KR102563306B1 - 먼지 유발 소음 감지를 이용한 로봇 청정기 제어 방법 - Google Patents

먼지 유발 소음 감지를 이용한 로봇 청정기 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 (a) 로봇 청정기의 사운드 센서(S)가 소리를 감지하고 소리의 발원지를 향한 방향을 확인하는 단계; (b) 제어부(500)의 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이, 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음인지 여부를 확인하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계에서 먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 상기 제어부(500)의 주행 설정 모듈(523)이 상기 (a) 단계에서 확인된 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가하는 단계를 포함하며, 상기 (b) 단계에서, 상기 먼저 유발 소음 결정 모듈(522)은, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 주파수 대역과 패턴에 포함될 경우, 이를 먼지 유발 소음으로 확인하는, 로봇 청정기의 제어 방법을 제공한다.

Description

먼지 유발 소음 감지를 이용한 로봇 청정기 제어 방법{Method for controlling of robot purifier using dust induced noise detection}
본 발명은 로봇 청정기 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 먼지 유발 소음을 구분할 수 있으며, 이를 이용하여 자동으로 로봇 청정기가 이동하고 공기 청정 기능을 수행하는 방법에 관한 것이다.
자율 주행이 가능한 로봇이 청소의 기능을 수행하는 로봇 청소기(robot cleaner)가 널리 사용되고 있다. 또한, 자율 주행이 가능한 로봇이 공기 청정의 기능을 수행하는 로봇 청정기(robot purifier) 역시 한국실용신안번호 제20-0333880호 이후 지속적으로 개발되고 있다.
로봇 청소기와 달리, 로봇 청정기는 사용 공간의 모든 바닥면을 빠짐없이 주행할 필요가 없는 대신, 단위 공간(예를 들어, 일반 가정의 경우 방, 주방, 거실 등) 내 일 지점으로 주행하여 해당 공간의 공기 청정이 필요한 것으로 판단되면 공기 청정을 수행한다.
여기서, 단위 공간의 공기 청정이 필요한지 여부는, 단위 공간마다 공기질 센서가 구비된 별도의 인디케이터(indicator)를 각각 설치하여 판단하는 방식(미국특허 제9,392,920호), 또는 인디케이터 없이 로봇 청정기가 먼저 단위 공간에 주행한 후 로봇 청정기 자체에 포함된 공기질 센서를 통하여 공기 청정이 필요한지 여부를 판단하는 방식으로 구현될 수도 있다(일본특허 제2005-111432호).
이러한 방식들에 공통되게, 로봇 청정기가 최대한 신속하게 공기질 저하 장소로 이동하여 공기 청정 기능을 수행할 것이 요구된다. 바닥면을 청소하는 로봇 청소기와 달리, 로봇 청정기는 신속한 공기 청정을 수행하는 것이 사용자의 쾌적한 환경 조성에 도움을 주기 때문이다.
그러나, 인디케이터를 이용하는 방식의 경우, 단위 공간 내에서도 인디케이터에서 다소 이격된 위치에서 공기질이 저하될 경우, 로봇 청정기가 이를 인지하여 해당 공간으로 이동하기까지 상당한 시간이 저하된다. 특히, 단위 공간이 넓거나 많은 인디케이터를 설치할 수 없는 경우 더욱 그러하다.
로봇 청정기 자체의 공기질 센서를 이용하는 경우라면, 더더욱 공기질 저하 장소로 이동하기까지 시간이 더 소요된다.
한편, 관련된 종래 기술을 살펴보면, 한국공개특허 제10-2014-0072601호는, 사람의 음성을 기록하여, 사람이 "이리와" 등으로 로봇 청소기를 호출한 경우 로봇 청소기가 이동할 수 있는 기술을 개시한다.
그러나, 본 발명에서는 사람의 음성이 먼지 유발 소음과 동일한 것이 아니며, 로봇 청소기에 관한 기술이어서, 로봇 청정기에 적용하기에 제한이 된다.
(특허문헌 1) KR 20-0333880 Y1
(특허문헌 2) US 9,392,920
(특허문헌 3) JP 2005-111432
(특허문헌 4) KR 10-2014-0072601 A
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것이다.
구체적으로, 먼지 유발 소음을 감지하여, 해당 소음을 감지한 경우 공기질 센서의 공기질 저하 감지 이전이라도 신속하게 소음 유발 위치로 이동하여, 공기 청정을 수행할 수 있는 로봇 청정기를 제공하고자 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예는, (a) 로봇 청정기의 사운드 센서(S)가 소리를 감지하고 소리의 발원지를 향한 방향을 확인하는 단계; (b) 제어부(500)의 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이, 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음인지 여부를 확인하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계에서 먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 상기 제어부(500)의 주행 설정 모듈(523)이 상기 (a) 단계에서 확인된 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가하는 단계를 포함하며, 상기 (b) 단계에서, 상기 먼저 유발 소음 결정 모듈(522)은, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 주파수 대역과 패턴에 포함될 경우, 이를 먼지 유발 소음으로 확인하는, 로봇 청정기의 제어 방법을 제공한다.
또한, 상기 (a) 단계는, (a1) 로봇 청정기의 사운드 센서(S)가 소리를 감지하는 순간, 로봇 청정기의 공기질 센서가 공기질을 감지하는 단계를 포함하고, 상기 (b) 단계는, (b1) 상기 (a1) 단계에서 감지된 공기질이 미리 결정된 기준치 이상인 경우, 상기 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)은 상기 감지된 소리를 먼지 유발 소음으로 확인하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 (b1) 단계 이후, (b2) 상기 (b1) 단계에서 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 상기 데이터베이스(519)에 상기 미리 저장된 주파수 대역과 패턴으로 저장되는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 (b) 단계는, (b3) 상기 감지된 소리를 단말기(T)를 통하여 출력하는 단계; 및 (b4) 상기 단말기(T)에서 상기 감지된 소리가 먼저 유발 소음인지 여부가 입력되는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 (b4) 단계 이후, (b5) 상기 단말기(T)에서 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음으로 입력된 경우, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 상기 데이터베이스(519)에 상기 미리 저장된 주파수 대역과 패턴으로 저장되는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 (b) 단계는, (b6) 상기 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이 상기 감지된 소리가 사람 움직임 소리인지 여부를 판단하는 단계를 포함하며, 상기 (c) 단계는, (c1) 상기 (b6) 단계에서 사람 움직임 소리로 확인된 경우, 상기 제어부(500)의 주행 설정 모듈(523)이 상기 (a) 단계에서 확인된 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가하는 단계를 포함하며, 상기 (b6) 단계에서, 상기 먼저 유발 소음 결정 모듈(522)은, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 사람 움직임 주파수 대역과 패턴에 포함될 경우, 이를 사람 움직임 소리로 확인하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 (a) 단계 이후, 상기 (b) 단계 이전에, (a2) 상기 제어부(500)의 필터링 모듈(521)이 대역 통과 필터(BPF)를 이용하여 상기 감지된 소리를 필터링하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하여, 먼지 유발 소음을 감지하면 소음 유발 위치로 신속하게 이동하여 공기 청정이 수행되기에, 인디케이터의 개수 및 장소에 따른 제약 문제를 해결할 수 있으며, 신속한 공기 청정을 통하여 사용자에게 쾌적한 환경을 제공할 수 있다.
먼지 유발 소음인지 여부는, 데이터베이스에 미리 저장된 주파수 대역과 패턴을 이용하여 확인할 수 있다. 즉, 다양한 먼지 유발 소음이 데이터베이스에 미리 저장되어 있다.
데이터베이스에 저장되지 않은 소음이지만 먼지 유발 소음인 경우라면, 공기질 센서가 함께 이를 확인하여 데이터베이스에 자동으로 업데이트할 수도 있으며, 또는 단말기를 이용하여 사용자가 수동으로 업데이트할 수도 있다.
이와 같은 업데이트 과정을 통하여 사용자의 로봇 청정기 사용 시간이 누적되면, 보다 확실하게 먼지 유발 소음을 구분하여 보다 스마트하게 자동으로 공기 청정을 수행할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 사람 움직임 소리를 별도로 구분할 수 있으며, 이 경우 사용자의 이동 경로를 따라 또는 이에 앞서 사용자가 머무르는 공간으로 이동하여 공기 청정을 미리 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 방법이 구현된 로봇 청정기의 전면 상측에서 바라본 사시도이며, 도 2는 후면 하측에서 바라본 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 방법이 구현된 로봇 청정기의 전면 상측에서 바라본 분해 사시도이며, 도 4는 후면 하측에서 바라본 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 방법이 구현된 로봇 청정기의 제어부의 개념도이다.
로봇 청정기에서 필터링된 공기가 토출되는 주면(main facade)이 존재하는바, 이하에서는 이를 "전면"이라 지칭한다. 도 2 및 도 4를 참조하면, 베이스부에 화살표가 도시되는데, 화살표가 가리키는 방향이 전면이다. 전면을 기준으로 그 반대 방향을 "후면"으로 지칭한다. 도 1 내지 도 4에 전면과 후면은 물론 상면과 하면의 방향이 도시된다.
또한, "전면"이 진행하는 방향으로의 이동을 "전진"으로 지칭하고, 그 반대 방향으로의 이동을 "후진"으로 지칭한다.
또한, "단위 공간"은 로봇 청정기가 청정하여야 공간을 구획한 것으로, 예를 들어 일반 가정의 경우, 방(R1, R2, R3 등), 주방(K), 거실(L) 등으로 구분될 수 있다. 이러한 구획은 설명을 위한 것에 불과하며, 본 발명의 범위가 이러한 구획 방식에 제한되는 것은 아님에 주의한다.
로봇 청정기의 설명
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청정기를 상세히 설명한다. 도 3 및 도 4는 분해 사시도를 도시하나, 설명을 위하여 내측에 실장되는 동력 부재, 센서, 배터리, 기판, 케이블 등 일부 부품은 도시를 생략하였다.
본 발명에 따른 로봇 청정기는, 청정부(100)와, 주행부(200)와, 도킹부(300)로 구분될 수 있다.
청정부(100)는 공기를 흡입하여 필터링한 후 토출하는 기능을 한다.
청정부(100)의 주요 부품은 상부 커버(111)와 하부 커버(112)로 보호되어 내측에 실장된다.
하부 커버(112)의 중앙에서 주행부(200)와 체결되는 부분에 윈도우 하부 커버(114)가 위치하며, 윈도우 하부 커버(114)에 일측에 윈도우 하부 커버(114)와 일체로 또는 별개로 기어 헤드(113)가 위치하다.
기어 헤드(113)의 외측 요철이 기어(222)의 내측 요철에 연결된다. 이에 따라 기어(222) 회전시 청정부(100)의 회전이 가능하다. 또한, 커넥터(225)가 기어 헤드(113)를 통과하여 청정부(100) 내측에 동력을 공급한다.
가이드팬 조립체(120)는 공기를 청정하는 부품이다.
가이드팬 조립체(120)의 팬(121)은 동력 부재(미도시)로부터 동력을 전달받아 회전하여, 공기를 양 측면에서 흡입하여 필터링되게 하고, 필터링된 공기를 토출 그릴(129)을 통하여 토출한다.
토출 그릴(129)이 위치하는 부분이 로봇 청정기의 전면을 구성한다. 즉, 본 발명에 따른 로봇 청정기의 전면에서 필터링된 공기가 토출되는 구성이다. 물론, 공기 토출구인 토출 그릴(129)이 전면이 아닌 상면 또는 후면에 위치하는 구성도 가능하다.
공기가 흡입되는 부분은 좌우 양쪽인데, 각각 가이드팬(122)과, 공기 청정 필터(123)와, 커버 필터(124)로 이루어진다.
커버 필터(124)는 청정부(100)의 외측에 드러나는 부품으로서, 다수의 미세 홀이 구비되어 흡입되는 공기를 1차 필터링함과 동시에 공기 청정 필터(123)를 보호한다.
공기 청정 필터(123)는 흡입된 공기를 필터링하는 핵심 부품으로서 종래 알려진 어떠한 필터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 탈취 필터, 헤파 필터 등이 여기에 포함될 수 있다.
가이드팬(122)은 공기 청정 필터(123)를 통과한 공기를 내측으로 안내한다.
주행부(200)는 청정부(100)를 지지하며, 조건에 따라 자율 주행 기능을 수행하고, 도킹부(300)에 도킹되어 전원을 공급받는다.
주행부(200)의 외측에 바디(210)가 구비된다. 바디(210)는 내측에 실장된 배터리, 기판, 카메라, 동력 부재, 각종 센서 등을 보호한다.
바디(210)의 전면에 디스플레이부(211)가 위치한다. 디스플레이부(211)는 충전 상태, 필터 상태, 사용 모드 등의 다양한 정보를 출력한다.
바디(210)의 후면에는 카메라(216)가 위치한다.
주행부(200)의 내측에는 볼 베어링(221)과, 기어(222)와, LED 기판(223)과, 기판 커버(224)가 구비되며, 커넥터(225)에 의하여 청정부(100)와 연결된다.
볼 베어링(221)과 기어(222)에 의하여, 주행부(200) 상에서 청정부(100)의 회전이 가능하다.
기어(222)의 기엇니는 주행부(200) 내측의 동력 부재(미도시)의 다른 기어(미도시)에 연결됨으로써 회전 가능하다. 기어(222)의 내측 요철은 전술한 기어 헤드(113)의 외측 요철에 연결되어, 청정부(100)를 회전시킨다.
LED 기판(223) 상에는 방사 상으로 다수의 LED가 위치한다.
기판 커버(224)가 LED 기판(223) 상부에 놓여서 이를 보호한다. 기판 커버(224)의 일측에는 리드 스위치(미도시)가 구비된다. 기어(222)에는 자석이 위치하는데, 리드 스위치(미도시)를 이용하여 정위치를 확인할 수 있다. 마이크로 스위치 또는 광센서를 이용하여 정위치를 확인하는 방식 역시 가능하다.
커넥터(225)는 청정부(100)와 주행부(200)의 결합시 청정부(100)를 향하여 돌출되는 부분으로 기어 헤드(113)를 통과하게 된다. 커넥터(225) 내측에는 슬립링 와이어(미도시)가 구비되어, 청정부(100)의 360도 회전시에도 주행부(200)와 청정부(100)를 연결하는 케이블이 꼬이지 않도록 할 수 있으며, 또는 슬립링 와이어 없이, 정회전과 역회전이 반복되도록 설정하여 케이블의 꼬임을 방지할 수도 있다.
이와 같이, 커넥터(225)에 의하여 청정부(100)와 주행부(200)가 연결됨은 물론, 좌우 및 상하 회전에서도 청정부(100)와 주행부(200)의 분리 내지 이탈을 방지하고, 청정부(100)의 중심이 유지된다.
주행부(200)의 하면에는 베이스(230)가 위치한다.
베이스(230)에는 구동부(250)의 전기적 신호에 의하여 주행부(200)를 이동시키는 주바퀴(231)와, 이를 보조하는 보조바퀴(232)가 구비된다.
주바퀴(231) 및 보조바퀴(232) 중 어느 하나에는 로봇 청정기의 진행 방향을 전환시키기 위한 별도의 방향 전환 부재(미도시)가 더 연결될 수 있다.
구동부(250)는 도 1 내지 도 4에서 도시되지 않는데, 충전된 배터리(미도시)에서 전력을 전달받아 주바퀴(231)에 동력을 전달한다.
베이스(230)에는 도킹부(300)가 삽입될 수 있는 도킹홈(233)이 구비되고, 도킹홈(233) 내에 본체 접속 단자(238)가 구비된다. 본체 접속 단자(238)는 도킹부(300)의 도킹 접속 단자(308)에 접속될 수 있다.
도킹홈(233)은 로봇 청정기의 후면을 향하도록 형성된다.
도킹부(300)는 유선으로 외부에서 전력을 공급받으며, 도킹 접속 단자(308)를 통하여 주행부(200) 내의 배터리(미도시)에 동력을 공급한다.
도킹부(300) 또는 주행부(200) 중 어느 하나에 센서가 구비되고 다른 하나에 식별자가 구비될 수 있다. 이를 통하여, 도킹부(300)와 로봇 청정기 사이의 거리가 확인 가능하다.
도 5를 참조하여 제어부(500)를 설명한다.
본 발명에 따른 제어부(500)는 소리를 감지하는 사운드 센서(S)와, 필터링 모듈(521)과, 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)과, 로봇 청정기의 주행을 설정하는 주행 설정 모듈(523)과, 다양한 먼지 유발 소음의 주파수 대역과 패턴이 저장되어 있는 데이터베이스(519)를 포함한다.
또한, 제어부(500)에는, 감지된 소리의 발원지를 향하는 방향을 확인하는 다른 센서(미도시)가 더 구비될 수도 있다.
필터링 모듈(521)은, 감지된 소리가 통과하는 대역 통과 필터(BPF)를 포함하여, 노이즈 등을 필터링한다.
먼지 유발 소음 결정 모듈(522)은, 감지된 소리가 먼지 유발 소음인지 여부를 확인한다. 다른 실시예에서는, 사람 움직임 소리인지 여부를 더 확인할 수도 있다. 상세한 확인 방법은 후술한다.
주행 설정 모듈(523)은, 먼저 유발 소음 결정 모듈(522)에서 감지된 소리가 먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 로봇 청정기가 소리의 발원지를 향하여 이동하도록 구동부(250)를 동작시킨다.
데이터베이스(519)에는 먼지 유발 소음의 주파수 대역과 패턴들이 미리 저장되어 있다. 다른 실시예에서는, 사람 움직임 소리의 주파수 대역과 패턴들도 미리 저장되어 있을 수 있다. 또 다른 실시예에서는, 사용자가 단말기(T)를 통하여 먼지 유발 소음의 주파수 대역과 패턴들을 추가, 삭제, 수정할 수 있다.
먼지 유발 소음 감지 및 이를 이용한 로봇 청정기 제어 방법의 설명
소음이 발생하면, 로봇 청정기의 사운드 센서(S)가 소리를 감지하고 소리의 발원지를 향한 방향을 확인한다.
다음, 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이, 감지된 소리가 먼지 유발 소음인지 여부를 확인한다.
구체적으로, 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 먼저 유발 소음으로서 미리 저장된 주파수 대역과 패턴에 포함될 경우, 먼지 유발 소음으로 확인한다.
데이터베이스(519)에 미리 저장될 수 있는 먼지 유발 소음은, 예를 들어 접시(또는 냄비) 부딪치는 소리, 창문(또는 문)이 열리는 소리, 천(옷 또는 이불 등)을 터는 소리 등이다. 각각의 소리들은 고유의 주파수 대역과 패턴을 갖고 있는바, 이들이 데이터베이스(519)에 미리 저장되어 있다.
먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 제어부(500)의 주행 설정 모듈(523)이 먼저 확인된 발원지를 향한 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가한다.
본 발명의 일 실시예에서는, 로봇 청정기 자체 또는 주변 인디케이터 등에 공기질 센서가 포함되어 있어서 이를 함께 활용할 수 있다.
즉, 사운드 센서(S)가 소리를 감지하는 순간, 공기질 센서가 공기질을 감지하며, 감지된 공기질이 미리 결정된 기준치 이상인 경우 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)은 감지된 소리를 먼지 유발 소음으로 확인한다. 즉, 데이터베이스(519)를 별도로 이용하지 않는 것이다.
이 경우, 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 주파수 대역과 패턴으로 업데이트될 수 있다.
이를 통하여, 향후 유사한 소음 확인시, 별도의 공기질 센서의 공기질 감지 없이도 먼지 유발 소음임을 확인할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서는, 사용자가 단말기(T)를 통하여 수동으로 먼지 유발 소리임을 입력할 수 있다.
죽, 감지된 소리가 사용자의 단말기(T)를 통하여 출력되면, 사용자는 감지된 소리가 먼저 유발 소음인지 여부를 입력하는 것이다.
이 경우에도, 먼지 유발 소음으로 입력되었다면, 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 주파수 대역과 패턴으로 업데이트될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에서는, 먼지 유발 소음뿐만 아니라, 사람 움직임 소리를 구분할 수도 있다.
즉, 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이 사운드 센서(S)에 의하여 감지된 소리가 사람 움직임 소리인지 여부를 판단하는데, 마찬가지로 데이터베이스(519)에 미리 저장된 사람 움직임 주파수 대역과 패턴을 이용한다.
사운드 센서(S)에서 감지된 소리가 사람 움직임 소리로 확인된 경우, 먼저 확인된 발원지를 향한 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가한다.
이를 통하여, 사람의 움직임을 확인하고 로봇 청정기가 이에 맞추어 주행할 수 있다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
100: 청정부
111: 상부 커버
112: 하부 커버
113: 기어 헤드
114: 윈도우 하부 커버
120: 가이드팬 조립체
121: 팬
122: 가이드팬
123: 공기 청정 필터
124: 커버 필터
129: 토출 그릴
200: 주행부
210: 바디
211: 디스플레이부
216: 카메라
221: 볼 베어링
222: 기어
223: LED 기판
224: 기판 커버
225: 커넥터
230: 베이스
231: 주바퀴
232: 보조바퀴
233: 도킹홈
238: 본체 접속 단자
250: 구동부
300: 도킹부
308: 도킹 접속 단자
500: 제어부
519: 데이터베이스
521: 필터링 모듈
522: 먼지 유발 소음결정 모듈
523: 주행 설정 모듈
S: 사운드 센서
T: 단말기

Claims (7)

  1. (a) 로봇 청정기의 사운드 센서(S)가 소리를 감지하고 소리의 발원지를 향한 방향을 확인하는 단계;
    (b) 제어부(500)의 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이, 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음인지 여부를 확인하는 단계; 및
    (c) 상기 (b) 단계에서 먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 상기 제어부(500)의 주행 설정 모듈(523)이 상기 (a) 단계에서 확인된 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가하는 단계를 포함하며,
    상기 (b) 단계에서, 상기 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)은, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 주파수 대역과 패턴에 포함될 경우, 이를 먼지 유발 소음으로 확인하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    (a1) 로봇 청정기의 사운드 센서(S)가 소리를 감지하는 순간, 로봇 청정기의 공기질 센서가 공기질을 감지하는 단계를 포함하고,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 상기 (a1) 단계에서 감지된 공기질이 미리 결정된 기준치 이상인 경우, 상기 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)은 상기 감지된 소리를 먼지 유발 소음으로 확인하는 단계를 포함하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 (b1) 단계 이후,
    (b2) 상기 (b1) 단계에서 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음으로 확인된 경우, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 상기 데이터베이스(519)에 상기 미리 저장된 주파수 대역과 패턴으로 저장되는 단계를 더 포함하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b3) 상기 감지된 소리를 단말기(T)를 통하여 출력하는 단계; 및
    (b4) 상기 단말기(T)에서 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음인지 여부가 입력되는 단계를 더 포함하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 (b4) 단계 이후,
    (b5) 상기 단말기(T)에서 상기 감지된 소리가 먼지 유발 소음으로 입력된 경우, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 상기 데이터베이스(519)에 상기 미리 저장된 주파수 대역과 패턴으로 저장되는 단계를 더 포함하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b6) 상기 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)이 상기 감지된 소리가 사람 움직임 소리인지 여부를 판단하는 단계를 포함하며,
    상기 (c) 단계는,
    (c1) 상기 (b6) 단계에서 사람 움직임 소리로 확인된 경우, 상기 제어부(500)의 주행 설정 모듈(523)이 상기 (a) 단계에서 확인된 방향을 따라 로봇 청정기가 주행하도록 구동부(250)에 신호를 인가하는 단계를 포함하며,
    상기 (b6) 단계에서, 상기 먼지 유발 소음 결정 모듈(522)은, 상기 감지된 소리의 주파수 대역과 패턴이 데이터베이스(519)에 미리 저장된 사람 움직임 주파수 대역과 패턴에 포함될 경우, 이를 사람 움직임 소리로 확인하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 (a) 단계 이후, 상기 (b) 단계 이전에,
    (a2) 상기 제어부(500)의 필터링 모듈(521)이 대역 통과 필터(BPF)를 이용하여 상기 감지된 소리를 필터링하는 단계를 더 포함하는,
    로봇 청정기의 제어 방법.
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