KR102558633B1 - Controlling method of Robot cleaner for vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량용 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 차량의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하고, 탑승자가 사용한 시트의 위치를 판단하고, 사용된 시트가 배치된 청소 구역을 기 저장된 경로를 따라 이동하며 청소함으로써, 간단한 로직으로 배터리의 한정된 전원 내에서 효율적으로 청소작업을 수행할 수 있는 차량용 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a robot cleaner for a vehicle, and relates to a control method for a robot cleaner for a vehicle, which can efficiently perform a cleaning operation within a limited power source of a battery with a simple logic by dividing the interior space of the vehicle into a plurality of cleaning areas, determining the position of a seat used by an occupant, and moving and cleaning the cleaning area where the used sheet is placed along a pre-stored path.

Description

차량용 로봇청소기의 제어방법 {Controlling method of Robot cleaner for vehicle}Control method of robot cleaner for vehicle {Controlling method of Robot cleaner for vehicle}

본 발명은 차량용 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 내부에 배치되고, 차량의 내부공간을 청소하는 차량용 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a robot cleaner for a vehicle, and more particularly, to a method for controlling a robot cleaner for a vehicle disposed inside a vehicle and cleaning an internal space of the vehicle.

차량(vehicle)은 사람이 탑승하거나 물건이 적재될 수 있는 내부공간을 구비하고, 상기 사람 또는 물건을 다른 곳으로 운송할 수 있는 장치이다. A vehicle is a device that has an internal space in which a person can board or an object can be loaded, and can transport the person or object to another place.

차량은 여러가지 원료에 따라 구동된다. 예를 들어, 화석연료를 연소하여 구동될 수도 있고, 배터리를 구비하여 전기로 구동될 수도 있고, 수소저장탱크를 구비하여 수소에 의하여 구동될 수도 있다.The vehicle is driven according to various raw materials. For example, it may be driven by burning fossil fuel, may be driven by electricity using a battery, or may be driven by hydrogen using a hydrogen storage tank.

탑승자가 차량에 탑승하면 탑승자의 신체에 부유된 먼지 등 이물질들은 차량의 바닥에 침전될 수 있다. 또한, 탑승자는 차량 내부에서 음식물을 취식할 수 있으며, 이 과정에서 음식물 일부가 바닥에 떨어질 수도 있다. 상기와 같은 이유로 차량의 바닥에는 여러가지 이물질이 침전되어 있으며, 상기 이물질들이 장기간 침전됨에 따라 사용자에 불편을 끼친다는 문제점이 있었다.When an occupant gets into a vehicle, foreign substances such as dust floating on the occupant's body may be deposited on the floor of the vehicle. In addition, the occupant may eat food inside the vehicle, and some of the food may fall on the floor during this process. For the above reasons, various foreign substances are precipitated on the floor of the vehicle, and as the foreign substances are precipitated for a long time, there is a problem that the user is inconvenienced.

또한, 차량의 특성상 공간이 협소하기 때문에, 탑승자가 상기 이물질들을 청소하는 것은 불편하다는 문제점도 있었다.In addition, since the space is narrow due to the nature of the vehicle, there is also a problem that it is inconvenient for the occupant to clean the foreign substances.

한편, 최근 전기자동차의 기술발전에 따라 차량에 필요한 필수부품에 변화가 발생하였다. 또한, 자율주행 기술이 발전함에 따라 조향장치 및 변속장치가 생략되거나 구조가 단순화되고 있다. 상기와 같은 변화를 반영하여, 바닥이 평탄한 내부공간을 갖는 차량이 종종 설계되기도 한다.On the other hand, with the recent technological development of electric vehicles, changes have occurred in essential parts required for vehicles. In addition, as autonomous driving technology develops, a steering device and a transmission device are omitted or the structure is simplified. Reflecting the above changes, a vehicle having an interior space with a flat floor is often designed.

나아가, 자율주행 기술이 발전함에 따라 차량 내부의 시트는 리클라이너(recliner) 기능을 탑재하고자 하는 연구가 있으며, 시트의 각도가 변경됨에 따라 시트와 차량의 바닥 사이에는 어느 정도 틈이 발생되기에 이르렀다.Furthermore, as autonomous driving technology develops, there is a study to mount a recliner function on a seat inside a vehicle, and as the angle of the seat is changed, a gap has been generated between the seat and the floor of the vehicle to some extent.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 내부를 이동하며 내부공간을 자율적으로 청소하는 차량용 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.An object to be solved by the present invention is to provide a control method for a robot cleaner for a vehicle that autonomously cleans an internal space while moving inside a vehicle.

본 발명의 또 다른 과제는 차량의 배터리는 한정된 용량을 가지고 있는 바, 배터리의 한정된 전원 내에서 효율적으로 청소작업을 수행할 수 있는 차량용 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a control method for a robot cleaner for a vehicle capable of efficiently cleaning within a limited power source of a battery, since a vehicle battery has a limited capacity.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The tasks of the present invention are not limited to the tasks mentioned above, and other tasks not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 로봇청소기의 제어방법은, 차량의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하고, 탑승자가 사용한 시트의 위치를 판단하고, 사용된 시트가 배치된 청소 구역을 기 저장된 경로를 따라 이동하며 청소한다.In order to achieve the above object, the control method of a robot cleaner for a vehicle according to an embodiment of the present invention divides the interior space of a vehicle into a plurality of cleaning areas, determines the position of a seat used by a passenger, and moves and cleans the cleaning area where the used sheet is disposed along a pre-stored path.

로봇청소기는 하나의 시트와 다른 시트 사이에 배치된 콘솔 패널에 도킹되고, 콘솔 패널의 후방으로 진출할 수 있다.The robot cleaner is docked to the console panel disposed between one seat and the other seat, and can advance to the rear of the console panel.

시트는 좌우 방향으로 연장된 가상의 선을 중심으로 전방과 후방에 각각 배치되고, 청소 구역은 가상의 선을 중심으로 전방 구역과 후방 구역으로 구획되어, 전방 또는 후방 구역이 선택적으로 청소될 수 있다.The seats are respectively disposed at the front and the rear around an imaginary line extending in the left and right directions, and the cleaning area is divided into a front area and a rear area around the imaginary line, so that the front or rear area can be selectively cleaned.

시트는 전후 방향으로 연장된 가상의 선을 중심으로 좌측과 우측에 각각 배치되고, 청소 구역은 가상의 선을 중심으로 좌측 구역과 우측 구역으로 구획되어, 좌측 또는 우측 구역이 선택적으로 청소될 수 있다.The seats are disposed on the left and right sides respectively around an imaginary line extending in the front-back direction, and the cleaning area is divided into a left area and a right area around the imaginary line, so that the left or right area can be selectively cleaned.

차량용 로봇청소기는 조향장치가 배치된 청소구역을 먼저 청소한 후 나머지 청소구역을 청소할 수 있다.The robot cleaner for a vehicle may first clean the cleaning area where the steering device is disposed and then clean the rest of the cleaning area.

차량용 로봇청소기는 경로 상에 장애물이 감지된 경우, 장애물의 일 측방으로 회전한 후 주행하고, 일정 시간이 지난 후 장애물의 존부를 판단하고, 장애물이 감지되지 않으면 상기 회전 방향의 반대 방향으로 회전한 후 주행할 수 있다.When an obstacle is detected on the path, the robot cleaner for a vehicle rotates to one side of the obstacle and then travels, determines the presence of the obstacle after a certain period of time, and rotates in the opposite direction to the rotation direction when the obstacle is not detected, and then travels.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 차량용 로봇청소기의 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the control method of the robot cleaner for vehicles of the present invention, one or more of the following effects are provided.

첫째,　차량의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하고, 상기 청소 구역 중 탑승자가 사용한 시트가 배치된 청소 구역만을 청소하여, 간단한 로직으로 배터리의 한정된 전원 내에서 효율적으로 청소작업을 수행하는 장점이 있다.First, there is an advantage in that the interior space of the vehicle is divided into a plurality of cleaning areas, and only the cleaning area where the seat used by the occupant is disposed is cleaned among the cleaning areas, and the cleaning operation is efficiently performed within the limited power of the battery with a simple logic.

둘째,　로봇청소기의 경로 상에 장애물이 감지된 경우, 일 방향으로 회전하여 장애물을 회피한 후 다른 방향으로 회전하여 다시 지정된 경로로 복귀하는 바, 간단한 로직으로 로봇청소기를 효율적으로 제어하는 장점도 있다.Second, when an obstacle is detected on the path of the robot cleaner, it rotates in one direction to avoid the obstacle and then rotates in the other direction to return to the specified path, which has the advantage of efficiently controlling the robot cleaner with simple logic.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 내부공간을 우측에서 바라본 것을 간략하게 도시한 도,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 내부공간을 상부에서 바라본 것을 간략하게 도시한 도,
도 3은 본 발명에 따른 차량용 로봇청소기의 지정된 경로를 간략하게 도시한 도,
도 4는 본 발명에 따른 차량용 로봇청소기의 제어방법을 나타낸 흐름도,
도 5는 본 발명에 따른 차량용 로봇청소기가 장애물을 만나 회피주생을 하는 제어방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a schematic diagram showing the interior space of a vehicle according to the present invention viewed from the right;
Figure 2 is a schematic diagram showing the interior space of the vehicle according to the present invention viewed from the top;
3 is a schematic diagram showing a designated path of a robot cleaner for a vehicle according to the present invention;
4 is a flowchart showing a control method of a robot cleaner for a vehicle according to the present invention;
5 is a flowchart illustrating a control method for the vehicle robot cleaner to avoid obstacles according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments are provided to complete the disclosure of the present invention and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention belongs, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 차량용 로봇청소기(40)의 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to drawings for explaining a control method of the robot cleaner 40 for a vehicle according to embodiments of the present invention.

본 발명에 따른 차량(1)은 로봇청소기(40)가 주행할 수 있도록 평탄한 바닥면을 구비한다. 이와 달리, 차량(1)의 바닥은 굴곡을 형성할 수 있으나, 로봇청소기(40)가 용이하게 주행할 수 있을 정도로 완만한 굴곡을 가진다.The vehicle 1 according to the present invention has a flat bottom surface so that the robot cleaner 40 can run. Unlike this, the floor of the vehicle 1 may form a curve, but has a curve that is gentle enough for the robot cleaner 40 to run easily.

본 발명에 따른 로봇청소기(40)는 차량(1) 내부를 주행하며 바닥면을 청소하는 구성요소이다. The robot cleaner 40 according to the present invention is a component that cleans the floor while driving inside the vehicle 1.

로봇청소기(40)는 먼지를 흡입할 수 있다. 보다 상세하게, 로봇청소기(40)는 흡입모터를 구비하여, 부압에 의하여 차량(1)의 바닥에 존재하는 먼지를 흡입하여 청소할 수 있다.The robot cleaner 40 may inhale dust. More specifically, the robot cleaner 40 is provided with a suction motor, and can clean by sucking dust present on the floor of the vehicle 1 by negative pressure.

로봇청소기(40)는 살균 소독을 수행할 수 있다. 보다 상세하게, 로봇청소기(40)는 자외선 살균램프를 구비하여, 차량(1)의 바닥 및 벽면에 살균광을 조사하여 살균 소독할 수 있다. 상기 자외선 살균램프는 UV-C광을 조사할 수 있다.The robot cleaner 40 may perform sterilization and disinfection. In more detail, the robot cleaner 40 is equipped with an ultraviolet sterilizing lamp, and can sterilize and disinfect by irradiating sterilizing light to the floor and wall of the vehicle 1. The ultraviolet sterilization lamp may irradiate UV-C light.

로봇청소기(40)는 콘솔 패널(30)에 배치된다. 로봇청소기(40)는 콘솔 패널(30)에 도킹되어 충전될 수 있다. The robot cleaner 40 is disposed on the console panel 30. The robot cleaner 40 can be charged while being docked to the console panel 30 .

로봇청소기(40)는 콘솔 패널(30)의 하부에 도킹된다. 로봇청소기(40)는 콘솔패널의 후방에서부터 전방으로 진입하며 도킹될 수 있다. 반대로, 로봇청소기(40)는 콘솔패널의 후방으로 진출하며 도킹이 해제될 수 있다.The robot cleaner 40 is docked at the bottom of the console panel 30. The robot cleaner 40 may enter from the rear of the console panel to the front and be docked. Conversely, the robot cleaner 40 advances to the rear of the console panel and can be unlocked.

도 2를 참조하면, 차량(1)은 콘솔 패널(30)을 포함한다. 콘솔 패널(30)은 내부에 물건을 수납할 수 있는 공간을 구비하는 구성요소이다. 또한, 콘솔 패널(30)은 탑승자의 팔을 지지하여 사용자에 편안함을 주는 구성요소이다.Referring to FIG. 2 , a vehicle 1 includes a console panel 30 . The console panel 30 is a component having a space for storing objects therein. In addition, the console panel 30 is a component that provides comfort to the user by supporting the arms of the occupant.

콘솔 패널(30)은 하나의 시트(10)와 다른 시트(10) 사이에 배치된다. 보다 상세하게, 콘솔 패널(30)은 전방 좌측 시트(11)와 전방 우측 시트(12)의 사이에 배치된다.The console panel 30 is disposed between one seat 10 and another seat 10 . More specifically, the console panel 30 is disposed between the front left seat 11 and the front right seat 12 .

도 2를 참조하면, 콘솔 패널(30)은 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 콘솔 패널(30)이 전방으로 이동할 경우, 콘솔 패널(30)은 전방 시트의 일 측방에 배치될 수 있다. 콘솔 패널(30)이 후방으로 이동할 경우, 콘솔 패널(30)은 후방 시트(13,14)에 인접할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the console panel 30 may slide forward or backward. When the console panel 30 moves forward, the console panel 30 may be disposed on one side of the front seat. When the console panel 30 moves rearward, the console panel 30 may be adjacent to the rear seats 13 and 14 .

콘솔 패널(30)은 전방 또는 후방으로 이동 가능하게 배치됨으로써, 탑승자는 의사에 따라 콘솔 패널(30)에 물건을 수납할 수도 있고, 콘솔 패널(30)을 멀리 이동시켜 충분히 넓은 공간을 확보할 수 있다.The console panel 30 is disposed to be movable forward or rearward, so that the occupant can store things in the console panel 30 according to his or her intention, and can secure a sufficiently wide space by moving the console panel 30 farther away.

본 발명에 따른 차량용 로봇청소기(40)는 차량(1)의 내부공간을 이동하며 차량(1)의 바닥에 존재하는 이물질을 흡입하거나 살균 소독을 수행할 수 있다.The robot cleaner 40 for a vehicle according to the present invention moves in the interior space of the vehicle 1 and can suck foreign substances present on the floor of the vehicle 1 or perform sterilization and disinfection.

로봇청소기(40)는 제어부를 포함한다. 제어부는 로봇청소기(40)의 각 부품의 작동을 제어하고, 청소모드에 따라 로봇청소기(40)의 구동을 제어할 수 있다.The robot cleaner 40 includes a control unit. The controller may control the operation of each part of the robot cleaner 40 and control the driving of the robot cleaner 40 according to the cleaning mode.

차량(1) 내부에는 적어도 하나 이상에 센서가 구비될 수 있다. 상기 센서는 탑승자의 탑승 여부 및 탑승자의 위치 등을 감지하여 제어부에 전송한다. 센서는 광센서, 압력센서를 포함하여 통상의 기술자가 용이하게 채택할 수 있는 모든 종류일 수 있다.At least one sensor may be provided inside the vehicle 1 . The sensor detects whether or not the occupant is on board and the location of the occupant and transmits the information to the control unit. The sensor may be any type that can be easily adopted by a person skilled in the art, including an optical sensor and a pressure sensor.

제어부는 탑승자가 사용한 시트(10)의 위치를 판단할 수 있다(S12). 제어부는 이를 이용하여 청소 시기 또는 청소 위치를 결정하여 로봇청소기(40)로 하여금 청소하게 할 수 있다(S113).The controller may determine the position of the seat 10 used by the occupant (S12). The control unit may use this to determine a cleaning time or a cleaning position to cause the robot cleaner 40 to clean (S113).

로봇청소기(40)는 차량(1)에 구비되어 차량(1)으로부터 전원을 공급받는다. 차량(1)의 전원은 한정되어 있는 바, 로봇청소기(40)는 적은 시간동안 청소하여 효율적으로 구동하는 것이 바람직하고, 사용자가 사용한 일부 공간만을 청소하여 효율적으로 구동하는 것이 바람직하다. 따라서, 본 발명에 따른 로봇청소기(40)는 사용자가 있었던 공간 일부를 집중하여 청소할 수 있고, 청소하기 최적인 일부 시간동안만 청소하여 전원을 효율적으로 사용할 수 있다.The robot cleaner 40 is provided in the vehicle 1 and receives power from the vehicle 1 . Since the power source of the vehicle 1 is limited, the robot cleaner 40 is preferably driven efficiently by cleaning for a short time, and is preferably driven efficiently by cleaning only a part of the space used by the user. Therefore, the robot cleaner 40 according to the present invention can intensively clean a part of the space where the user has been, and efficiently use power by cleaning only for a part of the time optimal for cleaning.

이하, 본 발명에 따른 차량용 로봇청소기(40)의 제어방법을 여러 모드 별로 구분하여 설명한다.Hereinafter, the control method of the robot cleaner 40 for a vehicle according to the present invention will be described separately for each mode.

제어부는 차량(1)의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하고(S11), 탑승자가 사용한 시트(10)의 위치를 판단하고(S12), 사용된 시트(10)가 배치된 청소 구역을 기 저장된 경로를 따라 이동하며 청소한다(S13).The control unit divides the interior space of the vehicle 1 into a plurality of cleaning areas (S11), determines the position of the seat 10 used by the occupant (S12), and cleans the cleaning area where the used seat 10 is disposed along a pre-stored path (S13).

도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇청소기(40)는 하나의 시트(10)와 다른 시트(10) 사이에 배치된 콘솔 패널(30)에 도킹되고, 콘솔 패널(30)의 후방으로 진출한다.1 to 3 , the robot cleaner 40 is docked to a console panel 30 disposed between one seat 10 and another seat 10, and advances to the rear of the console panel 30.

도 1을 참조하면, 콘솔 패널(30)은 전방 좌측 시트(11)와 전방 우측 시트(12) 사이에 배치된다. 로봇청소기(40)는 콘솔 패널(30)의 후방에서 전방으로 진입하며 도킹되고, 콘솔 패널(30)의 후방으로 진출하며 도킹이 해제된다. Referring to FIG. 1 , a console panel 30 is disposed between a front left seat 11 and a front right seat 12 . The robot cleaner 40 enters from the rear of the console panel 30 to the front and is docked, and advances to the rear of the console panel 30 and is undocked.

도 2을 참조하면, 콘솔 패널(30)은 전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 제어부는 로봇청소기(40)가 콘솔 패널(30)로부터 진출하기 전에 콘솔 패널(30)을 전방으로 슬라이딩 이동시켜, 전방 시트의 측방에 위치시킬 수 있다. 보다 상세하게, 로봇청소기(40)가 콘솔 패널(30)에서 외부로 진출할 때, 콘솔 패널(30)은 E구역(E)에 배치될 수 있다. 이러한 배치를 가짐으로써, 로봇청소기(40)는 콘솔 패널(30)에서 진출한 후 곧바로 중앙 영역(G)을 청소할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the console panel 30 may slide forward or backward. The control unit may slide the console panel 30 forward before the robot cleaner 40 moves out of the console panel 30 and position it on the side of the front seat. More specifically, when the robot cleaner 40 moves out from the console panel 30, the console panel 30 may be disposed in zone E (E). By having such an arrangement, the robot cleaner 40 can clean the central area G immediately after moving out of the console panel 30 .

본 발명에 따르면, 차량의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획할 수 있다(S11).According to the present invention, the interior space of the vehicle can be partitioned into a plurality of cleaning areas (S11).

본 발명에 따르면, 청소 구역은 전방 구역과 후방 구역으로 구획될 수 있다. 도 2에서, 전방 구역은 A,B,E구역(A,B,E)일 수 있고, 후방 구역은 C,D,F구역(C,D,F)일 수 있다.According to the present invention, the cleaning area can be divided into a front area and a rear area. In FIG. 2 , the front zone may be Zone A, B, E (A, B, E), and the rear zone may be Zone C, D, F (C, D, F).

시트(10)는 좌우 방향으로 연장된 가상의 선을 중심으로, 전방과 후방에 각각 배치될 수 있다. 청소 구역은 상기 가상의 선을 중심으로 전방 구역과 후방 구역으로 구획될 수 있다. The seat 10 may be disposed on the front and rear sides respectively around an imaginary line extending in the left and right directions. The cleaning area may be divided into a front area and a rear area around the imaginary line.

상기 좌우 방향으로 연장된 가상의 선을 제1횡축(y1)으로 명명할 수 있다. 상기 제1횡축(y1)은 전방 시트의 후단에 배치된다. 제1횡축(y1)은 중앙영역(G)의 전단과 접촉할 수 있다.An imaginary line extending in the left-right direction may be referred to as a first transverse axis y1. The first transverse axis y1 is disposed at the rear end of the front seat. The first transverse axis y1 may contact the front end of the central region G.

본 발명에 따르면, 제어부는 청소 구역을 전방 구역과 후방 구역으로 구획하고, 탑승자가 사용한 시트(10)가 배치된 전방 구역 또는 후방 구역을 선택하여 청소하게할 수 있다. 예를 들어, 탑승자가 후방 시트(13,14) 중 어느 하나에 탑승했던 경우, 제어부는 기 저장된 경로를 따라 (2) 내지 (6)을 청소할 수 있다. 이러한 제어를 함으로써, 로봇청소기(40)는 탑승자가 탑승하여 더러워질 가능성이 높은 일부 구역만을 청소함으로써, 한정적인 전원을 효율적으로 사용할 수 있다.According to the present invention, the control unit divides the cleaning area into a front area and a rear area, and selects the front area or the rear area where the seat 10 used by the occupant is disposed to perform cleaning. For example, when an occupant gets on any one of the rear seats 13 and 14, the controller may clean (2) to (6) along a pre-stored path. By performing such control, the robot cleaner 40 can efficiently use limited power by cleaning only some areas that are likely to be dirty by passengers.

로봇청소기(40)는 전방 시트(11,12)와 후방 시트(13,14) 사이의 영역을 청소한 후, 사용된 시트(10)가 배치된 청소 구역을 청소할 수 있다. 전방 시트(11,12)와 후방 시트(13,14) 사이의 영역은 중앙영역(G)이라 명명할 수 있다. 중앙 영역(G)은 후방 시트(13,14)에 탑승한 탑승자의 신발이 위치하는 영역으로, 흙이 떨어져 더러워질 가능성이 높다. 따라서, 로봇청소기(40)는 전방 시트(11,12)와 후방 시트(13,14) 사이의 중앙 영역(G)을 먼저 청소하여, 보다 신속하게 차량(1)의 내부공간을 청소할 수 있다.The robot cleaner 40 may clean the area between the front seats 11 and 12 and the rear seats 13 and 14 and then clean the cleaning area where the used sheet 10 is disposed. A region between the front seats 11 and 12 and the rear seats 13 and 14 may be referred to as a central region G. The central area G is an area where the shoes of the occupants on the rear seats 13 and 14 are located, and there is a high possibility that soil will fall and become dirty. Accordingly, the robot cleaner 40 may first clean the central region G between the front seats 11 and 12 and the rear seats 13 and 14 to more quickly clean the interior space of the vehicle 1 .

본 발명에 따르면, 청소 구역은 좌측 구역과 우측 구역으로 구획될 수 있다. 도 2에서, 좌측 구역은 A,C구역(A,C), 우측 구역은 B,D구역(B,D)일 수 있다.According to the present invention, the cleaning area can be divided into a left area and a right area. In FIG. 2 , left zones may be A and C zones (A, C), and right zones may be B and D zones (B and D).

시트(10)는 전후 방향으로 연장된 가상의 선을 중심으로, 좌측과 우측에 각각 배치될 수 있다. 청소 구역은 상기 가상의 선을 중심으로 좌측 구역과 우측 구역으로 구획될 수 있다. The sheet 10 may be disposed on the left side and the right side, respectively, with respect to an imaginary line extending in the forward and backward directions. The cleaning area may be divided into a left area and a right area around the imaginary line.

상기 전후 방향으로 연장된 가상의 선 중 좌측 시트(11,13)의 우측단을 통과하는 선을 제1종축(x1)으로 명명할 수 있다. 상기 전후 방향으로 연장된 가상의 선 중 우측 시트(12,14)의 좌측단을 통과하는 선을 제2종축(x2)으로 명명할 수 있다.Among the imaginary lines extending in the front-back direction, a line passing through the right ends of the left sheets 11 and 13 may be referred to as a first longitudinal axis x1. Among the imaginary lines extending in the front-back direction, a line passing through the left ends of the right sheets 12 and 14 may be referred to as a second longitudinal axis x2.

본 발명에 따르면, 제어부는 청소 구역을 좌측 구역과 우측 구역으로 구획하고, 탑승자가 사용한 시트(10)가 배치된 좌측 구역 또는 우측 구역을 선택하여 청소하게할 수 있다. 예를 들어, 탑승자가 운전석에 탑승했던 경우, 제어부는 기 저장된 경로를 따라 (1) 내지 (4), (9) 내지 (10)을 청소할 수 있다. 이와는 달리, 탑승자가 조수석에 탑승했던 경우, 제어부는 기 저장된 경로를 따라 (1), (5) 내지 (8)을 청소할 수 있다. 이러한 제어를 함으로써, 로봇청소기(40)는 탑승자가 탑승하여 더러워질 가능성이 높은 일부 구역만을 청소함으로써, 한정적인 전원을 효율적으로 사용할 수 있다.According to the present invention, the control unit divides the cleaning area into a left area and a right area, and selects the left area or the right area where the seat 10 used by the occupant is disposed to perform cleaning. For example, when an occupant sits in the driver's seat, the controller may clean (1) to (4) and (9) to (10) along a pre-stored path. Unlike this, when the passenger sits in the front passenger seat, the controller may clean (1), (5) to (8) along a pre-stored path. By performing such control, the robot cleaner 40 can efficiently use limited power by cleaning only some areas that are likely to be dirty by passengers.

로봇청소기(40)는 좌측 시트(11,13)와 우측 시트(12,14) 사이의 영역 청소할 수 있다. 좌측 시트(11,13)와 우측 시트(12,14) 사이의 영역은 도 2의 F구역(F)에 해당한다. F구역(F)은 탑승자가 좌측 후방 시트(13)에 앉거나 우측 후방 시트(14)에 앉은 경우에 모두 더러워질 가능성이 높으므로, 탑승자가 어느 시트(10)를 사용하던지 매번 청소를 수행할 수 있다. 또한, F구역(F)은 콘솔 패널(30)이 슬라이딩하는 경로 상에 배치되는 바, 콘솔 패널(30)이 용이하게 슬라이딩 이동하기 위하여 항상 깨끗하게 유지시킬 수 있다.The robot cleaner 40 may clean the area between the left seats 11 and 13 and the right seats 12 and 14 . An area between the left seats 11 and 13 and the right seats 12 and 14 corresponds to zone F in FIG. 2 . Area F is highly likely to become dirty when the occupant sits on the left rear seat 13 or the right rear seat 14, so cleaning can be performed every time regardless of which seat 10 the occupant uses. In addition, area F is disposed on the path along which the console panel 30 slides, so that the console panel 30 can slide easily and can always be kept clean.

도 2을 참조하면, 로봇청소기(40)는 조향장치(20)가 배치된 청소구역을 먼저 청소한 후 나머지 청소구역을 청소할 수 있다. 조향장치(20)가 배치된 청소구역은 도 2의 A구역(A)에 해당한다. 로봇청소기(40)는 (1)-(2)-(10)-(9)의 경로를 따라 A구역(A)을 청소할 수 있다. 차량(1)에서 가장 빈번하게 사용되는 시트(10)는 운전자가 탑승하는 운전석이 배치된 구역인 A구역(A)이라 할 것이므로, 로봇청소기(40)는 조향장치(20)가 배치된 A구역(A)을 가장 먼저 청소할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the robot cleaner 40 may first clean the cleaning area where the steering device 20 is disposed and then clean the remaining cleaning areas. The cleaning area where the steering device 20 is disposed corresponds to area A (A) in FIG. 2 . The robot cleaner 40 may clean area A (A) along the path of (1)-(2)-(10)-(9). Since the seat 10 most frequently used in the vehicle 1 is referred to as area A (A), which is an area where a driver's seat is arranged, the robot cleaner 40 may clean area A (A) where the steering device 20 is arranged first.

도 5를 참조하여, 주행상 회피운전을 설명한다.Referring to FIG. 5 , avoidance driving during driving will be described.

본 발명에 따른 회피운전은 로봇청소기가 청소 운전을 하는 동안 인접한 장애물을 회피할 때 복수회 수행될 수 있다.The avoidance operation according to the present invention may be performed multiple times when the robot cleaner avoids an adjacent obstacle during the cleaning operation.

로봇청소기(40)의 경로 상에 장애물이 감지된 경우, 장애물의 일 측방으로 회전한 후 주행하고, 일정 시간이 지난 후 장애물의 존부를 판단하고, 장애물이 감지되지 않으면 회전 방향의 반대 방향으로 회전한 후 주행한다.When an obstacle is detected on the path of the robot cleaner 40, it rotates to one side of the obstacle and then travels. After a certain period of time, it determines whether or not the obstacle is present.

제어부는 기 저장된 경로를 따라 로봇청소기(40)를 주행시킨다.The controller drives the robot cleaner 40 along a pre-stored path.

로봇청소기(40)는 내부에 감지센서를 적어도 1 이상 구비한다. 상기 감지센서는 로봇청소기(40)에 인접한 장애물을 감지할 수 있는 센서로, 통상의 기술자가 채택할 수 있는 모든 범위의 센서를 포함한다. 감지센서는 로봇청소기(40)에 인접한 장애물을 감지하여, 신호를 제어부에 전송한다(S21).The robot cleaner 40 has at least one detection sensor inside. The detection sensor is a sensor capable of detecting an obstacle adjacent to the robot cleaner 40, and includes all ranges of sensors that can be adopted by a person skilled in the art. The detection sensor detects an obstacle adjacent to the robot cleaner 40 and transmits a signal to the control unit (S21).

제어부는 경로상에 장애물이 존재하는 경우, 로봇청소기(40)를 후진한다(S22).When an obstacle exists on the path, the controller moves the robot cleaner 40 backward (S22).

제어부는 로봇청소기(40)를 일 방향으로 회전한 후 전진시킨다(S23). 예를 들어, 제어부는 로봇청소기(40)를 좌측으로 30도 회전한 후 전진하게 할 수 있다.The controller rotates the robot cleaner 40 in one direction and then moves it forward (S23). For example, the control unit may rotate the robot cleaner 40 30 degrees to the left and then move forward.

기 저장된 일정한 시간이 지난 후, 제어부는 경로 상에 장애물이 여전히 존재하는지 판단한다(S24). 제어부는 경로상에 여전히 장애물이 존재한다고 판단하면, 상기 S22 및 S23의 단계를 반복하여 수행한다. After a certain pre-stored time has elapsed, the control unit determines whether an obstacle still exists on the path (S24). If the controller determines that an obstacle still exists on the path, the controller repeats steps S22 and S23.

제어부는 경로 상에 장애물이 더 이상 존재하지 않는다고 판단하면, S23단계에서 회전한 반대 방향으로 회전한 후 전진시킨다(S25). 예를 들어, 제어부는 로봇청소기(40)를 우측으로 30도 회전한 후 전진하게 할 수 있다.When the control unit determines that there are no more obstacles on the path, it rotates in the opposite direction to the rotation in step S23 and moves forward (S25). For example, the control unit may rotate the robot cleaner 40 30 degrees to the right and then move forward.

제어부는 지정된 경로에 복귀하였는지 여부를 판단할 수 있다(S26). 제어부는 로봇청소기(40)가 지정된 경로에 아직 복귀하지 못하였다고 판단한 경우, 상기 S24 및 S25단계를 반복하여 수행할 수 있다.The control unit may determine whether or not to return to the designated path (S26). When the controller determines that the robot cleaner 40 has not yet returned to the designated path, the controller may repeat steps S24 and S25.

이러한 제어를 함으로써, 로봇청소기(40)는 간단한 제어로직으로 장애물을 용이하게 회피하여 주행할 수 있다는 장점이 있다.By performing such control, the robot cleaner 40 has an advantage in that it can easily avoid obstacles and travel with a simple control logic.

제어부는 카운트를 0으로 설정하고, 로봇청소기(40)를 기 저장된 기준각도만큼 회전할 때마다 카운트를 1 증가하고, 장애물을 통과한 후 카운트의 값에 상기 기준각도를 곱한 각도만큼 역방향으로 회전할 수 있다. The controller sets the count to 0, increases the count by 1 every time the robot cleaner 40 rotates by a pre-stored reference angle, and rotates in the reverse direction by an angle obtained by multiplying the count value by the reference angle after passing through an obstacle.

예를 들어, 상기 S22 내지 S24단계를 2회 반복하여 로봇청소기(40)가 좌측으로 총 60도 회전을 한 후 전진한 경우, 제어부는 카운트를 2 증가하여 저장할 수 있다. 장애물을 통과한 후, 제어부는 카운트의 값인 2에 기준각도인 30도를 곱하여, 우측으로 60도 회전을 한 후 전진하여, 지정된 경로로 복귀할 수 있다. For example, when the robot cleaner 40 moves forward after rotating a total of 60 degrees to the left by repeating steps S22 to S24 twice, the controller may increase the count by 2 and store the count. After passing through the obstacle, the controller may multiply the count value of 2 by the reference angle of 30 degrees, rotate to the right by 60 degrees, move forward, and return to the specified path.

이러한 제어를 함으로써, 로봇청소기(40)는 간단한 제어로직으로 장애물을 용이하게 회피하여 주행할 수 있다는 장점이 있다.By performing such control, the robot cleaner 40 has an advantage in that it can easily avoid obstacles and travel with a simple control logic.

도 3을 참조하여 로봇청소기(40)의 지정된 경로를 설명한다. (1)은 로봇청소기(40)가 콘솔 패널(30)에서 진출한 때의 위치이다. 로봇청소기(40)는 (1)에서 좌측인 (2)위치로 이동하여, 중앙 영역(G) 중 좌반부를 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (2)위치에서 후진 후 좌측 후방 시트(13)의 하부인 (3)위치로 이동하며 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (2)위치에서 (1)위치로 이동한 후 (4)위치로 이동하여, 좌측 후방 시트(13)와 우측 후방 시트(14)의 사이 영역을 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (1)위치에서 우측인 (6)위치로 이동하여 중앙 영역(G) 중 우반부를 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (6)위치에서 후진 후 우측 후방 시트(14)의 하부인 (5)위치로 이동하며 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (6)위치에서 우측 전방 시트(12)의 하부인 (7)위치로 이동하며 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (7)위치에서 전방으로 더욱 이동하며 (8)위치로 이동하며 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (8)위치에서 좌측 전방시트(11)의 전방인 (9)위치로 이동하며 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (9)위치에서 좌측 전방시트(11)의 하부인 (10)위치로 이동하며 청소할 수 있다. 로봇청소기(40)는 (10)위치에서 더욱 후방으로 이동하여 (2)위치를 거쳐 (1)위치로 이동하고, 콘솔 패널(30)에 진입하여 다시 도킹될 수 있다. 상술한 순서와는 달리, 로봇청소기(40)는 역 방향으로 이동하며 좌측 전방 시트(11)부터 시계방향으로 이동하며 차량(1)의 내부공간을 청소할 수도 있다.Referring to FIG. 3, the designated path of the robot cleaner 40 will be described. (1) is a position when the robot cleaner 40 moves out of the console panel 30. The robot cleaner 40 may move from (1) to the left position (2) to clean the left half of the central area (G). The robot cleaner 40 can clean while moving to the lower part of the left rear seat 13 (3) after moving backward from position (2). The robot cleaner 40 can clean the area between the left rear seat 13 and the right rear seat 14 by moving from position (2) to position (1) and then to position (4). The robot cleaner 40 may clean the right half of the center area G by moving from the position (1) to the position (6), which is the right side. The robot cleaner 40 can clean while moving to the lower part of the right rear seat 14 (5) after reversing from position (6). The robot cleaner 40 can clean while moving from position (6) to position (7), which is the lower part of the right front seat 12. The robot cleaner 40 can clean while moving further forward from position (7) and moving to position (8). The robot cleaner 40 can clean while moving from position (8) to position (9), which is the front of the left front seat 11. The robot cleaner 40 can clean while moving from position (9) to position (10), which is the lower part of the left front seat 11. The robot cleaner 40 may move further backward from position (10) to position (1) via position (2), enter the console panel 30, and be docked again. Unlike the above-described order, the robot cleaner 40 moves in the reverse direction and moves clockwise from the left front seat 11 to clean the interior space of the vehicle 1.

본 발명에 따르면, 제어부는 차량(1)의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하여, 일부 구역만을 청소할 수 있다. 제어부는 탑승자가 좌측 전방의 운전석 시트(11)를 사용한 경우, (1),(2),(10),(9) 순서로 이동하며 A구역(A)을 청소할 수 있다. 제어부는 탑승자가 우측 전방의 조수석 시트(12)를 사용한 경우, (1),(6),(7),(8) 순서로 이동하며 B구역(B)을 청소할 수 있다. 제어부는 탑승자가 좌측 후방 시트(13)를 사용한 경우, (1)~(4) 순서로 이동하며 C구역(C)과 F구역(F)을 청소할 수 있다. 제어부는 탑승자가 우측 후방 시트(14)를 사용한 경우, (1),(4)~(6) 순서로 이동하며 D구역(D)과 F구역(F)을 청소할 수 있다.According to the present invention, the control unit divides the interior space of the vehicle 1 into a plurality of cleaning areas to clean only some areas. When the passenger uses the left front driver's seat 11, the control unit can move in the order of (1), (2), (10), and (9) to clean area A (A). When the occupant uses the front passenger seat 12 on the right side, the control unit may move in the order of (1), (6), (7), and (8) to clean area B (B). When the occupant uses the left rear seat 13, the controller moves in the order of (1) to (4) and can clean area C (C) and area F (F). When the occupant uses the right rear seat 14, the controller moves in the order of (1), (4) to (6) and can clean zone D and zone F (F).

본 발명의 일 실시에 따르면, 로봇청소기(40)는 탑승자가 하차한 후 차량(1)의 내부공간을 청소할 수 있다. 제어부는 탑승자가 사용한 시트(10)의 위치를 판단한 후, 탑승자가 하차한 후에 사용된 시트(10)가 위치한 구역을 청소하게 한다. 이러한 제어를 함으로써, 차량(1)이 운행을 마친 후 청소를 수행하여 탑승자에 편의를 제공할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the robot cleaner 40 can clean the interior space of the vehicle 1 after passengers get off. After determining the position of the seat 10 used by the passenger, the controller cleans the area where the seat 10 is located after the passenger gets off. By performing such control, it is possible to provide convenience to occupants by performing cleaning after the vehicle 1 has finished driving.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 로봇청소기(40)는 주행 중에 청소작업을 수행할 수 있다. 제어부는 운전석 시트(11)를 제외한 다른 시트(10)가 사용된 경우, 주행 중에 사용된 시트(10)가 위치한 구역을 청소할 수 있다. 차량(1)의 주행 중에는 차량(1)의 배터리가 충전되는 바, 차량(1)의 배터리가 충전되는 동안 로봇청소기(40)가 청소작업을 수행하게 하고, 차량(1)의 주행이 종료하기 전에 로봇청소기(40)의 배터리를 충전할 수 있으므로, 차량(1) 또는 로봇청소기(40)의 구동시간을 향상시킬 수 있다는 효과가 있다.According to another embodiment of the present invention, the robot cleaner 40 may perform cleaning work while driving. When a seat 10 other than the driver's seat 11 is used, the controller may clean the area where the used seat 10 is located while driving. Since the battery of the vehicle 1 is charged while the vehicle 1 is running, the robot cleaner 40 is allowed to perform a cleaning operation while the battery of the vehicle 1 is being charged, and the battery of the robot cleaner 40 can be charged before the running of the vehicle 1 ends, so that the operating time of the vehicle 1 or the robot cleaner 40 can be improved.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 차량용 로봇청소기(40)의 작용을 설명하면 다음과 같다.The operation of the vehicle robot cleaner 40 according to the present invention configured as above will be described as follows.

로봇청소기(40)는 차량(1)의 내부공간 전부를 청소할 수도 있고, 탑승자가 사용한 시트(10) 주위의 일부 공간만을 청소할 수도 있다. 제어부는 차량(1)의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하고, 탑승자가 사용한 시트(10)가 배치된 일부 구역만을 국소적으로 청소하여 전력을 세이브할 수 있다는 효과가 있다.The robot cleaner 40 may clean the entire interior space of the vehicle 1 or only a part of the space around the seat 10 used by the occupant. The control unit divides the interior space of the vehicle 1 into a plurality of cleaning areas and locally cleans only a portion of the area where the seat 10 used by the occupant is disposed to save power.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇청소기(40)는 탑승자가 차량(1)에서 하차한 후 차량(1)의 내부공간을 자동으로 청소하는 바, 탑승자에 쾌적한 환경을 제공하는 효과가 있다.According to one embodiment of the present invention, the robot cleaner 40 automatically cleans the interior space of the vehicle 1 after the occupants get off the vehicle 1, and thus has an effect of providing a comfortable environment for the occupants.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 로봇청소기(40)는 주행중에도 운전석 시트(11) 이외의 다른 구역을 국소적으로 청소하여, 주행중에도 쾌적한 환경을 유지할 수 있다는 효과가 있다.According to another embodiment of the present invention, the robot cleaner 40 has an effect of maintaining a comfortable environment even while driving by locally cleaning areas other than the driver's seat 11 while driving.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims.

1: 차량 10: 시트
20: 조향장치 30: 콘솔 패널
40: 로봇청소기
A: A구역 B: B구역
C: C구역 D: D구역
E: E구역 F: F구역
G: 중앙 영역
x1: 제1종축 x2: 제2종축
y1: 제1횡축1: vehicle 10: seat
20: steering device 30: console panel
40: robot vacuum cleaner
A: Area A B: Area B
C: Zone C D: Zone D
E: Zone E F: Zone F
G: central area
x1: 1st ordinate x2: 2nd ordinate
y1: first transverse axis

Claims (9)

차량의 내부공간에 배치된 로봇청소기의 제어방법에 있어서,
상기 차량의 내부공간을 복수개의 청소 구역으로 구획하고,
탑승자가 사용했던 시트의 위치를 판단하고,
상기 사용되었던 시트가 배치된 청소 구역을 기 저장된 경로를 따라 이동하며 청소하고,
상기 로봇청소기는,
상기 차량의 배터리로부터 전원을 공급받고,
상기 차량의 배터리는,
상기 차량의 주행 중에 충전되고,
상기 차량의 배터리가 충전 중일 경우, 상기 로봇청소기가 청소 작업을 수행하게 하고,
상기 로봇청소기의 배터리는,
상기 차량의 주행이 종료하기 전 충전되며
상기 로봇청소기는,
하나의 시트와 다른 시트 사이에 배치된 콘솔 패널에 도킹되어 상기 차량의 배터리로부터 전원을 공급받고,
상기 로봇청소기는,
전방 또는 후방으로 슬라이딩 이동 가능한 상기 콘솔 패널의 후방으로 진출하고,
상기 시트는,
전후 방향으로 연장된 가상의 선을 중심으로 좌측과 우측에 각각 배치되고,
상기 청소 구역은,
상기 가상의 선을 중심으로 좌측 구역과 우측 구역으로 구획되고,
상기 로봇청소기는,
탑승자가 사용했던 시트가 배치된 좌측 구역 또는 우측 구역을 선택하여 청소하고,
상기 로봇청소기는,
각 부품의 작동 및 상기 로봇청소기의 구동을 제어하는 제어부; 및
인접한 장애물을 감지하는 감지센서;
를 포함하고,
상기 로봇청소기의 경로 상에 장애물이 상기 감지센서에 감지된 경우,
상기 로봇청소기는 상기 장애물의 일 측방으로 회전한 후 주행하고,
일정 시간이 지난 후 상기 제어부가 상기 장애물의 존부를 판단하고,
상기 장애물이 감지되지 않으면 상기 회전 방향의 반대 방향으로 회전한 후 주행하고,
상기 제어부는,
카운트를 0으로 설정하고,
상기 로봇청소기를 기 저장된 기준각도만큼 회전할 때마다 상기 카운트를 1 증가하고,
상기 장애물을 통과한 후 상기 카운트의 값에 상기 기준각도를 곱한 각도만큼 역방향으로 회전하는 차량용 로봇청소기의 제어방법.In the control method of a robot cleaner disposed in the interior space of a vehicle,
Dividing the interior space of the vehicle into a plurality of cleaning areas;
Determine the position of the seat used by the occupant,
Moving and cleaning the cleaning area where the used sheet is disposed along a pre-stored path,
The robot vacuum cleaner,
Receiving power from the battery of the vehicle,
The battery of the vehicle,
Charged while the vehicle is running,
When the battery of the vehicle is being charged, the robot cleaner performs a cleaning task,
The battery of the robot cleaner,
It is charged before the driving of the vehicle is finished.
The robot vacuum cleaner,
It is docked to a console panel disposed between one seat and another seat to receive power from the battery of the vehicle,
The robot vacuum cleaner,
Advancing to the rear of the console panel capable of sliding forward or backward;
the sheet,
Arranged on the left and right sides respectively centered on an imaginary line extending in the forward and backward directions,
The cleaning area is
It is divided into a left zone and a right zone around the imaginary line,
The robot vacuum cleaner,
Select and clean the left or right area where the seat used by the occupant is placed,
The robot vacuum cleaner,
a controller that controls the operation of each part and the driving of the robot cleaner; and
A detection sensor for detecting an adjacent obstacle;
including,
When an obstacle is detected by the detection sensor on the path of the robot cleaner,
The robot cleaner rotates to one side of the obstacle and travels,
After a certain time has elapsed, the control unit determines whether the obstacle exists,
If the obstacle is not detected, the vehicle rotates in the opposite direction to the rotation direction and travels.
The control unit,
set the count to 0,
The count is increased by 1 whenever the robot cleaner is rotated by a pre-stored reference angle,
A method of controlling a robot cleaner for a vehicle that rotates in a reverse direction by an angle obtained by multiplying the value of the count by the reference angle after passing through the obstacle. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 시트는 좌우 방향으로 연장된 가상의 선을 중심으로 전방과 후방에 각각 배치되고,
상기 청소 구역은 상기 가상의 선을 중심으로 전방 구역과 후방 구역으로 구획되는 차량용 로봇청소기의 제어방법.According to claim 1,
The seats are respectively disposed in the front and rear with respect to an imaginary line extending in the left and right directions,
The control method of the robot cleaner for a vehicle, wherein the cleaning area is divided into a front area and a rear area around the imaginary line. 제3항에 있어서,
상기 로봇청소기는,
전방 시트와 후방 시트 사이의 영역을 청소한 후,
상기 사용된 시트가 배치된 청소 구역을 청소하는 차량용 로봇청소기의 제어방법.According to claim 3,
The robot vacuum cleaner,
After cleaning the area between the front and rear seats,
A control method of a robot cleaner for a vehicle that cleans a cleaning area where the used sheet is disposed. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 탑승자가 상기 좌측 시트 또는 우측시트 중 적어도 어느 하나의 시트를 사용한 경우에,
상기 좌측 시트와 우측 시트 사이에 형성된 영역을 청소하는 차량용 로봇청소기의 제어방법. According to claim 1,
When the occupant uses at least one of the left seat and the right seat,
A control method of a robot cleaner for a vehicle that cleans an area formed between the left seat and the right seat. 제1항에 있어서,
조향장치가 배치된 청소구역을 먼저 청소한 후 나머지 청소구역을 청소하는 차량용 로봇청소기의 제어방법.According to claim 1,
A control method of a robot cleaner for a vehicle that first cleans a cleaning area where a steering device is disposed and then cleans the rest of the cleaning area. 삭제delete 삭제delete
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