KR102551049B1 - 레조넌스 액츄에이터 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 프레임, 프레임에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제1진동 모듈, 제1진동 모듈로부터 이격되어 프레임에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제2진동 모듈, 및 제1진동 모듈 및 제2진동 모듈 중 어느 하나에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제3진동 모듈을 포함하여, 서로 다른 주파수의 진동으로 상이한 촉감을 유발시켜 다양한 정보 전달이 가능하다.

Description

레조넌스 액츄에이터{THE RESONANT ACTUATOR}
본 발명은 레조넌스 액츄에이터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 서로 다른 주파수의 진동으로 상이한 촉감을 느끼게 하여 다양한 정보를 전달할 수 있는 레조넌스 액츄에이터에 관한 것이다.
햅틱을 구현하는 기기들은 화면을 터치하거나, 스위치를 동작 시켰을 때, 명령이 정확하게 전달된 것을 진동 촉감으로 느끼게 하는 진동 장치이다.
종래 기술에 따르면, 햅틱 기능 시에 단일 진동주파수에서 진동을 전달하였다. 따라서, 진동의 유무만으로 일부 정보를 전달할 수는 있다. 그러나, 종래 기술의 경우, 진동의 유무로 제공할 수 있는 촉감은 제한적인 문제점이 있다.
본 발명의 일 실시 예는, 서로 다른 주파수의 진동을 구현하여 상이한 촉감을 느끼게 하는 방법으로 다양한 정보를 전달할 수 있는 레조넌스 액츄에이터를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터는, 프레임, 프레임에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제1진동 모듈, 제1진동 모듈로부터 이격되어 프레임에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제2진동 모듈, 및 제1진동 모듈 및 제2진동 모듈 중 어느 하나에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제3진동 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1진동 모듈은 자기갭을 형성하는 자기 회로부, 및 프레임과 자기 회로부에 연결되며, 자기 회로부를 진동 가능하게 지지하는 제1탄성 부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제2진동 모듈은, 자기갭에 배치되는 보이스코일부, 및 프레임과 보이스코일부에 연결되며, 보이스코일부를 진동 가능하게 지지하는 제2탄성 부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제3진동 모듈은, 자기 회로부에 연결된 제3탄성 부재, 및 제3탄성 부재에 연결된 제3중량체를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 자기 회로부는, 요크, 요크 상에 배치된 마그넷, 및 마그넷 상에 배치된 폴피스를 포함하여 제1탄성 부재에 의해 지지되는 제1중량체를 구성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 보이스코일부는, 보이스코일, 보이스코일이 권취된 보빈, 및 보빈이 장착되며, 제2탄성 부재에 의해 지지된 제2중량체를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1진동 모듈은 제1고유 진동주파수를 가지고, 제2진동 모듈은 제1고유 진동주파수와 상이한 제2고유 진동주파수를 가지며, 제3진동 모듈은 제1고유 진동주파수 및 제2고유 진동주파수와 상이한 제3고유 진동주파수를 가지는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1진동 모듈과 제2 진동 모듈 및 제3진동 모듈 중 적어도 하나에 제1주파수의 전류와 제2주파수의 전류 및 제3주파수의 전류 중 적어도 하나의 전류를 제공하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1진동 모듈과 제2진동 모듈 및 제3진동 모듈은 동일한 진동축을 가지는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1진동 모듈과 제2진동 모듈은 상하로 마주보는 것을 특징으로 한다.
또한, 제3중량체는 프레임으로부터 이격되며, 제3탄성 부재와 자기 회로부의 연결부위를 기준으로 진동하는 것을 특징으로 한다.
또한, 요크는, 바닥부, 바닥부의 가장자리에 배치된 측벽부, 및 측벽부로부터 돌출되어 제1탄성 부재를 지지하는 측벽돌기부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 복수의 공진주파수를 가지는 다양한 진동을 생성하여 다양한 진동감각을 구현할 수 있다. 이에 의해, 다양하고 구체적이고 다양한 정보를 촉감으로 제공할 수 있다.
또한, 복수의 공진주파수를 가지는 진동을 간단한 구조로 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 레조넌스 액츄에이터의 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 레조넌스 액츄에이터의 일 단면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 레조넌스 액츄에이터의 개념도이다.
도 5는 도 3에 도시된 제1진동 모듈의 진동을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 제2진동 모듈의 진동을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 3에 도시된 제3진동 모듈의 진동을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 3에 도시된 레조넌스 액츄에이터에 따른 주파수 특성 그래프이다.
도 9는 도 3에 도시된 레조넌스 액츄에이터의 다른 실시 예를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1탄성 부재 내지 제3탄성 부재를 도시한 도면이다.
이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터(1)를 개략적으로 도시한 사시도이며, 도 2는 도 1에 도시된 레조넌스 액츄에이터(1)의 측면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 레조넌스 액츄에이터(1)의 일 단면도이며, 도 4는 도 3에 도시된 레조넌스 액츄에이터(1)의 개념도이다.
도 1 내지 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터(1)는 다양한 공진 주파수를 가지는 진동 특성을 구현하여 보다 구체적인 정보를 전달하는 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터(1)는 프레임(10), 제1진동 모듈(20), 제2진동 모듈(30) 및 제3진동 모듈(40)을 포함한다.
프레임(10)은 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30)을 지지한다. 프레임(10)은 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30)을 수용한다. 프레임(10)은 중심축(진동축, a)을 기준으로 원주방향으로 연장된 원통 형상을 가질 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 프레임(10)은 평면상 다각형 또는 타원 형상을 가질 수도 있다.
제1진동 모듈(20)은 프레임(10)에 연결되며, 프레임(10)에 진동을 전달한다. 제2진동 모듈(30)은 제1진동 모듈(20)로부터 이격되어 프레임(10)에 연결된다. 제2진동 모듈(30)은 프레임(10)에 진동을 전달한다.
제3진동 모듈(40)은 제1진동 모듈(20) 및 제2진동 모듈(30) 중 어느 하나에 연결된다. 제3진동 모듈(40)은 프레임(10)에 진동을 전달한다. 제1진동 모듈(20)의 진동과 제2진동 모듈(30)의 진동 및 제3진동 모듈(40)의 진동은 서로 다른 주파수 특성을 가질 수 있다. 이에 의해, 주파수에 따른 상이한 진동을 생성할 수 있어 다양한 촉감을 제공할 수 있다.
일 실시 예로, 제1진동 모듈(20)은 자기 회로부(200)와 제1탄성 부재(210)를 포함할 수 있다. 자기 회로부(200)는 자기장, 즉 자기갭을 형성한다. 제1탄성 부재(210)는 프레임(10)과 자기 회로부(200)에 연결되어 자기 회로부(200)를 진동 가능하게 지지한다. 제1진동 모듈(20)은 진동축(A)을 기준으로 원주 방향을 따라 연장될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 제1진동 모듈(20)은 평면상 다각형 또는 타원 형상을 가질 수도 있다.
제2진동 모듈(30)은 보이스코일부(300)와 제2탄성 부재(310)를 포함할 수 있다. 보이스코일부(300)는 자기갭에 배치되어 자기장과 상호 작용하여 진동한다. 제2탄성 부재(310)는 프레임(10)과 보이스코일부(300)에 연결되며, 보이스코일부(300)를 진동 가능하게 지지한다. 제2진동 모듈(30)은 진동축(A)을 기준으로 원주 방향을 따라 연장될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 제2진동 모듈(30)은 평면상 다각형 또는 타원 형상을 가질 수도 있다.
제3진동 모듈(40)은 제3탄성 부재(400) 및 제3중량체(410)를 포함한다. 제3탄성 부재(400)는 자기 회로부(200)에 연결될 수 있다. 제3중량체(410)는 제3탄성 부재(400)에 연결된다. 제3중량체(410)는 제3탄성 부재(400)의 단부에 배치된다. 제3진동 모듈(40)은 진동축(A)을 기준으로 원주 방향을 따라 연장될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 제3진동 모듈(40)은 평면상 다각형 또는 타원 형상을 가질 수도 있다. 제3중량체(40)는 프레임(10)으로부터 이격되며, 제3탄성 부재(400)와 자기 회로부(200)의 연결부위를 기준으로 진동한다. 이에 의해, 제1진동 모듈(20)과 직렬로 연결될 수 있다.
한편, 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30) 및 제3진동 모듈(40)은 자기 회로부(200)와 보이스코일부(300)의 상호 작용에 의해 플레밍의 왼손법칙에 따라 진동축(A)을 따라 상하 진동할 수 있다. 즉, 하나의 보이스코일부(300)와 이에 대응하는 하나의 자기 회로부(200)로 제1진동 모듈(20) 내지 제3진동 모듈(40)의 각각을 구동할 수 있다. 이때, 전류는 보이스코일부(300)로 제공된다. 전류의 주파수에 따라 제1진동 모듈(20) 내지 제3진동 모듈(40)이 진동한다.
도 5는 도 3에 도시된 제1진동 모듈(20)의 진동을 설명하기 위한 도면이며, 도 6은 도 3에 도시된 제2진동 모듈(30)의 진동을 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 도 3에 도시된 제3진동 모듈(40)의 진동을 설명하기 위한 도면이며, 도 8는 도 3에 도시된 레조넌스 액츄에이터(1)에 따른 주파수 특성 그래프이다.
도 5 내지 8을 참조하면, 제1진동 모듈(20)은 제1고유 진동주파수(Fo1)를 가지고, 제2진동 모듈(30)은 제1고유 진동주파수(Fo1)와 상이한 제2고유 진동주파수(Fo2)를 가지며, 제3진동 모듈(40)은 제1고유 진동주파수(Fo1) 및 제2고유 진동주파수(Fo2)와 상이한 제3고유 진동주파수(Fo3)를 가진다.
구체적으로, 제1진동 모듈(20)은 자기 회로부(200)의 중량과 제1탄성 부재(210)의 탄성계수에 의해 설정되는 제1고유 진동주파수(Fo1)를 가진다. 제2진동 모듈(30)은 보이스코일부(300)의 중량과 제2탄성 부재(310)의 탄성계수에 의해 설정되는 제2고유 진동주파수(Fo2)를 가진다. 제3진동 모듈(30)은 제3중량체(410)의 중량과 제3탄성 부재(400)에 의해 설정되는 제3고유 진동주파수(Fo3)를 가진다.
제1고유 진동주파수(Fo1)와 제2고유 진동주파수(Fo2) 및 제3고유 진동주파수(Fo3)는 서로 상이할 수 있다. 이러한 고유 진동주파수는 도 4에서와 같이 중량과 탄성계수에 의해 설정될 수 있다. 도 4에서 제1진동 모듈(20)과 제3진동 모듈(40)은 직렬로 연결된다. 또한, 제2진동 모듈(30)은 제1진동 모듈(20)과 제3진동 모듈(40)에 병렬로 연결될 수 있다. 여기서, 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30) 및 제3진동 모듈(40)의 직렬 또는 병렬 연결 상태는 중량과 탄성계수에 따라 다르게 설정될 수 있다.
제1진동 모듈(20)과 제3진동 모듈(40)이 직렬 연결되는 경우, 제1진동 모듈(20)의 고유 진동주파수(Fo1)와 제3진동 모듈(40)의 고유 진동주파수(Fo3)는 하기 [계산식 1]에 의해 산출될 수 있다. 제1진동 모듈(20)의 고유 진동주파수(Fo1)와 제3진동 모듈(40)의 고유 진동주파수(Fo3) 중 어느 하나는 다른 하나 보다 클 수 있다.
[계산식 1]
Figure 112021032518297-pat00001
여기서, k1은 제1탄성 부재(210) 및 제3탄성 부재(400) 중 어느 하나의 탄성계수이고, k3은 제1탄성 부재(210) 및 제3탄성 부재(400) 중 다른 하나의 탄성계수일 수 있다. m1은 자기 회로부(200) 및 제3중량체(410) 중 어느 하나의 중량이고, m3은 자기 회로부(200) 및 제3중량체(410) 중 다른 하나의 중량일 수 있다.
또한, 제1진동 모듈(20)에 병렬로 연결되는 제2진동 모듈(30)의 고유 진동주파수(Fo2)는 하기 [계산식 2]에 의해 산출될 수 있다.
[계산식 2]
Figure 112021032518297-pat00002
여기서, k2는 제2탄성 부재(310)의 탄성계수이고, m2는 제2중량체(303)의 중량이다(보이스코일(301)과 보빈(302)의 중량을 포함할 수 있다).
일 실시 예로, 보이스코일부(300)에 제1고유 진동주파수(Fo1)와 동일한 제1주파수의 전류가 흐르면, 제1진동 모듈(20)은 공진되어 프레임(10)에 진동을 전달할 수 있다. 이때, 제2진동 모듈(30)과 제3진동 모듈(30)은 제1진동 모듈(20)의 진동에 영향을 받으나, 거의 진동하지 않는다.
또한, 보이스코일부(300)에 제2고유 진동주파수(Fo2)와 동일한 제1주파수의 전류가 흐르면, 제2진동 모듈(30)은 공진되어 프레임(10)에 진동을 전달할 수 있다. 이때, 제1진동 모듈(20)과 제3진동 모듈(40)은 제2진동 모듈(30)의 진동에 영향을 받으나, 거의 진동하지 않는다.
또한, 보이스코일부(300)에 제3고유 진동주파수(Fo3)와 동일한 제1주파수의 전류가 흐르면, 제3진동 모듈(40)은 공진되어 프레임(10)에 진동을 전달할 수 있다. 이때, 전자기적 상호작용에 의해 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30)의 미세 진동이 제3진동 모듈(40)에 전달된다. 이에 의해, 제3진동 모듈(40)은 공진되어, 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30) 보다 더 큰 진동을 발생시킨다. 따라서, 상이한 주파수에 따라 상이한 특성의 진동을 프레임(10)에 전달할 수 있다.
자기 회로부(200)는 요크(201), 마그넷(202) 및 폴피스(203)를 포함하여, 제1탄성 부재(210)에 의해 지지되는 제1중량체(200)를 구성할 수 있다. 자기 회로부(300)는 진동축(A)을 기준으로 원주 방향으로 연장된다. 즉, 마그넷(202) 및 폴피스(203)는 원판 형상을 가질 수 있다. 요크(201)는 바닥부(2010), 측벽부(2011) 및 측벽돌기부(2012)를 포함할 수 있다. 바닥부(2010)는 원판 형상을 가질 수 있다. 측벽부(2011)는 바닥부(2010)의 가장자리에 배치되며, 원통 형상을 가질 수 있다. 측벽돌기부(2012)는 측벽부(2011)로부터 돌출되어 제1탄성 부재(210)의 내측 가장자리를 지지할 수 있다. 즉, 제1탄성 부재(210)는 측벽돌기부(2012)에 결합될 수 있다. 제1탄성 부재(210)는 측벽돌기부(2012)에 의해 안정적으로 결합되어 지지될 수 있다. 측벽돌기부(2012)는 원주방향으로 연장된 링 형상을 가질 수 있다. 측벽돌기부(2012)는 측벽부(2011)의 외주면을 둘러싼다. 자기 회로부(200)의 형상은 한정되지 않는다. 즉, 자기 회로부(200)는 평면상 다각형 또는 타원 형상을 가질 수도 있다.
보이스코일부(300)는 보이스코일(301), 보빈(302) 및 제2중량체(303)를 포함한다. 보이스코일(301)은 보빈(302)에 권취된다. 이와 달리, 보빈(302) 없이 보이스코일(301)이 원주 방향을 따라 권취될 수 있다. 제3중량체(303)는 보빈(302)과 제2탄성 부재(310)에 연결된다. 즉, 제3중량체(303)의 하면에 보빈(302)의 상단이 결합된다. 또한, 제3중량체(303)의 상면에 제2탄성 부재(310)가 결합된다. 제3중량체(303)는 그 크기, 형상, 중량 및 재질 중 적어도 하나를 변경하여 제2고유 진동주파수(Fo2)를 설정할 수 있다. 이는, 제1중량체(자기 회로부, 230)와 제2중량체(303)에도 적용될 수 있다. 보이스코일부(300)는 평면상 원형, 다각형 또는 타원 형상을 가질 수도 있다.
제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30)은 상하로 마주보게 배치된다. 또한, 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30) 및 제3진동 모듈(40)은 동일한 진동축(A)을 가진다. 이에 의해, 보이스코일부(300)가 자기 회로부(200)의 자기갭(gap)에 배치된다. 따라서, 하나의 보이스코일부(300)와 하나의 자기 회로부(200)로 서로 다른 주파수 특성에 따른 복수의 진동이 생성될 수 있다. 제1진동모듈(20)과 제2진동 모듈(30)의 상하 위치는 변동 가능하다. 또한, 제3진동 모듈(40)이 제1진동 모듈(20) 및 제2진동 모듈(30) 중 어느 하나에 연결되어, 하나의 보이스코일부(300)로 제3고유 진동주파수(Fo3)를 가지는 진동도 생성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터(1)는 제1커버(60)와 제2커버(70)를 포함할 수 있다. 제1커버(60)는 프레임(10)에 결합되며, 제1진동 모듈(20)을 덮도록 프레임(10)에 고정된다. 제2커버(70)는 프레임(10)에 결합되며, 제2진동 모듈(30) 및 제3진동 모듈(40)을 덮도록 프레임(10)에 고정된다.
도 9는 도 3에 도시된 레조넌스 액츄에이터(1)의 다른 실시 예를 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 레조넌스 액츄에이터(1)는 제어부(50)를 더 포함할 수 있다. 제어부(50)는 제1진동 모듈(20)과 제2진동 모듈(30) 및 제3진동 모듈(40) 중 적어도 하나에 제1주파수의 전류와 제2주파수의 전류 및 제3주파수의 전류 중 적어도 하나를 제공할 수 있다. 구체적으로, 제어부(50)는 보이스코일부(300)에 제1주파수의 전류 또는 제2주파수의 전류를 공급한다. 제1주파수의 전류가 인가된 경우, 제1진동 모듈(20)이 공진하여 진동할 수 있다. 또한, 제2주파수의 전류가 인가된 경우, 제2진동 모듈(30)이 공진하여 진동할 수 있다. 또한, 제3주파수의 전류가 인가된 경우, 제3진동 모듈(40)이 공진하여 진동할 수 있다. 따라서, 제어부(50)는 상황에 따라 정보전달을 위한 상이한 진동 특성을 제공할 수 있다.
또한, 제어부(50)는 제1주파수의 전류와 제2주파수의 전류 및 제3주파수의 전류의 세기를 조절할 수 있다. 예컨대, 제어부(50)는 제1주파수의 전류, 제2주파수의 전류 및 제3주파수의 전류 중 적어도 하나의 전류의 세기를 점차 증가시키거나, 점차 감소시킬 수 있다. 즉, 제어부(50)는 전류의 세기를 다양한 형태로 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1탄성 부재(210) 내지 제3탄성 부재(400)를 도시한 도면이다.
제1탄성 부재(210)는 판 스프링 및 용수철 스프링 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 제2 탄성 부재(310)는 판 스프링 및 용수철 스프링 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제3 탄성 부재(400)는 판 스프링 및 용수철 스프링 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1탄성 부재(210), 제2탄성 부재(310) 및 제3탄성 부재(400)는 모두 나란하게 배치될 수 있다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
1 : 레조넌스 액츄에이터
10 : 프레임
20 : 제1진동 모듈
30 : 제2진동 모듈
40 : 제3진동 모듈
50 : 제어부
60 : 제1커버
70 : 제2커버

Claims (12)

  1. 프레임;
    프레임에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제1진동 모듈;
    제1진동 모듈로부터 이격되어 프레임에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제2진동 모듈; 및
    제1진동 모듈에 연결되며, 프레임에 진동을 전달하는 제3진동 모듈을 포함하고,
    제3진동 모듈과 제1진동 모듈은 직렬로 연결되어서 프레임에 진동을 전달하며,
    제2진동 모듈은 제1진동 모듈과 제3진동 모듈에 병렬로 연결되어서 프레임에 진동을 전달하는 레조넌스 액츄에이터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    제1진동 모듈은,
    자기갭을 형성하는 자기 회로부; 및
    프레임과 자기 회로부에 연결되며, 자기 회로부를 진동 가능하게 지지하는 제1탄성 부재를 포함하는 레조넌스 액츄에이터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    제2진동 모듈은,
    자기갭에 배치되는 보이스코일부; 및
    프레임과 보이스코일부에 연결되며, 보이스코일부를 진동 가능하게 지지하는 제2탄성 부재를 포함하는 레조넌스 액츄에이터.
  4. 제 2 항에 있어서,
    제3진동 모듈은,
    자기 회로부에 연결된 제3탄성 부재; 및
    제3탄성 부재에 연결된 제3중량체를 포함하는 레조넌스 액츄에이터.
  5. 제 2 항에 있어서,
    자기 회로부는,
    요크;
    요크 상에 배치된 마그넷; 및
    마그넷 상에 배치된 폴피스를 포함하여 제1탄성 부재에 의해 지지되는 제1중량체를 구성하는 레조넌스 액츄에이터.
  6. 제 3 항에 있어서,
    보이스코일부는,
    보이스코일;
    보이스코일이 권취된 보빈; 및
    보빈이 장착되며, 제2탄성 부재에 의해 지지된 제2중량체를 포함하는 레조넌스 액츄에이터.
  7. 제 1 항에 있어서,
    제1진동 모듈은 제1고유 진동주파수를 가지고,
    제2진동 모듈은 제1고유 진동주파수와 상이한 제2고유 진동주파수를 가지며,
    제3진동 모듈은 제1고유 진동주파수 및 제2고유 진동주파수와 상이한 제3고유 진동주파수를 가지는 레조넌스 액츄에이터.
  8. 제 1 항에 있어서,
    제1진동 모듈과 제2 진동 모듈 및 제3진동 모듈 중 적어도 하나에 제1주파수의 전류와 제2주파수의 전류 및 제3주파수의 전류 중 적어도 하나의 전류를 제공하는 제어부를 더 포함하는 레조넌스 액츄에이터.
  9. 제 1 항에 있어서,
    제1진동 모듈과 제2진동 모듈 및 제3진동 모듈은 동일한 진동축을 가지는 레조넌스 액츄에이터.
  10. 제 1 항에 있어서,
    제1진동 모듈과 제2진동 모듈은 상하로 마주보는 레조넌스 액츄에이터.
  11. 제 4 항에 있어서,
    제3중량체는 프레임으로부터 이격되며, 제3탄성 부재와 자기 회로부의 연결부위를 기준으로 진동하는 레조넌스 액츄에이터.
  12. 제 5 항에 있어서,
    요크는,
    바닥부;
    바닥부의 가장자리에 배치된 측벽부; 및
    측벽부로부터 돌출되어 제1탄성 부재를 지지하는 측벽돌기부를 포함하는 레조넌스 액츄에이터.
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