KR102562994B1 - Method, apparatus and computer program for generating map including driving route of vehicle - Google Patents

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Abstract

차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법은 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함한다.A vehicle driving path map generation method, apparatus and computer program are provided. A method for generating a vehicle driving route map according to an embodiment of the present invention includes obtaining at least one sensor data for a predetermined area and generating scan data for the predetermined area using the at least one sensor data. extracting lanes from the scan data and setting a plurality of vehicle driving paths using the lanes; setting a connection path between the plurality of vehicle driving paths; and determining the plurality of vehicle driving paths and the connection path. and generating a vehicle driving route map comprising:

Description

차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램{METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR GENERATING MAP INCLUDING DRIVING ROUTE OF VEHICLE}Vehicle driving route map generation method, apparatus and computer program

본 발명의 다양한 실시예는 자율 주행 차량으로 사전에 설정된 차량 주행 경로를 제공하기 위한 차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.Various embodiments of the present invention relate to a vehicle driving route map generating method, apparatus, and computer program for providing a vehicle driving route set in advance to an autonomous vehicle.

차량을 운전하는 사용자들의 편의를 위하여, 각종 센서와 전자 장치 등(예: 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 구비되고 있는 추세이며, 특히, 차량의 자율 주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.For the convenience of users who drive a vehicle, various sensors and electronic devices (e.g., Advanced Driver Assistance System (ADAS)) are being installed. In particular, the vehicle's autonomous driving system Technology development is actively being carried out.

자율 주행 시스템이란 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량을 말한다.An autonomous driving system refers to a vehicle that recognizes the surrounding environment without driver intervention and automatically drives to a given destination according to the recognized surrounding environment.

종래의 자율 주행 시스템의 경우, 도로의 상황이나 주행 경로 등에 대한 데이터를 학습하고, 학습된 데이터를 이용하여 차량이 목적지까지 주행하도록 제어한다. 그러나, 학습을 통해 차량의 주행 경로를 설정함에 있어서 사회적 규칙, 도로 상황, 다른 차량의 운전자, 보행자 및 운전자의 상황을 모두 고려하여 자율 주행을 수행하는 것은 한계가 있었다.In the case of a conventional autonomous driving system, data on road conditions or driving routes are learned, and the vehicle is controlled to drive to a destination using the learned data. However, there is a limit to performing autonomous driving in consideration of social rules, road conditions, drivers of other vehicles, pedestrians, and drivers in setting a driving path of a vehicle through learning.

또한, 학습 결과에만 의존하는 경우, 자율 주행 시 발생하는 변칙적인 상황에 따라 예상하지 못한 비합리적인 행동을 수행할 가능성이 존재하고, 비합리적인 행동을 수행하는 원인을 추적하기 어렵다. 또한, 매 상황에 따라 재학습을 수행하는데 대한 물리적 한계가 존재한다는 점등의 어려움으로 인해, 명확한 행동지침을 통일화하여 적용되지 못하는 문제점이 발행하였다.In addition, when relying only on learning results, there is a possibility of performing unexpected and irrational actions according to irregular situations occurring during autonomous driving, and it is difficult to track the cause of the irrational actions. In addition, due to the difficulty of lighting that there is a physical limit to performing re-learning according to each situation, a problem was raised that a clear action guideline could not be unified and applied.

한국공개특허 제10-2017-0118501호(2017년 10월 25일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2017-0118501 (published on October 25, 2017)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 자율 주행 차량이 정해진 차량 주행 경로에 따라 주행할 수 있도록 사전에 설정된 차량 주행 경로를 제공함으로써, 학습 결과에 의존하지 않고, 정해진 차량 주행 경로에 따라 주행할 수 있도록 정보를 제공하는 차량 주행 경로 지도 생성 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a previously set vehicle driving path so that an autonomous vehicle can drive along a predetermined vehicle driving path, thereby providing information so that the autonomous vehicle can drive according to the predetermined vehicle driving path without depending on the learning result. It is to provide a vehicle driving route map generation method, device and computer program that provide.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.A method for generating a vehicle driving route map according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is a method performed by a computing device, comprising the steps of obtaining at least one sensor data for a predetermined area; Generating scan data for the predetermined area using sensor data of, extracting lanes from the scan data, and setting a plurality of vehicle driving routes using the lanes; The method may include setting a connection route and generating a vehicle driving route map including the plurality of vehicle driving routes and the connection route.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치는, 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함할 수 있으며, 상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 수행할 수 있다.An apparatus for generating a vehicle driving route map according to various embodiments of the present invention for solving the above problems may include a memory for storing one or more instructions and a processor for executing the one or more instructions stored in the memory. The processor executes the one or more instructions, thereby obtaining at least one sensor data for a predetermined area, generating scan data for the predetermined area using the at least one sensor data, and generating scan data for the predetermined area from the scan data. Extracting lanes and setting a plurality of vehicle driving paths using the lanes, setting a connection path between the plurality of vehicle driving paths, and a vehicle driving path including the plurality of vehicle driving paths and the connection path You can follow steps to create a map.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 컴퓨터프로그램은, 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계, 상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계, 상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계, 상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계 및 상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장될 수 있다. A computer program for generating a vehicle driving route map according to various embodiments of the present invention for solving the above problems includes obtaining at least one sensor data for a predetermined area by combining with a computer that is hardware, the at least one sensor data Generating scan data for the predetermined area by using a line, extracting lanes from the scan data, and setting a plurality of vehicle driving paths using the lanes, and determining a connection path between the plurality of vehicle driving paths. It may be stored in a computer-readable recording medium so that the steps of setting and generating a vehicle driving route map including the plurality of vehicle driving routes and the connection route may be performed.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 다양한 센서들로부터 감지된 센서 정보를 이용하여 소정의 지역에 대한 자율 주행 차량의 차량 주행 경로를 미리 설정하고, 자율 주행 시 미리 설정된 차량 주행 경로에 따라 주행하도록 함으로써, 학습된 결과에 의존하지 않고 안전한 차량 주행 경로를 제공한다는 이점이 있다.According to various embodiments of the present invention, by using sensor information detected from various sensors, a vehicle driving route of an autonomous vehicle for a predetermined area is set in advance, and during autonomous driving, the vehicle travels according to the preset vehicle driving route. However, it has the advantage of providing a safe vehicle driving path without relying on the learned result.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법의 순서도이다.
도 3은 다양한 실시예에서, 정보 수집 차량을 통해 센서 데이터를 감지하는 형태를 도시한 도면이다.
도 4는 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 생성한 스캔 데이터의 형태를 도시한 도면이다.
도 5는 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 스캔 데이터 상에서 추출한 차선의 형태를 도시한 도면이다.
도 6은 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 스캔 데이터 상에 복수의 차량 주행 경로를 설정한 형태를 도시한 도면이다.
도 7은 다양한 실시예에서, CPCP 모델을 이용하여 파라미터화된 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 차량 주행 경로를 설정하는 형태를 도시한 도면이다.
도 8은 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 제공한 사용자 인터페이스를 통해 입력된 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 차량 주행 경로를 설정하는 형태를 도시한 도면이다.
도 9는 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 제공한 사용자 인터페이스를 통해 입력된 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 복수의 차량 주행 경로 간의 연결 경로를 설정한 형태를 도시한 도면이다.
도 10은 다양한 실시예에서, 차량 주행 경로 지도 생성 장치가 복수의 차량 주행 경로 간의 연결 경로를 설정한 형태를 도시한 도면이다.1 is a hardware configuration diagram of an apparatus for generating a vehicle driving route map according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of a method for generating a vehicle traveling route map according to another embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a form of sensing sensor data through an information collection vehicle, in various embodiments.
4 is a diagram illustrating a form of scan data generated by an apparatus for generating a vehicle driving path map using at least one sensor data, according to various embodiments.
5 is a diagram illustrating a shape of a lane extracted from scan data by an apparatus for generating a vehicle driving route map according to various embodiments of the present disclosure;
6 is a diagram illustrating a form in which a vehicle driving route map generating apparatus sets a plurality of vehicle driving routes on scan data, according to various embodiments.
7 is a diagram illustrating a form of setting a vehicle driving path by grouping parameterized unit vehicle driving paths using a CPCP model, in various embodiments.
FIG. 8 is a diagram illustrating a form of setting a vehicle driving route using coordinates of scan points input through a user interface provided by a vehicle driving route map generation device according to various embodiments.
FIG. 9 is a diagram illustrating a form in which connection paths between a plurality of vehicle driving paths are set using coordinates of scan points input through a user interface provided by a vehicle driving path map generating apparatus, in various embodiments.
10 is a diagram illustrating a form in which a vehicle driving route map generating device sets a connection path between a plurality of vehicle driving routes, according to various embodiments.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, only these embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, and are common in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the person skilled in the art of the scope of the invention, and the invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.Terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other elements other than the recited elements. Like reference numerals throughout the specification refer to like elements, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited elements. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, these components are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from another. Accordingly, it goes without saying that the first element mentioned below may also be the second element within the technical spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.The term "unit" or "module" used in the specification means a hardware component such as software, FPGA or ASIC, and "unit" or "module" performs certain roles. However, "unit" or "module" is not meant to be limited to software or hardware. A “unit” or “module” may be configured to reside in an addressable storage medium and may be configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example, a “unit” or “module” may refer to components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, procedures, subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays and variables. Functions provided within components and "units" or "modules" may be combined into smaller numbers of components and "units" or "modules" or may be combined into additional components and "units" or "modules". can be further separated.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.The spatially relative terms "below", "beneath", "lower", "above", "upper", etc. It can be used to easily describe a component's correlation with other components. Spatially relative terms should be understood as including different orientations of elements in use or operation in addition to the orientations shown in the drawings. For example, if you flip a component that is shown in a drawing, a component described as "below" or "beneath" another component will be placed "above" the other component. can Thus, the exemplary term “below” may include directions of both below and above. Components may also be oriented in other orientations, and thus spatially relative terms may be interpreted according to orientation.

본 명세서에서, 컴퓨터(또는 컴퓨팅 장치)는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.In this specification, a computer (or computing device) means any type of hardware device including at least one processor, and may be understood as encompassing a software configuration operating in a corresponding hardware device according to an embodiment. . For example, a computer may be understood as including a smartphone, a tablet PC, a desktop computer, a laptop computer, and user clients and applications running on each device, but is not limited thereto.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터(또는 컴퓨팅 장치)에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.Although each step described in this specification is described as being performed by a computer (or computing device), the subject of each step is not limited thereto, and at least a part of each step may be performed in different devices according to embodiments. there is.

도 1 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치의 하드웨어 구성도이다.1 is a hardware configuration diagram of an apparatus for generating a vehicle driving route map according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 장치(100)(이하, “컴퓨팅 장치(100)”는 프로세서(110) 및 메모리(120)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 1에 도시된 컴퓨팅 장치(100)는 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 새로운 구성 요소(예: 네트워크 인터페이스(또는 통신 인터페이스), 스토리지, 버스(bus))가 부가되거나, 변경 또는 삭제될 수 있다.Referring to FIG. 1 , an apparatus 100 for generating a vehicle driving route map according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as “computing apparatus 100” may include a processor 110 and a memory 120. Here, , the computing device 100 shown in FIG. 1 is according to an embodiment, and its components are not limited to the embodiment shown in FIG. 1, and new components (eg, network interfaces (or communication Interface), storage, and bus may be added, changed, or deleted.

일 실시예에서, 프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.In one embodiment, the processor 110 may control the overall operation of each component of the computing device 100 . The processor 110 may include a central processing unit (CPU), a micro processor unit (MPU), a micro controller unit (MCU), or any type of processor well known in the art.

프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 하나 이상의 코어(core, 미도시) 및 그래픽 처리부(미도시) 및/또는 다른 구성 요소와 신호를 송수신하는 연결 통로(예: 버스(bus) 등)를 포함할 수 있다.The processor 110 may perform an operation for at least one application or program for executing a method according to embodiments of the present invention. In various embodiments, the processor 110 includes one or more cores (not shown) and a graphics processor (not shown) and/or a connection path (eg, a bus) for transmitting and receiving signals to and from other components. can do.

일 실시예에 따른 프로세서(110)는 메모리(120)에 저장된 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써, 도 2 내지 도 10과 관련하여 설명된 방법(예: 차량 주행 경로 지도 생성 방법)을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(110)는 메모리에 저장된 하나 이상의 인스트럭션(instruction)을 실행함으로써, 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 동작, 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 동작, 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 동작, 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 동작 및 복수의 차량 주행 경로와 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 동작을 수행할 수 있다.The processor 110 according to an embodiment may perform the method described with reference to FIGS. 2 to 10 (eg, a method of generating a vehicle driving route map) by executing one or more instructions stored in the memory 120 . For example, the processor 110 executes one or more instructions stored in memory, thereby obtaining at least one sensor data for a predetermined area and scanning the predetermined area using the at least one sensor data. An operation of generating data, an operation of extracting lanes from scan data, and an operation of setting a plurality of vehicle driving paths using the lanes, an operation of setting a connection path between the plurality of vehicle driving paths, and an operation of setting a plurality of vehicle driving paths and a connection path. An operation of generating a vehicle driving route map including the driving path may be performed.

다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.In various embodiments, the processor 110 may temporarily and/or permanently store signals (or data) processed in the processor 110 (RAM: Random Access Memory, not shown) and ROM (ROM: Read -Only Memory, not shown) may be further included. In addition, the processor 110 may be implemented in the form of a system on chip (SoC) including at least one of a graphics processing unit, RAM, and ROM.

일 실시예에서, 메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장할 수 있다. 메모리(120)에는 프로세서(110)의 처리 및 제어를 위한 프로그램들(하나 이상의 인스트럭션들)을 저장할 수 있다. 메모리(110)에 저장된 프로그램들은 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 구분될 수 있다.In one embodiment, memory 120 may store various data, commands and/or information. The memory 120 may store programs (one or more instructions) for processing and control of the processor 110 . Programs stored in the memory 110 may be divided into a plurality of modules according to functions.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다. 이하, 도 2 내지 9를 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)가 수행하는 차량 주행 경로 지도 생성 방법에 대하여 설명하도록 한다.Steps of a method or algorithm described in connection with an embodiment of the present invention may be implemented directly in hardware, implemented in a software module executed by hardware, or implemented by a combination thereof. A software module may include random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), flash memory, hard disk, removable disk, CD-ROM, or It may reside in any form of computer readable recording medium well known in the art to which the present invention pertains. Hereinafter, with reference to FIGS. 2 to 9 , a method of generating a vehicle driving route map performed by the computing device 100 will be described.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 경로 지도 생성 방법의 순서도이다.2 is a flowchart of a method for generating a vehicle traveling route map according to another embodiment of the present invention.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역으로부터 감지된 센서 데이터를 이용하여 스캔 데이터를 생성하고, 스캔 데이터 상에 복수의 차량 주행 경로 및 연결 경로를 설정하며, 복수의 차량 주행 경로 및 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 생성된 차량 주행 경로 지도를 이용하여 자율 주행 차량의 출발 지점 및 도착 지점에 대한 차량 주행 경로를 제공할 수 있다.In one embodiment, the computing device 100 generates scan data using sensor data sensed from a predetermined area, sets a plurality of vehicle driving routes and connection routes on the scan data, and sets a plurality of vehicle driving routes and A vehicle driving route map including connection routes may be created. The computing device 100 may provide a vehicle driving route for the departure and arrival points of the autonomous vehicle by using the generated vehicle driving route map.

도 2를 참조하면, S110 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻을 수 있다.Referring to FIG. 2 , in step S110, the computing device 100 may obtain at least one sensor data for a predetermined region.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 정보 수집 차량(1)과 통신상 연결되어 정보 수집 차량(1)으로부터 수집되는 소정의 지역에 대한 센서 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역을 이동하며 소정의 지역에 대한 다양한 센서 데이터(예: 위치 센서로부터 수집된 GPS 데이터, 레이저 센서로부터 수집된 레이저 스캔 데이터 및 라이다 센서로부터 수집된 라이다 스캔 데이터)를 수집하는 정보 수집 차량(1)과 유무선 연결될 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 정보 수집 차량(1)으로부터 유무선 통신을 통해 GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터 중 적어도 하나의 센서 데이터를 제공받을 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 정보 수집 차량(1)으로부터 포인트 형태의 레이저 스캔 데이터 및 포인트 형태의 라이다 스캔 데이터를 제공받을 수 있다.In one embodiment, the computing device 100 may be communicatively connected to the information collection vehicle 1 to receive sensor data for a predetermined area collected from the information collection vehicle 1 . For example, referring to FIG. 3 , the computing device 100 moves in a predetermined area and various sensor data (eg, GPS data collected from a location sensor, laser scan data collected from a laser sensor, and It may be wired or wirelessly connected to the information collection vehicle 1 that collects lidar scan data collected from lidar sensors. The computing device 100 may receive at least one sensor data of GPS data, laser scan data, and LIDAR scan data from the information collection vehicle 1 through wired/wireless communication. In various embodiments, the computing device 100 may receive point-type laser scan data and point-type LIDAR scan data from the information collecting vehicle 1 .

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 위치하는 복수의 사용자의 사용자 단말(예: 스마트폰 단말)과 통신상 연결되어 사용자 단말로부터 감지되는 소정의 지역에 대한 센서 데이터 및 사용자 단말로부터 입력되는 소정의 지역에 대한 정보를 제공받을 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 is communicatively connected to user terminals (eg, smart phone terminals) of a plurality of users located in a predetermined area, and sensor data for a predetermined area detected from the user terminal and the user terminal It is possible to receive information on a predetermined area input from

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 별도의 정보 수집 차량(1)을 이용하지 않고 소정의 지역 내에서 주행중인 복수의 차량 각각에 포함된 차량의 인포테인먼트 시스템(Infortainment System)과 연결되어, 소정의 지역 내에서 주행중인 차량으로부터 감지되는 센서 데이터를 제공받을 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 is connected to an infotainment system of a vehicle included in each of a plurality of vehicles traveling within a predetermined area without using a separate information collection vehicle 1, Sensor data sensed from a vehicle running in an area of , may be provided.

S120 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계를 통해 수집한 소정의 지역에 대한 센서 데이터를 이용하여 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터를 통합하여 3D의 스캔 데이터를 생성할 수 있다.In step S120 , the computing device 100 may generate scan data for a predetermined region by using the sensor data for the predetermined region collected through step S110 . In various embodiments, the computing device 100 may generate 3D scan data by integrating GPS data, laser scan data, and lidar scan data.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 도 4에 도시된 바와 같이 GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터를 이용하여 생성된 스캔 데이터를 분석하여, 자율 주행 차량이 주행할 수 있는 영역을 가리키는 주행 가능 영역(10) 및 자율 주행 차량이 주행할 수 없는 영역을 가리키는 주행 불가능 영역(20)을 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 analyzes scan data generated using GPS data, laser scan data, and lidar scan data as shown in FIG. 4 to determine an area in which an autonomous vehicle can drive. An indicated drivable area 10 and an undrivable area 20 indicating an area in which the autonomous vehicle cannot drive may be set.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자 단말(미도시)와 연결되어 사용자 단말에 포함된 디스플레이 장치를 통해 차량 주행 경로 지도 생성을 위한 사용자 인터페이스(User Interface, UI)(예: 스캔 포인트 보정 UI, 차선 입력 UI, 차량 주행 경로 생성 UI 및 연결 경로 설정 UI)를 제공하되, 주행 가능 영역(10)과 주행 불가능 영역(20)에 대하여 가시적으로 구분할 수 있도록 주행 가능 영역(10)을 제1 색상(예: 파란색)으로 설정하고, 주행 불가능 영역(20)을 제2 색상(예: 빨간색 또는 무채색)으로 설정할 수 있다. 다양한 실시예에서, 사용자 인터페이스는 그래픽 사용자 인터페이스(Graphic User interface, GUI)일 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 is connected to a user terminal (not shown) and provides a user interface (UI) (eg, scan point correction) for generating a vehicle driving route map through a display device included in the user terminal. UI, lane input UI, vehicle driving path creation UI, and connection path setting UI) are provided, and the drivable area 10 is set as a first driving area 10 so that the drivable area 10 and the non-drivable area 20 can be visually distinguished. Color (eg, blue) may be set, and the non-drivable area 20 may be set to a second color (eg, red or achromatic color). In various embodiments, the user interface may be a graphical user interface (GUI).

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계를 통해 얻은 소정의 지역에 대한 센서 데이터(예: GPS 데이터, 레이저 스캔 데이터 및 라이다 스캔 데이터) 각각에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 보정이 필요한 스캔 포인트와 보정이 필요한 스캔 포인트의 보정할 위치를 가리키는 좌표를 입력 받는 스캔 포인트 보정 UI를 사용자 단말로 제공할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 requires correction among a plurality of scan points included in each of the sensor data (eg, GPS data, laser scan data, and lidar scan data) for a predetermined area obtained through step S110. A scan point correction UI for receiving scan points and coordinates indicating a location to be corrected for scan points requiring correction may be provided to the user terminal.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 스캔 포인트 보정 UI를 통해 입력된 보정이 필요한 스캔 포인트의 좌표 및 보정이 필요한 스캔 포인트를 보정할 위치를 가리키는 좌표를 이용하여 보정이 필요한 스캔 포인트의 좌표를 보정할 위치로 보정할 수 있다. 일례로, 소정의 지역이 비교적 낮은 건물들이 있는 지역이거나 개활지인 경우에는 소정의 지역에서 수집되는 센서 데이터에 문제가 없으나, 고층 건물이 밀집되어 있는 지역인 경우, 위치 센서로부터 감지된 GPS 데이터가 정확하지 않을 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 수집되는 센서 데이터의 정확성이 낮은 지역(예: 고층 건물이 밀집되어 있는 지역) 또는 정확성이 낮은 것으로 판단되는 지역(예: 정확성 판단 모델을 통해 추출된 정확성 값이 기준 값 미만인 지역)에서 감지된 센서 데이터에 대하여 사용자가 직접 보정할 수 있는 스캔 포인트 보정 UI를 제공하여 보정을 수행함으로써, 보다 정확한 스캔 데이터를 생성하도록 할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 calculates the coordinates of the scan point requiring correction by using the coordinates of the scan point requiring correction input through the scan point correction UI and the coordinates indicating the location to correct the scan point requiring correction. It can be calibrated to the position to be calibrated. For example, if the predetermined area is an area with relatively low buildings or an open area, there is no problem with the sensor data collected in the predetermined area, but in the case of an area with high-rise buildings, the GPS data detected from the location sensor is accurate. may not The computing device 100 may be configured in an area where the accuracy of the collected sensor data is low (eg, an area where high-rise buildings are concentrated) or an area where the accuracy is determined to be low (eg, an accuracy value extracted through an accuracy judgment model is less than a reference value). region), it is possible to generate more accurate scan data by performing correction by providing a scan point correction UI through which the user can directly correct sensor data sensed in the region.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 기 저장된 정확성 판단 모델을 이용하여 S110 단계에서 얻은 센서 데이터에 대한 정확성을 판단하고, 정확성 판단 모델의 결과값에 따라 센서 데이터에 대한 보정 필요 여부를 판단하며, 보정이 필요한 것으로 판단되는 경우에만(예: 결과값이 기준값 미만인 경우) 사용자 단말로 스캔 포인트 보정 UI를 제공할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 determines the accuracy of the sensor data obtained in step S110 using a pre-stored accuracy determination model, determines whether or not correction of the sensor data is necessary according to the result value of the accuracy determination model, , The scan point correction UI may be provided to the user terminal only when it is determined that correction is necessary (eg, when the result value is less than the reference value).

S130 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S120 단계를 통해 생성된 스캔 데이터를 분석하여 차선을 추출할 수 있다.In step S130 , the computing device 100 may extract a lane by analyzing the scan data generated in step S120 .

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 레이저 스캔 데이터를 이용하여 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 스캔 포인트를 분류하고, 분류된 스캔 포인트를 이용하여 차선을 추출할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차선을 가리키는 스캔 포인트의 밝기, 차선을 가리키는 스캔 포인트의 주변에 위치하는 스캔 포인트와의 관계 등을 학습하여 차선을 가리키는 스캔 포인트 분류 모델을 생성할 수 있고, 차선을 가리키는 스캔 포인트 분류 모델을 이용하여 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 스캔 포인트를 분류할 수 있다.In an embodiment, the computing device 100 may classify scan points indicating lanes among a plurality of scan points included in the scan data using laser scan data, and extract the lanes using the classified scan points. For example, the computing device 100 may generate a scan point classification model pointing to a lane by learning the brightness of a scan point pointing to a lane, a relationship with scan points located around the scan point pointing to a lane, and the like; A scan point pointing to a lane may be classified among a plurality of scan points by using a scan point classification model pointing to a lane.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나의 스캔 포인트를 차선을 가리키는 스캔 포인트로써 입력 받는 차선 입력 UI를 제공할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 입력된 적어도 하나의 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 스캔 데이터 상에서 차선을 추출할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나의 스캔 포인트의 좌표를 차선으로써 입력받을 수 있으며, 입력된 적어도 하나의 스캔 포인트와 동일한 정보를 가지는 좌표를 연결하여 차선으로 추출할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may provide a lane input UI for inputting at least one scan point among a plurality of scan points included in the scan data as a scan point indicating a lane. The computing device 100 may extract a lane on the scan data by using the coordinates of at least one scan point input through the lane input UI. For example, the computing device 100 may receive the coordinates of at least one scan point among a plurality of scan points as a lane through the lane input UI, and connect coordinates having the same information as the inputted at least one scan point. Thus, it can be extracted as a lane.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 사용자 단말(또는 사용자 단말의 디스플레이)에 스캔 데이터를 출력할 수 있고, 사용자 단말을 통해 스캔 데이터를 나타내는 지도에서 특정 영역(또는 특정 지점)을 선택 받을 수 있으며, 선택 받은 영역(또는 지점)과 대응되는 좌표를 차선을 가리키는 좌표로 인식할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may output scan data to a user terminal (or a display of the user terminal) through a lane input UI, and through the user terminal, a specific area (or a specific point) on a map representing the scan data may be displayed. ) can be selected, and the coordinates corresponding to the selected area (or point) can be recognized as coordinates pointing to the lane.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 라이다 스캔 데이터와 카메라의 색상 값(예: RGB 값)을 매칭하여 복수의 스캔 포인트에 대한 색상을 판단하고, 복수의 스캔 포인트에 대한 색상 정보를 이용하여 S130단계를 통해 추출된 차선을 보정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 기존의 반사율만이 측정되는 레이저 스캔 데이터에 대하여, 카메라-라이다 센서 간 캘리브레이션(Calibration)을 통해 RGB 값을 매칭할 수 있다. RGB 값을 매칭하는 경우, 레이저 스캔 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 각각에 대한 실제 색상이 도출될 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 determines colors of a plurality of scan points by matching lidar scan data with color values (eg, RGB values) of a camera, and uses the color information of the plurality of scan points. Thus, the lane extracted through step S130 may be corrected. For example, the computing device 100 may match RGB values through calibration between a camera and a LIDAR sensor with respect to laser scan data in which only reflectivity is measured. When the RGB values are matched, actual colors for each of a plurality of scan points included in the laser scan data may be derived.

따라서, 컴퓨팅 장치(100)는 상기의 과정(레이저 스캔 데이터에 RGB값을 매칭하는 과정)으로 도출된 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 스캔 포인트의 실제 색상이 실제 차선의 색상과 동일한지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 S130 단계에서 추출된 차선이 정확하게 추출됐는지 여부 또는 S130 단계에서 추출된 차선 상에 보정이 필요한 구간이 있는지 여부 등을 판단할 수 있다. Therefore, the computing device 100 determines whether the actual color of the scan point indicating the lane among the plurality of scan points derived through the above process (the process of matching the RGB values to the laser scan data) is the same as the color of the actual lane. And, according to the determination result, it may be determined whether the lane extracted in step S130 is accurately extracted or whether there is a section requiring correction on the lane extracted in step S130.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출된 차선 상에 보정이 필요한 구간이 있는 것으로 판단되는 경우, 차선을 보정하기 위한 차선 입력 UI를 사용자 단말로 제공할 수 있다.In various embodiments, when it is determined that there is a section requiring correction on the lane extracted in step S130, the computing device 100 may provide a lane input UI for correcting the lane to the user terminal.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출된 차선 상에 보정이 필요한 구간이 있는 것으로 판단되는 경우, 보정이 필요한 구간이 없는 것으로 판단되는 시점까지 S130 단계를 반복적으로 수행할 수 있다.In various embodiments, when it is determined that there is a section requiring correction on the lane extracted in step S130, the computing device 100 may repeatedly perform step S130 until it is determined that there is no section requiring correction. .

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 스캔 포인트 중 차선을 가리키는 적어도 하나의 스캔 포인트의 좌표를 입력 받는 차선 입력 UI를 통해 입력된 차선을 가리키는 스캔 포인트의 좌표를 이용하여 S130 단계에서 추출된 차선을 보정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차선 입력 UI를 통해 제거 대상인 스캔 포인트(false positive)의 좌표 및 추가 대상인 스캔 포인트(false negative)의 좌표를 입력 받을 수 있으며, S130 단계에서 추출된 차선 중 제거 대상인 스캔 포인트의 좌표에 대응하는 스캔 포인트를 제거하고, 추가 대상인 스캔 포인트의 좌표에 대응하는 스캔 포인트를 추가함으로써, 차선을 보정할 수 있다. In various embodiments, the computing device 100 extracts the coordinates of at least one scan point pointing to a lane among a plurality of scan points using the coordinates of the scan point pointing to the lane input through the lane input UI receiving the coordinates of the scan point in step S130. bleed lines can be corrected. For example, the computing device 100 may receive the coordinates of the scan point (false positive) to be removed and the coordinates of the scan point (false negative) to be added through the lane input UI, and the lanes extracted in step S130 are removed. A lane may be corrected by removing a scan point corresponding to the coordinates of a target scan point and adding a scan point corresponding to the coordinates of an additional target scan point.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출한 차선, 차량의 주행 궤적 및 스캔 데이터 상에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정하기 위한 차로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, S130 단계를 통해 컴퓨팅 장치는 제1 차선(30a-1) 및 제1 차선(30a-1)과 인접한 위치의 제2 차선(30a-2)을 추출할 수 있으며, 제1 차선(30a-1)과 제2 차선(30a-2) 사이의 구간을 차량 주행 경로를 설정하기 위한 제1 차로(30b)로 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 is configured to set a plurality of vehicle driving paths 30 by using at least one of a plurality of scan points included in the lane, the driving trajectory of the vehicle, and the scan data extracted in step S130. You can set lanes. For example, referring to FIG. 5 , the computing device may extract a first lane 30a-1 and a second lane 30a-2 adjacent to the first lane 30a-1 through step S130. In addition, a section between the first lane 30a-1 and the second lane 30a-2 may be set as the first lane 30b for setting a vehicle driving route.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S120 단계를 통해 생성된 스캔 데이터를 분석하여 기 설정된 차로 상에(또는 후술되는 S140 단계에서 설정되는 차량 주행 경로 상에) 주행이 불가능한 영역이 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 스캔 데이터를 분석하여 주행이 불가능한 영역(또는 차량 주행 경로를 설정할 수 없는 영역)인지 여부(예: 주정차가 가능한 차로의 갓길에 주차되어 있는 차량과 같이 고정되어 있는 장애물이 있어서 해당 차로의 중심부를 주행할 수 없는지 여부 또는 공사 중인지 여부)를 확인할 수 있고, 확인 결과에 따라 주행이 불가능한 영역을 확률적으로 모델링할 수 있다. 이후, 컴퓨팅 장치(100)는 확률적으로 모델링한 주행이 불가능 영역을 이용하여 차량 주행 경로를 생성할 수 있다(예: S140 단계).In various embodiments, the computing device 100 analyzes the scan data generated through step S120 to determine whether there is an area in which driving is impossible on a preset lane (or on a vehicle driving path set in step S140 described later). can judge For example, the computing device 100 analyzes the scan data to determine whether it is an area in which driving is impossible (or an area in which a vehicle driving path cannot be set) (eg, a vehicle parked on the shoulder of a lane where parking is possible) It is possible to check whether the central part of the corresponding lane cannot be driven due to an obstacle or whether construction is underway), and based on the check result, an area in which driving is impossible can be probabilistically modeled. Thereafter, the computing device 100 may generate a vehicle driving path using the probabilistically modeled driving impossible area (eg, step S140).

S140 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 설정된 차선 및 차로에 대한 정보를 이용하여 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정할 수 있다.In step S140 , the computing device 100 may set a plurality of vehicle driving paths 30 by using the lanes and information about lanes set in step S130 .

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 스캔 포인트를 포함하는 스캔 데이터를 나타내는 지도에서 둘 이상의 포인트에 대한 좌표를 입력 받는 차량 주행 경로 생성 UI를 제공할 수 있고, 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 둘 이상의 포인트를 연결하여 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 둘 이상의 포인트에 대한 X축 값, Y축 값 및 방향성에 대한 정보(예: θ값)을 입력 받을 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 스캔 포인트 중 둘 이상의 스캔 포인트를 선택 받고, 선택된 둘 이상의 스캔 포인트를 연결하는 차량 주행 경로를 생성할 수 있다.In an embodiment, the computing device 100 may provide a vehicle driving route creation UI for receiving coordinates of two or more points on a map representing scan data including a plurality of scan points, and may provide a vehicle driving route creation UI. A vehicle driving route may be set by connecting two or more points entered through the method. The computing device 100 may receive X-axis values, Y-axis values, and direction information (eg, θ values) of two or more points through the vehicle driving path creation UI. In various embodiments, the computing device 100 may receive two or more scan points selected from among a plurality of scan points and generate a vehicle driving path connecting the selected two or more scan points.

일례로, 도 8을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 2개의 포인트(제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42))에 대한 정보를 입력 받을 수 있다.As an example, referring to FIG. 8 , the computing device 100 receives information about two points (a first point P 1 (41) and a second point P 2 (42)) through a vehicle driving path generation UI. can

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는(예: 마우스 포인터(50)를 통한 클릭 입력을 통해 차량 주행 경로가 될 포인트의 좌표를 입력 받음과 동시에, 드래그 입력을 통해 그 포인트에서의 각도를 입력 받을 수 있다. 여기서, 컴퓨팅 장치(100)는 별도의 입력 동작 없이 포인트 간의 곡률(예: K 값)을 기 설정된 초기값(예: default 0)으로 생성할 수 있다. 한편 마우스 포인터(50)의 (41a), (41b), (41c) 지점의 클릭 및 드래그 입력을 통해 기 입력된 포인트의 좌표(41a), 각도(41b) 및 곡률(41c)을 수정할 수 있으며, 드래그로 변화됨에 따라 새로 변화되는 주행경로를 실시간으로 디스플레이 할 수 있다. 개시된 실시 예에서, 포인트에 대한 정보를 입력받는 것은 스캔 포인트들을 포함하는 스캔 데이터를 나타내는 지도상에서 사용자가 선택한 특정 위치(예: 스캔포인트와 스캔포인트의 사이에 존재하는 임의의 점)에 대한 정보를 입력받는 것 및 복수의 스캔 포인트 중 특정 위치에 위치하는 스캔 포인트를 선택받는 것을 포함할 수 있다. In various embodiments, the computing device 100 (eg, inputs the coordinates of a point to be the vehicle driving path through a click input through the mouse pointer 50 and simultaneously inputs an angle at the point through a drag input). Here, the computing device 100 may generate the curvature (eg, K value) between points as a preset initial value (eg, default 0) without a separate input operation. (41a), (41b), (41c) The coordinates (41a), angle (41b), and curvature (41c) of the input points can be modified through click and drag input, and they are changed as they are changed by dragging. In the disclosed embodiment, receiving information about points is a specific location selected by the user on a map representing scan data including scan points (eg, between scan points). It may include receiving information about a random point existing in ) and receiving a selection of a scan point located at a specific position among a plurality of scan points.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)의 좌표와 대응되는 위치에 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 가리키는 인디케이터(indicator)(40)를 디스플레이할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 sets the first point P 1 ( ) to a position corresponding to the coordinates of the first point P 1 (41) and the second point P 2 (42) input through the vehicle driving path creation UI. 41) and an indicator 40 indicating the second point P 2 42 may be displayed.

다양한 실시예에서, 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 가리키는 인디케이터(indicator)(40)는 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)의 좌표에 대응하는 위치에 배치되어, 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)의 위치를 표시하는 위치 지시자(41a, 42a), 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42) 각각의 방향성(예: 각각의 포인트와 연결될 다음 포인트를 가리키는 방향을 나타내는 것)을 가리키는 방향 지시자(41b, 42b) 및 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)을 연결하는 차량 주행 경로의 곡률을 조정하는 곡률 조정 슬라이드 바(41c, 42c)를 포함할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 차량 주행 경로를 설정하기 위한 어떠한 구성요소든 적용이 가능하다.In various embodiments, an indicator 40 indicating the first point P 1 (41) and the second point P 2 (42) is the first point P 1 (41) and the second point P 2 (42). Position indicators 41a and 42a, which are disposed at positions corresponding to the coordinates and indicate the positions of the first point P 1 (41) and the second point P 2 (42), the first point P 1 (41) and the second point P 1 (41). Point P 2 (42) Direction indicators (41b, 42b) pointing to each direction (eg, indicating a direction pointing to the next point to be connected with each point) and the first point P 1 (41) and the second point P 2 It may include curvature adjusting slide bars 41c and 42c for adjusting the curvature of the vehicle traveling path connecting the 42. However, it is not limited thereto, and any component for setting a vehicle travel path can be applied.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 2개 이상의 포인트(예: 사용자로부터 입력된 임의의 포인트 또는 복수의 스캔 포인트 중 사용자로부터 선택된 스캔 포인트)를 이용하여 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정하되, 포인트 간의 방향성을 나타내는 그래프 형태(또는 함수 형태)로 복수의 차량 주행 경로(30)를 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 sets a plurality of vehicle driving routes 30 using two or more points (eg, an arbitrary point input by a user or a scan point selected by a user among a plurality of scan points). However, a plurality of vehicle driving paths 30 may be set in the form of a graph (or function form) representing the direction between points.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델(Cubic Polynomial Curvature Path Model)을 이용하여 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 2개의 포인트를 연결하는 단위 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 차량 주행 경로 생성 UI를 통해 입력된 2개의 스캔 포인트의 X축 값, Y축 값, θ 값 및 K 값(θ값의 미분 값)을 CPCP 모델에 적용하여 2개의 스캔 포인트에 단위 차량 주행 경로를 산출할 수 있다. 여기서, CPCP 모델은 아래와 같은 수식으로 표현될 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may set a unit vehicle driving path connecting two points input through the vehicle driving path creation UI using a Cubic Polynomial Curvature Path Model (CPCP) model. For example, the computing device 100 applies the X-axis value, Y-axis value, θ value, and K value (differential value of the θ value) of the two scan points input through the vehicle driving path creation UI to the CPCP model, A unit vehicle travel path can be calculated at two scan points. Here, the CPCP model can be expressed by the following formula.

[CPCP 모델][CPCP model]

여기서, s는 아크 길이 인자(Arc length argument), X(s), Y(s)는 위치(Position), θ는 방향(Heading), K(s)는 기 설정된 곡률(Signed Curvature)일 수 있다.Here, s may be an arc length argument, X(s), Y(s) may be a position, θ may be a direction (Heading), and K(s) may be a signed curvature. .

또한, CPCP모델에서 각 변수 값의 초기 조건(Initial conditions)은 X(0) = X0, Y(0) = Y0, θ= θ0, K(0) = K0이고, 최종 조건(Final conditions)은 X(sf) = Xf, Y(sf) = Yf, θf) = θf, K(sf) = Kf-일 수 있다(여기서, sf는 총 길이(Total Length)).In addition, the initial conditions of each variable value in the CPCP model are X(0) = X 0 , Y(0) = Y 0 , θ= θ 0 , K(0) = K 0 , and the final condition (Final conditions) may be X(s f ) = X f , Y(s f ) = Y f , θ f ) = θ f , K(s f ) = K f- (where s f is the total length (Total Length)).

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델을 이용하여 사용자 인터페이스를 통해 입력된 복수의 포인트 사이를 연결하는 복수의 단위 차량 주행 경로를 각각 파라미터화하고, 파라미터화된 복수의 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 사용자 인터페이스로부터 입력된 복수의 포인트가 제1 포인트(41), 제2 포인트(42), 제3 포인트(43), 제4 포인트(44) 및 제5 포인트(45)인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 포인트(41)와 제2 포인트(42)를 연결하는 제1 단위 차량 주행 경로, 제2 포인트(42)와 제3 포인트(43)를 연결하는 제2 단위 차량 주행 경로, 제3 포인트(43)와 제4 포인트(44)를 연결하는 제3 단위 차량 주행 경로 및 제3 포인트(43)와 제5 포인트(45)를 연결하는 제4 단위 차량 주행 경로를 설정할 수 있고, 설정된 제1 내지 4 단위 차량 주행 경로를 각각 파라미터화 할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차선을 이용하여 자동으로 생성된 복수의 차량 주행 경로상에 포함된 복수의 포인트 사이를 연결하는 복수의 단위 차량 주행 경로를 CPCP모델을 이용하여 파라미터화 할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 parameterizes a plurality of unit vehicle driving paths connecting between a plurality of points input through a user interface using the CPCP model, and parameterizes the plurality of unit vehicle driving paths. By grouping, it is possible to set a vehicle driving route. For example, as shown in FIG. 7, a plurality of points input from the user interface are first point 41, second point 42, third point 43, fourth point 44, and second point 44. In the case of 5 points 45, the computing device 100 provides a first unit vehicle travel path connecting the first point 41 and the second point 42, the second point 42 and the third point 43 A second unit vehicle travel path connecting the third point 43 and the fourth point 44, and a third unit vehicle travel path connecting the third point 43 and the fifth point 45. Four unit vehicle driving routes may be set, and each of the set first to fourth unit vehicle driving routes may be parameterized. In various embodiments, the computing device 100 may parameterize a plurality of unit vehicle driving paths connecting a plurality of points included in a plurality of vehicle driving paths automatically generated using lanes using a CPCP model. can

이후, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터화된 제1 내지 4 단위 차량 주행 경로를 그룹화 하여 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터화된 제1 단위 차량 주행 경로, 제2 단위 차량 주행 경로 및 제3 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 제1 차량 주행 경로를 설정할 수 있고, 파라미터화된 제1 단위 차량 주행 경로, 제2 단위 차량 주행 경로 및 제4 단위 차량 주행 경로를 그룹화하여 제2 차량 주행 경로로 설정할 수 있다.Thereafter, the computing device 100 may set the vehicle driving path by grouping the parameterized first to fourth unit vehicle driving paths. For example, the computing device 100 may group the parameterized first unit vehicle driving path, the second unit vehicle driving path, and the third unit vehicle driving path to set the first vehicle driving path, and set the parameterized second unit vehicle driving path. The first unit vehicle travel path, the second unit vehicle travel path, and the fourth unit vehicle travel path may be grouped and set as the second vehicle travel path.

컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델을 이용하여 2개의 포인트를 연결하는 단위 차량 주행 경로를 산출하고, 단위 차량 주행 경로를 그룹화 하여 차량 주행 경로를 생성함으로써, 차량 주행 경로를 원만하고 간략하게 표현할 수 있다. 또한, CPCP 모델로 산출된 단위 차량 주행 경로를 복수 개 연결하여 하나의 차량 주행 경로를 생성하는 과정에서도 각각의 단위 차량 주행 경로에 대한 X축 값, Y축 값, θ값 및 K 값(θ값의 미분 값)이 매칭되기 때문에 연속적이고 미분 가능한 차량 주행 경로 표현이 가능하다는 이점이 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 복수의 포인트를 이용하여 차량 주행 경로를 설정하는 어떠한 방법이든 적용이 가능하다.The computing device 100 calculates a unit vehicle driving path connecting two points using the CPCP model, and generates a vehicle driving path by grouping the unit vehicle driving path, thereby smoothly and simply expressing the vehicle driving path. . In addition, in the process of generating one vehicle driving path by connecting a plurality of unit vehicle driving paths calculated by the CPCP model, the X-axis value, Y-axis value, θ value, and K value (θ value) for each unit vehicle driving path Since the differential value of ) is matched, there is an advantage in that a continuous and differentiable vehicle driving path can be expressed. However, it is not limited thereto, and any method of setting a vehicle driving path using a plurality of points can be applied.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역이 차로의 합류부 또는 교차로(예: 다수의 곡선 형태의 차량 주행 경로가 형성되는 지역)인 경우, 차선을 기준으로 곡선 형태의 차량 주행 경로의 좌표 집합을 그룹화하여 좌표 집합을 표현하는 하나 이상의 CPCP 파라미터를 생성할 수 있다. 즉, 컴퓨팅 장치(100)는 차로의 합류부나 교차로와 같이 곡선 주행이 필요한 구간에서 임의의 포인트들의 조합을 표현하는 N개의 CPCP 곡선을 구함으로써, 넓은 지도 영역(또는 긴 도로 영역)에 대하여 차량 주행 경로 지도를 고해상도로 생성하더라도 적은 데이터량으로 정확하게 표현할 수 있다는 이점이 있다.In various embodiments, the computing device 100 may configure a curved vehicle driving path based on a lane when a predetermined area is a junction or intersection of lanes (eg, an area where multiple curved vehicle driving paths are formed). One or more CPCP parameters representing the coordinate set can be created by grouping the set of coordinates. That is, the computing device 100 obtains N CPCP curves representing a combination of arbitrary points in a section requiring curved driving, such as a merging section or an intersection, so that the vehicle travels on a wide map area (or a long road area). Even if the route map is generated in high resolution, there is an advantage in that it can be accurately expressed with a small amount of data.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계에서 추출된 차선 및 차선을 이용하여 설정된 차로를 이용하여, 차로를 구성하는 복수의 포인트 중 차로의 중앙부에 위치하는 둘 이상의 포인트를 연결하여 차로에 대한 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(100)는 S130 단계를 통해 추출된 제1 차선(30a-1) 및 제2 차선(30a-2)을 이용하여1 차선(30a-1)과 제2 차선(30a-2) 사이 영역을 제1 차로로 설정할 수 있고, 제1 차로 영역에 포함된 복수의 포인트 중 제1 차로의 중앙부에 위치하는 포인트들을 연결하여 제1 차량 주행 경로(31)를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 차로의 중앙부에 위치하는 둘 이상의 스캔 포인트를 이용하여 차로에 대한 차량 주행 경로를 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 connects two or more points located in the center of the lane among a plurality of points constituting the lane using the lane extracted in step S130 and the lane set using the lane to obtain a lane. It is possible to set the driving route for the vehicle. For example, as shown in FIG. 6 , the computing device 100 uses the first lane 30a-1 and the second lane 30a-2 extracted through step S130 to generate the first lane 30a-1. ) and the second lane 30a-2 may be set as the first lane, and the first vehicle driving path ( 31) can be set. In various embodiments, the computing device 100 may set a vehicle driving path for the lane using two or more scan points located in the center of the lane.

본 명세서에서, 차로의 중앙부는 차로의 정중앙 또는 정중앙으로부터 소정의 범위 내의 영역을 의미할 수도 있으나 이에 제한되지 않으며, 차량이 차로를 통해 주행이 가능한 범위 내의 모든 포인트를 포괄하는 것으로도 이해될 수 있다. 또한, 경우에 따라 일시적으로 중앙부를 벗어나는 범위로 차량의 주행경로가 조정될 수도 있다.In the present specification, the central portion of the lane may mean the center of the lane or an area within a predetermined range from the center of the lane, but is not limited thereto, and may be understood as encompassing all points within a range in which the vehicle can drive through the lane. . In addition, in some cases, the driving path of the vehicle may be temporarily adjusted to a range outside the central portion.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나의 차로에 대하여 복수의 차량 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 차로가 직진 및 우회전 가능한 차로이고 2대 이상의 차량이 주행 가능한 폭을 가지는 경우, 하나의 차로에 대하여 2개의 차량 주행 경로(예: 직진 경로 및 우회전 경로)를 설정할 수 있다. In various embodiments, the computing device 100 may set a plurality of vehicle driving paths for one lane. For example, if the lane is a lane capable of going straight and turning right and has a width in which two or more vehicles can drive, two driving paths (eg, a straight path and a right turning path) may be set for one lane.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 통해 설정된 복수의 차량 주행 경로 각각에 대하여, 차량 주행 경로가 S130 단계에서 판단된 주행이 불가능한 영역을 통과하는지 여부(예: 주정차가 가능한 차로의 갓길에 주차되어 있는 차량과 같이 고정되어 있는 장애물을 통과하는지 여부 또는 공사 중인 영역을 통과하는지 여부 등)를 판단할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 주행이 불가능한 영역을 통과하는 차량 주행 경로가 주행이 불가능한 영역을 통과하지 않도록 차량 주행 경로를 보정(예: 회피 경로 설정)할 수 있다. 예를 들어, 제1 차로에 대한 제1 차량 주행 경로가 갓길에 주차되어 있는 차량을 통과하는 경로로 이동하도록 설정된 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 주행 경로가 갓길에 주차되어 있는 차량의 위치 이전에 제1 차로와 인접한 제2 차로로 차로를 변경하도록 하는 회피 경로를 설정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 차량 주행 경로를 주행하는 차량이 갓길에 주차되어 있는 차량을 지나는 시점에 갓길에 주차되어 있는 차량의 폭만큼 좌측 또는 우측으로 이동하여 주행하도록 하는 회피 경로를 설정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In various embodiments, the computing device 100 determines whether, for each of the plurality of vehicle travel paths set through step S140, the vehicle travel path passes through the driving impossible area determined in step S130 (eg, a lane in which parking is possible). whether passing through a fixed obstacle such as a vehicle parked on the shoulder or passing through an area under construction, etc.) can be determined. The computing device 100 may correct (eg, set an avoidance path) the vehicle driving path so that the vehicle driving path passing through the driving-impossible area does not pass through the driving-impossible area. For example, when the first vehicle driving path of the first lane is set to move along a path passing through a vehicle parked on the shoulder, the computing device 100 determines that the first vehicle driving path is the path of the vehicle parked on the shoulder. An avoidance path to change the lane to a second lane adjacent to the first lane may be set prior to the location. In addition, the computing device 100 may set an avoidance path to move to the left or right by the width of the vehicle parked on the shoulder when the vehicle traveling on the first vehicle driving path passes the vehicle parked on the shoulder. can However, it is not limited thereto.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계에서 소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 획득할 때, 정보 수집 차량의 움직임 궤적 및 정보 수집 차량의 주변 차량을 탐지/추적함으로써 생성된 주변 차량의 움직임 궤적을 획득할 수 있고, 정보 수집 차량의 움직임 궤적 및 주변 차량의 움직임 궤적 중 적어도 하나를 이용하여 복수의 차량 주행 경로 생성하거나(예: S140 단계), 정보 수집 차량의 움직임 궤적 및 주변 차량의 움직임 궤적을 가이드로써 UI를 통해 출력할 수 있다. 이를 통해, 사용자가 가이드를 따라 보다 손쉽게 차량 주행 경로를 설정하거나 기 설정된 차량 주행 경로를 수정할 수 있도록 할 수 있다.In various embodiments, when the computing device 100 acquires at least one sensor data for a predetermined area in step S110, the surroundings generated by detecting/tracking the motion trajectory of the information collection vehicle and surrounding vehicles of the information collection vehicle. The movement trajectory of the vehicle may be acquired, and a plurality of vehicle driving paths may be generated using at least one of the movement trajectory of the information collection vehicle and the movement trajectory of surrounding vehicles (eg, step S140), or the movement trajectory of the information collection vehicle and the surrounding The movement trajectory of the vehicle can be output through the UI as a guide. Through this, it is possible for a user to more easily set a vehicle driving route or modify a preset vehicle driving route by following the guide.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 통해 설정된 복수의 차량 주행 경로(30)에 대하여, 타입(Type) 정보(예: 차량 주행 경로의 진행 방향에 따라 순차적으로 라벨링된 정보), 방향 지시등 점등에 대한 정보(Turn indicator)(예: 차로의 변경이 포함된 차량 주행 경로의 경우, 차로 변경 시점을 고려하여 방향 지시등의 점등을 제어하기 위한 정보), 적정 속도 값(Target Speed)(예: 각각의 차량 주행 경로를 주행할 시의 이상적인 속도에 대한 값), 최대 속도 정보(Upper Speed Limit)(예: 차량 주행 경로를 주행할 시 주행하는 도로의 최대 허용 속도 값) 및 최소 속도 정보(Lower Speed Limit)(예: 기 설정된 이벤트 발생에 따라 속도를 줄이거나 정지하는 경우를 제외하고 차량 주행 경로를 주행할 시 주행하는 도로의 최저 허용 속도 값)를 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may provide type information (eg, information sequentially labeled according to the traveling direction of the vehicle driving path) for the plurality of vehicle driving paths 30 set through step S140 , Information on turn indicator lighting (e.g., in the case of a vehicle driving route that includes a lane change, information for controlling turn indicator lighting in consideration of lane change timing), appropriate speed value (Target Speed) ( Example: value for ideal speed when driving each vehicle driving route), maximum speed information (Upper Speed Limit) (eg value for the maximum permissible speed on the road driving when driving a vehicle driving route), and minimum speed information (Lower Speed Limit) (e.g., the lowest permissible speed value of the road on which the vehicle travels while driving the vehicle except for reducing speed or stopping according to the occurrence of a preset event) may be set.

S150 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계를 통해 설정된 복수의 차량 주행 경로(30) 간 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.In step S150, the computing device 100 may set a connection path 60 between the plurality of vehicle travel paths 30 set through step S140.

일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 UI를 통해 입력된 제1 지점(41)과 제2 지점(42)을 연결하는 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.In one embodiment, the computing device 100 may provide a connection path setting UI for setting the connection path 60 between the plurality of vehicle driving paths 30, and the first point 41 input through the connection path UI. ) and a connection path 60 connecting the second point 42 may be set.

예를 들어, 도 9에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(100)는 연결 경로 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점을 가리키는 제1 포인트 P1(41) 및 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점을 가리키는 제2 포인트 P2(42)의 좌표(x, y)정보를 입력 받을 수 있으며, 입력된 좌표정보에 대응하는 경로정보에 기 저장된 각도 및 곡률정보를 획득하고, 입력된 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 연결하는 연결 경로(60)를 설정할 수 있다. 개시된 실시예에서, 제1 지점을 가리키는 제1 포인트 P1(41) 및 제2 지점을 가리키는 제2 포인트 P2(42)는 스캔 데이터를 나타내는 지도 상에서 사용자로부터 입력된 임의의 포인트 또는 복수의 스캔 포인트 중 사용자로부터 선택된 스캔 포인트일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.For example, as shown in FIG. 9 , the computing device 100 displays a first point P 1 (41) indicating a first point on the first vehicle driving route 31 and the second vehicle driving route through the connection route UI. Information on the coordinates (x, y) of the second point P 2 (42) pointing to the second point on the path 32 can be received, and angle and curvature information pre-stored in the path information corresponding to the input coordinate information is obtained And, it is possible to set a connection path 60 connecting the input first point P 1 (41) and the second point P 2 (42). In the disclosed embodiment, the first point P 1 (41) pointing to the first point and the second point P 2 (42) pointing to the second point are arbitrary points input from a user or a plurality of scans on a map representing scan data. Among the points, it may be a scan point selected by a user, but is not limited thereto.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 CPCP 모델을 이용하여 제1 포인트 P1(41) 및 제2 포인트 P2(42)를 연결하는 연결 경로(60)를 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may set a connection path 60 connecting the first point P 1 (41) and the second point P 2 (42) using the CPCP model.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 설정 UI를 통해 입력된 스캔 포인트 및 기 설정된 곡률을 이용하여 연결 경로 설정 UI를 통해 입력된 스캔 포인트와 연결 가능한 스캔 포인트 후보군을 제공할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(100)는 연결 경로 설정 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31) 상의 스캔 포인트를 입력 받을 수 있으며, 기 설정된 곡률에 따라 제1 차량 주행 경로(31)와 연결되는 제2 차량 주행 경로(32) 상의 복수의 스캔 포인트 중 제1 차량 주행 경로(31) 상의 스캔 포인트와 연결 가능한 제2 차량 주행 경로(32) 상의 복수의 후보 스캔 포인트를 제공할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 연결 경로 UI를 통해 제2 차량 주행 경로(32) 상의 복수의 후보 스캔 포인트 중 적어도 하나의 후보 스캔 포인트를 입력받을 수 있고, 입력 받은 적어도 하나의 후보 스캔 포인트와 제1 차량 주행 경로(31) 상의 스캔 포인트를 연결하는 하나 이상의 연결 경로를 설정할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may provide a connection path setting UI for setting the connection path 60 between the plurality of vehicle driving paths 30, and scan points and bases input through the connection path setting UI. A scan point candidate group that can be connected to a scan point input through the connection path setting UI may be provided using the set curvature. For example, the computing device 100 may receive a scan point on the first vehicle driving route 31 through a connection path setting UI, and may receive a scan point connected to the first vehicle driving route 31 according to a preset curvature. Among the plurality of scan points on the second vehicle travel path 32 , a plurality of candidate scan points on the second vehicle travel path 32 connectable to scan points on the first vehicle travel path 31 may be provided. The computing device 100 may receive an input of at least one candidate scan point among a plurality of candidate scan points on the second vehicle driving path 32 through the connection path UI, and the input at least one candidate scan point and the first vehicle One or more connection paths connecting scan points on the travel path 31 may be set.

다양한 실시예에서, 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 설정 UI를 통해 입력된 제1 차량 주행 경로 상의 스캔 포인트와 연결 가능한 제2 차량 주행 경로 상의 모든 스캔 포인트를 연결하는 복수의 연결 경로를 설정할 수 있다.In various embodiments, a connection path setting UI for setting a connection path 60 between a plurality of vehicle driving paths 30 may be provided and connected to a scan point on a first vehicle driving path input through the connection path setting UI. A plurality of connection paths connecting all scan points on a possible second vehicle driving path may be set.

다양한 실시예에서, 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로(60)를 설정하는 연결 경로 설정 UI를 제공할 수 있으며, 연결 경로 설정 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 입력 받는 경우, 기 설정된 곡률에 따라 제1 지점(41)을 포함하는 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 구간과 제2 지점(42)을 포함하는 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 구간에 각각 포함되는 모든 포인트(예: 사용자로부터 입력된 임의의 포인트 또는 복수의 스캔 포인트 중 사용자로부터 선택된 스캔 포인트)를 자동으로 연결하여 연결 경로(60)를 설정할 수 있다. In various embodiments, a connection path setting UI for setting a connection path 60 between a plurality of vehicle driving paths 30 may be provided, and a first point on the first vehicle driving path 31 may be provided through the connection path setting UI. 41 and the second point 42 on the second vehicle travel route 32 are input, the first section on the first vehicle travel route 31 including the first point 41 according to the preset curvature. and all points included in the second section on the second vehicle driving route 32 including the second point 42 (eg, an arbitrary point input from the user or a scan point selected by the user among a plurality of scan points) It is possible to set the connection path 60 by automatically connecting.

일례로, 도 10을 참조하면, 연결 경로 설정 UI를 통해 제1 차량 주행 경로(31)와 제2 차량 주행 경로(32) 상의 연결 경로 생성을 요청 및 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 입력 받는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 도 10에 도시된 바와 같이 기 설정된 곡률에 따라 제1 지점의 제1 스캔 포인트(41-1)와 제2 지점의 제1 스캔 포인트(42-1)를 연결하는 연결 경로, 제1 지점의 제2 스캔 포인트(41-2)와 제2 지점의 제2 스캔 포인트(42-2)를 연결하는 연결 경로 및 제2 지점의 제1 스캔 포인트(42-1)와 제1 지점의 제3 스캔 포인트(41-3)를 연결하는 연결 경로를 자동으로 설정할 수 있다.As an example, referring to FIG. 10 , a request for creation of a connection path on the first vehicle driving path 31 and the second vehicle driving path 32 is requested through the connection path setting UI and the first vehicle driving path 31 on the first vehicle driving path 31 When the point 41 and the second point 42 on the second vehicle travel path 32 are input, the computing device 100 performs a first scan of the first point according to a preset curvature as shown in FIG. 10 . A connection path connecting the point 41-1 and the first scan point 42-1 of the second point, the second scan point 41-2 of the first point and the second scan point 42 of the second point -2) and a connection path connecting the first scan point 42-1 of the second location and the third scan point 41-3 of the first location may be automatically set.

다양한 실시예에서, 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 입력 받고, 제1 차량 주행 경로(31)와 제2 차량 주행 경로(32) 상의 연결 경로 생성을 요청을 받는 경우, 기 설정된 간격 및 거리에 따라 제1 차량 주행 경로(31) 상의 제1 지점(41)과 제2 차량 주행 경로(32) 상의 제2 지점(42)을 연결하는 연결 경로(60)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 거리가 50m이고, 연결 경로 생성 UI를 통해 입력된 포인트가 제1 지점의 제1 포인트(41-1)인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지점의 제1 포인트(41-1)으로부터 50m 길이의 연결 경로를 가지도록 하는 제2 지점의 특정 포인트(예: 제2 지점의 제1 포인트(42-1))를 선택하여 연결 경로를 생성할 수 있다. 또한, 기 설정된 간격이 1m인 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 지점의 제1 포인트(41-1)부터 1m 간격마다 위치하는 제1 지점의 포인트와 각각 50m 길이의 연결 경로를 가지도록 하는 제2 지점의 포인트를 선택하여 선택한 포인트와의 연결 경로를 생성할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.In various embodiments, the first point 41 on the first vehicle travel route 31 and the second point 42 on the second vehicle travel route 32 are input, and the first vehicle travel route 31 and the second point 42 are input. 2 When receiving a request for creating a connection path on the vehicle travel path 32, a first point 41 on the first vehicle travel path 31 and a second point 41 on the second vehicle travel path 32 according to a predetermined interval and distance. A connection path 60 connecting the two points 42 may be created. For example, when the preset distance is 50 m and the point input through the connection path creation UI is the first point 41-1 of the first point, the computing device 100 sets the first point of the first point ( A connection path may be created by selecting a specific point of the second point (eg, the first point 42-1 of the second point) to have a 50 m long connection path from 41-1). In addition, when the preset interval is 1 m, the computing device 100 is configured to have a connection path of 50 m in length with the points of the first point located at intervals of 1 m from the first point 41-1 of the first point. A connection path with the selected point may be created by selecting a point of the second point. However, it is not limited thereto.

S160 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S140 단계에서 설정된 복수의 차량 주행 경로(30) 및 S150 단계에서 설정된 복수의 차량 주행 경로(30) 간의 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성할 수 있다.In step S160, the computing device 100 may generate a vehicle driving route map including a connection path between the plurality of vehicle driving paths 30 set in step S140 and the plurality of vehicle driving paths 30 set in step S150. .

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에 대한 복수의 차량 주행 경로(30) 및 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 출력하는 지도 출력 UI를 사용자 단말의 디스플레이를 통해 출력할 수 있으며, 지도 출력 UI를 통해 출발 지점 및 도착 지점을 입력받아 출발 지점과 도착 지점 사이의 차량 주행 경로를 제공할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 may output a map output UI for outputting a vehicle driving route map including a plurality of vehicle driving routes 30 and connection routes for a predetermined area through a display of a user terminal. In addition, a vehicle driving route between the departure point and the arrival point may be provided by receiving the departure point and the arrival point through the map output UI.

다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 지역에서 운행중인 복수의 차량으로부터 각각 위치 데이터를 얻고, 복수의 차량에 대한 위치 데이터를 이용하여 차량 주행 경로를 제공받고자 하는 자율 주행 차량의 주변 차량 움직임을 판단할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 자율 주행 차량의 주변 차량 움직임에 따라 기 제공한 차량 주행 경로(예: 제1 차량 주행 경로를 제2 차량 주행 경로로 변경)를 변경하거나, 기 제공한 차량 주행 경로를 변경하기 위한 연결 경로(예: 제1 차량 주행 경로에서 제2 차량 주행 경로 방향으로 연결되는 연결 경로)를 제공할 수 있다.In various embodiments, the computing device 100 obtains location data from a plurality of vehicles operating in a predetermined area, and uses the location data of the plurality of vehicles to provide a vehicle driving route to surrounding vehicles of the self-driving vehicle. movement can be judged. The computing device 100 changes the previously provided vehicle driving path (eg, changing the first vehicle driving path to the second vehicle driving path) or changes the previously provided vehicle driving path according to the movement of surrounding vehicles of the autonomous vehicle. A connection path (eg, a connection path from the first vehicle driving path to the second vehicle driving path) may be provided.

전술한 차량 주행 경로 지도 생성 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 차량 주행 경로 지도 생성 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다.The above-described vehicle driving path map generation method has been described with reference to the flow chart shown in the drawings. For simplicity, the method for generating a vehicle driving route map has been illustrated and described as a series of blocks, but the present invention is not limited to the order of the blocks, and some blocks may be performed in a different order than shown and performed herein, or can be performed simultaneously. In addition, new blocks not described in the present specification and drawings may be added, or some blocks may be deleted or changed.

본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다.Components of the present invention may be implemented as a program (or application) to be executed in combination with a computer, which is hardware, and stored in a medium. Components of the present invention may be implemented as software programming or software elements, and similarly, embodiments may include various algorithms implemented as data structures, processes, routines, or combinations of other programming constructs, such as C, C++ , Java (Java), can be implemented in a programming or scripting language such as assembler (assembler). Functional aspects may be implemented in an algorithm running on one or more processors.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, those skilled in the art to which the present invention pertains can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. you will be able to understand Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive.

100 : 차량 주행 경로 지도 생성 장치(또는 컴퓨팅 장치)
110 : 프로세서
120 : 메모리100: vehicle driving route map generating device (or computing device)
110: processor
120: memory

Claims (12)

컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
소정의 지역에 대한 적어도 하나의 센서 데이터를 얻는 단계;
상기 적어도 하나의 센서 데이터를 이용하여 상기 소정의 지역에 대한 스캔 데이터를 생성하는 단계;
상기 스캔 데이터로부터 차선을 추출하고, 상기 차선을 이용하여 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계;
상기 복수의 차량 주행 경로 간 연결 경로를 설정하는 단계; 및
상기 복수의 차량 주행 경로 및 상기 연결 경로를 포함하는 차량 주행 경로 지도를 생성하는 단계를 포함하며,
상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
복수의 스캔 포인트를 포함하는 상기 스캔 데이터를 나타내는 지도상에서 둘 이상의 포인트에 대한 좌표, 각도 및 곡률에 대한 정보를 입력 받는 사용자 인터페이스(User interface, UI)를 제공하는 단계; 및
상기 사용자 인터페이스를 통해 입력된 제1 포인트 및 제2 포인트의 좌표, 각도 및 곡률에 대한 정보를 이용하여, 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 제1 방향으로 연결하는 단위 차량 주행 경로를 설정하는 단계를 포함하고,
상기 복수의 차량 주행 경로는 제1 차량 주행 경로 및 제2 차량 주행 경로를 포함하며,
상기 연결 경로를 설정하는 단계는,
상기 제1 차량 주행 경로의 제1 지점 및 상기 제2 차량 주행 경로의 제2 지점의 좌표, 각도 및 곡률에 대한 정보를 이용하여 상기 제1 지점과 상기 제2 지점을 제2 방향으로 연결하는 적어도 하나의 연결 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.In a method performed by a computing device,
obtaining at least one sensor data for a predetermined area;
generating scan data for the predetermined area using the at least one sensor data;
extracting lanes from the scan data and setting a plurality of vehicle driving paths using the lanes;
setting a connection path between the plurality of vehicle travel paths; and
Generating a vehicle driving route map including the plurality of vehicle driving routes and the connection route;
The step of setting the plurality of vehicle travel paths,
Providing a user interface (UI) for receiving information about coordinates, angles, and curvatures of two or more points on a map representing the scan data including a plurality of scan points; and
Setting a unit vehicle driving path connecting the first point and the second point in a first direction using information on the coordinates, angles, and curvatures of the first and second points input through the user interface contains steps,
The plurality of vehicle travel paths include a first vehicle travel path and a second vehicle travel path;
The step of setting the connection path,
Connecting the first point and the second point in a second direction using information about coordinates, angles, and curvatures of the first point of the first vehicle driving route and the second point of the second vehicle driving route; A method for generating a vehicle driving route map, comprising setting one connection route. 제1항에 있어서,
상기 스캔 데이터를 생성하는 단계는,
상기 사용자 인터페이스를 통해 상기 적어도 하나의 센서 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 보정이 필요한 스캔 포인트와 상기 보정이 필요한 스캔 포인트의 보정 위치를 가리키는 좌표를 입력받는 단계; 및
상기 보정이 필요한 스캔 포인트의 좌표를 상기 보정 위치를 가리키는 좌표로 보정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.According to claim 1,
Generating the scan data,
receiving a scan point requiring correction among a plurality of scan points included in the at least one sensor data and coordinates indicating a correction position of the scan point requiring correction through the user interface; and
and correcting the coordinates of the scan point requiring correction to coordinates indicating the correction position. 제1항에 있어서,
상기 스캔 데이터를 생성하는 단계는,
정확성 판단 모델을 이용하여 상기 적어도 하나의 센서 데이터에 대한 정확성을 판단하는 단계; 및
상기 판단된 정확성에 대응하는 결과 값이 기준값 미만인 경우, 상기 적어도 하나의 센서 데이터에 포함된 복수의 스캔 포인트 중 보정이 필요한 스캔 포인트와 상기 보정이 필요한 스캔 포인트의 보정 위치를 가리키는 좌표를 입력받는 사용자 인터페이스를 제공하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.According to claim 1,
Generating the scan data,
determining accuracy of the at least one sensor data using an accuracy judgment model; and
When the resultant value corresponding to the determined accuracy is less than the reference value, a user who receives coordinates indicating a scan point that needs correction among a plurality of scan points included in the at least one sensor data and a correction position of the scan point that needs correction A method for generating a vehicle driving route map, comprising providing an interface. 제1항에 있어서,
상기 복수의 차량 주행 경로를 설정하는 단계는,
상기 설정된 복수의 차량 주행 경로 각각에 대하여, 타입 정보, 방향 지시등 점등에 대한 정보, 적정 속도 값, 최대 속도 정보 및 최소 속도 정보를 설정하는 단계를 포함하며,
상기 타입 정보는 차량 주행 경로의 진행 방향에 따라 순차적으로 라벨링된 정보이고,
상기 방향 지시등 점등에 대한 정보는 차로 변경 시점을 고려하여 방향 지시등의 점등을 제어하기 위해 차로의 변경이 포함된 차량 주행 경로에 설정되는 정보이며,
상기 적정 속도 값은 차량 주행 경로를 주행할 시의 이상적인 속도에 대한 값이고,
상기 최대 속도 정보는 차량 주행 경로를 주행할 시 주행하는 도로의 최대 허용 속도 값이며,
상기 최소 속도 정보는 차량 주행 경로를 주행할 시 주행하는 도로의 최저 허용 속도 값인, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.According to claim 1,
The step of setting the plurality of vehicle travel paths,
Setting type information, information on direction indicator lights, appropriate speed values, maximum speed information, and minimum speed information for each of the set plurality of vehicle driving routes,
The type information is information sequentially labeled according to the traveling direction of the vehicle driving route;
The information on turning on the turn signal lamp is information set in a vehicle driving route including a lane change in order to control the turn signal lamp lighting in consideration of a lane change time point.
The appropriate speed value is a value for an ideal speed when driving a vehicle driving path,
The maximum speed information is the maximum allowable speed value of the road on which the vehicle travels when driving,
Wherein the minimum speed information is a minimum allowable speed value of a road on which a vehicle travels when driving, a method for generating a vehicle driving route map. 제1항에 있어서,
상기 연결 경로를 설정하는 단계는,
상기 사용자 인터페이스를 통해 제1 차량 주행 경로 상의 특정 스캔 포인트를 입력받는 경우, 기 설정된 곡률에 따라 상기 제1 차량 주행 경로와 연결되는 제2 차량 주행 경로 상의 복수의 스캔 포인트 중 상기 특정 스캔 포인트와 연결 가능한 포인트들을 복수의 후보 스캔 포인트로 제공하는 단계; 및
상기 제공된 복수의 후보 스캔 포인트 중 적어도 하나의 후보 스캔 포인트를 입력받는 경우, 상기 적어도 하나의 후보 스캔 포인트와 상기 특정 스캔 포인트를 연결하는 하나 이상의 연결 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.According to claim 1,
The step of setting the connection path,
When a specific scan point on the first vehicle driving route is input through the user interface, it is connected to the specific scan point among a plurality of scan points on the second vehicle driving route connected to the first vehicle driving route according to a preset curvature. providing possible points as a plurality of candidate scan points; and
and setting one or more connection paths connecting the at least one candidate scan point and the specific scan point when at least one candidate scan point among the provided plurality of candidate scan points is input, and a vehicle driving route map comprising the steps of: How to create. 제1항에 있어서,
상기 연결 경로를 설정하는 단계는,
상기 사용자 인터페이스를 통해 제1 차량 주행 경로 상의 제1 지점과 제2 차량 주행 경로 상의 제2 지점을 입력받는 경우, 기 설정된 곡률에 따라 제1 지점을 포함하는 제1 구간에 포함된 포인트들과 제2 지점을 포함하는 제2 구간에 포함된 포인트들을 연결하여 연결 경로를 설정하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.According to claim 1,
The step of setting the connection path,
When a first point on the first vehicle driving route and a second point on the second vehicle driving route are received through the user interface, points included in the first section including the first point according to a predetermined curvature and A method of generating a vehicle driving route map comprising the step of setting a connection path by connecting points included in a second section including two points. 제1항에 있어서,
상기 연결 경로를 설정하는 단계는,
상기 사용자 인터페이스를 통해 제1 차량 주행 경로 상의 제1 지점과 제2 차량 주행 경로 상의 제2 지점을 입력받는 경우, 기 설정된 간격마다 기 설정된 길이의 연결 경로가 생성되도록 상기 제1 지점의 포인트들과 상기 제2 지점의 포인트들을 연결하는 단계를 포함하는, 차량 주행 경로 지도 생성 방법.According to claim 1,
The step of setting the connection path,
When a first point on the first vehicle driving route and a second point on the second vehicle driving route are inputted through the user interface, the points of the first point and a connection path having a preset length are generated at preset intervals. Comprising the step of connecting the points of the second point, vehicle driving route map generation method. 하나 이상의 인스트럭션을 저장하는 메모리; 및
상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는 상기 하나 이상의 인스트럭션을 실행함으로써,
제1 항의 방법을 수행하는, 장치.a memory that stores one or more instructions; and
a processor to execute the one or more instructions stored in the memory;
By executing the one or more instructions, the processor:
An apparatus that performs the method of claim 1 . 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1 항의 방법을 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터프로그램.A computer program stored in a computer-readable recording medium to be combined with a computer, which is hardware, to perform the method of claim 1. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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