KR102554176B1 - 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터 - Google Patents

오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터 Download PDF

Info

Publication number
KR102554176B1
KR102554176B1 KR1020160081742A KR20160081742A KR102554176B1 KR 102554176 B1 KR102554176 B1 KR 102554176B1 KR 1020160081742 A KR1020160081742 A KR 1020160081742A KR 20160081742 A KR20160081742 A KR 20160081742A KR 102554176 B1 KR102554176 B1 KR 102554176B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gripping part
housing
needle
shaft
coupled
Prior art date
Application number
KR1020160081742A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180002341A (ko
Inventor
차용엽
임흥순
우동기
최한철
김홍호
Original Assignee
큐렉소 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 큐렉소 주식회사 filed Critical 큐렉소 주식회사
Priority to KR1020160081742A priority Critical patent/KR102554176B1/ko
Priority to PCT/KR2017/006758 priority patent/WO2018004231A2/ko
Publication of KR20180002341A publication Critical patent/KR20180002341A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102554176B1 publication Critical patent/KR102554176B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

본 발명은 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체, 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부, 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부, 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고, 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.

Description

오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터{End Effector for Inserting Needle Having Pollution Prevention Function}
본 발명은 컴퓨터 단층촬영(CT)과 같은 영상정보를 이용하여 환자의 환부에 바늘을 삽입하여 생검 및 치료하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관한 것이다.
일반적으로 중재시술은 영상장치를 통하여 인체 내부를 관찰하면서 의료기구를 체내에 삽입하여 수행하는 것으로, 조직생검, 확장술, 약물주입 등 내과적 시술 및 외과적 시술 모두에 전반적으로 이용되는 의학기술을 의미한다.
이러한 중재시술에는 바늘을 의료기구로 이용하는 바늘 삽입형 중재시술이 있다. 바늘 삽입형 중재시술은 바늘을 인체 내부에 삽입하여 시술하는 것으로, 흉부, 복부 및 다양한 장기 병소에 대한 조직생검, 병소 부위의 고주파, 알코올, 냉동, 방사선 국소치료술 등의 분야에서 뿐만 아니라, 각종 스텐트(Stent) 설치 및 도관 설치시 병소에 대한 접근방법으로 이용되는 등 대부분의 중재시술 분야에서 이용되고 있다.
이러한 바늘 삽입형 중재시술은 방사선과에서 사용하는 영상장비인 CT(Computerized Tomography), MRI(Magnetic Resonance Imager) 등으로부터 얻은 영상을 시술 중에 보면서 피부를 통해 의료용 바늘을 검사를 원하는 부위 또는 치료를 원하는 병변에 직접 도달시켜 진단이나 치료를 수행한다.
최근에는 대한민국 공개특허 공보 제10-2014-0056772호(2012. 10. 13)에 개시된 바와 같이, 시술자가 바늘 삽입용 중재시술 로봇의 조작부를 조작하는 방식이 적용되고 있다.
이러한 의료시술 로봇에는 바늘삽입기구인 엔드이펙터(End Effector)가 부착되어 있으며 의료시술 전에 엔드이펙터의 선단부에 바늘을 장착하여 시술을 수행한다. 여기서, 엔드이펙터에 바늘을 장착하기 전에 엔드이펙터에 바늘을 장착하거나 환자의 환부에 바늘을 삽입시키기 위한 다양한 부품들이 설치된다. 상기 부품들은 대부분 일회용 부품으로서, 환자가 세균과 같은 오염물질로부터 오염되는 것을 방지하기 위해 멸균처리된다.
종래 기술에 따른 바늘 삽입용 엔드이펙터는 멸균처리된 다양한 부품들을 하나씩 일일이 엔드이펙터에 조립해야 하는 번거로움이 있으며, 이에 따라 상품성 저하 및 의료시술 시간이 지연되는 문제가 있다.
또한, 종래 기술에 따른 바늘 삽입용 엔드이펙터는 소독 및 멸균처리된 부품들을 시술자가 파지하고 조립하는 과정에서 비멸균품과의 접촉 또는 오염된 시술자와의 접촉으로 인해 멸균 부품들이 오염되는 문제가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 멸균처리된 멸균품들을 엔드이펙터에 오염없이 신속하게 장착할 수 있는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터를 제공하기 위한 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체; 상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부; 상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고, 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부; 및 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함할 수 있다. 상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 하우징에 삽입된 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 고정부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 있어서, 상기 고정부는 상기 하우징의 일측에서 삽입되어 상기 하우징의 타측에 결합되되, 볼트결합, 압입결합, 핀제거결합 중 어느 하나의 결합방법으로 상기 하우징에 결합될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 있어서, 상기 고정부는 상기 제1파지부가 상기 제1축에 결합되고 상기 제2파지부가 상기 제2축에 결합되면, 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이격되도록 상기 하우징으로부터 이격될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 바늘의 일측을 가이드하기 위해 상기 제1축의 하단에 형성된 제1삽입홈에 삽입되는 제1니들가이드, 및 상기 바늘의 타측을 가이드하기 위해 상기 제2축의 하단에 형성된 제2삽입홈에 삽입되는 제2니들가이드를 포함할 수 있다. 상기 제1니들가이드 및 상기 제2니들가이드는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 상기 제1삽입홈 및 상기 제2삽입홈에 각각 삽입될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 있어서, 상기 하우징은 상기 본체에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키기 위한 제1결합부, 및 상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시키기 위한 제2결합부를 포함할 수 있다. 상기 제1결합부 및 상기 제2결합부는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 각각 상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키고, 상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시킬 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터는 상기 하우징이 상기 본체에 결합된 상태에서 상기 제1파지부와 상기 제2파지부 사이에 바늘이 삽입되도록 상기 하우징을 관통하여 형성되는 관통공을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명은 멸균품들을 엔드이펙터에 신속하게 장착하도록 구현됨으로써, 의료시술에 걸리는 시간을 단축할 수 있다.
본 발명은 멸균품들이 오염되지 않게 장착하도록 구현됨으로써, 환자가 세균과 같은 오염물질에 감염되는 것을 방지하여 의료시술에 대한 환자의 신뢰성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 사시도
도 2는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 개략적인 분해사시도
도 3은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1결합부 및 제2결합부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 4는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 도면
도 7은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1니들가이드 및 제2니들가이드를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 8은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 멸균부품들이 삽입된 하우징이 본체에 결합되는 것을 설명하기 위한 개략적인 분해사시도
도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 관통공을 설명하기 위한 개략적인 도면
본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다.
한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다.
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.
이하에서는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터의 개략적인 분해사시도, 도 3은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1결합부 및 제2결합부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 4는 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 고정부의 다른 예를 설명하기 위한 개략적인 도면, 도 7은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 제1니들가이드 및 제2니들가이드를 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 8은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 멸균부품들이 삽입된 하우징이 본체에 결합되는 것을 설명하기 위한 개략적인 분해사시도, 도 9 및 도 10은 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터에서 관통공을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 1 내지 도 10을 참고하면, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 세균과 같은 오염물질로부터 멸균처리된 멸균부품들을 오염시키지 않고 신속하게 결합시키기 위한 것이다. 특히, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 멸균부품들이 삽입되는 하우징을 이용하여 본체에 결합시킴으로써, 오염물질에 노출되는 것을 최소화시킬 뿐만 아니라 상기 멸균부품들을 신속하게 본체에 결합시켜 전체적인 의료시술 시간을 단축시킬 수 있다.
이를 위해, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 크게 본체(2), 제1파지부(3), 제2파지부(4) 및 하우징(5)을 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 다관절로 이루어진 로봇에 결합될 수 있다. 상기 엔드이펙터(1)는 의료시술용 바늘(이하, '바늘'이라 함)을 파지해서 환자의 환부에 삽입시킬 수 있다. 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)는 상기 하우징(5)에 삽입된 상태에서 상기 본체(2)에 형성된 제1축 및 제2축에 각각 결합될 수 있다.
이하에서는, 상기 본체(2), 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4) 및 상기 하우징(5)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.
도 1 내지 도 10을 참고하면, 상기 본체(2)는 상기 엔드이펙터(1)의 몸체를 형성한다. 상기 본체(2)의 내부에는 구동모터(미도시)가 설치될 수 있다. 상기 구동모터는 바늘(100, 도 9에 도시됨)이 환자의 환부에 삽입되도록 상기 바늘(100)을 이동시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 상기 구동모터에는 제1축(21)이 연결될 수 있다. 상기 제1축(21)은 상기 본체(2)의 외부로 돌출되게 상기 구동모터에 연결될 수 있다. 상기 제1축(21)은 상기 구동모터에 직접 연결될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 1개 이상의 기어를 통해 상기 구동모터에 간접 연결될 수도 있다. 상기 제1축(21)에는 상기 제1파지부(3)가 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1축(21)은 상기 구동모터에 연결되어 상기 제1파지부(3)를 지지할 뿐만 아니라, 상기 구동모터가 발생시킨 구동력에 의해 회전됨으로써 상기 제1파지부(3)를 회전시킬 수도 있다. 상기 본체(2)에는 제2축(22)이 결합될 수 있다. 상기 제2축(22)은 상기 제1축(21)과 이격된 위치에 위치되도록 상기 본체(2)에 결합될 수 있다. 또한, 상기 제2축(22)은 상기 본체(2)의 외부로 돌출되게 상기 본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 제2축(22)에는 상기 제2파지부(4)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2축(22)은 상기 본체(2)에 지지되어 상기 제2파지부(4)를 지지할 수 있다. 도시되지 않았지만, 상기 제2축(22)은 상기 본체(2)에 이동 가능하게 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2축(22)은 바늘(100)을 파지할 경우에 상기 제1축(21)에 가까워지는 방향으로 이동할 수 있다. 상기 제2축(22)은 바늘(100)을 제거할 경우에 상기 제1축(21)으로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수도 있다. 상기 제1축(21)은 중공의 직방체 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제1파지부(3)에 구동력을 전달할 수 있으면 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 제2축(22)은 중공의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1축(21)과 상기 본체(2) 사이에는 제1브라켓이 설치되고, 상기 제2축(22)과 상기 본체(2) 사이에는 제2브라켓이 설치될 수 있다. 상기 본체(2)에는 제1삽입홈(23) 및 제2삽입홈(24)이 형성될 수 있다. 상기 제1삽입홈(23) 및 상기 제2삽입홈(24)은 각각 상기 제1브라켓 및 상기 제2브라켓에 형성될 수도 있다.
상기 제1파지부(3)는 상기 제1축(21)에 결합된다. 상기 제1파지부(3)는 상기 바늘(100)이 환자의 환부에 삽입되도록 상기 바늘(100)을 파지하기 위한 것이다. 상기 제1파지부(3)는 상기 바늘(100)의 일측을 파지할 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 전체적으로 중공의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1파지부(3)에는 원주를 따라 '∨'자 형태의 홈이 형성될 수 있다. 의료시술을 수행하는 시술자가 상기 '∨' 홈에 바늘(100)을 삽입시킴에 따라 상기 제1파지부(3)는 바늘(100)의 일측을 파지할 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 바늘(100)을 파지한 상태에서 상기 제1축(21)이 회전함에 따라 회전될 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 구동모터에 의해 제1회전방향 또는 제1회전방향과 반대되는 제2회전방향으로 회전될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1파지부(3)는 제1회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부에 삽입시킬 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 제2회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부로부터 이격시킬 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 제2회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부에 삽입시키고 제1회전방향으로 회전함으로써 상기 바늘(100)을 상기 환부로부터 이격시킬 수도 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 하우징(5)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제1축(21)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 제1파지부(3)는 멸균된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 제1축(21)에 결합되면, 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다.
상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 제2파지부(4)는 상기 바늘(100)이 환자의 환부에 삽입되도록 상기 바늘(100)을 파지하기 위한 것이다. 상기 제2파지부(4)는 상기 바늘(100)의 타측을 파지할 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 전체적으로 중공의 원기둥 형태로 형성될 수 있다. 상기 제2파지부(4)에는 원주를 따라 '∧'자 형태의 돌출부가 형성될 수 있다. 상기 제2파지부(4)의 돌출부는 상기 제2축(22)이 상기 제1축(21) 방향으로 이동함에 따라 상기 제1파지부(3)의 홈에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)와 함께 상기 바늘(100)을 파지할 수 있다. 이 경우, 상기 제2파지부(4)가 상기 바늘(100)의 타측을 파지하고, 상기 제1파지부(3)가 상기 바늘(100)의 일측을 파지할 수 있다. 이 상태에서 상기 제1파지부(3)가 회전함에 따라 상기 바늘(100)을 환부에 삽입시키거나 상기 바늘(100)을 환부로부터 이격시킬 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)가 회전하면 함께 회전할 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)의 회전방향과 반대되는 방향으로 회전할 수 있다. 예컨대, 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)가 제1회전방향으로 회전하면 제2회전방향으로 회전하고, 상기 제1파지부(3)가 제2회전방향으로 회전하면 제1회전방향으로 회전할 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)이 상기 제1축(21)과 멀어지는 방향으로 이동하면, 상기 제1파지부(3)가 회전하여도 회전하지 않을 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 하우징(5)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제2축(22)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 제2파지부(4)는 멸균된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)에 결합되면, 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)와 함께 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이 경우, 상기 제2파지부(4)는 상기 제1파지부(3)와 동일선 상에 위치되도록 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합되면, 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)는 동시에 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 각각 결합될 수 있다.
상기 하우징(5)은 내부에 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 삽입될 수 있다. 상기 하우징(5)은 멸균처리된 상기 제1파지부(3) 및 멸균처리된 상기 제2파지부(4)가 외부의 오염물질과 접촉되는 것을 방지하기 위한 것이다. 상기 오염물질에는 균에 감염된 다른 부품들, 균에 감염된 시술자의 손 또는 장갑 등이 포함될 수 있다. 상기 하우징(5)은 전체적으로 내부가 비어있는 직방체 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 내부에 삽입되는 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 진동 또는 흔들림에 의해 다른 위치로 이동되는 것을 방지하기 위해 삽입홈들이 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 하우징(5)은 상기 제1파지부(3)가 삽입되기 위한 제1파지삽입홈 및 상기 제2파지부(4)가 삽입되기 위한 제2파지삽입홈을 포함할 수 있다. 상기 제1파지부(3)는 상기 제1파지삽입홈에 삽입되어 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제1축(21)에 결합될 수 있다. 상기 제2파지부(4)는 상기 제2파지삽입홈에 삽입되어 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합됨에 따라 상기 제2축(22)에 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)에는 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 고정부(6)가 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)에는 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4) 외에 후술할 제1결합부(7), 제2결합부(8), 제1니들가이드(9) 및 제2니들가이드(10)가 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 하우징(5)은 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)가 외부로부터 오염되는 것을 방지할 수 있다.
상기 하우징(5)은 상기 본체(2)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)은 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)를 각각 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 결합시키기 위해 상기 본체(2)에 결합될 수 있다. 상기 하우징(5)은 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 각각 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 결합되면, 상기 본체(2)로부터 이격될 수 있다. 상기 하우징(5)은 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 각각 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 결합될 수 있도록 위치된 경우에도 상기 본체(2)로부터 이격될 수 있다. 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)로부터 이격되면, 상기 제1파지부(3)는 상기 제1축(21)에 결합된 상태를 유지하고 상기 제2파지부(4)는 상기 제2축(22)에 결합된 상태를 유지할 수 있다. 이 경우, 의료시술을 수행하는 시술자는 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)가 바늘(100)을 파지하도록 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4) 사이에 바늘(100)을 위치시킬 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 제1축(21) 및 상기 제2축(22)에 각각 결합될 때까지 외부로부터 오염되는 것을 최소화할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 멸균처리된 부품들이 오염되는 것을 방지함으로써 의료시술에 대한 환자의 신뢰성을 높일 수 있을 뿐만 아니라, 멸균부품들을 신속하게 결합시킬 수 있으므로 의료시술에 걸리는 시간을 단축시킬 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 고정부(6)를 더 포함할 수 있다.
상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입된 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 것이다. 이에 따라, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 내부에 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 삽입된 후에 상기 하우징(5)에 결합될 수 있다. 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측에서 삽입되어 상기 하우징(5)의 타측에 결합될 수 있다. 즉, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)을 관통하여 상기 하우징(5)의 일측과 타측을 연결할 수 있다. 이에 따라, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)에 지지되어 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)를 지지함으로써, 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)의 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 예컨대, 상기 고정부(6)는 볼트(Bolt)일 수 있다.
상기 고정부(6)는 압입결합, 볼트결합, 핀제거결합 중 어느 하나의 방법으로 상기 하우징(5)에 결합될 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 압입결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측을 관통하여 상기 하우징(5)의 타측에 억지끼워맞춤으로 결합될 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 볼트결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측을 관통하여 상기 하우징(5)의 타측에 형성된 나사산에 나사결합될 수 있다. 이 경우, 상기 고정부(6)에는 나사산(61)이 형성될 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 핀제거결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측 및 상기 하우징(5)의 타측을 관통하여 상기 하우징(5)에 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 일측과 타측으로 각각 돌출될 수 있다. 상기 하우징(5)의 타측으로 돌출된 상기 고정부(6)에는 고정핀(62)이 삽입되기 위한 핀통과공이 형성될 수 있다. 상기 고정핀(62)은 상기 핀통과공에 삽입됨으로써, 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)으로부터 빠지는 것을 방지할 수 있다. 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)에 핀제거결합으로 결합될 경우, 상기 고정부(6)는 상기 핀통과공에 삽입된 상기 고정핀(62)을 제거한 후에 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다.
상기 고정부(6)는 상기 제1파지부(3)가 상기 제1축(21)에 결합되고 상기 제2파지부(4)가 상기 제2축(22)에 결합되면, 상기 제1파지부(3) 및 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이격되도록 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다. 상기 제1축(21)에 결합된 제1파지부(3) 및 상기 제2축(22)에 결합된 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)으로부터 이격되어야 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)가 바늘(100)을 파지하도록 바늘(100)을 위치시킬 수 있기 때문이다. 이러한 과정을 거친 후에 시술자에 의해 의료시술이 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 제1결합부(7) 및 제2결합부(8)를 더 포함할 수 있다.
상기 제1결합부(7)는 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시키기 위한 것이다. 상기 제1결합부(7)는 볼트일 수 있다. 상기 제1결합부(7)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입되어 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제1결합부(7)는 상기 제1파지부(3) 보다 상기 하우징(5)의 내부에 더 깊숙히 위치될 수 있다. 상기 제1결합부(7)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부(3)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있으나, 상기 제1결합부(7)가 상기 제1파지부(3)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수도 있다. 상기 제1결합부(7)는 일부가 상기 하우징(5)의 외부로 돌출될 수 있다. 이 경우, 상기 하우징(5)에는 상기 제1결합부(7)가 돌출되기 위한 제1관통공이 형성될 수 있다. 이에 따라, 시술자는 상기 하우징(5)의 외부로 돌출된 상기 제1결합부(7)의 일부를 회전시킴으로써, 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시킬 수 있다. 즉, 상기 하우징(5)을 상기 본체(2)에 결합시킨 상태에서 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 결합시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 하우징(5)을 제거한 후에 상기 제1결합부(7)를 회전시켜 상기 제1파지부(3)를 상기 제1축(21)에 고정시킬 경우에 비해 상기 제1파지부(3)가 외부로부터 오염되는 것을 더 방지할 수 있다.
상기 제2결합부(8)는 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시키기 위한 것이다. 상기 제2결합부(8)는 볼트일 수 있다. 상기 제2결합부(8)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입되어 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시킬 수 있다. 이 경우, 상기 제2결합부(8)는 상기 제2파지부(4) 보다 상기 하우징(5)의 내부에 더 깊숙히 위치될 수 있다. 상기 제2결합부(8)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입된 상태에서 상기 제2파지부(4)가 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있으나, 상기 제2결합부(8)가 상기 제2파지부(4)에 삽입된 상태에서 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수도 있다. 상기 제2결합부(8)는 일부가 상기 하우징(5)의 외부로 돌출될 수 있다. 이 경우, 상기 하우징(5)에는 상기 제2결합부(8)가 돌출되기 위한 제2관통공이 형성될 수 있다. 이에 따라, 시술자는 상기 하우징(5)의 외부로 돌출된 상기 제2결합부(8)의 일부를 회전시킴으로써, 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시킬 수 있다. 즉, 상기 하우징(5)을 상기 본체(2)에 결합시킨 상태에서 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 결합시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 하우징(5)을 제거한 후에 상기 제2결합부(8)를 회전시켜 상기 제2파지부(4)를 상기 제2축(22)에 고정시킬 경우에 비해 상기 제2파지부(4)가 외부로부터 오염되는 것을 더 방지할 수 있다. 상기 제2결합부(8)는 상기 제1결합부(7)와 함께 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이 경우, 상기 제2결합부(8)는 상기 제1결합부(7)와 동일선 상에 위치되도록 상기 하우징(5)의 내부에 결합될 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 제1니들가이드(9) 및 제2니들가이드(10)를 더 포함할 수 있다.
상기 제1니들가이드(9)는 상기 바늘(100)의 일측을 가이드 하기 위한 것이다. 상기 제1니들가이드(9)는 상기 제1축(21)의 하단에 형성된 제1삽입홈(23)에 삽입될 수 있다. 상기 제1삽입홈(23)은 상기 본체(2)의 내부를 향하는 방향으로 함몰되게 상기 본체(2)에 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제1니들가이드(9)가 삽입될 수 있으면 제1브라켓에 형성될 수도 있다. 상기 제1니들가이드(9)는 상기 제1삽입홈(23)에 삽입됨으로써, 상기 본체(2) 또는 상기 제1브라켓에 의해 지지될 수 있다. 상기 제1니들가이드(9)에는 상기 바늘(100)의 일측이 삽입되기 위한 제1가이드홈이 형성될 수 있다. 상기 제1가이드홈에 상기 바늘(100)의 일측이 삽입됨으로써, 상기 제1니들가이드(9)는 상기 바늘(100)을 가이드할 수 있다. 이 때, 상기 바늘(100)은 상기 제1파지부(3)에 의해 환부에 삽입되는 방향 또는 환부로부터 이격되는 방향으로 이동될 수 있다.
상기 제2니들가이드(10)는 상기 바늘(100)의 타측을 가이드 하기 위한 것이다. 상기 제2니들가이드(10)는 상기 제2축(22)의 하단에 형성된 제2삽입홈(24)에 삽입될 수 있다. 상기 제2삽입홈(24)은 상기 본체(2)의 내부를 향하는 방향으로 함몰되게 상기 본체(2)에 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 제2니들가이드(10)가 삽입될 수 있으면 제2브라켓에 형성될 수도 있다. 상기 제2니들가이드(10)는 상기 제2삽입홈(24)에 삽입됨으로써, 상기 본체(2) 또는 상기 제2브라켓에 의해 지지될 수 있다. 상기 제2니들가이드(10)에는 상기 바늘(100)의 타측이 삽입되기 위한 제2가이드홈이 형성될 수 있다. 상기 제2가이드홈에 상기 바늘(100)의 일측이 삽입됨으로써, 상기 제2니들가이드(10)는 상기 바늘(100)을 가이드할 수 있다. 이 때, 상기 바늘(100)은 상기 제1파지부(3)에 의해 환부에 삽입되는 방향 또는 환부로부터 이격되는 방향으로 이동될 수 있다.
상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)는 상기 하우징(5)의 내부에 삽입되어 상기 제1삽입홈(23) 및 상기 제2삽입홈(24)에 각각 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)는 외부로부터 오염되는 것을 최소화할 수 있다. 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)는 상기 제1파지삽입홈 및 상기 제2파지삽입홈의 아래에 위치되도록 상기 하우징(5)의 내부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 상기 하우징(5)에는 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10) 뿐만 아니라, 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8)도 함께 삽입될 수 있다. 이 경우, 상기 고정부(6)는 상기 하우징(5)의 내부를 가로질러 상기 하우징(5)의 일측 및 타측에 결합됨으로써, 상기 하우징(5)에 삽입된 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)가 상기 하우징(5)의 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 상기 고정부(6)는 상기 제1파지부(3)가 상기 제1결합부(7)에 의해 상기 제1축(21)에 결합되고, 상기 제2파지부(4)가 상기 제2결합부(8)에 의해 상기 제2축(22)에 결합되며, 상기 제1니들가이드(9)가 상기 제1삽입홈(23)에 삽입되고, 상기 제2니들가이드(10)가 상기 제2삽입홈(24)에 삽입된 후에 상기 하우징(5)으로부터 이격될 수 있다.
따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 다양한 멸균부품들이 삽입될 수 있는 하우징(5)을 이용함으로써, 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)가 오염물질에 노출되는 것을 최소화하거나 방지할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 멸균처리된 상기 제1파지부(3), 상기 제2파지부(4), 상기 제1결합부(7), 상기 제2결합부(8), 상기 제1니들가이드(9) 및 상기 제2니들가이드(10)를 신속하게 결합시킬 수 있으므로, 의료시술에 걸리는 시간을 단축시켜 의료시술자의 피로도를 줄일 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 관통공(11)을 더 포함할 수 있다.
상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)을 관통하여 형성된다. 상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합된 상태에서 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4) 사이에 바늘(100)이 삽입되도록 상기 하우징(5)을 관통하여 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)의 상측면 및 상기 하우징(5)의 하측면을 관통하여 형성될 수 있다. 상기 하우징(5)의 상측면은 상기 하우징(5)의 내부에 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)가 삽입될 경우, 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)에 가깝게 위치된 하우징(5)의 위쪽에 위치한 면이다. 상기 하우징(5)의 하측면은 상기 하우징(5)의 내부에 상기 제1니들가이드(9)와 상기 제2니들가이드(10)가 삽입될 경우, 상기 제1니들가이드(9)와 상기 제2니들가이드(10)에 가깝게 위치된 하우징(5)의 아래쪽에 위치한 면이다. 즉, 상기 관통공(11)은 상기 하우징(5)을 상하 방향으로 관통하여 형성될 수 있다. 상기 하우징(5)은 상기 본체(2)에 결합된 상태에서 상기 관통공(11)을 통해 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)에 바늘(100)이 삽입된 후에 상기 고정부(6)가 상기 하우징(5)으로부터 이격됨으로써, 상기 본체(2)로부터 이격될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 상기 하우징(5)에 바늘(100)이 이동할 수 있는 관통공을 형성시킴으로써, 상기 하우징(5)이 상기 본체(2)에 결합된 상태에서도 상기 제1파지부(3)와 상기 제2파지부(4)에 바늘(100)을 위치시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 환자의 환부에 대한 의료시술이 수행되기 직전까지 멸균처리된 멸균부품들이 오염되는 것을 방지함으로써, 환자의 환부가 오염되는 것을 더 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)는 주로 중재시술(Intervention)을 수행하는데 사용될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 바늘을 포함하는 의료시술이라면 다른 의료시술에도 사용될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터(1)에 있어서, 멸균처리된 부품들이 오염되는 것을 방지하기 위해 멸균부품들을 하우징(5)에 삽입시켜 상기 하우징(5)을 본체(2)에 결합시킨 다음, 상기 멸균부품들을 엔드이펙터(1)에 결합시킨 후에 상기 본체(2)로부터 상기 하우징(5)을 이격시키는 결합방법은 의료시술 뿐만 아니라 산업용 전반에 걸쳐 사용될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
1 : 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터
2 : 본체 21 : 제1축
22 : 제2축 23 : 제1삽입홈
24 : 제2삽입홈 3 : 제1파지부
4 : 제2파지부 5 : 하우징
6 : 고정부 61 : 나사산
62 : 고정핀 7 : 제1결합부
8 : 제2결합부 9 : 제1니들가이드
10 : 제2니들가이드 11 : 관통공
100 : 바늘

Claims (8)

  1. 엔드이펙터의 몸체를 형성하는 본체;
    상기 본체의 내부에 설치되어 바늘을 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동모터에 연결된 제1축에 결합되는 제1파지부;
    상기 제1축과 이격되게 위치된 제2축에 결합되고, 상기 제1파지부와 함께 상기 바늘을 파지하는 제2파지부; 및
    상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입되는 하우징을 포함하고,
    상기 하우징은 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 내부에 삽입된 상태에서 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 제1축과 상기 제2축에 각각 결합되도록 상기 본체에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하우징에 삽입된 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위한 고정부를 포함하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 고정부는 상기 하우징의 일측에서 삽입되어 상기 하우징의 타측에 결합되되, 볼트결합, 압입결합, 핀제거결합 중 어느 하나의 결합방법으로 상기 하우징에 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 고정부는 상기 제1파지부가 상기 제1축에 결합되고 상기 제2파지부가 상기 제2축에 결합되면, 상기 제1파지부 및 상기 제2파지부가 상기 하우징으로부터 이격되도록 상기 하우징으로부터 이격되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 바늘의 일측을 가이드하기 위해 상기 제1축의 하단에 형성된 제1삽입홈에 삽입되는 제1니들가이드; 및
    상기 바늘의 타측을 가이드하기 위해 상기 제2축의 하단에 형성된 제2삽입홈에 삽입되는 제2니들가이드를 포함하고,
    상기 제1니들가이드 및 상기 제2니들가이드는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 상기 제1삽입홈 및 상기 제2삽입홈에 각각 삽입되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 하우징은 상기 본체에 착탈 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키기 위한 제1결합부; 및
    상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시키기 위한 제2결합부를 포함하고,
    상기 제1결합부 및 상기 제2결합부는 상기 하우징의 내부에 삽입되어 각각 상기 제1파지부를 상기 제1축에 결합시키고, 상기 제2파지부를 상기 제2축에 결합시키는 것을 특징으로 하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 하우징이 상기 본체에 결합된 상태에서 상기 제1파지부와 상기 제2파지부 사이에 바늘이 삽입되도록 상기 하우징을 관통하여 형성되는 관통공을 포함하는 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터.
KR1020160081742A 2016-06-29 2016-06-29 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터 KR102554176B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160081742A KR102554176B1 (ko) 2016-06-29 2016-06-29 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터
PCT/KR2017/006758 WO2018004231A2 (ko) 2016-06-29 2017-06-27 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160081742A KR102554176B1 (ko) 2016-06-29 2016-06-29 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180002341A KR20180002341A (ko) 2018-01-08
KR102554176B1 true KR102554176B1 (ko) 2023-07-12

Family

ID=60787285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160081742A KR102554176B1 (ko) 2016-06-29 2016-06-29 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102554176B1 (ko)
WO (1) WO2018004231A2 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101529243B1 (ko) 2013-12-23 2015-06-16 재단법인 아산사회복지재단 바늘 삽입형 중재 시술 로봇

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7886743B2 (en) * 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
KR101180659B1 (ko) * 2009-07-01 2012-09-07 주식회사 이턴 수술용 인스트루먼트 및 그 세팅방법
ITMI20130516A1 (it) * 2013-04-05 2014-10-06 Sofar Spa Sistema chirurgico con teli sterili
KR102275601B1 (ko) * 2014-06-27 2021-07-13 큐렉소 주식회사 의료용 중재시술장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101529243B1 (ko) 2013-12-23 2015-06-16 재단법인 아산사회복지재단 바늘 삽입형 중재 시술 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018004231A3 (ko) 2018-02-22
KR20180002341A (ko) 2018-01-08
WO2018004231A2 (ko) 2018-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6821743B2 (ja) 手術システム用の器具運搬アセンブリ
US11259883B2 (en) Robotics tool exchange
US7955321B2 (en) Surgical operation apparatus and manipulator for use therein
JP5590983B2 (ja) 医療器具保持装置
CN109303610B (zh) 手术器械夹持机构、末端执行器及采用其的手术机械臂
Patel et al. System integration and preliminary clinical evaluation of a robotic system for MRI-guided transperineal prostate biopsy
Pott et al. Today's state of the art in surgical robotics
US10149728B2 (en) Elongate medical part guide module
US9016282B2 (en) Sterile imaging head protection apparatus and method of providing protection to a radiological imaging head therewith
KR20130140095A (ko) 구동 샤프트에 의해 가동되는 관절식 말단 작동기를 구비한 수술 기구를 위한 시일 및 실링 방법
KR102530305B1 (ko) 라인레이저가 장착된 엔드이펙터
US9987039B2 (en) Medical intervention apparatus
US20200078130A1 (en) Tool placement manipulator
WO2014204930A2 (en) Patient mounted mri and ct compatible robot for needle guidance in interventional procedures
Patel et al. Robotic system for MRI-guided shoulder arthrography: Accuracy evaluation
KR102554176B1 (ko) 오염방지 기능이 부가된 바늘 삽입용 엔드이펙터
JPH07328024A (ja) 医療用マニピュレータ装置
US10966793B2 (en) Device for positioning sterile instruments
Christoforou et al. Design and testing of a robotic system for MR image-guided interventions
Wang et al. Compatibility of US motors for development of MRI-guided surgical robot
US20040216232A1 (en) Attachment mechanism for medical table
US10617818B2 (en) Medical intervention apparatus
KR101925483B1 (ko) Mri 영상 장치와 호환 가능한 수술 로봇의 구동 장치
AU2018375307A1 (en) Robotic surgical instrument including instrument rotation based on translation position
Xu et al. CT fluoroscopy-guided robotically-assisted lung biopsy

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E701 Decision to grant or registration of patent right