JPH07164255A - Work inserting device - Google Patents

Work inserting device

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Publication number
JPH07164255A
JPH07164255A JP31474493A JP31474493A JPH07164255A JP H07164255 A JPH07164255 A JP H07164255A JP 31474493 A JP31474493 A JP 31474493A JP 31474493 A JP31474493 A JP 31474493A JP H07164255 A JPH07164255 A JP H07164255A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
work
insertion hole
inner cylinder
edge
lower inner
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP31474493A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Shuichi Utsunomiya
秋一 宇都宮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP31474493A priority Critical patent/JPH07164255A/en
Publication of JPH07164255A publication Critical patent/JPH07164255A/en
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Abstract

PURPOSE:To obtain a work inserting device by which the fitting operation of a work can be carried out accurately without provision of any special positional aligning mechanism. CONSTITUTION:In a work inserting device which can insert a work W in a recessed part Y while holding the work W when a disc shape work W is inserted in a recessed part Y circular in view of a plane, the work inserting device, namely push-press members 6 connected mutually and slidably, a connection member 8 and a lower inner cylinder 9 are provided in an outer cylinder 4. Also, a collet 10 for holding the work W is provided in the lower inner cylinder 9. In the work inserting time, when the work W held by the collet 10 interferes with the edge part of the recessed part Y, a contact surface 4b with which one side part of the lower inner cylinder 9 comes in contact is formed on the inner periphery part of the outer cylinder 4 and the lower inner cylinder 9 is put in turning movement by rendering this contacted part as a turning fulcrum and the interference between the work W and the recessed part Y is released.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ワーク挿入装置に係
り、特に、所定形状の挿入孔に対して該挿入孔の形状に
略合致した形状のワークを挿入する際、ワークを把持し
ながら該ワークを挿入孔に挿入するようにした装置の改
良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work insertion device, and more particularly, to a work insertion device having a predetermined shape while inserting a work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole. The present invention relates to improvement of a device for inserting a work into an insertion hole.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、例えば、ハウジング内にオイ
ルシールやベアリング等のワークを嵌装させる作業をロ
ボットによって行う場合には、ワークをロボットのハン
ドに把持させておき、このワークとハウジングとの位置
合せ（心合せ）を行いながらワークをハウジング内部に
嵌め込むようにしている。このように２部材を位置合せ
しながら組付けるようにした装置の一例として実公平１
−１８２７１号公報に示されているような圧入装置があ
る。この公報に示されているものは、予めハウジング内
に圧入されたベアリング等をシャフトに外装する際に、
ベアリング押圧具をシャフトに対して心合せを行いなが
ら該ベアリング押圧具によってベアリングをシャフトに
外装するようにしており、この心合せを行う手段とし
て、前記シャフトの中心孔に挿入自在なセンタリングピ
ンをベアリング押圧具側に備えさせるようにし、このセ
ンタリングピンをシャフトの中心孔に挿入させながらベ
アリング押圧具によってベアリングをシャフトに外装す
るようにしている。このように、従来より、所定形状の
挿入孔に対して該挿入孔の形状に合致した形状のワーク
を嵌め込むような場合には、このワークと挿入孔との位
置合わせ（心合せ）を行うための位置合せ機構が必要で
あった。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, when a work for fitting a work such as an oil seal or a bearing into a housing is carried out by a robot, the work is held by a robot hand and the work and the housing are separated from each other. The work is fitted into the housing while aligning (centering). As an example of an apparatus in which two members are assembled while aligning in this way
There is a press-fitting device as disclosed in Japanese Patent No. 18271. What is disclosed in this publication is that when a bearing or the like press-fitted in the housing in advance is to be mounted on the shaft,
While the bearing pressing tool is aligned with the shaft, the bearing is mounted on the shaft by the bearing pressing tool. As a means for performing this alignment, a centering pin insertable into the center hole of the shaft is used. The bearing is provided on the pressing tool side, and the bearing is mounted on the shaft by the bearing pressing tool while inserting the centering pin into the center hole of the shaft. As described above, conventionally, when a work having a shape matching the shape of the insertion hole is fitted into the insertion hole having a predetermined shape, the work and the insertion hole are aligned (centered). A positioning mechanism was required.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな位置合せ機構を備えさせるような場合には、装置全
体の大型化や構造の複雑化を招いてしまうことになるた
め、予てより、このような位置合せ機構を用いることな
しにワークの嵌め込み作業を正確に行えるような構造が
要求されていた。However, when such an alignment mechanism is provided, the overall size of the device and the structure are complicated, and therefore, this is not expected. There has been a demand for a structure that allows the work to be fitted accurately without using such a positioning mechanism.

【０００４】そこで、本発明の発明者は、ワークの嵌め
込み作業時において正確な位置合わせが行われていない
場合には、図５に示すように、ワークａの縁部の一部が
挿入孔ｂの縁部に干渉して、ワークａが傾くといった状
況に着目し、この縁部同士の干渉に伴うワークａの傾き
を有効に利用して、特別な位置合せ機構を備えさせるよ
うなことなしにワークａの嵌め込み作業を正確に行える
ようにすることに関して考察した。Therefore, the inventor of the present invention, as shown in FIG. 5, partially inserts an edge b of the workpiece a into the insertion hole b when the workpiece is not accurately aligned during fitting. Paying attention to the situation where the work a is tilted by interfering with the edge of the work a and effectively utilizing the tilt of the work a due to the interference between the edges without providing a special alignment mechanism. It was considered to make it possible to accurately perform the work of fitting the work a.

【０００５】本発明は、このようにしてなされたもので
あって、従来のような特別な位置合せ機構を備えさせる
ようなことなしにワークの嵌め込み作業を正確に行える
ワーク挿入装置を得ることを目的とする。The present invention has been made in this manner, and it is an object of the present invention to provide a work insertion device capable of accurately fitting a work without providing a special alignment mechanism as in the prior art. To aim.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ワークの縁部の一部が挿入孔の縁部に
干渉してワークが傾いた際に、挿入孔に向う方向へのワ
ークに対する押圧力を、ワークを把持する部材の回動力
に変換するようにした。具体的に、請求項１記載の発明
は、挿入孔に対して該挿入孔形状に略合致した形状のワ
ークを挿入する際、該ワークを把持しながら前記挿入孔
に挿入するようにしたワーク挿入装置を前提としてい
る。そして、先端部分で前記ワークを把持するワーク把
持手段と、該ワーク把持手段に把持されたワークが前記
挿入孔に向って移動するように、ワーク把持手段に押圧
力を与えて該ワーク把持手段を前記挿入孔に向って移動
させる押圧手段と、該押圧手段からの押圧力によってワ
ーク把持手段が挿入孔に向って移動して、前記ワークの
縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉し、ワークの縁部のう
ち挿入孔の縁部に干渉していない部分のみが挿入孔に入
り込むことに伴ってワーク把持手段が傾斜した際、該ワ
ーク把持手段を回動させることにより、ワークの中心が
挿入孔の中心に向う方向への力成分が得られるように、
前記押圧手段からワーク把持手段に与えられる挿入孔に
向う方向への押圧力を前記ワーク把持手段の回動力に変
換する変換手段とを備えさせるような構成としている。In order to achieve the above object, the present invention is directed to an insertion hole when a part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole and the work is tilted. The pressing force to the work in the direction is converted into the rotational force of the member that holds the work. Specifically, the invention according to claim 1 is such that, when a work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole is inserted into the insertion hole, the work is inserted into the insertion hole while gripping the work. It is based on the device. Then, a work gripping means for gripping the work at the tip portion, and a pressing force is applied to the work gripping means so that the work gripped by the work gripping means moves toward the insertion hole. The pressing means for moving toward the insertion hole and the work holding means moves toward the insertion hole by the pressing force from the pressing means, and a part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole. When only the part of the edge of the work that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole and the work gripping means tilts, the work gripping means is rotated to move the center of the work. So that a force component in the direction toward the center of the insertion hole is obtained,
A converting means for converting a pressing force applied from the pressing means to the work gripping means in a direction toward the insertion hole into a turning force of the work gripping means is provided.

【０００７】請求項２記載の発明は、前記請求項１記載
のワーク挿入装置において、ワーク把持手段及び押圧手
段を外筒内に収容させ、前記ワーク把持手段を、ワーク
の縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉してワークの縁部の
うち挿入孔の縁部に干渉していない部分のみが挿入孔に
入り込んだ際に傾斜可能となるように、前記外筒の内面
に対して所定間隔を存して配設するような構成としてい
る。According to a second aspect of the present invention, in the work inserting apparatus according to the first aspect, the work gripping means and the pressing means are housed in an outer cylinder, and the work gripping means is configured such that a part of an edge portion of the work is held. With respect to the inner surface of the outer cylinder, only the part of the edge of the workpiece that does not interfere with the edge of the insertion hole can be tilted when entering the insertion hole. The configuration is such that they are arranged at predetermined intervals.

【０００８】請求項３記載の発明は、挿入孔に対して該
挿入孔形状に略合致した形状のワークを挿入する際、該
ワークを把持しながら前記挿入孔に挿入するようにした
ワーク挿入装置を前提としている。そして、外筒内に上
側内筒と下側内筒とを収容し、該下側内筒を外筒の内面
に対して所定間隔を存して配設して外筒内部において下
側内筒を傾倒可能とする一方、該下側内筒の内部に、下
端部分で前記ワークを把持するコレットを備えさせる。
また、前記上側内筒を、下側内筒に押圧力を与えて該下
側内筒及びコレットを前記挿入孔に向って移動させるよ
うにする。そして、前記下側内筒に、外筒の内面に向っ
て延びる延長部を備えさせると共に、前記外筒の内周面
に、前記下側内筒の延長部の下面に当接可能な当接部を
形成して、前記上側内筒からの押圧力によって下側内筒
及びコレットが挿入孔に向って移動して、前記ワークの
縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉し、ワークの縁部のう
ち挿入孔の縁部に干渉していない部分のみが挿入孔に入
り込むことに伴って下側内筒及びコレットが傾斜した
際、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干渉していない
部分の上側に位置する延長部の下面に当接部が当接し、
この当接位置を回動支点として下側内筒及びコレットが
回動してワークの中心が挿入孔の中心に向う水平方向へ
の力成分が得られるような構成としている。According to a third aspect of the present invention, when a work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole is inserted into the insertion hole, the work is inserted into the insertion hole while gripping the work. Is assumed. Then, the upper inner cylinder and the lower inner cylinder are accommodated in the outer cylinder, and the lower inner cylinder is arranged at a predetermined interval with respect to the inner surface of the outer cylinder so that the lower inner cylinder is inside the outer cylinder. While the tilting is possible, a collet for gripping the work at the lower end portion is provided inside the lower inner cylinder.
Further, the upper inner cylinder is configured to apply a pressing force to the lower inner cylinder to move the lower inner cylinder and the collet toward the insertion hole. The lower inner cylinder is provided with an extension extending toward the inner surface of the outer cylinder, and the inner peripheral surface of the outer cylinder is in contact with the lower surface of the extension of the lower inner cylinder. Forming a part, the lower inner cylinder and the collet move toward the insertion hole by the pressing force from the upper inner cylinder, and a part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole, When the lower inner cylinder and collet are tilted as only the part of the edge of the workpiece that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole, the edge of the workpiece interferes with the edge of the insertion hole. The abutting part comes into contact with the lower surface of the extension part that is located on the upper side of the
The lower inner cylinder and the collet are rotated around the contact position as a rotation fulcrum to obtain a force component in the horizontal direction in which the center of the work is directed to the center of the insertion hole.

【０００９】[0009]

【作用】上記の構成により、本発明では以下に述べるよ
うな作用が得られる。請求項１記載の発明では、挿入孔
に対して該挿入孔形状に略合致した形状のワークを挿入
する際、ワーク把持手段にワークを把持させておき、こ
の状態で、押圧手段からワーク把持手段に押圧力を与え
て該ワーク把持手段を挿入孔に向って移動させる。これ
により、ワークも挿入孔に向って移動される。そして、
この際、ワークの縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉し
て、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干渉していない
部分のみが挿入孔に入り込むことに伴ってワーク把持手
段が傾斜した際には、変換手段が、前記押圧手段からワ
ーク把持手段に与えられる挿入孔に向う方向への押圧力
をワーク把持手段の回動力に変換し、これによって、ワ
ークの中心が挿入孔の中心に向う方向への力成分が得ら
れることになって、前記干渉状態が解消されてワークが
挿入孔に位置合せされて挿入されることになる。With the above construction, the present invention provides the following actions. According to the first aspect of the present invention, when the work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole is inserted into the insertion hole, the work holding means holds the work, and in this state, the pressing means moves the work holding means. A pressing force is applied to the work holding means to move the work holding means toward the insertion hole. As a result, the work is also moved toward the insertion hole. And
At this time, a part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole, and only the part of the edge of the work that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole. When the means is tilted, the converting means converts the pressing force from the pressing means in the direction toward the insertion hole, which is applied to the work holding means, into the turning force of the work holding means, whereby the center of the work is inserted. Since a force component in the direction toward the center of the hole is obtained, the interference state is eliminated and the work is aligned and inserted into the insertion hole.

【００１０】請求項２記載の発明では、ワークを挿入孔
へ挿入する動作において、ワークの縁部の一部が挿入孔
の縁部に干渉して、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に
干渉していない部分のみが挿入孔に入り込んだ際、ワー
ク把持手段は外筒の内面との間に間隔が形成されている
ことにより、この外筒内部において傾斜されることにな
る。According to the second aspect of the present invention, in the operation of inserting the work into the insertion hole, a part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole, and the edge of the insertion hole of the edge of the work is inserted. When only the portion that does not interfere with the work enters the insertion hole, the work gripping means is inclined inside the outer cylinder due to the space formed between the work gripping means and the inner surface of the outer cylinder.

【００１１】請求項３記載の発明では、挿入孔に対して
該挿入孔形状に略合致した形状のワークを挿入する際、
コレットにワークを把持させておき、この状態で、上側
内筒から下側内筒に押圧力を与えて該下側内筒及びコレ
ットを挿入孔に向って移動させる。これにより、ワーク
も挿入孔に向って移動される。そして、この際、ワーク
の縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉して、ワークの縁部
のうち挿入孔の縁部に干渉していない部分のみが挿入孔
に入り込むことに伴って下側内筒及びコレットが傾斜し
た際には、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干渉して
いない部分の上側に位置する下側内筒の延長部の下面に
外筒の当接部が当接して、この当接位置を回動支点とし
て下側内筒及びコレットが回動し、これによって、ワー
クの中心が挿入孔の中心に向う方向への力成分が得られ
ることになって、前記干渉状態が解消されてワークが挿
入孔に位置合せされて挿入されることになる。According to the third aspect of the invention, when the work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole is inserted into the insertion hole,
The work is held by the collet, and in this state, a pressing force is applied from the upper inner cylinder to the lower inner cylinder to move the lower inner cylinder and the collet toward the insertion hole. As a result, the work is also moved toward the insertion hole. Then, at this time, part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole, and only the part of the edge of the work that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole. When the lower inner cylinder and collet are inclined, the outer cylinder abuts the lower surface of the extension of the lower inner cylinder located above the part of the work edge that does not interfere with the edge of the insertion hole. The parts come into contact with each other, and the lower inner cylinder and the collet rotate about this contact position as a fulcrum, whereby a force component in the direction in which the center of the work is directed to the center of the insertion hole is obtained. Then, the interference state is eliminated, and the work is aligned and inserted into the insertion hole.

【００１２】[0012]

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基いて説明
する。また、本例では、図１に示すように、円盤状のワ
ークＷを、該ワークＷが組み付けられる基材Ｘの表面に
形成された平面視円形の挿入孔としての凹陥部Ｙに挿入
するようにしたものについて説明する。図１は、本例に
係るワーク挿入装置１によってワークＷを基材Ｘの凹陥
部Ｙに挿入する際の初期状態の縦断面を示している。こ
の図１に示すように、本ワーク挿入装置１は、仮想線で
示すロボットのアーム２の先端部に、ワークＷを把持し
ながら該ワークＷを前記凹陥部Ｙに向って挿入させるハ
ンド３が取付けられて成っている。そして、このハンド
３がワークＷを把持した状態において、ロボットのアー
ム２が、ハンド３を移動させて、ワークＷが前記凹陥部
Ｙに対向する位置となるようにし（図１に示す状態）、
この状態で、凹陥部Ｙに向ってワークＷが挿入されるよ
うになっている（図４に示す状態）。以下、このハンド
３の構成について説明する。図１に示すように、ハンド
３は、該ハンド３の外周部を構成する外筒４を備え、こ
の外筒４の内部空間における上側半分に上側内筒５が前
記外筒４に対して相対的に上下移動が可能に収容されて
いる。前記外筒４の形状としては、その上下方向の中央
部よりも僅かに下側部分が僅かに厚肉に形成された厚肉
部４ａとなっており（図１におけるＡ領域）、この厚肉
部４ａの内径寸法がその他の部分の内径寸法よりも僅か
に小さく設定されている。このため、この厚肉部４ａの
上端面は、水平方向に延びるリング状の上側当接面４ｂ
（請求項３記載の発明でいう当接部）となっている一
方、この厚肉部４ａの下端面は、水平方向に延びるリン
グ状の下側当接面４ｃとなっている。更に、この外筒４
における前記下側当接面４ｃよりも下側部分の一部は僅
かに薄肉に形成された薄肉部４ｄとなっており（図１に
おけるＢ領域）、この薄肉部４ｄの内径寸法がその他の
部分の内径寸法よりも僅かに大きく設定されている。ま
た、この外筒４の内周面における上端部には、前記上側
内筒５が外筒４から抜け出ることを防止するためのスト
ッパリング４ｅが嵌装されている。一方、前記上側内筒
５の形状としては、その下端部のみが僅かに厚肉に形成
された厚肉部５ａとなっており（図１におけるＣ領
域）、この厚肉部５ａの内径寸法がその他の部分の内径
寸法よりも僅かに小さく設定されている。このため、こ
の厚肉部５ａの上端面は、水平方向に延びるリング状の
スプリング当接面５ｂとなっている一方、この厚肉部５
ａの下端面（上側内筒５の下端面）は、水平方向に延び
るリング状の当接面５ｃとなっている。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Further, in this example, as shown in FIG. 1, the disk-shaped work W is inserted into the concave portion Y formed as a circular insertion hole in a plan view formed on the surface of the base material X on which the work W is assembled. I will explain what I did. FIG. 1 shows a vertical cross section in an initial state when the work W is inserted into the concave portion Y of the base material X by the work insertion device 1 according to the present example. As shown in FIG. 1, the work insertion device 1 includes a hand 3 for inserting the work W toward the recess Y while gripping the work W at the tip of the arm 2 of the robot indicated by a virtual line. Made of installed. Then, in a state in which the hand 3 holds the work W, the arm 2 of the robot moves the hand 3 so that the work W is located at a position facing the recess Y (state shown in FIG. 1).
In this state, the work W is inserted toward the recessed portion Y (state shown in FIG. 4). The configuration of the hand 3 will be described below. As shown in FIG. 1, the hand 3 includes an outer cylinder 4 that forms an outer peripheral portion of the hand 3, and an upper inner cylinder 5 is provided relative to the outer cylinder 4 in an upper half of an inner space of the outer cylinder 4. It is housed so that it can be vertically moved. The shape of the outer cylinder 4 is a thick portion 4a in which the lower side portion is slightly thicker than the central portion in the vertical direction (area A in FIG. 1). The inner diameter of the portion 4a is set to be slightly smaller than the inner diameters of the other portions. Therefore, the upper end surface of the thick portion 4a has a ring-shaped upper contact surface 4b extending in the horizontal direction.
On the other hand, the lower end surface of the thick portion 4a is a ring-shaped lower contact surface 4c extending in the horizontal direction. Furthermore, this outer cylinder 4
A portion of the lower side of the lower contact surface 4c in the above is a thin portion 4d formed to be slightly thin (region B in FIG. 1), and the inner diameter of the thin portion 4d is the other portion. It is set to be slightly larger than the inner diameter dimension of. A stopper ring 4e for preventing the upper inner cylinder 5 from coming out of the outer cylinder 4 is fitted to the upper end portion of the inner peripheral surface of the outer cylinder 4. On the other hand, as the shape of the upper inner cylinder 5, only the lower end portion is a thick portion 5a formed to be slightly thick (C region in FIG. 1), and the inner diameter of the thick portion 5a is It is set to be slightly smaller than the inner diameter of the other parts. For this reason, the upper end surface of the thick portion 5a is a ring-shaped spring contact surface 5b extending in the horizontal direction, while the thick portion 5a.
The lower end surface of a (the lower end surface of the upper inner cylinder 5) is a ring-shaped contact surface 5c extending in the horizontal direction.

【００１３】また、この上側内筒５の内部には前記ロボ
ットのアーム２から延びる押圧部材６が挿入されてい
る。この押圧部材６は、複数の部材が一体的に組み合わ
されて成っている。詳しくは、前記ロボットのアーム２
に接続された小径の押圧ロッド６ａと、該押圧ロッド６
ａの下端部に形成された円盤部６ｂの下面に取付けられ
た円筒状の本体部６ｃと、該本体部６ｃの下端面に取付
けられた係止具６ｄとで成っていて、前記本体部６ｃの
外径寸法は前記上側内筒５の内径寸法に一致されている
一方、前記係止具６ｄの外径寸法は前記本体部６ｃの外
径寸法よりも僅かに小径に設定されている。このため、
この押圧部材６は、前記本体部６ｃが上側内筒５の内周
面にガイドされながら、その全体が上側内筒５に対して
相対的に上下移動が可能とされている。また、この押圧
部材６は前記ロボットのアーム２からの押圧力を直接受
けるようになっており、この押圧力の作用によって前記
外筒４及び上側内筒５に対して下降移動が可能となって
いる。更に、この押圧部材６における本体部６ｃの下端
面６ｅと前記上側内筒５の厚肉部５ａのスプリング当接
面５ｂとの間には第１コイルスプリング７が縮装されて
いると共に、前記上側内筒５の内周面における上端部に
は、前記押圧部材６が上側内筒５から抜け出ることを防
止するためのストッパリング５ｄが嵌装されている。こ
れにより、前記上側内筒５は押圧部材６に対して常に下
向きの付勢力が与えられており（言替えると、前記押圧
部材６は上側内筒５に対して常に上向きの付勢力が与え
られており）、通常状態（ロボットのアーム２からの押
圧力が作用していない状態）では、前記押圧部材６の本
体部６ｃの上端面は、前記ストッパリング５ｄに当接さ
れた状態となっている。このような構成により前記上側
内筒５及び押圧部材６によって請求項１記載の発明でい
う押圧手段が構成されている。そして、この押圧部材６
には、連結部材８が連繋されている。この連結部材８
は、前記押圧部材６と後述する下側内筒９とを連結する
部材であって、長手方向の中央部に小径のロッド部８ａ
を備え、その上端部に球状の球状体部８ｂが形成されて
いると共に、下端部に略偏平球状の連繋部８ｃが形成さ
れている。そして、前記球状体部８ｂは、前記押圧部材
６の係止具６ｄによって下側から抱えられるようにして
該押圧部材６に係止されている。詳しくは、この係止具
６ｄの内部に形成された傾斜面６ｆに球状体部８ｂが当
接された状態で、この連結部材８の上端部が押圧部材６
に対して連繋されており、これによって、この連結部材
８は押圧部材６との連繋部分を中心として揺動（首振
り）が自在となっている（図１の矢印Ｄ参照）。このよ
うにして連結部材８が組付けられていることにより、該
連結部材８は、前記ロボットのアーム２からの押圧力が
作用して押圧部材６が下降するのに伴って同様に下降す
るようになっている。また、このように、押圧部材６が
下降した際には、該押圧部材６に第１コイルスプリング
７を介して連繋されている上側内筒５も下降されるよう
になっている。A pressing member 6 extending from the arm 2 of the robot is inserted inside the upper inner cylinder 5. The pressing member 6 is formed by integrally combining a plurality of members. Specifically, the arm 2 of the robot
A small-diameter pressing rod 6a connected to the
The main body 6c comprises a cylindrical main body 6c attached to the lower surface of a disk portion 6b formed at the lower end of a and a locking tool 6d attached to the lower end of the main body 6c. The outer diameter of the above is matched with the inner diameter of the upper inner cylinder 5, while the outer diameter of the locking member 6d is set to be slightly smaller than the outer diameter of the main body portion 6c. For this reason,
The pressing member 6 is vertically movable relative to the upper inner cylinder 5 while the body 6c is guided by the inner peripheral surface of the upper inner cylinder 5. The pressing member 6 directly receives the pressing force from the arm 2 of the robot, and the pressing member 6 can move downward with respect to the outer cylinder 4 and the upper inner cylinder 5. There is. Further, the first coil spring 7 is compressed between the lower end surface 6e of the main body portion 6c of the pressing member 6 and the spring contact surface 5b of the thick portion 5a of the upper inner cylinder 5, and A stopper ring 5 d for preventing the pressing member 6 from slipping out of the upper inner cylinder 5 is fitted to the upper end portion of the inner peripheral surface of the upper inner cylinder 5. As a result, the upper inner cylinder 5 is always given a downward biasing force to the pressing member 6 (in other words, the pressing member 6 is always given an upward biasing force to the upper inner cylinder 5). In a normal state (a state in which the pressing force from the arm 2 of the robot is not applied), the upper end surface of the main body portion 6c of the pressing member 6 is in contact with the stopper ring 5d. There is. With such a configuration, the upper inner cylinder 5 and the pressing member 6 constitute the pressing means according to the invention of claim 1. And this pressing member 6
A connecting member 8 is connected to the. This connecting member 8
Is a member that connects the pressing member 6 and a lower inner cylinder 9 described later, and has a small diameter rod portion 8a at the center in the longitudinal direction.
And a spherical spherical body portion 8b is formed at its upper end portion, and a substantially flat spherical connecting portion 8c is formed at its lower end portion. Then, the spherical body portion 8b is locked to the pressing member 6 so as to be held from below by the locking tool 6d of the pressing member 6. More specifically, the upper end of the connecting member 8 is pressed by the pressing member 6 while the spherical body portion 8b is in contact with the inclined surface 6f formed inside the locking tool 6d.
With this, the connecting member 8 can freely swing (pivot) around the connecting portion with the pressing member 6 (see arrow D in FIG. 1). Since the connecting member 8 is assembled in this manner, the connecting member 8 also moves down as the pressing force from the arm 2 of the robot acts and the pressing member 6 moves down. It has become. Further, in this way, when the pressing member 6 descends, the upper inner cylinder 5 linked to the pressing member 6 via the first coil spring 7 also descends.

【００１４】そして、この連結部材８によって押圧部材
６に連結されている下側内筒９は、前記上側内筒５の下
側に配置されており、その上端部が前記連結部材８の連
繋部８ｃに連繋されている。この下側内筒９の構成を詳
しく説明すると、該下側内筒９は、内筒本体部９ａと該
内筒本体部９ａの上端面に取付けられて請求項３記載の
発明でいう延長部を構成する連繋板９ｂとで成ってい
る。そして、この内筒本体部９ａに前記連結部材８の連
繋部８ｃが挿入された状態で内筒本体部９ａの上端面に
連繋板９ｂが取付けられることによって、この連繋板９
ｂの内部に形成された傾斜面９ｃに連繋部８ｃが当接さ
れた状態で、この連結部材８の下端部が下側内筒９に対
して遊嵌状態で連繋されており、これによって、この下
側内筒９は連結部材８との連繋部分を中心として揺動
（首振り）が自在となっている（図１の矢印Ｅ参照）。
また、前記連繋板９ｂの外径寸法は、前記外筒４の内径
寸法よりも僅かに小さく設定されていると共に、前記内
筒本体部９ａの外径寸法よりも大きく設定されている。
そして、この連繋板９ｂの外周縁部は前記上側内筒５の
下面としての当接面５ｃと外筒４の厚肉部４ａの上側当
接面４ｂとの間に位置されている。そして、この下側内
筒９の内筒本体部９ａは、その上下方向中央部よりも上
側部分が、前記外筒４の厚肉部４ａの内径寸法よりも僅
かに小径に形成された第１円筒部９ｄに形成されてお
り、図１に示す状態では、この第１円筒部９ｄの外周面
が外筒４の厚肉部４ａの内周面に対して所定間隔を存し
ている。そして、この第１円筒部９ｄの下側には、小径
に形成された第２円筒部９ｅを経て比較的大径に形成さ
れた第３円筒部９ｆが形成されている。この第３円筒部
９ｆは、その外径寸法が前記外筒４の下端部分の内径寸
法に略一致されており、前記薄肉部４ｄの内径寸法より
も僅かに小さく設定されている。また、図１に示すよう
に前記ロボットのアーム２からの押圧力が作用していな
い状態では、前記第１コイルスプリング７によって押圧
部材６に作用される付勢力により連結部材８が下側内筒
９を上方へ引き上げることになり、この状態では、この
下側内筒９は最上昇位置にあって、前記第３円筒部９ｆ
の上面は前記外筒４の厚肉部４ａの下側当接面４ｃに当
接されている。また、この状態では、前記連繋板９ｂは
外筒４の厚肉部４ａの上側当接面４ｂに対して所定間隔
を存した位置に配置されている。つまり、図１に示すよ
うな初期状態では、下側内筒９は、第３円筒部９ｆの上
端面が外筒４の厚肉部４ａの下側当接面４ｃに当接する
のみであって、その他の部分は、外筒４及び上側内筒５
に対して所定間隔を存した状態となっている。また、下
側内筒９が所定量以上降下すると連繋板９ｂの下面が外
筒４の上側当接面４ｂに当接されるようになっている。
このような構成により、前記上側当接面４ｂと連繋板９
ｂとによって請求項１記載の発明でいう変換手段が構成
されている。The lower inner cylinder 9 connected to the pressing member 6 by the connecting member 8 is arranged below the upper inner cylinder 5, and the upper end of the lower inner cylinder 9 connects the connecting member 8 to each other. It is connected to 8c. The configuration of the lower inner cylinder 9 will be described in detail. The lower inner cylinder 9 is attached to the inner cylinder body 9a and the upper end surface of the inner cylinder body 9a, and the extension portion according to the invention of claim 3. And the connecting plate 9b that constitutes the. Then, the connecting plate 9b is attached to the upper end surface of the inner cylinder main body 9a in a state where the connecting part 8c of the connecting member 8 is inserted into the inner cylinder main body 9a.
In a state where the connecting portion 8c is in contact with the inclined surface 9c formed inside b, the lower end portion of the connecting member 8 is connected to the lower inner cylinder 9 in a loosely fitted state. The lower inner cylinder 9 can freely swing (pivot) around a portion connected to the connecting member 8 (see arrow E in FIG. 1).
The outer diameter of the connecting plate 9b is set to be slightly smaller than the inner diameter of the outer cylinder 4 and larger than the outer diameter of the inner cylinder body 9a.
The outer peripheral edge of the connecting plate 9b is located between the contact surface 5c serving as the lower surface of the upper inner cylinder 5 and the upper contact surface 4b of the thick portion 4a of the outer cylinder 4. The inner cylinder body 9a of the lower inner cylinder 9 is formed such that the upper part of the inner cylinder main body 9a is slightly smaller than the inner diameter of the thick part 4a of the outer cylinder 4. It is formed in the cylindrical portion 9d, and in the state shown in FIG. 1, the outer peripheral surface of the first cylindrical portion 9d is at a predetermined distance from the inner peripheral surface of the thick portion 4a of the outer cylinder 4. Then, below the first cylindrical portion 9d, a third cylindrical portion 9f having a relatively large diameter is formed through a second cylindrical portion 9e having a small diameter. The outer diameter of the third cylindrical portion 9f is substantially equal to the inner diameter of the lower end portion of the outer cylinder 4, and is set to be slightly smaller than the inner diameter of the thin portion 4d. Further, as shown in FIG. 1, when the pressing force from the arm 2 of the robot is not applied, the connecting member 8 is moved downward by the urging force applied to the pressing member 6 by the first coil spring 7. 9 is pulled upward, and in this state, the lower inner cylinder 9 is at the highest position and the third cylindrical portion 9f
The upper surface of is contacted with the lower contact surface 4c of the thick portion 4a of the outer cylinder 4. Further, in this state, the connecting plate 9b is arranged at a position with a predetermined distance from the upper contact surface 4b of the thick portion 4a of the outer cylinder 4. That is, in the initial state as shown in FIG. 1, in the lower inner cylinder 9, only the upper end surface of the third cylindrical portion 9f contacts the lower contact surface 4c of the thick portion 4a of the outer cylinder 4. , The other part is the outer cylinder 4 and the upper inner cylinder 5.
There is a predetermined interval with respect to. Further, when the lower inner cylinder 9 descends by a predetermined amount or more, the lower surface of the connecting plate 9b comes into contact with the upper contact surface 4b of the outer cylinder 4.
With such a configuration, the upper contact surface 4b and the connecting plate 9 are connected.
The conversion means referred to in the first aspect of the invention is constituted by b and b.

【００１５】そして、前記下側内筒９の内部にはコレッ
ト１０及びワーク押出し部材１１が設けられている。以
下、この各部材について説明する。コレット１０は、前
記下側内筒９に略近似した形状で成り、該下側内筒９の
第２円筒部９ｅに形成された中心孔に挿通された円筒部
１０ａと、該円筒部１０ａの下側で比較的大径に形成さ
れたワーク把持部１０ｂとを備えており、前記円筒部１
０ａが下側内筒９に対してネジ止めされていることによ
り、該下側内筒９と一体的に移動するようになってい
る。また、このコレット１０のワーク把持部１０ｂの下
端部の内径は、ワークＷの外周縁部をその外側から把持
可能となるように、このワークＷの外径寸法に略一致し
た内径寸法に設定されていると共に、このコレット１０
のワーク把持部１０ｂの下端面は前記下側内筒９の第３
円筒部９ｆの下端面よりも僅かに下側位置に設定されて
いる。このような構成により、前記下側内筒９及びコレ
ット１０によって請求項１記載の発明でいうワーク把持
手段が構成されている。Inside the lower inner cylinder 9, a collet 10 and a work pushing member 11 are provided. Hereinafter, each of these members will be described. The collet 10 has a shape substantially similar to that of the lower inner cylinder 9, and has a cylindrical portion 10 a inserted into a center hole formed in the second cylindrical portion 9 e of the lower inner cylinder 9 and the cylindrical portion 10 a. The cylindrical portion 1 is provided with a work holding portion 10b having a relatively large diameter on the lower side.
0a is screwed to the lower inner cylinder 9 so that it can move integrally with the lower inner cylinder 9. Further, the inner diameter of the lower end portion of the work grip portion 10b of the collet 10 is set to an inner diameter dimension that substantially matches the outer diameter dimension of the work W so that the outer peripheral edge portion of the work W can be gripped from the outside. With this collet 10
The lower end surface of the workpiece gripping portion 10b of the
It is set to a position slightly lower than the lower end surface of the cylindrical portion 9f. With such a configuration, the lower inner cylinder 9 and the collet 10 constitute the work gripping means in the invention of claim 1.

【００１６】そして、ワーク押出し部材１１は、前記コ
レット１０の円筒部１０ａ内に挿通された円柱部１１ａ
と、該円柱部１１ａの下側で比較的大径に形成された略
円錐台状の押出し部１１ｂとを備えて成っており、前記
円柱部１１ａがコレット１０の円筒部１０ａ内面にガイ
ドされながら該コレット１０に対して上下移動が可能に
配設されている。また、このワーク押出し部材１１の上
端部には前記円柱部１１ａよりも僅かに大径に形成され
たスプリング当接座１１ｃが形成されており、このスプ
リング当接座１１ｃとコレット１０の円筒部１０ａの上
端面との間には第２コイルスプリング１２が縮装されて
いる。このため、ワーク押出し部材１１に第２コイルス
プリング１２からの付勢力以外の外力が作用していない
状態では、該ワーク押出し部材１１は上方へ引上げられ
ており、押出し部１１ｂの上端面がコレット１０の円筒
部１０ａの下端面に当接された状態で、ワーク把持部１
０ｂ内に引き込まれた状態となっている。つまり、この
状態では、図１に示す如く、ワーク把持部１０ｂの下端
部にワークＷが把持された状態においてワーク押出し部
材１１はワークＷに接触しないように後退されている。The work extruding member 11 has a cylindrical portion 11a inserted into the cylindrical portion 10a of the collet 10.
And a substantially frustoconical extruding portion 11b formed in a relatively large diameter below the cylindrical portion 11a, the cylindrical portion 11a being guided by the inner surface of the cylindrical portion 10a of the collet 10. The collet 10 is arranged so as to be vertically movable. A spring contact seat 11c having a diameter slightly larger than that of the cylindrical part 11a is formed at the upper end of the work pushing member 11, and the spring contact seat 11c and the cylindrical part 10a of the collet 10 are formed. The second coil spring 12 is contracted between the upper end surface and the upper end surface. Therefore, when no external force other than the urging force from the second coil spring 12 is applied to the work pushing member 11, the work pushing member 11 is pulled upward, and the upper end surface of the pushing portion 11b is collet 10. In the state of being in contact with the lower end surface of the cylindrical portion 10a of the
It is in a state of being pulled into 0b. That is, in this state, as shown in FIG. 1, the work pushing member 11 is retracted so as not to come into contact with the work W when the work W is held at the lower end of the work holding portion 10b.

【００１７】次に、上述の如く構成されたワーク挿入装
置１におけるワークＷの凹陥部Ｙへの挿入動作について
説明する。先ず、図１に示すように、予めコレット１０
のワーク把持部１０ｂの先端にワークＷを把持させてお
き、この状態において、ロボットのアーム２が、ワーク
Ｗが前記凹陥部Ｙに略対向する位置となるようにハンド
３を移動させる。そして、この状態では、外筒４の下端
部のみが基材Ｘの表面に当接されている。また、この状
態でワークＷは凹陥部Ｙに対して心合せが行われていな
い状態である。具体的には、図１の状態において、ワー
クＷは、凹陥部Ｙに対して僅かに右側に位置がずれた状
態となっている。そして、このような状態からワークＷ
の挿入作業に移る。この挿入作業では、先ず、ロボット
のアーム２から押圧部材６に対して押圧力が作用され
る。すると、この押圧に伴って押圧部材６が下降し、こ
の押圧部材６に第１コイルスプリング７を介して連繋さ
れている上側内筒５も下降することになる。そして、こ
の上側内筒５の下降により、該上側内筒５の当接面５ｃ
が、下側に対向する下側内筒９の連繋板９ｂの上面に当
接して、この下側内筒９を下方へ押圧する。これによ
り、下側内筒９が下降し、該下側内筒９に一体的に組付
けられているコレット１０もワーク押出し部材１１と共
に下降することになって、ワークＷが凹陥部Ｙに向って
移動することになる。そして、このワークＷが凹陥部Ｙ
に向って移動する際、ワークＷは凹陥部Ｙに対して心合
せが行われていない状態（僅かに右側にずれた状態）で
あるので、図２に示すように、ワークＷの周縁部の一部
（図２に示すものでは、この図２における右縁部）が凹
陥部Ｙの縁部に干渉することになる（図２におけるＧ
部）。そして、このように、ワークＷの周縁部の一部が
凹陥部Ｙの縁部に干渉したような状態であっても、ロボ
ットのアーム２から押圧部材６に対して押圧力が引き続
き作用されるので、上側内筒５は下側内筒９を下降させ
ようとする。ところが、ワークＷの周縁部のうち凹陥部
Ｙの縁部に干渉している側にあっては、この干渉によ
り、下側内筒９の下降が不能となっているので、ワーク
Ｗの周縁部のうち凹陥部Ｙの縁部に干渉していない側に
おいてのみ下側内筒９が下降されることになる。つま
り、図２におけるワークＷの左側部分のみが下降される
ことになる。そして、上述したように、第１円筒部９ｄ
の外周面が外筒４の厚肉部４ａの内周面に対して所定間
隔を存しているので、ワークＷの周縁部のうち凹陥部Ｙ
の縁部に干渉していない側においてのみ下側内筒９が下
降されることに伴って、下側内筒９が傾くことになる
（図２に示す状態では左下がりに傾いている）。また、
この下側内筒９が傾く際、該下側内筒９の第３円筒部９
ｆの上端部分が、外筒４の薄肉部４ｄの内周面に当接す
るように、つまり、この薄肉部４ｄにおいて形成される
凹部に入り込むことによって、この傾斜が可能となる。
そして、このようにして下側内筒９が傾くと、該下側内
筒９の連繋板９ｂの上面が図２における左下がりに傾斜
することになる。そして、このようにして下側内筒９の
連繋板９ｂの上面が傾斜した際には、連繋板９ｂの上面
のうち傾斜方向上側（図２における右側）に位置する部
分のみが上側内筒５の当接面５ｃに当接され、連繋板９
ｂの上面のうち傾斜方向下側に位置する部分では上側内
筒５の当接面５ｃ´から離された状態になる。そして、
この傾斜角度がある程度大きくなると、連繋板９ｂの下
面のうち傾斜方向下側に位置する部分（図２における左
側部分）が外筒４の厚肉部４ａの上側当接面４ｂに当接
される。そして、この状態にあっては、連繋板９ｂの上
面のうち傾斜方向上側（図２における右側）に位置する
部分のみが上側内筒５からの押圧力を受けることになっ
て、下側内筒９は、連繋板９ｂと前記外筒４の上側当接
面４ｂとの接触部分（図２における点Ｈ）を回動支点と
して回動されることになる（図２の矢印Ｆ参照）。つま
り、この回動の方向は、図２に矢印Ｆで示すように、ワ
ークＷの周縁部のうち凹陥部Ｙの縁部に干渉していない
部分に対応する点Ｈを前記回動支点として回動させるよ
うになっているために、ワークＷの周縁部のうち凹陥部
Ｙの縁部に干渉している部分を凹陥部Ｙの中央側に向っ
て移動させる方向となっている。従って、上側内筒５の
下降に伴う下側内筒９の回動により、該下側内筒９の移
動方向として、ワークＷを凹陥部Ｙの中央に向って移動
させる方向（図２における左方向）の水平移動成分が得
られることになり、これによって、図３に示すように、
徐々に、ワークＷの周縁部と凹陥部Ｙの縁部との干渉幅
が小さくなっていき、最終的に、ワークＷの周縁部が凹
陥部Ｙの縁部に対して干渉している状態から脱すると、
ワークＷの周縁部の位置が凹陥部Ｙの周縁部の位置に一
致されてワークＷを凹陥部Ｙに嵌め込むことが可能な状
態になり、この状態から、更に、押圧部材６が下降する
と、図４に示すように、コレット１０のワーク把持部１
０ｂの下端面が基材Ｘの表面に当接し、コレット１０は
それ以上下降されないことになる。そして、この状態
で、更に押圧部材６が下降すると、該押圧部材６に連繋
されている連結部材８が下側内筒９の内部を下降してワ
ーク押出し部材１１の円柱部１１ａの上端面に当接し、
該ワーク押出し部材１１をコレット１０に対して下方へ
移動させることになる。これによって、ワーク押出し部
材１１の押出し部１１ｂの下面がワークＷを下方へ押圧
し、該ワークＷは、コレット１０による把持状態から脱
して基材Ｘの凹陥部Ｙに押し込まれて装着されることに
なる。Next, the operation of inserting the work W into the concave portion Y in the work insertion device 1 configured as described above will be described. First, as shown in FIG.
The work W is gripped by the tip of the work gripping portion 10b, and in this state, the arm 2 of the robot moves the hand 3 so that the work W is located substantially opposite to the recess Y. In this state, only the lower end of the outer cylinder 4 is in contact with the surface of the base material X. Further, in this state, the work W is not aligned with the recess Y. Specifically, in the state of FIG. 1, the work W is slightly displaced to the right with respect to the recess Y. Then, from such a state, the work W
Move on to insertion work. In this insertion work, first, a pressing force is applied to the pressing member 6 from the arm 2 of the robot. Then, the pressing member 6 descends with this pressing, and the upper inner cylinder 5 linked to the pressing member 6 via the first coil spring 7 also descends. The lowering of the upper inner cylinder 5 causes the contact surface 5c of the upper inner cylinder 5 to move.
Contact the upper surface of the connecting plate 9b of the lower inner cylinder 9 facing the lower side and press the lower inner cylinder 9 downward. As a result, the lower inner cylinder 9 is lowered, and the collet 10 integrally assembled to the lower inner cylinder 9 is also lowered together with the work pushing member 11, so that the work W moves toward the recess Y. Will be moved. And, this work W is the concave portion Y
When the workpiece W is moved toward, the workpiece W is in a state where it is not aligned with the concave portion Y (a state in which the workpiece W is slightly shifted to the right side). Therefore, as shown in FIG. Part (in FIG. 2, the right edge in FIG. 2) interferes with the edge of the recess Y (G in FIG. 2).
Part). Then, even in such a state that a part of the peripheral edge of the work W interferes with the edge of the recess Y, the pressing force is continuously applied from the arm 2 of the robot to the pressing member 6. Therefore, the upper inner cylinder 5 tries to lower the lower inner cylinder 9. However, on the side of the peripheral edge of the work W that interferes with the edge of the recessed portion Y, the lower inner cylinder 9 cannot descend due to this interference. The lower inner cylinder 9 is lowered only on the side that does not interfere with the edge of the recess Y. That is, only the left side portion of the work W in FIG. 2 is lowered. Then, as described above, the first cylindrical portion 9d
Since the outer peripheral surface of the workpiece W has a predetermined distance from the inner peripheral surface of the thick portion 4a of the outer cylinder 4, the concave portion Y of the peripheral portion of the work W is formed.
The lower inner cylinder 9 is inclined only when the lower inner cylinder 9 is lowered only on the side not interfering with the edge portion (in the state shown in FIG. 2, the lower inner cylinder 9 is inclined leftward and downward). Also,
When the lower inner cylinder 9 tilts, the third cylindrical portion 9 of the lower inner cylinder 9
This inclination is possible by bringing the upper end portion of f into contact with the inner peripheral surface of the thin portion 4d of the outer cylinder 4, that is, by entering the recess formed in the thin portion 4d.
When the lower inner cylinder 9 is tilted in this way, the upper surface of the connecting plate 9b of the lower inner cylinder 9 is tilted to the lower left in FIG. When the upper surface of the connecting plate 9b of the lower inner cylinder 9 is inclined in this way, only the portion of the upper surface of the connecting plate 9b that is located on the upper side in the inclination direction (right side in FIG. 2) is in the upper inner cylinder 5. Contacting the contact surface 5c of the connecting plate 9
A portion of the upper surface of b located on the lower side in the inclination direction is separated from the contact surface 5c 'of the upper inner cylinder 5. And
When this inclination angle becomes large to some extent, a portion of the lower surface of the connecting plate 9b located on the lower side in the inclination direction (left side portion in FIG. 2) is brought into contact with the upper contact surface 4b of the thick portion 4a of the outer cylinder 4. . Then, in this state, only the portion of the upper surface of the connecting plate 9b located on the upper side in the inclination direction (right side in FIG. 2) receives the pressing force from the upper inner cylinder 5, and the lower inner cylinder. 9 is rotated about a contact portion (point H in FIG. 2) between the connecting plate 9b and the upper contact surface 4b of the outer cylinder 4 (see arrow F in FIG. 2). That is, as shown by the arrow F in FIG. 2, the direction of this rotation is such that the point H corresponding to the portion of the peripheral edge of the work W that does not interfere with the edge of the recess Y is the rotation fulcrum. Since it is moved, the portion of the peripheral edge of the work W that interferes with the edge of the recess Y is moved toward the center of the recess Y. Therefore, as the lower inner cylinder 9 rotates due to the lowering of the upper inner cylinder 5, the work W is moved toward the center of the recess Y as the moving direction of the lower inner cylinder 9 (left in FIG. 2). Direction) horizontal movement component is obtained, which, as shown in FIG.
The interference width between the peripheral edge of the work W and the edge of the recess Y gradually becomes smaller, and finally the edge of the work W interferes with the edge of the recess Y. When you take off,
The position of the peripheral edge of the work W coincides with the position of the peripheral edge of the recess Y, and the work W can be fitted into the recess Y. From this state, when the pressing member 6 is further lowered, As shown in FIG. 4, the work grip 1 of the collet 10
The lower end surface of 0b comes into contact with the surface of the base material X, and the collet 10 cannot be further lowered. When the pressing member 6 is further lowered in this state, the connecting member 8 linked to the pressing member 6 descends inside the lower inner cylinder 9 and reaches the upper end surface of the cylindrical portion 11a of the work pushing member 11. Abut,
The work pushing member 11 is moved downward with respect to the collet 10. As a result, the lower surface of the pushing-out portion 11b of the work-pushing member 11 pushes the work W downward, and the work W is pushed out of the holding state by the collet 10 and is pushed into the concave portion Y of the base material X to be mounted. become.

【００１８】このように、本例のワーク挿入装置１によ
れば、ワークＷの凹陥部Ｙへの挿入作業時において正確
な位置合わせが行われていない場合に、ワークＷの縁部
の一部が凹陥部Ｙの縁部に干渉して、ワークＷが傾くと
いったことを利用して、特別な位置合せ機構を備えさせ
るようなことなしにワークの挿入作業を正確に行うこと
ができる。As described above, according to the work inserting device 1 of the present embodiment, a part of the edge portion of the work W is not accurately aligned when the work W is inserted into the recess Y. By interfering with the edge of the recess Y and tilting the work W, it is possible to accurately perform the work insertion work without providing a special alignment mechanism.

【００１９】尚、本例では、円盤状のワークＷを、平面
視円形の凹陥部Ｙに挿入する際について述べたが、本発
明は、これに限らず、その他の形状のワークに対しても
適用可能である。In this example, the disk-shaped work W is described as being inserted into the concave portion Y which is circular in plan view, but the present invention is not limited to this, and is applicable to works of other shapes. Applicable.

【００２０】[0020]

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、挿入孔に対して該挿入孔形状に略合致
した形状のワークを挿入するようにしたワーク挿入装置
に対して、ワークの縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉
し、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干渉していない
部分のみが挿入孔に入り込むことに伴ってワーク把持手
段が傾斜した際、該ワーク把持手段を回動させることに
より、ワークの中心が挿入孔の中心に向う方向への力成
分が得られるように、押圧手段からワーク把持手段に与
えられる挿入孔に向う方向への押圧力を前記ワーク把持
手段の回動力に変換する変換手段を備えさせるようにし
たために、ワークが挿入孔に対して正確な位置合わせが
行われていない場合であっても、ワークが傾くことを利
用してワークを挿入孔に対して位置合わせすることがで
きるので、特別な位置合せ機構を備えさせるようなこと
なしにワークの挿入作業を正確に行うことができる。As described above, according to the present invention, the following effects are exhibited. According to the first aspect of the invention, in the work insertion device in which the work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole is inserted into the insertion hole, a part of the edge of the work has the insertion hole. Rotating the work gripping means when the work gripping means is inclined due to the fact that only the portion of the work edge that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole. Thus, the pressing force in the direction toward the insertion hole, which is applied from the pressing means to the work holding means, is applied to the turning force of the work holding means so that a force component in the direction in which the center of the work is directed toward the center of the insertion hole is obtained. Since the conversion means for converting is provided, even if the work is not accurately aligned with the insertion hole, the work is tilted to position the work with respect to the insertion hole. Can be matched , It is possible to accurately perform the insertion work of the work without such equip a special alignment features.

【００２１】請求項２記載の発明によれば、ワーク把持
手段を外筒の内面に対して所定間隔を存して配設するよ
うにしたために、ワークの縁部の一部が挿入孔の縁部に
干渉してワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干渉してい
ない部分のみが挿入孔に入り込んだ際のワーク把持手段
の傾斜移動を簡単な構成でもって可能とすることができ
る。According to the second aspect of the invention, since the work holding means is arranged at a predetermined distance from the inner surface of the outer cylinder, a part of the edge of the work is the edge of the insertion hole. It is possible with a simple configuration to tilt the work gripping means when only the portion of the edge of the work that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole by interfering with the portion.

【００２２】請求項３記載の発明によれば、下側内筒
に、外筒の内面に向って延びる延長部を備えさせると共
に、外筒の内周面に、前記下側内筒の延長部の下面に当
接可能な当接部を形成して、上側内筒からの押圧力によ
って下側内筒及びコレットが挿入孔に向って移動して、
ワークの縁部の一部が挿入孔の縁部に干渉し、ワークの
縁部のうち挿入孔の縁部に干渉していない部分のみが挿
入孔に入り込むことに伴って下側内筒及びコレットが傾
斜した際、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干渉して
いない部分の上側に位置する延長部の下面に当接部が当
接し、この当接位置を回動支点として下側内筒及びコレ
ットが回動してワークの中心が挿入孔の中心に向う水平
方向への力成分が得られるようにしたために、この延長
部と当接部とを当接させるといった簡単な手段で下側内
筒及びコレットを回動させることができて、ワークを挿
入孔に対して正確に位置合わせすることができる。According to the third aspect of the invention, the lower inner cylinder is provided with an extension portion extending toward the inner surface of the outer cylinder, and the inner peripheral surface of the outer cylinder is provided with the extension portion of the lower inner cylinder. A contact portion that can contact the lower surface of the lower inner cylinder and the collet are moved toward the insertion hole by the pressing force from the upper inner cylinder,
A part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole, and only the part of the edge of the work that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole. When tilted, the abutting part abuts on the lower surface of the extension part located above the part of the edge part of the workpiece that does not interfere with the edge part of the insertion hole, and the abutting position is used as the rotation fulcrum for the lower side. Since the inner cylinder and the collet are rotated so that the force component in the horizontal direction in which the center of the work is directed to the center of the insertion hole is obtained, the extension portion and the contact portion are brought into contact with each other by a simple means. The lower inner cylinder and the collet can be rotated, and the work can be accurately aligned with the insertion hole.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】実施例おいてワークを基材の凹陥部に挿入する
際の初期状態を示すハンド及びその周辺部の縦断面図で
ある。FIG. 1 is a vertical cross-sectional view of a hand and its peripheral portion showing an initial state when a work is inserted into a recessed portion of a base material in an embodiment.

【図２】ワークの一部が凹陥部の縁部に干渉した状態を
示すハンドの縦断面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view of a hand showing a state in which a part of a work interferes with an edge of a recess.

【図３】干渉脱出動作を説明するためのハンドの縦断面
図である。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view of a hand for explaining an interference escape operation.

【図４】ワークが凹陥部に挿入された状態を示すハンド
の縦断面図である。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view of the hand showing a state in which the work is inserted into the recess.

【図５】ワークの縁部が凹陥部の縁部に干渉した状態を
示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a state where the edge of the work interferes with the edge of the recess.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ ワーク挿入装置 ４ 外筒 ４ｂ 上側当接面（当接部，変換手段） ５ 上側内筒（押圧手段） ６ 押圧部材（押圧手段） ９ 下側内筒（ワーク把持手段） ９ｂ 連繋板（延長部） １０ コレット（ワーク把持手段） Ｗ ワーク Ｙ 凹陥部（挿入孔） 1 Work Inserting Device 4 Outer Cylinder 4b Upper Contact Surface (Abutting Part, Converting Means) 5 Upper Inner Cylinder (Pressing Means) 6 Pressing Member (Pressing Means) 9 Lower Inner Cylinder (Work Holding Means) 9b Connecting Plate (Extension) Part) 10 collet (work gripping means) W work Y recessed part (insertion hole)

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 挿入孔に対して該挿入孔形状に略合致し
た形状のワークを挿入する際、該ワークを把持しながら
前記挿入孔に挿入するようにしたワーク挿入装置であっ
て、 先端部分で前記ワークを把持するワーク把持手段と、 該ワーク把持手段に把持されたワークが前記挿入孔に向
って移動するように、ワーク把持手段に押圧力を与えて
該ワーク把持手段を前記挿入孔に向って移動させる押圧
手段と、 該押圧手段からの押圧力によってワーク把持手段が挿入
孔に向って移動して、前記ワークの縁部の一部が挿入孔
の縁部に干渉し、ワークの縁部のうち挿入孔の縁部に干
渉していない部分のみが挿入孔に入り込むことに伴って
ワーク把持手段が傾斜した際、該ワーク把持手段を回動
させることにより、ワークの中心が挿入孔の中心に向う
方向への力成分が得られるように、前記押圧手段からワ
ーク把持手段に与えられる挿入孔に向う方向への押圧力
を前記ワーク把持手段の回動力に変換する変換手段とを
備えていることを特徴とするワーク挿入装置。1. A work insertion device configured to insert a work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole into the insertion hole while gripping the work while inserting the work into the insertion hole. And a work gripping means for gripping the work, and a pressing force is applied to the work gripping means so that the work gripped by the work gripping means moves toward the insertion hole so that the work gripping means is inserted into the insertion hole. The pressing means to be moved toward and the work gripping means is moved toward the insertion hole by the pressing force from the pressing means, and a part of the edge portion of the work interferes with the edge portion of the insertion hole, so that the edge of the work When only the part of the portion that does not interfere with the edge of the insertion hole enters the insertion hole and the work gripping means is tilted, the work gripping means is rotated so that the center of the work is Toward the center So as to obtain the force component of the work holding means, a conversion means for converting the pressing force in the direction toward the insertion hole given to the work holding means to the turning force of the work holding means is provided. Work insertion device. 【請求項２】 ワーク把持手段及び押圧手段は、外筒内
に収容されており、前記ワーク把持手段は、ワークの縁
部の一部が挿入孔の縁部に干渉してワークの縁部のうち
挿入孔の縁部に干渉していない部分のみが挿入孔に入り
込んだ際に傾斜可能となるように、前記外筒の内面に対
して所定間隔を存して配設されていることを特徴とする
請求項１記載のワーク挿入装置。2. The work gripping means and the pressing means are housed in an outer cylinder, and the work gripping means has a part of the edge of the work that interferes with the edge of the insertion hole. It is characterized in that it is arranged at a predetermined interval with respect to the inner surface of the outer cylinder so that only the part that does not interfere with the edge of the insertion hole can tilt when entering the insertion hole. The work insertion device according to claim 1. 【請求項３】 挿入孔に対して該挿入孔形状に略合致し
た形状のワークを挿入する際、該ワークを把持しながら
前記挿入孔に挿入するようにしたワーク挿入装置であっ
て、 外筒内に上側内筒と下側内筒とが収容され、該下側内筒
が外筒の内面に対して所定間隔を存して配設されている
ことにより、外筒内部において下側内筒が傾倒可能とな
っている一方、該下側内筒の内部には、下端部分で前記
ワークを把持するコレットが備えられており、 前記上側内筒は、下側内筒に押圧力を与えて該下側内筒
及びコレットを前記挿入孔に向って移動させるようにな
っており、 前記下側内筒には、外筒の内面に向って延びる延長部が
備えられていると共に前記外筒の内周面には、前記下側
内筒の延長部の下面に当接可能な当接部が形成されてお
り、 前記上側内筒からの押圧力によって下側内筒及びコレッ
トが挿入孔に向って移動して、前記ワークの縁部の一部
が挿入孔の縁部に干渉し、ワークの縁部のうち挿入孔の
縁部に干渉していない部分のみが挿入孔に入り込むこと
に伴って下側内筒及びコレットが傾斜した際、ワークの
縁部のうち挿入孔の縁部に干渉していない部分の上側に
位置する延長部の下面に当接部が当接し、この当接位置
を回動支点として下側内筒及びコレットが回動してワー
クの中心が挿入孔の中心に向う水平方向への力成分が得
られるようになっていることを特徴とするワーク挿入装
置。3. A work insertion device which inserts a work having a shape substantially matching the shape of the insertion hole into the insertion hole while inserting the work into the insertion hole while gripping the work. An upper inner cylinder and a lower inner cylinder are accommodated in the inner cylinder, and the lower inner cylinder is disposed at a predetermined distance from the inner surface of the outer cylinder, so that the lower inner cylinder is inside the outer cylinder. While the lower inner cylinder is provided with a collet for gripping the work at its lower end, the upper inner cylinder applies a pressing force to the lower inner cylinder. The lower inner cylinder and the collet are moved toward the insertion hole, and the lower inner cylinder is provided with an extension portion that extends toward the inner surface of the outer cylinder, and The inner peripheral surface is formed with an abutting portion capable of abutting the lower surface of the extension portion of the lower inner cylinder, The lower inner cylinder and the collet move toward the insertion hole due to the pressing force from the side inner cylinder, and a part of the edge of the work interferes with the edge of the insertion hole. When only the part that does not interfere with the edge of the work piece enters the insertion hole and the lower inner cylinder and collet are inclined, the part of the work edge that does not interfere with the edge of the insertion hole is located above the part. The abutting portion abuts the lower surface of the extending portion located, and the lower inner cylinder and the collet rotate about the abutting position as a fulcrum, and the center of the workpiece is directed toward the center of the insertion hole. A work insertion device, characterized in that
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109262234A (en) * 2018-08-20 2019-01-25 深圳市金岷江智能装备有限公司 Press-loading apparatus
KR102583081B1 (en) * 2023-05-04 2023-09-27 (주)로파 Seal supply unit for caterpillar and caterpillar assembly device having the same

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