KR100963781B1 - Controlling method of robot cleaner - Google Patents

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KR100963781B1
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전형신
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 실시예는 로봇 청소기의 제어방법을 제안한다. This embodiment proposes a control method of a robot cleaner.

실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은 로봇 청소기의 이동 경로가 설정되는 과정; 설정된 경로를 따라 상기 로봇 청소기가 이동하는 과정에서 특정 지점에서 장애물을 만난 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 장애물을 회피한 위치에서, 설정 경로와 일치하는 회피 지점을 찾는 과정; 및 상기 로봇 청소기가 장애물을 회피하여 상기 회피 지점으로 이동한 후에, 상기 설정된 경로를 따라 이동하면서 청소하는 과정이 포함된다. The control method of the robot cleaner according to the embodiment may include: setting a moving path of the robot cleaner; When the robot cleaner meets an obstacle at a specific point in a process of moving the robot cleaner along a set path, finding a avoiding point that matches the set path at a position where the robot cleaner avoids the obstacle; And after the robot cleaner moves to the avoiding point by avoiding an obstacle, cleaning the robot cleaner while moving along the set path.

로봇 청소기 robotic vacuum

Description

로봇 청소기의 제어방법{Controlling method of robot cleaner}Controlling method of robot cleaner

본 실시예는 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다. This embodiment relates to a control method of a robot cleaner.

일반적으로, 청소기는 사용자가 직접 노즐을 이동시키면서 청소가 수행되도록 하는 수동 청소기와, 스스로 수행하면서 청소를 수행하는 로봇 청소기로 구분될 수 있다. In general, the cleaner may be classified into a manual cleaner which allows the user to perform the cleaning while directly moving the nozzle, and a robot cleaner that performs the cleaning while performing the self.

상기 로봇 청소기는, 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치로서, 청소 시간을 단축하면서 편리함을 추구하는 현대인의 생활 욕구에 맞춰 여러 형태로 개발 및 사용되어지고 있다. The robot cleaner is a device that performs cleaning by moving a floor of an area to be cleaned according to an input program using a charged battery as a power source, and according to the living needs of modern people who seek convenience while reducing cleaning time. It is developed and used in many forms.

본 실시예의 목적은 청소 영역 전체의 청소가 원활히 이루어질 수 있도록 하는 로봇 청소기의 제어방법을 제안하는 것에 있다. An object of the present embodiment is to propose a control method of the robot cleaner for smoothly cleaning the entire cleaning area.

본 실시예의 다른 목적은, 로봇 청소기가 설정된 경로를 따라 이동하는 과정에서 외력에 의해서 위치가 변경되더라도, 위치 보정에 의해서 설정된 경로로 재진입하여 설정된 경로를 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기를 제어방법을 제안하는 것에 있다. Another object of the present embodiment, even if the position is changed by the external force in the process of moving the robot cleaner along the set path, the control method for controlling the robot cleaner that can re-enter the path set by the position correction to perform cleaning along the set path Is to suggest.

본 실시예의 또 다른 목적은, 로봇 청소기가 설정된 경로를 따라 이동하는 과정에서 장애물을 만나는 경우 장애물을 회피하여 설정된 경로로 재진입하여 설정된 경로를 따라 청소를 수행할 수 있도록 하는 로봇 청소기의 제어방법을 제안하는 것에 있다. Yet another object of the present embodiment is to propose a control method of a robot cleaner that allows a robot cleaner to perform cleaning along a set path by avoiding an obstacle and reentering the set path when encountering an obstacle while moving along the set path. It is in doing it.

일 측면에 따른 로봇 청소기의 제어방법에는, 로봇 청소기의 이동 경로가 설정되는 과정; 설정된 경로를 따라 상기 로봇 청소기가 이동하는 과정에서 특정 지점에서 장애물을 만난 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 장애물을 회피한 위치에서, 설정 경로와 일치하는 회피 지점을 찾는 과정; 및 상기 로봇 청소기가 장애물을 회피하여 상기 회피 지점으로 이동한 후에, 상기 설정된 경로를 따라 이동하면서 청소하는 과정이 포함된다. In one embodiment, a control method of a robot cleaner includes: setting a moving path of a robot cleaner; When the robot cleaner meets an obstacle at a specific point in a process of moving the robot cleaner along a set path, finding a avoiding point that matches the set path at a position where the robot cleaner avoids the obstacle; And after the robot cleaner moves to the avoiding point by avoiding an obstacle, cleaning the robot cleaner while moving along the set path.

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제안되는 실시예에 의하면, 벽면을 따라 일정 거리 이동하면서 정의된 셀을 청소하면서 다음 셀로 이동하는 방식으로 청소가 수행되므로, 청소 영역 전체의 청소가 가능하게 되는 장점이 있다. According to the proposed embodiment, since the cleaning is performed in a manner of moving to the next cell while cleaning the defined cell while moving a predetermined distance along the wall, the entire cleaning area can be cleaned.

또한, 로봇 청소기가 이동하는 중에 외력에 의해서 위치가 변경된 경우에도, 상기 로봇 청소기가 설정된 경로로 재진입하므로, 상기 셀 전체 영역을 골고루 청소할 수 있게 된다. In addition, even when the position of the robot cleaner is changed by external force while the robot cleaner is moving, the robot cleaner may re-enter in a predetermined path, thereby uniformly cleaning the entire cell area.

또한, 로봇 청소기가 설정된 경로를 따라 이동하는 과정에서 장애물을 만나는 경우, 장애물을 회피하여 설정된 경로로 재진입하여 설정된 경로를 따라 청소를 수행하므로, 셀 내의 전체 영역을 골고루 청소할 수 있는 장점이 있다. In addition, when the robot cleaner encounters an obstacle in the process of moving along the set path, the robot cleaner may reenter the set path to avoid the obstacle and perform cleaning along the set path, thereby uniformly cleaning the entire area of the cell.

이하에서는 도면을 참조하여 실시예에 대해서 구체적으로 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보여주는 블럭도이다. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot cleaner according to the present embodiment.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(1)에는, 장애물 및 바닥면의 클리프 등을 감지하는 제 1 감지부(11)와, 사용자가 상기 로봇 청소기(1)의 작동을 전체적으로 조작할 수 있도록 하는 조작부(12)와, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 거리를 감지하는 제 2 감지부(13)와, 한 쌍의 바퀴를 구동을 위한 바퀴 구동 부(15)와, 상기 로봇 청소기(1)의 동작 상태 등이 저장되는 메모리부(14)와, 상기 바퀴 구동부(15)의 작동을 제어하는 제어부(10)와, 상기 로봇 청소기(1)의 이동된 위치를 감지하기 위한 자이로 센서(16)가 포함된다. Referring to FIG. 1, the robot cleaner 1 according to the present embodiment includes a first sensing unit 11 that detects an obstacle and a creep of a floor, and a user manipulates the operation of the robot cleaner 1 as a whole. The operation unit 12 to enable it, the second detection unit 13 for detecting the moving distance of the robot cleaner 1, the wheel drive unit 15 for driving a pair of wheels, and the robot cleaner (1) the memory unit 14, the operation state is stored, the control unit 10 for controlling the operation of the wheel drive unit 15, the gyro sensor for detecting the moved position of the robot cleaner (1) (16) is included.

물론, 도시되지는 않았으나, 상기 로봇 청소기(1)에는, 전원 공급을 위한 배터리와, 먼지를 저장하는 집진 통이 더 포함될 수 있다. Of course, although not shown, the robot cleaner 1 may further include a battery for supplying power and a dust collecting container for storing dust.

상세히, 상기 바퀴 구동부(15)는 한 쌍의 바퀴를 구동시키기 위한 좌륜 모터 및 우륜 모터가 포함된다. 그리고, 상기 각 모터는 독립적으로 작동될 수 있으며, 상기 각 모터의 회전수에 따라 상기 로봇 청소기의 직선 이동 및 방향 전환이 가능하게 된다. In detail, the wheel drive unit 15 includes a left wheel motor and a right wheel motor for driving a pair of wheels. Each of the motors may be operated independently, and linear movement and direction change of the robot cleaner may be performed according to the rotation speed of each motor.

상기 메모리부(14)에는, 상기 조작부(12)를 통하여 입력된 정보에 대응하는 상기 로봇 청소기(1)의 작동 명령이 저장되어 있다. 또한, 상기 메모리부(14)에는 상기 로봇 청소기의 청소시, 청소 완료된 영역이 저장된다. 즉, 상기 로봇 청소기가 청소를 수행하면서 이동하면, 상기 청소 완료 영역이 맵핑되어 저장된다. In the memory unit 14, an operation command of the robot cleaner 1 corresponding to information input through the operation unit 12 is stored. In addition, the memory unit 14 stores the cleaned area when the robot cleaner is cleaned. That is, when the robot cleaner moves while performing cleaning, the cleaning completed area is mapped and stored.

상기 제 1 감지부(11)는 일 례로 적외선 센서가 적용될 수 있다. 그리고, 상기 센서는 장애물을 감지하기 위하여 상기 로봇 청소기(1)의 전방 및 측방에 구비될 수 있다. 또한, 상기 센서는 바닥면의 클리프를 감지하기 위하여 상기 로봇 청소기(1)의 바닥면에 다수 개가 구비될 수 있다. For example, an infrared sensor may be applied to the first detection unit 11. In addition, the sensor may be provided at the front and side of the robot cleaner 1 to detect an obstacle. In addition, a plurality of sensors may be provided on the bottom surface of the robot cleaner 1 to detect a creep on the bottom surface.

상기 제 2 감지부(13)는 상기 로봇 청소기(1)의 직선 이동 거리를 감지한다. 상기 제 2 감지부(13)는 상기 바퀴의 회전수를 감지하는 엔코더가 사용될 수 있다.The second detector 13 detects a linear movement distance of the robot cleaner 1. The second detector 13 may be an encoder for detecting the number of revolutions of the wheel.

상기 자이로 센서(16)는, 운동하고 있는 물체가 회전하면 그 속도 방향에 수 직으로 코리올리의 힘이 작용하는데 이러한 물리 현상을 이용하여 각속도를 검출하는 자이로의 원리를 이용한 것으로, 최초 기준점에서 시작하여 변화량을 누적시켜 나가므로 각도뿐 아니라 위치의 변화량도 측정 가능하다. The gyro sensor 16 uses a gyro principle that detects the angular velocity using the physics of the Coriolis vertically in the direction of speed when the moving object rotates. By accumulating the amount of change, not only the angle but also the amount of change in the position can be measured.

이하에서는 상기 로봇 청소기의 주행 방법에 대해서 상세하게 설명하기로 한다. Hereinafter, a driving method of the robot cleaner will be described in detail.

도 2는 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 주행 방법을 설명하는 도면이고, 도 3은 본 실시예에 따른 로봇 청소기가 셀을 정의하기 위하여 이동하는 궤적을 개략적으로 보여주는 도면이다. 2 is a view illustrating a driving method of the robot cleaner according to the present embodiment, and FIG. 3 is a view schematically showing a trajectory of the robot cleaner moving to define a cell.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)는 청소 영역에서 벽을 따라 이동하여 일정 셀(Cell)을 정의하고, 정해진 셀의 내부를 청소한 후에 다시 벽을 따라 이동하여 또 다른 셀(cell)을 정의하여 청소를 수행하는 것을 특징으로 한다. 2 and 3, the robot cleaner 1 moves along a wall in a cleaning area to define a cell, and after cleaning the inside of the cell, moves along the wall again to move another cell. It is characterized in that the cleaning is performed by defining a cell.

상세히, 상기 로봇 청소기(1)는 P0의 위치에서 벽(W1)을 따라 일정 거리 이동한다. 이 때, 상기 벽(W1)은 실내 벽일 수도 있고, 가구 등의 외벽일 수 있다. In detail, the robot cleaner 1 moves a certain distance along the wall W1 at the position of P0. In this case, the wall W1 may be an interior wall or an exterior wall such as furniture.

상기 로봇 청소기(1)가 이동되는 일정 거리(L)는 상기 메모리부(14)에 미리 설정되어 있으며, 사용자가 상기 조작부(12)를 이용하여 선택할 수 있다. The predetermined distance L at which the robot cleaner 1 is moved is set in advance in the memory unit 14, and a user may select it using the manipulation unit 12.

상기 로봇 청소기(1)가 상기 벽(W1)을 따라 일정 거리(L) 이동하게 되면, 상기 청소 영역에서 한변이 L인 정사각형의 제 1 셀(C1)이 정의된다. 이러한 제 1 셀(C1)은 상기 메모리부(14)에 맵핑되어 저장된다. 여기서, 상기 셀을 "청소 기준 영역"이라고도 할 수 있다. When the robot cleaner 1 moves a predetermined distance L along the wall W1, a square first cell C1 having one side L in the cleaning area is defined. The first cell C1 is mapped to and stored in the memory unit 14. The cell may also be referred to as a "clean reference area".

그리고, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 제 1 셀(C1)의 청소를 수행한다. 이 때, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 제 1 셀(C1)을 주행하는 패턴은 랜덤하게 이루어지거나 지그재그 방식으로 이루어질 수 있으며, 본 실시예에서 상기 제 1 셀에서의 상기 로봇 청소기(1)의 주행 패턴은 제한이 없다. The robot cleaner 1 cleans the first cell C1. At this time, the pattern in which the robot cleaner 1 travels the first cell C1 may be random or may be formed in a zigzag manner. In this embodiment, the robot cleaner 1 of the robot cleaner 1 in the first cell may be The driving pattern is not limited.

상기 제 1 셀(C1)의 청소가 완료된 경우에는 상기 로봇 청소기는 P2(P1에서 L만큼 이동한 지점)으로 이동하게 된다. 이와 같이 상기 로봇 청소기가 P1에서 P2로 이동하게 되면 제 2 셀(C2)이 정의된다. When the cleaning of the first cell C1 is completed, the robot cleaner moves to P2 (a point moved by L from P1). As such, when the robot cleaner moves from P1 to P2, the second cell C2 is defined.

이 때, 상기 메모리부(14)에 저장되는 맵에는 청소가 완료된 제 1 셀(C1)과 청소가 완료되지 않은 제 2 셀(C2)이 서로 구분되어 저장된다. 그리고, 상기 로봇 청소기는 새롭게 정의된 제 2 셀(C2)의 청소를 수행하게 된다. At this time, the first cell C1 that has been cleaned and the second cell C2 that have not been cleaned are separately stored in the map stored in the memory unit 14. In addition, the robot cleaner performs cleaning of the newly defined second cell C2.

상기와 같은 방법으로 상기 로봇 청소기는 새로운 셀을 정의하면서 청소를 수행하게 한다. 도 2에서는 제 4 셀(C4)까지 동일한 방법으로 청소가 수행됨을 알 수 있다. In this manner, the robot cleaner performs cleaning while defining a new cell. In FIG. 2, it can be seen that cleaning is performed in the same manner up to the fourth cell C4.

그리고, 도 2에서 셀(C4)의 청소가 완료된 후에는 상기 로봇 청소기는 재차 벽(W1)을 따라 직선 이동하게 된다. In addition, in FIG. 2, after the cleaning of the cell C4 is completed, the robot cleaner moves linearly along the wall W1 again.

그러면, 상기 로봇 청소기(1)가 P4지점에서 P5로 이동하게 되고, 상기 로봇 청소기는 방향을 전환하게 된다. 이 때, 상기 로봇 청소기가 P4에서 P5로 이동한 거리가 셀을 정의하기 위한 일정 거리(L)보다 작으므로, 다음 셀을 정의하게 위한 로봇 청소기의 직선 이동 거리는 방향 전환된 상태에서 새롭게 카운트된다. Then, the robot cleaner 1 moves from the point P4 to P5, and the robot cleaner changes direction. At this time, since the distance moved by the robot cleaner from P4 to P5 is smaller than the predetermined distance L for defining the cell, the linear movement distance of the robot cleaner for defining the next cell is newly counted in the changed direction.

즉, 벽(W1)을 따라 직선 이동된 거리는 무시되고, 벽(W2)를 따라 L만큼 직선 이동된 상태(P5에서 P6으로 이동된 상태)에서 제 5 셀(C5)이 정의된다. 이 때, 제 4 셀(C4)과 제 5 셀(C5)의 청소 영역이 일부 중복되므로, 코너부 영역의 청소가 완전하게 이루어질 수 있게 된다. That is, the distance linearly moved along the wall W1 is ignored, and the fifth cell C5 is defined in the state linearly moved by L along the wall W2 (moved from P5 to P6). At this time, since the cleaning area of the fourth cell C4 and the fifth cell C5 partially overlaps, the corner area may be completely cleaned.

그리고, 상기 로봇 청소기가 제 5 셀(C5)의 청소를 완료한 경우, 상기 로봇 청소기는 또 다른 셀을 정의하기 위하여 상기 벽(W2)를 따라 직선 이동하게 된다. 이 때, 상기 로봇 청소기는 P6에서 출발하여 P7지점에서 방향 전환을 하게 된다. When the robot cleaner completes the cleaning of the fifth cell C5, the robot cleaner moves linearly along the wall W2 to define another cell. At this time, the robot cleaner starts from P6 to change direction at the point P7.

그러면, 상술한 바와 같이 상기 로봇 청소기가 P6에서 P7까지 이동한 거리는 일정 거리(L) 보다 작으므로 무시되고, 상기 로봇 청소기가 벽(W3)을 따라 L만큼 이동하게 되면, 제 6 셀(C6)이 정의된다. 이와 같은 방법으로 상기 로봇 청소기는 제 10 셀(C10) 까지 청소를 수행하게 된다. Then, as described above, the distance that the robot cleaner moves from P6 to P7 is smaller than the predetermined distance L, and is ignored. When the robot cleaner moves by L along the wall W3, the sixth cell C6 Is defined. In this manner, the robot cleaner performs cleaning up to the tenth cell C10.

그 다음, 상기 로봇 청소기(1)는 다시 벽(W4)를 따라 이동하게 된다. 이 때, P13에서 P0까지의 거리가 L보다 작으므로, 상기 로봇 청소기는 벽(W1)을 따라 다시 이동하게 된다. The robot cleaner 1 then moves along the wall W4 again. At this time, since the distance from P13 to P0 is smaller than L, the robot cleaner moves along the wall W1 again.

여기서, 도 3을 참조하면, 상기 셀(C10)을 완료한 후의 다음 셀의 기준 선분 D11은 제 1 셀(C1)의 기준 선분 D1과 일치하게 된다. 그러면, 상기 로봇 청소기는 청소 영역의 청소가 완료되었다고 판단하여 청소 작동을 중지한다. Referring to FIG. 3, the reference line segment D11 of the next cell after completing the cell C10 coincides with the reference line segment D1 of the first cell C1. Then, the robot cleaner determines that cleaning of the cleaning area is completed and stops the cleaning operation.

상세히, 도 3에는 청소 영역에서 각 셀을 정의하기 위하여 상기 로봇 청소기이 이동한 기준 선분이 도시되어 있다. In detail, FIG. 3 shows the reference line segment moved by the robot cleaner to define each cell in the cleaning area.

도 3에 도시된 바와 같이, 청소 영역에서 상기 로봇 청소기가 청소를 수행하게 되면, 상기 메모리부(14)에 저장되는 맵 상에는 기준 선분 D1에서 D10까지 표시된다. 이 때, 상기 기준 선분 D1 내지 D10을 포함하는 각 셀은 일부가 서로 중복될 수 있으나, 완전하게 겹쳐지지 않는다. 즉, 기준 선분 D1 내지 선분 D10을 포함하는 셀 들은 청소가 수행되지 않는 일부 영역을 포함한다. As shown in FIG. 3, when the robot cleaner performs cleaning in a cleaning area, the reference line segments D1 to D10 are displayed on a map stored in the memory unit 14. In this case, some of the cells including the reference line segments D1 to D10 may overlap each other, but do not overlap completely. That is, the cells including the reference line segments D1 to D10 include some regions where cleaning is not performed.

그러나, 상기 로봇 청소기가 주행하면서 그린 기준 선분 D11을 이용하여 셀을 정의하는 경우 선분 D1과 D11이 일치하기 때문에, 그 셀 또한 일치하게 된다.However, when the robot cleaner defines a cell using the green reference line segment D11 while traveling, the line segments D1 and D11 coincide with each other.

따라서, 이러한 경우에는 상기 제어부(10)는 청소가 완료되었다고 판단하여 상기 로봇 청소기의 작동이 정지되도록 한다. Therefore, in this case, the control unit 10 determines that the cleaning is completed to stop the operation of the robot cleaner.

이와 같은 본 실시예에 의하면, 벽면을 따라 일정 거리 이동하면서 정의된 셀을 청소하면서 다음 셀로 이동하는 방식으로 청소가 수행되므로, 청소 영역 전체의 청소가 가능하게 되는 장점이 있다. According to the present embodiment as described above, since the cleaning is performed in a manner of moving to the next cell while cleaning the defined cell while moving a certain distance along the wall surface, there is an advantage that the cleaning of the entire cleaning area is possible.

또한, 셀을 정의하기 위하여 상기 로봇 청소기가 그리는 기준 선분이 일치하는 경우 상기 청소 영역의 청소가 완료되었다고 판단되므로, 청소 영역을 중복하여 청소하는 것이 효과적으로 방지되는 장점이 있다. In addition, when the reference line segment drawn by the robot cleaner to define the cell is determined that the cleaning of the cleaning area is completed, there is an advantage that it is effectively prevented to clean the cleaning area overlapping.

도 4는 본 실시예의 로봇 청소기가 셀 내에서의 이동을 위한 설정 경로를 보여주는 도면이고, 도 5는 본 실시예에 따른 로봇 청소기가 셀에서 주행 중 외력에 의해서 위치가 변경된 상태에서의 주행 경로를 보여주는 도면이다. 4 is a view illustrating a setting path for movement within a cell by the robot cleaner of the present embodiment, and FIG. 5 illustrates a driving path in a state where the robot cleaner according to the present embodiment is changed by an external force while driving in the cell. Figure showing.

본 실시예에서는 각 셀에서 로봇 청소기가 지그 재그 방식으로 청소를 수행하는 것을 예를 들어 설명한다. In this embodiment, the robot cleaner performs the cleaning in a zigzag manner in each cell, for example.

먼저, 도 4를 참조하면, 상기 로봇 청소기가 Pn에서 Pn+1로 이동하면, 기준 거리 L을 한변으로 하는 정사각형의 셀이 정의된다. First, referring to FIG. 4, when the robot cleaner moves from Pn to Pn + 1, a square cell having a reference distance L as one side is defined.

그리고, 상기 로봇 청소기는 지그 재그 방식으로 정의된 상기 셀의 청소를 수행한다. 이러한 경우 상기 로봇 청소기가 도 4에 표시된 점선을 따라 이동하도록 경로가 설정된다("설정 경로"라 함). 이 때, 상기 로봇 청소기가 Pn에서 Qn+1로 이동한 경우에는 상기 로봇 청소기는 다음 셀을 정의하기 위하여 Qn+1에서 Pn+1으로 이동하게 된다. The robot cleaner performs cleaning of the cell defined in a zigzag manner. In this case, a path is set so that the robot cleaner moves along the dotted line shown in FIG. 4 (referred to as "setting path"). At this time, when the robot cleaner moves from Pn to Qn + 1, the robot cleaner moves from Qn + 1 to Pn + 1 to define the next cell.

한편, 상기 로롯 청소기(1)가 설정 경로를 따라 이동하는 중에 외력에 의해서 현재의 위치가 변경된 경우 상기 로봇 청소기(1)는 주행 방향을 변경하고 상기 설정 경로로 재진입하여 상기 설정 경로를 따라 이동하게 된다. On the other hand, if the current position is changed by an external force while the lot cleaner 1 moves along the setting path, the robot cleaner 1 changes the driving direction and re-enters the setting path to move along the setting path. do.

도 5를 참조하면, 상기 셀 내에서의 로봇 청소기(1)의 최초의 설정 경로는 Pn+1에서 Qn으로 이동하는 경로(E1)이다. 상기 경로가 설정되면, 상기 로봇 청소기(1)는 Pn+1에서 Qn을 향하여 직선 이동하게 된다. 그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 Pn+1지점(기준점)에서 출발하면, 상기 자이로 센서(16)에서 감지된 정보에 의해서 상기 로봇 청소기(1)의 이동된 위치의 좌표가 산출된다. Referring to FIG. 5, the first setting path of the robot cleaner 1 in the cell is a path E1 moving from Pn + 1 to Qn. When the path is set, the robot cleaner 1 moves linearly from Pn + 1 toward Qn. When the robot cleaner 1 starts at the Pn + 1 point (reference point), the coordinates of the moved position of the robot cleaner 1 are calculated based on the information detected by the gyro sensor 16.

상기 로봇 청소기(1)에는 직선 E1의 방정식의 저장되어 있으며, 상기 로봇 청소기의 좌표는 상기 E1의 방정식을 만족시키면서 이동된다. The robot cleaner 1 stores the equation of straight line E1, and the coordinates of the robot cleaner move while satisfying the equation of E1.

상기 로봇 청소기(1)가 직선 E1을 따라 이동하는 중에 A(X1, Y2)지점에서 외력(F)의 힘을 받는 경우 상기 로봇 청소기(1)는 B(X2, Y2)지점으로 이동하게 된다. When the robot cleaner 1 receives the force of the external force F at the point A (X1, Y2) while moving along the straight line E1, the robot cleaner 1 moves to the point B (X2, Y2).

그러면, 상기 로봇 청소기(1)의 B지점의 좌표 및 직선 E1과 E2의 각도(θ1)는 상기 자이로 센서(16)에서 감지된 정보에 의해서 산출된다. 그 다음, 상기 로봇 청소기는 B지점에서 상기 설정 경로(E1)으로 이동하기 위하여, θ1+θ2 만큼 방향 전환한다. 여기서, θ2는, 0<θ2<90를 만족한다. Then, the coordinates of the point B of the robot cleaner 1 and the angle θ1 of the straight lines E1 and E2 are calculated by the information detected by the gyro sensor 16. Then, the robot cleaner changes direction by θ1 + θ2 to move to the setting path E1 at the point B. Here, θ2 satisfies 0 <θ2 <90.

그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 θ1+θ2 만큼 방향 전환한 상태에서 직선 이동하게 된다. 상기 로봇 청소기가 직선 이동하게 되면, 상기 로봇 청소기(1)의 이동 경로(직선 E3)가 산출되고, 직선 E3의 방정식이 계산된다. 상기 직선 E3의 방정식이 계산되면, 직선E3와 직선 E1의 교점이 계산된다. 그러면, 상기 로봇 청소기가 직선 E3를 따라 이동하게 되고, 직선E3와 직선 E1의 교점 C(X3, Y3)에 도달하게 되면, 상기 로봇 청소기는, θ2 만큼 방향 전환하여 직선 E1을 따라 이동하게 된다. Then, the robot cleaner 1 is linearly moved in the state of changing the direction by θ1 + θ2. When the robot cleaner moves linearly, the movement path (straight line E3) of the robot cleaner 1 is calculated, and the equation of the straight line E3 is calculated. When the equation of the straight line E3 is calculated, the intersection of the straight line E3 and the straight line E1 is calculated. Then, when the robot cleaner moves along the straight line E3, and reaches the intersection point C (X3, Y3) of the straight line E3 and the straight line E1, the robot cleaner changes direction by θ2 and moves along the straight line E1.

종래의 경우, 외력에 의해서 상기 로봇 청소기의 위치가 변경된 경우 자이로 센서에 의해서 감지된 정보에 의해서 각도가 산출되어 각도 만이 보정되므로, 로봇 청소기는 E4를 따라 이동하게 된다. 이러한 경우 A지점에서 Qn 사이 공간은 청소가 이루어지지 않는 문제가 있다. In the related art, when the position of the robot cleaner is changed by an external force, the angle is calculated based on the information detected by the gyro sensor, and only the angle is corrected. Thus, the robot cleaner moves along E4. In this case, there is a problem in that the space between the points A and Qn is not cleaned.

그러나, 본 실시예에 의하면, 상기 로봇 청소기(1)가 이동하는 중에 외력에 의해서 위치가 변경된 경우에도, 상기 로봇 청소기의 위치를 보정하여 설정된 경로로 재진입하므로, 상기 셀 전체 영역을 골고루 청소할 수 있게 된다. However, according to this embodiment, even if the position is changed by the external force while the robot cleaner 1 moves, the position of the robot cleaner is corrected and re-entered in the set path, so that the entire cell area can be evenly cleaned. do.

도 6은 본 실시예에 따른 로봇 청소기가 셀에서 주행 중 장애물을 만난 경우의 주행 경로를 보여주는 도면이다. 6 is a diagram illustrating a driving route when the robot cleaner encounters an obstacle while driving in a cell according to the present embodiment.

도 6을 참조하면, 상기 로봇 청소기(1)가 Pn+1에서 Qn을 따라 직선 E1의 방정식을 만족하면서 이동하게 된다. 상기 로봇 청소기(1)가 이동하는 중에 A(X1, Y1)지점에서 장애물(O)를 만나는 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 A(X1, Y1)지점에서 상기 장애물의 둘레를 따라 이동하게 된다. 상기 로봇 청소기(1)가 상기 장애물(O) 를 따라 이동하는 중에 E1의 방정식을 만족하는 지점(B(X2, Y2))이 있는 경우, 상기 로봇 청소기는 B지점을 기억한다. 상기 로봇 청소기(1)가 상기 장애물의 둘레를 따라 이동하는 중에 A(X1, Y1)지점으로 복귀하게 되면, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 장애물(O)을 회피하기 위하여 상기 A(X1, Y1)지점에서 상기 B(X2, Y2)지점으로 이동한 후에 상기 직선 E1을 따라 이동하게 된다. Referring to FIG. 6, the robot cleaner 1 moves while satisfying the equation of the straight line E1 along the Qn at Pn + 1. When the robot cleaner 1 encounters the obstacle O at the point A (X1, Y1) while the robot cleaner 1 moves, the robot cleaner 1 moves along the circumference of the obstacle at the point A (X1, Y1). . When there is a point B (X2, Y2) that satisfies the equation of E1 while the robot cleaner 1 moves along the obstacle O, the robot cleaner stores point B. When the robot cleaner 1 returns to the point A (X1, Y1) while the robot cleaner 1 moves along the circumference of the obstacle, the robot cleaner 1 causes the A (X1, Y1) to avoid the obstacle O. After moving from the point B) to the point B (X2, Y2), it moves along the straight line E1.

이 때, 상기 자이로 센서에 의해서 최초로 A지점에 도달했을 때의 각도와 현재의 B지점의 각도를 알 수 있기 때문에, 상기 장애물을 회피하여 B지점으로 이동한 상태에서 상기 로봇 청소기는 각도를 변화시켜 상기 직선 E1을 따라 이동하게 된다. At this time, since the angle when the first point A is reached by the gyro sensor and the current angle of the point B is known, the robot cleaner changes the angle while moving to the point B to avoid the obstacle. It moves along the straight line E1.

이와 같은 본 실시예에 의하면, 로봇 청소기가 설정된 경로를 따라 이동하는 과정에서 장애물을 만나는 경우 장애물을 회피하여 설정된 경로로 재진입하여 설정된 경로를 따라 청소를 수행하므로, 셀 내의 전체 영역을 골고루 청소할 수 있는 장점이 있다. According to the present exemplary embodiment, when the robot cleaner encounters an obstacle in the process of moving along the set path, the robot cleaner may reenter the obstacle to avoid the obstacle and perform cleaning along the set path, thereby uniformly cleaning the entire area of the cell. There is an advantage.

도 1은 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보여주는 블럭도. 1 is a block diagram showing the configuration of a robot cleaner according to the present embodiment.

도 2는 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 주행 방법을 설명하는 도면.2 is a view for explaining a traveling method of the robot cleaner according to the present embodiment.

도 3은 본 실시예에 따른 로봇 청소기가 셀을 정의하기 위하여 이동하는 궤적을 개략적으로 보여주는 도면. 3 is a diagram schematically showing a trajectory of the robot cleaner moving to define a cell according to the present embodiment;

도 4는 본 실시예의 로봇 청소기가 셀 내에서의 이동을 위한 설정 경로를 보여주는 도면.4 is a view showing a setting path for movement in the cell by the robot cleaner of the present embodiment.

도 5는 본 실시예에 따른 로봇 청소기가 셀에서 주행 중 외력에 의해서 위치가 변경된 상태에서의 주행 경로를 보여주는 도면.5 is a view illustrating a driving route in a state where the robot cleaner according to the present embodiment is changed in position by an external force while driving in a cell;

도 6은 본 실시예에 따른 로봇 청소기가 셀에서 주행 중 장애물을 만난 경우의 주행 경로를 보여주는 도면. 6 is a view illustrating a driving route when the robot cleaner according to the present embodiment encounters an obstacle while driving in a cell.

Claims (8)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 로봇 청소기의 이동 경로가 설정되는 과정; Setting a moving path of the robot cleaner; 설정된 경로를 따라 상기 로봇 청소기가 이동하는 과정에서 특정 지점에서 장애물을 만난 경우, 상기 로봇 청소기가 상기 장애물을 회피한 위치에서, 설정 경로와 일치하는 회피 지점을 찾는 과정; 및 When the robot cleaner meets an obstacle at a specific point in a process of moving the robot cleaner along a set path, finding a avoiding point that matches the set path at a position where the robot cleaner avoids the obstacle; And 상기 로봇 청소기가 장애물을 회피하여 상기 회피 지점으로 이동한 후에, 상기 설정된 경로를 따라 이동하면서 청소하는 과정이 포함되는 로봇 청소기의 제어방법. And moving the robot cleaner along the set path after the robot cleaner moves to the avoiding point by avoiding an obstacle. 제 5 항에 있어서, The method of claim 5, 상기 로봇 청소기는, 상기 장애물을 만난 특정 지점(A)에서 상기 장애물을 한 바퀴 돌아 원래의 지점으로 돌아온 후에, 상기 장애물을 회피하여 상기 설정된 경로로 진입하는 로봇 청소기의 제어방법. The robot cleaner controls the robot cleaner to enter the set path by avoiding the obstacle after returning to the original point by turning the obstacle at a specific point (A) where the obstacle is encountered. 제 6 항에 있어서, The method of claim 6, 상기 설정된 경로는 직선인 로봇 청소기의 제어방법. The set path is a control method of the robot cleaner is a straight line. 제 7 항에 있어서, The method of claim 7, wherein 상기 로봇 청소기가 상기 장애물을 한 바퀴를 도는 중에 상기 직선의 방정식을 만족하는 회피 지점(B)을 기억하고, The robot cleaner remembers the avoidance point B that satisfies the equation of the straight line while turning around the obstacle, 상기 로봇 청소기가 상기 장애물을 한 바퀴 돈 후, 상기 장애물을 회피하여 상기 회피 지점(B)으로 이동되면, 상기 로봇 청소기는 방향 전환하여 상기 설정된 경로를 따라 이동하는 로봇 청소기의 제어방법. And the robot cleaner moves around the set path when the robot cleaner moves around the obstacle and moves to the avoiding point B by avoiding the obstacle.
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