KR102560361B1 - 손의 피로도를 저감시키는 의료용 그래스퍼 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 수술시 인체 내 조직을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행하는 엔드이펙터와, 상기 엔드이펙터와 연결된 니들과, 상기 니들이 상기 엔드이펙터와 연결된 부분의 타측과 연결되어 상기 엔드이펙터를 조작하여 핸들링하는 손잡이부를 포함하고, 상기 손잡이부는, 상기 니들이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하는 제1 손잡이부와, 상기 니들과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며 상기 제1 손잡이부에 고정되는 니들 홀더와, 상기 니들 홀더를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부에 지지되며, 상기 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전하는 제2 손잡이부를 더 포함하고, 사용자의 조작에 따라 상기 제2 손잡이부가 상기 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 엔드이펙터의 견인 기능을 수행하는 의료용 그래스퍼를 제공한다.

Description

손의 피로도를 저감시키는 의료용 그래스퍼{A medical grasper for decreasing fatigue of hand}

본 발명은 외과 수술용 기구에 관한 것으로, 수술시 편리하게 견인 기능을 수행하는 그래스퍼로서 인체공학적인 설계를 통해 장시간 사용에도 손의 피로도를 저감시킬 수 있게 하는 의료용 기구에 관한 것이다.

일반적으로 최소 침습 수술은, 전통적으로 복부에 큰 절개창을 열고 시행하는 개복수술과 달리, 복부에 소정 크기의 작은 구멍을 한 개 또는 여러 개 내고, 그 안으로 카메라와 각종 기구들을 넣고 시행하는 수술방법을 말한다.

또한, 복강경 수술은 전통적인 개복수술과 비교하여 절개창의 크기가 작기 때문에 수술 상처가 미용적으로 보기 좋고, 창상으로 인한 통증이 훨씬 작고, 빠른 회복 속도를 보이므로 개복수술에 비하여 재원기간이 짧고, 일상생활로 빠르게 복귀할 수 있다는 장점이 있어 널리 이용되고 있는 수술이다.

이러한 복강경 수술 등 수술시에는 맹장 등 인체 조직을 잡아서 밀고 당기는 견인 기능을 수행하는 겸자 형태의 그래스퍼가 많이 이용되고 있다.

그러나, 복강경 수술 등 수술시간은 장시간 소요되고, 겸자 사용시간도 길어지므로 장시간 사용시에는 손의 피로도가 높아지는 문제점이 있다.

한국공개특허 10-2006-0092840호(2006년 8월 23일 공개)

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 외과 수술시에 편리하게 견인 기능을 수행하여 시술시의 편의성을 제공하면서도 인체공학적인 설계를 통해 장시간 사용에도 손의 피로도를 저감시킬 수 있는 의료용 그래스퍼를 제공하는 데 목적이 있다.

상기한 과제를 실현하기 위한 본 발명은, 수술시 인체 내 조직을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행하는 엔드이펙터와, 상기 엔드이펙터와 연결된 니들과, 상기 니들이 상기 엔드이펙터와 연결된 부분의 타측과 연결되어 상기 엔드이펙터를 조작하여 핸들링하는 손잡이부를 포함하고, 상기 손잡이부는, 상기 니들이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하는 제1 손잡이부와, 상기 니들과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며 상기 제1 손잡이부에 고정되는 니들 홀더와, 상기 니들 홀더를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부에 지지되며, 상기 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전하는 제2 손잡이부를 더 포함하고, 사용자의 조작에 따라 상기 제2 손잡이부가 상기 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 엔드이펙터의 견인 기능을 수행하는 의료용 그래스퍼를 제공한다.

또한, 상기 제1 손잡이부에 결합되고, 검지 손가락이 체결되는 검지 손가락 걸림부와 상기 검지 손가락 걸림부와 연결된 길이연장부의 방아쇠 기어를 형성한 방아쇠를 더 포함하고,

상기 제2 손잡이부가 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 방아쇠 기어와 상기 제2 손잡이부의 일측에 형성된 손잡이 기어가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어는 다단 기어로 기어 변환이 가능하여 상기 락킹 기능을 단계별로 조절하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어가 서로 맞물려 제공하는 락킹 기능을 해제하여 락킹 또는 언락킹 상태를 제공하는 락킹핀을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제2 손잡이부와 상기 니들을 연결하는 손잡이 인장 스프링을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 방아쇠와 상기 제1 손잡이부의 일측에 연결하는 방아쇠 인장 스프링을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 니들의 타측과 연결되어 상기 니들을 회전시키는 회동부를 더 포함할 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 주요한 과제 해결 수단들은, 아래에서 설명될 '발명의 실시를 위한 구체적인 내용', 또는 첨부된 '도면' 등의 예시를 통해 보다 구체적이고 명확하게 설명될 것이며, 이때 상기한 바와 같은 주요한 과제 해결 수단 외에도, 본 발명에 따른 다양한 과제 해결 수단들이 추가로 제시되어 설명될 것이다.

본 발명은 외과 수술시 편리하게 견인 기능을 수행하여 시술시의 편의성을 제공하면서도 인체공학적인 설계를 통해 장시간 사용에도 손의 피로도를 저감시킬 수 있게 한다.

게다가, 수술시 편의성 정도에 따라 락킹/언락킹 구조를 선택적으로 사용할 수 있어 사용자 맞춤형을 구현할 수 있고, 잦은 손동작에 따른 피로감을 완화시킬 수 있게 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 그래스퍼를 도시한 정면도(front view)이고,
도 2는 도 1의 의료용 그래스퍼의 작동원리를 도시한 도면이고,
도 3은 도 1의 의료용 그래스퍼에서 락킹/언락킹 구조를 나타낸 도면이고,
도 4는 도 1의 의료용 그래스퍼에서 엔드이펙터 close에서 방아쇠를 당긴 상태를 나타낸 도면이고,
도 5는 도 1의 의료용 그래스퍼에서 락킹 구조에서 다단 기어를 적용한 구성을 나타낸 도면이고,
도 6은 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 엔드이펙터의 360°회전 구성을 나타낸 도면이다.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같다.

또한, 도면들에 있어서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 그래스퍼(100)를 도시한 정면도(front view)이다.

도 2는 도 1의 의료용 그래스퍼(100)의 작동원리를 도시한 도면이며, 각각 도 2a는 엔드이펙터 open 상태를 도시한 도면이고, 도 2b는 엔드이펙터 close 상태를 도시한 도면이고, 도 2c는 도 2a 및 도 2b의 엔드 이펙터 open 또는 close 상태에서의 손잡이 기어와 방아쇠 기어의 연결상태를 나타낸 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 의료용 그래스퍼(100)는, 크게, 수술시 인체 내 조직인 맹장 등을 잡아서 밀고 당길 수 있는 견인 기능을 수행할 수 있는 엔드이펙터(110)와, 상기 엔드이펙터(110)와 연결된 관 형태의 니들(120)과, 상기 니들(120)과 결합되고 상기 엔드이펙터(110)를 조작하여 핸들링하는 손잡이부(141, 142)로 구성될 수 있다.

여기서, 상기 엔드이펙터(110)는 서로 대향하는 두개의 턱(jaw) 부재로 구성되고, 손잡이부(141, 142)를 통한 사용자의 조작에 따라 서로 대향하는 두개의 턱 부재는 힌지축(미도시)을 중심으로 서로 맞물리는 방향으로 이동하여 클로징(close)하여 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공하거나 상기 힌지축을 중심으로 반대 방향으로 이동하여 오픈(open)하여 집게 기능을 해제할 수 있다.

또한, 니들(120)는 일측은 서로 대향하는 두개의 턱부재가 구비된 엔드이펙터(110)와 결합되며, 제2 손잡이부(142)를 통한 사용자의 핸들링에 따라 엔드이펙터(110)로 동력을 전달하는 동력축으로서 기능하게 된다. 즉, 상기 니들(120)는 동력원으로서 제2 손잡이부(142)와 피동력원으로서 엔드이펙터(110)를 연결하는 연결부이면서 동력전달축으로서 기능한다.

또한, 회동부(130)는 상기 니들(120)이 상기 엔드이펙터(110)와 연결된 부분의 반대편의 타측과 연결되어 니들(120) 본체를 회전시킬 수 있게 한다.

또한, 상기 엔드이펙터(110)를 조작하여 핸들링하는 손잡이부(141, 142)는 검지로 방아쇠를 당기게 하고, 엄지와 상기 검지를 제외한 나머지 세손가락을 끼워 조작하는 총(gun)과 가위 결합 구조 형태로서, 손잡이 기어(143)와 방아쇠 기어(144)가 서로 맞물려 있는 형태이다.

가령, 손잡이부는 본체로서 움직이지 않는 고정형 제1 손잡이부(141)와 상기 제1 손잡이부(141)와 기어 구조로 서로 맞물려 있어 엄지 손가락을 끼워 중력방향에서 상하로 조작할 수 있는 이동형 제2 손잡이부(142)로 구성될 수 있다.

상기 제1 손잡이부(141)는 상기 니들(120)이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하여, 본 발명에 따른 의료용 그라스퍼(100)의 본체를 형성할 수 있게 하므로, 고정형으로 후술하는 제2 손잡이부(142)와 달리 이동하지 않고 타 구성요소 들이 결합되게 하는 베이스 플레이트 역할을 할 수 있다.

이때, 상기 니들(120)은 일측 끝단은 상기 엔드이펙터(110)와 연결되고, 타측 끝단은 상기 제1 손잡이부(141)에 연결되어 고정지지될 수 있게 한다. 또한, 상기 니들(120)에는 중공부를 통해 결합되어 함께 회전하는 회동부(130)가 결합되어 일체로 상기 제1 손잡이부(141)에 고정될 수 있게 한다.

상기 제2 손잡이부(142)는 니들 홀더(미도시)를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부(141)에 지지되게 하여, 힌지 결합된 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전할 수 있게 한다.

또한, 니들 홀더는 상기 니들(120)과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며, 상기 제1 손잡이부(141)에 고정되고 상기 제2 손잡이부(142)와 연결되어 힌지축을 통한 상기 제2 손잡이부(142)의 회전운동을 직선운동으로 변환하게 한다. 이때, 니들 홀더에는 니들(120)과의 결합시에 별도의 캠구조나 베어링 등이 더 구비되어 상기 제2 손잡이부(142)의 회전운동에 따라 니들(120)의 직선운동으로 변환시에 편의성을 제공할 수 있게 한다.

또한, 제2 손잡이부(142)의 일측에 기어 톱니를 구비한 손잡이 기어(143)를 형성하거나 결합하여 일체로 형성할 수 있다.

또한, 방아쇠(151)는 검지 손가락이 체결되는 검지 손가락 걸림부와 상기 검지 손가락 걸림부와 연결된 길이연장부를 구비하고, 상기 길이연장부의 일측에 상기 손잡이 기어(142)와 결합되는 방아쇠 기어(144)를 형성한다. 이때, 상기 방아ㅅ쇠(151)는 상기 검지 손가락 걸림부가 홈/돌기 또는 나사결합 등의 형태로 상기 제1 손잡이부(141)에 결합되어 일체로 형성될 수 있다. 또한, 상기 방아쇠(131)의 길이 연장부에 형성된 방아쇠 기어(144)와 이동형 제2 손잡이부(142)의 손잡이 기어(143)가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하며, 이에 대해서는 후술한다.

도 2a 및 도 2b를 참조하여, 동작원리를 살펴보면, 제2 손잡이부(142)가 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라, 힌지축을 통한 상기 제2 손잡이부(142)의 회전운동을 직선운동으로 변환하게 한다.

이에 도 2a에 도시된 바와 같이, 제2 손잡이부(142)가 제1 손잡이부(141)와 벌어져서 최대 각도를 유지할 경우에는 니들(120)과 연결된 엔드이펙터가 오픈(open) 상태를 유지한다. 이어, 도 2b에 도시된 바와 같이, 사용자의 조작에 따라 제2 손잡이부(142)가 제1 손잡이부(141)와 벌어진 각도를 좁혀감에 따라 서로 대향하는 두개의 턱 부재는 서로 맞물리는 방향으로 이동하여 클로징(close)하여 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공한다.

한편, 상기 니들(120)은 샤프트(shaft) 구조체로서, 원통형의 관 형태나 이너(inner)와 아웃터(outer)의 이중관 형태로 구현하여 수술시 인체내에서 발생하는 가스를 배출하는 통로 역할을 수행하게 할 수 있다.

가령, 니들(120)는 튜브 형태로 단면이 원형으로 원의 중심을 기준으로 동심원으로 구성될 수 있는데, 일 예로는, 내부에 중공부를 형성하는 중공관 형태로 구성할 수 있으며, 상기 중공관이 엔드이펙터(110)의 두개의 턱부재의 에지(edge)까지 연장되어 인체 삽입시 수술 과정에서 발생하는 가스를 추출하는 통로가 될 수 있다.

다른 예로, 니들(120)는 코어(중심)이 채워지고 코어를 에워싸는 쉘(shell)비어 있는 형태로 구성할 수 있다. 이를 통해, 코어(중심)이든 쉘이든 어느 쪽이든 간에 중공부의 빈 공간을 따라 신체 내의 가스가 이동하는 통로가 형성되게 된다.

이때, 제1 손잡이부(141) 또는 제2 손잡이부(142)의 상부에, 가스 배출부(미도시)를 형성할 수 있으며, 상기 가스 배출부는 일측이 상기 니들(120)과 결합되고, 타측은 별도의 튜브 형태로 결합되어 신체 내의 가스를 배출하는 배기관(미도시)이 연결되고, 상기 배기관을 통해서 신체의 수술 부위에 존재하는 가스를 배출할 수 있게 한다. 또한, 배기관과 연결되어 수술시의 인체 내의 가스를 배출하는 배기 작동 장치(미도시)가 더 구비될 수 있으며, 상기 배기 작동 장치는 가스 배출부에 연결된 배기관을 통해 가스를 배출할 수 있도록 흡인성 펌프장치를 포함하여 구성될 수 있다. 이러한 흡인성 펌프장치는 부압을 발생시켜 신체 내에 가스를 빨아들이는 장치로서, 공지의 흡인 펌프 장치를 이용하여 구성할 수 있다.

또한, 상기 제1 손잡이부(141)와 제2 손잡이(142)는 별도의 외부 하우징을 구비하여 내부 기어 구조 및 결합 구조를 커버할 수 있게 한다.

도 3은 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 락킹/언락킹 구조를 나타낸 도면이고, 각각 도 3a는 락킹 상태를 나타낸 도면이고, 도 3b는 언락킹 상태를 나타낸 도면이다. 도 4는 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 엔드이펙터 close에서 방아쇠를 당긴 상태를 나타낸 도면이고, 각각 도 4a는 손잡이 인장 스프링의 탄성에 의해 손잡이가 자동으로 open 상태로 원상회복된 것을 나타낸 도면이고, 도 4b는 방아쇠 인장 스프링의 탄성에 의해 방아쇠가 자동으로 락킹 상태로 원상회복된 것을 나타낸 도면이다. 도 5는 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 락킹 구조에서 다단 기어를 적용한 구성을 나타낸 도면이고, 각각 도 5a는 엔드이펙터 open 상태에서 기어 구조를 나타낸 도면이고, 도 5b는 엔드이펙터 close 상태에서 기어 구조를 나타낸 도면이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 고정형 제1 손잡이부(141)에서 손가락이 끼워지는 부분을 제외한 상부 몸체에 방아쇠(151)가 결합되고, 상기 방아쇠(151)의 방아쇠 기어(144)와 이동형 제2 손잡이부(142)의 손잡이 기어(143)가 서로 맞물려 락킹 기능을 제공한다.

가령, 방아쇠 기어(144)가 손잡이 기어(143)에 서로 맞물려 락킹 기능을 제공하는데, 도 5a에 도시된 바와 같이, 손잡이 기어(143)가 상기 방아쇠 기어(144)의 일측 끝단에 겨우 맞물려 있을 때는 엔드이펙터(110)의 오픈 상태를 유지한다.

이어, 도 5b에 도시된 바와 같이, 사용자의 조작에 따라 제2 손잡이부(142)가 제1 손잡이부(141)와 벌어진 각도를 좁혀감에 따라 손잡이 기어(143)가 상기 방아쇠 기어(144)를 물고 있는 상태를 유지하면서, 다단 기어로 기어 변환이 가능함을 보여준다. 즉, 도 5b에서는 최대 10단 기어로 물림 상태를 유지하여, 엔드이펙터(110)의 close 집게 기능에서 미세조절이 가능하다. 이동하여 클로징(close)하여 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공한다.

또한, 본 발명에 따른 의료용 그래스퍼(100)는 락킹/언락킹 구조를 제공할 수 있다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 방아쇠 기어(144)가 손잡이 기어(143)를 물고 있는 상태에서 락킹 상태를 유지하며, 전술한 바와 같이, 최대 10단 기어로 미세조절이 가능한다.

도 3b에 도시된 바와 같이, 방아쇠 기어(144)가 손잡이 기어(143)가 서로 맞물리지 않은 상태를 유지하는 언락킹 상태를 확인할 수 있다.

즉, 도 3a를 참조하면 방아쇠(151)가 락킹핀(152)에 걸림구조로 체결되어 락킹 상태를 유지하나, 도 3b에 도시된 바와 같이, 락킹핀(152)를 걸림턱에서 이탈하게 하여 체결을 해제하면 방아쇠 기어(144)와 손잡이 기어(143)가 서로 맞물리지 않게 하여 락킹 기능을 해제할 수 있다.

이때, 언락킹 상태는 락킹핀(152)을 푸시 형태의 원터치로 잠금기능을 해제할 수 있게 한다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 제2 손잡이부(142)는 손잡이 인장 스프링(145)를 통해 니들(120)과 결합되어 있어, close 상태에서 방아쇠(151)를 당기면 상기 손잡이 인장 스프링(145)의 탄성에 의해 제2 손잡이부(142)가 자동으로 open 상태로 원상회복됨을 보여준다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 방아쇠(151)는 상기 제1 손잡이부(141)에 방아쇠 인장 스프링(145)을 통해 결합되어 있어, close 상태에서 방아쇠(151)를 당기면 상기 방아쇠 인장 스프링(146)의 탄성에 의해 방아쇠(151)가 자동으로 락킹 상태로 원상회복됨을 보여준다.

따라서, 방아쇠(151)의 원터치 당김으로 제2 손잡이부(142)가 close 상태에서 open 상태로 변경할 수 있고, 방아쇠(151)도 락킹 상태로 원상회복 되게 한다.

도 6은 도 1의 의료용 그래스퍼(100)에서 엔드이펙터의 360°회전 구성을 나타낸 도면이고, 엔드이펙터의 회전이 없는 정지 상태(도 6a)에서 360°회전한 상태를 나타낸 도면이다.

도 6을 참조하면, 회동부(130)는 상기 니들(120)의 타측과 연결되어 니들(120) 본체를 회전시킬 수 있게 한다. 이때, 회동부(130)는 회전레버(131)와, 니들 결합부(미도시)를 구비한다.

상기 회전레버(131)는 상기 니들(120)의 외주면에 관통된 상태로 형성되어 사용자의 회전 조작에 따라 상기 니들(120)에 회전력을 제공한다.

상기 니들 결합부는 상기 회전레버(131)와 함께 상기 니들(120)이 회전되도록 상기 회전레버를 상기 니들(120)에 고정시켜 지지되게 한다. 이때, 상기 니들 체결부는 상기 회전레버(131)의 일측을 관통한 상태로 상기 니들(120)에 체결될 수 있게 하며, 상기 니들 결합부는 상기 회전레버(131)와 니들(120)에 홈/돌기 결합형태 또는 체결나사 형태 등으로 체결될 수 있게 한다.

또한, 상기 니들(120)의 외주면에 관통된 상태로 형성되는 회전레버(131)에는 니들(120) 축에 지지될 수 있게 베어링(미도시)이 더 추가될 수 있다. 즉, 회동부 베어링은 회전하고 있는 니들 축(軸)을 상기 회전레버(131)에 고정시키고 축의 자중과 축에 걸리는 하중을 지지하면서 니들을 회전시키게 한다.

도 6a을 참조하면, 회동부(130)에서 사용자의 회전 조작이 없는 경우에는 엔드이펙터의 회전이 없는 정지 상태를 보여준다.

이어, 도 6b를 참초하면, 사용자가 회동부(130)의 회전레버(131)를 회전시킬 수 있으며, 회전각도는 방향에 상관없이 360°회전한 가능하고, 회전레버(131)의 회전과 함께 니들(120)과 연결된 엔드이펙터(110)도 회전하게 된다.

상기한 바와 같은, 본 발명의 실시예들에서 설명한 기술적 사상들은 각각 독립적으로 실시될 수 있으며, 서로 조합되어 실시될 수 있다. 또한, 본 발명은 도면 및 발명의 상세한 설명에 기재된 실시예를 통하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.

110 : 엔드이펙터
120 : 니들
130 : 회동부
131 : 회전레버
141, 142: 손잡이부
143: 손잡이 기어
144: 방아쇠 기어
145: 손잡이 인장 스프링
146: 방아쇠 인장 스프링
151: 방아쇠
152; 락킹핀

Claims (7)

1. 서로 대향하는 두개의 턱 부재로 구성되는 엔드이펙터와, 상기 엔드이펙터와 연결된 니들과, 상기 니들이 상기 엔드이펙터와 연결된 부분의 타측과 연결되어 상기 엔드이펙터를 조작하여 핸들링하는 손잡이부를 포함하고,
   상기 손잡이부는, 상기 니들이 지지되는 상부 몸체와 다섯 손가락 중에서 엄지와 검지를 제외한 나머지 3 손가락을 끼울 수 있는 하부 손잡이를 구비하는 제1 손잡이부와; 상기 니들과 타측 끝단에서 연결되어 지지하며, 상기 제1 손잡이부에 고정되는 니들 홀더와; 상기 니들 홀더를 통해 힌지 결합되어 상기 제1 손잡이부에 지지되며, 상기 힌지 결합된 제1 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전하고, 일측에 손잡이 기어를 형성한 제2 손잡이부와; 상기 제1 손잡이부에 결합되고 검지 손가락이 체결되는 검지 손가락 걸림부와; 상기 검지 손가락 걸림부와 연결된 길이연장부의 방아쇠 기어를 형성한 방아쇠와; 상기 제2 손잡이부와 상기 니들을 연결하는 손잡이 인장 스프링과; 상기 방아쇠와 상기 제1 손잡이부의 일측에 연결하는 방아쇠 인장 스프링;를 더 포함하고,
   사용자의 조작에 따라 상기 제2 손잡이부가 상기 제1 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 두개의 턱 부재가 제2 힌지축을 중심으로 서로 맞물리는 방향으로 이동하여 클로징(close)하여 인체 내 조직을 집을 수 있는 집게 기능을 제공하거나 상기 제2 힌지축을 중심으로 반대 방향으로 이동하여 오픈(open)하여 집게 기능을 해제시키고,
   상기 제2 손잡이부가 힌지축을 중심으로 중력방향에서 상하로 회전함에 따라 상기 방아쇠 기어와 상기 제2 손잡이부의 일측에 형성된 손잡이 기어가 서로 맞물려 락킹 상태를 제공하고,
   상기 엔드이펙터가 클로징 상태에서 상기 방아쇠를 당기면, 상기 손잡이 인장 스프링의 탄성에 의해 상기 제2 손잡이부가 클로징 상태에서 오픈 상태로 원상회복되고, 상기 방아쇠 인장 스프링의 탄성에 의해 상기 방아쇠가 상기 락킹 상태로 원상회복되는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.
2. 제1항에 있어서,
   상기 니들은 샤프트 구조체로서 원통형의 관 형태 또는 이너(inner)와 아웃터(outer)의 이중관 형태로 구성하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.
3. 제1항에 있어서,
   상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어는 다단 기어로 기어 변환이 가능하여 락킹 기능을 단계별로 조절하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.
4. 제1항에 있어서,
   상기 방아쇠 기어와 상기 손잡이 기어가 서로 맞물려 제공하는 락킹 기능을 해제하여 락킹 또는 언락킹 상태를 제공하는 락킹핀을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1 손잡이부 또는 제2 손잡이부의 상부에 가스 배출부를 형성하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.
6. 제5항에 있어서,
   상기 가스 배출부는 일측이 상기 니들과 결합되고 타측은 상기 인체 내의 가스를 배출하는 배기관과 연결되는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.
7. 제1항에 있어서,
   상기 니들의 타측과 연결되어 상기 니들을 회전시키는 회동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 그래스퍼.