KR102558876B1 - 교차로 통합 ldm 정보 처리 장치 및 방법 - Google Patents

교차로 통합 ldm 정보 처리 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

교차로 통합 LDM 정보 처리 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법은 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치의 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법에 있어서, 교차로에 차량이 진입하면 교차로 내 인프라 시스템으로부터 통합 LDM 정보를 수신하는 단계; 상기 통합 LDM 정보에 기반하여 사고 정보 및 동적 차량 정보를 중 적어도 하나를 생성하는 단계 및 상기 인프라 시스템에 상기 사고 정보 및 동적 차량 정보 중 적어도 하나를 전송하여 상기 통합 LDM 정보에 기반한 교차로 내 안전 서비스를 제공하는 단계를 포함한다.

Description

교차로 통합 LDM 정보 처리 장치 및 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR PROCESSING INTEGRATED LDM INFORMATION AT INTERSECTION}
본 발명은 WAVE 기반 통신 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교차로의 LDM 정보를 통합하여 처리하기 위한 기술에 관한 것이다.
신호등이 없는 교차로나 도로 중간 골목에서 차량이 우회전 또는 좌회전을 해야할 경우, 차량은 좌, 우 모든 상황을 주의하며 진입하여야 한다. 이러한 상황에서 주변 인프라 시스템이 레이더와 같은 센서를 통해 주위 차량, 보행자 정보 등을 수집하여 전송할 수 있다면 교차로에 진입하는 일반 차량이나 응급차량 등은 보다 신속하고 안전한 도로 진입이 가능하다. WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 기술은 차량 중심의 네트워킹을 형성함으로써 차량간 안전서비스 및 ITS 서비스를 제공하기 위한 핵심 기술이다. WAVE 기술은 802.11p를 기반으로 5.9Hz 주파수 대역을 이용하고, 채널 별로 10Mhz 채널(제어 채널 1개 + 서비스 채널 6개)들을 선택하여 이용 할 수 있다. WAVE 채널을 통해 다양한 안전 정보를 전송할 수 있지만 제어 채널은 안전 운전 관련 응용프로그램을 위한 메시지와 SCH 채널에서 제공하는 서비스를 공지하기 위한 WSA(WAVE Service Advertisement) 메시지를 주기적으로 전송한다. 그러나 제어 채널과 서비스채널을 교차 운용하는 기존의 채널운용방법은 차량이 복잡한 교차로내에서 잦은 패킷 충돌로 인하여 차량-인프라 간은 물론 차량-차량간 안전 정보 전송에 어려움이 발생한다. 따라서 다양한 센서와 카메라, 레이더와 같은 장치들을 연동하여 실시간 정보를 이용할 수 있도록 교차로에서의 채널 운용과 통합 안전정보를 전송하기 위한 새로운 방법이 필요하다.
한편, 한국공개특허 제 10-2012-0048963 호“ＷＡＶＥ 기반의 멀티 채널 운용 방법 및 장치”는 WAVE 기반의 멀티 채널 운용 방법에 관한 것으로, 하나의 물리 계층에서 기지국과 차량간 통신뿐만 아니라 차량간 통신도 가능하게 하는 멀티 채널 운용 방법에 관하여 개시하고 있다.
본 발명은 교차로내 다량의 차량이 충돌없이 원활한 안전 서비스 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 WAVE 통신 단말을 장착한 차량이 교차로에 진입하였을 경우 신속하게 교차로 통합 정보(맵, 신호등, 보행자 정보 등)를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 교차로 통합 정보를 안전 메시지로 효율적으로 전송하고, 멀티채널 운용에 있어서도 교차로 또는 특정지역내의 인프라와 신뢰성 있는 정보 전송이 가능하여 안전 서비스를 원활하게 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법은 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치의 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법에 있어서, 교차로에 차량이 진입하면 교차로 내 인프라 시스템으로부터 통합 LDM 정보를 수신하는 단계; 상기 통합 LDM 정보에 기반하여 사고 정보 및 동적 차량 정보를 중 적어도 하나를 생성하는 단계 및 상기 인프라 시스템에 상기 사고 정보 및 동적 차량 정보 중 적어도 하나를 전송하여 상기 통합 LDM 정보에 기반한 교차로 내 안전 서비스를 제공하는 단계를 포함한다.
본 발명은 교차로내 다량의 차량이 충돌없이 원활한 안전 서비스 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 WAVE 통신 단말을 장착한 차량이 교차로에 진입하였을 경우 신속하게 교차로 통합 정보(맵, 신호등, 보행자 정보 등)를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은 교차로 통합 정보를 안전 메시지로 효율적으로 전송하고, 멀티채널 운용에 있어서도 교차로 또는 특정지역내의 인프라와 신뢰성 있는 정보 전송이 가능하여 안전 서비스를 원활하게 제공할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 WAVE 프로토콜의 멀티 채널 규격을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 통합 LDM 정보의 제공을 위한 LDM 레이어 별 WAVE Access Category(AC) 결정 과정을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 복잡도에 기반하여 메시지의 스케줄링을 처리하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 통합 LDM 정보의 처리 구조를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 통합 LDM 정보의 전송을 위한 멀티 채널설정 과정을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 채널 운용 방법을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치를 나타낸 블록도 이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법을 나타낸 동작흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 WAVE 프로토콜의 멀티 채널 규격을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, WAVE(Wireless Access Vehicle Environment) 표준 프로토콜은 메시지 전송을 위해 크게 CCH(제어 채널)과 SCH(서비스 채널)을 제공할 수 있다. 제어 채널은 서비스 광고메시지와 안전메시지를 전송하며, 서비스 채널은 서비스 관련 데이터 메시지를 전송할 수 있다. IEEE 1609.4 표준문서에서는 default WAVE 시스템으로 두 채널은 교대로 사용하는 Alternative 모드를 기본으로 설정 하였으며, 관련한 채널 Interval은 CCH, SCH 각각 50msec로 제시하고 있다. 그리고 각각의 채널 Interval에는 채널 시작부분에 채널 스위칭을 위한 Guard Interval(MaxChSwitchTime+SyncTolerance)이 4msec 존재하며 해당 Guard Interval 안에서는 메시지의 송, 수신이 진행되지 않는 것을 알 수 있다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 통합 LDM 정보의 제공을 위한 LDM 레이어 별 WAVE Access Category(AC) 결정 과정을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, LDM(Local Dynamic Map) 이란 지도를 생성하는 주기 및 속성에 따라 레이어를 구분하여 저장하는 형태인 것을 알 수 있다. 교차로에서 차량에게 제공할 수 있는 정보로는 도로 표지판, 신호등과 같은 정적 정보(layer 1)는 물론 보행자 및 교통 흐름과 같은 동적 정보(layer 2, layer 3)를 포함하는 차선 레벨의 정밀 지도(layer 0)를 제공할 수 있다. 이러한 정보들을 실시간으로 전송되어야 차량의 안전서비스는 물론 추후 자율주행 차량의 제어를 위한 기본 정보로 활용될 수 있다.
이 때, IEEE 1609.3-4 표준에 따르면, 차량이 제공하는 서비스(Provider Service)들은 차량 단말 장치를 통해 정보를 전송하는데 있어 각각 Service Priority(또는 User Priority)를 설정하여 내부 다른 MAC 프레임들과 경쟁할 수 있다. LDM정보를 전송하는데 있어서도 내부적으로 정보의 우선순위에 따라 중요한 정보를 우선 전송할 수 있도록 layer에 따라 AC를 매핑함으로써, 전송 주기가 짧은 보행자 및 응급 차량 정보와 같은 Dynamics한 동적 정보(layer3)는 우선 순위가 높은 카테고리에 배정되어 내부적으로 먼저 전송될 수 있도록 한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 복잡도에 기반하여 메시지의 스케줄링을 처리하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량의 복잡도에 따라 기본 layer에 포함되는 특정 메시지들은 우선순위를 상황에 맞게 변경(상승) 가능하도록 하여 특정 메시지의 스케줄링을 교차로 상황에 맞게 처리할 수 있도록 한다. 이는 차량의 안전 서비스를 제공하는데 있어 파급효과가 큰 정보의 신속성과 신뢰성을 제공할 수 있다.
통합 LDM 정보의 경우 레이어에 따라 개별적인 정보가 전송되기도 하지만 생성된 시점에 따라 여러 메시지가 통합하여 전송될 수도 있다. 이러한 경우에는 우선순위가 높은 정보를 기준으로 AC를 할당하여 특정 정보를 이용할 수 있는 유효 시간을 활용하는데 지장이 없도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 통합 LDM 정보의 처리 구조를 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 교차로 내의 모든 정보를 많은 차량들이 수신하여 자기 차량에 맞는 정보만을 추출하여 사용하기 위해서는 먼저 교차로 내의 모든 방향에 대한 차선들을 고유의 차선 번호로 관리할 수 있다. 따라서, 통합 LDM 메시지를 생성할 때 layer별로 생성된 각각의 정보는 이벤트가 발생한 위치를 알 수 있도록 차선(lane number) 정보들의 집합(lane set)을 가지고 있어야 한다.
통합 LDM 메시지가 layer별로 생성되는 각각의 정보에 모두 차선 정보를 포함하게 되면 통신 단말 장치를 통해 수신 받은 메시지는 자기 차량이 진입한 현재 차선 번호(my lane)을 기준으로 now lane set과 내 차의 진행방향에 있는 교차로의 출구를 가리키는 approach lane set으로 구분하여 정보를 추출 할 수 있다. 특히 차선이 아닌 교차로 내에서 발생한 event 메시지는 lane number를 0번으로하여 차선이 있는 도로에서의 이벤트정보와 구분할 수 있도록 한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 통합 LDM 정보의 전송을 위한 멀티 채널설정 과정을 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 교차로는 도로가 둘 이상 교차하는 지점으로 두 개 이상의 도로가 서로 엇갈리면서 많은 차량들이 밀집되기 때문에 신호 준수와 안전 확보가 필요한 장소이다. 따라서, 교차로와 같은 특수한 구역은 기존 차량간 통신처럼 개별적인 차량들이 독립적으로 방송 메시지의 송, 수신을 진행하게 되면 잦은 충돌로 인하여 차량-인프라 간은 물론 차량-차량간 안전 정보 전송에 어려움이 발생한다. 따라서 교차로만의 안전정보를 주도할 수 있는 인프라 시스템이 필요하다.
따라서, 특정 인프라가 수용할 수 있는 교차로 범위에서는 차량이 진입하게 되면 차량은 교차로 내 통합 LDM 정보(MAP+신호등+표지판+보행자+돌발상황 등)를 인프라로부터 수신하도록 한다. 통합 LDM 정보의 송신은 인프라의 주도하에 송신되고, 차량은 차량 단말 장치를 통해 수신된 통합 LDM 정보를 기반으로 교차로(또는 스쿨 존과 같은 특정 구역 등)내 안전 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위해 기존 CCH와 SCH의 멀티 채널은 I2V와 V2I의 멀티 채널로 변경되며, 차량 단말 장치는 CCH구간 즉 I2V 구간 내 수신 만을 담당할 수 있다. 기존 서비스 데이터를 전송하는 SCH구간은 실시간 차량의 사고정보 등을 인프라 시스템 또는 주위 차량에게 전송할 수 있는 구간이다. 각 차량은 자기 차량에 대한 사고 정보를 도로교통공단 사고유형분류 기준 등을 참고하여 보다 상세히 전송할 수 있으며, 차량으로부터 수집된 사고정보등은 인프라 시스템이 통합 LDM 정보에 실시간으로 반영하여 관련 정보(layer 2)를 수신 받지 못한 교차로 내 다른 차량들에게 전송할 수 있다. 또 다른 예로 구급차와 같은 응급 차량은 자기 차량이 응급 차량임을 인프라 및 주위 차량에게 전송하게 되면, 인프라는 통합 LDM 정보의 동적 차량 정보(layer 3)정보를 업데이트하여 교차로내 차들에게 응급차량의 위치와 진행방향 등을 빠르게 전송할 수 있도록 한다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 채널 운용 방법을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 제어 채널과 서비스 채널을 교대로 지원하는 멀티채널 운용 방법 중 서비스의 요청에 따라 User서비스(차량 단말 수신 측)은 일정 시간의 주기가 아닌 즉각적으로 서비스 채널 접근을 지원할 수 있는 Immediate 운용방법을 제공할 수 있다. 이와 마찬가지로 교차로 내 V2I 정보 전송 주기의 경우 자기 차량의 돌발상황이나 사고 정보가 존재하지 않을 경우 주위 차량 정보를 일부 모니터링 후 곧바로 인프라로부터 전송되는 정보를 다시 수신할 수 있도록 I2V 정보 전송 상태로 변경할 수 있다. 이는 다른 차량으로부터 수신 받은 실시간 상황정보를 즉각적으로 통합 LDM 정보에 반영하여 인프라가 전송하기 때문에 미처 수신 받지 못한 특정 구역 내 정보를 차량 안전서비스 및 경고서비스에 이용할 수 있기 때문이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치를 나타낸 블록도 이다.
본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치는 차량에 탑재된 WAVE 기반의 차량 단말 장치에 상응할 수 있다.
도 8을 참조하면, 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치는 정보 수신부(110), 정보 처리부(120) 및 서비스 제공부(130)를 포함한다.
정보 수신부(110)는 차량이 교차로에 집입하면 교차로 내 인프라 시스템으로부터 통합 LDM 정보(MAP+신호등+표지판+보행자+돌발상황 등)를 수신할 수 있다.
인프라 시스템은 교차로에 설치된 신호등, 영상 카메라, 레이더 감지 센서 및 교차로 정보 서버 등을 포함할 수 있다.
이 때, 통합 LDM 정보 전송을 위한 CCH 와 SCH의 멀티 채널은 I2V 와 V2I의 멀티 채널로 변경될 수 있고, 정보 수신부(110)는 CCH 구간의 I2V 구간 내의 정보만 수신할 수 있다.
기존 서비스 데이터를 전송하는 SCH구간은 실시간 차량의 사고정보 등을 인프라 시스템 또는 주위 차량에게 전송할 수 있는 구간이다.
정보 처리부(120)는 통합 LDM 정보에 기반하여 사고 정보 및 동적 차량 정보를 생성할 수 있다.
이 때, 정보 처리부(120)는 자기 차량에 대한 사고 정보를 도로교통공단 사고유형분류 기준 등을 참고하여 사고 정보를 생성할 수 있다.
또한, 정보 처리부(120)는 자기 차량이 긴급 운전이 필요한 응급 차량인 경우, 현재 위치와 진행 방향에 관한 정보를 포함하는 동적 차량 정보를 생성할 수 있다.
서비스 제공부(130)는 인프라 시스템에 사고 정보 및 동적 차량 정보를 전송하여 통합 LDM 정보에 기반한 교차로 내 안전 서비스를 제공할 수 있다.
이 때, 서비스 제공부(130)는 인프라 시스템에 사고 정보를 전송하여 인프라 시스템이 통합 LDM 정보에 실시간으로 사고 정보를 반영하고, 사고 정보를 수신 받지 못한 교차로 내 다른 차량들에게 전송하여 교차로 내 안전 서비스를 제공할 수 있다.
또한, 서비스 제공부(130)는 인프라 시스템에 동적 차량 정보를 전송하여 인프라 시스템이 통합 LDM 정보에 실시간으로 동적 차량 정보를 반영하고, 교차로 내 다른 차량들에게 응급 차량의 위치와 진행 방향 등을 빠르게 전송하여 교차로 내 안전 서비스를 제공할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법을 나타낸 동작흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법은 먼저 정보를 수신할 수 있다(S210).
즉, 단계(S210)는 차량이 교차로에 집입하면 교차로 내 인프라 시스템으로부터 통합 LDM 정보(MAP+신호등+표지판+보행자+돌발상황 등)를 수신할 수 있다.
인프라 시스템은 교차로에 설치된 신호등, 영상 카메라, 레이더 감지 센서 및 교차로 정보 서버 등을 포함할 수 있다.
이 때, 단계(S210)는 통합 LDM 정보 전송을 위한 CCH 와 SCH의 멀티 채널은 I2V 와 V2I의 멀티 채널로 변경될 수 있고, CCH 구간의 I2V 구간 내의 정보만 수신할 수 있다.
기존 서비스 데이터를 전송하는 SCH구간은 실시간 차량의 사고정보 등을 인프라 시스템 또는 주위 차량에게 전송할 수 있는 구간이다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법은 정보를 처리할 수 있다(S220).
즉, 단계(S220)는 통합 LDM 정보에 기반하여 사고 정보 및 동적 차량 정보를 생성할 수 있다.
이 때, 단계(S220)는 자기 차량에 대한 사고 정보를 도로교통공단 사고유형분류 기준 등을 참고하여 사고 정보를 생성할 수 있다.
또한, 단계(S220)는 자기 차량이 긴급 운전이 필요한 응급 차량인 경우, 현재 위치와 진행 방향에 관한 정보를 포함하는 동적 차량 정보를 생성할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법은 서비스를 제공할 수 있다(S230).
즉, 단계(S230)는 인프라 시스템에 사고 정보 및 동적 차량 정보를 전송하여 통합 LDM 정보에 기반한 교차로 내 안전 서비스를 제공할 수 있다.
이 때, 단계(S230)는 인프라 시스템에 사고 정보를 전송하여 인프라 시스템이 통합 LDM 정보에 실시간으로 사고 정보를 반영하고, 사고 정보를 수신 받지 못한 교차로 내 다른 차량들에게 전송하여 교차로 내 안전 서비스를 제공할 수 있다.
또한, 단계(S230)는 인프라 시스템에 동적 차량 정보를 전송하여 인프라 시스템이 통합 LDM 정보에 실시간으로 동적 차량 정보를 반영하고, 교차로 내 다른 차량들에게 응급 차량의 위치와 진행 방향 등을 빠르게 전송하여 교차로 내 안전 서비스를 제공할 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치 및 방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
110: 정보 수신부
120: 정보 처리부
130: 서비스 제공부

Claims (10)

  1. 교차로에 차량이 진입하면 교차로 내 인프라 시스템으로부터 통합 LDM(Local Dynamic Map) 정보를 수신하는 정보 수신부;
    상기 통합 LDM 정보에 기반하여 사고 정보 및 동적 차량 정보를 생성하는 정보 처리부; 및
    상기 인프라 시스템에게 상기 사고 정보 및 동적 차량 정보를 전송하여 상기 통합 LDM 정보에 기반한 교차로 내 안전 서비스를 제공하는 서비스 제공부;
    를 포함하고,
    상기 통합 LDM 정보는
    상기 교차로 내의 정적 정보, 동적 정보 및 지도 정보가 레이어 별로 구분되어 포함하고,
    상기 통합 LDM 정보의 레이어 별로 포함된 각각의 정보는
    이벤트가 발생한 위치에 관한 차선들(lane number)의 차선 집합 정보(lane set)을 포함하고,
    상기 교차로에 진입한 차량은
    자기 차량이 진입한 현재 차선 번호(my lane)을 기준으로 현재 차선 집합 정보(lane set)와 상기 자기 차량의 진행 방향 상의 교차로의 출구를 향하는 차선 집합 정보(approach lane set)를 구분하여 상기 통합 LDM 정보에서 레이어 별로 우선 순위에 따라 정보를 추출하고,
    상기 교차로에서 차선이 아닌 교차로 내에서 발생한 이벤트는
    차선이 0번으로 설정되어 차선에서 발생한 이벤트와 교차로 내에서 발생한 이벤트가 구분되는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 동적 차량 정보는
    응급 차량의 현재 위치와 진행 방향에 관한 정보를 포함하고, 상기 동적 정보에 실시간으로 반영되는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 동적 정보는
    상기 통합 LDM 정보에서 상기 정적 정보 보다 사전에 높은 우선 순위로 설정되어 상기 레이어 별 포함된 정보 중 우선적으로 전송되는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 정보 수신부는
    기설정된 통신 프로토콜의 제1 채널을 통해 상기 인프라 시스템으로부터 상기 통합 LDM 정보를 수신하고,
    상기 서비스 제공부는
    상기 통신 프로토콜의 제2 채널을 통해 상기 인프라 시스템에게 상기 사고 정보 및 동적 차량 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치.
  6. 교차로 통합 LDM 정보 처리 장치의 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법에 있어서,
    교차로에 차량이 진입하면 교차로 내 인프라 시스템으로부터 통합 LDM(Local Dynamic Map) 정보를 수신하는 단계;
    상기 통합 LDM 정보에 기반하여 상기 차량에 대한 사고 정보 및 동적 차량 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 인프라 시스템에게 상기 사고 정보 및 동적 차량 정보를 전송하여 상기 통합 LDM 정보에 기반한 교차로 내 안전 서비스를 제공하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 통합 LDM 정보는
    상기 교차로 내의 정적 정보, 동적 정보 및 지도 정보가 레이어 별로 구분되어 포함하고,
    상기 통합 LDM 정보의 레이어 별로 포함된 각각의 정보는
    이벤트가 발생한 위치에 관한 차선들(lane number)의 차선 집합 정보(lane set)을 포함하고,
    상기 교차로에 진입한 차량은
    자기 차량이 진입한 현재 차선 번호(my lane)을 기준으로 현재 차선 집합 정보(lane set)와 상기 자기 차량의 진행 방향 상의 교차로의 출구를 향하는 차선 집합 정보(approach lane set)를 구분하여 상기 통합 LDM 정보에서 레이어 별로 우선 순위에 따라 정보를 추출하고,
    상기 교차로에서 차선이 아닌 교차로 내에서 발생한 이벤트는
    차선이 0번으로 설정되어 차선에서 발생한 이벤트와 교차로 내에서 발생한 이벤트가 구분되는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 동적 차량 정보는
    응급 차량의 현재 위치와 진행 방향에 관한 정보를 포함하고, 상기 동적 정보에 실시간으로 반영되는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 동적 정보는
    상기 통합 LDM 정보에서 사전에 상기 정적 정보 보다 높은 우선 순위로 설정되어 상기 레이어 별 포함된 정보 중 우선적으로 전송되는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 수신하는 단계는
    기설정된 통신 프로토콜의 제1 채널을 통해 상기 인프라 시스템으로부터 상기 통합 LDM 정보를 수신하고,
    상기 제공하는 단계는
    상기 통신 프로토콜의 제2 채널을 통해 상기 인프라 시스템에게 상기 사고 정보 및 동적 차량 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 교차로 통합 LDM 정보 처리 방법.
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