KR102579167B1 - Monitoring method and monitoring system for blind spot adapted for a-pillar of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 사고의 주요 이슈가 되고 있는 에이필러(A-pillar) 사각지대의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있으며, 나아가 주차시 사고 또는 주행시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있는, 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 차량 에이필러 너머의 사각지대 촬영 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛; 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및 그래픽 중 적어도 하나로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛; 및 상기 사각지대 영상처리 유닛에서 처리된 영상을 전송받아 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템이 제공된다.The present invention can prevent accidents caused by blind spots in the A-pillar, which are a major issue in vehicle accidents, and furthermore, can reliably secure evidence of accidents when parking or driving. It relates to a blind spot monitoring method for an A-pillar and a blind spot monitoring system for a vehicle's A-pillar. According to the present invention, one or more blind spot image acquisition units configured in the vehicle to acquire blind spot images beyond the vehicle A-pillar through one or more image acquisition devices; a blind spot image processing unit configured to process the blind spot captured image acquired from the blind spot image acquisition unit into at least one of an image and a graphic to be displayed inside the vehicle; And an image display unit configured to receive the image processed by the blind spot image processing unit and display it on at least one of the A-pillar and the windshield. A blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle is provided, comprising a. .

Description

차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템 {MONITORING METHOD AND MONITORING SYSTEM FOR BLIND SPOT ADAPTED FOR A-PILLAR OF VEHICLE}Blind spot monitoring method for vehicle A-pillar and blind spot monitoring system for vehicle A-pillar {MONITORING METHOD AND MONITORING SYSTEM FOR BLIND SPOT ADAPTED FOR A-PILLAR OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 사고의 주요 이슈가 되고 있는 에이필러(A-pillar) 사각지대의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있으며, 나아가 주차시 사고 또는 주행시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있는, 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a blind spot monitoring method for a vehicle's A-pillar and a blind spot monitoring system for a vehicle's A-pillar. More specifically, it relates to blind spot monitoring of the A-pillar, which is a major issue in vehicle accidents. It relates to a blind spot monitoring method for a vehicle's A-pillar and a blind spot monitoring system for a vehicle's A-pillar that can prevent accidents caused by and further secure evidence of accidents while parking or driving reliably.

현재 세계는 점점 고도로 산업화되어가고 있으며, 그에 따라서 자재 운반에 필요한 대형 화물차의 수요가 증가하는 것과 함께, 편의를 중요시하는 현대인들의 개인 승용차 또한 늘어나고 있는 실정이다. 따라서, 갈수록 많아지는 자동차들과 덩달아 교통사고의 발생률도 매년 상승하고 있다.Currently, the world is becoming increasingly highly industrialized, and as a result, the demand for large trucks needed to transport materials is increasing, and the number of personal passenger vehicles for modern people who value convenience is also increasing. Therefore, as the number of cars increases, the incidence of traffic accidents is also increasing every year.

운전자의 안전을 향상시키기 위한 V2P(Vehicle to Pedestrian), V2M(Vehicle to Motorcycle)과 같은 기술들이 많이 개발되고 있다. 또한, 전통적인 자동차 기업뿐만 아니라 글로벌 IT 기업들도 사고가 발생하고 난 후에 운전자의 안전을 도모하기 위한 기술은 물론 사고 발생 전에 자동차의 탑승자는 물론 보행자, 라이더 등 모든 도로 사용자들의 안전을 보호하기 위한 기술을 개발하기 위해 차세대 IT 기술을 차량에 접목시키고 있다.Many technologies such as V2P (Vehicle to Pedestrian) and V2M (Vehicle to Motorcycle) are being developed to improve driver safety. In addition, not only traditional automobile companies but also global IT companies are developing technologies to promote driver safety after an accident, as well as technology to protect the safety of all road users, including car occupants, pedestrians, and riders, before an accident occurs. In order to develop next-generation IT technology, we are incorporating it into vehicles.

이러한 추세로 볼 때 자동차 산업이 기계 중심에서 인간중심 지향으로 트렌드가 변하고 있으며, 그 핵심은 전장부품에 있다고 결론지을 수 있다.Looking at this trend, it can be concluded that the automobile industry is changing from machine-centered to human-centered, and the core of this lies in electrical components.

닐슨코리아가 2013년 운전자 1000명을 대상으로 한 설문조사에 따르면, 사각지대로 인해 실제 사고를 경험했거나 사고를 당할 뻔한 적이 있느냐는 질문에 64%의 운전자가 그렇다고 대답했다. 또한, 미국 교통안전청(NHTSA)이 발표한 2010년 누적 교통사고 통계에 따르면 전체 교통사고 중 9%가 사각지대로 인해 발생한 사고임을 밝힌 바 있다.According to a survey conducted by Nielsen Korea on 1,000 drivers in 2013, 64% of drivers answered yes when asked whether they had actually experienced an accident or almost had an accident due to blind spots. In addition, according to the 2010 cumulative traffic accident statistics released by the U.S. National Transportation Safety Administration (NHTSA), 9% of all traffic accidents were caused by blind spots.

현재 전 세계 자동차 보유 대수는 10억 대를 향해 달려가고 있으며 2035년에는 17억 대를 넘어설 것이라는 전망이 있다. 이 통계는 자연스레 자동차로 인한 교통사고의 위험성도 동시에 증가할 것이라는 말과도 같다.Currently, the number of automobiles owned worldwide is approaching 1 billion, and it is predicted that the number will exceed 1.7 billion by 2035. This statistic is equivalent to saying that the risk of traffic accidents caused by automobiles will naturally increase at the same time.

교통사고의 발생원인은 크게 3가지로, 운전자의 미숙한 운전 실력과 교통법규 미준수, 시야 확보의 어려움이 있다. 처음 두 문제는 운전면허 취득 절차의 강화, 교통 법규 감시체계 확장 등의 제도적인 측면으로 해소할 수 있지만, 시야 확보의 어려움은 규제와 법으로 해결할 수 없는 것이 현실이다.There are three main causes of traffic accidents: the driver's inexperienced driving skills, non-compliance with traffic laws, and difficulty maintaining visibility. The first two problems can be resolved through institutional aspects such as strengthening the driver's license acquisition process and expanding the traffic law monitoring system, but the reality is that the difficulty in securing visibility cannot be solved through regulations and laws.

누구나 운전을 하다 보면 아무 일 없을 것 같은 저속에서도 갑작스럽게 튀어나오는 차량 또는 보행자를 마주하게 된다. 그래서 운전자들에게는 항상 방어적인 운전을 권유하지만, 운전자에게 주의만을 요구해서는 해소할 수가 없다. 도 1은 운전자의 전방 시야각에서 발생하는 사각지대를 도식화 한 도면이다.While driving, everyone encounters vehicles or pedestrians that suddenly appear even at low speeds when nothing seems to happen. Therefore, drivers are always encouraged to drive defensively, but this cannot be resolved by simply asking drivers to be careful. Figure 1 is a diagram schematically illustrating blind spots occurring in the driver's front viewing angle.

도 1에 도시되는 바와 같이, 차량의 전방에서 발생하는 사각지대는 약 80% 이상이 에이필러가 차지하고 있다.As shown in Figure 1, more than 80% of the blind spot occurring in front of the vehicle is occupied by the A-pillar.

에이필러는 차량의 앞유리의 양 측면에 붙어 있는 자동차의 기본 골격을 뜻하며 이 부분은 자동차공학적으로 중요한 의미와 기능을 가지고 있다. 에이필러 기본적으로 자동차의 골격을 유지하며 DP, TWIP강을 이용한 강한 기계적인 성질을 내포하여 유사 시에 탑승자를 보호하는 역할을 한다.A-pillar refers to the basic frame of a car attached to both sides of the windshield of a car, and this part has an important meaning and function in automotive engineering. A-pillar basically maintains the framework of the car and has strong mechanical properties using DP and TWIP steel to protect occupants in case of emergency.

그러나 이러한 에이필러는 상기와 같은 설계적 중요성이 있는 반면, 운전자의 시야 가림에 의한 사고 발생의 원인이 된다. 다시 말해서, 차량이 직진할 때 운전자가 거의 앞만 주시하기 때문에 에이필러가 시야를 방해하지는 않지만 좌회전 혹은 우회전을 할 때는 진행방향을 A-필러가 가리게 되므로 보행자나 장애물이 보이지 않아 사고의 위험이 있다.However, while these A-pillars have design importance as mentioned above, they can cause accidents by blocking the driver's vision. In other words, when the vehicle is moving straight, the driver almost only looks forward, so the A-pillar does not obstruct the view, but when turning left or right, the A-pillar blocks the direction of travel, so pedestrians or obstacles are not visible, leading to the risk of an accident.

따라서 시야 확보의 문제를 앞세워서 에이필러를 제거하는 것은 위험을 담보하는 것이므로, 에이필러를 유지한 채 에이필러로 인한 사각지대를 없애는 것이 필요하다.Therefore, removing the A-pillar due to the issue of securing visibility is guaranteeing risk, so it is necessary to eliminate blind spots caused by the A-pillar while maintaining the A-pillar.

한편, 현재 차량에 장착되어 있는 카메라는 주변에서 손쉽게 볼 수 있다. 가장 친숙한 예를 들면 후방 카메라이다. 후방 카메라는 차량의 프레임에 부착되어 크롬 몰딩되어 사용된다. 그리고 전 세계의 자동차를 대표하는 거대 기업에서도 이미 상용화에 가까운 모델들이 출시되었다.Meanwhile, cameras currently mounted on vehicles can be easily viewed from those around them. The most familiar example is the rear camera. The rear camera is attached to the frame of the vehicle and is molded in chrome. And models that are close to commercialization have already been released by major automobile companies around the world.

관련 종래 기술을 살펴보면, 볼보사의 'BLIS(Blind Spot Information)' 시스템은 사이드미러에서 LED로 운전자에게 경고를 준다. 이러한 시스템은 차량의 외형을 손상시키지 않고 저렴한 비용으로 효과적인 성능을 나타낼 수 있지만, 작동 원리가 아주 간단하여 말 그대로 간단한 기능만을 할 수 있으다. 또한, 치명적인 허점으로 B-필러와 C-필러에 의해 발생하는 사각지대만 다룰 수 있다. 즉, 에이필러에 의해 발생되는 사각지대를 제거할 수 없다.Looking at related prior art, Volvo's 'BLIS (Blind Spot Information)' system warns the driver with LEDs in the side mirror. These systems can provide effective performance at low cost without compromising the appearance of the vehicle, but the operating principle is so simple that they can literally perform only simple functions. Additionally, due to a fatal loophole, only blind spots caused by the B-pillar and C-pillar can be addressed. In other words, the blind spot caused by the A-pillar cannot be eliminated.

다른 종래 기술을 참조하면, 토요타사의 'BSM(Blind Spot Monitor)'을 들 수 있으며, 이것은 레이더 센서를 이용하여 사이드미러에 작은 디스플레이를 출력한다. 이 제품 역시 작동원리가 간단하지만, C-필러에 의한 사각지대만을 감지한다는 한계가 있는 문제점이 있다.Referring to another conventional technology, Toyota's 'BSM (Blind Spot Monitor)' uses a radar sensor to output a small display on the side mirror. This product also has a simple operating principle, but has the limitation of only detecting blind spots caused by the C-pillar.

또 다른 종래 기술을 살펴보면, 대한민국 공개실용신안공보 제20-2015-0000619호의 발명은 에이필러에 의한 사각지대를 두 개의 거울을 이용하여 없애려는 시도를 하고 있다. 그러나 운전자의 체형이나 운전자세에 따라 달라지는 시선의 위치와 방향 때문에 운전자에 따라 거울의 위치나 방향을 조절해줘야 하고, 따라서 사각지대를 효과적으로 관찰 할 수 없는 문제가 여전히 존재한다.Looking at another prior art, the invention of Korea Public Utility Model Publication No. 20-2015-0000619 attempts to eliminate the blind spot caused by the A-pillar by using two mirrors. However, because the position and direction of the driver's gaze vary depending on the driver's body type or driving posture, the position or direction of the mirror must be adjusted depending on the driver, so there is still the problem of not being able to effectively observe blind spots.

따라서 에이필러에 기인한 사각지대를 제거할 수 있는 기술이 절실히 요구되며, 본 발명의 발명자(들)은 종래 기술이 극복하지 못한 사각지대 문제를 해결하기 위해 연구 노력해왔고, 에이필러에 의해 발생하는 사각지대를 효과적으로 제거할 수 있는 시야 확보 장치를 완성하기 위해 많은 노력을 기울인 끝에 본 발명을 완성하기에 이르렀다.Therefore, there is an urgent need for technology that can eliminate blind spots caused by A-pillars, and the inventor(s) of the present invention have made research efforts to solve the blind spot problem that the prior art has not been able to overcome, and have made research efforts to solve the blind spot problem caused by A-pillars. After putting in a lot of effort to complete a vision securing device that can effectively eliminate blind spots, the present invention was completed.

대한민국 공개실용신안공보 20-2015-0000619(2015.02.10. 공개)Republic of Korea Public Utility Model Publication 20-2015-0000619 (published on February 10, 2015) 대한민국 공개특허공보 10-2020-0013176(2020.02.06. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2020-0013176 (published on February 6, 2020) 대한민국 공개특허공보 10-2013-0067651(2013.06.25. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0067651 (published on June 25, 2013) 대한민국 공개특허공보 10-2015-0044346(2015.04.24. 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0044346 (published on April 24, 2015)

따라서, 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명은, 차량 사고의 주요 이슈가 되고 있는 에이필러(A-pillar) 사각지대의 시야 가림에 의한 사고를 예방하고, 나아가 에이필러 측에서의 사고 발생이 예측되는 경우 시각 및 청각적으로 알림하여 효과적이고 확실하게 예방할 수 있는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention to solve the above-described conventional problems prevents accidents caused by blind spots in the A-pillar, which are a major issue in vehicle accidents, and further predicts the occurrence of accidents on the A-pillar side. The purpose is to provide a blind spot monitoring method for a vehicle's A-pillar and a blind spot monitoring system for a vehicle's A-pillar that can effectively and reliably prevent it by providing visual and auditory notification when possible.

또한, 본 발명은 차량의 주행 중뿐만 아니라 주차시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있으며, 스마트폰과 같은 사용자 단말장치와 연동하여 촬영 영상을 사용자에게 전송할 수 있는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.In addition, the present invention is a blind spot for the A-pillar of a vehicle that can reliably secure evidence of an accident not only while the vehicle is driving but also when parking, and can transmit captured images to the user in conjunction with a user terminal device such as a smartphone. Another purpose is to provide a monitoring method and a blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle.

또한, 본 발명은 촬영 영상으로부터 사물을 인식 구분하여 인지성을 높이고, 모니터링 결과에 기반하여 차량의 주행 알고리즘과 연동시켜 차량의 감속 혹은 긴급 정지 등을 행할 수 있도록 하여 안전 운행을 보조할 수 있는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, the present invention is a vehicle that can assist safe driving by recognizing and distinguishing objects from captured images, increasing awareness, and linking the vehicle's driving algorithm based on the monitoring results to slow down or emergency stop the vehicle. Another purpose is to provide a blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle and a blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle.

본 발명의 해결과제는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상기 본 발명의 목적들 및 다른 특징들을 달성하기 위한 본 발명의 일 관점에 따르면, 차량 에이필러 너머의 사각지대 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하는 사각지대 영상 취득 단계; 상기 취득된 사각지대 영상을 차량에 설치된 촬영영상 처리장치로 전송하여 차량 실내에 디스플레이할 영상으로 처리하는 사각지대 영상 처리 단계; 및 상기 사각지대 영상 처리 단계에서 처리된 사각지대 영상을 차량 실내에 설치된 영상 투사 장치로 전송하여 에이필러에 디스플레이하는 사각지대 영상 디스플레이 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법이 제공된다.According to one aspect of the present invention for achieving the purposes and other features of the present invention, a blind spot image acquisition step of acquiring a blind spot image beyond the vehicle A-pillar through one or more image acquisition devices; A blind spot image processing step of transmitting the acquired blind spot image to a captured image processing device installed in the vehicle and processing it into an image to be displayed inside the vehicle; And a blind spot image display step of transmitting the blind spot image processed in the blind spot image processing step to an image projection device installed inside the vehicle and displaying it on the A-pillar. Blind spot monitoring for the A-pillar of a vehicle, comprising a. A method is provided.

본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 취득 단계는, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상에 내장 설치되는 영상 취득 장치로부터 취득되며, 상기 영상 취득 장치는 카메라 모듈 또는 TOF 센서 모듈 중 적어도 하나로 구성될 수 있다.In one aspect of the present invention, the blind spot image acquisition step is acquired from an image acquisition device installed inside one or more of the A-pillar and the left and right front bumper corners, and the image acquisition device is at least one of a camera module or a TOF sensor module. It can be composed of one.

본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 처리 단계는, 영상 사이즈를 보정하는 영상처리 알고리즘을 이용하여 취득된 사각지대 영상을 에이필러의 사이즈에 맞게 처리하는 것을 포함하며, 취득된 사각지대 영상에서 바닥 추출 알고리즘을 이용하여 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 운전자에게 알람하도록 이루어질 수 있다.In one aspect of the present invention, the blind spot image processing step includes processing the acquired blind spot image according to the size of the A-pillar using an image processing algorithm that corrects the image size, and the acquired blind spot image Obstacles other than the floor may be detected using a floor extraction algorithm, and if an obstacle is detected, an alarm may be sent to the driver.

본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 처리 단계는, 취득된 사각지대 영상에서 바닥 추출 알고리즘을 이용하여 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 장애물 검출 그래픽을 에이필러 또는 전면 유리 중 적어도 하나에 디스플레이 할 수 있다.In one aspect of the present invention, the blind spot image processing step detects obstacles other than the floor in the acquired blind spot image using a floor extraction algorithm, and when an obstacle is detected, the obstacle detection graphic is displayed as an A-pillar or front surface. Can be displayed on at least one of the glasses.

본 발명의 일 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상 취득 단계에 취득된 영상을 영상 저장 장치에 저장하는 영상 저장 단계; 상기 사각지대 영상 취득 단계에 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 단계에서 저장된 영상을 사용자 단말장치로 전송하는 영상 사용자전송 단계; 및 상기 사각지대 영상 처리 단계에서 장애물이 검출되는 경우, 충돌 경고 알람을 발생시키거나, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동되어 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 충돌 제어 단계; 중 적어도 하나의 단계를 더 포함할 수 있다.In one aspect of the present invention, an image storage step of storing the image acquired in the blind spot image acquisition step in an image storage device; An image user transmission step of transmitting the image acquired in the blind spot image acquisition step or the image stored in the image storage step to a user terminal device; And when an obstacle is detected in the blind spot image processing step, a collision control step that generates a collision warning alarm or causes the vehicle to decelerate or emergency brake in conjunction with the vehicle's microcontrol unit; At least one more step may be included.

본 발명의 다른 관점에 따르면, 차량 에이필러 너머의 사각지대 촬영 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛; 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및 그래픽 중 적어도 하나로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛; 및 상기 사각지대 영상처리 유닛에서 처리된 영상을 전송받아 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, one or more blind spot image acquisition units configured in the vehicle to acquire blind spot images beyond the vehicle A-pillar through one or more image acquisition devices; a blind spot image processing unit configured to process the blind spot captured image acquired from the blind spot image acquisition unit into at least one of an image and a graphic to be displayed inside the vehicle; And an image display unit configured to receive the image processed by the blind spot image processing unit and display it on at least one of the A-pillar and the windshield. A blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle is provided, comprising a. .

본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상취득 유닛은, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상의 위치에 내장 설치되는 카메라 모듈 또는 TOF 센서 모듈 중 하나 이상으로 구성되며, 상기 영상 디스플레이 장치는 영상 투사 장치로 구성될 수 있다.In another aspect of the present invention, the blind spot image acquisition unit is composed of one or more of a camera module or a TOF sensor module installed in one or more of the A-pillar and the corners of the left and right front bumpers, and the image display device is configured to capture the image. It may be configured as a projection device.

본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상처리 유닛은, 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상의 사이즈를 조정하는 에이필러 영상 처리부; 및 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상에서 바닥 이외의 장애물을 인식하는 장애물 영상 처리부;를 포함할 수 있다.In another aspect of the present invention, the blind spot image processing unit includes: an A-pillar image processing unit that adjusts the size of the blind spot captured image transmitted from the blind spot image acquisition unit; and an obstacle image processing unit that recognizes obstacles other than the floor in the blind spot captured image transmitted from the blind spot image acquisition unit.

본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상처리 유닛은, 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 상기 영상 디스플레이 장치를 통해 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 장애물 그래픽이 표시되도록 하는 그래픽 제공부; 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키는 장애물 알람부; 및 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 차량제동 연계신호 제공부; 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.In another aspect of the present invention, the blind spot image processing unit is a graphic device that displays an obstacle graphic on at least one of the A-pillar and the windshield through the image display device when an obstacle is recognized by the obstacle image processing unit. study; an obstacle alarm unit that generates a collision warning alarm through a speaker module when an obstacle is recognized by the obstacle image processing unit; and a vehicle braking linkage signal provider that causes the vehicle to decelerate or perform emergency braking in conjunction with the vehicle's microcontrol unit when an obstacle is recognized by the obstacle image processing unit. It may include at least one more.

본 발명의 다른 관점에 있어서, 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상을 저장하는 영상 저장 유닛; 및 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 유닛에 저장된 영상을 미리 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 통신 모듈;을 더 포함할 수 있다.In another aspect of the present invention, an image storage unit for storing images acquired from the blind spot image acquisition unit; And it may further include a communication module that transmits the image acquired from the blind spot image acquisition unit or the image stored in the image storage unit to a pre-registered user terminal device.

본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 의하면 다음과 같은 효과를 제공한다.The blind spot monitoring method for a vehicle A-pillar and the blind spot monitoring system for a vehicle A-pillar according to the present invention provide the following effects.

첫째, 본 발명은 차량의 에이필러(A-pillar) 사각지대에 대한 시야 확보를 제공하여 에이필러의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있도록 하는 효과가 있다.First, the present invention has the effect of preventing accidents caused by blocking the view of the A-pillar by providing visibility into the blind spot of the A-pillar of the vehicle.

둘째, 본 발명은 에이필러 측의 시야 가림에 의한 사고 발생이 예측되는 경우, 시각적, 청각적 등 운전자가 신속히 인지할 수 있게 알림하여 사고를 효과적으로 예방할 수 있는 효과가 있다.Second, the present invention has the effect of effectively preventing accidents by providing visual and auditory notifications so that drivers can quickly recognize when an accident is predicted to occur due to obstruction of the A-pillar's view.

셋째, 본 발명은 차량의 주행 중뿐만 아니라 주차시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있으며, 스마트폰과 같은 사용자 단말장치와 연동시켜 촬영 영상을 사용자에게 전송할 수 있도록 하여 원격지에서 차량 관리를 행할 수 있는 효과가 있다.Third, the present invention can reliably secure evidence of accidents not only while the vehicle is driving but also when parking, and can transmit captured images to the user by linking with a user terminal device such as a smartphone, allowing vehicle management from a remote location. There is a possible effect.

넷째, 본 발명은 촬영 영상으로부터 사물을 인식 구분하여 인지성을 높여 안전 운행을 보다 효율적으로 행할 수 있도록 하는 효과가 있다.Fourth, the present invention has the effect of recognizing and distinguishing objects from captured images to increase recognition and enable safe driving more efficiently.

다섯째, 본 발명은 모니터링 결과에 기반하여 차량의 주행 알고리즘과 연동시켜 차량의 감속 혹은 긴급 정지 등을 행할 수 있도록 하여 안전 운행을 보조할 수 있는 효과가 있다.Fifth, the present invention has the effect of assisting safe driving by linking the vehicle's driving algorithm to decelerating or emergency stopping the vehicle based on the monitoring results.

본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 운전자의 전방 시야각에서 발생하는 사각지대를 도식화한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법을 나타내는 플로차트이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 포함되는 사각지대 영상처리 유닛의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이다.Figure 1 is a diagram schematically illustrating blind spots occurring in the driver's front viewing angle.
Figure 2 is a flow chart showing a blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle according to the present invention.
Figure 3 is a block diagram schematically showing the configuration of the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention in blocks.
Figure 4 is a block diagram schematically showing the configuration of a blind spot image processing unit included in the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention.

본 발명의 추가적인 목적들, 특징들 및 장점들은 다음의 상세한 설명 및 첨부도면으로부터 보다 명료하게 이해될 수 있다. Additional objects, features and advantages of the present invention may be more clearly understood from the following detailed description and accompanying drawings.

본 발명의 상세한 설명에 앞서, 본 발명은 다양한 변경을 도모할 수 있고, 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 아래에서 설명되고 도면에 도시된 예시들은 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Prior to a detailed description of the present invention, it should be noted that the present invention is capable of various modifications and may have various embodiments, and the examples described below and shown in the drawings are not intended to limit the present invention to specific embodiments. No, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but that other components may exist in between. It should be. On the other hand, when it is mentioned that a component is “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도는 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this specification are merely used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

또한, 명세서에 기재된 "...부", "...유닛", "...모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In addition, terms such as "... unit", "... unit", and "... module" used in the specification refer to a unit that processes at least one function or operation, which is hardware or software or hardware and It can be implemented through a combination of software.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, when describing with reference to the accompanying drawings, identical components will be assigned the same reference numerals regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a blind spot monitoring method for a vehicle A-pillar and a blind spot monitoring system for a vehicle A-pillar according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법에 대하여 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.First, the blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법을 나타내는 플로차트이다.Figure 2 is a flow chart showing a blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 크게 사각지대 영상 취득 단계(S100); 사각지대 영상 처리 단계(S200); 및 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300);를 포함한다.As shown in FIG. 2, the blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle according to the present invention largely includes a blind spot image acquisition step (S100); Blind spot image processing step (S200); and a blind spot image display step (S300).

구체적으로, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 차량의 에이필러(A-pillar)에 의해 발생되는 사각지대에 대한 영상(사각지대 영상)을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하는 사각지대 영상 취득 단계(S100); 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에서 취득된 사각지대 영상을 차량에 마련된 촬영영상 처리장치로 전송하여 사각지대의 촬영 영상을 디스플레이할 영상 및/또는 그래픽으로 처리하는 사각지대 영상 처리 단계(S200); 및 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 처리된 사각지대 영상을 차량 실내에 설치된 프로젝터로 전송하여 에이필러 및/또는 전면유리 내면에 디스플레이하는 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300);를 포함한다.Specifically, the blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle according to the present invention, as shown in FIG. 2, produces an image (blind spot image) of the blind spot caused by the A-pillar of the vehicle. A blind spot image acquisition step (S100) acquired through the above image acquisition device; A blind spot image processing step (S200) in which the blind spot image acquired in the blind spot image acquisition step (S100) is transmitted to a captured image processing device provided in the vehicle and the captured image of the blind spot is processed into an image and/or graphic to be displayed. ; And a blind spot image display step (S300) of transmitting the blind spot image processed in the blind spot image processing step (S200) to a projector installed inside the vehicle and displaying it on the inner surface of the A-pillar and/or the windshield.

상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)는 차량의 에이필러(A-pillar)에 의해 발생되는 사각지대 너머의 환경에 대한 영상(사각지대 영상)을 하나 이상의 촬영 장치를 통해 취득하는 과정이다.The blind spot image acquisition step (S100) is a process of acquiring an image (blind spot image) of the environment beyond the blind spot generated by the A-pillar of the vehicle through one or more photographing devices.

구체적으로, 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)는 에이필러에 의한 사각지대를 고려하여 에이필러의 중심(가로, 세로 방향의 중심)을 기준으로 폭방향으로 좌측이나 우측 또는 중앙이고, 길이방향으로는 상부와 하부 및/또는 중앙부에 하나 이상 설치되어 운전석에서 에이필러를 바라보는 방향으로 영상을 취득할 수 있게 설치된 영상 취득 장치를 통해 사각지대 영상을 취닥한다.Specifically, the blind spot image acquisition step (S100) is performed on the left, right, or center in the width direction based on the center of the A-pillar (center in the horizontal and vertical directions), considering the blind spot caused by the A-pillar, and in the longitudinal direction. Collects blind spot images through one or more image acquisition devices installed at the top, bottom, and/or center to acquire images in the direction looking toward the A-pillar from the driver's seat.

이때 에이필러는 운전석과 보조석의 양 측면에 있으므로, 영상 취득 장치는 양 측면(운전석과 보조석)의 에이필러에 각각 설치될 수 있다.At this time, since the A-pillars are on both sides of the driver's seat and the passenger seat, the image acquisition device can be installed in the A-pillars on both sides (the driver's seat and the passenger seat).

또한, 차량의 안전과 차체 구조를 고려할 때, 영상 취득 장치는 앞범퍼의 좌측 및 우측 모서리 부분에 내장 설치될 수도 있다. 다시 말해서, 상기 적어도 하나 이상의 영상 취득 장치는 차량 전측방의 외부 영상을 촬영하기 위한 적어도 하나 이상의 위치에 설치될 수 있다.Additionally, when considering vehicle safety and body structure, the image acquisition device may be installed inside the left and right corners of the front bumper. In other words, the at least one image acquisition device may be installed at at least one location to capture external images of the front and side of the vehicle.

상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에서 사각지대 영상을 취득하는 영상 취득 장치로는 카메라 모듈일 수 있고, TOF 센서 모듈일 수 있으며, 이들이 조합된 것으로 이루어질 수 있다.In the blind spot image acquisition step (S100), the image acquisition device that acquires the blind spot image may be a camera module, a TOF sensor module, or a combination of these.

다음으로, 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)는 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에서 취득된 사각지대 영상을 차량에 마련된 촬영영상 처리장치로 전송하여 사각지대의 촬영 영상을 실내 측 에이필러 등에 맞게 디스플레이할 영상으로 처리 또는 보정하는 과정이다.Next, the blind spot image processing step (S200) transmits the blind spot image acquired in the blind spot image acquisition step (S100) to a captured image processing device provided in the vehicle to transmit the captured image of the blind spot to the interior A-pillar, etc. This is the process of processing or correcting the image to be displayed appropriately.

구체적으로, 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)는 하나 이상의 프로젝터에 의해 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽이 에이필러의 사이즈(또는 에이필러의 비율)에 맞게 디스플레이될 수 있도록 미리 등록된 차량의 에이필러에 맞게 영상처리 알고리즘을 통해 사각지대 영상의 사이즈를 조정하고, 왜곡을 보정한 영상으로 처리하게 된다.Specifically, the blind spot image processing step (S200) is performed by pre-registering the A-pillar of the vehicle so that the image and/or graphics displayed by one or more projectors can be displayed according to the size of the A-pillar (or the ratio of the A-pillar). The size of the blind spot image is adjusted through an image processing algorithm, and the image is processed with distortion corrected.

상기 영상처리 알고리즘은 복수의 영상 취득 장치에서 전송된 영상의 취합, 영상의 사이즈 보정 및 왜곡 보정 등 영상 처리 분야에서 널리 알려진 공지의 영상처리기술을 적용하는 것으로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The image processing algorithm applies well-known image processing techniques in the image processing field, such as collection of images transmitted from a plurality of image acquisition devices, image size correction, and distortion correction, and detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)는 전송되는 사각지대 영상에서 사람이나 자전거 또는 돌출물 등 바닥 이외의 장애물을 검출하고, 장애물이 검출되는 경우, 장애물 검출에 대하여 미리 설정된 장애물 검출 그래픽(장애물 아이콘)이 프로젝터를 통하여 에이필러 및/또는 전면 유리에 디스플레이 되도록 할 수 있다.In addition, the blind spot image processing step (S200) detects obstacles other than the floor, such as people, bicycles, or protrusions, in the transmitted blind spot image, and when an obstacle is detected, an obstacle detection graphic (obstacle icon) preset for obstacle detection ) can be displayed on the A-pillar and/or front glass through the projector.

상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 장애물의 검출은 영상 처리 장치에서 공지의 바닥 인식 알고리즘을 통해 장애물을 검출할 수 있다. 즉, 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 영상 처리 장치는 바닥 인식 알고리즘을 이용하여 획득한 라벨링 정보를 통하여 물체 면의 수직 벡터를 구하고, 분리된 바닥 영역에서 바닥 면과 상이한 라벨링 정보를 찾아 장애물을 검출하도록 이루어진다. 즉, 벽(wall)과 바닥(floor)의 라벨링(labeling) 정보를 이용하여 바닥 영역에 위치하는 장애물을 검출하도록 이루어진다.In the blind spot image processing step (S200), the obstacle may be detected through a known floor recognition algorithm in the image processing device. That is, in the blind spot image processing step (S200), the image processing device obtains the vertical vector of the object surface through labeling information acquired using a floor recognition algorithm, and finds labeling information different from the floor surface in the separated floor area to remove obstacles. It is made to detect. That is, obstacles located in the floor area are detected using labeling information of the wall and floor.

다음으로, 상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 처리된 사각지대 영상을 전송받아 차량 실내에 설치된 하나 이상의 프로젝터를 통해 에이필러나 전면유리 또는 에이필러와 전면유리 모두에 디스플레이하는 과정이다.Next, the blind spot image display step (S300) receives the blind spot image processed in the blind spot image processing step (S200) and displays it on the A-pillar or windshield or the A-pillar and the front through one or more projectors installed inside the vehicle. It is a process of displaying everything on glass.

구체적으로, 상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 영상 처리 장치에 의해 처리된 영상 및/또는 장애물 검출 기반의 그래픽을 프로젝터(또는 영상 투사 장치)를 통해 에이필러 및/또는 전면유리의 내면 측에 표시하도록 이루어진다.Specifically, the blind spot image display step (S300) displays the image processed by the image processing device in the blind spot image processing step (S200) and/or obstacle detection-based graphics through a projector (or image projection device). It is made to be marked on the inner side of the filler and/or windshield.

상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 프로젝터(또는 영상 투사 장치)에 구성된 영상 사이즈 버튼과 명암 조절 버튼을 이용하여, 운전자(사용자)가 원하는 영상의 사이즈와 명암으로 조절되어 디스플레이될 수 있도록 이루어질 수 있다.The blind spot image display step (S300) can be performed so that the size and contrast of the image desired by the driver (user) can be adjusted and displayed using the image size button and contrast control button configured on the projector (or image projection device). there is.

여기에서, 상기 사각지대 영상 디스플레이 단계(S300)는 차량 실내 또는 실외에 설치되는 조도센서모듈의 검출 신호에 근거하여 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽의 밝기가 미리 설정된 값으로 자동 조절될 수 있도록 이루어질 수 있다. 이에 따라 야간 운행 등 주위가 어두운 경우, 밝기를 자동으로 어둡게 자동 조절하여 디스플레이되도록 하여 운전에 방해가 되지 않도록 할 수 있다.Here, the blind spot image display step (S300) can be performed so that the brightness of the displayed image and/or graphic can be automatically adjusted to a preset value based on the detection signal of the illuminance sensor module installed inside or outside the vehicle. there is. Accordingly, when the surroundings are dark, such as when driving at night, the brightness can be automatically adjusted to darken the display so as not to interfere with driving.

한편, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법은, 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에 취득된 영상을 실시간 또는 설정된 프레임 단위로 영상 저장 장치에 저장하는 영상 저장 단계(S110); 상기 사각지대 영상 취득 단계(S100)에 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 단계(S110)에서 영상 저장 장치에 저장된 영상을 통신 모듈(예를 들면, 근거리 통신 모듈 또는 원거리 통신 모듈)을 통해 스마트폰과 같은 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 영상 사용자전송 단계(S120); 및 상기 사각지대 영상 처리 단계(S200)에서 장애물이 검출되는 경우, 차량의 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키거나, 및/또는 차량의 마이크로컨트롤 유닛(MCU)과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 충돌 제어 단계(S130); 중 적어도 하나의 단계를 더 포함할 수 있다.On the other hand, the blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle according to the present invention includes an image storage step (S110) of storing the image acquired in the blind spot image acquisition step (S100) in an image storage device in real time or in set frame units; The image acquired in the blind spot image acquisition step (S100) or the image stored in the image storage device in the image storage step (S110) is transmitted through a communication module (for example, a short-range communication module or a long-distance communication module) such as a smartphone. Video user transmission step (S120) of transmitting to a registered user terminal device; And when an obstacle is detected in the blind spot image processing step (S200), a collision warning alarm is generated through the vehicle's speaker module, and/or the vehicle decelerates or emerges in conjunction with the vehicle's microcontrol unit (MCU). Collision control step (S130) to cause braking; At least one more step may be included.

상기 영상 저장 단계(S110)와 영상 사용자 전송 단계(S120)는 현재 차량의 정면과 후방 촬영을 위하여 사용되는 블랙박스 2채널 기능과는 별도로, 에이필러 너머에 있는 영상을 별도 확보함으로써 에이필러 사각지대 사고의 증거를 확보할 수 있다.The image storage step (S110) and the video user transmission step (S120) are separate from the black box 2-channel function currently used for filming the front and rear of the vehicle, and separately secure the image beyond the A-pillar to eliminate the A-pillar blind spot. Evidence of the accident can be secured.

또한, 상기 충돌 제어 단계(S130)는 운전자에게 시각적 알림뿐만 아니라 청각적 알림으로 경고함으로써 신속한 대처와 사고 예방을 가능하게 하며, 나아가 차량 제동 제어와 연동되도록 함으로써 운전자가 신속히 대처하지 못하는 경우라도 차량 자체의 자동 제어를 통해 사고 피해를 최소화하거나 예방할 수 있도록 할 수 있다.In addition, the collision control step (S130) enables quick response and accident prevention by warning the driver not only with a visual notification but also with an auditory notification, and furthermore, by linking it with vehicle braking control, even if the driver fails to respond quickly, the vehicle itself Accident damage can be minimized or prevented through automatic control.

다음으로, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 대하여 도 3 및 도 4를 참조하여 상세히 설명한다.Next, the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이며, 도 4는 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 포함되는 사각지대 영상처리 유닛의 구성을 블록화하여 개략적으로 나타내는 블록도이다.Figure 3 is a block diagram schematically showing the configuration of a blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention, and Figure 4 is a blind spot image included in the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention. This is a block diagram that schematically shows the configuration of the processing unit in blocks.

본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 크게 사각지대 영상 취득 유닛(100); 사각지대 영상처리 유닛(200); 및 영상 디스플레이 유닛(300);를 포함한다.As shown in FIGS. 3 and 4, the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention largely includes a blind spot image acquisition unit 100; Blind spot image processing unit 200; and an image display unit 300.

구체적으로, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 차량의 에이필러에 의해 발생되는 사각지대에 대한 영상(사각지대 촬영 영상)을 취득하도록 차량에 구성되는 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛(100); 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및/또는 그래픽으로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛(200); 및 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)에서 처리된 사각지대 촬영 영상을 전송받아 에이필러 및/또는 전면유리 내면의 차량 실내에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛(300);를 포함한다.Specifically, the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention, as shown in FIGS. 3 and 4, is configured to acquire an image (blind spot shooting image) of the blind spot caused by the A-pillar of the vehicle. One or more blind spot image acquisition units (100) configured in the vehicle; a blind spot image processing unit 200 configured to process the blind spot captured image acquired from the blind spot image acquisition unit 100 into an image and/or graphic to be displayed inside the vehicle; and an image display unit 300 configured to receive the blind spot captured image processed by the blind spot image processing unit 200 and display it inside the vehicle interior of the A-pillar and/or the windshield.

상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 차량에 설치되어 차량의 에이필러에 의해 발생되는 사각지대 너머의 환경에 대한 영상(사각지대 촬영 영상)을 취득하기 위한 유닛이다.The blind spot image acquisition unit 100 is a unit installed in a vehicle to acquire images of the environment beyond the blind spot (blind spot shooting image) generated by the A-pillar of the vehicle.

구체적으로, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 카메라 모듈이나 TOF 센서 모듈 또는 이들이 조합으로 구성될 수 있다.Specifically, the blind spot image acquisition unit 100 may be comprised of a camera module, a TOF sensor module, or a combination thereof.

상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 에이필러에 의한 사각지대를 고려하여 에이필러의 중심(가로, 세로 방향의 중심)을 기준으로 폭방향으로는 좌측이나 우측 또는 중앙이고, 길이방향으로는 상부와 하부 및/또는 중앙부에 하나 이상 설치되어 운전석에서 에이필러를 바라보는 방향으로 영상을 취득할 수 있게 설치된다.The blind spot image acquisition unit 100 is located on the left, right, or center in the width direction based on the center of the A-pillar (center in the horizontal and vertical directions) in consideration of the blind spot caused by the A-pillar, and at the top in the longitudinal direction. and one or more devices are installed in the lower and/or central part to acquire images from the driver's seat looking toward the A-pillar.

여기에서, 에이필러는 운전석과 보조석의 양 측면에 있으므로, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 운전석과 보조석 양측 각각의 에이필러에 각각 설치될 수 있다.Here, since the A-pillars are on both sides of the driver's seat and the passenger seat, the blind spot image acquisition unit 100 can be installed in each of the A-pillars on both sides of the driver's seat and the passenger seat.

또한, 차량의 안전과 차체 구조를 고려할 때, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)은 앞범퍼의 좌측 및 우측 모서리 부분에 내장 설치될 수도 있다. 다시 말해서, 상기 적어도 하나 이상의 사각지대 영상취득 유닛(100)이 차량 전측방의 외부 영상을 촬영하기 위한 적어도 하나 이상의 위치에 설치될 수 있다.Additionally, considering vehicle safety and body structure, the blind spot image acquisition unit 100 may be installed inside the left and right corners of the front bumper. In other words, the at least one blind spot image acquisition unit 100 may be installed at at least one location to capture an external image of the front side of the vehicle.

계속해서, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 전송받아 실내 측 에이필러에 디스플레이하거나 전면 유리에 디스플레이할 영상으로 처리하는 유닛이다.Subsequently, the blind spot image processing unit 200 is a unit that receives the blind spot captured image acquired from the blind spot image acquisition unit 100 and processes it into an image to be displayed on the indoor A-pillar or on the windshield. .

구체적으로, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 영상 디스플레이 유닛(300)에 의해 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽이 에이필러의 사이즈(또는 에이필러의 비율)에 맞게 디스플레이될 수 있도록 미리 등록된 차량의 에이필러에 맞게 영상처리 알고리즘을 통해 사각지대 영상의 사이즈를 조정하고, 또는 왜곡을 보정한 영상으로 처리하는 에이필러 영상 처리부(210)를 포함한다.Specifically, the blind spot image processing unit 200 is a pre-registered vehicle so that the image and/or graphics displayed by the image display unit 300 can be displayed according to the size of the A-pillar (or the ratio of the A-pillar). It includes an A-pillar image processing unit 210 that adjusts the size of the blind spot image through an image processing algorithm according to the A-pillar, or processes the image into a distortion-corrected image.

상기 에이필러 영상처리부(210)에 포함되는 영상처리 알고리즘은 복수의 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 전송된 영상의 취합, 영상의 사이즈 보정 및 왜곡 보정 등 영상 처리 분야에서 널리 알려진 공지의 영상처리기술에 의해 구현되는 것으로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.The image processing algorithm included in the A-pillar image processing unit 210 is a well-known image processing algorithm in the image processing field, such as collection of images transmitted from a plurality of blind spot image acquisition units 100, image size correction, and distortion correction. Since it is implemented by technology, detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 전송되는 사각지대 영상에서 사람이나 자전거 또는 돌출물 등 바닥 이외의 장애물을 인식하는 장애물 영상 처리부(220), 및 상기 장애물 영상 처리부(220)에서 장애물이 인식되는 경우, 처리된 영상에 연계되는 그래픽을 영상 디스플레이 장치(300)를 통해 에이필러 및/또는 전면유리의 내면 측에 표시되도록 하는 그래픽 제공부(230)를 더 포함할 수 있다.In addition, the blind spot image processing unit 200 includes an obstacle image processing unit 220 that recognizes obstacles other than the floor, such as people, bicycles, or protrusions, in the transmitted blind spot image, and the obstacle image processing unit 220 recognizes obstacles. If so, it may further include a graphics providing unit 230 that displays graphics associated with the processed image on the inner side of the A-pillar and/or the windshield through the image display device 300.

상기 사각지대 영상처리 유닛(200)의 장애물 영상 처리부(220)는 공지의 바닥 인식 알고리즘을 포함하고, 이를 통해 장애물을 검출할 수 있다. 즉, 상기 장애물 영상 처리부(220)는 바닥 인식 알고리즘을 이용하여 획득한 라벨링 정보를 통하여 물체 면의 수직 벡터를 구하고, 분리된 바닥 영역에서 바닥 면과 상이한 라벨링 정보를 찾아 장애물을 검출하도록 이루어진다. 즉, 장애물 영상 처리부(220)는 (wall)과 바닥(floor)의 라벨링(labeling) 정보를 이용하여 바닥 영역에 위치하는 장애물을 검출하도록 이루어진다.The obstacle image processing unit 220 of the blind spot image processing unit 200 includes a known floor recognition algorithm and can detect obstacles through this. That is, the obstacle image processing unit 220 obtains the vertical vector of the object surface through labeling information obtained using a floor recognition algorithm, and detects the obstacle by finding labeling information different from the floor surface in the separated floor area. That is, the obstacle image processing unit 220 detects obstacles located in the floor area using labeling information of the wall and the floor.

또한, 상기 그래픽 제공부(230)는 상기 장애물 영상 처리부(220)에서 처리된 영상에서 장애물이 인식되는 경우, 미리 저장된 장애물 그래픽(또는 장애물 아이콘)을 영상 디스플레이 유닛(300)으로 전송하도록 이루어진다.In addition, when an obstacle is recognized in the image processed by the obstacle image processing unit 220, the graphics providing unit 230 transmits a pre-stored obstacle graphic (or obstacle icon) to the image display unit 300.

또한, 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)은 상기 장애물 영상 처리부(220)에서 장애물이 인식되는 경우, 차량의 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키는 장애물 알람부(240), 및/또는 차량의 마이크로컨트롤 유닛(MCU)과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 차량제동 연계신호 제공부(250) 중 적어도 하나의 구성부를 더 포함할 수 있다.In addition, the blind spot image processing unit 200 includes an obstacle alarm unit 240 that generates a collision warning alarm through the vehicle's speaker module when an obstacle is recognized by the obstacle image processing unit 220, and/or the vehicle's It may further include at least one component of the vehicle braking linkage signal provider 250 that operates in conjunction with a microcontrol unit (MCU) to decelerate or emergency brake the vehicle.

상기 장애물 알람부(240)는 그래픽 제공부(220)를 통해 운전자에게 시각적 알림을 하는 것에 더하여, 청각적 알림으로 경고함으로써 신속한 대처와 사고 예방을 가능하게 하며, 상기 차량제동 연계신호 제공부(250)는 차량 제동 제어와 연동되도록 함으로써 운전자가 신속히 대처하지 못하는 경우라도 차량 자체의 자동 제어를 통해 사고 피해를 최소화하거나 예방할 수 있도록 할 수 있다.The obstacle alarm unit 240 not only provides a visual notification to the driver through the graphic provider 220, but also warns the driver with an auditory notification, enabling quick response and accident prevention, and the vehicle braking linkage signal provider 250 ) is linked to vehicle braking control, so that accident damage can be minimized or prevented through automatic control of the vehicle itself even if the driver is unable to respond quickly.

다음으로, 상기 영상 디스플레이 유닛(300)은 차량 실내에 설치되어 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)에서 처리된 사각지대 영상을 전송받아 에이필러 및/또는 전면유리 또는 이들이 조합된 위치에 디스플레이하는 유닛이다.Next, the image display unit 300 is installed inside the vehicle to receive the blind spot image processed by the blind spot image processing unit 200 and display it on the A-pillar and/or windshield or a combination thereof. am.

구체적으로, 상기 영상 디스플레이 유닛(300)은 상기 사각지대 영상처리 유닛(200)에 의해 처리된 영상 및/또는 장애물 검출 기반의 그래픽을 조사하여 에이필러 및/또는 전면유리의 내면 측에 표시하도록 구성된다.Specifically, the image display unit 300 is configured to examine the image processed by the blind spot image processing unit 200 and/or obstacle detection-based graphics and display them on the inner side of the A-pillar and/or windshield. do.

상기 영상 디스플레이 유닛(300)은 영상 사이즈 버튼과 명암 조절 버튼을 포함하며, 이를 이용하여 디스플레이되는 영상을 운전자(사용자)가 원하는 사이즈와 명암으로 조절할 수 있다.The image display unit 300 includes an image size button and a contrast adjustment button, and using these, the displayed image can be adjusted to the size and contrast desired by the driver (user).

여기에서, 본 발명의 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 차량 실내 또는 실외에 설치되는 조도센서모듈(400)을 더 포함하며, 상기 조도센서모듈(400)의 검출 신호에 근거하여 디스플레이되는 영상 및/또는 그래픽의 밝기가 미리 설정된 값으로 자동 조절될 수 있도록 할 수 있다. 이에 따라 야간 운행 등 주위가 어두운 경우, 밝기를 자동으로 어둡게 자동 조절하여 디스플레이되도록 하여 운전에 방해가 되지 않도록 할 수 있다.Here, the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle of the present invention further includes an illumination sensor module 400 installed inside or outside the vehicle, and the display is displayed based on the detection signal of the illumination sensor module 400. The brightness of images and/or graphics can be automatically adjusted to a preset value. Accordingly, when the surroundings are dark, such as when driving at night, the brightness can be automatically adjusted to darken the display so as not to interfere with driving.

한편, 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템은, 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 영상을 실시간 또는 설정된 프레임 단위로 저장하는 영상 저장 유닛(500); 및 상기 사각지대 영상취득 유닛(100)에서 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 유닛(500)에 저장된 영상을 스마트폰과 같은 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 통신 모듈(예를 들면, 근거리 통신 모듈 또는 원거리 통신 모듈)(600);를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention includes an image storage unit 500 that stores the image acquired from the blind spot image acquisition unit 100 in real time or in set frame units; And a communication module (for example, a short-range communication module or a long-distance communication module) that transmits the image acquired by the blind spot image acquisition unit 100 or the image stored in the image storage unit 500 to a registered user terminal device such as a smartphone. Communication module) 600; may be further included.

상기 영상 저장 유닛(500)에 저장되는 영상 및 통신 모듈(600)을 통해 사용자 단말장치로 전송되는 영상은, 현재 차량의 정면과 후방 촬영을 위하여 사용되는 블랙박스 2채널 영상과는 별도로, 에이필러 너머에 있는 영상을 별도 확보함으로써 에이필러 사각지대 사고의 증거를 확보할 수 있다.The video stored in the video storage unit 500 and the video transmitted to the user terminal device through the communication module 600 are separate from the black box 2-channel video currently used for filming the front and rear of the vehicle. It is possible to secure evidence of an A-pillar blind spot accident by separately securing video beyond.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 방법 및 차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템에 의하면, 차량의 에이필러(A-pillar) 사각지대에 대한 시야 확보를 제공하여 에이필러의 시야 가림에 의한 사고를 예방할 수 있으며, 에이필러 측의 시야 가림에 의한 사고 발생이 예측되는 경우, 시각적, 청각적 등 운전자가 신속히 인지할 수 있게 알림하여 사고를 효과적으로 예방할 수 있는 이점이 있다.According to the blind spot monitoring method for the A-pillar of a vehicle and the blind spot monitoring system for the A-pillar of a vehicle according to the present invention as described above, the A-pillar blind spot of the vehicle is secured by providing visibility to the A-pillar blind spot of the vehicle. It is possible to prevent accidents due to the pillar blocking the view, and if an accident is predicted to occur due to the A-pillar blocking the view, there is an advantage in effectively preventing the accident by providing visual and auditory notifications so that the driver can quickly recognize it. .

또한, 본 발명에 의하면, 차량의 주행 중뿐만 아니라 주차시 사고에 대한 증거를 신뢰성 있게 확보할 수 있으며, 스마트폰과 같은 사용자 단말장치와 연동시켜 촬영 영상을 사용자에게 전송할 수 있도록 하여 원격지에서 차량 관리를 행할 수 있고, 촬영 영상으로부터 사물을 인식 구분하여 인지성을 높여 안전 운행을 보다 효율적으로 행할 수 있으며, 모니터링 결과에 기반하여 차량의 주행 알고리즘과 연동시켜 차량의 감속 혹은 긴급 정지 등을 행할 수 있도록 하여 안전 운행을 보조할 수 있는 이점이 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to reliably secure evidence of accidents not only while the vehicle is driving but also when parking, and by linking with a user terminal device such as a smartphone to transmit captured images to the user, vehicle management is possible from a remote location. It can recognize and distinguish objects from captured images to increase awareness and enable safe driving more efficiently. Based on the monitoring results, it can be linked to the vehicle's driving algorithm to slow down or emergency stop the vehicle. This has the advantage of assisting safe driving.

본 명세서에서 설명되는 실시 예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당업자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시 예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments described in this specification and the accompanying drawings merely illustratively illustrate some of the technical ideas included in the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in this specification are not intended to limit the technical idea of the present invention, but rather to explain it, and therefore, it is obvious that the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. All modifications and specific embodiments that can be easily inferred by a person skilled in the art within the scope of the technical idea included in the specification and drawings of the present invention should be construed as being included in the scope of the present invention.

S100: 사각지대 영상 취득 단계
S110: 영상 저장 단계
S120: 영상 사용자전송 단계
S130: 충돌 제어 단계
S200: 사각지대 영상 처리 단계
S300: 사각지대 영상 디스플레이 단계
100: 사각지대 영상 취득 유닛
200: 사각지대 영상처리 유닛
210: 에이필러 영상 처리부
220: 장애물 영상 처리부
230: 그래픽 제공부
240: 장애물 알람부
250: 차량제동 연계신호 제공부
300: 영상 디스플레이 유닛
400: 조도센서모듈
500: 영상 저장 유닛
600: 통신 모듈S100: Blind spot image acquisition stage
S110: Video storage step
S120: Video user transmission step
S130: Collision control phase
S200: Blind spot image processing step
S300: Blind spot image display stage
100: Blind spot image acquisition unit
200: Blind spot image processing unit
210: A-pillar image processing unit
220: Obstacle image processing unit
230: Graphics provision unit
240: Obstacle alarm unit
250: Vehicle braking linkage signal provision unit
300: Video display unit
400: Illuminance sensor module
500: video storage unit
600: Communication module

Claims (10)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 차량 에이필러 너머의 사각지대 촬영 영상을 하나 이상의 영상 취득 장치를 통해 취득하도록 차량에 구성되는 복수의 사각지대 영상취득 유닛;
상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 사각지대 촬영 영상을 차량 실내에 디스플레이할 영상 및 그래픽 중 적어도 하나로 처리하도록 구성되는 사각지대 영상처리 유닛; 및
상기 사각지대 영상처리 유닛에서 처리된 영상을 전송받아 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 디스플레이하도록 구성되는 영상 디스플레이 유닛;을 포함하고,
상기 사각지대 영상취득 유닛은, 에이필러 및 좌우측 앞범퍼 모서리 중 하나 이상의 위치에 내장 설치되는 카메라 모듈 및 TOF 센서 모듈로 구성되고,
상기 영상 디스플레이 장치는 영상 투사 장치로 구성되고,
상기 사각지대 영상처리 유닛은 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상의 사이즈를 조정하는 에이필러 영상 처리부와, 상기 사각지대 영상취득 유닛에서 전송된 사각지대 촬영 영상에서 바닥 이외의 장애물을 인식하는 장애물 영상 처리부와, 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 상기 영상 디스플레이 장치를 통해 에이필러 및 전면유리 중 적어도 하나에 장애물 그래픽이 표시되도록 하는 그래픽 제공부와, 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 스피커 모듈을 통해 충돌 경고 알람을 발생시키는 장애물 알람부, 및 상기 장애물 영상 처리부에서 장애물이 인식되는 경우, 차량의 마이크로컨트롤 유닛과 연동하여 차량이 감속 또는 긴급 제동되도록 하는 차량제동 연계신호 제공부를 포함하고,
상기 에어필러 영상 처리부는 미리 등록된 차량의 에이필러에 맞게 영상처리 알고리즘을 통해 사각지대 영상의 사이즈를 조정하고, 왜곡을 보정한 영상으로 처리하도록 이루어지며,
상기 영상 디스플레이 유닛은 영상 사이즈 버튼과 명암 조절 버튼을 포함하여 디스플레이되는 영상을 사용자가 원하는 사이즈와 명암으로 조절할 수 있도록 이루어지는 것을 특징으로 하는
차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.
A plurality of blind spot image acquisition units configured in the vehicle to acquire blind spot images beyond the vehicle A-pillar through one or more image acquisition devices;
a blind spot image processing unit configured to process the blind spot captured image acquired from the blind spot image acquisition unit into at least one of an image and a graphic to be displayed inside the vehicle; and
An image display unit configured to receive the image processed by the blind spot image processing unit and display it on at least one of the A-pillar and the windshield,
The blind spot image acquisition unit is composed of a camera module and a TOF sensor module installed in one or more of the A-pillar and the corners of the left and right front bumpers,
The image display device consists of an image projection device,
The blind spot image processing unit includes an A-pillar image processing unit that adjusts the size of the blind spot captured image transmitted from the blind spot image acquisition unit, and an A-pillar image processing unit that adjusts the size of the blind spot captured image transmitted from the blind spot image acquisition unit to detect obstacles other than the floor in the blind spot captured image transmitted from the blind spot image acquisition unit. An obstacle image processing unit that recognizes, a graphics providing unit that displays an obstacle graphic on at least one of the A-pillar and the windshield through the image display device when an obstacle is recognized by the obstacle image processing unit, and the obstacle image processing unit When recognized, an obstacle alarm unit that generates a collision warning alarm through a speaker module, and a vehicle braking linkage unit that interlocks with the vehicle's microcontrol unit to cause the vehicle to decelerate or emergency brake when the obstacle is recognized by the obstacle image processing unit. Includes a signal provider,
The air pillar image processing unit adjusts the size of the blind spot image through an image processing algorithm to match the A-pillar of the pre-registered vehicle and processes it into a distortion-corrected image,
The image display unit includes an image size button and a contrast control button to allow the user to adjust the displayed image to the desired size and contrast.
Blind spot monitoring system for vehicle A-pillars.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상을 저장하는 영상 저장 유닛; 및
상기 사각지대 영상취득 유닛에서 취득된 영상 또는 상기 영상 저장 유닛에 저장된 영상을 미리 등록된 사용자 단말장치로 전송하는 통신 모듈;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는
차량의 에이필러용 사각지대 모니터링 시스템.According to clause 6,
an image storage unit that stores images acquired from the blind spot image acquisition unit; and
A communication module that transmits the image acquired from the blind spot image acquisition unit or the image stored in the image storage unit to a pre-registered user terminal device; characterized in that it further comprises a.
Blind spot monitoring system for vehicle A-pillars.
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