KR102275601B1

KR102275601B1 - 의료용 중재시술장치

Info

Publication number: KR102275601B1
Application number: KR1020140080142A
Authority: KR
Inventors: 송호석; 조민교; 박준우; 김홍호
Original assignee: 큐렉소 주식회사
Priority date: 2014-06-27
Filing date: 2014-06-27
Publication date: 2021-07-13
Also published as: KR20160001916A; US9987039B2; US20150374406A1

Abstract

본 발명에 따른 의료용 중재시술장치는, 제1 바늘 회전부재와 상기 제1 바늘 회전부재와 이격되게 형성되는 제2 바늘 회전부재와 제1, 제2 바늘 회전부재를 서로 반대방향으로 직선 운동하도록 구동하는 제1 구동부를 포함하는 바늘 회전부; 및 상기 바늘 회전부의 제1, 제2 바늘 회전부재 사이에 삽입된 바늘을 피검사물에 삽입하는 바늘 삽입부를 포함함으로써, 본 발명에 따르면, 중재시술이 수행될 때 의료진이 방사선 촬영장치 등으로부터 발생하는 방사선 등으로부터 이격되어 원격에 위치할 수 있도록 구현됨으로써 방사선 피폭 등으로부터 의료진을 보호할 수 있고, 바늘을 인체에 삽입하는 작업에 대한 정확성을 향상시킴과 동시에 바늘을 정확한 위치에 삽입하는데 걸리는 시간을 줄일 수 있도록 구현됨으로써, 중재시술이 수행되는 과정에서 환자에게 가해지는 통증과 고통을 줄일 수 있고, 의료진뿐만 아니라 환자에 대해서도 방사선 피폭 등의 피해가 발생하는 것을 줄일 수 있다.

Description

의료용 중재시술장치{Medical Intervention Apparatus}

본 발명은 의료 분야에 있어서 중재시술을 수행하는데 이용되는 의료용 중재시술장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 바늘 삽입 작업을 자동으로 수행하여 방사선 피폭 등으로부터 의료진을 보호할 수 있고, 바늘을 정확한 위치에 삽입하기 위해 바늘을 찔러 넣는 작업 수행 횟수를 줄이고, 바늘 삽입 작업에 대한 정확성을 향상시킬 수 있으며, 바늘 지지력을 높이며 나아가 두께가 다른 복수개의 바늘을 모두 사용할 수 있고, 삽입점 근처의 방사선 투과성을 확보하고, 장치의 멸균성을 향상시킬 수 있는 의료용 중재시술장치를 제공하는 것이다.

초음파는 의학 분야에 널리 쓰이고 있다. 종래 진단목적으로만 이용했지만 비용이 저렴하고 실시간 움직임을 관찰할 수 있다는 장점을 이용하여, 조직생검, 종괴성 병변의 흡인, 양수천자, 신경 차단술, 근육 내 신경 자극술 및 박리술, 증식치료와 같은 중재시술 등에 널리 이용되고 있다.

일반적으로 중재시술은 영상장치를 통하여 인체 내부를 관찰하면서 의료기구를 체내에 삽입하여 수행하는 것으로, 조직 생검, 확장술, 약물 주입 등 내과적 시술 및 외과적 시술 모두에 전반적으로 이용되는 의학기술을 의미한다. 이러한 중재시술로 바늘을 의료기구로 이용하는 바늘 삽입형 중재시술이 있다.

바늘 삽입형 중재시술은 바늘을 인체 내부에 삽입하여 시술하는 것으로, 흉부, 복부 및 다양한 장기 병소에 대한 조직 생검, 병소 부위의 고주파, 알코올, 냉동, 방사선 국소치료술 등의 분야에서뿐만 아니라, 각종 스텐트(Stent) 설치 및 도관 설치시 병소에 대한 접근 방법으로 이용되는 등 대부분의 중재시술 분야에서 이용되고 있다.

종래에는 의료진이 투시장치, CT 등의 방사선 촬영장치를 통해 인체 내부를 보면서 바늘을 인체 내부에 삽입함으로써 중재시술을 수행하였다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 중재시술은 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 종래 기술에 따른 중재시술은 의료진이 직접 수동으로 인체 내부에 바늘을 삽입하여 수행되었다. 이에 따라, 의료진은 방사선 촬영장치 등과 같은 영상장치로부터 발생하는 방사선 등에 의해 조성되는 유해 환경에 그대로 노출된 상태에서 중재시술을 수행하였다. 따라서, 종래 기술에 따른 중재시술은 방사선 피폭 등으로부터 의료진을 보호할 수 없는 문제가 있다.

둘째, 종래 기술에 따른 중재시술은 의료진의 경험, 감각 등에 의존하여 수행되었기 때문에, 바늘을 정확한 위치에 삽입하는데 어려움이 있었다. 예를 들어, 종래에는 다음과 같이 중재시술이 이루어졌다.

우선, 중재시술 전에 환자가 영상장비가 있는 방에서 시술 부위에 대한 영상을 촬영한 후에 수술실로 이동한다. 다음, 의료진 중에서 의사와 같은 시술자가 바늘을 삽입할 때, 의료진 중에서 간호사와 같은 보조자가 시술자 및 환자로부터 멀리 떨어진 위치에서 바늘 삽입 각도, 방향 등을 촬영된 영상과 육안으로 대조하면서, 시술자에게 바늘 삽입 각도, 방향 등이 정확한지에 대해 구두로 대략적인 정보를 제공한다. 다음, 시술자는 보조자로부터 제공되는 대략적인 정보에 따라 경험, 감각 등에 의존하여 바늘 삽입 각도, 방향 등을 대략적으로 조절하여 바늘의 일부를 인체에 임시로 삽입한다. 다음, 환자는 바늘의 일부가 삽입된 상태로 수술실에서 나와 다시 영상장비가 있는 방으로 이동하여 바늘이 정확하게 삽입되었는지 여부를 확인하기 위해 시술 부위에 대한 영상을 재촬영한다. 다음, 의료진은 재촬영된 영상으로부터 바늘이 정확하게 삽입되고 있는지 여부를 확인하여, 바늘이 원하는 위치에 삽입될 수 있도록 상술한 바와 같은 과정을 반복한다.

이와 같이, 종래 기술에 따른 중재시술은 바늘을 원하는 위치에 삽입하기 위해 바늘을 찔러 넣는 작업이 반복적으로 수행됨에 따라 환자에게 통증과 고통을 야기하고, 의료진에게 부담을 주는 문제가 있다. 또한, 종래 기술에 따른 중재시술은 바늘을 정확한 위치에 삽입하는데 많은 횟수의 반복이 필요함에 따라, 환자 및 의료진에 대한 방사선 피폭 등의 문제가 더욱 증대되는 문제가 있다.

한국등록특허공보 제10-1212634호 (등록일 2012.12.10)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 바늘 삽입 작업을 자동으로 수행하여 방사선 피폭 등으로부터 의료진을 보호할 수 있는 의료용 중재시술장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 바늘을 정확한 위치에 삽입하기 위해 바늘을 찔러 넣는 작업 수행 횟수를 줄이고, 바늘 삽입 작업에 대한 정확성을 향상시킬 수 있는 의료용 중재시술장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 바늘 지지력을 높이며, 나아가 두께가 다른 복수개의 바늘을 모두 사용할 수 있는 의료용 중재시술장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 삽입점 근처의 방사선 투과성을 확보하고, 장치의 멸균성을 향상시킬 수 있는 의료용 중재시술장치를 제공하는 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 양상에 따른 의료용 중재시술장치는, 제1 바늘 회전부재와 상기 제1 바늘 회전부재와 이격되게 형성되는 제2 바늘 회전부재와 제1, 제2 바늘 회전부재를 서로 반대방향으로 직선 운동하도록 구동하는 제1 구동부를 포함하는 바늘 회전부; 및 바늘 회전부의 제1, 제2 바늘 회전부재 사이에 삽입된 바늘을 피검사물에 삽입하는 바늘 삽입부를 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따른 의료용 중재시술장치는, 제1 상부그리퍼 결합부에 끼워지는 제1 끼움부와, 제2 상부그리퍼 결합부에 끼워지는 제2 끼움부와, 제1 롤러 결합부에 끼워지는 제3 끼움부와, 제2 롤러 결합부에 끼워지는 제4 끼움부와, 제1 가이드 플레이트가 끼워지는 제5 끼움부와, 제2 가이드 플레이트가 끼워지는 제6 끼움부를 포함하는 멸균포를 더 포함한다.

본 발명의 추가적인 양상에 따르면, 제1, 제2 상부그리퍼와, 제1, 제2 하부그리퍼와, 제1, 제2 가이드 플레이트는 방사성 투과성 물질로 구현되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 추가적인 양상에 따르면, 제1 하부 그리퍼는 둘레를 따라 외주면에서 중심부로 갈수록 폭이 점차 좁아지는 모양으로 형성되는 바늘 접촉홈이 형성되고, 제2 하부 그리퍼는 제1 하부 그리퍼의 바늘 접촉홈에 끼워지는 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 추가적인 양상에 따르면, 제1 가이드 플레이트는 바늘의 끝단이 안착되며, 상기 제1 가이드홈과 연결되는 안착홈이 더 형성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 중재시술이 수행될 때 의료진이 방사선 촬영장치 등으로부터 발생하는 방사선 등으로부터 이격되어 원격에 위치할 수 있도록 구현됨으로써, 방사선 피폭 등으로부터 의료진을 보호할 수 있고, 방사선 피폭 등으로 인해 의료진에게 피해가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

둘째, 중재시술을 위해 바늘을 인체에 삽입하는 작업에 대한 정확성을 향상시킴과 동시에 바늘을 정확한 위치에 삽입하는데 걸리는 시간을 줄일 수 있도록 구현됨으로써, 중재시술이 수행되는 과정에서 환자에게 가해지는 통증과 고통을 줄일 수 있고, 의료진뿐만 아니라 환자에 대해서도 방사선 피폭 등의 피해가 발생하는 것을 줄일 수 있다.

셋째, 바늘이 인체에 삽입하는 과정에서 휘어지는 것을 방지할 수 있도록 구현됨으로써, 바늘이 휘어짐에 따라 의료사고가 발생하는 것을 방지할 수 있고, 바늘에 대한 소모량을 줄임으로써 중재시술 비용을 낮추는데 기여할 수 있다

넷째, 본 발명은 제1, 제2 상부그리퍼와, 제1, 제2 하부그리퍼와, 제1, 제2 가이드 플레이트는 방사성 투과성 물질로 구현됨으로써, 삽입점 근처의 방사선 투과성이 확보되었고, 멸균포를 장착할 수 있도록 구현됨으로써 시술장에서 발생하는 오물로부터 장치를 보호할 수 있다.

다섯째, 본 발명은 제1 하부 그리퍼가 둘레를 따라 외주면에서 중심부로 갈수록 폭이 점차 좁아지는 모양으로 형성되는 바늘 접촉홈이 형성되고, 제2 하부 그리퍼가 제1 하부 그리퍼의 바늘 접촉홈에 끼워지는 돌출부가 형성되도록 구현됨으로써, 바늘 접촉홈과 돌출부에 의해 바늘의 3점을 지지하며, 나아가 두께가 다른 복수개의 바늘을 모두 사용할 수 있다.

여섯째, 본 발명은 제1 가이드 플레이트에 바늘의 끝단이 안착되며 제1 가이드홈과 연결되는 안착홈이 더 형성됨으로써, 시술준비 시 제1, 제2 하부 그리퍼에 의해 지지되는 바늘의 위치를 항상 일정하게 유지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치의 전체 구성 블록도,
도 2는 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치의 개략적인 외관 사시도,
도 3은 도 2에 따른 의료용 중재시술장치의 일부 분해도,
도 4a는 본 발명에 따른 제1, 제2 하부그리퍼를 설명하기 위한 예시도,
도 4b는 본 발명에 따른 제1, 제2 가이드 플레이트를 설명하기 위한 예시도,
도 5는 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치의 내부 기계구조를 사용자가 아래에서 위를 바라본 저면도,
도 6은 본 발명에 따른 멸균포를 설명하기 위한 예시도,
도 7a, 도 7은 본 발명에 따른 제1 바늘 회전부재와 제1 바늘 삽입부재의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.

본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 한편, 본 명세서에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 정의하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니된다.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

"적어도 하나"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 적어도 하나"의 의미는 제1항목, 제2항목 또는 제3항목 각각 뿐만 아니라 제1항목, 제2항목 및 제3항목 중에서 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.

본 발명에 따른 의료용 중재시술장치(100)는 로봇 아암에 연결되어 전, 후, 좌, 우 회전이 가능하게 구현된다. 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치(100)의 구성은 도 1에 도시한 바와 같이, 크게 바늘 회전부와(10)와 바늘 삽입부(20)를 포함하여 구현된다. 바늘 회전부와(10)와 바늘 삽입부(20)는 사용자 조작신호에 따라 동작하는 원격 제어장치(40)에 의해 제어된다. 바늘 회전부와(10)와 바늘 삽입부(20)는 방사성 투과성 물질 예를 들어, 플라스틱으로 구현됨으로써, 삽입점 근처의 방사선 투과성이 확보된다.

바늘 회전부(10)는 제1 바늘 회전부재(11)와, 제1 바늘 회전부재(11)와 이격되게 형성되는 제2 바늘 회전부재(12)와, 제1, 제2 바늘 회전부재(11, 12)를 서로 반대방향으로 직선 운동하도록 구동하는 제1 구동부(13)를 포함하여 구현된다.

제1 바늘 회전부재(11)는, 제1 구동부(13)에서 전달되는 구동력에 의해 전, 후로 이동하며, 제1 상부그리퍼 결합부(111)와, 제1 상부그리퍼 결합부(111)에 탈, 부착 가능하게 결합되는 제1 상부 그리퍼(112)를 포함하여 구현된다. 제2 바늘 회전부재(12)는, 제1 구동부(13)에서 전달되는 구동력에 의해 전, 후로 이동하며, 제2 상부그리퍼 결합부(121)와, 제2 상부그리퍼 결합부(121)에 탈, 부착 가능하게 결합되는 제2 상부 그리퍼(122)를 포함하여 구현된다.

제1 구동부(13)는 모터와, 모터의 구동축과 아이들러 풀리에 장착되는 타이밍 벨트와, 타이밍 벨트 상하부에 별도로 장착되는 상부 벨트 브라켓과 하부 벨트 브라켓을 포함하여 구현될 수 있다. 상부 벨트 브라켓은 제1 상부그리퍼 결합부(111)가 고정되는 모듈과 연결되며, 하부 벨트 브라켓은 제2 상부그리퍼 결합부(121)가 고정되는 모듈과 연결된다.

바늘 삽입부(20)는 바늘 회전부(10)의 제1, 제2 바늘 회전부재(11, 12) 사이에 삽입된 바늘(N)을 피검사물에 삽입한다. 바늘 삽입부(20)는 도 1에 도시한 바와 같이, 크게 제1 바늘 삽입부재(21)와, 제2 바늘 삽입부재(22)와, 제2 구동부(23)를 포함하여 구현된다.

제1 바늘 삽입부재(21)는 제2 구동부(23)에서 전달되는 구동력에 의해 회전하는 제1 롤러 결합부(211)와, 제1 롤러 결합부(211)의 롤러 브라켓에 삽입되며 바늘을 안내하는 제1 가이드홈이 형성된 제1 가이드 플레이트(212)와, 제1 롤러 결합부(211)와 탈, 부착 가능하게 결합되는 제1 롤러(213)와, 제1 롤러(213)에 부착 가능하게 결합되는 제1 하부 그리퍼(214)를 포함하여 구현된다.

제2 바늘 삽입부재(22)는 제2 롤러 결합부(221)와, 제2 롤러 결합부(221)의 롤러 브라켓에 삽입되며 바늘을 안내하는 제2 가이드홈이 형성된 제2 가이드 플레이트(222)와, 제2 롤러 결합부(221)와 탈, 부착 가능하게 결합되는 제2 롤러(223)와, 제2 롤러(223)에 부착 가능하게 결합되는 제2 하부 그리퍼(224)를 포함하여 구현된다.

제2 구동부(23)는 제1 바늘 삽입부재(21)의 제1 롤러(213)가 회전 운동하도록 제1 롤러 결합부(211)를 구동한다. 제1 롤러(213)가 회전하면 제1 바늘 삽입부재(21)의 제1 하부 그리퍼(214)가 회전하게 되어, 결국 제1 하부 그리퍼(214)와 제2 바늘 삽입부재(22)의 제2 하부 그리퍼(224)가 회전하면서 바늘(N)을 위, 아래 이동한다.

본 발명에 따른 제1 구동부(13)는 제1 바늘 회전부재(11)가 좌, 우로 직선 운동하도록 구현될 수 있다. 즉, 제1 바늘 회전부재(11)는 제1 구동부(13)에 의해 좌, 우로 직선 운동하며, 또한 제1 구동부(13)에 의해 전, 후로 직선 운동한다. 본 발명에 따른 제2 구동부(23)는 제1 바늘 삽입부재(21)가 좌, 우로 직선 운동하도록 구현될 수 있다. 즉, 제1 바늘 삽입부재(21)는 제2 구동부(23)에 의해 좌, 우로 직선 운동하며, 제1 바늘 삽입부재(21)의 제1 롤러 결합부(211)는 제2 구동부(23)에 의해 회전 운동한다.

도 2는 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치의 개략적인 외관 사시도이고, 도 3은 도 2에 따른 의료용 중재시술장치의 일부 분해도이다. 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치(100)를 설명하면, 제1 상부 그리퍼(112)는 제1 상부그리퍼 결합부(111)에 결합되며, 제2 상부 그리퍼(122)는 제2 상부그리퍼 결합부(121)에 결합된다.

제1 상부그리퍼 결합부(111)의 탭(111a)에 제1 체결부재(311)가 체결되며, 제1 체결부재(311)는 제1 상부그리퍼 결합부(111)에 결합된 제1 상부 그리퍼(112)가 쉽게 빠지지 않도록 지지한다. 제2 상부그리퍼 결합부(121)의 탭(121a)에 제2 체결부재(312)가 체결되며, 제2 체결부재(312)는 제2 상부그리퍼 결합부(121)에 결합된 제2 상부 그리퍼(122)가 쉽게 빠지지 않도록 지지한다. 제1 체결부재(311)와 제2 체결부재(312)는 사용자가 쉽게 체결할 수 있도록 외주면에 일정한 간격으로 홈이 형성될 수 있다.

제1 상부 그리퍼(112)와 제2 상부 그리퍼(122)는 각각 접속부(112a, 122a)와, 지지부(112b, 122b)와, 바늘을 파지하는 파지부(112c, 122c)로 구현된다. 제1 상부 그리퍼(112)와 제2 상부 그리퍼(122)의 전체적인 형상은 서로 동일하다. 다만, 제1 상부 그리퍼(112)의 지지부(112b)가 제2 상부 그리퍼(122)의 지지부( 122b)보다 길게 구현된다. 제1 상부 그리퍼(112)와 제2 상부 그리퍼(122)의 파지부(112c, 122c)는 서로 마주보게 구현된다.

여기서, 도 5를 참조하면 제1 상부그리퍼 결합부(111)가 ＋x 방향으로, 제2 상부그리퍼 결합부(121)가 -x 방향으로 각각 직선운동함에 따라 제1 상부 그리퍼(112)는 ＋x 방향으로, 제2 상부 그리퍼(122)는 -x 방향으로 서로 반대방향으로 움직인다. 이에 따라 제1 상부 그리퍼(112)와 제2 상부 그리퍼(122)는 파지부(112c, 122c)에 의해 파지되는 바늘(N)을 회전시킨다.

제1 가이드 플레이트(212)와 제2 가이드 플레이트(222)는 도 4a에 도시한 바와 같다. 도 4a를 참조하면, 제1 가이드 플레이트(212)는 바늘을 안내하는 제1 가이드홈(212a)와, 바늘의 끝단이 안착되며 제1 가이드홈(212a)과 연결되는 안착홈(212b)이 형성된다. 제2 가이드 플레이트(222)는 바늘을 안내하는 제2 가이드홈(222a)이 형성된다.

다시 도 3을 참조하면, 제1 롤러(213)는 제1 롤러 결합부(211)에 결합되며, 제2 롤러(223)는 제2 롤러 결합부(221)에 결합된다. 제1 하부 그리퍼(214)는 제1 롤러(213)에, 제2 하부 그리퍼(224)는 제2 롤러(223)에 각각 결합된다. 제1 가이드 플레이트(212)는 제1 롤러 결합부(211)의 롤러 브라켓(211a)에 형성된 삽입홈(2111)에 삽입되며, 제2 가이드 플레이트(222)는 제2 롤러 결합부(221)의 롤러 브라켓에 형성된 삽입홈(2211)에 삽입된다.

제1 하부 그리퍼(214)와 제2 하부 그리퍼(224)는 도 4b에 도시한 바와 같다. 도 4b를 참조하면, 제1 하부 그리퍼(214)는 둘레를 따라 외주면에서 중심부로 갈수록 폭이 점차 좁아지는 모양으로 형성되는 바늘 접촉홈(2141)이 형성되고, 제2 하부 그리퍼(224)는 제1 하부 그리퍼(214)의 바늘 접촉홈(2141)에 끼워지는 돌출부(2241)가 형성된다. 제1 하부 그리퍼(214)의 바늘 접촉홈(2141)과 제2 하부 그리퍼(224)의 돌출부(2241)에 의해 바늘의 3점을 지지하며, 나아가 두께가 다른 복수개의 바늘을 모두 사용할 수 있다.

본 발명에 사용되는 제1 상부 그리퍼(112), 제2 상부 그리퍼(122), 제1 하부 그리퍼(214), 제2 하부 그리퍼(224), 제1 가이드 플레이트(212), 제2 가이드 플레이트(222), 제1 롤러(213), 제2 롤러(223) 제1 체결부재(311), 제2 체결부재(312)는 미리 멸균 처리된 1회용 소모품이다. 이에, 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치 중 멸균 처리 안된 부분을 미리 멸균 처리된 1회용 소모품과 격리시키는 멸균포가 사용된다.

본 발명에 따른 멸균포(410)는 도 6에 도시한 바와 같이, 제1 상부그리퍼 결합부(111)의 탭(도 3의 참조부호 111a)에 끼워지는 제1 끼움부(411)와, 제2 상부그리퍼 결합부(121)의 탭(도 3의 참조부호 121a)에 끼워지는 제2 끼움부(412)와, 제1 롤러 결합부의 롤러 브라켓(도 3의 참조부호 211a)에 끼워지는 제3 끼움부(413)와, 제2 롤러 결합부(221)의 롤러 브라켓(도 3의 참조부호 221a)에 끼워지는 제4 끼움부(414)와, 제1 가이드 플레이트(도 3의 참조부호 212)가 끼워지는 제5 끼움부(415)와, 제2 가이드 플레이트(도 3의 참조부호 222)가 끼워지는 제6 끼움부(416)를 포함한다.

본 발명에 따른 멸균포(410)는 예컨대, 비닐 같은 재질로 이루어지며, 제1 끼움부(411)와 제2 끼움부(412)는 탄성재질로 구현된다. 제3 끼움부(413)와 제4 끼움부(414)에는 롤러 브라켓에 압입 고정되는 캡이 비닐에 고정되어 성형될 수 있다. 본 발명에 따른 멸균포(410)는 미리 멸균 처리된 1회용 소모품의 조립 이전에 끼워진다.

도 5는 본 발명에 따른 의료용 중재시술장치의 내부에 결합되는 기계구조를 사용자가 아래에서 위를 바라본 저면도이다. 도 5에 도시된 기계구조는, 모터(51)와, 모터(51)의 구동축과 아이들러 풀리 브라켓(52)에 설치된 아이들러 풀리에 장착되는 타이밍 벨트(53)와, 타이밍 벨트(53)의 하부에 장착되는 하부 벨트 브라켓(54)과, 타이밍 벨트(53)의 상부에 장착되는 상부 벨트 브라켓(55)을 포함하여 구현된다.

도 5에서, 상부 벨트 브라켓(55)은 제1 상부그리퍼 결합부(도 3의 참조부호 111)가 고정되는 모듈(551)과 연결되며, 하부 벨트 브라켓(54)은 제2 상부그리퍼 결합부(도 3의 참조부호 121)가 고정되는 모듈(541)과 연결된다. 도 5에 도시된 기계구조는, 제1 상부그리퍼 결합부(도 3의 참조부호 111)가 고정되는 모듈(551)과 제2 상부그리퍼 결합부(도 3의 참조부호 121)가 고정되는 모듈(541)이 직선 이동하도록 가이드하는 복수개의 제1, 제2, 제3 리니어모션 가이드(LM Guide)(56, 57, 58)를 포함한다. 특히 제3 리니어모션 가이드(LM Guide)(58)는 제1 상부그리퍼 결합부(도 3의 참조부호 111)가 고정되는 모듈(551)을 ±y 방향으로 직선 운동하도록 가이드한다.

도 7a, 도 7b는 본 발명에 따른 제1 바늘 회전부재(11)와 제1 바늘 삽입부재(21)의 동작을 설명하기 위한 예시도이다.

먼저, 도 7a에 도시한 바와 같이, 먼저, 제1 바늘 삽입부재(21)를 제2 바늘 삽입부재(22)로부터 충분히 이격시킨 후, 제1 바늘 삽입부재(21)의 제1 가이드 플레이트(212)의 안착홈(212b)에 바늘을 안착한다. 바늘을 안착시킨 후, 도 7b에 도시한 바와 같이, 제1 바늘 삽입부재(21)를 제2 바늘 삽입부재(22)로 직선 이동시킨다.

이후, 제1 바늘 회전부재(11)를 제2 바늘 회전부재(12)로 직선 이동시킨다. 제1 바늘 회전부재(11)의 제1 상부 그리퍼(112)가 제1 가이드 플레이트(212)의 안착홈(212b)에 안착된 바늘을 제1 가이드 플레이트(212)의 가이드홈(212a)으로 밀어 넣는다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100: 의료용 중재시술장치
111: 제1 상부 그리퍼 결합부 112: 제1 상부 그리퍼
121: 제2 상부 그리퍼 결합부 122: 제2 상부 그리퍼
211: 제1 롤러 결합부 212: 제1 가이드 플레이트
213: 제1 롤러 214: 제1 하부 그리퍼
221: 제2 롤러 결합부 222: 제2 가이드 플레이트
223: 제2 롤러 224: 제2 하부 그리퍼
111a: 탭
112a, 122a: 접속부
112b, 122b: 지지부
112c, 122c: 파지부
311: 제1 체결부재 312: 제2 체결부재
2111, 2211: 삽입홈

Claims

제1 바늘 회전부재와, 상기 제1 바늘 회전부재와 이격되게 형성되는 제2 바늘 회전부재와, 상기 제1, 제2 바늘 회전부재를 서로 반대방향으로 직선 운동하도록 구동하는 제1 구동부를 포함하는 바늘 회전부; 및
상기 바늘 회전부의 제1, 제2 바늘 회전부재 사이에 삽입된 바늘을 피검사물에 삽입하는 바늘 삽입부;
를 포함하는 의료용 중재시술장치.
청구항 1 에 있어서, 상기 제1 바늘 회전부재는:
상기 제1 구동부에서 전달되는 구동력에 의해 전, 후로 이동하며, 제1 상부 그리퍼가 탈, 부착 가능하게 결합되는 제1 상부그리퍼 결합부와;
상기 제1 상부그리퍼 결합부에 결합된 제1 상부 그리퍼를 지지하며 상기 제1 상부그리퍼 결합부의 탭에 체결되는 제1 체결부재;를 포함하고,
상기 제2 바늘 회전부재는:
상기 제1 구동부에서 전달되는 구동력에 의해 전, 후로 이동하며, 제2 상부 그리퍼가 탈, 부착 가능하게 결합되는 제2 상부그리퍼 결합부와;
상기 제2 상부그리퍼 결합부에 결합된 제2 상부 그리퍼를 지지하며 상기 제2 상부그리퍼 결합부의 탭에 체결되는 제2 체결부재;
를 포함하는 의료용 중재시술장치.
청구항 2 에 있어서, 상기 바늘 삽입부는:
제1 롤러가 탈, 부착 가능하게 결합되는 제1 롤러 결합부와, 상기 제1 롤러 결합부의 롤러 브라켓에 삽입되며 상기 바늘을 안내하는 제1 가이드홈이 형성된 제1 가이드 플레이트와, 상기 제1 롤러에 탈, 부착 가능하게 결합되는 제1 하부 그리퍼를 포함하는 제1 바늘 삽입부재와;
제2 롤러가 탈, 부착 가능하게 결합되는 제2 롤러 결합부와, 상기 제2 롤러 결합부의 롤러 브라켓에 삽입되며 상기 바늘을 안내하는 제2 가이드홈이 형성된 제2 가이드 플레이트와, 상기 제2 롤러에 탈, 부착 가능하게 결합되는 제2 하부 그리퍼를 포함하는 제2 바늘 삽입부재와;
상기 제1 바늘 삽입부재의 제1 롤러가 회전 운동하도록 구동하는 제2 구동부;
를 포함하는 의료용 중재시술장치.
청구항 3 에 있어서,
상기 제1 하부 그리퍼는 둘레를 따라 외주면에서 중심부로 갈수록 폭이 점차 좁아지는 모양으로 형성되는 바늘 접촉홈이 형성되고,
상기 제2 하부 그리퍼는 상기 제1 하부 그리퍼의 바늘 접촉홈에 끼워지는 돌출부가 형성되는 것,
을 특징으로 하는 의료용 중재시술장치.
청구항 3 에 있어서,
상기 제1 가이드 플레이트는 상기 바늘의 끝단이 안착되며, 상기 제1 가이드홈과 연결되는 안착홈이 더 형성되는 것,
을 특징으로 하는 의료용 중재시술장치.
청구항 3 에 있어서,
상기 제1 바늘 회전부재는 상기 제1 구동부에 의해 좌, 우로 이동되며,
상기 제1 바늘 삽입부재는 상기 제2 구동부에 의해 좌, 우로 이동되는 것,
을 특징으로 하는 의료용 중재시술장치.
청구항 3 에 있어서, 상기 의료용 중재시술장치는:
상기 제1 상부그리퍼 결합부에 끼워지는 제1 끼움부와, 상기 제2 상부그리퍼 결합부에 끼워지는 제2 끼움부와, 상기 제1 롤러 결합부에 끼워지는 제3 끼움부와, 상기 제2 롤러 결합부에 끼워지는 제4 끼움부와, 상기 제1 가이드 플레이트가 끼워지는 제5 끼움부와, 상기 제2 가이드 플레이트가 끼워지는 제6 끼움부를 포함하는 멸균포;
를 더 포함하는 의료용 중재시술장치.