KR102566361B1

KR102566361B1 - 정밀 이송장치

Info

Publication number: KR102566361B1
Application number: KR1020210096952A
Authority: KR
Inventors: 김인택
Original assignee: (주)신일팜글라스
Priority date: 2021-07-23
Filing date: 2021-07-23
Publication date: 2023-08-11
Also published as: WO2023003066A1; KR20230015611A

Abstract

본 발명은 이송대상을 잡아 고정하는 핑거부와, 복수개의 상기 핑거부가 슬라이드 결합되어 핑거부 사이의 거리가 조절되는 암부와, 상기 암부가 회전 가능하게 결합되며 암부를 이동시키는 이송부와, 상기 핑거부, 암부, 이송부의 작동을 조절하는 제어부를 포함하는 정밀 이송장치에 관한 것이다.

Description

정밀 이송장치{Apparatus for a fine transporting}

본 발명은 다양한 직경을 가지는 물체 이송에 사용될 수 있을 뿐만 아니라, 취성이 높아 외부 충격에 의해 쉽게 파괴되는 물체를 안전하게 이송 가능한 정밀 이송장치에 관한 것이다.

특허문헌 001은 취성재료의 이송방향으로 설치된 레일을 따라 이동하며 상기 취성재료를 흡착 고정 또는 해체하는 복수개의 진공척들과, 상기 복수개의 진공척들에 장착되어 상기 진공척들이 상기 레일을 따라 이동하도록 작동하는 제1 리니어 모터 및, 상기 진공척의 외측에 위치하여 상기 취성재료의 이송방향을 따라 이동하도록 제2 리니어 모터가 장착되며, 상기 취 성재료의 가장자리를 흡착 고정 또는 해체하는 복수 개의 흡착부들을 포함하는 것을 특징으로 하는 취성재료 이송장치에 관한 기술을 제시하고 있다.

특허문헌 002는 베이스와 이 베이스에 대하여 운동할 수 있도록 상기 베이스의 상부에 배치되는 모션스테이지의 사이에 수평으로 배치 되는 구동기와; 상기 베이스와 상기 구동기의 일단에 각각 고정되고, 원형힌지를 갖는 제1 힌지부재와; 상기 구동기의 타단에 고정되며, 원형힌지를 갖는 제2 힌지부재와; 상기 모션스테이지에 고정되고, 제1 원형힌지와 제2 원형힌지를 갖는 제3 힌지부재와; 상기 베이스에 상기 제2 힌지부재 및 제3 힌지부재와 연동하도록 고정되며, 노치형힌지를 갖는 레버부재로 구성되는 초 정밀 이송장치에 관한 기술을 제시하고 있다.

특허문헌 003은 이송되는 취성재료 상에 이격되어 소정의 위치에 배치되는 레이저 절단기; 상기 취성재료를 진공 또는 브로잉 할 수 있고 취성재료를 이송시킬 수 있는 롤러 등의 이송부가 장착되어 있고 플레이트 자체가 이송되어 정밀 이송을 구현하는 플레이트; 상기 레이저 절단기에 절단될 취성재료가 안착될 하나 이상의 각각의 상기 플레이트 중앙에 위치되고, 상기 취성재료를 상하 운동을 시킬 수 있는 수단과 정밀한 회전 운동을 시킬 수 있는 구동수단을 갖추고 있고, 상기 취성재료를 진공을 형성하 여 고정시켜서 상기 레이저 절단기의 절단위치에 정밀하게 회전시켜서 정렬시킬 수 있는 제 1 보조 플레이트; 상기 취성재료의 이송방향의 하류에 위치된 플레이트의 중앙에 위치되며, 상기 레이저 절단기에 의해 측면들이 절단된 상기 취성재료를 로봇에 언로딩 할 수 있도록 하는 상하 운동 수단 및 정밀한 회전운동을 할 수 있는 구동수단을 갖추고 있으며, 진공 또는 브로잉 할 수 있는 제 2 보조 플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 취성재료 회전 정렬 장치에 관한 기술을 제시하고 있다.

특허문헌 004는 취성재료가 안착되는 플레이트; 상기 플레이트의 이동방향과 직교하는 방향으로 배치된 제 1 직선 운동수단과, 상기 플레이트의 이동방향과 동일한 방향으로 배치된 하나 이상의 제 2 직선 운동수단이 병렬로 연결되어 있는 제 1 정렬수단 및 이 제 1 정렬수단과 대칭되는 제 2 정렬수단으로 이루어져 있으며, 상기 플레이트 상에서 소정의 거리로 이격되어 있는 취성재료 정렬수단; 상기 취성재료 정렬수단에 장착되어 전후진이 가능한 보조 직선운동수단, 및 이 보조 직선운동수단에 부착된 정렬핀으로 구성된 취성재료 보조 정렬수단; 상기 보조 직선운동 수단과 보조정렬 수단을 상승 및 하강 운동시키는 부재; 상기 플레이트 상에서 취성재료를 절단하기 위해 상기 정렬수단에 의해 선 정렬된 상기 플레이트 위의 취성재료에 표시된 정렬 마크를 확인하고 예정된 마크와 비교하여, 그 편차를 피드백하여 정밀하게 정렬하기 위한 비전 수단; 을 포함하는 것 을 특징으로 하는 취성재료 정렬장치에 관한 기술을 제시하고 있다.

KR

10-2005-0002670

A (2005년01월10일)

KR

10-2002-0090396

A (2002년12월05일)

KR

10-2006-0102239

A (2006년09월27일)

KR

10-2006-0102241

A (2006년09월27일)

종래발명들의 문제점을 해결하기 위한 정밀 이송장치에 관한 발명이며, 본 발명은 이송대상을 잡아 고정하는 핑거부(100); 복수개의 상기 핑거부(100)가 슬라이드 결합되어 핑거부(100) 사이의 거리가 조절되는 암부(200); 상기 암부(200)가 회전 가능하게 결합되며 암부(200)를 이동시키는 이송부(300); 상기 핑거부, 암부, 이송부의 작동을 조절하는 제어부(400); 를 포함하여 이루어진다.

본 발명은 정밀 이송장치에 관한 발명이며, 상기 핑거부(100)는 측면에 결합되며, 이송대상이 끼워지는 끼움홈(111)이 형성되는 압박수단(110); 을 포함한다.

본 발명은 정밀 이송장치에 관한 발명이며, 상기 핑거부(100)는 상기 압박수단(110)에 결합되어 이송대상을 압박하며 발생하는 압력정보를 획득하는 압박정보 획득수단(120); 을 포함한다.

본 발명은 정밀 이송장치에 관한 발명이며, 상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압박수단(110)의 상하 높이방향으로 이격 배치되는 접촉부재(121); 상기 접촉부재(121)의 단부와 연결되어 접촉부재(121)에 인가되는 압력을 측정하는 압력측정센서(122); 를 포함한다.

본 발명은 정밀 이송장치에 관한 발명이며, 상기 압박수단(110)은 복수개의 압박수단 단위체(110A)가 모여 이루어지는 것; 상기 핑거부(110)는 상기 압박수단 단위체(110A) 사이의 이격거리를 조절하는 슬라이드 유닛(130); 을 포함한다.

본 발명은 정밀 이송장치에 관한 발명이며, 상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압박수단(110)의 상하 높이방향으로 이격 배치되는 접촉부재(121); 상기 접촉부재(121)의 단부에 연결되는 탄성부재(123); 상기 탄성부재(123)의 단보에 연결되어 탄성부재(123)가 압축되며 인가되는 압력을 측정하는 압력측정센서(122); 를 포함한다.

본 발명은 정밀 이송장치를 포함하는 검사 시스템에 관한 발명이며, 정밀 이송장치를 통해 이송된 이송대상이 안착되는 구속체인(500); 상기 구속체인(500)을 통해 이송된 이송대상의 전측, 후측, 측면 상태를 동시 검사하는 검사모듈(600); 을 포함한다.

본 발명은 핑거부 사이의 거리를 조절 가능하므로, 서로 다른 직경을 가지는 다양한 물체 이송에 사용될 수 있는 장점이 있다.

본 발명은 이송대상을 압박하는 힘의 세기를 정밀하게 조절 가능하므로, 취성이 높아 쉽게 파괴되는 이송대상도 안전하게 이송 가능한 장점이 있다.

본 발명은 핑거부의 이동 속도가 이송대상에 인접한 정도에 대응하여 가변되므로, 핑거부가 이송대상에 접촉하며 발생하는 충격을 최소화 가능한 장점이 있다.

본 발명은 압박수단의 길이를 조절 가능하므로, 다양한 크기의 이송대상을 원활하게 이송 가능한 장점이 있다.

본 발명은 접촉부재에 압력이 인가되는 순서정보를 기반으로 이송대상 압박 위치가 올바른지 유무를 판단 가능하므로, 잘못된 위치에서 압박이 이루어질 경우 발생하는 파손 문제를 해결 가능한 장점이 있다.

본 발명은 이송대상의 전측, 후측, 측면 상태를 동시에 검사 가능하므로, 품질 검사에 소요되는 시간을 최소화 가능한 장점이 있다.

도 1은 본 발명인 정밀 이송장치를 포함하는 검사 시스템을 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명인 정밀 이송장치를 통한 이송을 설명하기 위한 개념도.
도 3은 본 발명인 정밀 이송장치의 핑거부를 나타낸 일 실시예.
도 4는 본 발명인 정밀 이송장치의 핑거부를 나타낸 다른 실시예.
도 5는 본 발명인 정밀 이송장치의 핑거부를 나타낸 새로운 실시예.
도 6은 본 발명인 정밀 이송장치의 핑거부 표면 형상을 설명하기 위한 사시도 및 부분 확대도.
도 7은 본 발명인 정밀 이송장치의 검사모듈을 설명하기 위한 사시도.
도 8은 본 발명인 정밀 이송장치의 제어부를 설명하기 위한 블록도.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.

아래의 실시예에서 인용하는 번호는 인용대상에만 한정되지 않으며, 모든 실시예에 적용될 수 있다. 실시예에서 제시한 구성과 동일한 목적 및 효과를 발휘하는 대상은 균등한 치환대상에 해당된다. 실시예에서 제시한 상위개념은 기재하지 않은 하위개념 대상을 포함한다.

(실시예 1-1) 본 발명인 정밀 이송장치는, 이송대상을 잡아 고정하는 핑거부(100); 복수개의 상기 핑거부(100)가 슬라이드 결합되어 핑거부(100) 사이의 거리가 조절되는 암부(200); 상기 암부(200)가 회전 가능하게 결합되며 암부(200)를 이동시키는 이송부(300); 상기 핑거부, 암부, 이송부의 작동을 조절하는 제어부(400); 를 포함한다.

제품의 제조 및 품질검사 과정이 신속하게 이루어지기 위해서는, 다수개의 이송대상을 보다 빠르고 정확하게 이송 가능한 이송장치가 필요하므로, 본 발명에서는 암부(200)에 복수개의 핑거부(100)를 결합하여 동시에 다수개의 이송대상을 이동시킬 수 있는 정밀 이송장치를 개발하였다.

그리고, 이송대상의 형상 및 직경은 사용자가 생산하는 제품에 대응하여 가변될 수 있으므로, 도 3에 도시된 바와 같이 암부(200)에 결합된 복수개의 핑거부(100) 중 서로 인접한 한 쌍의 핑거부(100) 사이 거리가 조절되어, 다양한 형상 및 직경을 가지는 이송대상을 용이하게 이송 가능하도록 하였다.

이때, 이송부(300)는 도 2에 도시된 바와 같이 상기 암부(200)를 상하 및 전후 방향으로 이동시킬 수 있는 구조를 가지며, 암부(200)는 이송부(300)에 회전가능하게 결합되어, 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 핑거부(100)가 이송대상(A)을 잡아 고정하면, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 암부(200)가 회전하여 구속체인(500)에 이송대상(A)을 안착시킬 수 있다.

(실시예 2-1) 본 발명은 정밀 이송장치에 관한 것이며, 실시예 1-1에 있어서, 상기 핑거부(100)는 측면에 결합되며, 이송대상이 끼워지는 끼움홈(111)이 형성되는 압박수단(110); 을 포함한다.

(실시예 2-2) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 2-1에 있어서, 상기 압박수단(110)은 서로 마주보는 한 쌍의 상기 핑거부(100) 내측면에 한 쌍이 서로 마주보게 배치되는 것; 을 포함한다.

(실시예 2-3) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 2-1에 있어서, 상기 압박수단(110)은 스폰지, 고무, 스티로폼 중 어느 하나의 재질로 형성되는 것; 을 포함한다.

(실시예 2-4) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 2-1에 있어서, 상기 상기 끼움홈(111)은 호선 형상을 가지는 것; 을 포함한다.

(실시예 2-5) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 2-1에 있어서, 상기 핑거부(100)는 상기 압박수단(110)에 형성되며 압박수단(110)의 감속영역에 위치된 이송대상을 감지하는 근접센서(C); 를 포함한다.

도 3을 참조하면, 핑거부(100)는 내측면에 외력에 대응하여 변형가능한 탄성재질 또는 소프트한 재질의 압박수단(110)이 형성되어, 이송대상과 접촉 시 발생하는 충격을 최소화 가능할 뿐만 아니라 접촉면 마찰력을 극대화 가능하다.

그리고, 상기 압박수단(110)은 이송대상을 보다 안정적으로 압박 고정 가능한 다양한 형상을 가질 수 있으며, 일 실시예로는 도 3에 도시된 바와 같이 직육면체 형상을 가지되, 이송대상과 접촉하는 내측면에 호선 형상의 끼움홈(111)이 형성되어, 이송대상이 원기둥 형상을 가질 경우 끼움홈(111)에 이송대상의 측면이 삽입되며 접촉면적을 극대화 가능한 형상일 수도 있다.

또한, 보다 많은 이송대상(A)을 이송하기 위해선 핑거부(100) 작동이 보다 빠르게 이루어져야 하지만, 핑거부(100) 작동이 빠르게 이루어질 경우 핑거부(100)와 이송대상(A)이 접촉하는 순간 이송대상(A)에 큰 충격이 인가되어 이송대상(A)이 파괴되는 문제가 발생할 수 있으므로, 본 발명에서는 근접센서(C)에서 압박수단(110)과 이송대상(A)의 거리를 측정하여, 압박수단(110)과 이송대상(A)의 거리가 일정 이상 가까워지면 제어부(400)에서 핑거부(100)를 감속 시킬 수 있게 하였다.

이때, 상기 근접센서(C)는 압박수단(110)과 이송대상(A)의 거리가 설계된 거리에 도달하였음을 측정 가능한 다양한 센서를 포함할 수 있으므로 한정하지 않는다.

(실시예 3-1) 본 발명은 정밀 이송장치에 관한 것이며, 실시예 2-1에 있어서, 상기 핑거부(100)는 상기 압박수단(110)에 결합되어 이송대상을 압박하며 발생하는 압력정보를 획득하는 압박정보 획득수단(120); 을 포함한다.

(실시예 3-2) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 3-1에 있어서, 상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압박수단(110)의 상하 높이방향으로 이격 배치되는 접촉부재(121), 상기 접촉부재(121)의 단부와 연결되어 접촉부재(121)에 인가되는 압력을 측정하는 압력측정센서(122); 를 포함한다.

(실시예 3-3) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 3-2에 있어서, 상기 접촉부재(121)는 외력에 대응하여 변형 또는 압축 가능한 탄성체인 것; 을 포함한다.

(실시예 3-4) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 3-2에 있어서, 상기 제어부(400)는 복수개의 상기 접촉부재(121)에 압력이 인가되는 순서를 기반으로 이송부재 압박 진행유무를 판단하는 진행유무 판단부(410); 를 포함한다.

(실시예 3-5) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 3-2에 있어서, 상기 제어부(400)는 상기 접촉부재(121)에 압력이 인가되는 시점을 기준으로 상기 핑거부(100)의 이동 속도를 줄이는 핑거속도 조절부(420); 를 포함한다.

(실시예 3-6) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 3-2에 있어서, 상기 제어부(400)는 이송대상의 깨짐 또는 변형이 발생하는 항복강도가 저장되는 제1 정보 저장부(430), 상기 압박정보 획득수단(120)에서 획득되는 압력정보가 상기 제1 정보 저장부(430)에 저장된 항복강도의 70~90퍼센트에 이르면 핑거부(100)의 압박을 종료하는 종료시점 결정부(440); 를 포함한다.

이송대상이 바이알, 유리잔, 유리병 등과 같이 높은 취성을 가질 경우, 이송 과정에서 발생하는 이송대상의 파괴를 방지하기 위하여, 핑거부(100)가 이송대상을 압박하는 힘이 이송대상이 파괴되지 않는 특정 수치로 조절되어야 한다.

따라서, 본 발명에서는 압박정보 획득수단(120)에서 핑거부(100)가 이송대상을 압박하며 이송대상에 인가되는 압력을 측정하고, 제어부(400)에서 측정되는 압력정보를 전달받아 핑거부(100)가 저장되어 있는 최대 압력값 이하로만 이송대상을 압박하도록 하였다.

이때, 상기 압박정보 획득수단(120)의 압력정보 획득은 압박수단(110)의 두께방향으로 형성된 삽입홈에 끼워져 있는 접촉부재(121)가 압박되며 단부에 연결된 압력측정센서(122)를 압박하면, 압력측정센서(122)가 압박되는 힘을 압력으로 변환 측정하는 형태일 수 있으나, 이 외에도 다양한 방법으로 압력정보를 획득 가능하므로 한정하지 않는다.

그리고, 접촉부재(121)는 이송대상에 인가되는 충격을 최소화 하기 위하여 탄성체로 만들어 지는 것을 권장하며, 압박수단(110)과 이송대상이 접촉하는 것을 방해하지 않아야 하므로, 압박수단(110) 내부에 수용되는 제1 접촉부재(121-1)와, 상기 제1 접촉부재(121-1)에 피스톤 운동 가능하게 결합되어 이송대상과 접촉 시 제1 접촉부재(121-1) 내부로 삽입되는 제2 접촉부재(121-2)를 포함하여 이루어질 수도 있다.

또한, 상기 핑거부(100)의 이송대상 압박이 정확한 위치에서 이루어지지 않을 경우, 이송대상이 압박수단(110)에 안정적으로 압박되지 않고 외부로 이탈하는 문제가 발생하므로, 본 발명에서는 진행유무 판단부(410)에서 이송대상과 접촉하는 접촉부재(121)의 순서를 기반으로 압박이 정확한 위치에서 이루어지는지 판단 후, 압박 진행유무를 결정할 수 있도록 하였다.

상세히 설명하면, 이송대상이 원기둥 형상을 가질 경우, 올바른 위치에서 압박이 진행되면 이격 배치된 복수개의 접촉부재(121) 중 중앙부에 위치되는 접촉부재(121)가 이송대상에 먼저 접하게 되므로, 중앙부에 위치되는 접촉부재(121)에서 먼저 압력정이 측정된 후 가장자리에 위치된 접촉부재(121)에서 압력이 측정되면 압박이 올바른 위치에서 정확하게 이루어지는 것으로 판단하고, 가장자리에 위치되는 접촉부재(121)에서 먼저 압력이 측정되면 이송부재 압박이 잘못된 위치에서 이루어지고 있는 것으로 판단하고 압박위치를 보정 가능하게 한 것이다.

(실시예 4-1) 본 발명은 정밀 이송장치에 관한 것이며, 실시예 3-1에 있어서, 상기 압박수단(110)은 복수개의 압박수단 단위체(110A)가 모여 이루어지는 것; 상기 핑거부(110)는 상기 압박수단 단위체(110A) 사이의 이격거리를 조절하는 슬라이드 유닛(130); 을 포함한다.

(실시예 4-2) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 4-1에 있어서, 상기 제어부(400)는 이송대상의 외경정보가 저장되는 제2 정보 저장부(450), 상기 제2 정보 저장부(450)에 저장된 정보를 기반으로 상기 슬라이드 유닛(130)을 제어하여 압박수단 단위체(110A) 사이의 이격거리를 조절하는 단위체 거리 조절부(460); 를 포함한다.

압박수단(110)의 내측면에 이송대상(A)이 끼워지는 끼움홈(111)을 형성할 경우, 끼움홈(111)에 이송대상(A)의 측면이 끼워지며 이송대상(A)과 압박수단(110)의 접촉면적이 넓어지므로, 보다 안정적으로 이송대상을 압박 고정 가능하다.

그러나, 이송대상(A)의 직경이 일정 이상으로 커질 경우, 이송대상(A)의 측면이 끼움홈(111)에 삽입되지 못하기 때문에, 끼움홈(111)을 통한 접촉면적 증가 효과가 낮아지므로, 본 발명에서는 압박수단(110)을 도 4에 도시된 바와 같이 복수개의 압박수단 단위체(110A)로 분리 형성하고, 분리 형성된 복수개의 압박수단 단위체(110A)가 슬라이드 유닛(130)에 의해 핑거부(110)의 길이방향으로 이동 가능하게 하여, 끼움홈(111)이 이송대상(A)에 적합한 크기로 조절될 수 있게 하였다.

(실시예 5-1) 본 발명은 정밀 이송장치에 관한 것이며, 실시예 3-1에 있어서, 상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압박수단(110)의 상하 높이방향으로 이격 배치되는 접촉부재(121); 상기 접촉부재(121)의 단부에 연결되는 탄성부재(123); 상기 탄성부재(123)의 단보에 연결되어 탄성부재(123)가 압축되며 인가되는 압력을 측정하는 압력측정센서(122); 를 포함한다.

(실시예 5-2) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 5-1에 있어서, 상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압력측정센서(122)가 결합되는 베이스 플레이트(124), 상기 베이스 플레이트(124)를 움직여 상기 압박수단(110) 외부로 노출되는 접촉부재(121)의 길이를 조절하는 높이조절수단(125); 을 포함한다.

(실시예 5-3) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 5-2에 있어서, 상기 접촉부재(121)는 상기 높이조절수단(125)을 향해 돌출 형성되는 돌출 바(121-3), 상기 높이조절수단(125)은 편심 캠; 을 포함한다.

(실시예 5-4) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 5-1에 있어서, 상기 압박수단(110)은 표면에 형성되는 구속돌기(112); 를 포함한다.

(실시예 5-5) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 5-4에 있어서,

상기 구속돌기(112)는 너비방향 일측에 형성되는 제1 구속돌기(112-1) 및 너비방향 타측에 형성되는 제2 구속돌기(112-2); 를 포함한다.

(실시예 5-6) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 5-5에 있어서, 상기 제1 구속돌기(112-1) 및 제2 구속돌기(112-2)는 중앙부로 절곡 또는 굴곡 형성되는 것; 을 포함한다.

도 5를 참조하여 설명하면, 압박정보 획득수단(120)의 압력정보 획득은 접촉부재(121)가 이송대상에 접촉하면 탄성부재(123)가 압축되고, 탄성부재(123)가 압축되며 인가되는 압력을 압력측정센서(122)가 측정하거나, LVDT와 같은 변위 측정장치가 가변되는 탄성부재(123)의 길이를 측정 후 압력값으로 치환하는 형태로 이루어질 수 있다.

이때, 핑거부(100)의 작동속도, 이송대상의 직경에 따라 보다 안정적으로 압력정보를 획득하기 위한 접촉부재(121)의 돌출 길이(L)가 가변되므로, 본 발명에서는 높이조절수단(125)이 접촉부재(121)가 결합된 베이스 플레이트(124)의 위치를 조절하여, 외부로 돌출되는 접촉부재(121)의 길이(L)를 가변할 수 있도록 하였다.

그리고, 압박수단(110)의 표면에는 도 6에 도시된 바와 같이 이송대상과의 마찰을 극대화 하기 위한 구속돌기(112)가 형성되어, 도 2에 도시된 바와 같이 암부(200)가 회전하며 이송대상(A)이 시계방향으로 회전할 경우 이송대상(A)이 슬라이드 이동하여 핑거부(100)에서 빠져나가는 것을 방지 가능하며, 구속돌기(112)는 압박수단(110)의 중앙부로 절곡 또는 굴곡 형성되어, 길이방향 양측으로 이루어지는 이송대상(A)의 슬라이드 이동을 보다 효과적으로 제한하는 것을 권장한다.

(실시예 6-1) 본 발명은 실시예 5-1의 정밀 이송장치를 포함하는 검사 시스템에 있어서, 정밀 이송장치를 통해 이송된 이송대상이 안착되는 구속체인(500); 상기 구속체인(500)을 통해 이송된 이송대상의 상태를 검사하는 검사모듈(600); 을 포함한다.

(실시예 6-2) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 6-1에 있어서, 상기 검사모듈(600)은 상기 구속체인(500)에 의해 이송되는 이송대상을 흡착 후 회전하여 이송대상을 설계된 높이로 움직이는 높이조절 장치(610), 설계된 높이에 위치된 이송대상을 회전시키는 회전장치(620), 상기 회전장치(620)에 의해 회전하는 이송대상의 형상 및 이물정보를 획득하는 비전장치(630); 를 포함한다.

(실시예 6-3) 본 발명인 정밀 이송장치는 실시예 6-2에 있어서, 상기 비전장치(630)는 이송대상의 측면형상과 측면 및 내부에 위치된 이물정보를 파악하는 제1 비전장치(631), 이송대상의 정면형상 및 정면에 위치된 이물정보를 파악하는 제2 비전장치(632), 이송대상의 후면형상 및 후면에 위치된 이물정보를 파악하는 제3 비전장치(633); 를 포함한다.

도 1을 참조하면, 컨베이어(1)를 통해 이동하는 이송대상(A)은 이송장치(B)를 통해 구속체인(500)에 안착되며, 이후 구속체인(500)을 통해 일정한 속도로 이송되는 이송대상(A)은 검사모듈(600)에 의해 품질이 평가된다.

상세히 설명하면, 제조 및 열처리 과정에서 이송대상의 표면에 흠 또는 균열이 형성될 수 있을 뿐만 아니라, 제조 과정에서 원료물질에 이물이 삽입되거나 제조된 이송대상 내부로 이물이 유입될 수 있으므로, 본 발명에서는 검사모듈(600)을 통한 품질평가 과정을 통해 위의 문제가 발생한 이송대상(A)을 분리 가능하게 한 것이다.

이때, 상기 검사모듈(600)을 통한 검사는 도 1에 도시된 바와 같이 제1 비전장치(631), 제2 비전장치(632), 제3 비전장치(633)를 통해 측면검사, 정면검사, 후면검사가 개별적으로 이루어질 수 있으나, 검사에 소모되는 시간을 최소화 하고자 도 7에 도시된 바와 같이 높이조절 장치(610) 및 회전장치(620)를 사이에 두고 제1 비전장치(631), 제2 비전장치(632), 제3 비전장치(633)가 둘레방향으로 배치되어, 전방향 검사가 한번에 이루어지는 것을 권장한다.

이때, 상기 제1 비전장치(631)는 높이조절 장치(610)의 홈에 끼워진 상태에서 회전장치(620)에 의해 회전하는 이송대상(A)의 측면을 스캐닝 가능한 라인스캐닝 장치를 포함하고, 상기 제2 비전장치(632) 및 상기 제3 비전장치(633)는 이송대상(A)의 전면 및 후면 영상을 촬영 가능한 다양한 영상촬영장치를 포함할 수 있다.

그리고, 라인스캐닝 및 영상촬영을 보조하고자 제1 비전장치(631)의 반대편에 제1 라이트 장치(634)가 위치되고, 제2 비전장치(632)의 반대측에 제3 비전장치(633)와 겹쳐진 형태로 제2 라이트 장치(635)가 위치되고, 제3 비전장치(633)의 반대측에 제2 비전장치(632)와 겹쳐진 형태로 제3 라이트 장치(636)가 위치될 수 있다.

100 : 핑거부 110 : 압박수단
110A : 압박수단 단위체 111 : 끼움홈
112 : 구속돌기 112-1 : 제1 구속돌기
112-2 : 제2 구속돌기 120 : 압박정보 획득수단
121 : 접촉부재 122 : 압력측정센서
123 : 탄성부재 124 : 베이스 플레이트
125 : 높이조절수단 130 : 슬라이드 유닛
200 : 암부 300 : 이송부
400 : 제어부 410 : 진행유무 판단부
420 : 핑거속도 조절부 430 : 제1 정보 저장부
440 : 종료시점 결정부 450 : 제2 정보 저장부
460 : 단위체 거리 조절부
500 : 구속체인
600 : 검사모듈 610 : 높이조절 장치
620 : 회전장치 630 : 비전장치
631 : 제1 비전장치 632 : 제2 비전장치
633 : 제3 비전장치
C : 근접센서

Claims

이송대상을 잡아 고정하는 핑거부(100);
복수개의 상기 핑거부(100)가 슬라이드 결합되어 핑거부(100) 사이의 거리가
조절되는 암부(200);
상기 암부(200)가 회전 가능하게 결합되며 암부(200)를 이동시키는 이송부(300);
상기 핑거부, 암부, 이송부의 작동을 조절하는 제어부(400);
상기 핑거부(100)는 측면에 결합되며, 이송대상이 끼워지는 끼움홈(111)이
형성되는 압박수단(110);
상기 핑거부(100)는 상기 압박수단(110)에 결합되어 이송대상을 압박하며 발생하는 압력정보를 획득하는 압박정보 획득수단(120);
상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압박수단(110)의 상하 높이방향으로 이격 배치되는 접촉부재(121);
상기 접촉부재(121)의 단부와 연결되어 접촉부재(121)에 인가되는 압력을 측정하는 압력측정센서(122); 를 포함하는 정밀 이송장치.
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청구항 1에 있어서,
상기 압박수단(110)은 복수개의 압박수단 단위체(110A)가 모여 이루어지는것;
상기 핑거부(100)는 상기 압박수단 단위체(110A) 사이의 이격거리를 조절하는 슬라이드 유닛(130); 을 포함하는 정밀 이송장치.
청구항 1에 있어서,
상기 압박정보 획득수단(120)은 상기 압박수단(110)의 상하 높이방향으로 이격 배치되는 접촉부재(121);
상기 접촉부재(121)의 단부에 연결되는 탄성부재(123);
상기 탄성부재(123)의 단보에 연결되어 탄성부재(123)가 압축되며 인가되는
압력을 측정하는 압력측정센서(122); 를 포함하는 정밀 이송장치.
청구항 6의 정밀 이송장치를 포함하는 검사 시스템에 있어서,
정밀 이송장치를 통해 이송된 이송대상이 안착되는 구속체인(500);
상기 구속체인(500)을 통해 이송된 이송대상의 전측, 후측, 측면 상태를 동시 검사하는 검사모듈(600); 을 포함하는 검사 시스템.