KR102587905B1

KR102587905B1 - Cutting and pressure based underground pipe repair system

Info

Publication number: KR102587905B1
Application number: KR1020230007416A
Authority: KR
Inventors: 이수재
Original assignee: 일진파워텍(주)
Priority date: 2023-01-18
Filing date: 2023-01-18
Publication date: 2023-10-12

Abstract

본 발명은 절단날을 이용하여 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단한 후에 철근 또는 파이프의 잔재를 가압하여 지중관로를 보수할 수 있는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템은, 지중관로에 투입된 후, 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동하면서 상기 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단하는 절단장치; 상기 지중관로에 투입된 후, 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동하면서 상기 절단장치에 의한 철근 또는 파이프의 잔재를 상기 지중관로의 외측으로 가압하는 가압장치; 및 상기 절단장치와 가압장치의 동작을 제어하여 상기 절단장치와 가압장치가 상기 지중관로 내에서 자주 이동되도록 하는 외부 제어장치;를 포함할 수 있다.The present invention relates to a cutting and pressurizing-based underground pipe repair system that can repair an underground pipe by cutting the rebar or pipe protruding into the internal space of the underground pipe using a cutting blade and then pressurizing the remains of the rebar or pipe. , the cutting and pressurizing-based underground pipe repair system according to an embodiment of the present invention, after being introduced into the underground pipe, cuts the rebar or pipe protruding into the internal space of the underground pipe while moving independently within the underground pipe. cutting device; After being introduced into the underground pipe, a pressurizing device that moves independently within the underground pipe and presses the rebar or pipe remnants caused by the cutting device to the outside of the underground pipe; and an external control device that controls the operations of the cutting device and the pressurizing device so that the cutting device and the pressurizing device are frequently moved within the underground pipe.

Description

절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템{Cutting and pressure based underground pipe repair system}Cutting and pressure based underground pipe repair system

본 발명은 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 절단날을 이용하여 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단한 후에 철근 또는 파이프의 잔재를 가압하여 지중관로를 보수할 수 있는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an underground pipe repair system based on cutting and pressurization. More specifically, the present invention relates to a cutting and pressurizing-based underground pipe repair system. More specifically, after cutting the rebar or pipe protruding into the internal space of the underground pipe using a cutting blade, the remaining rebar or pipe is pressed to repair the underground pipe. This relates to a cutting and pressurizing-based underground pipe repair system that can repair .

일반적으로 송배전을 위한 관로는 지중에 매설되고, 이러한 관로를 지중관로라고 한다. 이러한 지중관로에는 매설 또는 토목공사 과정이나 지반침하에 따라 발생하는 외력으로 인해 변형이 생길 수 있다. 따라서 지중관로의 내부의 상태, 즉 심하게 찌그러지거나 꺾이는 등 지중관로의 변형 정도를 시험하여 확인할 필요가 있는데, 이러한 시험을 일반적으로 지중관로 도통시험이라고 한다.Generally, pipes for transmission and distribution are buried underground, and these pipes are called underground pipes. These underground pipes may be deformed due to external forces generated during burial or civil engineering work or ground subsidence. Therefore, it is necessary to test and confirm the internal condition of the underground pipe, that is, the degree of deformation of the underground pipe, such as severe distortion or bending. This test is generally referred to as an underground pipe continuity test.

종래에는 맨홀 내에서 작업자가 수작업으로 지중관로의 내부공간에 브러쉬 등이 구비된 도통봉을 집어넣고 인입방향으로 잡아당겨서 행하는 정도였다.In the past, this was done by manually inserting a conductive rod equipped with a brush, etc. into the inner space of the underground pipe and pulling it in the lead-in direction.

그러나 이는, 지중관로 내 이물질의 종류나 특성을 확인할 수 없기 때문에 충분하고 확실하게 지중관로의 청소가 불가능하며, 도통봉은 규격화된 표준 것을 사용하게 되므로 지중관로의 상태가 불량한 경우에는 여러번의 도통시험을 시행해야 하는 불편이 따르며, 지중관로의 내경 및 곡률을 측정하기 어려울 뿐만 아니라 매설시공시(또는 시공후) 외력이나 지반 침하 등에 의한 지중관로의 변형 여부를 확인할 수 없는 문제점이 있었다.However, since the type or characteristics of foreign substances in the underground pipe cannot be confirmed, it is impossible to sufficiently and reliably clean the underground pipe. Since the conduction rod is a standardized conductor, if the condition of the underground pipe is poor, several continuity tests must be performed. It is inconvenient to perform, and not only is it difficult to measure the inner diameter and curvature of the underground pipe, but there is also the problem of not being able to check whether the underground pipe is deformed due to external force or ground subsidence during (or after construction) construction.

이러한 지중관로 도통시험의 문제점을 개선하기 위해 대한민국 등록특허공보 제10-2328321호(발명의 명칭: 지중관로 도통 시험용 이동체 및 이를 구비한 지중관로 도통 시험장치)와 대한민국 등록특허공보 제10-1608012호(발명의 명칭: 송배전 지중관로의 도통시험장치)가 개시된 바 있다.In order to improve these problems in the underground pipe continuity test, Republic of Korea Patent Publication No. 10-2328321 (title of the invention: Mobile body for underground pipe continuity test and underground pipe continuity test device equipped with the same) and Republic of Korea Patent Publication No. 10-1608012 (Title of the invention: Continuity test device for underground transmission and distribution pipes) has been disclosed.

이러한 선행문헌들은 공통적으로 지중관로의 도통시험을 진행하기 위해 지중관로의 내경 및 곡률을 측정하게 되는데, 도통시험의 구간 길이가 늘어날수록 전선(예: 데이터통신선 및 전원공급선 등)의 길이가 길어지고, 이로 인해 자주식 장비는 많은 전선 중량을 이끌고 이동해야 하므로 원거리 구간의 도통시험이 불가능하게 되는 경우가 발생된다.These prior literature commonly measure the inner diameter and curvature of the underground pipe to conduct a continuity test of the underground pipe. As the length of the section of the continuity test increases, the length of the wire (e.g., data communication line and power supply line, etc.) becomes longer. , As a result, self-propelled equipment must move with a large amount of wire weight, making continuity tests in long distance sections impossible.

또한, 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프에 의해 지중관로 도통시험장치를 이용하여 더 이상의 지중관로 도통시험을 진행하기 어려운 경우, 종래에는 지중관로 도통시험장치를 지중관로로부터 인출한 후에 별도의 절단장치를 지중관로의 내부공간으로 투입하여 철근 또는 파이프를 절단하고, 이후에 지중관로 도통시험장치를 지중관로의 내부공간으로 투입해야함에 따라 지중관로 도통시험을 완료하기까지 시간 및 비용이 많이 소요되는 문제점이 있었다.In addition, in cases where it is difficult to conduct further underground pipe continuity tests using the underground pipe continuity test device due to reinforcing bars or pipes protruding into the internal space of the underground pipe, conventionally, after withdrawing the underground pipe continuity test device from the underground pipe, a separate test is performed. The cutting device must be inserted into the inner space of the underground pipe to cut the rebar or pipe, and then the underground pipe continuity test device must be inserted into the inner space of the underground pipe, so it takes a lot of time and money to complete the underground pipe continuity test. There was a problem.

더 나아가, 종래의 절단장치로 철근 또는 파이프를 절단하는 경우, 철근 또는 파이프의 잔재가 지중관로의 내부공간에 남게 되는데, 이러한 철근 또는 파이프의 잔재에 의해 여전히 지중관로 도통시험을 진행하기 어려운 문제점이 있었다.Furthermore, when cutting a rebar or pipe with a conventional cutting device, remnants of the rebar or pipe remain in the internal space of the underground pipe. Due to these remnants of the rebar or pipe, it is still difficult to conduct a continuity test on the underground pipe. there was.

대한민국 등록특허공보 제10-2328321호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2328321 대한민국 등록특허공보 제10-1608012호Republic of Korea Patent Publication No. 10-1608012

따라서, 본 발명은 종래의 지중관로 도통시험장치의 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 절단날을 이용하여 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단한 후, 철근 또는 파이프의 잔재가 지중관로의 내부공간상에서 제거되도록 가압수단으로 철근 또는 파이프의 잔재를 가압함으로써, 지중관로를 보수할 수 있는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템을 제공함에 있다.Therefore, the present invention was devised to improve the problems of the conventional underground pipe continuity test device, and the purpose of the present invention is to cut the reinforcing bar or pipe protruding into the internal space of the underground pipe using a cutting blade, and then cut the reinforcing bar or pipe The present invention provides a cutting and pressurizing-based underground pipe repair system that can repair underground pipes by pressurizing the remnants of rebar or pipes with a pressurizing means so that the remaining pipes are removed from the internal space of the underground pipe.

다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned above will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. It could be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템은, 지중관로에 투입된 후, 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동하면서 상기 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단하는 절단장치; 상기 지중관로에 투입된 후, 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동하면서 상기 절단장치에 의한 철근 또는 파이프의 잔재를 상기 지중관로의 외측으로 가압하는 가압장치; 및 상기 절단장치와 가압장치의 동작을 제어하여 상기 절단장치와 가압장치가 상기 지중관로 내에서 자주 이동되도록 하는 외부 제어장치;를 포함할 수 있다.The cutting and pressurizing-based underground pipe repair system according to an embodiment of the present invention to achieve the above object is, after being introduced into the underground pipe, moving independently within the underground pipe and protruding into the internal space of the underground pipe. Cutting device for cutting rebar or pipe; After being introduced into the underground pipe, a pressurizing device that moves independently within the underground pipe and presses the rebar or pipe remnants caused by the cutting device to the outside of the underground pipe; and an external control device that controls the operations of the cutting device and the pressurizing device so that the cutting device and the pressurizing device are frequently moved within the underground pipe.

본 발명은 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단한 후에 철근 또는 파이프의 잔재가 지중관로의 내부공간상에서 제거되도록 가압함으로써, 지중관로 도통시험이 원활하게 진행되도록 하며, 이를 통해 지중관로의 도통시험을 완료하기까지 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.The present invention allows the underground pipe continuity test to proceed smoothly by cutting the reinforcing bar or pipe protruding into the inner space of the underground pipe and pressurizing the remnants of the reinforcing bar or pipe to remove them from the inner space of the underground pipe. This allows the underground pipe continuity test to proceed smoothly. The time required to complete the continuity test can be shortened.

또한, 본 발명은 철근 또는 파이프를 절삭할 때와 철근 또는 파이프의 잔재를 가압할 때 지중관로의 내부공간상에서 고정됨으로써, 지중관로의 보수 과정동안 원치 않게 후진 이동되는 것이 방지되어 지중관로를 효율적으로 보수할 수 있다.In addition, the present invention is fixed in the internal space of the underground pipe when cutting the reinforcing bar or pipe and pressurizing the remains of the reinforcing bar or pipe, thereby preventing unwanted backward movement during the repair process of the underground pipe, thereby efficiently operating the underground pipe. It can be repaired.

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the effects that can be obtained from the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned above will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

도 1은 철근 또는 파이프의 절단을 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 절단장치의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 이동체의 실제 사진이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브부의 구성요소에 대한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 이동체의 실제 사진이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 이동체의 실제 사진이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 이동체의 실제 사진이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 절단장치의 지중관로 보수 과정을 나타내는 도면이다.
도 9는 철근 또는 파이프 잔재를 가압하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 가압장치의 예시도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 제5 이동체의 실제 사진이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 가압장치의 지중관로 보수 과정을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 제어장치의 실제 사진이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 제어장치와 출력장치의 실제 사진이다.1 is a conceptual diagram of a cutting device according to an embodiment of the present invention for cutting rebar or pipe.
Figure 2 is an actual photo of a first moving object according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram of components of a solenoid valve unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an actual photo of a second moving object according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is an actual photo of a third moving object according to an embodiment of the present invention.
6 and 7 are actual photos of the fourth moving object according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a diagram showing the underground pipe repair process of the cutting device according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is an exemplary diagram of a pressurizing device according to an embodiment of the present invention for pressurizing rebar or pipe remains.
10 and 11 are actual photos of the fifth moving object according to an embodiment of the present invention.
Figure 12 is a diagram showing the underground pipe repair process of the pressurizing device according to an embodiment of the present invention.
Figure 13 is an actual photo of an external control device according to an embodiment of the present invention.
Figure 14 is an actual photo of an external control device and an output device according to an embodiment of the present invention.

이하에서는, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, since the description of the present invention is only an example for structural or functional explanation, the scope of the present invention should not be construed as limited by the examples described in the text. In other words, since the embodiments can be modified in various ways and can have various forms, the scope of rights of the present invention should be understood to include equivalents that can realize the technical idea. In addition, the purpose or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment must include all or only such effects, so the scope of the present invention should not be understood as limited thereby.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.Terms such as “first” and “second” are used to distinguish one component from another component, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component. When a component is referred to as being “connected” to another component, it should be understood that it may be directly connected to the other component, but that other components may also exist in between. On the other hand, when a component is referred to as being “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between. Meanwhile, other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring" and "directly neighboring" should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions should be understood to include plural expressions, unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as “comprise” or “have” refer to the specified features, numbers, steps, operations, components, parts, or them. It is intended to specify the existence of a combination, and should be understood as not excluding in advance the possibility of the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein, unless otherwise defined, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as consistent with the meaning they have in the context of the related technology, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless clearly defined in the present invention.

절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템Underground pipe repair system based on cutting and pressurization

본 발명의 일 실시예에 따른 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템은 ELP 전선관 및 콘크리트관 중 적어도 하나인 지중관로(A) 내에 전선(15)을 삽입하는 선통 작업과, 지중관로(A)의 내경 및 곡률을 측정하는 도통 작업과, 지중관로(A)의 내부공간으로 돌출되는 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단한 후 지중관로(A)의 외측으로 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 가압하는 지중관로 보수작업을 자동적으로 진행할 수 있다.The cutting and pressurizing-based underground pipe repair system according to an embodiment of the present invention includes a pipe work to insert an electric wire (15) into an underground pipe (A), which is at least one of the ELP wire pipe and a concrete pipe, and the underground pipe (A) Continuity work to measure the inner diameter and curvature, and cutting the reinforcing bar (B) or pipe (C) protruding into the inner space of the underground pipe (A), then cutting the reinforcing bar (B) or pipe (C) to the outside of the underground pipe (A) ) Repair work can be carried out automatically with an underground pipe that pressurizes the remnants (D) of ).

또한, 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템은 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단하기 위한 절단장치(10)와, 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압하기 위한 가압장치(20)를 포함한다.In addition, the cutting and pressurizing-based underground pipe repair system includes a cutting device (10) for cutting the rebar (B) or pipe (C), and the remnants (D) of the rebar (B) or pipe (C) into the underground pipe ( It includes a pressurizing device 20 for pressurizing the outside of A).

이러한 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템은 절단장치(10)를 먼저 지중관로(A)에 투입하여 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단한 후, 상기 절단장치(10)를 지중관로(A)로부터 인출한 후 가압장치(20)를 지중관로(A)에 투입하여 상기 절단장치(10)에 의해 절단된 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압하는 것이 바람직하다.This cutting and pressurizing-based underground pipe repair system first inserts the cutting device (10) into the underground pipe (A) to cut the rebar (B) or pipe (C), and then inserts the cutting device (10) into the underground pipe (A). After being withdrawn from A), the pressurizing device (20) is put into the underground pipe (A), and the remnants (D) of the rebar (B) or pipe (C) cut by the cutting device (10) are cut into the underground pipe (A). It is desirable to pressurize to the outside of.

절단장치cutting device

도 1은 철근 또는 파이프의 절단을 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 절단장치의 개념도이다.1 is a conceptual diagram of a cutting device according to an embodiment of the present invention for cutting rebar or pipe.

도 1을 참조하면, 절단장치(10)는 전선(15)을 지중관로(A)의 내부공간으로 삽입시키기 위해 지중관로(A)상에서 자주적으로 이동 가능한 제1 이동체(100) 및 제2 이동체(200)와, 지중관로(A)의 내경과 곡률을 측정하는 수단이 구비된 제3 이동체(300)와, 철근(B) 또는 파이프(C)의 절단하기 위한 제4 이동체(400)가 구비된다.Referring to FIG. 1, the cutting device 10 includes a first mobile body 100 and a second mobile body ( 200), a third moving body 300 equipped with means for measuring the inner diameter and curvature of the underground pipe (A), and a fourth moving body 400 for cutting the rebar (B) or pipe (C). .

일 실시예에서, 절단장치(10)는 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)가 제1 연결수단(500)을 통해 연결되며, 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)가 제2 연결수단(600)을 통해 연결되고, 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 제3 연결수단(700)을 통해 연결된다.In one embodiment, the cutting device 10 connects the first mobile body 100 and the second mobile body 200 through the first connecting means 500, and the second mobile body 200 and the third mobile body 300 is connected through the second connecting means 600, and the third moving body 300 and the fourth moving body 400 are connected through the third connecting means 700.

상기 제1, 2, 3 연결수단(500, 600, 700)은 제1, 2, 3, 4 이동체(100, 200, 300, 400)를 관통하는 하나의 연결수단으로 구현될 수도 있다.The first, second, and third connecting means (500, 600, and 700) may be implemented as a single connecting means penetrating the first, second, third, and fourth mobile bodies (100, 200, 300, and 400).

그리고 상기 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)는 외부 제어장치(900)를 통해 제어되는 솔레노이드 밸브부(140)에 의해 지중관로(A) 내에서 자주적으로 이동될 수 있다.In addition, the second mobile body 200 and the third mobile body 300 can be autonomously moved within the underground pipe A by the solenoid valve unit 140 controlled through the external control device 900.

상기 제1 이동체(100)는 지중관로(A)상에서 최후단에 배치되며, 제2 이동체(200) 및 제3 이동체(300)에 의해 지중관로(A)를 따라 전진 이동될 수 있다.The first mobile body 100 is disposed at the last end on the underground pipe A, and can be moved forward along the underground pipe A by the second mobile body 200 and the third mobile body 300.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 이동체의 실제 사진이다.Figure 2 is an actual photo of a first moving object according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 상기 제1 이동체(100)는 제1 스키드부(110), 제1 전단 플레이트(120) 및 제1 후단 플레이트(130) 및 솔레노이드 밸브부(140)가 구비된다.Referring to FIG. 2, the first moving body 100 is provided with a first skid unit 110, a first front end plate 120, a first rear end plate 130, and a solenoid valve unit 140.

상기 제1 스키드부(110)는 제1 이동체(100)의 외형을 이루며, 지중관로(A)의 내면과 접촉된다.The first skid portion 110 forms the outer shape of the first mobile body 100 and is in contact with the inner surface of the underground pipe (A).

또한, 상기 제1 스키드부(110)는 지중관로(A)의 내면과 접촉됨으로써, 상기 지중관로(A)의 내면으로부터 제1 이동체(100)의 내측에 구비된 솔레노이드 밸브부(140)를 보호할 수 있다.In addition, the first skid unit 110 is in contact with the inner surface of the underground pipe (A), thereby protecting the solenoid valve unit 140 provided inside the first moving body 100 from the inner surface of the underground pipe (A). can do.

이러한 상기 제1 스키드부(110)는 솔레노이드 밸브부(140)를 보호할 수 있을 정도로 제1 이동체(100)상에 복수개로 구비되는 것이 바람직하다.It is preferable that a plurality of the first skid units 110 are provided on the first moving body 100 to protect the solenoid valve unit 140.

상기 제1 전단 플레이트(120)는 제1 이동체(100)의 전단으로서 복수개의 제1 스키드부(110)의 일단과 결합되어 상기 복수개의 제1 스키드부(110)를 지지한다.The first front plate 120 is a front end of the first moving body 100 and is coupled to one end of the plurality of first skid units 110 to support the plurality of first skid units 110.

이러한 상기 제1 전단 플레이트(120)는 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)를 연결시키기 위한 제1 연결수단(500)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The first shear plate 120 has a through hole formed in the center having a diameter into which the first connecting means 500 for connecting the first moving body 100 and the second moving body 200 can be inserted.

상기 제1 후단 플레이트(130)는 제1 이동체(100)의 후단으로서 복수개의 제1 스키드부(110)의 타단과 결합되어 제1 전단 플레이트(120)와 함께 상기 복수개의 제1 스키드부(110)를 지지한다.The first rear end plate 130 is the rear end of the first moving body 100 and is coupled to the other end of the plurality of first skid parts 110 and together with the first front end plate 120, the plurality of first skid parts 110 ) supports.

이러한 상기 제1 후단 플레이트(130)는 지중관로(A)에 선통될 전선(15)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The first rear end plate 130 has a through hole formed in the center with a diameter into which the electric wire 15 to be connected to the underground pipe A can be inserted.

상기 솔레노이드 밸브부(140)는 제1 이동체(100)의 내측에 배치되며, 외부 제어장치(900)와 연결되어 상기 외부 제어장치(900)로부터 공급되는 전원을 통해 동작되는 하나의 장치일 수 있다.The solenoid valve unit 140 is disposed inside the first moving body 100, is connected to an external control device 900, and may be a device operated through power supplied from the external control device 900. .

이러한 상기 솔레노이드 밸브부(140)는 일 실시예에서 복수개의 밸브가 구비된 것으로 가정하에 설명하도록 하겠다.The solenoid valve unit 140 will be described on the assumption that, in one embodiment, it is provided with a plurality of valves.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 솔레노이드 밸브부의 구성요소에 대한 블록도이다.Figure 3 is a block diagram of components of a solenoid valve unit according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 상기 솔레노이드 밸브부(140)는 일 실시예에서 제1 솔레노이드 밸브(141), 제2 솔레노이드 밸브(142), 제3 솔레노이드 밸브(143), 제4 솔레노이드 밸브(144), 제5 솔레노이드 밸브(145) 및 제6 솔레노이드 밸브(146)로 이루어진다.Referring to FIG. 3, in one embodiment, the solenoid valve unit 140 includes a first solenoid valve 141, a second solenoid valve 142, a third solenoid valve 143, a fourth solenoid valve 144, It consists of a fifth solenoid valve 145 and a sixth solenoid valve 146.

상기 제1 솔레노이드 밸브(141)는 복수개의 제1 톱니부(220)가 팽창 및 수축되도록 제1 호스(미도시) 및 제2 호스(미도시)를 통해 제1 메인실린더(230)와 연결된다.The first solenoid valve 141 is connected to the first main cylinder 230 through a first hose (not shown) and a second hose (not shown) so that the plurality of first teeth 220 expand and contract. .

이러한 상기 제1 솔레노이드 밸브(141)는 제1 호스를 통해 제1 메인실린더(230)로 압축공기를 공급하여 복수개의 제1 톱니부(220)가 지중관로(A)의 내면을 향해 팽창되도록 하거나, 상기 제1 메인실린더(230)에 공급한 압축공기가 제2 호스를 통해 상기 제1 메인실린더(230)로부터 배출되도록 함으로써 팽창된 복수개의 제1 톱니부(220)가 제2 이동체(200)의 내측을 향해 수축되도록 한다.The first solenoid valve 141 supplies compressed air to the first main cylinder 230 through the first hose to cause the plurality of first teeth 220 to expand toward the inner surface of the underground pipe A. , the compressed air supplied to the first main cylinder 230 is discharged from the first main cylinder 230 through the second hose, so that the expanded plurality of first toothed parts 220 are connected to the second moving body 200. Let it contract towards the inner side of the.

상기 제2 솔레노이드 밸브(142)는 복수개의 제2 톱니부(320)가 팽창 및 수축되도록 제3 호스(미도시) 및 제4 호스(미도시)를 통해 제2 메인실린더(330)와 연결된다.The second solenoid valve 142 is connected to the second main cylinder 330 through a third hose (not shown) and a fourth hose (not shown) so that the plurality of second toothed parts 320 expand and contract. .

이러한 상기 제2 솔레노이드 밸브(142)는 제3 호스를 통해 제2 메인실린더(330)로 압축공기를 공급하여 복수개의 제2 톱니부(320)가 지중관로(A)의 내면을 향해 팽창되도록 하거나, 상기 제2 메인실린더(330)에 공급한 압축공기가 제4 호스를 통해 상기 제2 메인실린더(330)로부터 배출되도록 함으로써 팽창된 복수개의 제2 톱니부(320)가 제3 이동체(300)의 내측을 향해 수축되도록 한다.The second solenoid valve 142 supplies compressed air to the second main cylinder 330 through a third hose to cause the plurality of second toothed parts 320 to expand toward the inner surface of the underground pipe A. , the compressed air supplied to the second main cylinder 330 is discharged from the second main cylinder 330 through the fourth hose, so that the expanded plurality of second toothed parts 320 are connected to the third moving body 300. Let it contract towards the inner side of the.

상기 제3 솔레노이드 밸브(143)는 절단날(420)의 회전 및 회전이 정지되도록 제5 호스(미도시) 및 제6 호스(미도시)를 통해 제3 메인실린더(430)와 연결된다.The third solenoid valve 143 is connected to the third main cylinder 430 through a fifth hose (not shown) and a sixth hose (not shown) to stop the rotation of the cutting blade 420.

이러한 상기 제3 솔레노이드 밸브(143)는 제5 호스를 통해 제3 메인실린더(430)로 압축공기를 공급하여 지중관로(A)의 보수를 위한 절단날(420)이 일방향으로 회전되도록 하거나, 상기 제3 메인실린더(430)에 공급한 압축공기가 제6 호스를 통해 상기 제3 메인실린더(430)로부터 배출되도록 함으로써 절단날(420)의 회전이 종료되도록 한다.The third solenoid valve 143 supplies compressed air to the third main cylinder 430 through the fifth hose to rotate the cutting blade 420 for repair of the underground pipe (A) in one direction. The rotation of the cutting blade 420 is terminated by allowing the compressed air supplied to the third main cylinder 430 to be discharged from the third main cylinder 430 through the sixth hose.

상기 제4 솔레노이드 밸브(144)는 절단날(420)과 제3 메인실린더(430)가 전진 및 후진되도록 제7 호스(미도시) 및 제8 호스(미도시)를 통해 제1 보조실린더(440)와 연결된다.The fourth solenoid valve 144 moves the cutting blade 420 and the third main cylinder 430 forward and backward through the seventh hose (not shown) and the eighth hose (not shown) to the first auxiliary cylinder (440). ) is connected to.

이러한 상기 제4 솔레노이드 밸브(144)는 제7 호스를 통해 제1 보조실린더(440)로 압축공기를 공급하여 절단날(420)과 제3 메인실린더(430)가 윈위치로부터 전진 이동되도록 하거나, 상기 제1 보조실린더(440)에 공급한 압축공기가 제8 호스를 통해 상기 제1 보조실린더(440)로부터 배출되도록 함으로써 전진 이동된 상태의 절단날(420) 및 제3 메인실린더(430)가 후진 아동되어 원위치에 복귀되도록 한다.The fourth solenoid valve 144 supplies compressed air to the first auxiliary cylinder 440 through the seventh hose so that the cutting blade 420 and the third main cylinder 430 move forward from the win position, The compressed air supplied to the first auxiliary cylinder 440 is discharged from the first auxiliary cylinder 440 through the eighth hose, so that the cutting blade 420 and the third main cylinder 430 in a forward-moved state are Allow the child to move backwards and return to its original position.

상기 제5 솔레노이드 밸브(145)는 제1, 2, 3, 4 이동체(100, 200, 300, 400)가 전진 이동되도록 제9 호스(미도시) 및 제10 호스(미도시)를 통해 에어실린더(280)와 연결된다.The fifth solenoid valve 145 operates an air cylinder through a ninth hose (not shown) and a tenth hose (not shown) so that the first, second, third, and fourth moving bodies (100, 200, 300, and 400) move forward. Connected to (280).

이러한 상기 제5 솔레노이드 밸브(145)는 제9 호스를 통해 에어실린더(280)로 압축공기를 공급하여 피스톤로드의 전진 이동을 기반으로 수축된 상태의 제2 연결수단(600)을 확장시켜 제2 이동체(200)보다 전단에 배치된 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 현위치로부터 전진 이동되도록 하거나, 상기 에어실린더(280)에 공급한 압축공기가 제10 호스를 통해 상기 에어실린더(280)로부터 배출되도록 할 때 피스톤로드의 후진 이동을 기반으로 확장된 상태의 제2 연결수단(600)을 수축시켜 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)가 현위치로부터 전진 이동되도록 한다.The fifth solenoid valve 145 supplies compressed air to the air cylinder 280 through the ninth hose and expands the second connection means 600 in a contracted state based on the forward movement of the piston rod to form a second The third mobile body 300 and the fourth mobile body 400 disposed at the front of the mobile body 200 are moved forward from their current positions, or the compressed air supplied to the air cylinder 280 is moved forward through the tenth hose. When discharged from the cylinder 280, the expanded second connecting means 600 is contracted based on the backward movement of the piston rod, so that the first moving body 100 and the second moving body 200 move forward from their current positions. Make it possible.

상기 제6 솔레노이드 밸브(146)는 공압모터(350)로 압축공기를 공급하기 위해 제11 호스(미도시)를 통해 상기 공압모터(350)와 연결된다.The sixth solenoid valve 146 is connected to the pneumatic motor 350 through an 11th hose (not shown) to supply compressed air to the pneumatic motor 350.

이러한 상기 제6 솔레노이드 밸브(146)는 제11 호스를 통해 공압모터(350)로 압축공기를 공급하여 제4 이동체(400)가 좌측방향(또는 반시계방향, 도 6을 기준으로 하측 방향) 또는 우측방향(또는 시계방향, 도 6을 기준으로 상측 방향)으로 회전되도록 한다.The sixth solenoid valve 146 supplies compressed air to the pneumatic motor 350 through the 11th hose so that the fourth moving body 400 moves leftward (or counterclockwise, downward with respect to FIG. 6) or It is rotated to the right (or clockwise, upward based on FIG. 6).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 이동체의 실제 사진이다.Figure 4 is an actual photo of a second moving object according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 상기 제2 이동체(200)는 제2 스키드부(210), 제1 톱니부(220), 제1 메인실린더(230), 제1 이동 플레이트(240), 제2 이동 플레이트(250), 제2 전단 플레이트(260), 제2 후단 플레이트(270) 및 에어실린더(280)가 구비된다.Referring to FIG. 4, the second moving body 200 includes a second skid portion 210, a first toothed portion 220, a first main cylinder 230, a first moving plate 240, and a second moving plate. (250), a second front end plate 260, a second rear end plate 270, and an air cylinder 280 are provided.

상기 제2 스키드부(210)는 제1 톱니부(220)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리지지 않는 수축 상태일 때 지중관로(A)의 내면과 접촉되어 상기 제2 이동체(200)가 공압을 통해 상기 지중관로(A)의 내면을 따라 이동되도록 한다.The second skid portion 210 is in contact with the inner surface of the underground pipeline (A) when the first toothed portion 220 is in a contracted state that does not engage with the inner surface of the underground pipeline (A), so that the second moving body 200 It is moved along the inner surface of the underground pipe (A) through pneumatic pressure.

또한, 상기 제2 스키드부(210)는 지중관로(A)의 내면과 접촉됨으로써, 상기 지중관로(A)의 내면으로부터 제2 이동체(200)의 내측에 구비된 제1 메인실린더(230)를 보호할 수 있다.In addition, the second skid portion 210 is in contact with the inner surface of the underground pipe (A), thereby separating the first main cylinder 230 provided inside the second moving body 200 from the inner surface of the underground pipe (A). It can be protected.

이러한 상기 제2 스키드부(210)는 제2 이동체(200)상에서 복수개로 구비되며, 하나의 제1 톱니부(220)가 근접한 두 개의 제2 스키드부(210)의 사이공간을 수축 및 팽창 경로로 하여 상기 사이공간을 통해 수축 및 팽창될 수 있도록 상기 제1 톱니부(220)의 개수에 두 배의 개수 만큼 상기 제2 이동체(200)상에 구비되는 것이 바람직하다.The second skid portion 210 is provided in plurality on the second moving body 200, and one first tooth portion 220 forms a contraction and expansion path in the space between the two adjacent second skid portions 210. Therefore, it is preferable that twice the number of the first toothed parts 220 be provided on the second moving body 200 so that it can be contracted and expanded through the space between them.

구체적인 일 예로, 상기 제2 스키드부(210)는 제1 톱니부(220)가 제2 이동체(200)상에 4개로 구비되는 경우, 상기 4개의 제1 톱니부(220)가 제2 스키드부(210)의 사이공간을 수축 및 팽창 경로로 하여 수축 및 팽창되도록 상기 제2 이동체(200)상에 8개로 구비될 수 있다.As a specific example, when the second skid portion 210 is provided with four first tooth portions 220 on the second moving body 200, the four first tooth portions 220 are provided on the second skid portion. There may be eight of them on the second moving body 200 so that they are contracted and expanded using the space between them 210 as a contraction and expansion path.

상기 제1 톱니부(220)는 복수개의 제2 스키드부(210)의 사이공간에 각각 배치되도록 복수개로 구비되며, 제1 메인실린더(230)의 압축공기 유동을 통해 상기 제2 스키드부(210)의 사이공간에서 방사형으로 팽창되어 지중관로(A)의 내면과 맞물리게 된다.The first toothed portion 220 is provided in plural numbers to be respectively disposed in the space between the plurality of second skid portions 210, and the second skid portion 210 is formed through the flow of compressed air of the first main cylinder 230. ) expands radially in the space between them and engages with the inner surface of the underground pipe (A).

이러한 상기 복수개의 제1 톱니부(220)는 지중관로(A)의 내면과 접촉되는 일측에 톱니(225)를 구비하여 상기 지중관로(A)의 내면과 맞물림이 가능하며, 제2 이동체(200)는 상기 지중관로(A)의 내면과 상기 톱니(225)의 맞물림을 통해 상기 지중관로(A)상에서 위치가 고정될 수 있다.The plurality of first toothed portions 220 are provided with teeth 225 on one side that contacts the inner surface of the underground pipeline (A) and can engage with the inner surface of the underground pipeline (A), and the second moving body 200 ) can be fixed in position on the underground pipe (A) through engagement of the inner surface of the underground pipe (A) with the teeth 225.

또한, 상기 복수개의 제1 톱니부(220)는 제1 메인실린더(230)에 공급된 압축공기가 배출되면 팽창 상태에서 제2 스키드부(210)의 사이공간을 통해 제2 이동체(200)의 내측에 구비된 제1 메인실린더(230)와 근접해지도록 상기 제2 이동체(200)의 내측을 향해 이동됨으로써 수축된다.In addition, when the compressed air supplied to the first main cylinder 230 is discharged, the plurality of first toothed parts 220 are in an expanded state and move through the space between the second skid parts 210 of the second moving body 200. It is contracted by moving toward the inside of the second moving body 200 so as to approach the first main cylinder 230 provided on the inside.

그리고 상기 복수개의 제1 톱니부(220)는 수축 상태에서 톱니(225)가 제2 스키드부(210)에 의해 지중관로(A)의 내면과 접촉되지 않도록 제2 이동체(200)의 내측으로 수축되며, 이를 통해 상기 제2 이동체(200)의 자주적 이동을 방해하지 않는 것이 바람직하다.And the plurality of first teeth 220 are contracted to the inside of the second moving body 200 so that the teeth 225 do not contact the inner surface of the underground pipe A by the second skid part 210 in the contracted state. It is desirable that this does not interfere with the independent movement of the second mobile body 200.

더 나아가, 상기 복수개의 제1 톱니부(220)는 지중관로(A)와의 맞물림을 통해 제2 이동체(200)의 고정시키는 구조가 유지될 필요가 있으며, 이를 위해 각 제1 톱니부(220)는 상기 제2 이동체(200)상에서 서로 90°간격을 이루어 지중관로(A)의 내면과 맞물릴수 있고, 이를 위해 상기 제2 이동체(200)상에 4개로 구비되는 것이 바람직하다.Furthermore, the plurality of first toothed parts 220 need to maintain a structure for fixing the second mobile body 200 through engagement with the underground pipe A, and for this purpose, each first toothed part 220 Can be engaged with the inner surface of the underground pipe (A) at 90° intervals from each other on the second mobile body 200, and for this purpose, it is preferable that four pieces are provided on the second mobile body 200.

상기 제1 메인실린더(230)는 제1 솔레노이드 밸브(141)로부터 압축공기를 공급받게 될 때 제1 이동 플레이트(240) 및 제2 이동 플레이트(250)가 제2 전단 플레이트(260)를 향해 이동되도록 피스톤로드(235)를 후진 이동(도 4를 기준으로 좌측방향)시켜 복수개의 제1 톱니부(220)가 방사형으로 팽창되도록 한다.When the first main cylinder 230 receives compressed air from the first solenoid valve 141, the first moving plate 240 and the second moving plate 250 move toward the second front plate 260. As much as possible, the piston rod 235 is moved backward (leftward with respect to FIG. 4) so that the plurality of first teeth 220 expand radially.

또한, 상기 제1 메인실린더(230)는 압축공기를 배출하게 될 때 제1 이동 플레이트(240) 및 제2 이동 플레이트(250)가 제2 후단 플레이트(270)를 향해 이동되도록 피스톤로드(235)를 전진 이동(도 4를 기준으로 우측방향)시켜 팽창된 복수개의 제1 톱니부(220)가 수축되도록 한다.In addition, the first main cylinder 230 has a piston rod 235 so that the first moving plate 240 and the second moving plate 250 move toward the second rear plate 270 when compressed air is discharged. is moved forward (to the right based on FIG. 4) so that the expanded plurality of first teeth 220 are contracted.

상기 제1 이동 플레이트(240)는 제2 이동체(200)상에서 복수개의 제2 스키드부(210)에 의해 지중관로(A)의 내면과 접촉되지 않는 상기 제2 이동체(200)의 내측에 배치되며, 피스톤로드(235)의 끝단과 결합되어 상기 피스톤로드(235)에 의해 제2 전단 플레이트(260) 또는 제2 후단 플레이트(270)를 향해 이동된다.The first moving plate 240 is disposed on the inside of the second moving body 200 that is not in contact with the inner surface of the underground pipe A by the plurality of second skid parts 210 on the second moving body 200, , It is coupled to the end of the piston rod 235 and moves toward the second front plate 260 or the second rear plate 270 by the piston rod 235.

상기 제2 이동 플레이트(250)는 제2 이동체(200)상에서 복수개의 제2 스키드부(210)에 의해 지중관로(A)의 내면과 접촉되지 않는 상기 제2 이동체(200)의 내측에 배치됨과 동시에 복수개의 제1 톱니부(220)와 결합되며, 제1 이동 플레이트(240)와 연결봉(245)을 통해 연결됨으로써 상기 제1 이동 플레이트(240)가 피스톤로드(235)에 의해 이동될 때 제2 전단 플레이트(260) 또는 제2 후단 플레이트(270)를 향해 이동되어 복수개의 제1 톱니부(220)가 팽창 또는 수축되도록 한다.The second moving plate 250 is disposed on the inside of the second moving body 200 that is not in contact with the inner surface of the underground pipe A by the plurality of second skid parts 210 on the second moving body 200, At the same time, it is coupled to a plurality of first teeth 220 and is connected to the first movable plate 240 and the connecting rod 245, so that when the first movable plate 240 is moved by the piston rod 235, 2 It moves toward the front end plate 260 or the second rear end plate 270 so that the plurality of first teeth 220 expand or contract.

상기 제2 전단 플레이트(260)는 제2 이동체(200)의 전단으로서 복수개의 제2 스키드부(210)의 일단과 결합되어 상기 복수개의 제2 스키드부(210)를 지지한다.The second front end plate 260 is a front end of the second moving body 200 and is coupled to one end of the plurality of second skid parts 210 to support the plurality of second skid parts 210.

이러한 상기 제2 전단 플레이트(260)는 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)를 연결시키기 위한 제2 연결수단(600)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The second shear plate 260 has a through hole formed in the center having a diameter into which a second connecting means 600 for connecting the second mobile body 200 and the third mobile body 300 can be inserted.

상기 제2 후단 플레이트(270)는 제2 이동체(100)의 후단으로서 복수개의 제2 스키드부(210)의 타단과 결합되어 제2 전단 플레이트(260)와 함께 상기 복수개의 제2 스키드부(210)를 지지한다.The second rear end plate 270 is the rear end of the second moving body 100 and is coupled to the other end of the plurality of second skid parts 210 and together with the second front end plate 260, the plurality of second skid parts 210 ) supports.

이러한 상기 제2 후단 플레이트(270)는 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)를 연결시키기 위한 제1 연결수단(500)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The second rear end plate 270 has a through hole formed in the center having a diameter into which the first connecting means 500 for connecting the first moving body 100 and the second moving body 200 can be inserted.

상기 에어실린더(280)는 일단이 제2 전단 플레이트(260)와 결합되면서 타단이 제2 후단 플레이트(270)와 결합되며, 제5 솔레노이드 밸브(145)와 연결되어 상기 제5 솔레노이드 밸브(145)로부터 압축공기를 공급받게 된다.The air cylinder 280 has one end coupled to the second front end plate 260 and the other end coupled to the second rear end plate 270, and is connected to the fifth solenoid valve 145 to operate the fifth solenoid valve 145. Compressed air is supplied from.

또한, 상기 에어실린더(280)는 상기 에어실린더(280)의 일단과 연결되면서 제2 연결수단(600)의 끝단과 결합되는 피스톤로드(미도시)가 구비되고, 제5 솔레노이드 밸브(145)로부터 압축공기를 공급받게 될 때 상기 피스톤로드의 전진 이동되는 것에 기반하여 수축 상태의 제2 연결수단(600)을 확장시키며, 상기 제2 연결수단(600)의 확장을 통해 제2 이동체(200)보다 전단에 배치된 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 현위치로부터 전진 이동되도록 한다.In addition, the air cylinder 280 is connected to one end of the air cylinder 280 and is provided with a piston rod (not shown) coupled to the end of the second connection means 600, and is connected to the fifth solenoid valve 145. When compressed air is supplied, the second connecting means 600 in a contracted state is expanded based on the forward movement of the piston rod, and through the expansion of the second connecting means 600, the second moving body 200 is moved further forward. The third mobile body 300 and the fourth mobile body 400 arranged at the front end are moved forward from their current positions.

그리고 상기 에어실린더(280)는 제5 솔레노이드 밸브(145)로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 피스톤로드의 후진 이동되는 것에 기반하여 확장 상태의 제2 연결수단(600)을 수축시키며, 상기 제2 연결수단(600)의 수축을 통해 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)가 현위치로부터 전진 이동되도록 한다.And when the air cylinder 280 discharges the compressed air supplied from the fifth solenoid valve 145, the second connection means 600 in the extended state is contracted based on the backward movement of the piston rod, and the second connection means 600 is in an extended state. By contracting the connecting means 600, the first mobile body 100 and the second mobile body 200 are moved forward from their current positions.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3 이동체의 실제 사진이다.Figure 5 is an actual photo of a third moving object according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 상기 제3 이동체(300)는 제3 스키드부(310), 제2 톱니부(320), 제2 메인실린더(330), 제3 이동 플레이트(340), 공압모터(350), 제3 전단 플레이트(360), 제3 후단 플레이트(370) 및 센서(380)가 구비된다.Referring to FIG. 5, the third moving body 300 includes a third skid part 310, a second tooth part 320, a second main cylinder 330, a third moving plate 340, and a pneumatic motor 350. ), a third front end plate 360, a third rear end plate 370, and a sensor 380 are provided.

상기 제3 스키드부(310)는 제2 톱니부(320)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리지지 않는 수축 상태일 때 지중관로(A)의 내면과 접촉되어 상기 제3 이동체(300)가 공압을 통해 상기 지중관로(A)의 내면을 따라 이동되도록 한다.The third skid portion 310 is in contact with the inner surface of the underground pipe (A) when the second toothed portion 320 is in a contracted state that does not engage with the inner surface of the underground pipe (A), so that the third moving body 300 It is moved along the inner surface of the underground pipe (A) through pneumatic pressure.

또한, 상기 제3 스키드부(310)는 지중관로(A)의 내면과 접촉됨으로써, 상기 지중관로(A)의 내면으로부터 제3 이동체(300)의 내측에 구비된 제2 메인실린더(330) 및 공압모터(350)를 보호할 수 있다.In addition, the third skid portion 310 is in contact with the inner surface of the underground pipe (A), so that the second main cylinder 330 and The pneumatic motor 350 can be protected.

이러한 상기 제3 스키드부(310)는 제3 이동체(300)상에서 복수개로 구비되며, 하나의 제2 톱니부(320)가 근접한 두 개의 제3 스키드부(310)의 사이공간을 수축 및 팽창 경로로 하여 상기 사이공간을 통해 수축 및 팽창될 수 있도록 상기 제2 톱니부(320)의 개수에 두 배의 개수 만큼 상기 제3 이동체(300)상에 구비되는 것이 바람직하다.These third skid parts 310 are provided in plural numbers on the third moving body 300, and one second tooth part 320 forms a contraction and expansion path in the space between the two adjacent third skid parts 310. Therefore, it is preferable that twice as many second toothed parts 320 are provided on the third moving body 300 so that they can be contracted and expanded through the space between them.

구체적인 일 예로, 상기 제3 스키드부(310)는 제2 톱니부(320)가 제3 이동체(300)상에 4개로 구비되는 경우, 상기 4개의 제2 톱니부(320)가 제3 스키드부(310)의 사이공간을 수축 및 팽창 경로로 하여 수축 및 팽창되도록 상기 제3 이동체(300)상에 8개로 구비될 수 있다.As a specific example, when the third skid portion 310 is provided with four second tooth portions 320 on the third mobile body 300, the four second tooth portions 320 are provided on the third skid portion. There may be eight of them on the third moving body 300 so that they are contracted and expanded using the space between them 310 as a contraction and expansion path.

상기 제2 톱니부(320)는 복수개의 제3 스키드부(310)의 사이공간에 각각 배치되도록 복수개로 구비되며, 제2 메인실린더(330)의 압축공기 유동을 통해 상기 제3 스키드부(310)의 사이공간에서 방사형으로 팽창되어 지중관로(A)의 내면과 맞물리게 된다.The second toothed portion 320 is provided in plural numbers to be respectively disposed in the space between the plurality of third skid portions 310, and the third skid portion 310 is formed through the flow of compressed air of the second main cylinder 330. ) expands radially in the space between them and engages with the inner surface of the underground pipe (A).

이러한 상기 복수개의 제2 톱니부(320)는 지중관로(A)의 내면과 접촉되는 일측에 톱니(325)를 구비하여 상기 지중관로(A)의 내면과 맞물림이 가능하며, 제3 이동체(300)는 상기 지중관로(A)의 내면과 상기 톱니(325)의 맞물림을 통해 상기 지중관로(A)상에서 위치가 고정될 수 있다.The plurality of second toothed portions 320 are provided with teeth 325 on one side that contacts the inner surface of the underground pipeline (A) and can engage with the inner surface of the underground pipeline (A), and the third mobile body 300 ) can be fixed in position on the underground pipe (A) through engagement of the inner surface of the underground pipe (A) with the teeth 325.

또한, 상기 복수개의 제2 톱니부(320)는 제2 메인실린더(330)에 공급된 압축공기가 배출되면 팽창 상태에서 제3 스키드부(310)의 사이공간을 통해 제3 이동체(300)의 내측에 구비된 제2 메인실린더(330)와 근접해지도록 상기 제3 이동체(300)의 내측을 향해 이동됨으로써 수축된다.In addition, when the compressed air supplied to the second main cylinder 330 is discharged, the plurality of second toothed parts 320 are in an expanded state and move through the space between the third skid parts 310 to move the third moving body 300. It is contracted by moving toward the inside of the third moving body 300 so as to approach the second main cylinder 330 provided on the inside.

그리고 상기 복수개의 제2 톱니부(320)는 수축 상태에서 톱니(325)가 제3 스키드부(310)에 의해 지중관로(A)의 내면과 접촉되지 않게 제2 이동체(200)의 내측으로 수축되어 상기 제2 이동체(200)의 자주적 이동을 방해하지 않는 것이 바람직하다.And the plurality of second teeth 320 are contracted to the inside of the second moving body 200 so that the teeth 325 do not contact the inner surface of the underground pipe A by the third skid part 310 in the contracted state. It is desirable that the independent movement of the second mobile body 200 is not hindered.

더 나아가, 상기 복수개의 제2 톱니부(320)는 지중관로(A)와의 맞물림을 통해 제3 이동체(300)의 고정시키는 구조가 유지될 필요가 있으며, 이를 위해 각 제2 톱니부(320)는 상기 제3 이동체(300)상에서 서로 90°간격을 이루어 지중관로(A)의 내면과 맞물릴수 있고, 이를 위해 상기 제3 이동체(300)상에 4개로 구비되는 것이 바람직하다.Furthermore, the plurality of second toothed parts 320 need to maintain a structure for fixing the third mobile body 300 through engagement with the underground pipe A, and for this purpose, each second toothed part 320 Can be engaged with the inner surface of the underground pipe (A) at 90° intervals from each other on the third mobile body 300, and for this purpose, it is preferable that four pieces are provided on the third mobile body 300.

상기 제2 메인실린더(330)는 제2 솔레노이드 밸브(142)로부터 압축공기를 공급받게 될 때 제3 이동 플레이트(340)가 제3 전단 플레이트(360)를 향해 이동되도록 피스톤로드(335)를 후진 이동(도 5를 기준으로 좌측방향)시켜 복수개의 제2 톱니부(320)가 방사형으로 팽창되도록 한다.When the second main cylinder 330 receives compressed air from the second solenoid valve 142, the piston rod 335 moves backward so that the third moving plate 340 moves toward the third front plate 360. It is moved (to the left with respect to FIG. 5) so that the plurality of second teeth 320 expand radially.

또한, 상기 제2 메인실린더(330)는 압축공기를 배출하게 될 때 제3 이동 플레이트(340)가 제3 후단 플레이트(370)를 향해 이동되도록 피스톤로드(335)를 전진 이동(도 5를 기준으로 우측방향)시켜 팽창된 복수개의 제2 톱니부(320)가 수축되도록 한다.In addition, when the second main cylinder 330 discharges compressed air, the piston rod 335 moves forward so that the third moving plate 340 moves toward the third rear plate 370 (based on FIG. 5). to the right) so that the expanded plurality of second toothed parts 320 are contracted.

상기 제3 이동 플레이트(340)는 제3 이동체(300)상에서 복수개의 제3 스키드부(310)에 의해 지중관로(A)의 내면과 접촉되지 않는 상기 제3 이동체(300)의 내측에 배치됨과 동시에 복수개의 제2 톱니부(320)와 결합됨으로써, 피스톤로드(335)에 의해 이동될 때 제3 전단 플레이트(360) 또는 제3 후단 플레이트(370)를 향해 이동되어 복수개의 제2 톱니부(320)가 팽창 또는 수축되도록 한다.The third moving plate 340 is disposed on the inside of the third moving body 300 that is not in contact with the inner surface of the underground pipe A by the plurality of third skid parts 310 on the third moving body 300, By being combined with the plurality of second teeth 320 at the same time, when moved by the piston rod 335, it moves toward the third front plate 360 or the third rear plate 370 and generates a plurality of second teeth ( 320) is allowed to expand or contract.

상기 공압모터(350)는 제4 이동체(400)에 구비된 제2 보조실린더(450) 및 제3 보조실린더(460)에 압축공기를 공급하기 위해 상기 제2 보조실린더(450) 및 제3 보조실린더(460)와 각각 연결되며, 이를 통해 상기 제4 이동체(400)가 좌측방향 또는 우측방향으로 회전되도록 한다.The pneumatic motor 350 is used to supply compressed air to the second auxiliary cylinder 450 and the third auxiliary cylinder 460 provided in the fourth moving body 400. They are each connected to the cylinder 460, and through this, the fourth moving body 400 is rotated leftward or rightward.

상기 제3 전단 플레이트(360)는 제3 이동체(300)의 전단으로서 복수개의 제3 스키드부(310)의 일단과 결합되어 상기 복수개의 제3 스키드부(310)를 지지한다.The third front end plate 360 is the front end of the third moving body 300 and is coupled to one end of the plurality of third skid parts 310 to support the plurality of third skid parts 310.

이러한 상기 제3 전단 플레이트(360)는 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)를 연결시키기 위한 제3 연결수단(700)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The third shear plate 360 is formed at the center with a through hole having a diameter into which a third connecting means 700 for connecting the third mobile body 300 and the fourth mobile body 400 can be inserted.

상기 제3 후단 플레이트(370)는 제3 이동체(300)의 후단으로서 복수개의 제3 스키드부(310)의 타단과 결합되어 제3 전단 플레이트(360)와 함께 상기 복수개의 제3 스키드부(310)를 지지한다.The third rear end plate 370 is the rear end of the third moving body 300 and is coupled to the other end of the plurality of third skid parts 310 and together with the third front end plate 360, the plurality of third skid parts 310 ) supports.

이러한 상기 제3 후단 플레이트(370)는 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)를 연결시키기 위한 제2 연결수단(600)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The third rear end plate 370 is formed at the center with a through hole having a diameter into which the second connecting means 600 for connecting the second moving body 200 and the third moving body 300 can be inserted.

상기 센서(380)는 도면에 미도시되었으나, 지중관로(A)의 선통 및 도통 작업동안 지중관로(A)의 내경과 곡률을 측정하기 위해 제3 이동체(300)의 내측에 배치되며, 측정된 지중관로(A)의 내경과 곡률에 대한 데이터를 공압식 지중관로 선통 및 도통시험기(10)의 사용자가 구비한 단말(예: 컴퓨터, 스마트폰, 태블릿 등)로 송신하거나, 상기 출력장치(1000)로 송신하여 사용자에게 상기 지중관로(A)의 내경과 곡률에 대한 정보를 제공할 수 있다.Although not shown in the drawing, the sensor 380 is disposed inside the third mobile body 300 to measure the inner diameter and curvature of the underground pipe A during the line connection and conduction work of the underground pipe A, and the measured Data on the inner diameter and curvature of the underground pipe (A) are transmitted to a terminal (e.g. computer, smartphone, tablet, etc.) provided by the user of the pneumatic underground pipe line and continuity tester (10), or the output device (1000) It is possible to provide information about the inner diameter and curvature of the underground pipe (A) to the user.

이러한 상기 센서(380)는 지중관로(A)가 내부의 이물질이나 외력이나 지반 침하 등에 의한 변형이 있는 부분을 제3 이동체(300)가 통과할 때 이를 포함하여 지중관로(A)의 내경 및 곡률로 측정할 수 있으므로, 이러한 오류를 줄이기 위해 상기 제3 이동체(300)상에 복수로 구비되는 것이 바람직하며, 더 바람직하게는 상기 복수개의 제3 스키드부(310)를 통해 상기 제3 이동체(300)의 내측에 배치되면서 서로 90°간격을 이루도록 4개로 구비되어 지중관로(A)의 내경과 곡률을 측정할 수 있다.The sensor 380 includes the internal diameter and curvature of the underground pipe A when the third moving body 300 passes through a part where the underground pipe A is deformed due to internal foreign matter, external force, or ground subsidence. Therefore, in order to reduce such errors, it is preferable that a plurality of measurements are provided on the third mobile body 300, and more preferably, the third mobile body 300 is provided through the plurality of third skid parts 310. ), and is provided in four pieces at 90° intervals from each other, allowing the inner diameter and curvature of the underground pipe (A) to be measured.

도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 이동체의 실제 사진이다.Figures 6 and 7 are actual photos of the fourth moving object according to an embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7을 참조하면, 상기 제4 이동체(400)는 본체프레임(410), 절단날(420), 제3 메인실린더(430), 제1 보조실린더(440), 제2 보조실린더(450), 제3 보조실린더(460), 제1 카메라(470) 및 제2 카메라(480)가 구비된다.Referring to Figures 6 and 7, the fourth moving body 400 includes a main body frame 410, a cutting blade 420, a third main cylinder 430, a first auxiliary cylinder 440, and a second auxiliary cylinder ( 450), a third auxiliary cylinder 460, a first camera 470, and a second camera 480 are provided.

상기 본체프레임(410)은 제4 이동체(400)의 외형을 이루며, 제3 메인실린더(430)와 제1 보조실린더(440)를 수용하되 외부에 노출시키는 수용공간을 형성하며, 제2 보조실린더(450) 및 제3 보조실린더(460)가 양측부에 구비된다.The main body frame 410 forms the external shape of the fourth moving body 400 and forms a receiving space that accommodates the third main cylinder 430 and the first auxiliary cylinder 440 but is exposed to the outside, and the second auxiliary cylinder (450) and a third auxiliary cylinder (460) are provided on both sides.

상기 절단날(420)은 지중관로 도통시험의 진행에 어려움을 유발하는 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단하기 위해 본체프레임(410)의 전단에 배치된다.The cutting blade 420 is disposed at the front end of the main body frame 410 to cut the reinforcing bar (B) or pipe (C) that causes difficulty in the underground pipeline continuity test.

이러한 상기 절단날(420)은 제3 솔레노이드 밸브(143)가 제3 메인실린더(430)에 압축공기를 공급할 때 일방향으로 회전되며, 이때 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단할 수 있다.The cutting blade 420 rotates in one direction when the third solenoid valve 143 supplies compressed air to the third main cylinder 430, and at this time, it can cut the rebar (B) or pipe (C).

또한, 상기 절단날(420)은 제4 솔레노이드 밸브(144)가 제1 보조실린더(440)에 압축공기를 공급할 때, 도 6 및 도 7에 도시된 원위치로부터 제3 메인실린더(430)와 함께 전진 이동됨으로써, 다양한 위치의 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단할 수 있다.In addition, the cutting blade 420 is moved together with the third main cylinder 430 from the original position shown in FIGS. 6 and 7 when the fourth solenoid valve 144 supplies compressed air to the first auxiliary cylinder 440. By moving forward, it is possible to cut the rebar (B) or pipe (C) at various positions.

상기 제3 메인실린더(430)는 절단날(420) 및 제3 솔레노이드 밸브(143)와 연결되며, 상기 제3 솔레노이드 밸브(143)로부터 압축공기를 공급받게 될 때 상기 절단날(420)이 일방향으로 회전되도록 하며, 이와 달리 상기 제3 솔레노이드 밸브(143)로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 상기 절단날(420)의 회전을 종료시킨다.The third main cylinder 430 is connected to the cutting blade 420 and the third solenoid valve 143, and when compressed air is supplied from the third solenoid valve 143, the cutting blade 420 moves in one direction. In contrast, when the compressed air supplied from the third solenoid valve 143 is discharged, the rotation of the cutting blade 420 is terminated.

상기 제1 보조실린더(440)는 제3 메인실린더(430) 및 제4 솔레노이드 밸브(144)와 연결되며, 상기 제4 솔레노이드 밸브(144)로부터 압축공기를 공급받게 될 때 절단날(420) 및 상기 제3 메인실린더(430)가 원위치로부터 전진 이동되도록 하며, 이와 달리 상기 제4 솔레노이드 밸브(144)로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 상기 절단날(420) 및 제3 메인실린더(430)를 원위치로 복귀시킨다.The first auxiliary cylinder 440 is connected to the third main cylinder 430 and the fourth solenoid valve 144, and when compressed air is supplied from the fourth solenoid valve 144, the cutting blade 420 and The third main cylinder 430 is moved forward from its original position, and in contrast, when discharging the compressed air supplied from the fourth solenoid valve 144, the cutting blade 420 and the third main cylinder 430 are moved forward. Return to original position.

상기 제2 보조실린더(450)는 공압모터(350)와 연결되며, 본체프레임(410)의 일측부에 복수개로 배치된다. 일 실시예에서 상기 제2 보조실린더(450)는 제2-1 보조실린더(450a)와 제2-2 보조실린더(450b)로 구성될 수 있다.The second auxiliary cylinder 450 is connected to the pneumatic motor 350 and is arranged in plural numbers on one side of the main body frame 410. In one embodiment, the second auxiliary cylinder 450 may be composed of a 2-1 auxiliary cylinder 450a and a 2-2 auxiliary cylinder 450b.

이러한 상기 제2 보조실린더(450a, 450b)는 상기 공압모터(350)로부터 압축공기를 공급받을 때 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 평행한 원위치로부터 상기 제4 이동체(400)를 좌측방향으로 회전시키며, 이와 달리 상기 공압모터(350)로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 좌측방향으로 회전된 상기 제4 이동체(400)를 원위치로 복귀시킨다.When the second auxiliary cylinders 450a and 450b receive compressed air from the pneumatic motor 350, the third and fourth movable bodies 300 and 400 move from their original positions in parallel. rotates to the left, and in contrast, when the compressed air supplied from the pneumatic motor 350 is discharged, the fourth moving body 400 rotated to the left is returned to its original position.

상기 제3 보조실린더(460)는 공압모터(350)와 연결되며, 본체프레임(410)의 타측부에 복수개로 배치된다. 일 실시예에서 상기 제3 보조실린더(460)는 제3-1 보조실린더(460a)와 제3-2 보조실린더(460b)로 구성될 수 있다.The third auxiliary cylinder 460 is connected to the pneumatic motor 350 and is arranged in plural numbers on the other side of the main body frame 410. In one embodiment, the third auxiliary cylinder 460 may be composed of a 3-1 auxiliary cylinder 460a and a 3-2 auxiliary cylinder 460b.

이러한 상기 제3 보조실린더(460a, 460b)는 상기 공압모터(350)로부터 압축공기를 공급받을 때 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 평행한 원위치로부터 상기 제4 이동체(400)를 우측방향으로 회전시키며, 이와 달리 상기 공압모터(350)로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 우측방향으로 회전된 상기 제4 이동체(400)를 원위치로 복귀시킨다.When the third auxiliary cylinders 460a and 460b receive compressed air from the pneumatic motor 350, the third movable body 300 and the fourth movable body 400 move from their original positions in parallel. rotates to the right, and in contrast, when the compressed air supplied from the pneumatic motor 350 is discharged, the fourth moving body 400 rotated to the right is returned to its original position.

이와 같이, 상기 제4 이동체(400)는 제2 보조실린더(450a, 450b)와 제3 보조실린더(460a, 460b)를 통해 좌측방향 또는 우측방향으로 회전됨으로써, 지중관로(A)상에서 다양한 위치에 형성되는 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단할 수 있다.In this way, the fourth mobile body 400 is rotated left or right through the second auxiliary cylinders 450a and 450b and the third auxiliary cylinders 460a and 460b, so that it can be moved to various positions on the underground pipe A. The formed rebar (B) or pipe (C) can be cut.

상기 제1 카메라(470)는 제4 이동체(400)의 전단과 근접한 본체프레임(410)의 일측부에 배치되며, 지중관로(A)의 내부공간을 실시간으로 촬영하여 상기 지중관로(A)의 내부공간에 대한 제1 영상 데이터를 획득하고, 상기 제1 영상 데이터를 출력장치(1000)로 송신한다.The first camera 470 is disposed on one side of the main body frame 410 close to the front end of the fourth mobile body 400, and captures the inner space of the underground pipe A in real time to determine the size of the underground pipe A. First image data about the internal space is acquired, and the first image data is transmitted to the output device 1000.

이러한 상기 제1 카메라(470)는 밀폐된 구조의 지중관로(A)의 내부공간을 촬영할 때 제1 영상 데이터를 획득할 수 있도록 제1 LED(미도시)가 구비되며, 상기 제1 LED는 제1 영상 데이터를 획득하는 과정에서 지중관로(A)의 내부공간을 향해 빛을 조사할 수 있다.The first camera 470 is equipped with a first LED (not shown) to obtain first image data when photographing the internal space of the sealed underground pipe (A), and the first LED is 1 In the process of acquiring image data, light can be irradiated toward the inner space of the underground pipe (A).

상기 제2 카메라(480)는 제4 이동체(400)의 전단과 근접한 본체프레임(410)의 타측부에 배치되며, 절단날(420)의 일부를 촬영하여 상기 절단날(420)에 대한 제2 영상 데이터를 획득하고, 상기 제2 영상 데이터를 출력장치(1000)로 송신한다.The second camera 480 is disposed on the other side of the main body frame 410 close to the front end of the fourth moving body 400, and captures a portion of the cutting blade 420 to provide a second camera for the cutting blade 420. Image data is acquired, and the second image data is transmitted to the output device 1000.

이러한 상기 제2 카메라(480)는 밀폐된 구조의 지중관로(A)의 내부공간에 의해 촬영하기 어려운 절단날(420)의 일부를 촬영할 수 있도록 제2 LED(미도시)가 구비되며, 상기 제2 LED는 제2 영상 데이터를 획득하는 과정에서 상기 절단날(420)의 일부를 향해 빛을 조사할 수 있다.The second camera 480 is equipped with a second LED (not shown) to photograph a part of the cutting blade 420 that is difficult to photograph due to the internal space of the sealed underground pipe A. 2 LED may irradiate light toward a portion of the cutting blade 420 in the process of acquiring second image data.

다시 도 2를 참조하면, 상기 제1 연결수단(500)은 제1 전단 플레이트(120)와 제2 후단 플레이트(270)에 각각 끼움결합되어 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)를 연결하여 상기 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)가 지중관로(A)의 내부공간상에서 함께 전진 또는 후진 이동되도록 한다.Referring again to FIG. 2, the first connection means 500 is fitted into the first front plate 120 and the second rear plate 270, respectively, to connect the first mobile body 100 and the second mobile body 200. By connecting, the first mobile unit 100 and the second mobile unit 200 are moved forward or backward together in the internal space of the underground pipe A.

이러한 상기 제1 연결수단(500)은 상기 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)가 곡률이 존재하는 지중관로(A)를 따라 곡선 방향을 전진 이동되도록 휨이 가능한 수단(예: 케이블)일 수 있다.The first connecting means 500 is a means (e.g., a cable) capable of bending so that the first moving body 100 and the second moving body 200 move forward in a curved direction along the curvature of the underground pipe A. ) can be.

다시 도 4를 참조하면, 상기 제2 연결수단(600)은 제2 전단 플레이트(260)와 제3 후단 플레이트(370)에 각각 끼움결합되어 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)를 연결하여 상기 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)가 지중관로(A)의 내부공간상에서 함께 전진 또는 후진 이동되도록 한다.Referring again to FIG. 4, the second connecting means 600 is fitted into the second front plate 260 and the third rear plate 370, respectively, to connect the second mobile body 200 and the third mobile body 300. By connecting, the second mobile unit 200 and the third mobile unit 300 are moved forward or backward together in the internal space of the underground pipe A.

이러한 상기 제2 연결수단(600)은 제2 이동체(200)와 제3 이동체(300)가 곡률이 존재하는 지중관로(A)를 따라 곡선 방향을 전진 이동되도록 휨이 가능한 수단(예: 케이블)일 수 있다.The second connection means 600 is a means (e.g. cable) that can be bent so that the second mobile body 200 and the third mobile body 300 move forward in a curved direction along the curvature of the underground pipe (A). It can be.

또한, 상기 제2 연결수단(600)은 에어실린더(280)의 피스톤로드가 내부에 배치되어 상기 에어실린더(280)의 피스톤로드가 전진 이동될 때 확장되어 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 현위치로부터 전진 이동되도록 하며, 상기 에어실린더(280)의 피스톤로드가 후진될때 수축되어 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)가 현위치로부터 전진 이동되도록 한다.In addition, the second connection means 600 is disposed inside the piston rod of the air cylinder 280 and expands when the piston rod of the air cylinder 280 moves forward to connect the third mobile body 300 and the fourth mobile body. (400) is moved forward from the current position, and when the piston rod of the air cylinder (280) is moved backward, it is contracted so that the first moving body (100) and the second moving body (200) are moved forward from the current position.

다시 도 5를 참조하면, 상기 제3 연결수단(700)은 제3 전단 플레이트(360)와 본체프레임(410)의 일단에 각각 끼움결합되어 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)를 연결하여 상기 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 지중관로(A)의 내부공간상에서 함께 전진 또는 후진 이동되도록 한다.Referring again to FIG. 5, the third connection means 700 is fitted to one end of the third front plate 360 and the main body frame 410, respectively, to connect the third mobile body 300 and the fourth mobile body 400. By connecting, the third mobile unit 300 and the fourth mobile unit 400 are moved forward or backward together in the internal space of the underground pipe (A).

이러한 상기 제3 연결수단(700)은 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)가 곡률이 존재하는 지중관로(A)를 따라 곡선 방향을 전진 이동되도록 휨이 가능한 수단(예: 케이블)일 수 있다.The third connection means 700 is a means (e.g. cable) that can be bent so that the third mobile body 300 and the fourth mobile body 400 move forward in a curved direction along the curvature of the underground pipe (A). It can be.

절단장치의 지중관로 보수방법How to repair underground pipes of cutting equipment

이하에서는, 상기 절단장치(10)를 이용한 지중관로(A)의 보수방법에 대해 자세히 설명하도록 하겠다.Below, the repair method of the underground pipe (A) using the cutting device (10) will be described in detail.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 절단장치의 지중관로 보수 과정을 나타내는 도면이다.Figure 8 is a diagram showing the underground pipe repair process of the cutting device according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 먼저, 상기 제2 이동체(200)는 복수개의 제1 톱니부(220)가 지중관로(A)의 내면과 이격되는 수축 상태일 수 있으며, 이와 동시에 상기 제3 이동체(300)는 제2 메인실린더(330)가 제2 솔레노이드 밸브(142)로부터 압축공기를 공급받게 되어 복수개의 제2 톱니부(320)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리게 되는 팽창 상태일 수 있고, 상기 제2 이동체(200)와 상기 제3 이동체(300)를 연결하는 제2 연결수단(600)은 에어실린더(280)의 피스톤로드가 전진 이동됨에 따른 확장 상태일 수 있다(S101).Referring to FIG. 8, first, the second mobile body 200 may be in a contracted state in which the plurality of first toothed parts 220 are spaced apart from the inner surface of the underground pipe A, and at the same time, the third mobile body 300 ) may be in an expanded state in which the second main cylinder 330 receives compressed air from the second solenoid valve 142 and the plurality of second toothed portions 320 engage with the inner surface of the underground pipe (A), The second connecting means 600 connecting the second moving body 200 and the third moving body 300 may be in an extended state as the piston rod of the air cylinder 280 moves forward (S101).

이때, 상기 복수개의 제2 톱니부(320)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리는 팽창 상태로 변환되는 것은 후술될 제1 이동체(100)와 제2 이동체(200)의 전진 이동 과정에서 슬립에 의해 원치 않게 후진 이동되는 것을 방지하기 위함이다.At this time, the plurality of second toothed portions 320 are converted into an expanded state engaging with the inner surface of the underground pipe (A) due to slip during the forward movement of the first moving body 100 and the second moving body 200, which will be described later. This is to prevent unwanted backward movement.

그 후, 상기 제2 이동체(200)는 에어실린더(280)가 압축공기를 배출함에 따라, 상기 에어실린더(280)의 피스톤로드가 후진되어 확장 상태의 제2 연결수단(600)이 수축될 때, 제3 이동체(300)의 후단과 근접해지도록 제1 이동체(100)와 함께 전진 이동될 수 있다(S102).Thereafter, the second moving body 200 moves when the air cylinder 280 discharges compressed air, the piston rod of the air cylinder 280 moves backwards, and the second connecting means 600 in the expanded state contracts. , it may be moved forward together with the first mobile unit 100 to approach the rear end of the third mobile unit 300 (S102).

그 후, 상기 제2 이동체(200)는 제1 메인실린더(230)가 제1 솔레노이드 밸브(141)로부터 압축공기를 공급받게 되어 복수개의 제1 톱니부(220)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리게 되는 팽창 상태로 변환될 수 있다(S103).Thereafter, the second moving body 200 receives compressed air from the first main cylinder 230 so that the plurality of first teeth 220 are formed on the inner surface of the underground pipe A. It can be converted to an expanded state that engages (S103).

이때, 상기 복수개의 제1 톱니부(220)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리는 팽창 상태로 변환되는 것은 후술될 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400)의 전진 이동 과정에서 슬립에 의해 원치 않게 후진 이동되는 것을 방지하기 위함이다.At this time, the plurality of first teeth 220 are converted into an expanded state engaging with the inner surface of the underground pipe (A) due to slip during the forward movement of the third mobile body 300 and the fourth mobile body 400, which will be described later. This is to prevent unwanted backward movement.

그 후, 상기 제3 이동체(300)는 제4 이동체(400)와 함께 전진 이동되기 위해, 제2 메인실린더(330)가 공급받은 압축공기를 배출하여 팽창 상태인 복수개의 제2 톱니부(320)가 수축 상태로 변환될 수 있다(S104).Thereafter, in order for the third mobile body 300 to move forward together with the fourth mobile body 400, the second main cylinder 330 discharges the compressed air supplied to the plurality of second toothed parts 320 in an expanded state. ) can be converted to a contracted state (S104).

그 후, 상기 제3 이동체(300)는 에어실린더(280)가 제5 솔레노이드 밸브(145)로부터 압축공기를 공급받게 되어 상기 에어실린더(280)의 피스톤로드가 전진 이동되어 수축 상태의 제2 연결수단(600)이 확장될 때, 제2 이동체(200)의 전단과 이격되도록 제4 이동체(400)와 함께 전진 이동될 수 있다(S105).Afterwards, the third moving body 300 causes the air cylinder 280 to receive compressed air from the fifth solenoid valve 145, so that the piston rod of the air cylinder 280 moves forward and connects the second connection in the contracted state. When the means 600 is expanded, it may be moved forward together with the fourth movable body 400 to be spaced apart from the front end of the second movable body 200 (S105).

그 후, 상기 제3 이동체(300)는 제2 메인실린더(330)가 제2 솔레노이드 밸브(142)로부터 압축공기를 공급받게 되어 복수개의 제2 톱니부(320)가 지중관로(A)의 내면과 맞물리게 되는 팽창 상태로 변환될 수 있다(S106).Thereafter, the third moving body 300 receives compressed air from the second main cylinder 330 so that the plurality of second teeth 320 are formed on the inner surface of the underground pipe A. It can be converted to an expanded state that engages (S106).

그 후, 상기 제2 이동체(200)는 제1 이동체(100)와 함께 전진 이동되기 위해, 제1 메인실린더(230)가 공급받은 압축공기를 배출하여 팽창 상태인 복수개의 제1 톱니부(220)가 수축 상태로 변환될 수 있다(S107).Thereafter, in order for the second moving body 200 to move forward together with the first moving body 100, the first main cylinder 230 discharges the compressed air supplied to the plurality of first teeth 220 in an expanded state. ) can be converted to a contracted state (S107).

그 후, 상기 제1 카메라(470)로부터 생성된 제1 영상 데이터에 철근(B) 또는 파이프(C)가 포함되지 않는 경우(S108-NO), 상기 절단장치(10)는 상기 전진 이동 단계(S102)부터 상기 제1, 2, 3, 4 이동체(100, 200, 300, 400)의 전진 이동 과정을 반복하여 지중관로(A) 상에서 전진 이동될 수 있다.Thereafter, when the first image data generated from the first camera 470 does not include the reinforcing bar (B) or pipe (C) (S108-NO), the cutting device 10 performs the forward movement step ( Starting from S102), the forward movement process of the first, second, third, and fourth moving objects 100, 200, 300, and 400 may be repeated to move forward on the underground pipe A.

이와 달리 만약, 상기 제1 카메라(470)로부터 생성된 제1 영상 데이터에 철근(B) 또는 파이프(C)가 포함되는 경우(S108-YES), 상기 절단장치(10)는 절단날(420)을 이용하여 제1 영상 데이터에 포함된 철근(B) 또는 파이프(C)를 절단할 수 있다(S109).On the other hand, if the first image data generated from the first camera 470 includes a rebar (B) or a pipe (C) (S108-YES), the cutting device 10 uses a cutting blade 420. The rebar (B) or pipe (C) included in the first image data can be cut using (S109).

가압장치pressurization device

도 9는 철근 또는 파이프 잔재를 가압하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 가압장치의 예시도이다.Figure 9 is an exemplary diagram of a pressurizing device according to an embodiment of the present invention for pressurizing rebar or pipe remains.

도 9를 참조하면, 가압장치(20)는 제1, 2, 3 이동체(100, 200, 300)가 구비되는데, 상기 제1, 2, 3 이동체(100, 200, 300)는 절단장치(10)에 구비된 제1, 2, 3 이동체(100, 200, 300)와 동일한 구성요소이므로, 이에 대한 설명은 편의상 생략하도록 하겠다.Referring to FIG. 9, the pressurizing device 20 is provided with first, second, and third moving bodies 100, 200, and 300, and the first, second, and third moving bodies 100, 200, and 300 are cutting devices 10. Since it is the same component as the first, second, and third moving bodies 100, 200, and 300 provided in ), the description thereof will be omitted for convenience.

또한, 상기 가압장치(20)는 지중관로(A)의 내부공간으로 돌출되어 상기 절단장치(10)에 의해 절단되어 지중관로(A)의 내부공간으로 돌출된 길이가 짧아진 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압하여 지중관로(A)의 내부공간으로부터 제거하기 위한 제5 이동체(800)가 더 구비된다.In addition, the pressurizing device (20) protrudes into the inner space of the underground pipe (A) and is cut by the cutting device (10), and the shortened reinforcing bar (B) protrudes into the inner space of the underground pipe (A) or A fifth moving body 800 is further provided to remove the remnants (D) of the pipe (C) from the inner space of the underground pipe (A) by pressing them to the outside of the underground pipe (A).

그리고 상기 가압장치(20)는 제5 이동체(800)가 제3 연결수단(700)을 통해 제3 이동체(300)의 전단에 배치될 수 있다.In addition, the pressing device 20 may be disposed at the front end of the third moving body 300 through the third connecting means 700 of the fifth moving body 800.

또한, 상기 가압장치(20)는 상기 절단장치(10)와 별도의 장치로서 지중관로(A)에 삽입될 수 있으나 이를 한정하는 것은 아니며, 절단장치(10)의 제4 이동체(400)를 제3 이동체(300)로부터 분리시킨 후에 상기 제3 이동체(300)와 제5 이동체(800)를 연결시키는 것을 통해 구현될 수도 있다.In addition, the pressurizing device 20 may be inserted into the underground pipe A as a separate device from the cutting device 10, but this is not limited, and may be used to remove the fourth moving body 400 of the cutting device 10. It may also be implemented by connecting the third mobile body 300 and the fifth mobile body 800 after separating them from the third mobile body 300.

즉, 상기 가압장치(20)는 상기 절단장치(10)가 지중관로(A)로부터 인출된 후에 별도의 장치로서 지중관로(A)에 삽입되어 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압하거나, 제4 이동체(400)를 제5 이동체(800)로 교체한 후 지중관로(A)에 삽입되어 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압할 수 있다.That is, the pressurizing device 20 is inserted into the underground pipeline (A) as a separate device after the cutting device 10 is withdrawn from the underground pipeline (A) to remove the remnants (D) of the reinforcing bar (B) or pipe (C). ) is pressed to the outside of the underground pipe (A), or the fourth mobile body 400 is replaced with the fifth mobile body 800 and then inserted into the underground pipe (A) to remove the remnants of the reinforcing bar (B) or pipe (C) ( D) can be pressurized to the outside of the underground pipe (A).

도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 제5 이동체의 실제 사진이다.10 and 11 are actual photos of the fifth moving object according to an embodiment of the present invention.

도 10 및 도 11을 참조하면, 상기 제5 이동체(800)는 제4 스키드부(810), 가압수단(820), 고정 플레이트(830), 제4 전단 플레이트(840), 제4 후단 플레이트(850), 제3 카메라(860) 및 제4 카메라(870)가 구비된다.10 and 11, the fifth moving body 800 includes a fourth skid portion 810, a pressing means 820, a fixing plate 830, a fourth front plate 840, and a fourth rear plate ( 850), a third camera 860, and a fourth camera 870 are provided.

상기 제4 스키드부(810)는 제5 이동체(800)의 외형을 이루며, 지중관로(A)의 내면과 접촉된다.The fourth skid portion 810 forms the outer shape of the fifth mobile body 800 and is in contact with the inner surface of the underground pipe (A).

또한, 상기 제4 스키드부(810)는 제5 이동체(800)의 외형을 이루기 위해 제5 이동체(800)상에 복수개로 구비되는 것이 바람직하다.In addition, the fourth skid portion 810 is preferably provided in plural numbers on the fifth mobile body 800 to achieve the external shape of the fifth mobile body 800.

상기 가압수단(820)은 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압하기 위한 유압실린더(821) 및 피스톤로드(822)가 구성될 수 있다.The pressurizing means 820 may include a hydraulic cylinder 821 and a piston rod 822 for pressurizing the rebar (B) or the remains (D) of the pipe (C) to the outside of the underground pipe (A).

즉, 상기 가압수단(820)은 유압 기반의 동력으로 동작됨으로써, 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압하는 장치일 수 있다.That is, the pressurizing means 820 may be a device that pressurizes the remnants D of the rebar B or the pipe C to the outside of the underground pipe A by operating with hydraulic power.

상기 유압실린더(821)는 가압장치(20)에 미구비된 제3 메인실린더(430)를 대체하여 제5, 6 호스를 통해 제3 솔레노이드 밸브(143)와 연결될 수 있다.The hydraulic cylinder 821 replaces the third main cylinder 430 not provided in the pressurizing device 20 and can be connected to the third solenoid valve 143 through the fifth and sixth hoses.

또한, 상기 유압실린더(821)는 제5 호스를 통해 제3 솔레노이드 밸브(143)로부터 압축공기를 공급받을 때 피스톤로드(822)가 원위치로부터 지중관로(A)의 내면을 향해 전진 이동되도록 하며, 상기 피스톤로드(822)는 전진 이동될 때 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압할 수 있다.In addition, the hydraulic cylinder 821 causes the piston rod 822 to move forward from its original position toward the inner surface of the underground pipe A when compressed air is supplied from the third solenoid valve 143 through the fifth hose, When the piston rod 822 moves forward, it can press the remnants (D) of the reinforcing bar (B) or pipe (C) to the outside of the underground pipe (A).

그리고 상기 유압실린더(821)는 제6 호스를 통해 제3 솔레노이드 밸브(143)로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 전진 이동된 피스톤로드(822)가 후진 이동을 통해 원위치로 복귀되도록 한다.And when the hydraulic cylinder 821 discharges the compressed air supplied from the third solenoid valve 143 through the sixth hose, the piston rod 822, which has moved forward, returns to its original position through backward movement.

상기 피스톤로드(822)는 유압실린더(821)에 삽입되며, 상기 유압실린더(821)가 압축공기를 공급받을 때 원위치로부터 전진 이동하여 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압할 수 있다.The piston rod 822 is inserted into the hydraulic cylinder 821, and when the hydraulic cylinder 821 is supplied with compressed air, it moves forward from its original position and holds the remnants (D) of the reinforcing bar (B) or pipe (C) in the ground. Pressurization can be applied to the outside of the pipe (A).

이러한 상기 피스톤로드(822)는 유압실린더(821)에 의해 원위치로부터 전진 이동될 때, 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 가압하기 위한 가압부(822a)가 상단에 구비된다.When the piston rod 822 is moved forward from its original position by the hydraulic cylinder 821, a pressurizing portion 822a is provided at the top to press the remnants D of the rebar B or pipe C. .

상기 가압부(822a)는 피스톤로드(822)의 상단으로서 상기 피스톤로드(822)가 전진 이동을 종료할 때까지 지중관로(A)의 내부공간으로 돌출된 잔재(D)의 일단을 지중관로(A)의 외측으로 가압하게 되는데, 상기 잔재(D)의 일단을 가압하는 과정에서 상기 잔재(D)가 이탈되지 않도록 상기 잔재(D)의 일단이 끼워질 수 있다.The pressing portion 822a is the upper end of the piston rod 822, and presses one end of the remnants D protruding into the inner space of the underground pipe A until the piston rod 822 ends its forward movement into the underground pipe ( It is pressed to the outside of A), and one end of the remainder (D) may be inserted so that the remainder (D) does not come off during the process of pressing one end of the remainder (D).

상기 고정 플레이트(830)는 복수개의 제4 스키드부(810)와 연결되며, 가압수단(820)과 결합을 통해 상기 가압수단(820)의 위치를 고정시킴으로써 상기 가압수단(820)이 제5 이동체(800)상에 구비되도록 한다.The fixing plate 830 is connected to a plurality of fourth skid parts 810, and is coupled with the pressing means 820 to fix the position of the pressing means 820 so that the pressing means 820 is connected to the fifth moving body. It should be provided on (800).

상기 제4 전단 플레이트(840)는 제5 이동체(800)의 전단으로서 복수개의 제4 스키드부(810)의 일단과 결합되어 상기 복수개의 제4 스키드부(810)를 지지한다.The fourth shear plate 840 is the front end of the fifth moving body 800 and is coupled to one end of the plurality of fourth skid parts 810 to support the plurality of fourth skid parts 810.

이러한 상기 제4 전단 플레이트(840)에는 제3 카메라(860)와 제4 카메라(870)가 연결될 수 있다.A third camera 860 and a fourth camera 870 may be connected to the fourth front plate 840.

상기 제4 후단 플레이트(850)는 제5 이동체(800)의 후단으로서 복수개의 제4 스키드부(810)의 타단과 결합되어 상기 복수개의 제4 스키드부(810)를 지지한다.The fourth rear end plate 850 is a rear end of the fifth moving body 800 and is coupled to the other end of the plurality of fourth skid parts 810 to support the plurality of fourth skid parts 810.

이러한 상기 제4 후단 플레이트(850)는 제3 이동체(300)와 제5 이동체(800)를 연결시키기 위한 제3 연결수단(700)이 끼움결합 가능한 직경의 관통구가 중심부에 형성된다.The fourth rear end plate 850 has a through hole formed in the center having a diameter into which a third connecting means 700 for connecting the third mobile body 300 and the fifth mobile body 800 can be inserted.

상기 제3 카메라(860)는 제5 이동체(800)의 전단을 향하게 되는 제4 전단 플레이트(840)의 일측상에 배치되며, 지중관로(A)의 내부공간을 실시간으로 촬영하여 상기 지중관로(A)의 내부공간에 대한 제1 영상 데이터를 획득하고, 상기 제1 영상 데이터를 출력장치(1000)로 송신한다.The third camera 860 is disposed on one side of the fourth front plate 840 facing the front end of the fifth mobile body 800, and photographs the inner space of the underground pipe A in real time to capture the underground pipe (A). First image data for the internal space of A) is acquired, and the first image data is transmitted to the output device 1000.

이러한 상기 제3 카메라(860)는 밀폐된 구조의 지중관로(A)의 내부공간을 촬영할 때 제1 영상 데이터를 획득할 수 있도록 제3 LED(미도시)가 구비되며, 상기 제3 LED는 제1 영상 데이터를 획득하는 과정에서 지중관로(A)의 내부공간을 향해 빛을 조사할 수 있다.The third camera 860 is equipped with a third LED (not shown) to obtain first image data when photographing the internal space of the sealed underground pipe (A), and the third LED is 1 In the process of acquiring image data, light can be irradiated toward the inner space of the underground pipe (A).

상기 제4 카메라(870)는 가압수단(820)과 근접한 제4 전단 플레이트(840)의 타측상에 배치되며, 피스톤로드(822)를 촬영하여 상기 피스톤로드(822)의 전진 이동 또는 후진 이동 상태에 대한 제3 영상 데이터를 획득하고, 상기 제3 영상 데이터를 출력장치(1000)로 송신한다.The fourth camera 870 is disposed on the other side of the fourth front plate 840 close to the pressing means 820, and photographs the piston rod 822 to determine the forward or backward movement state of the piston rod 822. Third image data for is acquired, and the third image data is transmitted to the output device 1000.

이러한 상기 제4 카메라(870)는 밀폐된 구조의 지중관로(A)의 내부공간에 의해 촬영하기 어려운 피스톤로드(822)를 촬영할 수 있도록 제4 LED(미도시)가 구비되며, 상기 제4 LED는 제3 영상 데이터를 획득하는 과정에서 상기 피스톤로드(822)를 향해 빛을 조사할 수 있다.The fourth camera 870 is equipped with a fourth LED (not shown) to photograph the piston rod 822, which is difficult to photograph due to the internal space of the sealed underground pipe A. may irradiate light toward the piston rod 822 in the process of acquiring third image data.

상기 제5 이동체(800)는 지중관로(A)상에서 다양한 위치에 형성되는 철근(B) 또는 파이프(C)의 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측으로 가압시키기 위해 좌측방향(반시계방향, 도 10을 기준으로 하측 방향) 또는 우측방향(시계방향, 도 10을 기준으로 상측 방향)으로 회전될 수 있다.The fifth moving body 800 moves in the left direction (counterclockwise) to press the remnants (D) of the reinforcing bars (B) or pipes (C) formed at various positions on the underground pipeline (A) to the outside of the underground pipeline (A). It may be rotated in a direction (downward direction based on FIG. 10) or rightward (clockwise, upward direction based on FIG. 10).

이러한 상기 제5 이동체(800)는 제4 이동체(400)와 동일하게 제3 이동체(300)의 공압모터(350)에 의해 회전될 수 있으며, 이를 위해 도면에 미도시되었으나 상기 공압모터(350)와 연결된 복수개의 제2 보조실린더(450a, 450b) 및 복수개의 제3 보조실린더(460a, 460b)가 구비될 수 있다.The fifth mobile body 800 can be rotated by the pneumatic motor 350 of the third mobile body 300 in the same way as the fourth mobile body 400. For this purpose, although not shown in the drawing, the pneumatic motor 350 is used. A plurality of second auxiliary cylinders (450a, 450b) and a plurality of third auxiliary cylinders (460a, 460b) connected to may be provided.

상기 제5 이동체(800)는 도면에 미도시되었으나, 복수개의 제2 보조실린더(450a, 450b) 및 복수개의 제3 보조실린더(460a, 460b)가 복수개의 제4 스키드부(810)에 결합되는 것을 통해 제5 이동체(800)상에 구비될 수 있다.The fifth moving body 800 is not shown in the drawings, but a plurality of second auxiliary cylinders 450a, 450b and a plurality of third auxiliary cylinders 460a, 460b are coupled to a plurality of fourth skid units 810. It can be provided on the fifth mobile body 800 through this.

가압장치의 지중관로 보수방법How to repair underground pipes of pressurization equipment

이하에서는, 상기 가압장치(20)를 이용한 지중관로(A)의 보수방법에 대해 자세히 설명하도록 하겠다.Below, the repair method of the underground pipe (A) using the pressurizing device 20 will be described in detail.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 가압장치의 지중관로 보수 과정을 나타내는 도면이다.Figure 12 is a diagram showing the underground pipe repair process of the pressurizing device according to an embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면 먼저, 상기 가압장치(20)는 지중관로(A)의 내부공간으로 돌출되어 절단장치(10)의 전진 이동을 방해하는 철근(B) 또는 파이프(C)가 상기 절단장치(10)에 의해 절단되어 잔재(D)가 생성된 후(S201), 상기 절단장치(10)가 당겨져 후진 이동을 통해 상기 지중관로(A)로부터 이탈된 후 상기 지중관로(A)에 투입될 수 있다(S202).Referring to FIG. 12, first, the pressurizing device 20 protrudes into the inner space of the underground pipe (A) and the reinforcing bar (B) or pipe (C) that prevents the forward movement of the cutting device (10) is cut into the cutting device ( After being cut by 10) and generating remnants (D) (S201), the cutting device (10) is pulled and separated from the underground pipe (A) through a backward movement, and then can be put into the underground pipe (A). There is (S202).

그 후, 상기 가압장치(20)는 상기 제2, 3 이동체(200, 300)의 전진 이동 단계(S102~S107)를 통해 잔재(D)를 가압할 수 있는 위치까지 전진 이동될 수 있다(S203).Thereafter, the pressing device 20 may be moved forward to a position where it can pressurize the residue D through the forward movement steps (S102 to S107) of the second and third moving bodies 200 and 300 (S203). ).

이때 만약, 제3 카메라(860)로부터 생성된 제1 영상 데이터에 잔재(D)가 포함되지 않는 경우(S204-NO), 상기 가압장치(20)는 잔재(D)가 제1 영상 데이터에 포함될 때까지 전진 이동 상태를 유지할 수 있다(S205).At this time, if the first image data generated from the third camera 860 does not include the residue (D) (S204-NO), the pressing device 20 determines that the residue (D) will be included in the first image data. The forward movement state can be maintained until (S205).

이와 달리 만약, 제3 카메라(860)로부터 생성된 제1 영상 데이터에 잔재(D)가 포함되는 경우(S204-YES), 상기 가압장치(20)는 지중관로(A) 상에서 절단장치(10) 및 가압장치(20)의 전진 이동에 방해되지 않도록, 제5 이동체(800)에 구비된 피스톤로드(822)를 이용하여 잔재(D)를 지중관로(A)의 외측 방향으로 가압하여 지중관로(A)를 보수할 수 있다(S206).On the other hand, if the first image data generated from the third camera 860 includes remnants D (S204-YES), the pressurizing device 20 uses the cutting device 10 on the underground pipe A. And so as not to interfere with the forward movement of the pressurizing device 20, the residue (D) is pressed in the outer direction of the underground pipe (A) using the piston rod 822 provided in the fifth moving body 800 to pressurize the underground pipe ( A) can be repaired (S206).

이와 같이, 잔재(D)의 가압을 통해 지중관로(A)의 보수가 완료되면, 사용자는 가압장치(20)를 상기 지중관로(A) 상에서 이탈시킨 후 절단장치(10)를 상기 지중관로(A)로 투입시켜 상기 지중관로(A)의 보수작업을 진행할 수 있다.In this way, when the repair of the underground pipe (A) is completed through pressurization of the residue (D), the user removes the pressurizing device (20) from the underground pipe (A) and then inserts the cutting device (10) into the underground pipe ( Repair work on the underground pipe (A) can be performed by inserting it into A).

다만, 지중관로(A)의 보수작업동안 절단장치(10)와 가압장치(20)를 상기 지중관로(A)에 투입 및 이탈시키는 과정을 최소화하기 위해, 상기 절단장치(10)는 상기 지중관로(A) 상에서 전진 이동하면서 상기 지중관로(A)로부터 이탈되기 위한 후진 이동에 방해가 되지 않는 길이로 철근(B) 또는 파이프(C)를 모두 절단하여 잔재(D)를 생성한 후 상기 지중관로(A)로부터 이탈되고, 상기 가압장치(20)는 그 후에 상기 지중관로(A)로 투입되어 상기 지중관로(A) 상에서 생성된 잔재(D)를 모두 가압하여 지중관로(A)를 보수하는 것이 바람직하다.However, in order to minimize the process of inserting and removing the cutting device 10 and the pressurizing device 20 from the underground pipe A during the repair work of the underground pipe A, the cutting device 10 is used in the underground pipe A. While moving forward on (A), cut all the reinforcing bars (B) or pipes (C) to a length that does not interfere with the backward movement to escape from the underground pipe (A) to create a remnant (D), and then move the underground pipe (A). It is separated from (A), and the pressurizing device 20 is then introduced into the underground pipe (A) to repair the underground pipe (A) by pressurizing all the residues (D) generated on the underground pipe (A). It is desirable.

이와 같이, 상기 절단장치(10) 및 가압장치(20)를 이용하여 지중관로(A)를 보수하는 것으로, 사용자는 지중관로(A) 내에 전선(15)을 삽입하는 선통 작업과 지중관로(A)의 내경 및 곡률을 측정하는 도통 작업을 용이하게 진행할 수 있게 된다.In this way, by repairing the underground pipe (A) using the cutting device (10) and the pressurizing device (20), the user can perform the pipe work of inserting the wire (15) into the underground pipe (A) and the underground pipe (A). ), the conduction work of measuring the inner diameter and curvature of the device can be easily performed.

외부 제어장치 및 출력장치External control devices and output devices

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 제어장치의 실제 사진이다.Figure 13 is an actual photo of an external control device according to an embodiment of the present invention.

도 13을 참조하면, 상기 외부 제어장치(900)는 절단장치(10) 및 가압장치(20)의 동작을 제어하기 위해 레버부(910), LED부(920), 타이머(930) 및 전압표시부(940)가 구비된다.Referring to FIG. 13, the external control device 900 includes a lever unit 910, an LED unit 920, a timer 930, and a voltage display unit to control the operation of the cutting device 10 and the pressurizing device 20. (940) is provided.

상기 레버부(910)는 케이블을 통해 연결된 솔레노이드 밸브부(140)에 전원을 공급하여 상기 솔레노이드 밸브부(140)에서 압축공기의 유동이 발생되도록 한다.The lever unit 910 supplies power to the solenoid valve unit 140 connected through a cable to generate a flow of compressed air in the solenoid valve unit 140.

이러한 상기 레버부(910)는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템의 운영을 위한 제1~9 설정 레버(911~917)로 이루어진다.The lever unit 910 consists of first to ninth setting levers 911 to 917 for operating a cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system.

상기 제1 설정 레버(911)는 레버의 방향에 따라 제1 솔레노이드 밸브(141)의 압축공기 유동 제어를 통해 복수개의 제1 톱니부(220)를 수축 또는 팽창시킬 수 있다.The first setting lever 911 may contract or expand the plurality of first teeth 220 by controlling the compressed air flow of the first solenoid valve 141 depending on the direction of the lever.

상기 제2 설정 레버(912)는 레버의 방향에 따라 제2 솔레노이드 밸브(142)의 압축공기 유동 제어를 통해 복수개의 제2 톱니부(320)를 수축 또는 팽창시킬 수 있다.The second setting lever 912 may contract or expand the plurality of second teeth 320 by controlling the compressed air flow of the second solenoid valve 142 according to the direction of the lever.

상기 제3 설정 레버(913)는 레버의 방향에 따라 제3 솔레노이드 밸브(143)의 압축공기 유동 제어를 통해 절단날(420)을 회전 또는 회전을 정지시킬 수 있다.The third setting lever 913 may rotate or stop the rotation of the cutting blade 420 by controlling the compressed air flow of the third solenoid valve 143 depending on the direction of the lever.

상기 제4 설정 레버(미도시)는 레버의 방향에 따라 제4 솔레노이드 밸브(144)의 압축공기 유동 제어를 통해 절단날(420) 및 제3 메인실린더(430)를 전진 또는 후진 이동시킬 수 있다.The fourth setting lever (not shown) can move the cutting blade 420 and the third main cylinder 430 forward or backward through control of the compressed air flow of the fourth solenoid valve 144 depending on the direction of the lever. .

상기 제5 설정 레버(미도시)는 레버의 방향에 따라 제5 솔레노이드 밸브(145)의 압축공기 유동 제어를 통해 제2 연결수단(600)을 확장 또는 수축시킬 수 있다.The fifth setting lever (not shown) can expand or contract the second connection means 600 by controlling the compressed air flow of the fifth solenoid valve 145 according to the direction of the lever.

상기 제6 설정 레버(914)는 레버의 방향에 따라 공압모터(350)의 압축공기 유동 제어를 통해 제4 이동체(400) 또는 제5 이동체(800)를 좌측방향 또는 우측방향으로 회전시킬 수 있다.The sixth setting lever 914 can rotate the fourth moving body 400 or the fifth moving body 800 to the left or right through control of the compressed air flow of the pneumatic motor 350 depending on the direction of the lever. .

상기 제7 설정 레버(915)는 레버의 방향에 따라 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템이 수동 또는 자동으로 동작되도록 하거나 동작을 정지시킬 수 있다.The seventh setting lever 915 can manually or automatically operate or stop the cutting and pressing-based underground pipeline repair system depending on the direction of the lever.

상기 제8 설정 레버(916)는 레버의 방향에 따라 제1 카메라(470) 또는 제3 카메라(860)를 동작 또는 동작을 중지시킬 수 있다.The eighth setting lever 916 can operate or stop operating the first camera 470 or the third camera 860 depending on the direction of the lever.

상기 제9 설정 레버(917)는 레버의 방향에 따라 제2 카메라(480) 또는 제4 카메라(870)를 동작 또는 동작을 중지시킬 수 있다.The ninth setting lever 917 can operate or stop operating the second camera 480 or the fourth camera 870 depending on the direction of the lever.

상기 LED부(920)는 레버부(910)의 레버 방향을 LED의 빛을 발생시킴으로써, 사용자가 육안으로 상기 레버부(910)의 레버 방향을 식별할 수 있도록 한다.The LED unit 920 generates LED light to indicate the direction of the lever unit 910, allowing the user to visually identify the direction of the lever unit 910.

이러한 상기 LED부(920)는 상기 레버부(910)의 레버 방향에 따른 빛을 발생시키기 위한 제1~4 LED(921, 922, 924, 925)로 이루어진다.The LED unit 920 consists of first to fourth LEDs 921, 922, 924, and 925 for generating light according to the direction of the lever of the lever unit 910.

상기 제1 LED(921)는 제1 설정 레버(911)가 복수개의 제1 톱니부(220)를 팽창시키기 위한 방향일 때 빛을 발생시키는 제1-1 LED(921a)와, 상기 복수개의 제1 톱니부(220)를 수축시키기 위한 방향일 때 빛을 발생시키는 제1-2 LED(921b)로 이루어질 수 있다.The first LED 921 includes a 1-1 LED 921a that generates light when the first setting lever 911 is in a direction to expand the plurality of first teeth 220, and the plurality of first teeth 220. 1 It may be composed of a 1-2 LED (921b) that generates light when the direction is to shrink the toothed portion (220).

상기 제2 LED(922)는 제2 설정 레버(912)가 복수개의 제2 톱니부(320)를 팽창시키기 위한 방향일 때 빛을 발생시키는 제2-1 LED(922a)와, 상기 복수개의 제2 톱니부(320)를 수축시키기 위한 방향일 때 빛을 발생시키는 제2-2 LED(922b)로 이루어질 수 있다.The second LED 922 includes a 2-1 LED 922a that generates light when the second setting lever 912 is in a direction to expand the plurality of second teeth 320, and the plurality of second teeth 320. 2 It may be composed of a 2-2 LED (922b) that generates light when the direction is to shrink the toothed portion (320).

상기 제3 LED(924)는 제6 설정 레버(914)가 제4 이동체(400) 또는 제5 이동체(800)를 좌측방향으로 회전시키기 위한 방향일 때 빛을 발생시키는 제3-1 LED(924a)와, 상기 제4 이동체(400) 또는 제5 이동체(800)를 우측방향으로 회전시키기 위한 방향일 때 빛을 발생시키는 제3-2 LED(924b)로 이루어질 수 있다.The third LED 924 is a 3-1 LED (924a) that generates light when the sixth setting lever 914 is in a direction to rotate the fourth mobile body 400 or the fifth mobile body 800 to the left. ) and a 3-2 LED (924b) that generates light when the direction is to rotate the fourth mobile body 400 or the fifth mobile body 800 to the right.

상기 제4 LED(925)는 제7 설정 레버(915)가 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템을 수동으로 동작시키기 위한 방향일 때와, 자동으로 동작시키기 위한 방향일 때와, 동작을 정지시키기 위한 방향일 때 서로 다른 색상의 빛을 발생시키는 복수개의 LED로 이루어질 수 있다.The fourth LED 925 is used when the seventh setting lever 915 is directed to manually operate the cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system, when it is directed to automatically operate, and when the seventh setting lever 915 is directed to stop the operation. It can be made up of a plurality of LEDs that generate light of different colors when oriented in the right direction.

상기 타이머(930)는 제2 연결수단(600)의 확장 및 수축에 따른 제1, 2 이동체(100, 200)의 전진 이동되는 시간과 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400) 또는 제5 이동체(800)의 전진 이동되는 시간을 설정할 수 있다.The timer 930 determines the forward movement time of the first and second mobile units 100 and 200 according to the expansion and contraction of the second connecting means 600 and the time for the third mobile unit 300 and the fourth mobile unit 400 or the third mobile unit 300 and the fourth mobile unit 400. 5 The time for which the moving object 800 moves forward can be set.

이러한 상기 타이머(930)는 1~30초로 시간 설정이 가능하며, 사용자에 의해 10초로 시간이 설정되는 경우, 10초를 1주기로서 제3 이동체(300)와 제4 이동체(400) 또는 제5 이동체(800)가 전진 이동된 후 제1, 2 이동체(100, 200)가 전진 이동되며, 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템은 이 과정을 반복할 수 있다.The timer 930 can be set to 1 to 30 seconds, and when the time is set to 10 seconds by the user, 10 seconds is considered one cycle and the third mobile unit 300, the fourth mobile unit 400, or the fifth mobile unit 930 can be set to 10 seconds. After the mobile body 800 moves forward, the first and second mobile bodies 100 and 200 move forward, and the cutting and pressing-based underground pipe repair system can repeat this process.

상기 전압표시부(940)는 솔레노이드 밸브부(140)에 공급되는 전원의 전압을 표시할 수 있다.The voltage display unit 940 may display the voltage of the power supplied to the solenoid valve unit 140.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 외부 제어장치와 출력장치의 실제 사진이다.Figure 14 is an actual photo of an external control device and an output device according to an embodiment of the present invention.

도 14를 참조하면, 상기 출력장치(1000)는 제1 카메라(470) 또는 제3 카메라(860)로부터 수신하는 제1 영상 데이터와, 제2 카메라(480)로부터 수신하는 제2 영상 데이터와 또는 제4 카메라(870)로부터 수신하는 제3 영상 데이터를 출력한다.Referring to FIG. 14, the output device 1000 includes first image data received from the first camera 470 or the third camera 860, second image data received from the second camera 480, or The third image data received from the fourth camera 870 is output.

이러한 상기 출력장치(1000)는 절단장치(10)를 기준으로 제1 카메라(470)가 동작되되, 제2 카메라(480)가 미동작되는 경우, 전체 화면에 제1 영상 데이터를 출력하여 사용자에게 상기 제1 영상 데이터를 제공할 수 있다.The output device 1000 operates the first camera 470 based on the cutting device 10, but when the second camera 480 is not operated, it outputs the first image data on the entire screen to the user. The first image data may be provided.

또한, 상기 출력장치(1000)는 제1 카메라(470)가 미동작되되, 제2 카메라(480)가 동작되는 경우, 전체 화면에 제2 영상 데이터를 출력하여 사용자에게 상기 제2 영상 데이터를 제공할 수 있다.In addition, when the first camera 470 is not operating but the second camera 480 is operating, the output device 1000 outputs the second image data on the entire screen and provides the second image data to the user. can do.

그리고 상기 출력장치(1000)는 제1, 2 카메라(470, 480)가 동작되는 경우, 전체 화면을 분할하여 상기 제1 카메라(470)로부터 수신하는 제1 영상 데이터와, 상기 제2 카메라(480)로부터 수신하는 제2 영상 데이터를 동시에 출력하며, 이를 통해 사용자에게 상기 제1, 2 영상 데이터를 동시에 제공할 수 있다.And when the first and second cameras 470 and 480 are operated, the output device 1000 divides the entire screen and displays first image data received from the first camera 470 and the second camera 480. ) simultaneously outputs the second image data received from ), and through this, the first and second image data can be provided to the user at the same time.

뿐만 아니라, 상기 출력장치(100)는 가압장치(20)를 기준으로 제3 카메라(860)가 동작되되, 제4 카메라(870)가 미동작되는 경우, 전체 화면에 제1 영상 데이터를 출력하여 사용자에게 상기 제1 영상 데이터를 제공할 수 있다.In addition, the output device 100 outputs the first image data on the entire screen when the third camera 860 is operated based on the pressing device 20 and the fourth camera 870 is not operated. The first image data may be provided to the user.

또한, 상기 출력장치(100)는 제3 카메라(860)가 미동작되되, 제4 카메라(870)가 동작되는 경우, 전체 화면에 제3 영상 데이터를 출력하여 사용자에게 상기 제3 영상 데이터를 제공할 수 있다.In addition, when the third camera 860 is not operating but the fourth camera 870 is operating, the output device 100 outputs the third image data on the entire screen and provides the third image data to the user. can do.

그리고 상기 출력장치(100)는 제3, 4 카메라(860, 870)가 동작되는 경우, 전체 화면을 분할하여 상기 제3 카메라(860)로부터 수신하는 제1 영상 데이터와, 상기 제4 카메라(870)로부터 수신하는 제3 영상 데이터를 동시에 출력하며, 이를 통해 사용자에게 상기 제1, 3 영상 데이터를 동시에 제공할 수 있다.And when the third and fourth cameras 860 and 870 are operated, the output device 100 divides the entire screen and displays first image data received from the third camera 860 and the fourth camera 870. ) simultaneously outputs the third image data received from ), and through this, the first and third image data can be provided to the user at the same time.

상기 외부 제어장치(900)와 출력장치(1000)는 모듈화되어 하나의 장치로 구현될 수도 있다.The external control device 900 and the output device 1000 may be modularized and implemented as a single device.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.A detailed description of preferred embodiments of the invention disclosed above is provided to enable any person skilled in the art to make or practice the invention. Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, those skilled in the art will understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. For example, a person skilled in the art may use each configuration described in the above-described embodiments by combining them with each other. Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

본 발명은 본 발명의 기술적 사상 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.The present invention may be embodied in other specific forms without departing from the technical spirit and essential features of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by reasonable interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention. The present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein. In addition, claims that do not have an explicit reference relationship in the patent claims can be combined to form an embodiment or included as a new claim through amendment after filing.

10: 절단장치, 15: 전선,
20: 가압장치, 100: 제1 이동체,
110: 제1 스키드부, 120: 제1 전단 플레이트,
130: 제1 후단 플레이트, 140: 솔레노이드 밸브부,
141: 제1 솔레노이드 밸브, 142: 제2 솔레노이드 밸브,
143: 제3 솔레노이드 밸브, 144: 제4 솔레노이드 밸브,
145: 제5 솔레노이드 밸브, 146: 제6 솔레노이드 밸브,
200: 제2 이동체, 210: 제2 스키드부,
220: 제1 톱니부, 225: 톱니,
230: 제1 메인실린더, 235: 피스톤로드,
240: 제1 이동 플레이트, 245: 연결봉,
250: 제2 이동 플레이트, 260: 제2 전단 플레이트,
270: 제2 후단 플레이트, 280: 에어실린더,
300: 제3 이동체, 310: 제3 스키드부,
320: 제2 톱니부, 325: 톱니,
330: 제2 메인실린더, 335: 피스톤로드,
340: 제3 이동 플레이트, 350: 공압모터,
360: 제3 전단 플레이트, 370: 제3 후단 플레이트,
400: 제4 이동체, 410: 본체프레임,
420: 절단날, 430: 제3 메인실린더,
440: 제1 보조실린더, 450: 제2 보조실린더,
460: 제3 보조실린더, 470: 제1 카메라,
480: 제2 카메라, 500: 제1 연결수단,
600: 제2 연결수단, 700: 제3 연결수단,
800: 제5 이동체, 810: 제4 스키드부,
820: 가압수단, 821: 유압실린더,
822: 피스톤로드, 822a: 가압부,
830: 고정 플레이트, 840: 제4 전단 플레이트,
850: 제4 후단 플레이트, 860: 제3 카메라,
870: 제4 카메라, 900: 외부 제어장치,
910: 레버부, 920: LED부,
930: 타이머, 940: 전압표시부,
1000: 출력장치, A: 지중관로,
B: 철근, C: 파이프,
D: 잔재.10: Cutting device, 15: Electric wire,
20: pressurizing device, 100: first moving body,
110: first skid portion, 120: first shear plate,
130: first rear plate, 140: solenoid valve part,
141: first solenoid valve, 142: second solenoid valve,
143: third solenoid valve, 144: fourth solenoid valve,
145: fifth solenoid valve, 146: sixth solenoid valve,
200: second mobile body, 210: second skid unit,
220: first tooth portion, 225: tooth,
230: first main cylinder, 235: piston rod,
240: first moving plate, 245: connecting rod,
250: second moving plate, 260: second shear plate,
270: second rear plate, 280: air cylinder,
300: third mobile body, 310: third skid unit,
320: second tooth portion, 325: tooth,
330: second main cylinder, 335: piston rod,
340: third moving plate, 350: pneumatic motor,
360: third front plate, 370: third rear plate,
400: fourth mobile body, 410: main body frame,
420: cutting blade, 430: third main cylinder,
440: first auxiliary cylinder, 450: second auxiliary cylinder,
460: third auxiliary cylinder, 470: first camera,
480: second camera, 500: first connection means,
600: second connecting means, 700: third connecting means,
800: fifth mobile body, 810: fourth skid unit,
820: pressurizing means, 821: hydraulic cylinder,
822: piston rod, 822a: pressurizing portion,
830: fixing plate, 840: fourth shear plate,
850: fourth rear plate, 860: third camera,
870: fourth camera, 900: external control device,
910: lever part, 920: LED part,
930: timer, 940: voltage display unit,
1000: output device, A: underground pipe,
B: rebar, C: pipe,
D: Remnants.

Claims

지중관로에 투입된 후, 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동하면서 상기 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단하는 절단장치;
상기 지중관로에 투입된 후, 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동하면서 상기 절단장치에 의한 철근 또는 파이프의 잔재를 상기 지중관로의 외측으로 가압하는 가압장치; 및
상기 절단장치와 가압장치의 동작을 제어하여 상기 절단장치와 가압장치가 상기 지중관로 내에서 자주 이동되도록 하는 외부 제어장치;를 포함하고,
상기 절단장치 및 가압장치는,
솔레노이드 밸브부가 구비되며, 지중관로에 삽입될 전선이 후단에 결합되는 제1 이동체;
상기 제1 이동체의 전단측에 배치되며, 상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받는 제1 메인실린더와, 상기 제1 메인실린더에 구비된 피스톤로드의 이동 방향에 따라 내측으로 수축되거나 상기 지중관로의 내면과 맞물리도록 방사형으로 팽창되는 복수개의 제1 톱니부가 구비되는 제2 이동체; 및
상기 제2 이동체의 전단측에 배치되며, 상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받는 제2 메인실린더와, 상기 제2 메인실린더에 구비된 피스톤로드의 이동 방향에 따라 내측으로 수축되거나 상기 지중관로의 내면과 맞물리도록 방사형으로 팽창되는 복수개의 제2 톱니부와, 상기 지중관로의 내경과 곡률을 측정하기 위한 센서가 구비되는 제3 이동체;를 각각 포함하고,
상기 가압장치는,
상기 절단장치가 철근 또는 파이프를 절단한 후 상기 지중관로로부터 인출될 때 상기 지중관로에 투입되는 상기 절단장치와 별도의 장치인 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.After being introduced into the underground pipeline, a cutting device that moves independently within the underground pipeline and cuts the rebar or pipe protruding into the inner space of the underground pipeline;
After being introduced into the underground pipe, a pressurizing device that moves independently within the underground pipe and presses the rebar or pipe remnants caused by the cutting device to the outside of the underground pipe; and
It includes; an external control device that controls the operation of the cutting device and the pressurizing device so that the cutting device and the pressurizing device are frequently moved within the underground pipe;
The cutting device and pressurizing device,
A first moving body provided with a solenoid valve unit and to which an electric wire to be inserted into the underground pipe is coupled to the rear end;
A first main cylinder disposed on the front end of the first moving body and supplied with compressed air from the solenoid valve unit, and contracted inward or in the underground pipe according to the moving direction of the piston rod provided in the first main cylinder. a second moving body provided with a plurality of first teeth that expand radially to engage with the inner surface; and
A second main cylinder is disposed on the front end of the second moving body and receives compressed air from the solenoid valve unit, and is contracted inward or in the underground pipe according to the moving direction of the piston rod provided in the second main cylinder. Each includes a plurality of second toothed parts radially expanded to engage with the inner surface, and a third moving body provided with a sensor for measuring the inner diameter and curvature of the underground pipe,
The pressurizing device is,
A cutting and pressurization-based underground pipe repair system, characterized in that the cutting device is a separate device from the cutting device that is introduced into the underground pipe when the cutting device is withdrawn from the underground pipe after cutting the rebar or pipe.

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제 1 항에 있어서,
상기 외부 제어장치는,
상기 솔레노이드 밸브부를 제어하여 상기 제2 이동체와 상기 제3 이동체가 상기 지중관로 내에서 자주적으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 1,
The external control device is,
A cutting and pressurizing-based underground pipe repair system, characterized in that the solenoid valve unit is controlled to autonomously move the second moving body and the third moving body within the underground pipe.

제 1 항에 있어서,
상기 절단장치는,
제3 이동체의 전단측에 배치되며, 상기 지중관로의 내부공간으로 돌출된 철근 또는 파이프를 절단하기 위한 절단날과, 상기 절단날의 회전을 위해 상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받는 제3 메인실린더와, 상기 절단날과 제3 메인실린더가 전진 및 후진되도록 상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받는 제1 보조실린더가 구비되는 제4 이동체;를 포함하고,
상기 가압장치는,
제3 이동체의 전단측에 배치되며, 상기 철근 또는 파이프의 잔재를 가압하기 위한 피스톤로드 및 상기 피스톤로드를 전진 이동시키기 위해 상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받는 유압실린더로 구성된 가압수단이 구비되는 제5 이동체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 1,
The cutting device,
A cutting blade disposed on the front end of the third moving body for cutting the rebar or pipe protruding into the inner space of the underground pipe, and a third main receiving compressed air from the solenoid valve unit to rotate the cutting blade. A fourth moving body provided with a cylinder and a first auxiliary cylinder that receives compressed air from the solenoid valve unit so that the cutting blade and the third main cylinder move forward and backward,
The pressurizing device is,
It is disposed on the front end of the third moving body and is provided with a pressurizing means consisting of a piston rod for pressurizing the remnants of the rebar or pipe and a hydraulic cylinder that receives compressed air from the solenoid valve unit to move the piston rod forward. A cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system comprising a fifth moving body.

제 4 항에 있어서,
상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체를 연결시키기 위한 제1 연결수단;
상기 제2 이동체와 상기 제3 이동체를 연결시키기 위한 제2 연결수단; 및
상기 제3 이동체와 제4 이동체 또는 상기 제3 이동체와 제5 이동체를 연결시키기 위한 제3 연결수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 4,
first connecting means for connecting the first mobile body and the second mobile body;
second connecting means for connecting the second mobile body and the third mobile body; and
A cutting and pressing-based underground pipe repair system comprising a third connecting means for connecting the third and fourth mobile bodies or the third and fifth mobile bodies.

제 5 항에 있어서,
상기 제2 이동체는,
상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받게 되며, 상기 제2 연결수단의 끝단과 결합되는 피스톤로드가 구비되는 에어실린더;를 포함하고,
상기 에어실린더는,
상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받을 때 상기 피스톤로드가 전진 이동되는 것에 기반하여 수축 상태의 제2 연결수단을 확장시키며, 상기 제2 연결수단의 확장을 통해 상기 제3 이동체와 제4 이동체 또는 상기 제3 이동체와 제5 이동체가 현위치로부터 전진 이동되도록 하고,
상기 솔레노이드 밸브부로부터 공급받은 압축공기를 배출할 때 상기 피스톤로드가 후진 이동되는 것에 기반하여 확장 상태의 제2 연결수단을 수축시키며, 상기 제2 연결수단의 수축을 통해 상기 제1 이동체와 상기 제2 이동체가 현위치로부터 전진 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 5,
The second mobile body,
An air cylinder that receives compressed air from the solenoid valve unit and is provided with a piston rod coupled to the end of the second connection means,
The air cylinder is,
When compressed air is supplied from the solenoid valve unit, the second connecting means in a contracted state is expanded based on the piston rod moving forward, and the third and fourth moving members or causing the third and fifth mobile bodies to move forward from their current positions,
When discharging the compressed air supplied from the solenoid valve unit, the second connecting means in the extended state is contracted based on the piston rod moving backward, and the first moving body and the first connecting means are contracted through contraction of the second connecting means. 2 A cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system that allows the moving object to move forward from its current position.

제 4 항에 있어서,
상기 제3 이동체는,
상기 솔레노이드 밸브부로부터 압축공기를 공급받는 경우, 상기 제4 이동체 또는 상기 제5 이동체를 좌측방향 또는 우측방향으로 회전시키는 공압모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 4,
The third mobile body is,
When compressed air is supplied from the solenoid valve unit, a pneumatic motor that rotates the fourth or fifth moving body in the left or right direction. A cutting and pressurizing-based underground pipe repair system comprising a.

제 7 항에 있어서,
상기 제4 이동체는,
상기 제3 메인실린더와 상기 제1 보조실린더를 수용하는 수용공간이 형성된 본체프레임;
상기 본체프레임의 일측부에 복수개로 배치되며, 상기 공압모터와 연결되어 상기 공압모터로부터 압축공기를 공급받을 때 상기 제4 이동체를 좌측방향으로 회전시키는 제2 보조실린더; 및
상기 본체프레임의 타측부에 복수개로 배치되며, 상기 공압모터와 연결되어 상기 공압모터로부터 압축공기를 공급받을 때 상기 제4 이동체를 우측방향으로 회전시키는 제3 보조실린더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 7,
The fourth mobile body is,
a main body frame having a receiving space for accommodating the third main cylinder and the first auxiliary cylinder;
A plurality of second auxiliary cylinders are disposed on one side of the main frame and are connected to the pneumatic motor to rotate the fourth moving body to the left when compressed air is supplied from the pneumatic motor; and
A plurality of third auxiliary cylinders are disposed on the other side of the main body frame and are connected to the pneumatic motor to rotate the fourth moving body to the right when compressed air is supplied from the pneumatic motor. Cutting and pressurization based underground pipe repair system.

제 8 항에 있어서,
상기 제4 이동체는,
상기 제4 이동체의 전단과 근접한 본체프레임의 일측부에 배치되어 상기 지중관로의 내부공간을 실시간으로 촬영하여 상기 지중관로의 내부공간에 대한 제1 영상 데이터를 획득하는 제1 카메라; 및
상기 제4 이동체의 전단과 근접한 본체프레임의 타측부에 배치되어 상기 절단날의 일부를 촬영하여 상기 절단날에 대한 제2 영상 데이터를 획득하는 제2 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 8,
The fourth mobile body is,
a first camera disposed on one side of the main body frame close to the front end of the fourth mobile body to acquire first image data about the inner space of the underground pipe by photographing the inner space of the underground pipe in real time; and
A second camera disposed on the other side of the main body frame adjacent to the front end of the fourth moving body to acquire second image data about the cutting blade by photographing a portion of the cutting blade. Cutting and pressurizing comprising a. Based underground pipeline repair system.

제 9 항에 있어서,
상기 제1 영상 데이터와 제2 영상 데이터 중 적어도 하나를 출력하되, 상기 제1, 2 카메라로부터 상기 제1, 2 영상 데이터를 수신하는 경우, 전체 화면을 분할하여 상기 제1, 2 영상 데이터를 동시에 출력하는 출력장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to clause 9,
At least one of the first image data and the second image data is output, but when the first and second image data are received from the first and second cameras, the entire screen is divided and the first and second image data are displayed simultaneously. A cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system comprising an output device.

제 7 항에 있어서,
상기 제5 이동체는,
상기 공압모터와 연결되어 상기 공압모터로부터 압축공기를 공급받을 때, 상기 제5 이동체를 좌측방향으로 회전시키기 위한 제2 보조실린더; 및
상기 공압모터와 연결되어 상기 공압모터로부터 압축공기를 공급받을 때, 상기 제5 이동체를 우측방향으로 회전시키기 위한 제3 보조실린더;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 7,
The fifth mobile body is,
a second auxiliary cylinder connected to the pneumatic motor to rotate the fifth moving body to the left when receiving compressed air from the pneumatic motor; and
A cutting and pressurizing-based underground pipe repair system comprising a third auxiliary cylinder connected to the pneumatic motor and configured to rotate the fifth moving object in the right direction when compressed air is supplied from the pneumatic motor.

제 11 항에 있어서,
상기 제5 이동체는,
상기 지중관로의 내부공간을 실시간으로 촬영하여 상기 지중관로의 내부공간에 대한 제1 영상 데이터를 획득하는 제3 카메라; 및
상기 피스톤로드의 전진 이동 또는 후진 이동 상태에 대한 제3 영상 데이터를 획득하는 제4 카메라;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 11,
The fifth mobile body is,
a third camera that acquires first image data about the inner space of the underground pipe by photographing the inner space of the underground pipe in real time; and
A cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system comprising a fourth camera that acquires third image data about the forward or backward movement state of the piston rod.

제 12 항에 있어서,
상기 제1 영상 데이터와 제3 영상 데이터 중 적어도 하나를 출력하되, 상기 제3, 4 카메라로부터 상기 제1, 3 영상 데이터를 수신하는 경우, 전체 화면을 분할하여 상기 제1, 3 영상 데이터를 동시에 출력하는 출력장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 12,
At least one of the first image data and the third image data is output, but when the first and third image data are received from the third and fourth cameras, the entire screen is divided and the first and third image data are displayed simultaneously. A cutting and pressurizing-based underground pipeline repair system comprising an output device.

제 4 항에 있어서,
상기 제2 이동체는,
상기 제3 이동체에 구비된 복수개의 제2 톱니부가 수축 상태일 때 상기 복수개의 제1 톱니부가 팽창 상태로 변환되는 것을 통해 상기 지중관로의 내부공간상에서 고정되어 상기 제3 이동체와 제4 이동체 또는 상기 제3 이동체와 제5 이동체의 전진 이동 과정에서 슬립에 의한 후진 이동을 방지하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 4,
The second mobile body,
When the plurality of second teeth provided in the third mobile body are in a contracted state, the plurality of first teeth are converted to an expanded state and are fixed in the internal space of the underground pipe, so that the third mobile body and the fourth mobile body or the A cutting and pressurizing-based underground pipe repair system characterized by preventing backward movement due to slip during the forward movement of the third and fifth mobile units.

제 4 항에 있어서,
상기 제3 이동체는,
상기 제2 이동체에 구비된 복수개의 제1 톱니부가 수축 상태일 때 상기 복수개의 제2 톱니부가 팽창 상태로 변환되는 것을 통해 상기 지중관로의 내부공간상에서 고정되어 상기 제1 이동체와 제2 이동체의 전진 이동 과정에서 슬립에 의한 후진 이동을 방지하는 것을 특징으로 하는 절단 및 가압 기반의 지중관로 보수 시스템.According to claim 4,
The third mobile body is,
When the plurality of first teeth provided in the second mobile body are in a contracted state, the plurality of second teeth are converted into an expanded state and are fixed in the inner space of the underground pipe to advance the first mobile body and the second mobile body. A cutting and pressurizing-based underground pipe repair system that prevents backward movement due to slip during the movement process.