KR102575720B1 - Apparatus and method for controlling automobile slope of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량의 승하차 슬로프 제어 장치는 차량의 주변 구조물의 영상을 획득하는 카메라와, 상기 주변 구조물을 감지하는 센서 및 상기 주변 구조물의 영상 및 상기 센서로부터 획득된 데이터를 기반으로 상기 주변 구조물의 위치를 판단하고, 상기 주변 구조물의 위치 및 탑승자의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하여 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 제어부를 포함하여, 운전자에게 차량과 탑승자의 연결통로가 안정한 상태로 설치되도록 할 수 있다. An apparatus for controlling a vehicle's getting on and off slope of the present invention includes a camera for acquiring an image of a surrounding structure of the vehicle, a sensor for detecting the surrounding structure, and a location of the surrounding structure based on the image of the surrounding structure and data obtained from the sensor. and a controller that determines the installation state of the getting on and off slope by creating a virtual getting on and off slope based on the location of the surrounding structures and the location of the occupant, so that the connection passage between the vehicle and the occupant is installed in a stable state for the driver. can

Description

차량의 승하차 슬로프 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTOMOBILE SLOPE OF VEHICLE}Apparatus and method for controlling the slope of getting on and off the vehicle

본 발명은 차량의 승하차 슬로프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for controlling a slope for getting on and off a vehicle.

휠체어를 탄 채 다른 사람의 도움 없이 안전하고 편리하게 오르내릴 수 있도록 하거나, 아기를 유모차에 태운 채 오르내릴 수 있도록 차체 바닥이 낮고 출입구에 계단 대신 경사판(슬로프, Slope)이 설치된 차량이 도입되고 있다. 경사판은 일반적으로 버스나 승합 차량에 설치될 수 있는데, 경사판이 버스에 설치된 버스가 저상버스(low floor bus)이다. 유럽의 경우 저상버스가 시내버스 기본모델로 도입되어 사용되고 있으며, 우리나라에서도 최근 시범운행 후 도입되어 확대 운영되고 있다.A vehicle with a low body floor and a ramp (slope) installed at the entrance instead of stairs is being introduced so that a wheelchair can safely and conveniently go up and down without the help of another person, or a baby in a stroller. . The swash plate may be generally installed on a bus or a van, and a bus in which the swash plate is installed on a bus is a low floor bus. In the case of Europe, low-floor buses have been introduced and used as a basic model for city buses, and in Korea, they have been introduced and expanded after a recent pilot run.

일반적으로 탑승자가 차량에 탑승하고자 하는 경우, 운전자는 탑승자의 위치 및 연석의 위치를 판단하여 슬로프를 구동하여 차량과 인도를 연결하고, 탑승자는 슬로프를 이용하여 차량으로 탑승하게 된다. 이 때 운전자는 사이드 미러 또는 차량 측방을 촬영한 영상을 기반으로 연석의 위치와 탑승자의 위치를 확인하고 슬로프를 구동하게 되는데, 연석의 높이가 도로에 따라 다르기 때문에 연석의 정확한 위치를 판단하기 어려워 탑승자의 승하차를 용이하게 하기 어려운 점이 있다. 또한, 연석의 위치를 정확하게 판단하지 못한 상태로 슬로프를 구동하게 되는 경우, 차량과 탑승자의 연결통로가 불안정한 상태로 형성되어 승하차시 탑승자의 추락할 수 있는 위험이 있다. In general, when a passenger wants to board a vehicle, a driver determines the location of the passenger and the curb to drive the slope to connect the vehicle and the sidewalk, and the driver gets on the vehicle using the slope. At this time, the driver checks the position of the curb and the position of the occupant based on the image taken from the side mirror or the side of the vehicle and drives the slope. Since the height of the curb varies depending on the road, it is difficult to determine the exact location of the curb. There is a difficulty in facilitating getting on and off. In addition, when the slope is driven without accurately determining the position of the curb, the connection path between the vehicle and the occupant is formed in an unstable state, and there is a risk that the occupant may fall when getting on and off.

따라서, 연석의 정확한 높이 및 위치를 판단하고, 그에 따라 차량과 탑승자의 연결통로가 안정한 상태로 형성되어 탑승자의 승하차를 용이하게 할 수 있는 기술개발이 요구되는 실정이다. Therefore, there is a demand for technology development capable of determining the exact height and position of a curb and forming a stable connection passage between a vehicle and a passenger, thereby facilitating getting on and off of a passenger.

본 발명의 일 목적은 차량과 탑승자의 연결통로가 안정한 상태로 형성될 수 있는 차량의 슬로프 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다. One object of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling a slope of a vehicle in which a connection passage between a vehicle and a passenger can be formed in a stable state.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 장치는 차량의 주변 구조물의 영상을 획득하는 카메라와, 상기 주변 구조물을 감지하는 센서 및 상기 주변 구조물의 영상 및 상기 센서로부터 획득된 데이터를 기반으로 상기 주변 구조물의 위치를 판단하고, 상기 주변 구조물의 위치 및 탑승자의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하여 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 제어부를 포함한다.An apparatus for controlling a slope for getting on and off a vehicle according to an embodiment of the present invention is based on a camera acquiring an image of a surrounding structure of a vehicle, a sensor detecting the surrounding structure, and an image of the surrounding structure and data obtained from the sensor. and a control unit for determining the location of the surrounding structures, generating a virtual getting on and off slope based on the location of the surrounding structures and the location of the occupant, and determining the installation state of the getting on and off slope.

그리고, 상기 주변 구조물은 연석을 포함한다.And, the surrounding structure includes a curbstone.

그리고, 상기 제어부는 상기 가상의 승하차 슬로프가 상기 주변 구조물과 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단한다.And, the control unit determines that the virtual getting on and off slope overlaps with the surrounding structure, that the getting on and off slope is installed in a stable state.

그리고, 상기 제어부는 상기 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부가 상기 주변 구조물의 일부와 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단한다.And, the control unit determines that the getting on and off slope is installed in an unstable state when one end of the virtual getting on and off slope overlaps with a part of the surrounding structure.

그리고, 상기 제어부가 상기 가상의 승하차 슬로프가 상기 주변 구조물과 오버랩되지 않으면, 상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단한다.And, if the virtual getting on and off slope does not overlap with the surrounding structure, the controller determines the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant.

그리고, 상기 제어부는 상기 탑승자가 상기 주변 구조물 아래에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단힌다.And, the control unit determines that the getting on and off slope is installed in a stable state when the occupant is positioned under the surrounding structure.

그리고, 상기 제어부는 상기 탑승자가 상기 주변 구조물 위에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단한다.Further, the control unit determines that the getting on and off slope is installed in an unstable state when the occupant is located on the surrounding structure.

그리고, 상기 제어부는 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 상기 주변 구조물과 오버랩되도록 상기 가상의 승하차 슬로프를 생성한다.And, if it is determined that the getting on and off slope is installed in an unstable state, the control unit generates the virtual getting on and off slope to overlap with the surrounding structure.

그리고, 상기 제어부는 상기 주변 구조물의 영상을 기반으로 밝기 변화에 대한 기울기를 2차 미분한 값을 기반으로 상기 주변 구조물의 윤곽을 검출한다.Also, the control unit detects the contour of the surrounding structure based on a value obtained by second derivative of a gradient for a change in brightness based on the image of the surrounding structure.

그리고, 상기 센서는 초음파 센서를 포함한다.And, the sensor includes an ultrasonic sensor.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 방법은 차량의 주변 구조물의 영상 및 센서로부터 획득된 데이터를 기반으로 상기 주변 구조물의 위치를 판단하는 단계 및 상기 주변 구조물의 위치 및 탑승자의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하여 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계를 포함한다.A method for controlling a vehicle getting on and off slope according to an embodiment of the present invention includes determining the location of the surrounding structure based on an image of the surrounding structure of the vehicle and data obtained from a sensor, and determining the location of the surrounding structure and the location of the occupant. Based on the step of determining the installation state of the getting on and off slope by creating a virtual getting on and off slope.

그리고, 상기 주변 구조물은 연석을 포함한다.And, the surrounding structure includes a curbstone.

그리고, 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계는 상기 가상의 승하차 슬로프와 상기 주변 구조물의 오버랩 정도를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단한다.In the step of determining the installation state of the getting on and off slope, the installation state of the getting on and off slope is determined based on the degree of overlap between the virtual getting on and off slope and the surrounding structures.

그리고, 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계에서, 상기 가상의 승하차 슬로프가 상기 주변 구조물과 오버랩되면 상기 승차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단한다.In the step of determining the installation state of the getting on and off slope, it is determined that the riding slope will be installed in a stable state if the virtual getting on and off slope overlaps with the surrounding structure.

그리고, 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계에서, 상기 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부가 상기 주변 구조물의 일부와 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단한다.In the step of determining the installation state of the getting on and off slope, it is determined that the getting on and off slope will be installed in an unstable state if one end of the virtual getting on and off slope overlaps with a part of the surrounding structure.

그리고, 상기 가상의 승하차 슬로프 설치상태를 예상하는 단계에서, 상기 가상의 승하차 슬로프와 상기 주변 구조물이 오버랩되지 않으면, 상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프의 설치상태를 판단한다.In the step of estimating the installation state of the virtual getting on and off slope, if the virtual getting on and off slope and the surrounding structure do not overlap, the installation state of the getting on and off slope is determined based on the position of the occupant.

그리고, 상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계는 상기 탑승자가 상기 주변 구조물 아래에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단한다.Further, in the step of determining the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant, it is determined that the getting on and off slope is installed in a stable state when the occupant is located under the surrounding structure.

그리고, 상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계는 상기 탑승자가 상기 주변 구조물 위에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단한다.Further, in the step of determining the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant, it is determined that the getting on and off slope is installed in an unstable state when the occupant is located on the surrounding structure.

그리고, 상기 제어부는 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 상기 주변 구조물과 오버랩되도록 상기 가상의 승하차 슬로프를 생성한다.And, if it is determined that the getting on and off slope is installed in an unstable state, the control unit generates the virtual getting on and off slope to overlap with the surrounding structure.

그리고, 상기 주변 구조물의 위치를 판단하는 단계에서 상기 주변 구조물의 영상을 기반으로 밝기 변화에 대한 기울기를 2차 미분한 값을 기반으로 상기 주변 구조물의 윤곽을 검출한다.Also, in the step of determining the position of the surrounding structure, the contour of the surrounding structure is detected based on a value obtained by second derivative of a gradient for a change in brightness based on the image of the surrounding structure.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 장치 및 방법은 정확하게 연석을 탐지하여 운전자에게 차량과 탑승자의 연결통로가 안정한 상태로 설치되도록 할 수 있다. An apparatus and method for controlling a slope for getting in and out of a vehicle according to an embodiment of the present invention can accurately detect a curb and allow a driver to install a passage between a vehicle and a passenger in a stable state.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 획득된 주변 구조물의 영상에서 밝기변화가 측정되는 범위를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 획득된 영상을 기반으로 윤곽선을 추출하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5의 (a) 및 (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법으로 설치될 슬로프의 예상 위치를 나타낸 도면이다.
도 6의 (a) 및 (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어 방법으로 설치될 슬로프의 예상 위치를 나타낸 도면이다.
도 7의 (a) 및 (b)는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어 방법으로 설치될 슬로프의 예상 위치를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing an apparatus for controlling a slope for getting on and off a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a range in which a brightness change is measured in an acquired image of a surrounding structure.
3 is a diagram illustrating a process of extracting an outline based on an image obtained according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle getting in and out slope according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 (a) and (b) is a diagram showing the expected position of the slope to be installed by the control method according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 (a) and (b) is a view showing the expected position of the slope to be installed by the control method according to another embodiment of the present invention.
Figure 7 (a) and (b) is a view showing the expected position of the slope to be installed by the control method according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for controlling a slope for getting on and off a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 장치는 카메라(10), 센서(20), 디스플레이(30), 슬로프 구동부(40) 및 제어부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , the device for controlling a slope for getting in and out of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a camera 10, a sensor 20, a display 30, a slope driving unit 40, and a control unit 50. do.

카메라(10)는 차체의 전면에 설치되는 전방 카메라, 차량의 측면에 설치되는 측방 카메라 및 차량의 후면 즉, 쿼터 패널의 하단에 설치된 후방 카메라를 포함할 수 있다.The camera 10 may include a front camera installed on the front of the vehicle body, a side camera installed on the side of the vehicle, and a rear camera installed on the rear side of the vehicle, that is, at the lower end of the quarter panel.

구체적으로 전방 카메라는 차량이 이동하는 동안 차량의 전방을 촬영한다.Specifically, the front camera photographs the front of the vehicle while the vehicle is moving.

측방 카메라는 운전자가 사이드 미러를 통해 확인할 수 없는 사각지대를 촬영하거나, 사이드 미러의 역할을 대신할 수 있다. 측방 카메라는 차량의 측, 후방을 촬영한다. 측방 카메라는 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 차량의 주변 구조물, 탑승자 등을 촬영할 수 있다.The side view camera can take pictures of blind spots that the driver cannot check through the side mirrors, or can take the place of the side mirrors. The side view camera takes pictures of the side and rear of the vehicle. The side view camera may photograph a preceding vehicle, a road, a surrounding structure of the vehicle, and passengers traveling in front of the vehicle.

여기서, 차량의 주변 구조물은 보도, 연석 등을 포함할 수 있다. 여기서, 연석은 보행의 안전, 노면배수, 시선유도, 도로용지의 경계, 유지관리 등의 편의를 위하여 보도, 식수대 등과 차도의 경계선에 연접하여 설치하는 경계석을 의미할 수 있다. 연석은 보행자나 자전거를 차량으로부터 보호하고 차도를 이탈한 차량의 진행방향을 변화시키는 역할을 하며, 차도와 보도를 구분하기 위해 차도에 접하여 연석을 설치하는 경우 일반적으로 그 높이를 25cm이하로 한다. Here, the surrounding structures of the vehicle may include sidewalks, curbs, and the like. Here, the curbstone may refer to a boundary stone installed adjacent to the boundary line of a roadway, such as a sidewalk, drinking fountain, etc., for the convenience of walking safety, road surface drainage, line of sight guidance, boundary of road land, and maintenance. The curbstone protects pedestrians or bicycles from vehicles and serves to change the direction of vehicles that have deviated from the roadway. When a curbstone is installed adjacent to a roadway to separate a roadway and a sidewalk, its height is generally set to 25 cm or less.

후방 카메라는 운전자가 기어조작 레버 등을 이용하여 후진 기어를 입력하면, 차량 후면의 사물을 촬영할 수 있다. 즉, 후방 카메라는 차량 후방의 모습을 운전자가 살펴볼 수 있어 안전 운행에 도움을 준다.The rear camera can take pictures of objects on the rear side of the vehicle when the driver inputs reverse gear using a gear control lever or the like. In other words, the rear camera helps the driver to see the rear of the vehicle for safe driving.

카메라(10)에 의해 촬영된 영상은 디스플레이(30)를 통해 표시될 수 있다. An image captured by the camera 10 may be displayed through the display 30 .

한편, 차량에 설치된 카메라(10)는 일반적으로 CCD(Charge-Coupled Device) 카메라 또는 CMOS 컬러 이미지 센서를 포함할 수 있다. 여기서 CCD 및 CMOS는 모두 카메라(10)의 렌즈를 통해 들어온 빛을 전기 신호로 바꾸어 저장하는 센서를 의미할 수 있다. Meanwhile, the camera 10 installed in the vehicle may generally include a CCD (Charge-Coupled Device) camera or a CMOS color image sensor. Here, both CCD and CMOS may refer to sensors that convert and store light entering through the lens of the camera 10 into electrical signals.

센서(20)는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량, 도로, 차량의 주변 구조물, 탑승자, 반대 차선에서 다가오는 차량 등을 감지할 수 있다. 여기서, 차량의 주변 구조물은 도로 주변에 설치되는 연석을 포함할 수 있다.The sensor 20 may detect an object outside the vehicle, for example, a preceding vehicle driving in front of the vehicle, a road, structures around the vehicle, occupants, and a vehicle approaching from the opposite lane. Here, the surrounding structure of the vehicle may include a curb installed around the road.

센서(20)는 초음파 펄스를 타겟을 향해 방사하여 물체에서 반사되어 오는 반사파를 수신할 때까지의 시간을 계측하여 거리를 측정하는 초음파 센서를 포함할 수 있다. The sensor 20 may include an ultrasonic sensor that measures a distance by measuring a time until an ultrasonic pulse is radiated toward a target and a reflected wave reflected from an object is received.

따라서, 센서(20)는 연석의 측면부(도로와 수직한 부분) 중앙에 초음파 펄스를 방사하여 차량으로부터 연석까지의 거리를 산출할 수 있다. Accordingly, the sensor 20 may calculate the distance from the vehicle to the curb by radiating ultrasonic pulses to the center of the side portion (a portion perpendicular to the road) of the curb.

추가적으로, 센서(20)는 도로의 차선 마킹 또는 도로의 지면에서 반사되는 신호를 감지하여 도로의 지면 정보나 차선 정보를 포함하는 데이터도 산출할 수 있다. Additionally, the sensor 20 may also calculate data including road surface information or lane information by detecting lane markings on the road or signals reflected from the ground of the road.

슬로프(30)는 차량의 측부에 구비되며 운전자의 제어에 의해 차량 내부로부터 차량 외부로 사출되는 경사판을 의미할 수 있다. 슬로프(30)가 사출되면, 일측단부는 차량에 위치하고 타측단부는 차량 밖의 지면에 위치함으로써, 탑승자가 차량 내부에 용이하게 승차할 수 있도록 하는 연결통로의 역할을 할 수 있다. The slope 30 may refer to an inclined plate provided on the side of the vehicle and ejected from the inside of the vehicle to the outside of the vehicle under the control of a driver. When the slope 30 is ejected, one end is located in the vehicle and the other end is located on the ground outside the vehicle, so that the slope 30 can serve as a connection passage through which passengers can easily get on the inside of the vehicle.

디스플레이(40)는 카메라(10)에 의해 획득된 차량 주변 구조물의 영상을 출력할 수 있다. 디스플레이(40)는 내비게이션의 표시부와 일체형으로 구비될 수 있어, 차량 주변 구조물의 영상을 출력하지 않는 경우 지도나 지도와 관련된 각종 정보, 경로 정보 등을 표시할 수 있다.The display 40 may output an image of a structure around the vehicle acquired by the camera 10 . The display 40 may be integrally provided with a navigation display unit, and may display a map, various information related to the map, route information, and the like, when images of structures around the vehicle are not output.

디스플레이(40)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), AMOLED(Active Matrix Organic Light Emitting Diode), POLED(Plastic Organic Light Emitting Diode) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 디스플레이(40)가 터치 스크린 타입으로 구현될 수 있으며, 이 경우 입력부의 기능도 함께 수행할 수 있다.The display 40 may be implemented as a Liquid Crystal Display (LCD), Light Emitting Diode (LED), Plasma Display Panel (PDP), Active Matrix Organic Light Emitting Diode (AMOLED), Plastic Organic Light Emitting Diode (POLED), or the like. , but not limited thereto. The display 40 may be implemented as a touch screen type, and in this case, the function of an input unit may also be performed.

제어부(50)는 차량의 승하차 슬로프의 제어 장치의 전반적인 동작을 수행할 수 있다. The control unit 50 may perform overall operations of the control device for the slope of getting on and off the vehicle.

제어부(50)는 카메라(10)로부터 획득된 주변 구조물의 영상을 기반으로 밝기변화를 산출하여 주변 구조물의 윤곽선을 검출할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 2 및 도 3을 참조한다.The controller 50 may calculate the brightness change based on the image of the surrounding structure obtained from the camera 10 to detect the contour of the surrounding structure. For a more detailed description, see FIGS. 2 and 3 .

도 2는 획득된 주변 구조물의 영상에서 밝기 변화가 측정되는 범위를 나타낸 도면이다.2 is a diagram showing a range in which a brightness change is measured in an acquired image of a surrounding structure.

도 2에 도시된 바와 같이, 획득된 주변 구조물의 영상에서 밝기 변화가 측정되는 범위는 소정 기준선(L)을 설정하고, 소정 기준선(L)으로부터 연석이 포함되는 부분의 소정 영역(A)을 포함할 수 있다. As shown in FIG. 2, the range in which the brightness change is measured in the obtained image of the surrounding structure includes a predetermined reference line (L) and a predetermined area (A) of a portion including a curbstone from the predetermined reference line (L). can do.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 획득된 영상을 기반으로 윤곽선을 추출하는 과정을 나타낸 도면이다. 3 is a diagram illustrating a process of extracting an outline based on an image obtained according to an embodiment of the present invention.

보다 구체적으로, (a)는 카메라로부터 획득된 영상이고, (b)는 획득된 영상에서 검출된 밝기 변화를 나타낸 그래프이고, (c)는 (b)를 1차 미분한 그래프이고, (d)는 (b)를 2차 미분한 그래프이다.More specifically, (a) is an image acquired from a camera, (b) is a graph showing a change in brightness detected in the acquired image, (c) is a graph obtained by first derivative of (b), (d) is a graph obtained by second derivative of (b).

(a)에 도시된 바와 같이, 카메라로부터 획득된 영상은 밝기가 서로 다른 이미지를 포함할 수 있다. 제어부(50)는 영상을 기반으로 밝기의 변화를 (b)에 도시된 바와 같이 그래프로 나타낼 수 있다. (b)의 그래프를 1차 미분((c))하고 2차 미분(d)하여, ((d))에서 미분값이 최대치인 부분을 윤곽선으로 추출할 수 있다. As shown in (a), the image obtained from the camera may include images having different brightness. The controller 50 may display the change in brightness based on the image as a graph as shown in (b). The graph of (b) is first differentiated ((c)) and second differentiated (d), and the portion with the maximum differential value in ((d)) can be extracted as an outline.

제어부(50)는 도 2(d)의 2차 미분값을 기반으로 연석의 높이를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(50)는 센서(20)를 이용하여 산출된 연석의 높이를 기반으로 연석의 측면부 중앙에 초음파를 방사하도록 하고, 차량으로부터 연석까지의 거리를 산출할 수 있다. 여기서 측면부 중앙에 초음파를 방사하는 것은 산출되는 거리 오차를 줄이기 위함이다. The control unit 50 may calculate the height of the curb based on the second derivative of FIG. 2(d). In addition, the controller 50 may radiate ultrasonic waves to the center of the side surface of the curb based on the height of the curb calculated using the sensor 20 and calculate the distance from the vehicle to the curb. Here, radiating ultrasonic waves to the center of the side part is to reduce the calculated distance error.

제어부(50)는 차량으로부터 연석까지의 산출된 거리 및 산출된 연석의 높이를 기반으로 연석의 위치를 판단할 수 있다. The controller 50 may determine the location of the curb based on the calculated distance from the vehicle to the curb and the calculated height of the curb.

제어부(50)는 판단된 연석의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하고 디스플레이(40)를 통해 출력하도록 제어할 수 있다. The controller 50 may control to generate a virtual getting on and off slope based on the determined curb position and output it through the display 40 .

가상의 승하차 슬로프는 실제로 설치된 슬로프가 아닌 설치될 슬로프의 예상 위치를 표시하기 위해 출력되는 이미지를 의미할 수 있다. 가상의 승하차 슬로프는 차량의 높이, 슬로프 길이, 연석의 높이를 기반으로 생성될 수 있으며, 생성된 가상의 승하차 슬로프는 카메라에 의해 획득된 영상과 함께 출력될 수 있다. 여기서, 차량의 높이는 닐링(kneeling) 정도에 따라 변동될 수 있다. 닐링은 승하차를 용이하게 하기 위해 차량의 차체를 낮추는 것을 의미한다.The virtual boarding and disembarking slope may refer to an image output to display an expected location of a slope to be installed, rather than an actually installed slope. The virtual getting on and off slope may be generated based on the height of the vehicle, the length of the slope, and the height of the curb, and the generated virtual getting on and off slope may be output together with an image obtained by a camera. Here, the height of the vehicle may vary according to the degree of kneeling. Kneeling means lowering the body of a vehicle to facilitate getting on and off.

제어부(50)는 디스플레이(40)를 통해 출력된 가상의 승하차 슬로프의 위치를 기반으로 슬로프가 안정상태로 사출되었는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 가상의 승하차 슬로프 위치를 기반으로 승하차 슬로프(차량과 탑승자의 연결통로)가 안정상태로 설치되었는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 안정상태 여부에 따라 가상의 승하차 슬로프가 상이한 색상으로 표시되도록 제어할 수 있다. The controller 50 may determine whether or not the slope has been ejected in a stable state based on the position of the virtual getting on and off slope output through the display 40 . That is, based on the position of the virtual getting on and off slope, it can be determined whether or not the getting on and off slope (connecting path between the vehicle and passengers) is installed in a stable state. In addition, the virtual boarding and disembarking slopes can be controlled to be displayed in different colors depending on whether or not they are in a stable state.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프가 주변 구조물(연석)과 오버랩되도록 표시되면, 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. 제어부(50)는 안정상태로 설치될 것으로 판단하면 가상의 승하차 슬로프가 녹색으로 표시되도록 제어할 수 있다. When the virtual getting on and off slope is displayed to overlap with the surrounding structure (curb), the control unit 50 may determine that the getting on and off slope is installed in a stable state. When it is determined that the controller 50 will be installed in a stable state, the control unit 50 may control the virtual getting on and off slope to be displayed in green.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부와 주변 구조물(연석)의 일부만이 오버랩되면, 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. 제어부(50)는 불안정 상태로 설치될 것으로 판단하면 가상의 승하차 슬로프가 적색으로 표시되도록 제어할 수 있다.The control unit 50 may determine that the getting on and off slope is installed in an unstable state when only one end of the virtual getting on and off slope overlaps with a part of the surrounding structure (curb). If it is determined that the controller 50 will be installed in an unstable state, the control unit 50 can control the virtual getting on and off slope to be displayed in red.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않으면, 탑승자의 위치를 기반으로 승하차 슬로프의 설치 상태를 판단할 수 있다.If the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap, the controller 50 may determine the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않고 탑승자가 주변 구조물 아래(연석의 아래 즉, 도로위)에 위치하면, 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. 제어부(50)는 탑승자가 도로에 위치하고 가상의 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 가상의 승하차 슬로프가 황색으로 표시되도록 제어할 수 있다.The controller 50 may determine that the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap and the passenger is located under the surrounding structure (below the curb, that is, on the road), the getting on and off slope will be installed in a stable state. . The controller 50 may control the virtual getting on and off slope to be displayed in yellow when it is determined that the passenger is located on the road and the virtual getting on and off slope is installed in a stable state.

즉, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않기 때문에 도로와 연결된 것으로 볼 수 있고, 탑승자도 도로위에 위치하기 때문에 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부가 연석 위(보도)에 연결되지 않더라도, 가상의 승하차 슬로프는 도로위에 있는 탑승자와 차량의 연결통로로 이용가능하므로 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.That is, since the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap, it can be seen as connected to the road, and since the rider is also located on the road, even if one end of the virtual getting on and off slope is not connected to the curb (sidewalk), Since the virtual boarding and disembarking slope can be used as a connecting passage between passengers and vehicles on the road, it can be determined that the boarding and disembarking slope will be installed in a stable state.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않고 탑승자가 주변 구조물 위(보도)에 위치하면, 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.The controller 50 may determine that the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap and the passenger is positioned on the surrounding structure (sidewalk), that the getting on and off slope is installed in an unstable state.

즉, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않기 때문에 도로와 연결되지만, 탑승자는 도로위가 아닌 연석 위(보도)에 위치하고 있기 때문에, 가상의 승하차 슬로프는 보도 위에 있는 탑승자와 차량의 연결통로로 이용 불가능하므로 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. That is, since the virtual boarding and disembarking slope and the surrounding structure (curb) do not overlap, they are connected to the road, but since the rider is located on the curb (sidewalk), not on the road, the virtual boarding and disembarking slope is a barrier between the passenger and the vehicle on the sidewalk. Since it cannot be used as a connecting passage, it can be determined that the getting on and off slope will be installed in an unstable state.

제어부(50)는 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 가상의 승하차 슬로프 위치를 조절한다. 예를들면, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물이 오버랩되도록 생성하거나, 가상의 승하차 슬로프가 탑승자가 위치한 곳에 생성되도록 제어할 수 있다.When it is determined that the getting on and off slope is installed in an unstable state, the control unit 50 adjusts the position of the virtual getting on and off slope. For example, a virtual boarding and alighting slope and a surrounding structure may be created to overlap, or a virtual boarding and alighting slope may be controlled to be created where a passenger is located.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 승하차 슬로프 제어 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method for controlling a vehicle getting in and out slope according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 주변 구조물 영상을 획득한다(S410). 여기서, 주변 구조물은 보도, 보도에 위치하는 탑승자, 연석 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 본 발명의 실시예에 따라 주변 구조물이 연석인 경우를 예를 들어 설명한다.As shown in FIG. 4 , an image of a surrounding structure is acquired (S410). Here, the surrounding structure may include a sidewalk, a passenger located on the sidewalk, a curb, and the like. Hereinafter, a case in which the surrounding structure is a curb will be described as an example according to an embodiment of the present invention.

제어부(50)는 획득된 영상의 밝기 변화를 기반으로 연석의 높이를 산출한다(S420). S420에서 제어부(50)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 영상에서 연석이 포함되도록 소정 기준선(L)을 설정하고, 소정 기준선(L)으로부터 연석이 포함되는 부분의 소정 영역(A)에서의 밝기 변화를 그래프로 나타내고 이를 이차 미분한 값을 기반으로 연석의 윤곽선을 추출할 수 있다. 또한, 제어부(50)는 추출된 윤곽선을 기반으로 연석의 높이를 산출할 수 있다. The controller 50 calculates the height of the curb based on the brightness change of the obtained image (S420). In S420, as shown in FIGS. 2 and 3, the control unit 50 sets a predetermined reference line (L) to include the curb in the image, and sets a predetermined area (A) of the portion including the curb from the predetermined reference line (L). It is possible to graph the change in brightness at , and extract the outline of the curb based on the second derivative of it. Also, the controller 50 may calculate the height of the curb based on the extracted contour.

제어부(50)는 산출된 높이를 기반으로 연석의 측면부 중앙에 초음파 펄스를 방사하고, 반사되는 반사파를 기반으로 거리를 산출한다(S430). 따라서, 제어부(50)는 차량으로부터 연석까지의 거리를 산출할 수 있다. The controller 50 radiates an ultrasonic pulse to the center of the side portion of the curb based on the calculated height, and calculates a distance based on the reflected wave (S430). Accordingly, the controller 50 can calculate the distance from the vehicle to the curb.

제어부(50)는 S420, S430에서 산출된 연석의 높이 및 연석까지의 거리를 기반으로 연석의 위치를 판단한다(S440).The controller 50 determines the curb position based on the height of the curb and the distance to the curb calculated in S420 and S430 (S440).

제어부(50)는 S440에서 판단된 연석의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하고 이를 디스플레이(40)를 통해 출력한다(S450). S450에서 생성되는 가상의 승하차 슬로프는 실제로 설치된 슬로프가 아닌 설치될 슬로프의 예상 위치를 표시하기 위해 출력되는 이미지를 의미할 수 있다. The controller 50 creates a virtual getting on and off slope based on the position of the curb determined in S440 and outputs it through the display 40 (S450). The virtual boarding and disembarking slope generated in S450 may refer to an image output to display an expected location of a slope to be installed, rather than an actually installed slope.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 연석의 오버랩을 판단한다(S460). S460에서 가상의 승하차 슬로프와 연석이 오버랩되는 것으로 판단하면(Y), 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단한다(S480). 즉, 가상의 승하차 슬로프 위치를 기반으로 차량과 탑승자의 연결통로가 안정상태로 설치될 것으로 판단한다.The control unit 50 determines the overlap between the virtual getting on and off slope and the curb (S460). If it is determined in S460 that the virtual getting on and off slope and the curb overlap (Y), it is determined that the getting on and off slope will be installed in a stable state (S480). That is, it is determined that the passage between the vehicle and the occupant is installed in a stable state based on the virtual getting on and off slope position.

S460에서 제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 연석이 일부 오버랩되는 것으로 판단하면(일부), 승하차 슬로프가 불안정 상태로 설치될 것으로 판단한다(S490). 즉, 가상의 승하차 슬로프 위치를 기반으로 차량과 탑승자의 연결통로가 불안정 상태로 설치될 것으로 판단한다.In S460, if the controller 50 determines that the virtual getting on and off slope and the curb partially overlap (partially), it is determined that the getting on and off slope will be installed in an unstable state (S490). That is, it is determined that the passage between the vehicle and the occupant is installed in an unstable state based on the position of the virtual getting on and off slope.

S460에서 제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 연석이 오버랩되지 않는 것으로 판단하면(N), 탑승자의 위치를 판단한다(S470). S470에서 탑승자의 위치가 보도인 경우, 승하차 슬로프가 불안정 상태로 설치될 것으로 판단한다(S490). 또한, S470에서 탑승자의 위치가 도로인 경우, 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단한다(S480). In S460, if it is determined that the virtual getting on and off slope and the curb do not overlap (N), the controller 50 determines the position of the occupant (S470). In S470, when the position of the occupant is a sidewalk, it is determined that the getting on and off slope is installed in an unstable state (S490). In addition, when the occupant's position is on the road in S470, it is determined that the getting on and off slope is installed in a stable state (S480).

S490에서 승하차 슬로프가 불안정 상태로 설치될 것으로 판단하면, 가상의 승하차 슬로프 위치를 조절한다(S500). 예를들면, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물이 오버랩되도록 생성하거나, 가상의 승하차 슬로프가 탑승자가 위치한 곳에 설치되도록 제어할 수 있다.If it is determined that the getting on and off slope is to be installed in an unstable state in S490, the position of the virtual getting on and off slope is adjusted (S500). For example, a virtual boarding and alighting slope and a surrounding structure may be created to overlap, or a virtual boarding and alighting slope may be controlled to be installed where a passenger is located.

제어부(50)는 디스플레이(40)를 통해 출력된 가상의 승하차 슬로프의 위치를 기반으로 승하차 슬로프가 안정상태로 사출되었는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 가상의 승하차 슬로프 위치를 기반으로 차량과 탑승자의 연결통로가 안정상태로 설치되었는지 여부를 판단할 수 있다. The control unit 50 may determine whether or not the getting on and off slope is ejected in a stable state based on the position of the virtual getting on and off slope output through the display 40 . That is, it may be determined whether or not the connection path between the vehicle and the occupants is installed in a stable state based on the virtual getting on and off slope position.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프가 주변 구조물(연석)과 오버랩되도록 표시되면, 가상의 승하차 슬로프(차량과 탑승자의 연결통로)가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.When the virtual getting on and off slope is displayed to overlap with the surrounding structure (curb), the control unit 50 may determine that the virtual getting on and off slope (passage connecting the vehicle and passengers) will be installed in a stable state.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부와 주변 구조물(연석)의 일부만이 오버랩되면, 가상의 승하차 슬로프(차량과 탑승자의 연결통로)가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.The control unit 50 may determine that the virtual getting on and off slope (passage between vehicles and passengers) is installed in an unstable state when only one end of the virtual getting on and off slope and a part of the surrounding structure (curb) overlap.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않으면, 탑승자의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프(차량과 탑승자의 연결통로)의 설치 상태를 판단할 수 있다.If the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap, the controller 50 may determine the installation state of the virtual getting on and off slope (passage connecting the vehicle and passengers) based on the position of the occupant.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않고 탑승자가 주변 구조물 아래(연석의 아래 즉, 도로위)에 위치하면, 가상의 승하차 슬로프(차량과 상기 탑승자의 연결통로)가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.When the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap and the occupant is located under the surrounding structure (below the curb, that is, on the road), the control unit 50 determines the virtual getting on and off slope (passage between the vehicle and the occupant). can be judged to be installed in a stable state.

즉, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않기 때문에 도로와 연결된 것으로 볼 수 있고, 탑승자도 도로위에 위치하기 때문에 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부가 연석 위(보도)에 연결되지 않더라도, 가상의 승하차 슬로프는 도로위에 있는 탑승자와 차량의 연결통로로 이용가능하므로 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.That is, since the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap, it can be seen as connected to the road, and since the rider is also located on the road, even if one end of the virtual getting on and off slope is not connected to the curb (sidewalk), Since the virtual boarding and disembarking slope can be used as a connecting passage between passengers and vehicles on the road, it can be determined that the boarding and disembarking slope will be installed in a stable state.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않고 탑승자가 주변 구조물 위(보도)에 위치하면, 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다.The controller 50 may determine that the virtual getting on and off slope and the surrounding structure (curb) do not overlap and the passenger is positioned on the surrounding structure (sidewalk), that the getting on and off slope is installed in an unstable state.

즉, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물(연석)이 오버랩되지 않기 때문에 도로와 연결되지만, 탑승자는 도로위가 아닌 연석 위(보도)에 위치하고 있기 때문에, 가상의 승하차 슬로프는 보도 위에 있는 탑승자와 차량의 연결통로로 이용 불가능하므로 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. That is, since the virtual boarding and disembarking slope and the surrounding structure (curb) do not overlap, they are connected to the road, but since the rider is located on the curb (sidewalk), not on the road, the virtual boarding and disembarking slope is a barrier between the passenger and the vehicle on the sidewalk. Since it cannot be used as a connecting passage, it can be determined that the getting on and off slope will be installed in an unstable state.

제어부(50)는 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 가상의 승하차 슬로프의 위치를 조절한다(S500). 예를들면, 가상의 승하차 슬로프와 주변 구조물이 오버랩되도록 제어하거나, 탑승자가 위치한 곳으로 가상의 승하차 슬로프가 사출되도록 제어할 수 있다.When determining that the getting on and off slope is to be installed in an unstable state, the control unit 50 adjusts the position of the virtual getting on and off slope (S500). For example, it is possible to control a virtual getting on and off slope and a surrounding structure to overlap, or control a virtual getting on and off slope to be ejected to a place where a passenger is located.

도 5의 (a), (b)는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 방법으로 설치될 슬로프의 예상 위치를 나타낸 도면이다.Figure 5 (a), (b) is a diagram showing the expected position of the slope to be installed by the control method according to an embodiment of the present invention.

도 5의 (a), (b)에 도시된 바와 같이, 차량(51)은 판단된 연석(53)의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프(52)와 연석(53)이 오버랩되도록 표시할 수 있다.As shown in (a) and (b) of FIG. 5 , the vehicle 51 may display a virtual getting on and off slope 52 and the curb 53 to overlap based on the determined location of the curb 53. there is.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)가 연석(53)과 오버랩되면, 도 5(b)에 도시된 바와 같이 승하차 슬로프가 안정상태로 사출된 것으로 판단할 수 있으며, 이때 가상의 승하차 슬로프(52)가 녹색으로 표시되도록 제어한다. When the virtual getting on and off slope 52 overlaps with the curb 53, the control unit 50 can determine that the getting on and off slope is ejected in a stable state, as shown in FIG. (52) is displayed in green.

도 6의 (a), (b)는 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어 방법으로 설치될 슬로프의 예상 위치를 나타낸 도면이다.Figure 6 (a), (b) is a view showing the expected position of the slope to be installed by the control method according to another embodiment of the present invention.

도 6의 (a), (b)에 도시된 바와 같이, 차량(51)은 판단된 연석(53)의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프(52)와 연석(53)의 일부가 오버랩되도록 표시할 수 있다. As shown in (a) and (b) of FIG. 6 , the vehicle 51 displays a virtual getting on and off slope 52 based on the determined position of the curb 53 and a part of the curb 53 so as to overlap. can do.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)가 연석(53)의 일부와 오버랩되면, 도 6(b)에 도시된 바와 같이 승하차 슬로프가 불안정상태로 사출된 것으로 판단할 수 있으며, 가상의 승하차 슬로프(52)가 적색으로 표시되도록 제어한다.When the virtual getting on and off slope 52 overlaps with a part of the curb 53, the control unit 50 may determine that the getting on and off slope is ejected in an unstable state, as shown in FIG. 6(b), and the virtual getting on and off The slope 52 is controlled to be displayed in red.

도 7의 (a), (b)는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제어 방법으로 설치될 슬로프의 예상 위치를 나타낸 도면이다.Figure 7 (a), (b) is a diagram showing the expected position of the slope to be installed by the control method according to another embodiment of the present invention.

도 7의 (a), (b)에 도시된 바와 같이, 차량(51)은 판단된 연석(53)의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프(52)와 연석(53)이 오버랩되지 않도록 표시할 수 있다. As shown in (a) and (b) of FIG. 7 , the vehicle 51 displays a virtual getting on and off slope 52 and the curb 53 based on the determined position of the curb 53 so that they do not overlap. can

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)가 연석(53)과 오버랩되지 않도록 표시되면, 탑승자의 위치를 기반으로 승하차 슬로프의 설치 상태를 판단할 수 있다.When the virtual getting on and off slope 52 is displayed so as not to overlap with the curb 53, the controller 50 may determine the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)와 연석(53)이 오버랩되지 않고 탑승자가 도로 위에 위치한 것으로 판단하면, 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. 이 경우 제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)가 황색으로 표시되도록 제어할 수 있다. If the controller 50 determines that the virtual getting on and off slope 52 and the curb 53 do not overlap and the occupant is located on the road, it can be determined that the getting on and off slope will be installed in a stable state. In this case, the control unit 50 may control the virtual getting on and off slope 52 to be displayed in yellow.

제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)와 연석(53)이 오버랩되지 않고 탑승자가 보도 위에 위치한 것으로 판단하면, 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단할 수 있다. 이 경우 도시되지는 않았지만 제어부(50)는 가상의 승하차 슬로프(52)가 적색으로 표시되도록 제어할 수 있다. If the controller 50 determines that the virtual getting on and off slope 52 and the curb 53 do not overlap and the occupant is located on the sidewalk, it can be determined that the getting on and off slope will be installed in an unstable state. In this case, although not shown, the controller 50 may control the virtual getting on and off slope 52 to be displayed in red.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

카메라 10
센서 20
슬로프 30
디스플레이 40
제어부 50
차량 51
가상의 승하차 슬로프 52
연석 53camera 10
sensor 20
slope 30
display 40
control unit 50
vehicle 51
Virtual boarding and disembarking slope 52
curb 53

Claims (20)

차량의 주변 구조물의 영상을 획득하는 카메라;
상기 주변 구조물을 감지하는 센서; 및
상기 주변 구조물의 영상 및 상기 센서로부터 획득된 데이터를 기반으로 상기 주변 구조물의 위치를 판단하고, 상기 주변 구조물의 위치 및 탑승자의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하여 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는
상기 가상의 승하차 슬로프가 상기 주변 구조물과 오버랩되지 않으면, 상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.A camera that acquires images of surrounding structures of the vehicle;
a sensor for detecting the surrounding structure; and
Determining the location of the surrounding structure based on the image of the surrounding structure and data obtained from the sensor, and generating a virtual getting on and off slope based on the location of the surrounding structure and the position of the occupant to determine the installation state of the getting on and off slope Including a control unit,
The control unit
If the virtual getting on and off slope does not overlap with the surrounding structure, the getting on and off slope control device for determining the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant. 청구항 1에 있어서,
상기 주변 구조물은 연석을 포함하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The device for controlling a slope for getting in and out of a vehicle, wherein the surrounding structure includes a curb. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 가상의 승하차 슬로프가 상기 주변 구조물과 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
A vehicle getting on and off slope control device for determining that the virtual getting on and off slope overlaps with the surrounding structure so that the getting on and off slope is installed in a stable state. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부가 상기 주변 구조물의 일부와 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
A vehicle getting on and off slope control device that determines that the getting on and off slope will be installed in an unstable state when one end of the virtual getting on and off slope overlaps with a part of the surrounding structure. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 탑승자가 상기 주변 구조물 아래에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
A vehicle getting on and off slope control device that determines that the getting on and off slope will be installed in a stable state when the occupant is located under the surrounding structure. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 탑승자가 상기 주변 구조물 위에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
A vehicle getting on and off slope control device that determines that the getting on and off slope will be installed in an unstable state when the occupant is located on the surrounding structure. 청구항 4 또는 청구항 7에 있어서,
상기 제어부는
상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 상기 주변 구조물과 오버랩되도록 상기 가상의 승하차 슬로프를 생성하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.According to claim 4 or claim 7,
The control unit
When it is determined that the getting on and off slope is to be installed in an unstable state, the device for controlling the getting on and off slope of a vehicle to generate the virtual getting on and off slope to overlap with the surrounding structure. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 주변 구조물의 영상을 기반으로 밝기 변화에 대한 기울기를 2차 미분한 값을 기반으로 상기 주변 구조물의 윤곽을 검출하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
An apparatus for controlling a vehicle getting in and out of a slope for detecting a contour of the surrounding structure based on a second derivative of a gradient for a change in brightness based on an image of the surrounding structure. 청구항 1에 있어서,
상기 센서는 초음파 센서를 포함하는 차량의 승하차 슬로프 제어 장치.The method of claim 1,
The vehicle boarding and disembarking slope control device including an ultrasonic sensor. 차량의 주변 구조물의 영상 및 센서로부터 획득된 데이터를 기반으로 상기 주변 구조물의 위치를 판단하는 단계; 및
상기 주변 구조물의 위치 및 탑승자의 위치를 기반으로 가상의 승하차 슬로프를 생성하여 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계를 포함하되,
상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계에서,
상기 가상의 승하차 슬로프와 상기 주변 구조물이 오버랩되지 않으면, 상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프의 설치상태를 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.Determining the location of the surrounding structure based on the image of the surrounding structure of the vehicle and the data obtained from the sensor; and
Including the step of determining the installation state of the getting on and off slope by creating a virtual getting on and off slope based on the location of the surrounding structure and the location of the occupant,
In the step of determining the installation state of the getting on and off slope,
If the virtual getting on and off slope and the surrounding structure do not overlap, determining the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant. 청구항 11에 있어서,
상기 주변 구조물은 연석을 포함하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.The method of claim 11,
The method of controlling the getting on and off slope of a vehicle, wherein the surrounding structure includes a curb. 청구항 11에 있어서,
상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계는
상기 가상의 승하차 슬로프와 상기 주변 구조물의 오버랩 정도를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.The method of claim 11,
The step of determining the installation state of the getting on and off slope
A method of controlling a vehicle getting on and off slope for determining an installation state of the getting on and off slope based on the degree of overlap between the virtual getting on and off slope and the surrounding structures. 청구항 13에 있어서,
상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계에서,
상기 가상의 승하차 슬로프가 상기 주변 구조물과 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.The method of claim 13,
In the step of determining the installation state of the getting on and off slope,
A method for controlling a vehicle getting on and off slope of determining that the virtual getting on and off slope overlaps with the surrounding structure. 청구항 14에 있어서,
상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계에서,
상기 가상의 승하차 슬로프의 일측 단부가 상기 주변 구조물의 일부와 오버랩되면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.The method of claim 14,
In the step of determining the installation state of the getting on and off slope,
A method for controlling a vehicle getting on and off slope, which determines that the getting on and off slope will be installed in an unstable state when one end of the virtual getting on and off slope overlaps with a part of the surrounding structure. 삭제delete 청구항 11에 있어서,
상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계는
상기 탑승자가 상기 주변 구조물 아래에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.The method of claim 11,
Determining the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant
A method for controlling a getting on and off slope of a vehicle, which determines that the getting on and off slope will be installed in a stable state when the occupant is located under the surrounding structure. 청구항 11에 있어서,
상기 탑승자의 위치를 기반으로 상기 승하차 슬로프 설치상태를 판단하는 단계는
상기 탑승자가 상기 주변 구조물 위에 위치하면 상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.The method of claim 11,
Determining the installation state of the getting on and off slope based on the position of the occupant
A method for controlling a getting on and off slope of a vehicle, which determines that the getting on and off slope will be installed in an unstable state when the occupant is located on the surrounding structure. 청구항 15 또는 청구항 18에 있어서,
상기 승하차 슬로프가 불안정상태로 설치될 것으로 판단하면, 상기 주변 구조물과 오버랩되도록 상기 가상의 승하차 슬로프를 생성하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.According to claim 15 or claim 18,
If it is determined that the getting on and off slope is installed in an unstable state, the method of controlling the getting on and off slope of the vehicle generating the virtual getting on and off slope to overlap with the surrounding structure. 청구항 11에 있어서,
상기 주변 구조물의 위치를 판단하는 단계에서
상기 주변 구조물의 영상을 기반으로 밝기 변화에 대한 기울기를 2차 미분한 값을 기반으로 상기 주변 구조물의 윤곽을 검출하는 차량의 승하차 슬로프 제어 방법.

The method of claim 11,
In the step of determining the position of the surrounding structure
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