KR102583081B1 - Seal supply unit for caterpillar and caterpillar assembly device having the same - Google Patents

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KR102583081B1 KR1020230058343A KR20230058343A KR102583081B1 KR 102583081 B1 KR102583081 B1 KR 102583081B1 KR 1020230058343 A KR1020230058343 A KR 1020230058343A KR 20230058343 A KR20230058343 A KR 20230058343A KR 102583081 B1 KR102583081 B1 KR 102583081B1
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Abstract

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛은, 매니퓰레이터 단부에 구비되고, 링크에 삽입되는 시일을 이송하는 유닛으로서, 매니퓰레이터 단부에 결합되는 본체부; 본체부에 결합되고 본체부로부터 멀어지는 측방으로 이동 가능한 로드와 로드의 단부에 결합되는 힌지브라켓이 구비되는 측방 확장부; 힌지브라켓의 양측 단부에 틸팅 가능하게 힌지 결합되는 플레이트가 구비되는 틸팅부; 및 플레이트의 가장자리에 힌지 결합되며, 시일에 내삽되는 여러 개의 조(jaw)가 구비되는 지그부를 포함한다.The caterpillar seal supply unit according to the embodiment is provided at the end of the manipulator and is a unit that transfers the seal inserted into the link, and includes a main body coupled to the end of the manipulator; A lateral extension portion having a rod coupled to the main body and movable laterally away from the main body and a hinge bracket coupled to an end of the rod; A tilting portion provided with a plate that is hinged and tiltable at both ends of the hinge bracket; and a jig portion that is hinged to the edge of the plate and is provided with a plurality of jaws that are interpolated into the seal.

Description

캐터필러용 시일 공급유닛 및 이를 포함하는 캐터필러 조립장치{SEAL SUPPLY UNIT FOR CATERPILLAR AND CATERPILLAR ASSEMBLY DEVICE HAVING THE SAME}Caterpillar seal supply unit and caterpillar assembly device including the same {SEAL SUPPLY UNIT FOR CATERPILLAR AND CATERPILLAR ASSEMBLY DEVICE HAVING THE SAME}

본 개시(The Disclosure)는 캐터필러용 시일(Seal) 공급유닛과 관련된다.The Disclosure relates to a seal supply unit for caterpillars.

캐터필러(Caterpillar, 무한궤도라고 함)는 링크조립체가 체인 모양으로 연결되어, 앞, 뒤 바퀴에 벨트처럼 걸어 지면에 접지되며, 보통 바퀴보다 접지면적이 크기 때문에 요철이 심한 도로에서도 주행할 수 있도록 고안되었다.Caterpillar (also known as caterpillar) has a link assembly connected in the shape of a chain, and is hung like a belt on the front and rear wheels to ground them on the ground. Since the contact area is larger than that of regular wheels, it is designed to be able to drive even on rough roads. It has been done.

캐터필러를 조립하는 장치의 일례로는, 전방에서 후방 측으로 연장되는 작업 스테이지를 가지는 프레임부; 작업 스테이지의 상부 및 하부로 승강가능하게 배치되며, 전방 및 후방에 인접한 상부면 상에는 연결부재가 안착되는 안착홈들이 형성된 안착지그, 및 작업 스테이지의 양측에서 안착지그 측으로 이동가능하게 배치됨과 아울러 연결부재에 연결될 한 쌍의 트랙링크가 분할되어 장착되는 한 쌍의 프레스 유닛을 가지는 조립부; 및 조립부의 상부에 이격 배치되며 조립부에서 조립되는 트랙링크 조립체의 조립상태를 검사하는 검사부;를 포함하고, 프레스 유닛은, 안착지그와 마주보게 배치되는 가압다이; 가압다이의 내측면 일측 및 타측에서 안착지그 측으로 연장되는 원통형상의 제 1, 제 2 가압푸셔; 제 1, 제 2 가압푸셔의 내부에서 안착지그 측으로 탄성 지지되고 외주면 상에는 트랙링크에 형성된 제 1, 제 2 연결공이 각각 끼워지는 제 1, 제 2 슬라이더; 및 가압다이의 외측면 상에 배치되고 가압다이를 안착지그 측으로 이동시킬 수 있도록 가압실린더 로드의 연장단이 가압다이의 외측에 연결되는 가압실린더;를 포함하며, 제 1, 제 2 슬라이더는 제 1, 제 2 가압푸셔의 내부에서 안착지그 측으로 연장되면서 제1, 제 2 슬라이더를 안착지그 측으로 밀어주는 탄성스프링에 의해 탄성 지지되며, 제 1, 제 2 슬라이더에는 제 1, 제 2 가이드홈이 제 1, 제 2 슬라이더의 길이방향을 따라 형성되며, 제 1, 제 2 가압푸셔에는 각각 제 1, 제 2 가압푸셔를 관통하여 체결되면서 연장단이 제 1, 제2 가이드홈 측으로 연장되는 제 1, 제 2 가이드볼트가 체결되는 대한민국 등록특허공보 제10-1400056호에 게재된 무한궤도용 트랙링크 조립체 조립장치가 있다.An example of a device for assembling a caterpillar includes: a frame portion having a work stage extending from the front to the rear; A seating jig that is movably disposed at the top and bottom of the work stage and has seating grooves in which the connecting member is seated on the upper surface adjacent to the front and rear, and is movable from both sides of the work stage toward the seating jig, and has a connecting member. An assembly unit having a pair of press units in which a pair of track links to be connected are divided and mounted; and an inspection unit spaced apart from the upper part of the assembly unit and inspecting the assembled state of the track link assembly assembled in the assembly unit. The press unit includes: a press die disposed to face the seating jig; First and second cylindrical pressure pushers extending from one side and the other side of the inner surface of the pressure die to the seating jig side; First and second sliders, which are elastically supported on the seating jig side inside the first and second pressure pushers, and into which first and second connection holes formed in the track link are respectively inserted on the outer peripheral surface; And a press cylinder disposed on the outer surface of the press die and the extension end of the press cylinder rod is connected to the outside of the press die so as to move the press die toward the seating jig. The first and second sliders include the first and second sliders. , It is elastically supported by an elastic spring that extends from the inside of the second pressure pusher toward the seating jig and pushes the first and second sliders toward the seating jig, and the first and second sliders have first and second guide grooves. , is formed along the longitudinal direction of the second slider, and is fastened to the first and second pressure pushers by penetrating through the first and second pressure pushers, respectively, and the extension ends extend toward the first and second guide grooves. 2 There is a track link assembly assembly device for crawler track published in Korean Patent Publication No. 10-1400056, in which guide bolts are fastened.

다만, 종래의 조립장치는 캐터필러용 조립 부품(링크, 핀 및 부싱)을 프레스장치(또는 유닛)에 배치하는데에 작업자가 직접 이송해야 했을 뿐만 아니라, 작업자가 직접 링크에 시일을 삽입해야 하므로, 캐터필러용 조립 부품을 배치하는데 긴 시간이 소요되었다.However, the conventional assembly device not only required the operator to directly transfer the assembly parts (links, pins, and bushings) for the caterpillar to the press device (or unit), but also required the operator to directly insert the seal into the link. It took a long time to place the assembly parts.

KRKR 10-1400056 10-1400056 B1B1 (2014.05.27.(2014.05.27. 공고)Announcement)

본 개시가 해결하고자 하는 과제는, 시일을 좌측링크와 우측링크 각각에 삽입되도록 공급하는 캐터필러용 시일 공급유닛과 이를 포함하는 캐터필러용 조립장치를 제공하는 것이다.The problem that the present disclosure aims to solve is to provide a seal supply unit for a caterpillar that supplies seals to be inserted into each of the left link and the right link, and an assembly device for a caterpillar including the same.

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛은, 매니퓰레이터 단부에 구비되고, 링크에 삽입되는 시일을 이송하는 유닛으로서, 매니퓰레이터 단부에 결합되는 본체부; 본체부에 결합되고 본체부로부터 멀어지는 측방으로 이동 가능한 로드와 로드의 단부에 결합되는 힌지브라켓이 구비되는 측방 확장부; 힌지브라켓의 양측 단부에 틸팅 가능하게 힌지 결합되는 플레이트가 구비되는 틸팅부; 및 플레이트의 가장자리에 힌지 결합되며, 시일에 내삽되는 여러 개의 조(jaw)가 구비되는 지그부를 포함한다.The caterpillar seal supply unit according to the embodiment is provided at the end of the manipulator and is a unit that transfers the seal inserted into the link, and includes a main body coupled to the end of the manipulator; A lateral extension portion having a rod coupled to the main body and movable laterally away from the main body and a hinge bracket coupled to an end of the rod; A tilting portion provided with a plate that is hinged and tiltable at both ends of the hinge bracket; and a jig portion that is hinged to the edge of the plate and is provided with a plurality of jaws that are interpolated into the seal.

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 측방 확장부, 틸팅부 및 지그부는, 본체부의 양측에 위치될 수 있다.The lateral expansion part, tilting part, and jig part of the caterpillar seal supply unit according to the embodiment may be located on both sides of the main body part.

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 틸팅부는, 힌지브라켓 하단에 본체부로부터 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 구비되고 단부가 플레이트의 하단을 지지하는 틸팅 액츄에이터를 포함할 수 있다.The tilting portion of the caterpillar seal supply unit according to the embodiment may include a tilting actuator that is movable at the bottom of the hinge bracket in a direction away from the main body and whose end supports the bottom of the plate.

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 지그부는, 플레이트의 중앙에 구비되며, 여러 개의 조(jaw) 각각에 힌지 결합되는 지그 액츄에이터를 포함할 수 있다.The jig portion of the caterpillar seal supply unit according to the embodiment is provided at the center of the plate and may include a jig actuator that is hinged to each of several jaws.

실시예에 따른 캐터필러 조립장치는, 프레스유닛; 제2항 내지 제5항의 캐터필러용 시일 공급유닛; 및 다른 매니퓰레이터의 단부에 구비되고, 좌측링크, 우측링크, 핀 및 부싱을 프레스유닛으로 이송하는 캐터필러용 조립 부품 이송유닛;을 포함하며, 시일 공급유닛은, 좌측링크, 우측링크, 핀 및 부싱을 파지한 캐터필러용 조립 부품 이송유닛으로 이동하며, 좌측링크와 우측링크에 시일을 동시에 삽입한다.The caterpillar assembly device according to the embodiment includes a press unit; Caterpillar seal supply unit of claims 2 to 5; and a caterpillar assembled parts transfer unit provided at the end of another manipulator and transferring the left link, right link, pin, and bushing to the press unit. The seal supply unit includes the left link, right link, pin, and bushing. Move to the grasped caterpillar assembled parts transfer unit and insert seals into the left and right links at the same time.

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛은, 시일을 좌측링크와 우측링크에 동시에 삽입할 수 있어, 공정에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.The caterpillar seal supply unit according to the embodiment can insert the seal into the left link and the right link at the same time, shortening the time required for the process.

실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛은, 시일을 좌측링크와 우측링크 각각에 용이하게 삽입할 수 있다.The seal supply unit for caterpillars according to the embodiment can easily insert seals into each of the left and right links.

실시예에 따른 캐터필러 조립장치는, 좌측링크와 우측링크 각각이 내부에 시일이 단시간에 삽입된 채, 프레스유닛으로 이송하여 캐터필러를 조립하는데 소요되는 시간을 단축할 수 있다.The caterpillar assembly device according to the embodiment can shorten the time required to assemble the caterpillar by transferring the left link and the right link to the press unit with the seal inserted inside each in a short time.

도 1은 실시예에 따른 캐터필러용 조립장치의 사시도이다.
도 2는 매니퓰레이터에 결합된 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 사시도이다.
도 3은 도 2의 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛을 확대한 도면이다.
도 4는 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 분해도이다.
도 5는 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 측방 확장부가 확장되는 과정을 나타낸 정면도이다.
도 6은 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 플레이트가 틸팅되는 과정을 나타낸 정면도이다.
도 7은 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛의 지그부가 시일을 파지하는 과정을 나타낸 정면도이다.
도 8은 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛이 시일을 링크에 공급하는 과정을 나타낸 정면도이다.Figure 1 is a perspective view of an assembly device for a caterpillar according to an embodiment.
Figure 2 is a perspective view of a seal supply unit for a caterpillar according to an embodiment coupled to a manipulator.
Figure 3 is an enlarged view of the seal supply unit for caterpillar according to the embodiment of Figure 2.
Figure 4 is an exploded view of a seal supply unit for a caterpillar according to an embodiment.
Figure 5 is a front view showing the process of expanding the lateral expansion portion of the seal supply unit for a caterpillar according to an embodiment.
Figure 6 is a front view showing the process of tilting the plate of the caterpillar seal supply unit according to an embodiment.
Figure 7 is a front view showing a process in which the jig portion of the caterpillar seal supply unit grips the seal according to an embodiment.
Figure 8 is a front view showing a process in which a caterpillar seal supply unit supplies seal to a link according to an embodiment.

본 개시의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.The advantages and features of the present disclosure and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present disclosure is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the present disclosure is complete and to those skilled in the art to which the present disclosure pertains. It is provided to fully inform the person of the scope of the invention, and the present disclosure is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

아래의 도면을 참조하여, 실시예에 따른 캐터필러용 시일 공급유닛(10)(이하, '캐터필러용 시일 공급유닛(10)'이라 함)을 설명한다.With reference to the drawings below, a caterpillar seal supply unit 10 (hereinafter referred to as 'caterpillar seal supply unit 10') according to an embodiment will be described.

캐터필러 조립장치(1)의 사시도인 도 1과 캐터필러용 시일 공급유닛(10)의 사시도인 도 2를 참조하면, 캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 매니퓰레이터 단부에 구비되고, 좌측링크(LL)와 우측링크(RL)에 삽입되는 시일(S)을 이송하는 유닛으로서, 본체부(11), 측방 확장부(13), 틸팅부(15) 및 지그부(17)를 포함한다.Referring to FIG. 1, which is a perspective view of the caterpillar assembly device 1, and FIG. 2, which is a perspective view of the caterpillar seal supply unit 10, the caterpillar seal supply unit 10 is provided at the end of the manipulator, and is connected to the left link LL and As a unit for transporting the seal (S) inserted into the right link (RL), it includes a main body portion (11), a lateral expansion portion (13), a tilting portion (15), and a jig portion (17).

도 2를 참조하면, 캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 본체부(11)의 양측에 측방 확장부(13), 틸팅부(15) 및 지그부(17)가 위치될 수 있다.Referring to FIG. 2, the caterpillar seal supply unit 10 may have a lateral expansion portion 13, a tilting portion 15, and a jig portion 17 located on both sides of the main body portion 11.

아래의 캐터필러용 시일 공급유닛(10)에 대한 설명은, 본체부(11)의 양측 중 어느 한측에 위치한 측방 확장부(13), 틸팅부(15) 및 지그부(17)에 대한 설명이되, 본체부(11)의 양측 중 다른 한측에 위치한 측방 확장부(13), 틸팅부(15) 및 지그부(17)도 동일하게 적용되는 설명이다.The description of the caterpillar seal supply unit 10 below is a description of the lateral expansion part 13, tilting part 15, and jig part 17 located on either side of the main body part 11. , the same description applies to the lateral expansion portion 13, tilting portion 15, and jig portion 17 located on the other of the two sides of the main body portion 11.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)을 확대한 도면인 도 3을 참조하면, 본체부(11)는 매니퓰레이터 단부에 결합되고, 매니퓰레이터를 구성하는 여러 개의 팔 중 마지막 팔에 수직 방향(=측 방향)으로 길이가 길게 형성된다.Referring to FIG. 3, which is an enlarged view of the caterpillar seal supply unit 10, the main body 11 is coupled to the end of the manipulator and is installed in a vertical direction (=lateral direction) to the last arm of several arms constituting the manipulator. It is formed to be long in length.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)의 분해도인 도 4와 캐터필러용 시일 공급유닛(10)의 측방 확장부(13)가 측방으로 확장되는 과정을 나타낸 정면도인 도 5를 참조하면, 측방 확장부(13)는 본체부(11)에 결합되고, 로드(131)와 힌지브라켓(133)이 구비된다.Referring to FIG. 4, which is an exploded view of the caterpillar seal supply unit 10, and FIG. 5, which is a front view showing the process of the lateral expansion portion 13 of the caterpillar seal supply unit 10 being expanded laterally, the lateral expansion portion 13 ) is coupled to the main body 11 and is provided with a rod 131 and a hinge bracket 133.

로드(131)는 본체부(11)의 측면에 결합되고, 본체부(11)로부터 멀어지는 측방으로 이동 가능하게 구비된다. The rod 131 is coupled to the side of the main body 11 and is movable laterally away from the main body 11.

로드(131)는 후술할 힌지브라켓(133)을 견고하게 지지하도록, 2개 이상 구비되는 것이 바람직하다.It is preferable that two or more rods 131 are provided to firmly support the hinge bracket 133, which will be described later.

힌지브라켓(133)은 로드(131)의 단부에 결합되고, 결합판(133a)과 2개의 절곡판(133b)으로 구성될 수 있다.The hinge bracket 133 is coupled to the end of the rod 131 and may be composed of a coupling plate 133a and two bent plates 133b.

결합판(133a)은 소정의 너비와 두께를 가지며, 너비 방향이 로드(131)의 축 방향에 수직하게 배치된다.The coupling plate 133a has a predetermined width and thickness, and its width direction is arranged perpendicular to the axial direction of the rod 131.

절곡판(133b) 각각은 결합판(133a)의 너비 방향 단부에 구비되며, 로드(131)의 축 방향과 동일한 방향으로 형성되며, 단부에 힌지공(133c)이 결합판(133a)의 너비 방향과 동일한 방향으로 관통하는 형태로 마련된다.Each of the bent plates 133b is provided at an end in the width direction of the coupling plate 133a, is formed in the same direction as the axial direction of the rod 131, and has a hinge hole 133c at the end in the width direction of the coupling plate 133a. It is provided in a form that penetrates in the same direction as.

도 4와 캐터필러용 시일 공급유닛(10)의 플레이트(151)가 틸팅되는 과정을 나타낸 정면도인 도 6을 참조하면, 틸팅부(15)는 힌지브라켓(133)의 양측 단부(=절곡판. 133b)에 틸팅 가능하게 힌지 결합되는 플레이트(151)가 구비된다.Referring to FIG. 4 and FIG. 6, which is a front view showing the process of tilting the plate 151 of the caterpillar seal supply unit 10, the tilting portion 15 is formed at both ends (=bent plate. 133b) of the hinge bracket 133. ) is provided with a plate 151 that is hinged and tiltable.

플레이트(151)는 플레이트 본체(151a)와, 플레이트 본체(151a)의 너비 방향 양측에 구비되고 힌지브라켓(133)의 힌지공(133c)에 삽입되는 힌지 결합구(151b)로 구성될 수 있다.The plate 151 may be composed of a plate body 151a and a hinge coupler 151b provided on both sides of the plate body 151a in the width direction and inserted into the hinge hole 133c of the hinge bracket 133.

틸팅부(15)는 플레이트(151)를 틸팅하는 틸팅 액츄에이터(153)를 포함할 수 있다.The tilting unit 15 may include a tilting actuator 153 that tilts the plate 151.

틸팅 액츄에이터(153)는 힌지브라켓(133) 하단에 구비되며(구체적으로는, 틸팅 액츄에이터(153)는 결합판(133b)의 하단에 구비됨), 단부가 플레이트(151)의 하단과 결합되어 있지 않고, 플레이트(151)의 하단을 지지하고 있으며, 본체부(11)로부터 멀어지거나 본체부(11)에 가까워지는 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The tilting actuator 153 is provided at the bottom of the hinge bracket 133 (specifically, the tilting actuator 153 is provided at the bottom of the coupling plate 133b), and the end is not coupled to the bottom of the plate 151. It supports the lower end of the plate 151 and is movable in a direction away from or closer to the main body 11.

이에 따라, 틸팅 액츄에이터(153)가 본체부(11)로부터 가까워지는 방향으로 이동되면, 플레이트(151)는 지그부(17)의 무게 또는 자중에 의해 상단이 아래로 틸팅된다.Accordingly, when the tilting actuator 153 moves in a direction closer to the main body 11, the upper end of the plate 151 is tilted downward by the weight of the jig part 17 or its own weight.

틸팅부(15)는 지지막대(155)를 포함할 수 있다.The tilting unit 15 may include a support bar 155.

지지막대(155)는 힌지브라켓(133)의 상단에 구비되며, 단부가 플레이트(151)의 상단을 지지한다. 틸팅 액츄에이터(153)는 틸팅 액츄에이터(153)가 본체부(11)로부터 멀어지는 방향으로 이동된 채 플레이트(151)의 하단을 지지하고, 지지막대(155)가 플레이트(151)의 상단을 지지하여, 플레이트(151)는 틸팅되기 전 상태로 지칭할 수 있다.The support bar 155 is provided at the top of the hinge bracket 133, and its end supports the top of the plate 151. The tilting actuator 153 supports the lower end of the plate 151 while the tilting actuator 153 is moved in a direction away from the main body 11, and the support bar 155 supports the upper end of the plate 151, The plate 151 may be referred to as its state before being tilted.

도 4와 캐터필러용 시일 공급유닛(10)의 지그부(17)가 시일(S)을 파지하는 과정을 나타낸 정면도인 도 7을 참조하면, 지그부(17)는 본체부(11)로부터 멀어지는 방향으로 틸팅부(15)에 힌지 결합되는 여러 개의 조(jaw)(171)가 구비된다.Referring to Figure 4 and Figure 7, which is a front view showing the process of the jig part 17 of the caterpillar seal supply unit 10 gripping the seal (S), the jig part 17 moves away from the main body 11. Several jaws 171 that are hinged to the tilting portion 15 are provided.

플레이트(151)는 플레이트 본체(151a)와 플레이트 본체의 가장자리에 본체부(11)로부터 멀어지는 방향으로 조 결합구(151c)가 구비되며, 조(171)는 플레이트(151)의 조 결합구(151c)에 힌지 결합된다.The plate 151 is provided with a plate body 151a and a jaw coupler 151c at the edge of the plate body in a direction away from the main body 11, and the jaw 171 is provided with a jaw coupler 151c of the plate 151. ) is hinged to.

지그부(17)는 지그 액츄에이터(173)를 포함할 수 있다.The jig part 17 may include a jig actuator 173.

지그 액츄에이터(173)는 플레이트(151)의 중앙에 구비되며, 단부에 여러 개의 조(171) 각각이 힌지 결합된다.The jig actuator 173 is provided in the center of the plate 151, and each of the plurality of jaws 171 is hinged at the end.

지그 액츄에이터(173)는 구체적으로, 에어실린더(173a), 지그로드(173b), 조 결합브라켓(173c)으로 구성될 수 있다.The jig actuator 173 may be specifically composed of an air cylinder (173a), a jig rod (173b), and a jaw coupling bracket (173c).

에어실린더(173a)는 플레이트(151) 중앙에 결합된다.The air cylinder (173a) is coupled to the center of the plate (151).

지그로드(173b)는 에어실린더(173a)에 의해 본체부(11)로부터 멀어지거나 본체부(11)에 가까워지는 방향으로 이동된다.The jig rod 173b is moved away from the main body 11 or closer to the main body 11 by the air cylinder 173a.

조 결합브라켓(173c)은 지그로드(173b)의 단부에 구비되며, 여러 개의 조(171) 각각과 힌지 결합된다.The jaw coupling bracket 173c is provided at the end of the jig rod 173b and is hingedly coupled to each of the multiple jaws 171.

따라서, 지그부(17)는 에어실린더(173a)의 작동에 의해 본체부(11)를 향해 지그로드(173b)를 이동하면, 조 결합브라켓(173c)이 여러 개의 조(171) 각각을 플레이트(151)로부터 힌지 회동하여, 여러 개의 조(171) 단부가 서로 모이는 방향으로 이동된다.Therefore, when the jig portion 17 moves the jig rod 173b toward the main body 11 by the operation of the air cylinder 173a, the jaw coupling bracket 173c connects each of the multiple jaws 171 to a plate ( By rotating the hinge from 151), the ends of the plurality of jaws 171 are moved in a direction where they come together.

또한, 지그부(17)는 에어실린더(173a)의 작동에 의해 본체부(11)로부터 멀어지는 방향을 향해 로드(173b)를 이동하면, 조 결합브라켓(173c)이 여러 개의 조(171) 각각을 플레이트(151)로부터 힌지 회동하여, 여러 개의 조(171) 단부가 서로 멀어지는 방향으로 이동된다.In addition, when the jig part 17 moves the rod 173b in the direction away from the main body 11 by the operation of the air cylinder 173a, the jaw coupling bracket 173c connects each of the plurality of jaws 171. By rotating the hinge from the plate 151, the ends of the plurality of jaws 171 are moved in a direction away from each other.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 댐퍼부(19)를 포함할 수 있다.The caterpillar seal supply unit 10 may include a damper portion 19.

댐퍼부(19)는 플레이트(151)에 위치되며, 조(171)로 외삽된 시일(S)을 지지하는 댐퍼(191)가 구비된다.The damper portion 19 is located on the plate 151 and is provided with a damper 191 that supports the seal S extrapolated to the jaw 171.

댐퍼부(19)는 댐퍼(191)가 조(171) 인근에 위치되도록, 플레이트(151)와 댐퍼(191) 사이를 연결하는 탄성지지대(193)가 구비되는 것이 바람직하다.The damper unit 19 is preferably provided with an elastic support 193 connecting the plate 151 and the damper 191 so that the damper 191 is located near the jaw 171.

댐퍼(191)는 조(171)로 시일(S)이 외삽되면, 시일(S)이 본체부(11)를 향해 더 이상 이동되지 않도록, 시일(S)의 이동을 저지하는데, 탄성지지대(193)는 시일(S)이 댐퍼(191)에 온전히 접촉된 상태가 되도록 시일(S)을 향해 댐퍼(191)를 밀어준다.The damper 191 prevents the movement of the seal S so that the seal S is no longer moved toward the main body 11 when the seal S is extrapolated to the jaw 171. The elastic support 193 ) pushes the damper (191) toward the seal (S) so that the seal (S) is in complete contact with the damper (191).

도 7을 참조하여, 캐터필러용 시일 공급유닛(10)이 트레이(T)에 보관된 시일(S)을 파지하는 과정을 설명한다.Referring to FIG. 7, a process in which the caterpillar seal supply unit 10 grips the seal S stored in the tray T will be described.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 본체부(11)의 양측 중 일측에 위치한 지그부(17)가 시일(S)을 향해 위치한다.In the caterpillar seal supply unit 10, the jig part 17 located on one of the two sides of the main body 11 is positioned toward the seal S.

지그부(17)는 여러 개의 조(171)가 서로 모이는 방향으로 이동된다.The jig portion 17 is moved in a direction where several jaws 171 come together.

측방 확장부(13)는 본체부(11)로부터 멀어지는 방향으로 이동된다. 이때, 댐퍼부(19)는 시일(S)과 접촉되며, 여러 개의 조(171)가 시일(S)로 내삽된다.The lateral extension portion 13 is moved in a direction away from the main body portion 11. At this time, the damper part 19 is in contact with the seal (S), and several jaws 171 are interpolated into the seal (S).

지그부(17)는 여러 개의 조(171)가 서로 멀어지는 방향으로 이동된다. 여러 개의 조(171)는 시일(S)에 내삽된 상태로 지지한다.The jig portion 17 is moved in a direction in which the plurality of jaws 171 move away from each other. Several groups 171 are supported in an interpolated state at the seal S.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 수직으로 배치된 채 시일(S)을 파지한 상태에서, 트레이(T)로부터 이탈된다.The caterpillar seal supply unit 10 is separated from the tray T while being vertically disposed and holding the seal S.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 180˚만큼 회전되어, 전술한 과정을 다시 반복함으로써, 양측이 시일(S)에 내삽된 상태로 지지한다.The caterpillar seal supply unit 10 is rotated by 180° and the above-described process is repeated again, so that both sides are supported in a state interpolated into the seal S.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)이 시일(S)을 링크(LL, RL)에 공급하는 과정을 나타낸 정면도인 도 8을 참조하여, 캐터필러용 시일 공급유닛(10)이 시일(S)을 좌측링크(LL)와 우측링크(RL)에 공급하는 과정을 설명한다.Referring to FIG. 8, which is a front view showing the process of the caterpillar seal supply unit 10 supplying the seal (S) to the links LL and RL, the caterpillar seal supply unit 10 supplies the seal (S) to the left link. The process of supplying to (LL) and right link (RL) is explained.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 지그부(17)가 여러 개의 조(171)가 서로 멀어진 상태로 시일(S)에 내삽되어 있으며, 본체부(11)의 길이 방향이 지면과 수평하게 위치된다.In the caterpillar seal supply unit 10, the jig part 17 is interpolated into the seal S with the plurality of jaws 171 spaced apart from each other, and the longitudinal direction of the main body part 11 is positioned horizontally with the ground. .

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 매니퓰레이터에 의해, 캐터필러용 조립 부품 이송유닛(30)에 결합된 좌측링크(LL)와 우측링크(RL) 사이로 이동된다.The caterpillar seal supply unit 10 is moved between the left link LL and the right link RL coupled to the caterpillar assembly part transfer unit 30 by a manipulator.

틸팅 액츄에이터(153)가 본체부(11)를 향해 이동됨에 따라, 플레이트(151)는 자중에 의해 하방으로 틸팅된다.As the tilting actuator 153 moves toward the main body 11, the plate 151 is tilted downward by its own weight.

측방 확장부(13)는 본체로부터 멀어지는 방향으로 이동된다. The lateral extension 13 is moved in a direction away from the main body.

이때 좌측링크(LL) 인근에 위치한 시일(S)은 좌측링크(LL) 내로 삽입되는데, 틸팅부(15)에 의해 틸팅된 시일(S)은 좌측링크(LL)에 정사영하였을 때, 시일(S)이 삽입되는 좌측링크(LL)의 영역의 면적보다 작은 면적을 가지므로 용이하게 삽입될 수 있다. At this time, the seal (S) located near the left link (LL) is inserted into the left link (LL). When the seal (S) tilted by the tilting unit (15) is projected onto the left link (LL), the seal (S) ) has a smaller area than the area of the left link (LL) into which it is inserted, so it can be easily inserted.

마찬가지로 우측링크(RL) 인근에 위치한 시일(S)은 우측링크(RL) 내로 삽입되는데, 틸팅부(15)에 의해 틸팅된 시일(S)은 우측링크(RL)에 정사영하였을 때, 시일(S)이 삽입되는 우측링크(RL)의 영역의 면적보다 작은 면적을 가지므로 용이하게 삽입될 수 있다.Likewise, the seal (S) located near the right link (RL) is inserted into the right link (RL). When the seal (S) tilted by the tilting unit (15) is projected onto the right link (RL), the seal (S) ) has an area smaller than the area of the right link (RL) into which it is inserted, so it can be easily inserted.

시일(S)이 좌측링크(LL)와 우측링크(RL) 각각에 삽입될 때, 지그부(17)는 여러 개의 조(171)가 서로 모이는 방향으로 이동되어, 시일(S)이 좌측링크(LL)와 우측링크(RL) 각각으로 용이하게 이동될 수 있다.When the seal (S) is inserted into each of the left link (LL) and the right link (RL), the jig part 17 is moved in the direction where the multiple jaws 171 are gathered together, so that the seal (S) is inserted into the left link ( It can be easily moved to each of the LL) and right links (RL).

도 1을 참조하여, 캐터필러 조립장치(1)를 설명한다.Referring to FIG. 1, the caterpillar assembly device 1 will be described.

도 1을 참조하면, 캐터필러 조립장치(1)는 프레스유닛(20), 캐터필러용 시일 공급유닛(10) 및 캐터필러용 조립 부품 이송유닛(30)을 포함한다.Referring to FIG. 1, the caterpillar assembly device 1 includes a press unit 20, a caterpillar seal supply unit 10, and a caterpillar assembled parts transfer unit 30.

프레스유닛(20)은, 좌측링크(LL)와 우측링크(RL)에 핀과 부싱을 결합하는 유닛으로서, 가압하는 힘이 150t 가량이다.The press unit 20 is a unit that connects pins and bushings to the left link (LL) and right link (RL), and has a pressing force of about 150 tons.

프레스유닛(20)은 좌측링크(LL), 우측링크(RL), 핀 및 부싱(미도시)이 거치되는 영역이 형성된다.The press unit 20 has an area where the left link (LL), right link (RL), pins, and bushings (not shown) are mounted.

캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 구성들이 전술한 바와 동일하므로, 구성들에 대한 설명을 생략하도록 한다.Since the configurations of the caterpillar seal supply unit 10 are the same as those described above, description of the configurations will be omitted.

캐터필러용 조립 부품 이송유닛(30)은 별개의 매니퓰레이터에 구비되며, 좌측링크(LL)가 좌측에 파지되고, 우측링크(RL)가 우측에 파지되고, 핀과 부싱이 결합된 상태로 중앙에 파지된 채, 프레스유닛(20)에 거치되도록 파지한 부품들(좌측링크(LL), 우측링크(RL), 핀 및 부싱)을 이송한다.The assembly part transfer unit 30 for caterpillar is provided in a separate manipulator, and the left link (LL) is held on the left, the right link (RL) is held on the right, and the pin and bushing are combined and held in the center. The parts (left link (LL), right link (RL), pins, and bushings) held so as to be mounted on the press unit 20 are transferred.

캐터필러용 조립 부품 이송유닛(30)이 프레스유닛(20)으로 부품들을 이송하기 전, 캐터필러용 시일 공급유닛(10)은 캐터필러용 조립 부품 이송유닛(30)이 파지하고 있는 좌측링크(LL)와 우측링크(RL) 각각에 시일(S)을 동시에 삽입한다.Before the Caterpillar assembly parts transfer unit 30 transfers the parts to the press unit 20, the Caterpillar seal supply unit 10 is connected to the left link LL held by the Caterpillar assembly parts transfer unit 30. Insert the seal (S) into each right link (RL) at the same time.

본 개시의 실시예를 설명할 때 사용된 표현(용어, 시각화된 이미지 등)들은 기술에 대한 이해를 높이기 위한 도구적인 목적에 의해 선택된 것에 불과하다.Expressions (terms, visualized images, etc.) used when describing embodiments of the present disclosure are merely selected for the instrumental purpose of increasing understanding of the technology.

또한, 여건상 본 개시는 제한된 수의 실시예에 의하여 설명되었고, 통상의 기술자는 설명된 실시예를 바탕으로 본 개시의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 새로운 실시예들을 창안해 낼 수 있을 것이다.In addition, due to circumstances, the present disclosure has been described using a limited number of embodiments, and a person skilled in the art will be able to create new embodiments based on the described embodiments without departing from the technical spirit of the present disclosure.

따라서, 본 개시의 청구범위는 '발명의 설명' 및 '도면'에 나타난 일부 표현에 의하여 제한되어선 안되고, 명세서의 전반에 내재된 본원적인 기술적 사상을 바탕으로 폭넓게 해석되어야 함이 마땅하다.Therefore, the scope of the claims of the present disclosure should not be limited by some expressions shown in the 'Description of the Invention' and 'Drawings', but should be broadly interpreted based on the original technical idea inherent in the entire specification.

1 : 캐터필러 조립장치
10 : 캐터필러용 시일 공급유닛
11 : 본체부
13 : 측방 확장부
131 : 로드
133 : 힌지브라켓
15 : 틸팅부
151 : 플레이트
153 : 틸팅 액츄에이터
17 : 지그부
171 : 조
173 : 지그 액츄에이터
19 : 댐퍼부
191 : 댐퍼
20 : 프레스유닛
30 : 캐터필러용 조립 부품 이송유닛1: Caterpillar assembly device
10: Seal supply unit for caterpillar
11: main body
13: Lateral extension
131: load
133: Hinge bracket
15: Tilting part
151: plate
153: Tilting actuator
17: Jig part
171: Joe
173: Jig actuator
19: Damper part
191: damper
20: Press unit
30: Assembly parts transfer unit for caterpillar

Claims (5)

매니퓰레이터 단부에 구비되고, 링크에 삽입되는 시일을 이송하는 유닛으로서,
매니퓰레이터 단부에 결합되는 본체부;
상기 본체부에 결합되고 상기 본체부로부터 멀어지는 측방으로 이동 가능한 로드와 상기 로드의 단부에 결합되는 힌지브라켓이 구비되는 측방 확장부;
상기 힌지브라켓의 양측 단부에 틸팅 가능하게 힌지 결합되는 플레이트가 구비되는 틸팅부; 및
상기 플레이트의 가장자리에 힌지 결합되며, 시일에 내삽되는 여러 개의 조(jaw)가 구비되는 지그부를 포함하는, 캐터필러용 시일 공급유닛.A unit provided at the end of the manipulator and transporting a seal inserted into the link,
a main body coupled to the end of the manipulator;
a lateral extension portion coupled to the main body portion and provided with a rod capable of moving laterally away from the main body portion and a hinge bracket coupled to an end of the rod;
a tilting portion provided with a plate that is hinged and tiltable at both ends of the hinge bracket; and
A seal supply unit for a caterpillar, which is hinged to the edge of the plate and includes a jig portion provided with several jaws that are interpolated into the seal. 제1항에 있어서,
상기 측방 확장부, 틸팅부 및 지그부는,
상기 본체부의 양측에 위치되는, 캐터필러용 시일 공급유닛.According to paragraph 1,
The lateral expansion part, tilting part and jig part are,
A seal supply unit for a caterpillar located on both sides of the main body. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 틸팅부는,
상기 힌지브라켓 하단에 상기 본체부로부터 멀어지는 방향으로 이동 가능하게 구비되고 단부가 상기 플레이트의 하단을 지지하는 틸팅 액츄에이터를 포함하는, 캐터필러용 시일 공급유닛.According to claim 1 or 2,
The tilting unit,
A seal supply unit for a caterpillar, including a tilting actuator provided at the bottom of the hinge bracket to be movable in a direction away from the main body and an end of which supports the bottom of the plate. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 지그부는,
상기 플레이트의 중앙에 구비되며, 여러 개의 상기 조(jaw) 각각에 힌지 결합되는 지그 액츄에이터를 포함하는, 캐터필러용 시일 공급유닛.According to claim 1 or 2,
The jig part,
A seal supply unit for a caterpillar, including a jig actuator provided at the center of the plate and hinged to each of the plurality of jaws. 프레스유닛;
제2항의 캐터필러용 시일 공급유닛; 및
다른 매니퓰레이터의 단부에 구비되고, 좌측링크, 우측링크, 핀 및 부싱을 상기 프레스유닛으로 이송하는 캐터필러용 조립 부품 이송유닛;을 포함하며,
상기 시일 공급유닛은,
좌측링크, 우측링크, 핀 및 부싱을 파지한 캐터필러용 조립 부품 이송유닛으로 이동하며, 좌측링크와 우측링크에 시일을 동시에 삽입하는, 캐터필러 조립장치.press unit;
Caterpillar seal supply unit of claim 2; and
A caterpillar assembled parts transfer unit is provided at the end of another manipulator and transfers the left link, right link, pin, and bushing to the press unit,
The seal supply unit is,
A caterpillar assembly device that holds the left link, right link, pins, and bushings and moves to the caterpillar assembly parts transfer unit, and inserts seals into the left link and right link at the same time.
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