを示す場合に、操作者の操作が無くても、クラッチ３２−１を第２状態に切り替える。
The switching control function 57-4 controls whether to make the
上記構成により、Ｘ線ＣＴ装置１は、ヘリカルスキャン、コンベンショナルスキャン、ステップアンドシュートなどのスキャン態様で被検体Ｐのスキャンを行う。ヘリカルスキャンとは、天板３３を移動させながら回転フレーム１７を回転させて被検体Ｐをらせん状にスキャンする態様である。コンベンショナルスキャンとは、天板３３を静止させた状態で回転フレーム１７を回転させて被検体Ｐを円軌道でスキャンする態様である。ステップアンドシュートとは、天板３３の位置を一定間隔で移動させて、コンベンショナルスキャンを複数のスキャンエリアで行う態様である。
With the above configuration, the X-ray CT apparatus 1 scans the subject P in a scanning mode such as a helical scan, a conventional scan, and a step-and-shoot. The helical scan is a mode in which the
［天板の位置調整１］
位置調整機能５７−２は、天板３３およびストッパ３６が干渉した場合に、干渉により天板３３が移動した跳ね返りを相殺するように、天板３３の位置を調整する。図３〜図５は、位置調整機能５７−２による天板３３の位置の調整内容を説明するための図である。
[Adjusting the position of the top plate 1]
The position adjusting function 57-2 adjusts the position of the
図３に示すように天板３３が天板フリーになっている場合に、操作者は図示の方向Ｄ１に天板３３を移動させることができる。
As shown in FIG. 3, when the
図４は、図３に示した状態から所定時間経過後の寝台装置３０の位置関係を示す図である。天板３３は、図３のように操作者が天板３３をＯＵＴ方向に移動させる力を加えた結果、図４の方向Ｄ２のように、ＯＵＴ方向に移動してストッパ３６に接近した後に、ストッパ３６に干渉して跳ね返り、ストッパ３６から離間するＩＮ方向に移動する。位置センサ３５は、例えば、天板３３がＯＵＴ方向に移動してストッパ３６に接近する際に、天板３３の端部が位置センサ３５の監視領域を通過したことを示す情報（例えば、天板３３の端部の位置情報が所定の閾値を超過したことを示す情報など）を取得した場合に、天板３３が所定の位置に到達したことを示す情報を寝台駆動装置３２に出力する。このとき、クラッチ３２−１は連結され、天板３３は操作者による操作が無くても天板フリーが終了した状態になる。
FIG. 4 is a diagram showing the positional relationship of the
位置調整機能５７−２は、位置センサ３５により取得された天板３３の位置情報に基づいて、天板３３が所定の位置で停止した状態（例えば、天板３３の端部とストッパ３６とが接触して静止した状態）にするために必要な移動量を導出する。また、位置調整機能５７−２は、エンコーダ３２−５により取得された移動速度に基づいて、天板３３の跳ね返り量を導出してもよい。
The position adjustment function 57-2 is such that the
図５は、図４に示した状態から所定時間経過後の寝台装置３０の位置関係を示す図である。寝台駆動機能５７−３は、位置調整機能５７−２により導出された跳ね返り量を相殺するように、天板３３を方向Ｄ３に移動させる。このような制御が行われることにより、操作者は、天板３３をストッパ３６に接触して静止した位置に自動的に誘導されたかのような手応え（クリック感）を伴って停止させたように感じることができる。
FIG. 5 is a diagram showing the positional relationship of the
［処理フロー１］
図６は、天板位置制御機能５７により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[Processing flow 1]
FIG. 6 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the top plate
まず、切替制御機能５７−４は、操作者による第１状態の開始の操作を受け付けて、第１状態を開始するか否かを判定する（ステップＳ１００）。第１状態を開始すると判定されなかった場合、切替制御機能５７−４は、所定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。第１状態を開始すると判定された場合、切替制御機能５７−４は、クラッチ３２−１を開放して、第１状態を開始する（ステップＳ１０２）。 First, the switching control function 57-4 accepts the operation of starting the first state by the operator and determines whether or not to start the first state (step S100). If it is not determined to start the first state, the switching control function 57-4 performs the process of step S100 again after the elapse of a predetermined time. When it is determined to start the first state, the switching control function 57-4 releases the clutch 32-1 and starts the first state (step S102).
次に、切替制御機能５７−４は、操作者による第１状態の終了の操作を受け付けて、第１状態を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。第１状態を終了すると判定されなかった場合、第１取得機能５７−１は、位置センサ３５により天板３３が特定の位置に移動したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。特定の位置に移動したと判定されなかった場合、第１取得機能５７−１は、ステップＳ１０４に処理を戻す。特定の位置に移動したと判定された場合、切替制御機能５７−４は、第１状態を終了して、第２状態を開始する（ステップＳ１０８）。
Next, the switching control function 57-4 accepts the operation of ending the first state by the operator and determines whether or not to end the first state (step S104). If it is not determined to end the first state, the first acquisition function 57-1 determines whether or not the
次に、第１取得機能５７−１は、天板３３の位置情報に基づいて、位置ずれが発生し、天板３３のＩＮ方向への跳ね返りがあったか否かを判定する（ステップＳ１１０）。跳ね返りがあったと判定した場合、寝台駆動機能５７−３は、位置調整機能５７−２が天板３３の位置ずれを相殺する調整量を導出した結果に基づいて、ＯＵＴ方向に位置を調整するためのパルス指令を寝台駆動装置３２に出力する（ステップＳ１１２）。跳ね返りがあったと判定しなかった場合、第１取得機能５７−１は、本フローチャートの処理を終了する。
Next, the first acquisition function 57-1 determines whether or not the position shift has occurred and the
なお、上述のフローチャートの処理において、ステップＳ１１０の処理は省略されてもよい。その場合、寝台駆動機能５７−３は、ステップＳ１１２において天板３３を目標位置に移動させる処理を行う。
In addition, in the processing of the above-mentioned flowchart, the processing of step S110 may be omitted. In that case, the sleeper drive function 57-3 performs a process of moving the
なお、上記の実施例においては、天板３３をＯＵＴ方向に移動する場面において、天板位置制御機能５７が天板３３およびストッパ３６が干渉したことによる跳ね返り量を相殺する例を挙げたが、天板３３がＩＮ方向に移動する場面においても同様の制御が行われてもよい。例えば、Ｘ線ＣＴ装置１や寝台装置３０の周辺を清掃するなどの天板３３を迅速に移動させたい場合に、操作者はクラッチ３２−１を第１状態にして、ＩＮ方向に移動させることがある。このような場面において、操作者が天板３３をＩＮ方向に押し込み過ぎた場合であっても切替制御機能５７−４が好適な位置でクラッチ３２−１を第２状態に切り替えることで、天板３３を可動領域内で停止させることができる。
In the above embodiment, in the scene where the
以上説明した第１の実施形態のＸ線ＣＴ装置１によれば、天板３３の位置情報が特定の位置まで移動した場合に、クラッチ３２−１を機械的に連結した第２状態に切り替えることにより、天板３３が跳ね返ったりオーバーランしたりすることなどの位置ずれが発生した場合であっても、寝台駆動機能５７−３が位置ずれを相殺するように天板３３を移動させることで、天板３３の移動に関する操作性を向上させることができる。
According to the X-ray CT apparatus 1 of the first embodiment described above, when the position information of the
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ａについて説明する。以下の説明において、第１の実施形態のＸ線ＣＴ装置１と異なる構成を持つ要素は、第１の実施形態と同様の符号にＡを付して説明する。
<Second embodiment>
Hereinafter, the X-ray CT apparatus 1A of the second embodiment will be described. In the following description, elements having a configuration different from that of the X-ray CT apparatus 1 of the first embodiment will be described by adding A to the same reference numerals as those of the first embodiment.
図７は、第２の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ａの天板位置制御機能５７Ａの構成図である。第２の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ａの天板位置制御機能５７Ａは、第１の実施形態のＸ線ＣＴ装置１の天板位置制御機能５７と比較して、第２取得機能５７−５を備える点が異なる。
FIG. 7 is a block diagram of the top plate
第２取得機能５７−５は、被検体Ｐに関する位置情報を取得する。被検体Ｐに関する位置情報とは、例えば、後述するカメラ１９により撮像された被検体Ｐを含む画像を解析することにより取得される、架台装置１０、天板３３および被検体Ｐの位置関係を示す情報である。第２取得機能５７−５は、「第２取得部」の一例である。
The second acquisition function 57-5 acquires the position information regarding the subject P. The position information regarding the subject P indicates, for example, the positional relationship between the
第２取得機能５７−５は、操作者が入力インターフェース４３を介して入力した、被検体Ｐの撮影開始位置を合わせるための目標位置（例えば、被検体Ｐの眼球のラインや、鎖骨のラインなど）に関する情報を取得する。第２取得機能５７−５は、例えば、カメラ１９により撮像された画像を解析することで、被検体Ｐの体の輪郭や、顔、胴体、腕、脚などの部位を認識し、その位置情報を取得する。第２取得機能５７−５は、目標位置に関する情報に基づいて、カメラ１９により撮像された画像を解析する方法を選択してもよい。例えば、目標位置が被検体Ｐの眼球のラインである場合、第２取得機能５７−５は、被検体Ｐの胴体部分や腕、脚の位置を取得するための解析を省略してもよい。
The second acquisition function 57-5 is a target position (for example, an eyeball line of the subject P, a clavicle line, etc.) for aligning the imaging start position of the subject P, which is input by the operator via the input interface 43. ) To get information about. The second acquisition function 57-5 recognizes the outline of the body of the subject P and parts such as the face, torso, arms, and legs by analyzing the image captured by the
なお、切替制御機能５７−４は、第１取得機能５７−１による取得結果に加えて、第２取得機能５７−５による取得結果をさらに用いて、第１状態から第２状態に切り替えるか否かを判定する処理を行ってもよい。 Whether or not the switching control function 57-4 switches from the first state to the second state by further using the acquisition result by the second acquisition function 57-5 in addition to the acquisition result by the first acquisition function 57-1. You may perform the process of determining whether or not.
位置調整機能５７−２Ａは、第１取得機能５７−１による取得結果である天板３３の位置情報、および第２取得機能５７−５による取得結果である被検体Ｐに関する位置情報のうち少なくとも一方に基づいて、天板３３の調整量を導出する。寝台駆動機能５７−３は、位置調整機能５７−２Ａにより導出された調整量に基づいて、天板３３を移動させる指令パルス（駆動信号）を生成し、寝台駆動装置３２のドライバ３２−２に送信することで天板３３を駆動させる。
The position adjustment function 57-2A is at least one of the position information of the
［天板の位置調整例２］
図８〜図１０は、位置調整機能５７−２Ａによる天板３３の位置の調整内容を説明するための図である。
[Top plate position adjustment example 2]
8 to 10 are views for explaining the content of adjusting the position of the
カメラ１９は、寝台装置３０に載置される被検体Ｐを撮影する。カメラ１９は、例えば、架台装置１０の装置外壁部分や、架台装置１０の撮影ドーム内、撮影位置付近などの任意の位置に設置され、架台装置１０、天板３３および被検体Ｐの位置関係を把握するための画像を撮像する。カメラ１９により撮影された画像はメモリ４１に格納され、天板位置制御機能５７Ａにより解析される。
The
操作者は、第１状態で、被検体Ｐを載置した天板３３を架台装置１０に接近させるＩＮ方向（図８に示す移動方向）に動かす。第２取得機能５７−５は、例えば、操作者が第１状態にすると操作したタイミングなどにカメラ１９により撮像された、被検体Ｐの位置が分かる画像を取得する。第２取得機能５７−５は、取得した画像を解析して、解析結果を位置調整機能５７−２Ａに出力する。
In the first state, the operator moves the
位置調整機能５７−２Ａは、被検体Ｐを載置した天板３３を、被検体Ｐの位置合わせの目標位置を架台装置１０の投光器（不図示）の示す基準位置に合わせるなど、撮影開始位置に被検体Ｐを載置した天板３３を移動させるために、天板３３をどの程度ＩＮ方向に動かす必要があるかを示す移動量を導出する。第２取得機能５７−５は、例えば、取得した画像を解析し、目標位置が投光器の示す基準位置に合わさったか否かを判定する。位置調整機能５７−２Ａは、第２取得機能５７−５により目標位置が基準位置に合わさっていないと判定された場合には、目標位置と基準位置とのずれを解消するための位置調整の処理を行って指令パルスを導出し、寝台駆動機能５７−３に出力する。位置調整機能５７−２Ａは、第２取得機能５７−５により目標位置が基準位置に合わさったと判定された場合には位置調整を終了する。
The position adjustment function 57-2A aligns the
寝台駆動機能５７−３は、第１状態である場合に、図９および図１０に示す状況において、天板３３がＩＮ方向に過度に移動することがないように、天板３３の位置情報および被検体Ｐの位置情報を取得し、第１取得機能５７−１による取得結果である天板３３の位置情報と、第２取得機能５７−５の取得結果である被検体Ｐに関する位置情報のうち少なくとも一方に基づいて天板３３を移動させる。
The sleeper drive function 57-3 provides the position information of the
切替制御機能５７−４は、クラッチ３２−１が第１状態になっており、且つ第２取得機能５７−５により取得された被検体Ｐに関する位置情報に基づいて、天板３３が所定の位置に到達したことが推定できる場合や、被検体Ｐの位置合わせが完了したと推定される場合に、操作者の操作が無くても、クラッチ３２−１を連結状態にすることで第２状態に切り替える。
In the switching control function 57-4, the
図９および図１０は、図８に示した状態から所定時間経過後の寝台装置３０の位置関係を示す図である。図９に示すように、被検体Ｐの目線と基準位置Ｌとの距離が所定距離以内になった場合に第２状態に切り替えてもよいし、図１０に示すような基準位置Ｌまで天板３３が移動した場合に第２状態に切り替えてもよい。被検体Ｐの目線と基準位置Ｌとの距離が所定距離（例えば、残り数［ｃｍ］程度）以内になった場合に第２状態に切り替えた場合、目標位置まで移動させる残りの距離は、寝台駆動機能５７−３が機械的に図１０に示す状態になるように自動位置合わせが行われてもよいし、操作者が基準位置Ｌと被検体Ｐの目標位置を確認して、入力インターフェース４３を操作して被検体Ｐの停止位置を図１０の示す状態にすることで最終的な位置合わせを行ってもよい。
9 and 10 are diagrams showing the positional relationship of the
位置調整機能５７−２Ａは、第２状態に切り替えた後に被検体Ｐの目標位置と現在位置とに位置ずれがある場合には、その位置ずれを解消するための位置調整を行う。 If there is a positional deviation between the target position and the current position of the subject P after switching to the second state, the position adjustment function 57-2A adjusts the position to eliminate the positional deviation.
［天板の位置調整例３］
切替制御機能５７−４は、第１状態になっており、且つ第１取得機能５７−１より取得された位置情報が、天板３３が所定の位置に到達したことを示す場合に、操作者の操作が無くても、第２状態に切り替える。
[Top plate position adjustment example 3]
The switching control function 57-4 is in the first state, and when the position information acquired from the first acquisition function 57-1 indicates that the
図１１および図１２は、位置調整機能５７−２Ａによる天板３３の位置の調整内容を説明するための図である。第１取得機能５７−１は、例えば、図１１に示す架台装置１０の撮影ドーム内の位置センサ３５−１のセンシング結果と、天板３３の任意の位置の位置センサ３５−２のセンシング結果とを取得することで、天板３３の位置情報を取得する。位置センサ３５−１および位置センサ３５−２は、例えば、一対の接近センサである。位置センサ３５−２が、反射型光電センサである場合、位置センサ３５−１は反射板である。
11 and 12 are views for explaining the content of adjusting the position of the
切替制御機能５７−４は、第１状態になっており、第１取得機能５７−１により取得された位置センサ３５−１のセンシング結果と、天板３３の任意の位置の位置センサ３５−２のセンシング結果とに基づいて、位置センサ３５−１および位置センサ３５−２の距離を取得し、位置センサ３５−１および位置センサ３５−２の距離が所定の距離以下になった場合に、操作者の操作が無くても、第２状態に切り替える。
The switching control function 57-4 is in the first state, and the sensing result of the position sensor 35-1 acquired by the first acquisition function 57-1 and the position sensor 35-2 at an arbitrary position on the
［処理フロー２］
図１３は、天板位置制御機能５７Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[Processing flow 2]
FIG. 13 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the top plate
まず、切替制御機能５７−４は、操作者による第１状態の開始の操作を受け付けて、第１状態を開始するか否かを判定する（ステップＳ２００）。第１状態を開始すると判定されなかった場合、切替制御機能５７−４は、所定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。第１状態を開始すると判定された場合、切替制御機能５７−４は、クラッチ３２−１を開放して、第１状態を開始する（ステップＳ２０２）。 First, the switching control function 57-4 accepts the operation of starting the first state by the operator and determines whether or not to start the first state (step S200). If it is not determined to start the first state, the switching control function 57-4 performs the process of step S100 again after the elapse of a predetermined time. When it is determined to start the first state, the switching control function 57-4 releases the clutch 32-1 and starts the first state (step S202).
次に、切替制御機能５７−４は、操作者による第１状態の終了の操作を受け付けて、第１状態を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。第１状態を終了すると判定されなかった場合、第２取得機能５７−５は、カメラ１９により撮影された画像に基づいて被検体Ｐが目標位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０６の処理において、第２取得機能５７−５による処理の代わりに、第１取得機能５７−１が、位置センサ３５により被検体Ｐが目標位置に到達する位置に天板３３を移動したか否かを判定する処理を行ってもよい。
Next, the switching control function 57-4 accepts the operation of ending the first state by the operator and determines whether or not to end the first state (step S204). If it is not determined that the first state is terminated, the second acquisition function 57-5 determines whether or not the subject P has reached the target position based on the image captured by the camera 19 (step S206). .. In the process of step S206, instead of the process by the second acquisition function 57-5, the first acquisition function 57-1 moves the
目標位置に到達したと判定されなかった場合、第２取得機能５７−５は、ステップＳ２０４に処理を戻す。目標位置に到達したと判定された場合、切替制御機能５７−４は、第１状態を終了して、第２状態を開始する（ステップＳ２０８）。 If it is not determined that the target position has been reached, the second acquisition function 57-5 returns the process to step S204. When it is determined that the target position has been reached, the switching control function 57-4 ends the first state and starts the second state (step S208).
次に、位置調整機能５７−２Ａは、第１取得機能５７−１により取得された天板３３の位置情報に基づいて、目標位置と実際の停止位置に位置ずれがあるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。位置ずれがあると判定された場合、寝台駆動機能５７−３は、位置ずれを解消する方向に天板３３を移動するためのパルス指令を寝台駆動装置３２に出力する（ステップＳ２１２）。位置ずれがあると判定しなかった場合、第１取得機能５７−１は、本フローチャートの処理を終了する。
Next, the position adjusting function 57-2A determines whether or not there is a positional deviation between the target position and the actual stop position based on the position information of the
以上説明した第２の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ａによれば、クラッチ３２−１が開放された第１状態になっている状況において、位置調整機能５７−２Ａが、第１取得機能５７−１により取得された天板３３の位置情報、または第２取得機能５７−５により取得された被検体Ｐの位置情報のうち少なくとも一方に基づいて停止位置に到達したか否かを判定し、停止位置に到達した場合に、切替制御機能５７−４が、操作者の操作に依らず、クラッチ３２−１を第１状態から第２状態に切り替えることにより、操作者が第１状態から第２状態に戻す操作をすることを割愛することができる。
According to the X-ray CT apparatus 1A of the second embodiment described above, the position adjusting function 57-2A has the first acquisition function 57-in the situation where the clutch 32-1 is in the first state of being released. It is determined whether or not the stop position has been reached based on at least one of the position information of the
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ｂについて説明する。以下の説明において、第１の実施形態のＸ線ＣＴ装置１および第２の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ａと異なる構成を持つ要素は、第１の実施形態または第２の実施形態と同様の符号にＢを付して説明する。
<Third embodiment>
Hereinafter, the X-ray CT apparatus 1B of the third embodiment will be described. In the following description, the elements having different configurations from the X-ray CT apparatus 1 of the first embodiment and the X-ray CT apparatus 1A of the second embodiment are the same as those of the first embodiment or the second embodiment. It will be described by adding B to the reference numerals.
図１４は、メモリ４１に格納される撮影条件に関するデータの一例を示す図である。撮影条件には、例えば、撮影部位、目標位置、第２取得機能５７−５Ｂによる画像解析に用いる利用モデルに関する情報などが格納される。操作者は、撮影開始前に入力インターフェース４３を介して被検体Ｐの撮影に用いる撮影条件を選択入力する。
FIG. 14 is a diagram showing an example of data relating to shooting conditions stored in the
図１５は、第３の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ｂの天板位置制御機能５７Ｂの構成図である。天板位置制御機能５７Ｂは、第２の実施形態の天板位置制御機能５７Ａと比較して、第３取得機能５７−６をさらに備える。
FIG. 15 is a block diagram of the top plate
第３取得機能５７−６は、操作者により選択された撮影条件を取得して、撮影部位および目標位置に関する情報を取得して、第２取得機能５７−５Ｂに出力する。第２取得機能５７−５Ｂは、第３取得機能５７−６により出力された撮影部位および目標位置に関する情報に基づいて、被検体Ｐの画像を解析する。第３取得機能５７−６は、「第３取得部」の一例である。 The third acquisition function 57-6 acquires the imaging conditions selected by the operator, acquires information on the imaging portion and the target position, and outputs the information to the second acquisition function 57-5B. The second acquisition function 57-5B analyzes the image of the subject P based on the information regarding the imaging site and the target position output by the third acquisition function 57-6. The third acquisition function 57-6 is an example of the “third acquisition unit”.
位置調整機能５７−２Ｂは、第１取得機能５７−１による取得結果、第２取得機能５７−５Ｂによる取得結果、および第３取得機能５７−６による取得結果のうち少なくともいずれか一つに基づいて天板３３の位置調整の処理を行う。
The position adjustment function 57-2B is based on at least one of an acquisition result by the first acquisition function 57-1, an acquisition result by the second acquisition function 57-5B, and an acquisition result by the third acquisition function 57-6. The position of the
図１６および図１７は、第３の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ｂの位置調整機能５７−２Ｂによる天板３３の位置の調整内容を説明するための図である。第３の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ｂのカメラ１９Ｂは、例えば、図１６に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１Ｂを設置した室内の天井部分に設置される。なお、第３の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ｂのカメラ１９Ｂの接地位置は図示の例に限定するものではなく、第２の実施形態と同様に、架台装置１０の装置外壁部分や、架台装置１０の撮影ドーム内、撮影位置付近などの任意の位置に設置されるものであってもよい。
16 and 17 are diagrams for explaining the content of adjusting the position of the
操作者は、撮影開始前に入力インターフェース４３を介して被検体Ｐの撮影に用いる撮影条件を選択入力する。第３取得機能５７−６は、操作者により選択入力された被検体Ｐの撮影条件に関する情報を取得し、第２取得機能５７−５Ｂに出力する。
The operator selects and inputs the imaging conditions used for imaging the subject P via the
第２取得機能５７−５Ｂは、例えば、操作者により第１状態にする操作が行われた時点であり、操作者が手動で天板３３を移動させる前に、カメラ１９Ｂにより撮像された画像を取得する。位置調整機能５７−２Ｂは、被検体Ｐを撮影開始位置まで移動させるために天板３３を移動させる量（以下、移動量Ｄ）を導出する。
The second acquisition function 57-5B is, for example, at the time when the operation of the first state is performed by the operator, and the image captured by the
図１７は、図１６に示した状態から所定時間経過後の寝台装置３０の位置関係を示す図である。切替制御機能５７−４は、図１７に示すように、第１状態になっており、第２取得機能５７−５により取得された天板３３の移動させた結果が移動量Ｄに到達した場合、操作者の操作が無くても、クラッチ３２−１を連結状態にして第２状態に切り替える。
FIG. 17 is a diagram showing the positional relationship of the
位置調整機能５７−２Ｂは、第２状態に切り替えた後に被検体Ｐの目標位置と現在位置とに位置ずれがあるか否かを判定し、位置ずれがあると判定した場合には、その位置ずれを解消するための位置調整を行う。 The position adjustment function 57-2B determines whether or not there is a positional deviation between the target position and the current position of the subject P after switching to the second state, and if it is determined that there is a positional deviation, that position. Adjust the position to eliminate the deviation.
［処理フロー３］
図１８は、天板位置制御機能５７Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
[Processing flow 3]
FIG. 18 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the top plate
まず、第３取得機能５７−６は、被検体Ｐの撮影条件に関する情報を取得する（ステップＳ３００）。次に、切替制御機能５７−４は、操作者による第１状態の開始の操作を受け付けて、第１状態を開始するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。第１状態を開始すると判定されなかった場合、切替制御機能５７−４は、所定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。第１状態を開始すると判定された場合、第２取得機能５７−５Ｂは、カメラ１９Ｂにより撮像された画像を解析して、目標位置に関する情報を取得する（ステップＳ３０４）。位置調整機能５７−２Ｂは、第２取得機能５７−５Ｂによる取得結果および第３取得機能５７−６により取得された被検体Ｐの撮影条件に関する情報に基づいて、移動量Ｄを導出する（ステップＳ３０６）。次に、切替制御機能５７−４は、クラッチ３２−１を開放して、第１状態を開始する（ステップＳ３０８）。
First, the third acquisition function 57-6 acquires information regarding the imaging conditions of the subject P (step S300). Next, the switching control function 57-4 accepts the operation of starting the first state by the operator and determines whether or not to start the first state (step S302). If it is not determined to start the first state, the switching control function 57-4 performs the process of step S100 again after the elapse of a predetermined time. When it is determined to start the first state, the second acquisition function 57-5B analyzes the image captured by the
次に、切替制御機能５７−４は、操作者による第１状態の終了の操作を受け付けて、第１状態を終了するか否かを判定する（ステップＳ３１０）。第１状態を終了すると判定されなかった場合、第１取得機能５７−１は、位置センサ３５により被検体Ｐが目標位置に到達する位置に天板３３を移動したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。なお、ステップＳ３１２の処理において、第１取得機能５７−１による処理の代わりに、第２取得機能５７−５Ｂが、カメラ１９Ｂにより撮影された画像に基づいて被検体Ｐが目標位置に到達したか否かを判定する処理を行ってもよい。
Next, the switching control function 57-4 accepts the operation of ending the first state by the operator and determines whether or not to end the first state (step S310). If it is not determined to end the first state, the first acquisition function 57-1 determines whether or not the
目標位置に到達したと判定されなかった場合、ステップＳ３１０に処理を戻す。目標位置に到達したと判定された場合、切替制御機能５７−４は、第１状態を終了して、第２状態を開始する（ステップＳ３１４）。 If it is not determined that the target position has been reached, the process returns to step S310. When it is determined that the target position has been reached, the switching control function 57-4 ends the first state and starts the second state (step S314).
次に、位置調整機能５７−２Ｂは、第１取得機能５７−１により取得された天板３３の位置情報に基づいて、目標位置と実際の停止位置に位置ずれがあるか否かを判定する（ステップＳ３１６）。位置ずれがあると判定された場合、寝台駆動機能５７−３は、位置ずれを解消する方向に天板３３を移動するためのパルス指令を寝台駆動装置３２に出力する（ステップＳ３１８）。第１取得機能５７−１は、位置ずれがあったと判定しなかった場合、本フローチャートの処理を終了する。
Next, the position adjusting function 57-2B determines whether or not there is a positional deviation between the target position and the actual stop position based on the position information of the
以上説明した第３の実施形態のＸ線ＣＴ装置１Ｂによれば、クラッチ３２−１が開放された第１状態になっている状況において、位置調整機能５７−２Ｂが、第１取得機能５７−１により取得された天板３３の位置情報、および第２取得機能５７−５Ｂにより取得された被検体Ｐの位置情報に加えて更に第３取得機能５７−６により取得された被検体Ｐの撮影条件に関する情報に基づいて天板３３を移動させることにより、操作者が第１状態の天板３３をより簡単に操作することができる。
According to the X-ray CT apparatus 1B of the third embodiment described above, the position adjustment function 57-2B is the first acquisition function 57-in the situation where the clutch 32-1 is in the first state of being released. In addition to the position information of the
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、被検体を載置する天板３３と、天板３３を駆動信号に従って駆動させる寝台駆動機能５７−３と、天板３３を寝台駆動機能５７−３と機械的に連結していない第１状態で特定の位置に移動した場合と、天板３３の状態を寝台駆動機能５７−３に機械的に連結している第２状態に切り替えるクラッチ３２−１とにより、寝台装置３０に設けられた天板３３の移動に関する操作性を向上させることができる。
According to at least one embodiment described above, the
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, as well as in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
１ Ｘ線ＣＴ装置
１０ 架台装置
３０ 寝台装置
３２ 寝台駆動装置
３２−１ クラッチ
３３ 天板
４０ コンソール装置
４１ メモリ
５０ 処理回路
５７、５７Ａ、５７Ｂ 天板位置制御機能
５７−１ 第１取得機能
５７−２、５７−２Ａ、５７−２Ｂ 位置調整機能
５７−３ 寝台駆動機能
５７−４ 切替制御機能
５７−５、５７−５Ｂ 第２取得機能
５７−６ 第３取得機能
1
Claims (6)
駆動信号に従って前記天板を駆動させる駆動部と、
前記天板が、前記駆動部と機械的に連結していない第１状態で特定の位置に移動した場合、前記天板の状態を、前記駆動部と機械的に連結している第２状態に切り替える切替機構と、
を備えた、寝台装置。 The top plate on which the subject is placed and
A drive unit that drives the top plate according to a drive signal,
When the top plate moves to a specific position in the first state that is not mechanically connected to the drive unit, the state of the top plate is changed to the second state that is mechanically connected to the drive unit. Switching mechanism to switch and
A sleeper device equipped with.
請求項１に記載の寝台装置。 If there is a positional deviation between the position of the top plate when the state of the top plate is switched to the second state and the target position, the drive unit has the top plate so as to cancel the displacement. To move,
The sleeper device according to claim 1.
前記駆動部は、前記天板の状態が前記第２状態に切り替わったときの前記天板の位置が、前記目標位置を超えている場合、又は前記目標位置に未到達である場合、前記天板を前記目標位置に移動させる、
請求項２に記載の寝台装置。 The target position is a position corresponding to a preset allowable limit of movement of the top plate.
When the position of the top plate when the state of the top plate is switched to the second state exceeds the target position or has not reached the target position, the drive unit is the top plate. To the target position,
The sleeper device according to claim 2.
前記被検体に関する位置情報を取得する第２取得部をさらに備え、
前記駆動部は、前記天板の位置情報、および前記被検体に関する位置情報のうち少なくとも一方に基づいて前記天板を移動させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の寝台装置。 The first acquisition unit that acquires the position information of the top plate and
Further provided with a second acquisition unit for acquiring position information regarding the subject,
The driving unit moves the top plate based on at least one of the position information of the top plate and the position information regarding the subject.
The bed device according to any one of claims 1 to 3.
前記駆動部は、更に、前記被検体の撮影条件に関する情報に基づいて前記天板を移動させる、
請求項１から４のうちいずれか１項の寝台装置。 A third acquisition unit for acquiring information on the imaging conditions of the subject is further provided.
The driving unit further moves the top plate based on the information regarding the imaging conditions of the subject.
The bed device according to any one of claims 1 to 4.
前記被検体に関する医用画像データを生成する架台装置と、
前記寝台装置および架台装置を操作するコンソール装置と、
を備える、医用診断装置。 The sleeper device according to any one of claims 1 to 5.
A gantry device that generates medical image data related to the subject, and
A console device for operating the sleeper device and the gantry device, and
A medical diagnostic device equipped with.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN113040798A (en) * | 2021-03-09 | 2021-06-29 | 明峰医疗***股份有限公司 | CT diagnostic bed locking control method |
-
2019
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| CN113040798B (en) * | 2021-03-09 | 2024-01-09 | 明峰医疗***股份有限公司 | CT diagnosis bed locking control method |
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