KR102550948B1 - 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨에 있어서의 화상의 표시방법 - Google Patents

Abstract

쇼벨은, 캐빈(10) 내에 마련된 표시장치(D3)를 갖는다. 표시장치(D3)는, 사전에 설정된 목표시공면의 위치를 나타내는 목표세그먼트(G1)와, 목표세그먼트(G1)에 관하여 세로방향으로 나열된, 버킷(6)의 작업부위와 목표시공면의 사이의 거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 세그먼트(G2)를 포함하는 위치표시화상(431), 및 버킷(6)의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타내는 버킷좌단정보화상(434), 버킷우단정보화상(435)을 표시한다. 목표세그먼트(G1)는, 버킷좌단정보화상(434), 버킷우단정보화상(435)과 동일한 높이로 표시된다.

Description

쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨에 있어서의 화상의 표시방법

본 개시는, 쇼벨, 쇼벨의 표시장치 및 쇼벨에 있어서의 화상의 표시방법에 관한 것이다.

종래, 표시장치의 동일화면에, 그래픽정보, 정면도 및 측면도를 표시하는 굴삭기계가 알려져 있다(특허문헌 1 참조). 그래픽정보는, 버킷의 날끝과 설계면과의 거리를 인덱스바와 인덱스마크로 나타내고 있다. 인덱스바는, 세로로 나열된 복수의 블록으로 구성되고, 각 블록을 다른 색으로 나타내 설계면으로부터의 거리의 크기를 나타내고 있다. 인덱스마크는, 설계면의 높이를 나타내고, 블록의 하나에 대응되어 있다. 정면도에는, 정면시(正面視)에 의한 버킷의 아이콘과, 정면시에 의한 설계면을 나타내는 선과, 정면시에 관한 수치정보로서의 거리정보 및 각도정보가 표시되어 있다. 측면도에는, 측면시(側面視)에 의한 버킷의 아이콘과, 측면시에 의한 설계면을 나타내는 선과, 측면시에 관한 수치정보로서의 거리정보 및 각도정보가 표시되어 있다.

특허문헌 1: 일본 공개특허공보 2014-101664호

상술한 굴삭기계에서는, 인덱스마크와 정면시에 의한 버킷의 아이콘이 화면 상에서 다른 높이로 표시되어 있다. 그 때문에, 조작자는, 예를 들면 그래픽정보를 보면서 쇼벨을 조작하고 있는 경우에, 버킷의 폭방향의 치선(齒先)선과 설계면과의 어긋남을 확인할 때에는, 인덱스마크로부터 시선을 위로 올려 정면도를 볼 필요가 있다.

그러나, 버킷의 치선을 보면서 작업을 행하고 있는 작업자는, 통상, 주변시야에서 표시장치에 있어서의 각 정보를 인식하고 있다. 그 때문에, 각 정보가 화면 상의 다른 높이로 표시되는 구성에서는, 버킷의 폭방향의 치선선과 설계면과의 어긋남을 파악할 수 없을 우려가 있다.

상기의 과제에 감안하여, 표시화면에 표시된 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에 관한 정보를 작업자가 보다 용이하게 파악할 수 있도록 하는 쇼벨을 제공하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 관한 쇼벨은, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능을 갖는 쇼벨이며, 하부주행체와, 상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와, 상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과, 상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와, 상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고, 상기 표시장치는, 사전에 설정된 목표시공면의 위치를 나타내는 제1 도형과, 상기 제1 도형에 관하여 세로방향으로 나열되는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 제2 도형을 포함하는 제1 화상, 및 상기 목표시공면에 대한 상기 어태치먼트의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타내는 제2 화상을 표시하며, 상기 제1 도형은, 상기 제2 화상과 동일한 높이로 표시된다.

상술한 수단에 의하여, 표시화면에 표시된 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에 관한 정보를 작업자가 보다 용이하게 파악할 수 있도록 하는 쇼벨을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨의 측면도이다.
도 2는 도 1의 쇼벨의 구동제어계의 구성을 나타내는 도이다.
도 3은 머신가이던스장치의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 4는 캐빈의 내부의 사시도이다.
도 5는 가이던스모드일 때에 표시되는 출력화상의 일례를 나타내는 도이다.
도 6은 작업가이던스표시부의 일례를 나타내는 도이다.
도 7은 작업가이던스표시부의 일례를 나타내는 도이다.
도 8은 작업가이던스표시부의 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 작업가이던스표시부의 일례를 나타내는 도이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 관한 쇼벨(굴삭기)의 측면도이다. 쇼벨의 하부주행체(1)에는 선회기구(2)를 통하여 상부선회체(3)가 선회 가능하게 탑재된다. 상부선회체(3)에는 붐(4)이 장착되어 있다. 붐(4)의 선단에는 암(5)이 장착되고, 암(5)의 선단에는 엔드어태치먼트로서의 버킷(6)이 장착되어 있다. 엔드어태치먼트로서, 법면(法面)용 버킷, 준설(浚渫)용 버킷 등이 이용되어도 된다.

붐(4), 암(5) 및 버킷(6)은, 어태치먼트의 일례로서의 굴삭어태치먼트를 구성하고 있다. 그리고, 붐(4)은, 붐실린더(7)에 의하여 구동되고, 암(5)은, 암실린더(8)에 의하여 구동되며, 버킷(6)은, 버킷실린더(9)에 의하여 구동된다. 붐(4)에는 붐각도센서(S1)가 장착되고, 암(5)에는 암각도센서(S2)가 장착되며, 버킷(6)에는 버킷각도센서(S3)가 장착된다. 굴삭어태치먼트에는, 버킷틸트기구가 마련되어도 된다.

붐각도센서(S1)는 붐(4)의 회동(回動)각도를 검출한다. 본 실시예에서는, 붐각도센서(S1)는 수평면에 대한 경사를 검출하여 상부선회체(3)에 대한 붐(4)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

암각도센서(S2)는 암(5)의 회동각도를 검출한다. 본 실시예에서는, 암각도센서(S2)는 수평면에 대한 경사를 검출하여 붐(4)에 대한 암(5)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다.

버킷각도센서(S3)는 버킷(6)의 회동각도를 검출한다. 본 실시예에서는, 버킷각도센서(S3)는 수평면에 대한 경사를 검출하여 암(5)에 대한 버킷(6)의 회동각도를 검출하는 가속도센서이다. 굴삭어태치먼트가 버킷틸트기구를 구비하는 경우, 버킷각도센서(S3)는 틸트축 둘레의 버킷(6)의 회동각도를 추가적으로 검출해도 된다.

붐각도센서(S1), 암각도센서(S2) 및 버킷각도센서(S3)는, 가변저항기를 이용한 퍼텐쇼미터, 대응하는 유압실린더의 스트로크양을 검출하는 스트로크센서, 연결핀 둘레의 회동각도를 검출하는 로터리인코더 등이어도 된다. 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 및 버킷각도센서(S3)는, 굴삭어태치먼트의 자세에 관한 정보를 검출하는 자세센서를 구성한다. 자세센서는, 자이로센서의 출력을 조합하여 굴삭어태치먼트의 자세에 관한 정보를 검출해도 된다.

상부선회체(3)에는 운전실인 캐빈(10)이 마련되고 또한 엔진(11) 등의 동력원이 탑재되어 있다. 또, 상부선회체(3)에는 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 및 카메라(S6)가 장착되어 있다.

기체경사센서(S4)는 수평면에 대한 상부선회체(3)의 경사를 검출한다. 본 실시예에서는, 기체경사센서(S4)는 상부선회체(3)의 전후축 및 좌우축 둘레의 경사각을 검출하는 2축가속도센서이다. 상부선회체(3)의 전후축 및 좌우축은, 예를 들면 서로 직교하여 쇼벨의 선회축 상의 일점인 쇼벨중심점을 통과한다.

선회각속도센서(S5)는, 예를 들면 자이로센서이며, 상부선회체(3)의 선회각속도를 검출한다. 선회각속도센서(S5)는, 리졸버, 로터리인코더 등이어도 된다.

카메라(S6)는 쇼벨의 주변의 화상을 취득하는 장치이다. 본 실시예에서는, 카메라(S6)는 상부선회체(3)에 장착되는 1 또는 복수 대의 카메라이다.

캐빈(10) 내에는, 입력장치(D1), 음성출력장치(D2), 표시장치(D3), 기억장치(D4), 게이트로크레버(D5), 컨트롤러(30) 및 머신가이던스장치(50)가 설치되어 있다.

컨트롤러(30)는, 쇼벨의 구동제어를 행하는 주제어부로서 기능한다. 본 실시예에서는, 컨트롤러(30)는, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성된다. 컨트롤러(30)의 각종 기능은, CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다.

머신가이던스장치(50)는, 머신가이던스기능을 실행하고, 쇼벨의 조작을 가이드(안내)한다. 본 실시예에서는, 머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 조작자가 사전에 설정한 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치의 연직방향에 있어서의 거리를 시각적으로 또한 청각적으로 조작자에게 알린다. 버킷(6)의 선단위치는, 예를 들면 치선위치이다. 이 구성에 의하여, 머신가이던스장치(50)는 조작자에 의한 쇼벨의 조작을 가이드할 수 있다. 머신가이던스장치(50)는, 그 거리를 시각적으로 조작자에게 알리기만 해도 되고, 청각적으로 조작자에게 알리기만 해도 된다. 구체적으로는, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와 동일하게, CPU 및 내부메모리를 포함하는 연산처리장치로 구성되어 있다. 머신가이던스장치(50)의 각종 기능은 CPU가 내부메모리에 저장된 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)에 포함되어 있어도 된다.

머신가이던스장치(50)는, 머신컨트롤기능을 실행하여, 조작자에 의한 쇼벨의 조작을 자동적으로 지원해도 된다. 예를 들면, 머신가이던스장치(50)는, 조작자가 굴삭조작을 행하고 있을 때에, 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치가 합치하도록 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 움직임을 어시스트한다. 예를 들면, 조작자가 암접음조작을 행하고 있을 때에 붐실린더(7) 및 버킷실린더(9) 중 적어도 일방을 자동적으로 신축시켜 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치를 합치시킨다. 이 경우, 조작자는, 1개의 조작레버를 조작하는 것만으로 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)을 동시에 움직이게 하여 목표시공면과 버킷(6)의 선단위치를 맞추면서 굴삭작업을 행할 수 있다.

입력장치(D1)는, 쇼벨의 조작자가 머신가이던스장치(50)에 정보를 입력할 수 있도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 입력장치(D1)는, 표시장치(D3)의 주위에 장착되는 멤브레인스위치이다. 입력장치(D1)로서 터치패널이 이용되어도 된다.

음성출력장치(D2)는, 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 음성정보를 출력하도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 음성출력장치(D2)로서, 머신가이던스장치(50)에 직접 접속되는 스피커가 이용된다. 음성출력장치(D2)로서, 버저 등의 경보기가 이용되어도 된다.

표시장치(D3)는, 머신가이던스장치(50)로부터의 지령에 따라 각종 화상정보를 출력한다. 본 실시예에서는, 표시장치(D3)로서, 머신가이던스장치(50)에 직접 접속되는 액정디스플레이가 이용된다. 또, 표시장치(D3)에는 카메라(S6)가 촬영한 카메라화상이 표시되어도 된다. 표시장치(D3)는, 캐빈(10) 내에 설치되는 프로젝터여도 된다.

기억장치(D4)는, 정보를 기억하도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 기억장치(D4)로서 반도체메모리 등의 불휘발성 기억매체가 이용된다. 기억장치(D4)는, 예를 들면 컨트롤러(30), 머신가이던스장치(50) 등이 출력하는, 쇼벨에 관한 데이터 및 설계데이터 등의 정보를 기억한다.

게이트로크레버(D5)는, 쇼벨이 잘못 조작되는 것을 방지하도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 게이트로크레버(D5)는 캐빈(10)의 도어와 운전석의 사이에 배치되어 있다. 캐빈(10)으로부터 조작자가 퇴출할 수 없도록 게이트로크레버(D5)가 당겨 올려진 경우에, 각종 조작장치는 조작 가능해진다. 한편, 캐빈(10)으로부터 조작자가 퇴출할 수 있도록 게이트로크레버(D5)가 눌러내려진 경우에는, 각종 조작장치는 조작 불가능해진다.

도 2는, 도 1의 쇼벨의 구동제어계의 구성예를 나타내는 도이다. 도 2에 있어서, 기계적동력전달계는 이중선, 작동유라인은 굵은 실선, 파일럿라인은 파선, 전기구동·제어계는 가는 실선으로 각각 나타난다.

엔진(11)은 쇼벨의 동력원이다. 본 실시예에서는, 엔진(11)은 엔진부하의 증감에 관계없이 엔진회전수를 일정하게 유지하는 등시성(isochronous)제어를 채용한 디젤엔진이다. 엔진(11)에 있어서의 연료분사량, 연료분사타이밍, 부스트압 등은, 엔진컨트롤러유닛(D7)에 의하여 제어된다.

엔진(11)의 회전축에는 유압 펌프로서의 메인펌프(14) 및 파일럿펌프(15) 각각의 회전축이 접속되어 있다. 메인펌프(14)에는 작동유라인을 통하여 컨트롤밸브(17)가 접속되어 있다.

컨트롤밸브(17)는, 쇼벨의 유압계의 제어를 행하는 유압제어장치이다. 유압액추에이터는, 작동유라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속되어 있다. 유압액추에이터는, 좌우의 주행용 유압모터, 붐실린더(7), 암실린더(8), 버킷실린더(9) 및 선회용 유압모터를 포함한다.

파일럿펌프(15)에는 파일럿라인 및 게이트로크밸브(D6)를 통하여 조작장치(26)가 접속되어 있다. 조작장치(26)는 조작레버 및 조작페달을 포함한다. 또, 조작장치(26)는, 파일럿라인을 통하여 컨트롤밸브(17)에 접속되어 있다.

조작장치(26)로서의 조작레버의 선단에는 스위치(26S)로서의 노브스위치가 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 손가락으로 노브스위치를 조작할 수 있다. 스위치(26S)는 페달스위치여도 된다. 이 경우, 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 발로 페달스위치를 조작할 수 있다.

게이트로크밸브(D6)는, 파일럿펌프(15)와 조작장치(26)를 접속하는 파일럿라인의 연통·차단을 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 게이트로크밸브(D6)는, 컨트롤러(30)로부터의 지령에 따라 파일럿라인의 연통·차단을 전환하는 전자밸브이다. 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 출력하는 상태신호에 근거하여 게이트로크레버(D5)의 상태를 판정한다. 그리고, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 당겨 올려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 게이트로크밸브(D6)에 대하여 연통지령을 출력한다. 연통지령을 받으면, 게이트로크밸브(D6)는 개방되어 파일럿라인을 연통시킨다. 그 결과, 조작장치(26)에 대한 조작자의 조작이 유효가 된다. 한편, 컨트롤러(30)는, 게이트로크레버(D5)가 눌러 내려진 상태에 있다고 판정한 경우에, 게이트로크밸브(D6)에 대하여 차단지령을 출력한다. 차단지령을 받으면, 게이트로크밸브(D6)는 폐쇄되어 파일럿라인을 차단한다. 그 결과, 조작장치(26)에 대한 조작자의 조작이 무효가 된다.

압력센서(29)는, 조작장치(26)의 조작내용을 압력의 형태로 검출한다. 압력센서(29)는, 검출값을 컨트롤러(30)에 대하여 출력한다. 단, 조작장치(26)의 조작내용은, 다른 센서를 이용하여 검출되어도 된다.

또, 도 2는 컨트롤러(30)와 표시장치(D3)의 접속관계를 나타낸다. 본 실시예에서는, 표시장치(D3)는 머신가이던스장치(50)를 통하여 컨트롤러(30)에 접속되어 있다. 표시장치(D3), 머신가이던스장치(50) 및 컨트롤러(30)는, CAN 등의 통신네트워크를 통하여 접속되어도 된다.

표시장치(D3)는 화상을 생성하는 변환처리부(D3a)를 포함한다. 본 실시예에서는, 변환처리부(D3a)는, 카메라(S6)의 출력에 근거하여 표시용 카메라화상을 생성한다. 카메라(S6)는, 예를 들면 전용선을 통하여 표시장치(D3)에 접속되어 있다.

또, 변환처리부(D3a)는, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)의 출력에 근거하여 표시용 화상을 생성한다. 본 실시예에서는, 변환처리부(D3a)는, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)가 출력하는 정보를 화상신호로 변환한다. 컨트롤러(30)가 출력하는 정보는, 예를 들면 엔진냉각수의 온도에 관한 데이터, 작동유의 온도에 관한 데이터, 연료의 잔량에 관한 데이터, 및 요소수의 잔량에 관한 데이터 등 중 적어도 하나를 포함한다. 머신가이던스장치(50)가 출력하는 정보는, 버킷(6)의 선단위치를 나타내는 데이터, 및 목표시공면에 관한 데이터 등 중 적어도 하나를 포함한다.

변환처리부(D3a)는, 표시장치(D3)가 갖는 기능으로서가 아니라, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)가 갖는 기능으로서 실현되어도 된다. 이 경우, 카메라(S6)는, 표시장치(D3)가 아니라, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)에 접속된다.

표시장치(D3)는, 축전지(70)로부터 전력의 공급을 받아 동작하도록 구성되어 있다. 축전지(70)는, 예를 들면 엔진(11)의 얼터네이터(11a)(발전기)로 발전한 전력으로 충전된다. 축전지(70)의 전력은, 컨트롤러(30) 및 표시장치(D3) 이외에, 쇼벨의 전장품(72) 등에 공급되어도 된다. 엔진(11)의 스타터(11b)는, 축전지(70)로부터의 전력으로 구동되고, 엔진(11)을 시동시킬 수 있다.

엔진(11)은, 엔진컨트롤러유닛(D7)에 의하여 제어되도록 구성되어 있다. 엔진컨트롤러유닛(D7)으로부터는, 엔진(11)의 상태에 관한 데이터가 컨트롤러(30)에 송신된다. 엔진(11)의 상태에 관한 데이터는, 쇼벨의 가동정보의 일례이며, 예를 들면 가동정보취득부로서의 수온센서(11c)로 검출되는 냉각수온에 관한 데이터를 포함한다. 컨트롤러(30)는 일시기억부(메모리)(30a)에 이 데이터를 축적해 두고, 필요할 때에 표시장치(D3)에 송신할 수 있다.

또, 컨트롤러(30)에는 이하와 같이 쇼벨의 가동정보로서 다양한 데이터가 공급되어도 된다. 이들 데이터는, 컨트롤러(30)의 일시기억부(30a)에 저장되어도 된다.

예를 들면, 가변용량식 유압펌프인 메인펌프(14)의 레귤레이터(14a)로부터 사판경전각(斜板傾轉角)에 관한 데이터가 컨트롤러(30)에 공급되어도 된다. 또, 메인펌프(14)의 토출압력에 관한 데이터가, 토출압력센서(14b)로부터 컨트롤러(30)에 공급되어도 된다. 이들 데이터는 일시기억부(30a)에 저장되어도 된다. 또, 메인펌프(14)가 흡입하는 작동유가 저장된 탱크와 메인펌프(14)의 사이의 관로에는 유온센서(14c)가 마련되어 있어도 된다. 유온센서(14c)는, 그 관로를 흐르는 작동유의 온도에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 공급해도 된다. 레귤레이터(14a), 토출압력센서(14b), 및 유온센서(14c)는 가동정보취득부의 구체예이다.

또, 연료수용부(55)에 있어서의 연료수용량검출부(55a)로부터 연료수용량을 나타내는 데이터가 컨트롤러(30)에 공급되어도 된다. 본 실시예에서는, 연료수용부(55)로서의 연료탱크에 있어서의 연료수용량검출부(55a)로서의 연료잔량센서로부터 연료의 잔량상태에 관한 데이터가 컨트롤러(30)에 공급된다.

구체적으로는, 연료잔량센서는, 액면에 추종하는 플로트와, 플로트의 상하변동량을 저항값으로 변환하는 가변저항기(퍼텐쇼미터)로 구성된다. 이 구성에 의하여, 연료잔량센서는, 표시장치(D3)에서 연료의 잔량상태를 무단계표시시킬 수 있다. 연료수용량검출부의 검출방식은, 사용환경 등에 따라 적절히 선택될 수 있는 것이며, 연료의 잔량상태를 단계표시시킬 수 있는 검출방식이 채용되어도 된다. 이들 구성은, 요소수탱크에도 적용될 수 있다.

또, 조작장치(26)가 조작되었을 때에 컨트롤밸브(17)에 작용하는 파일럿압이 압력센서(29)로 검출된다. 압력센서(29)는, 검출한 파일럿압에 관한 데이터를 컨트롤러(30)에 공급한다.

본 실시예에서는, 쇼벨은 캐빈(10) 내에 엔진회전수조정다이얼(75)을 구비하고 있다. 엔진회전수조정다이얼(75)은, 엔진(11)의 회전수를 조정하기 위한 다이얼이며, 엔진회전수를 4단계로 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 엔진회전수조정다이얼(75)로부터는 엔진회전수의 설정상태에 관한 데이터가 컨트롤러(30)에 송신된다. 또, 엔진회전수조정다이얼(75)은, SP모드, H모드, A모드 및 아이들링모드의 4단계로 엔진회전수를 전환할 수 있다. 도 2는, 엔진회전수조정다이얼(75)로 H모드가 선택된 상태를 나타낸다.

SP모드는, 작업량을 우선하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 높은 엔진회전수를 이용한다. H모드는, 작업량과 연비를 양립시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 두번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. A모드는, 연비를 우선시키면서 저소음으로 쇼벨을 가동시키고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 세번째로 높은 엔진회전수를 이용한다. 아이들링모드는, 엔진(11)을 아이들링상태로 하고자 하는 경우에 선택되는 회전수모드이며, 가장 낮은 엔진회전수를 이용한다. 그리고, 엔진(11)은, 엔진회전수조정다이얼(75)로 설정된 회전수모드의 엔진회전수로 일정하게 회전수제어된다.

다음으로, 도 3을 참조하여, 머신가이던스장치(50)의 각종 기능요소에 대하여 설명한다. 도 3은, 머신가이던스장치(50)의 구성예를 나타내는 기능블록도이다.

머신가이던스장치(50)는, 붐각도센서(S1), 암각도센서(S2), 버킷각도센서(S3), 기체경사센서(S4), 선회각속도센서(S5), 입력장치(D1), 및 컨트롤러(30) 등 중 적어도 하나가 출력하는 정보를 수신할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 수신한 정보와 기억장치(D4)에 기억된 정보에 근거하여 각종 연산을 실행하고, 그 연산결과를 음성출력장치(D2) 및 표시장치(D3) 등 중 적어도 하나에 출력할 수 있도록 구성되어 있다.

머신가이던스장치(50)는, 예를 들면 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출하고, 그 작업부위의 높이와 소정의 목표높이와의 거리의 크기에 따른 제어지령을 음성출력장치(D2) 및 표시장치(D3) 중 적어도 일방에 출력하도록 구성되어 있다. 제어지령을 받은 음성출력장치(D2)는 그 거리의 크기를 나타내는 소리를 출력한다. 또, 제어지령을 받은 표시장치(D3)는 그 거리의 크기를 나타내는 화상을 표시한다. 목표높이는, 목표깊이를 포함하는 개념이며, 예를 들면 기준위치에 작업부위를 접촉시킨 후에 그 기준위치에 대한 연직거리로서 조작자가 입력하는 높이이다. 기준위치는, 전형적으로는, 이미 알려진 위도, 경도 및 고도를 갖는다. 이하에서는, 표시장치(D3)에 표시되는 어태치먼트의 작업부위의 높이와 목표높이와의 거리의 크기에 관한 정보를 "작업부위가이던스정보"라고 한다. 조작자는, 작업부위가이던스정보를 봄으로써 그 거리의 크기의 추이를 확인하면서 작업을 진행시킬 수 있다.

머신가이던스장치(50)는, 상술한 가이던스를 행하기 위하여, 경사각산출부(501), 높이산출부(502), 거리산출부(503) 및 목표설정부(504)를 포함한다.

경사각산출부(501)는, 예를 들면 기체경사센서(S4)로부터의 검출신호에 근거하여 수평면에 대한 상부선회체(3)의 경사각인 쇼벨의 경사각을 산출하도록 구성되어 있다.

높이산출부(502)는, 예를 들면 경사각산출부(501)가 산출한 경사각과, 붐(4), 암(5) 및 버킷(6)의 각각의 각도에 근거하여 기준면에 대한 어태치먼트의 작업부위의 높이를 산출하도록 구성되어 있다. 기준면은, 예를 들면 쇼벨이 위치하는 평면을 포함하는 가상평면이다. 본 실시예에서는, 버킷(6)의 선단으로 굴삭을 행하기 때문에, 버킷(6)의 선단(치선)이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다. 버킷(6)의 배면으로 토사를 고르게 하는 작업을 할 때에는 버킷(6)의 배면이 어태치먼트의 작업부위에 상당한다.

거리산출부(503)는, 예를 들면 높이산출부(502)가 산출한 작업부위의 높이와 목표높이와의 거리를 산출하도록 구성되어 있다. 본 실시예에서는, 높이산출부(502)가 산출한 버킷(6)의 선단(치선)의 높이와 목표높이와의 거리를 산출한다.

목표설정부(504)는, 예를 들면 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에서 이용하는 목푯값을 설정하도록 구성되어 있다. 목표설정부(504)는, 예를 들면 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치에 관한 정보에 근거하여 목푯값을 설정한다. 그리고, 2개의 시점의 각각에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 산출하고, 그 각도를 목표법면각도로서 설정해도 된다. 2개의 시점의 각각은, 예를 들면 소정의 조건이 충족된 시점이다. 소정의 조건이 충족된 시점은, 예를 들면 소정의 스위치가 눌러내려진 시점, 및 굴삭어태치먼트가 정지한 채로 소정시간이 경과한 시점 등 중 적어도 하나를 포함한다. 목표법면각도는 제로(0)도를 포함하고 있어도 된다.

또, 목표설정부(504)는, 2개의 시점에 있어서의 굴삭어태치먼트의 소정부위의 위치에 관한 정보를 이용하여 표시장치(D3)에 기하학적정보를 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 기하학적정보는, 예를 들면 쇼벨에 의한 측량의 결과에 관한 정보이다. 목표설정부(504)는, 예를 들면 2개의 시점에 있어서의 버킷(6)의 선단의 위치좌표에 근거하여, 그들 2개의 좌표점을 통과하는 가상직선과 수평면의 사이에 형성되는 각도를 기하학적정보로서 표시장치(D3)에 표시해도 된다. 2개의 좌표점을 그대로 기하학적정보로서 표시해도 되고, 2개의 좌표점의 사이의 수평거리 및 연직거리를 기하학적정보로서 표시해도 된다. 여기에서는, 2개의 시점 중 제1 시점은, 상술한 바와 같이 소정의 조건이 충족된 시점이다. 한편, 2개의 시점 중 제2 시점은, 현재시점이다. 이와 같이, 기하학적정보는, 제1 시점에서 등록된 소정부위의 좌표점과, 현재시점에 있어서의 소정부위의 좌표점과의 위치관계를 조작자에게 인식시키기 위하여 표시되어도 된다.

다음으로 도 4를 참조하여, 캐빈(10) 내에 마련된 각종 장치의 장착위치의 일례에 대하여 설명한다. 도 4는, 캐빈(10)의 내부의 사시도이며, 운전석(10S)으로부터 쇼벨의 전방을 보았을 때의 모습을 나타낸다. 도 4의 예에서는 표시장치(D3)는 운전석(10S)의 우측전방에 있는 우측필러(10R)의 폭에 들어가도록 우측필러(10R)에 장착되어 있다. 정면을 향하여 운전석(10S)에 앉는 조작자가 작업 중에 시인할 수 있도록 하기 위함이다. 구체적으로는, 조작자가 프론트유리(FG)를 통하여 버킷(6)을 중심시야에서 인식했을 때에 표시장치(D3)를 주변시야에서 인식할 수 있도록 하기 위함이다.

조작장치(26)로서의 조작레버는, 좌측조작레버(26L)와 우측조작레버(26R)로 구성되어 있다. 좌측조작레버(26L)의 선단에는 스위치(26S)가 마련되어 있다. 조작자는, 조작레버로부터 손을 떼지 않고 스위치(26S)를 손가락으로 조작할 수 있다. 스위치(26S)는, 우측조작레버(26R)의 선단에 마련되어 있어도 되고, 좌측조작레버(26L) 및 우측조작레버(26R)의 각각의 선단에 마련되어 있어도 된다.

도 4의 예에서는, 스위치(26S)는, 기준설정버튼(26S1)과 측량모드버튼(26S2)을 포함한다. 기준설정버튼(26S1)은, 기준위치를 설정하기 위한 버튼이다. 측량모드버튼(26S2)은, 측량모드를 개시시키거나 혹은 종료시키기 위한 버튼이다.

측량모드는, 쇼벨의 동작모드 중 하나이다. 쇼벨의 동작모드는, 측량모드 및 가이던스모드를 포함한다.

측량모드는, 쇼벨을 이용하여 측량을 행할 때에 선택되는 동작모드이다. 본 실시예에서는, 측량모드버튼(26S2)가 눌러내려진 경우에 개시한다. 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능에서 이용하는 목푯값을 설정할 때에도 선택된다.

가이던스모드는, 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능을 실행할 때에 선택되는 동작모드이다. 본 실시예에서는, 가이던스모드버튼(도시하지 않음)이 눌러내려진 경우에 개시한다. 가이던스모드는, 예를 들면 쇼벨로 법면정형(整形)을 행할 때에 선택된다.

다음으로 도 5를 참조하여, 가이던스모드일 때에 표시되는 출력화상의 일례에 대하여 설명한다. 도 5는, 가이던스모드일 때에 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상(Gx)의 일례를 나타낸다. 도 5의 예에서는, 기준위치 및 목표시공면은 이미 설정되어 있다.

도 5에 나타내는 바와 같이, 표시장치(D3)에 표시되는 출력화상(Gx)은, 시각표시부(411), 회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413), 엔진제어상태표시부(415), 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418), 엔진가동시간표시부(419), 카메라화상표시부(420), 및 작업가이던스표시부(430)를 갖는다. 회전수모드표시부(412), 주행모드표시부(413), 어태치먼트표시부(414) 및 엔진제어상태표시부(415)는, 쇼벨의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 요소수잔량표시부(416), 연료잔량표시부(417), 냉각수온표시부(418) 및 엔진가동시간표시부(419)는, 쇼벨의 운전상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다. 각부에 표시되는 화상은, 표시장치(D3)의 변환처리부(D3a)에 의하여, 컨트롤러(30) 또는 머신가이던스장치(50)로부터 송신되는 데이터 및 카메라(S6)로부터 송신되는 카메라화상을 이용하여 생성된다.

시각표시부(411)는, 현재의 시각을 표시한다. 도 5의 예에서는, 디지털표시가 채용되어, 현재시각(10시 5분)이 나타나 있다.

회전수모드표시부(412)는, 엔진회전수조정다이얼(75)에 의하여 설정되어 있는 회전수모드를 쇼벨의 가동정보로서 화상표시한다. 회전수모드는, 예를 들면 상기한 SP모드, H모드, A모드 및 아이들링모드의 4개를 포함한다. 도 5의 예에서는, SP모드를 나타내는 기호 "SP"가 표시되어 있다.

주행모드표시부(413)는 주행모드를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 주행모드는, 가변용량모터를 이용한 주행용 유압모터의 설정상태를 나타낸다. 예를 들면, 주행모드는, 저속모드 및 고속모드를 갖고, 저속모드에서는 "거북이" 모양의 마크가 표시되며, 고속모드에서는 "토끼" 모양의 마크가 표시된다. 도 5의 예에서는, "거북이" 모양의 마크가 표시되어 있고, 조작자는 저속모드가 설정되어 있는 것을 인식할 수 있다.

엔진제어상태표시부(415)는 엔진(11)의 제어상태를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 5의 예에서는, 엔진(11)의 제어상태로서 "자동감속·자동정지모드"가 선택되어 있다. "자동감속·자동정지모드"는, 비조작상태의 계속(繼續)시간에 따라, 엔진회전수를 자동적으로 저감하고, 나아가서는 엔진(11)을 자동적으로 정지시키는 제어상태를 의미한다. 그 외에, 엔진(11)의 제어상태에는, "자동감속모드", "자동정지모드", "수동감속모드" 등이 있다.

요소수잔량표시부(416)는, 요소수탱크에 저장되어 있는 요소수의 잔량상태를 쇼벨의 가동정보로서 화상표시한다. 도 5의 예에서는, 현재의 요소수의 잔량상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 요소수의 잔량은, 요소수탱크에 마련되어 있는 요소수잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

연료잔량표시부(417)는, 연료탱크에 저장되어 있는 연료의 잔량상태를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 5의 예에서는, 현재의 연료의 잔량상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 연료의 잔량은, 연료탱크에 마련되어 있는 연료잔량센서가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

냉각수온표시부(418)는, 엔진냉각수의 온도상태를 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 5의 예에서는, 엔진냉각수의 온도상태를 나타내는 바게이지가 표시되어 있다. 엔진냉각수의 온도는, 엔진(11)에 마련되어 있는 수온센서(11c)가 출력하는 데이터에 근거하여 표시된다.

엔진가동시간표시부(419)는, 엔진(11)의 누적가동시간을 쇼벨의 가동정보로서 표시한다. 도 5의 예에서는, 운전자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 가동시간의 누적이, 단위 "hr(시간)"과 함께 표시되어 있다. 엔진가동시간표시부(419)에는, 쇼벨제조 후의 전체기간의 생애가동시간 또는 조작자에 의하여 카운트가 리스타트된 후의 구간가동시간이 표시된다.

카메라화상표시부(420)는, 카메라(S6)에 의하여 촬영된 화상을 표시한다. 도 5의 예에서는, 상부선회체(3)의 상면후단에 장착된 후방카메라에 의하여 촬영된 화상이 카메라화상표시부(420)에 표시되어 있다. 카메라화상표시부(420)에는, 상부선회체(3)의 상면좌단에 장착된 좌측카메라 또는 상면우단에 장착된 우측카메라에 의하여 촬상된 카메라화상이 표시되어도 된다. 또, 카메라화상표시부(420)에는, 좌측카메라, 우측카메라 및 후방카메라 중 복수의 카메라에 의하여 촬영된 화상이 나열되도록 표시되어도 된다. 또, 카메라화상표시부(420)에는, 좌측카메라, 우측카메라 및 후방카메라 중 적어도 2개에 의하여 촬상된 복수의 카메라화상에 근거하여 생성되는 합성화상이 표시되어도 된다. 합성화상은, 예를 들면 부감화상(俯瞰畵像)이어도 된다.

각 카메라는 상부선회체(3)의 일부가 카메라화상에 포함되도록 설치되어 있다. 표시되는 화상에 상부선회체(3)의 일부가 포함됨으로써, 조작자는, 카메라화상표시부(420)에 표시되는 물체와 쇼벨의 사이의 거리감을 파악하기 쉬워진다.

카메라화상표시부(420)에는, 표시 중인 카메라화상을 촬영한 카메라(S6)의 방향을 나타내는 카메라아이콘(421)이 표시되어 있다. 카메라아이콘(421)은, 쇼벨의 형상을 나타내는 쇼벨아이콘(421a)과, 표시 중인 카메라화상을 촬상한 카메라(S6)의 방향을 나타내는 띠상의 방향표시아이콘(421b)으로 구성되어 있다. 카메라아이콘(421)은, 쇼벨의 설정상태에 관한 정보를 표시하는 표시부이다.

도 5의 예에서는, 쇼벨아이콘(421a)의 하측(어태치먼트의 반대측)에 방향표시아이콘(421b)이 표시되어 있다. 이것은, 후방카메라에 의하여 촬영된 쇼벨의 후방공간의 화상이 카메라화상표시부(420)에 표시되어 있는 것을 나타낸다. 예를 들면, 카메라화상표시부(420)에 우측카메라에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 우측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다. 또, 예를 들면 카메라화상표시부(420)에 좌측카메라에 의하여 촬영된 화상이 표시되어 있는 경우에는, 쇼벨아이콘(421a)의 좌측에 방향표시아이콘(421b)이 표시된다.

조작자는, 예를 들면 캐빈(10) 내에 마련되어 있다 화상전환스위치를 누름으로써, 카메라화상표시부(420)에 표시하는 화상을 다른 카메라에 의하여 촬영된 화상 등으로 전환할 수 있다.

쇼벨에 카메라(S6)가 마련되어 있지 않은 경우에는, 카메라화상표시부(420 대신, 다른 정보가 표시되어도 된다.

작업가이던스표시부(430)는, 각종 작업을 위한 가이던스정보를 표시한다. 도 6은, 도 5의 작업가이던스표시부(430)의 일례를 나타내는 도이다. 도 6의 예에서는, 작업가이던스표시부(430)는, 작업부위가이던스정보의 일례인 치선가이던스정보를 표시하는, 위치표시화상(431), 제1 목표시공면표시화상(432), 제2 목표시공면표시화상(433), 버킷좌단정보화상(434), 버킷우단정보화상(435), 측면시의 수치정보화상(436), 정면시의 수치정보화상(437), 어태치먼트화상(438), 거리표시형식화상(439) 및 목표설정화상(440)을 포함한다.

위치표시화상(431)은, 목표시공면에 관한 도형의 표시위치에 대한 버킷(6)의 작업부위(예를 들면 선단)에 관한 도형의 표시위치의 변화에 의하여, 버킷(6)의 작업부위에서 목표시공면까지의 상대거리의 크기의 변화를 나타내는 제1 화상의 1예이다. 도 6의 예에서는, 위치표시화상(431)은, 복수의 도형(세그먼트)이 세로방향으로 배열된 바게이지이다. 위치표시화상(431)은, 제1 도형으로서의 목표세그먼트(G1)와, 제2 도형으로서의 복수의 세그먼트(G2)를 갖는다. 제1 화상은, 예를 들면 표시개소를 변화시킴으로써, 즉 복수의 세그먼트(G2) 중 하나의 세그먼트(G2)를 다른 세그먼트(G2)와는 다른 양태로 표시시킴으로써, 버킷(6)의 작업부위에서 목표시공면까지의 상대거리의 크기의 변화를 나타낸다.

목표세그먼트(G1)는, 목표시공면의 위치를 나타내는 도형이다. 본 실시예에서는, 버킷(6)의 작업부위에서 목표시공면까지의 상대거리가 소정범위 내인 것을 나타내는 도형(직선 또는 직사각형)이다. 소정범위는, 적절한 상대거리의 범위로서 미리 설정된 범위이다. 상대거리가 소정범위 내인 것은, 버킷(6)의 작업부위가 적절한 위치에 있는 것을 의미한다. 목표세그먼트(G1)는, 제2 화상과 동일한 높이로 배치된다. 제2 화상은, 목표시공면에 대한 어태치먼트의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타낸다. 동일개소에 있어서의 표시형식은, 예를 들면 아이콘, 배경색, 수치 등을 포함한다. 제2 화상의 표시형식의 변화는, 아이콘형상, 색, 및 수치 중 적어도 어느 하나의 변화이다. 본 실시예에서는, 제2 화상은, 버킷좌단정보화상(434)과 버킷우단정보화상(435)의 조합이다. 목표세그먼트(G1)는, 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)의 각각과 동일한 높이로 배치되어 있다. 예를 들면, 목표세그먼트(G1), 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)은, 상하방향의 중앙의 높이가 일치하도록 배치되어 있다.

세그먼트(G2)는, 각각 소정의 상대거리에 대응하는 도형이다. 대응하는 상대거리가 작은 세그먼트(G2)일수록, 목표세그먼트(G1)의 가까이에 배치되고, 대응하는 상대거리가 큰 세그먼트(G2)일수록, 목표세그먼트(G1)로부터 멀리 배치된다. 각 세그먼트(G2)는, 상대거리와 함께, 버킷(6)의 이동방향을 나타낸다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 작업부위를 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 본 실시예에서는, 세그먼트(G2D)는, 버킷(6)을 하방으로 이동시키면 목표시공면에 가까워지는 것을 나타내고, 세그먼트(G2U)는, 버킷(6)을 상방으로 이동시키면 목표시공면에 가까워지는 것을 나타낸다.

위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 작업부위에서 목표시공면까지의 실제의 상대거리에 대응하는 세그먼트(G2)를, 다른 세그먼트(G2)와는 다른 소정의 색으로 표시한다. 도 6은, 다른 세그먼트(G2)와 다른 색으로 표시되는 세그먼트(G2)를 세그먼트(G2A)로 나타낸다. 위치표시화상(431)은, 세그먼트(G2A)를 소정의 색으로 표시함으로써, 상대거리 및 이동방향을 나타낸다. 버킷(6)의 작업부위에서 목표시공면까지의 상대거리가 클수록, 목표세그먼트(G1)로부터 먼 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 소정의 색으로 표시되고, 버킷(6)의 작업부위에서 목표시공면까지의 상대거리가 작을수록, 목표세그먼트(G1)에 가까운 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 소정의 색으로 표시된다. 이와 같이, 세그먼트(G2A)는, 상대거리의 변화에 따라, 상하방향으로 위치가 변화하도록 표시된다.

세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 제1 색으로 표시된다. 제1 색은, 예를 들면 백색이나 황색 등의 눈에 띄지 않는 색이다. 이것은, 상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 조작자에게 주의환기할 필요성이 낮기 때문이다. 소정범위의 최댓값은 목표시공면보다 높은 위치에 대응하고, "상대거리가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우"는, 예를 들면 버킷(6)의 작업부위가 목표시공면보다 현저하게 높은 위치에 있는 경우를 의미한다. 또, 세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위 내인 경우, 제2 색으로 표시된다. 제2 색은, 녹색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다. 또, 세그먼트(G2A)는, 상대거리가 소정범위의 최솟값보다 작은 경우, 제3 색으로 표시된다. 제3 색은, 적색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 작업부위에 의하여 목표시공면이 불필요하게 깎일 우려가 있는 것을 조작자에게 주의환기하기 위함이다. 소정범위의 최솟값은 목표시공면보다 낮은 위치에 대응하고, "상대거리가 소정범위의 최솟값보다 작은 경우"는, 예를 들면 버킷(6)의 작업부위가 목표시공면보다 현저하게 깊은 위치에 있는 경우를 의미한다.

또, 위치표시화상(431)은, 버킷(6)의 실제의 상대거리가 소정범위 내인 경우, 목표세그먼트(G1)를, 다른 세그먼트와 다른 소정의 색으로 표시한다. 즉, 위치표시화상(431)은, 목표세그먼트(G1)를 소정의 색으로 표시함으로써, 상대거리가 소정범위 내인 것을 나타낸다. 목표세그먼트(G1)는, 상술한 제2 색으로 표시되는 것이 바람직하다. 이것은, 버킷(6)이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다.

다만, 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)가 소정의 색으로 표시되어 있는 동안, 다른 세그먼트(G2)는, 눈에 띄지 않는 색(배경색과 동일 또는 유사한 색 등)으로 표시되어도 되고, 표시되어 있지 않아도 된다.

제1 목표시공면표시화상(432)은, 버킷(6)과 목표시공면과의 관계를 모식적으로 표시한다. 제1 목표시공면표시화상(432)에는, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면이, 버킷아이콘(G3) 및 목표시공면화상(G4)으로 모식적으로 표시된다. 버킷아이콘(G3)은, 버킷(6)을 나타내는 도형이며, 버킷(6)을 측면에서 보았을 때의 형태로 나타나 있다. 목표시공면화상(G4)은, 목표시공면으로서의 지면을 나타내는 도형이며, 버킷아이콘(G3)과 동일하게, 측면에서 보았을 때의 형태로 나타나 있다. 목표시공면화상(G4)은, 예를 들면 버킷(6)을 종단(縱斷)하는 연직면에 있어서의 목표시공면을 나타내는 선분과 수평선의 사이에 형성되는 각도(목표법면각도이며, 이하, "세로경사각"이라고 함)와 함께 표시되어도 된다. 버킷아이콘(G3)과 목표시공면화상(G4)과의 세로간격은, 실제의 버킷(6)의 작업부위(예를 들면 선단)와 목표시공면과의 거리의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다. 버킷아이콘(G3)과 목표시공면화상(G4)과의 상대경사각도 동일하게, 실제의 버킷(6)과 목표시공면과의 상대경사각의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다. 본 실시예에서는, 버킷아이콘(G3)이 고정된 상태로, 목표시공면화상(G4)의 표시높이 및 표시각도가 변화하도록 구성되어 있다. 단, 목표시공면화상(G4)이 고정된 상태로, 버킷아이콘(G3)의 표시높이 및 표시각도가 변화하도록 구성되어도 되고, 버킷아이콘(G3) 및 목표시공면화상(G4)의 각각의 표시높이 및 표시각도가 변화하도록 구성되어도 된다.

제2 목표시공면표시화상(433)은, 버킷(6)과 목표시공면과 작업부위와의 관계를 모식적으로 표시한다. 제2 목표시공면표시화상(433)에는, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면과 작업부위가, 버킷아이콘(G5), 목표시공면화상(G6) 및 작업부위화상(G7)으로 모식적으로 표시된다. 버킷아이콘(G5)은, 버킷(6)을 나타내는 도형이며, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)의 형태로 나타나 있다. 목표시공면화상(G6)은, 목표시공면으로서의 지면(실제로는 불가시(不可視) 지면을 포함함)을 나타내는 도형이며, 버킷아이콘(G5)과 동일하게, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 형태로 나타나 있다. 목표시공면화상(G6)은, 버킷(6)을 횡단하는 연직면에 있어서의 목표시공면을 나타내는 선분과 수평선의 사이에 형성되는 각도(목표법면각도이며, 이하, "가로경사각"이라고 함)와 함께 표시되어도 된다. 작업부위화상(G7)은, 버킷(6)의 작업부위를 나타내는 도형이다. 작업부위는, 버킷(6)의 선단 중, 조작자에 의하여 선택된 부위이다. 조작자는, 버킷(6)의 선단 중, 좌단(좌단의 치선), 우단(우단의 치선), 중앙(중앙의 치선) 등을 작업부위로서 선택할 수 있다. 여기에서 말하는 좌우는, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 좌우이다. 도 6의 예에서는, 작업부위로서 버킷(6)의 좌단이 선택되어 있다. 이 때문에, 버킷아이콘(G5)의 선단좌단에 작업부위화상(G7)이 중첩하여 표시되어 있다. 버킷아이콘(G5)과 목표시공면화상(G6)과의 세로간격은, 실제의 버킷(6)의 선단과 목표시공면과의 거리의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다. 버킷아이콘(G5)과 목표시공면화상(G6)과의 상대경사각도 동일하게, 실제의 버킷(6)과 목표시공면과의 상대경사각의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다. 또, 작업부위화상(G7)은, 위치표시화상(431)과 대응하고 있다. 구체적으로는, 목표시공면화상(G6)과 작업부위화상(G7)의 사이의 거리는, 위치표시화상(431)에 있어서의 목표세그먼트(G1)와 세그먼트(G2A)의 사이의 거리에 대응하고 있다.

조작자는, 제1 목표시공면표시화상(432)을 봄으로써, 버킷(6)과 목표시공면과의 위치관계나, 목표시공면의 대체적인 세로경사각을 파악할 수 있다. 다만, 제1 목표시공면표시화상(432)에는, 조작자의 시인성을 높이기 위하여, 실제의 경사각보다 커지도록 기울어진 목표시공면화상(G4)이 표시되어 있어도 된다. 또, 조작자는, 정확한 세로경사각을 알고자 하는 경우에는, 목표시공면화상(G4)과 함께 표시된 세로경사각의 값을 봄으로써, 실제의 세로경사각을 알 수 있다. 제2 목표시공면표시화상(433)에 대해서도 동일하다.

제2 화상으로서의 버킷좌단정보화상(434)은, 버킷(6)의 선단좌단과 목표시공면의 사이의 거리를 표시한다. 도 6의 예에서는, 버킷좌단정보화상(434)은, 제1 목표시공면표시화상(432) 아래에 표시되어 있다. 버킷좌단정보화상(434)은, 좌단거리(G8)와 방향아이콘(G9)을 표시한다. 좌단거리(G8)는, 버킷(6)의 선단좌단과 목표시공면의 사이의 거리를 나타내는 수치이다. 좌단거리(G8)는, 버킷(6)의 선단좌단이 목표시공면보다 상방에 위치하는 경우, 양의 값으로 표시된다. 또, 좌단거리(G8)는, 버킷(6)의 선단좌단이 목표시공면보다 하방에 위치하는 경우, 음의 값으로 표시된다. 좌단거리(G8)는, 도 6의 예에서는, 0.30m로 되어 있다. 조작자는, 버킷좌단정보화상(434)에 수치표시되어 있는 좌단거리(G8)를 봄으로써, 정확한 좌단거리를 알 수 있다. 방향아이콘(G9)은, 버킷(6)의 이동방향을 나타내는 도형이다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 선단좌단을 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 도 6의 예에서는, 버킷(6)의 선단좌단은 목표시공면보다 상방에 위치하기 때문에, 방향아이콘(G9)은 하방향을 나타내고 있다. 방향아이콘(G9) 및 버킷좌단정보화상(434)의 배경의 색은, 좌단거리(G8)의 변화에 따라 변화하도록 표시된다. 방향아이콘(G9)으로서, 예를 들면 좌단거리(G8)가 상대거리로서 채용된 경우에 표시되는 세그먼트(G2A)의 형상이 표시되어도 되고, 세그먼트(G2A)의 형상 및 목표세그먼트(G1)의 형상의 조합이 표시되어도 된다.

제2 화상으로서의 버킷우단정보화상(435)은, 버킷(6)의 선단우단과 목표시공면의 사이의 거리를 표시한다. 도 6의 예에서는, 버킷우단정보화상(435)은, 제2 목표시공면표시화상(433) 아래에, 버킷좌단정보화상(434)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 즉, 버킷좌단정보화상(434)과, 버킷우단정보화상(435)은 동일한 높이로 표시되어 있다. 버킷우단정보화상(435)은, 우단거리(G10)와 방향아이콘(G11)을 표시한다. 우단거리(G10)는, 버킷(6)의 선단우단과 목표시공면의 사이의 거리를 나타내는 수치이다. 우단거리(G10)는, 버킷(6)의 선단우단이 목표시공면보다 상방에 위치하는 경우, 양의 값으로 표시된다. 또, 우단거리(G10)는, 버킷(6)의 선단우단이 목표시공면보다 하방에 위치하는 경우, 음의 값으로 표시된다. 우단거리(G10)는, 도 6의 예에서는, 좌단거리(G8)의 값과는 다르게, 0.34m로 되어 있다. 이것은, 도 6의 예에서는, 버킷(6)의 선단이 목표시공면에 대하여 경사져 있기 때문이다. 조작자는, 버킷우단정보화상(435)에 수치표시되어 있는 우단거리(G10)를 봄으로써, 정확한 우단거리를 알 수 있다. 방향아이콘(G11)은, 버킷(6)의 이동방향을 나타내는 도형이다. 버킷(6)의 이동방향은, 버킷(6)의 선단우단을 목표시공면에 가깝게 하는 방향이다. 도 6의 예에서는, 버킷(6)의 선단우단은 목표시공면보다 상방에 위치하기 때문에, 방향아이콘(G11)은 하방향을 나타내고 있다. 방향아이콘(G11) 및 버킷우단정보화상(435)의 배경의 색은, 우단거리(G10)의 변화에 따라 변화하도록 표시된다. 방향아이콘(G11)으로서, 예를 들면 우단거리(G10)가 상대거리로서 채용된 경우에 표시되는 세그먼트(G2A)의 형상이 표시되어도 되고, 세그먼트(G2A)의 형상 및 목표세그먼트(G1)의 형상의 조합이 표시되어도 된다.

구체적으로는, 버킷좌단정보화상(434)의 배경은, 좌단거리(G8)가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 제1 색으로 표시된다. 제1 색은, 예를 들면 백색이나 황색 등의 눈에 띄지 않는 색이다. 이것은, 좌단거리(G8)가 소정범위의 최댓값보다 큰 경우, 조작자에게 주의환기할 필요성이 낮기 때문이다. 또, 버킷좌단정보화상(434)의 배경은, 좌단거리(G8)가 소정범위 내인 경우, 제2 색으로 표시된다. 제2 색은, 녹색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 선단좌단이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다. 또, 버킷좌단정보화상(434)의 배경은, 좌단거리(G8)가 소정범위의 최솟값보다 작은 경우, 제3 색으로 표시된다. 제3 색은, 적색 등의 눈에 띄는 색이다. 이것은, 버킷(6)의 선단좌단에 의하여 목표시공면이 불필요하게 깎일 우려가 있는 것을 조작자에게 주의환기하기 위함이다. 버킷우단정보화상(435)에 대해서도 동일하다.

측면시의 수치정보화상(436)은, 측면에서 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 관계를 표시한다. 도 6의 예에서는, 측면시의 수치정보화상(436)은, 버킷좌단정보화상(434) 아래에 표시되어 있다. 측면시의 수치정보화상(436)은, 세로버킷각도(G12)와 세로버킷아이콘(G13)을 표시한다. 세로버킷각도(G12)는, 버킷(6)을 종단하는 연직면에 있어서의, 버킷(6)의 배면과 목표시공면의 사이의 상대각도를 나타내는 수치이다. 세로버킷각도(G12)는, 도 6의 예에서는, 10.34°로 되어 있다. 조작자는, 측면시의 수치정보화상(436)에 수치표시되어 있는 세로버킷각도(G12)의 값을 봄으로써, 정확한 세로버킷각도를 알 수 있다. 세로버킷아이콘(G13)은, 세로버킷각도(G12)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 세로버킷아이콘(G13)은, 예를 들면 목표시공면을 기준으로 하여, 버킷(6)을 측면에서 보았을 때의, 버킷(6) 및 목표시공면의 형태로 나타내어진다. 본 실시예에서는, 세로버킷아이콘(G13)에 있어서의 버킷부분의 기울기는 3단계의 기울기로 나타내어진다. 3단계의 기울기는 각각, 세로버킷각도(G12)가 양의 값, 제로, 또는 음의 값인 것을 나타낸다. 단, 세로버킷아이콘(G13)에 있어서의 버킷부분의 기울기는, 고정되어 있어도 되고, 세로버킷각도(G12)의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다.

정면시의 수치정보화상(437)은, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의 버킷(6)과 목표시공면의 사이의 관계를 표시한다. 도 6의 예에서는, 정면시의 수치정보화상(437)은, 버킷우단정보화상(435) 아래에, 측면시의 수치정보화상(436)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 정면시의 수치정보화상(437)은, 가로버킷각도(G14)와 가로버킷아이콘(G15)을 표시한다. 가로버킷각도(G14)는, 버킷(6)을 횡단하는 연직면에 있어서의, 버킷(6)의 치선선과 목표시공면의 사이의 상대각도를 나타내는 수치이다. 버킷(6)의 치선선은, 예를 들면 복수의 이빨의 각각의 선단을 연결하는 선이다. 가로버킷각도(G14)는, 도 6의 예에서는, 12.11°로 되어 있다. 조작자는, 정면시의 수치정보화상(437)에 수치표시되어 있는 가로버킷각도(G14)의 값을 봄으로써, 정확한 가로버킷각도를 알 수 있다. 가로버킷아이콘(G15)은, 가로버킷각도(G14)를 모식적으로 나타내는 도형이다. 가로버킷아이콘(G15)은, 예를 들면 목표시공면을 기준으로 하여, 조작자가 캐빈(10) 내에 앉아 쇼벨의 전방을 보았을 때의, 버킷(6) 및 목표시공면의 형태로 나타내어진다. 본 실시예에서는, 가로버킷아이콘(G15)에 있어서의 버킷부분의 기울기는, 세로버킷아이콘(G13)의 경우와 동일하게, 3단계의 기울기로 나타내어진다. 3단계의 기울기는 각각, 가로버킷각도(G14)가 정값, 제로, 또는 부값인 것을 나타낸다. 단, 가로버킷아이콘(G15)에 있어서의 버킷부분의 기울기는, 고정되어 있어도 되고, 가로버킷각도(G14)의 변화에 따라 변화하도록 표시되어도 된다.

어태치먼트화상(438)은, 장착되어 있는 어태치먼트를 나타내는 화상이다. 도 6의 예에서는, 어태치먼트화상(438)은, 작업가이던스표시부(430)의 하단부에 표시되어 있다. 쇼벨에는, 버킷(6), 삭암기(削岩機), 그래플, 리프팅마그넷 등의 다양한 엔드어태치먼트가 장착된다. 어태치먼트화상(438)은, 예를 들면 이들 엔드어태치먼트 모양의 마크 및 엔드어태치먼트에 대응하는 번호를 표시한다. 엔드어태치먼트의 번호는 미리 등록되어 있다. 도 6의 예에서는, 어태치먼트화상(438)은, 엔드어태치먼트로서 번호 1에 대응하는 버킷(6)이 장착되어 있는 것을 나타내고 있다. 엔드어태치먼트로서 삭암기가 장착되어 있는 경우에는, 예를 들면 어태치먼트화상(438)에는 삭암기 모양의 마크가, 삭암기에 대응하는 번호와 함께 표시된다.

거리표시형식화상(439)은, 버킷좌단정보화상(434)에 표시되는 좌단거리(G8)와, 버킷우단정보화상(435)에 표시되는 우단거리(G10)와의 표시형식을 나타내는 화상이다. 도 6의 예에서는, 거리표시형식화상(439)은, 작업가이던스표시부(430)의 하단부에, 어태치먼트화상(438)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)는, 예를 들면 연직거리표시형식, 또는 법선거리표시형식 중 어느 하나의 형식으로 표시된다. 연직거리는, 목표시공면에 대한 연직방향의 거리이다. 법선거리는, 목표시공면에 대한 법선방향의 거리이다. 조작자는, 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)의 표시형식을, 연직거리표시형식 또는 법선거리표시형식으로부터 선택 가능하다. 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)는, 조작자에 의하여 선택된 표시형식으로 표시된다. 거리표시형식화상(439)은, 조작자에 의하여 선택된 표시형식 모양의 마크를 표시한다. 도 6의 예에서는, 좌단거리(G8) 및 우단거리(G10)는, 연직거리표시형식으로 표시되어 있다.

목표설정화상(440)은, 목푯값이나 목표시공면이 설정 완료인지 여부를 나타내는 화상이다. 도 6의 예에서는, 목표설정화상(440)은, 작업가이던스표시부(430)의 하단부에, 거리표시형식화상(439)의 우측에 인접하여 표시되어 있다. 목표설정화상(440)은, 목푯값이나 목표시공면이 설정 완료인지 여부에 대응하는 마크를 표시한다. 도 6의 예에서는, 목표설정화상(440)은, 목푯값 및 목표설정화상이 이미 설정되어 있는 것을 나타내고 있다.

여기에서, 작업가이던스표시부(430)의 변화에 대하여, 도 6~도 9를 참조하여 설명한다. 도 6~도 9는, 모두 작업가이던스표시부(430)의 일례를 나타내는 도이다. 도 6~도 9의 작업가이던스표시부(430)는, 각각 다른 상대거리에 대응한다. 도 6~도 9의 예에서는, 작업부위는 모두 버킷(6)의 선단좌단이며, 상대거리는 좌단거리(G8)이다. 이하에서는, 상대거리의 제1 소정범위로서 -0.03m 이상 0.03m 이하가 설정되고, 제2 소정범위로서 -0.01m 이상 0.01m 이하가 설정되어 있다.

도 6의 예에서는, 상대거리(좌단거리(G8))는 0.30m이며, 우단거리(G10)는 0.34m이다. 이 경우, 0.30m에 대응하는 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 표시되어 있다. 도 6의 예에서는, 세그먼트(G2A)는, 위에서부터 3번째의 세그먼트(G2)이다. 버킷(6)의 작업부위는 목표시공면보다 상방에 위치하기 때문에, 세그먼트(G2A)는, 하방향을 나타낸다. 상대거리(좌단거리(G8)) 및 우단거리(G10)는, 모두 제1 소정범위보다 크기 때문에, 세그먼트(G2A), 제2 화상으로서의 버킷좌단정보화상(434)의 배경, 및 동일하게 제2 화상으로서의 버킷우단정보화상(435)의 배경은, 제1 색으로 표시되고, 목표세그먼트(G1)는, 윤곽만 표시된다. 목표시공면화상(G4, G6)은, 각각 버킷아이콘(G3, G5)으로부터 상대거리(0.30m)에 대응하는 거리만큼 하방에 표시된다. 방향아이콘(G9, G11)으로서 세그먼트(G2A)와 동일형상의 도형이 표시된다.

도 7은, 도 6의 경우보다 더 목표시공면을 향하여 버킷(6)을 내린 경우의 표시예를 나타낸다. 도 7의 예에서는, 상대거리(좌단거리(G8))는 0.02m이며, 우단거리(G10)는 0.06m이다. 이 경우, 0.02m에 대응하는 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 표시되어 있다. 도 7의 예에서는, 세그먼트(G2A)는, 위에서부터 5번째의 세그먼트(G2)이다. 버킷(6)의 작업부위는 목표시공면보다 상방에 위치하기 때문에, 세그먼트(G2A)는, 하방향을 나타낸다. 상대거리(좌단거리(G8))는, 제1 소정범위 내이기 때문에, 세그먼트(G2A), 목표세그먼트(G1), 및 제2 화상으로서의 버킷좌단정보화상(434)의 배경이 녹색 등의 눈에 띄는 색인 제2 색으로 표시된다. 그 때문에, 버킷(6)의 선단좌단이 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알릴 수 있다. 또, 우단거리(G10)는, 제1 소정범위 외이기 때문에, 버킷우단정보화상(435)의 배경은, 백색이나 황색 등의 눈에 띄지 않는 색인 제1 색으로 표시된다. 목표시공면화상(G4, G6)은, 각각 버킷아이콘(G3, G5)으로부터 상대거리(0.02m)에 대응하는 거리만큼 하방에 표시된다. 이 결과, 도 7에 나타내는 바와 같이, 목표시공면화상(G4, G6)은, 도 6의 예보다 버킷아이콘(G3, G5)의 가까이에 표시된다. 방향아이콘(G9)으로서는, 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)와 동일형상의 도형이 표시된다. 또, 방향아이콘(G11)으로서는, 세그먼트(G2A)와 동일형상의 도형이 표시된다. 이것은, 우단거리(G10)가 상대거리로서 채용된 경우, 위치표시화상(431)에서는, 위에서부터 4번째의 세그먼트(G2)만이 소정의 색으로 표시되는 것을 의미한다. 다만, 도 7에 나타내는 바와 같이, 상대거리가 제1 소정범위 내인 경우에 표시되는 세그먼트(G2A)는, 다른 세그먼트(G2)보다 큰 것이 바람직하다. 이것은, 버킷(6)의 작업부위가 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알리기 위함이다.

도 8은, 도 7의 경우보다 더 목표시공면을 향하여 버킷(6)을 내린 경우의 표시예를 나타낸다. 도 8의 예에서는, 상대거리(좌단거리(G8))는 -0.01m이며, 우단거리(G10)는 0.03m이다. 이 경우, -0.01m에 대응하는 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 표시된다. 도 8의 예에서는, 세그먼트(G2A)는, 위에서부터 5번째와 6번째의 세그먼트(G2)이다. 이것은, 세그먼트(G2A)에 의하여, 상대거리가 제2 소정범위 내인 것을 나타내기 위함이다. 상대거리(좌단거리(G8))는, 제2 소정범위 내이며, 우단거리(G10)는 제1 소정범위 내이기 때문에, 2개의 세그먼트(G2A), 목표세그먼트(G1), 버킷좌단정보화상(434)의 배경, 및 버킷우단정보화상(435)의 배경은, 모두 녹색 등의 눈에 띄는 색인 제2 색으로 표시된다. 이때, 도 8에 나타내는 바와 같이, 2개의 세그먼트(G2A)와, 목표세그먼트(G1)와, 버킷좌단정보화상(434)과, 버킷우단정보화상(435)이 동일한 높이로 제2 색으로 표시된다. 그 때문에, 작업가이던스표시부(430)는, 버킷(6)의 선단좌단 및 선단우단이 모두 적절한 위치에 있는 것을 조작자에게 알기 쉽게 알릴 수 있다. 목표시공면화상(G4, G6)은, 각각 버킷아이콘(G3, G5)으로부터 상대거리(-0.01m)에 대응하는 거리만큼 하방에 표시된다. 방향아이콘(G9)으로서는, 2개의 세그먼트(G2A) 및 제3 도형이 표시된다. 제3 도형은, 목표시공면을 나타내는 도형이다. 도 8의 예에서는, 제3 도형은, 목표세그먼트(G1)와 동일형상의 도형이다. 그리고, 제1 도형으로서의 목표세그먼트(G1)와 제3 도형은, 동일한 높이로 표시된다. 또, 방향아이콘(G11)으로서 상측의 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)와 동일형상의 도형이 표시된다. 이것은, 우단거리(G10)가 상대거리로서 채용된 경우, 위치표시화상(431)에서는, 도 8의 상측의 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)만이 소정의 색으로 표시되는 것을 의미한다.

도 9의 예에서는, 상대거리(좌단거리(G8))는 -0.04m이며, 우단거리(G10)는 0.00m이다. 이 경우, -0.04m에 대응하는 세그먼트(G2)가 세그먼트(G2A)로서 표시된다. 도 9의 예에서는, 세그먼트(G2A)는, 위에서부터 7번째의 세그먼트(G2)이다. 버킷(6)의 작업부위는 목표시공면보다 하방에 위치하기 때문에, 세그먼트(G2A)는, 상방향을 나타낸다. 상대거리(좌단거리(G8))는, 제1 소정범위 외이기 때문에, 세그먼트(G2A) 및 버킷좌단정보화상(434)의 배경이 제3 색으로 표시된다. 또, 우단거리(G10)는, 제2 소정범위 내이기 때문에, 버킷우단정보화상(435)의 배경은 제2 색으로 표시된다. 목표시공면화상(G4, G6)은, 각각 버킷아이콘(G3, G5)으로부터 상대거리(-0.04m)에 대응하는 거리만큼 하방에 표시된다. 이 결과, 도 9에 나타내는 바와 같이, 목표시공면화상(G4, G6)은, 각각 버킷아이콘(G3, G5)의 일부에 중첩하여 표시된다. 방향아이콘(G9)으로서는, 세그먼트(G2A)와 동일형상의 도형이 표시된다. 또, 방향아이콘(G11)으로서는, 도 8의 방향아이콘(G9)과 동일형상의 도형이 표시된다. 이것은, 우단거리(G10)가 상대거리로서 채용되어 있는 경우, 위치표시화상(431)에서는, 도 8과 같이 2개의 세그먼트(G2A) 및 목표세그먼트(G1)가 표시되는 것을 의미한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의하면, 상대거리가 소정범위 내인 경우, 세그먼트(G2A)와, 목표세그먼트(G1)와, 제2 화상으로서의 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435) 중 적어도 일방의 배경이 동일한 높이로 제2 색으로 표시된다. 제2 색으로 동일한 높이로 표시된 일련의 화상은, 시인성이 매우 높기 때문에, 조작자는, 예를 들면 주변시야에서 작업가이던스표시부(430)를 봄으로써, 버킷(6)의 작업부위와 목표시공면의 사이의 거리가 적절한 범위에 있는, 즉 버킷(6)의 작업부위가 적절한 위치에 있는 것을 용이하게 파악할 수 있다.

또, 조작자는, 제2 화상으로서의 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)의 배경의 색에 의하여, 대체적인 가로버킷각도(G14)를 용이하게 파악할 수 있다. 예를 들면, 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)의 배경이 모두 제2 색으로 표시되어 있는 경우, 가로버킷각도(G14)는 충분히 작다고 생각된다. 한편, 버킷좌단정보화상(434) 및 버킷우단정보화상(435)의 배경의 양방이 제2 색으로 표시되어 있지 않은 경우, 가로버킷각도(G14)가 크다고 생각된다. 이와 같이, 조작자는, 예를 들면 주변시야에서 작업가이던스표시부(430)를 봄으로써, 대체적인 가로버킷각도(G14)를 용이하게 파악할 수 있다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예가 설명되었다. 그러나, 본 발명은, 상술한 실시예에 제한되지 않는다. 상술한 실시예는, 본 발명의 범위를 벗어나지 않고, 다양한 변형, 치환 등이 적용될 수 있다. 또, 상술한 실시예를 참조하여 설명된 특징의 각각은, 기술적으로 모순되지 않는 한 적절히 조합되어도 된다.

예를 들면, 상술한 실시예에서는, 머신가이던스장치(50)는, 컨트롤러(30)와는 별체의 제어장치로서 구성된다. 그러나, 본 발명은 이 구성에 한정되지 않는다. 예를 들면, 머신가이던스장치(50)는 컨트롤러(30)에 통합되어도 된다.

또, 상술한 실시예에서는, 출력화상(Gx)은, 캐빈(10) 내에 설치된 표시장치(D3)에 표시되지만, 캐빈(10)의 외부에 설치된 표시장치에 표시되어도 된다. 예를 들면, 관리센터 등의 외부시설 내에 설치된 서버 등의 관리장치에 접속되어 있는 표시장치에 표시되어도 된다. 이 경우, 출력화상(Gx)에 관한 정보는, 쇼벨에 장착되어 있는 통신장치를 통하여 외부에 송신된다. 혹은, 쇼벨을 원격조작하기 위한 장치에 부속되는 표시장치에 표시되어도 된다. 쇼벨을 원격조작하기 위한 장치는, 예를 들면 스마트폰, 태블릿PC, 노트PC 등을 포함한다.

또, 표시장치(D3)는, 쇼벨의 조작자가 착용하는 스마트글라스, 헤드마운트디스플레이 등의 웨어러블디스플레이여도 된다. 이 경우, 웨어러블디스플레이는, 조작자가 실제로 보고 있는 광경을 촬상하기 위한 카메라를 구비하고 있어도 된다. 그리고, 작업부위가이던스정보 등의 다양한 정보를 확장현실적으로 표시해도 된다. "확장현실적으로 표시"는, AR기술을 이용하여 정보를 표시하는 것을 의미한다. 이 경우, 조작자는, 웨어러블디스플레이를 통하여 보는 실재(實在)의 버킷(6)의 가까이에 가상적으로 표시되는 작업부위가이던스정보를 보면서 굴삭작업을 행할 수 있다.

또, 표시장치(D3)는, 유기EL디스플레이, 무기EL디스플레이 등의 투과형 디스플레이여도 된다. 이 경우, 표시장치(D3)는, 쇼벨의 프론트유리(FG)에 통합되어 있어도 된다. 또, 작업부위가이던스정보 등의 다양한 정보를 확장현실적으로 표시해도 된다. 이 경우, 조작자는, 프론트유리(FG)를 통하여 보는 실재의 버킷(6)의 가까이에 가상적으로 표시되는 작업부위가이던스정보를 보면서 굴삭작업을 행할 수 있다.

본원은, 2017년 3월 31일에 출원한 일본 특허출원 2017-073253호에 근거한 우선권을 주장하는 것이며, 이 일본 특허출원의 전체내용을 본원에 참조에 의하여 원용한다.

1…하부주행체
2…선회기구
3…상부선회체
4…붐
5…암
6…버킷
7…붐실린더
8…암실린더
9…버킷실린더
10…캐빈
10L…좌측필러
10R…우측필러
10S…운전석
11…엔진
11a…얼터네이터
11b…스타터
11c…수온센서
14…메인펌프
14a…레귤레이터
14b…토출압력센서
14c…유온센서
15…파일럿펌프
17…컨트롤밸브
26…조작장치
26L…좌측조작레버
26R…우측조작레버
26S…스위치
26S1…기준설정버튼
26S2…측량모드버튼
29…압력센서
30…컨트롤러
30a…일시기억부
50…머신가이던스장치
55…연료수용부
55a…연료수용량검출부
70…축전지
72…전장품
75…엔진회전수조정다이얼
411…시각표시부
412…회전수모드표시부
413…주행모드표시부
415…엔진제어상태표시부
416…요소수잔량표시부
417…연료잔량표시부
418…냉각수온표시부
419…엔진가동시간표시부
420…카메라화상표시부
421…카메라아이콘
421a…쇼벨아이콘
421b…방향표시아이콘
430…작업가이던스표시부
431…위치표시화상
432…제1 목표시공면표시화상
433…제2 목표시공면표시화상
434…버킷좌단정보화상
435…버킷우단정보화상
436…측면시의 수치정보화상
437…정면시의 수치정보화상
438…어태치먼트화상
439…거리표시형식화상
440…목표설정화상
501…경사각산출부
502…높이산출부
503…거리산출부
504…목표설정부
D1…입력장치
D2…음성출력장치
D3…표시장치
D3a…변환처리부
D4…기억장치
D5…게이트로크레버
D6…게이트로크밸브
D7…엔진컨트롤러유닛
FG…프론트유리
G1…목표세그먼트
G2, G2A…세그먼트
G3…버킷아이콘
G4…목표시공면화상
G5…버킷아이콘
G6…목표시공면화상
G7…작업부위화상
G8…좌단거리
G9…방향아이콘
G10…우단거리
G11…방향아이콘
G12…세로버킷각도
G13…세로버킷아이콘
G14…가로버킷각도
G15…가로버킷아이콘
Gx…출력화상
S1…붐각도센서
S2…암각도센서
S3…버킷각도센서
S4…기체경사센서
S5…선회각속도센서
S6…카메라

Claims (12)

1. 머신가이던스기능 또는 머신컨트롤기능을 갖는 쇼벨로서,
   하부주행체와,
   상기 하부주행체에 선회 가능하게 탑재되는 상부선회체와,
   상기 상부선회체에 탑재되는 운전실과,
   상기 상부선회체에 장착되는 어태치먼트와,
   상기 운전실 내에 마련된 표시장치를 구비하고,
   상기 표시장치는, 사전에 설정된 목표시공면의 위치를 나타내는 제1 도형과, 상기 제1 도형에 관하여 세로방향으로 나열되는, 상기 어태치먼트의 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 제2 도형을 포함하는 제1 화상, 및 상기 목표시공면에 대한 상기 어태치먼트의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타내는 제2 화상을 표시하며,
   상기 제1 도형은, 상기 제2 화상과 동일한 높이로 표시되고,
   상기 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리가 소정범위 내인 경우, 상기 제1 도형과, 상기 제2 화상의 적어도 일부는 동일한 색에 의하여 표시되는 쇼벨.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2 화상은, 상기 어태치먼트의 선단의 좌단과 상기 목표시공면의 사이의 거리와, 상기 어태치먼트의 선단의 우단과 상기 목표시공면의 사이의 거리 중 적어도 일방을 나타내는 쇼벨.
3. 제1항에 있어서,
   상기 작업부위는, 상기 어태치먼트의 선단 중, 조작자에 의하여 선택된 부위인 쇼벨.
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리가 소정범위 내인 경우에 소정의 색으로 표시되는 상기 제2 도형은, 상기 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리가 소정범위 외인 경우에 소정의 색으로 표시되는 상기 제2 도형보다 큰 쇼벨.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제2 도형은, 하방향을 나타내는 도형과 상방향을 나타내는 도형을 포함하고,
   상기 작업부위가 상기 목표시공면보다 상방에 위치하고 있는 경우, 상기 하방향을 나타내는 도형이 소정의 색으로 표시되며, 상기 작업부위가 상기 목표시공면보다 하방에 위치하고 있는 경우, 상기 상방향을 나타내는 도형이 소정의 색으로 표시되는 쇼벨.
7. 제6항에 있어서,
   상기 작업부위가 상기 목표시공면과 동일한 높이인 경우, 상기 하방향을 나타내는 도형과 상기 상방향을 나타내는 도형이 소정의 색으로 표시되는 쇼벨.
8. 제1항에 있어서,
   상기 제2 화상의 표시형식의 변화는, 아이콘형상, 색, 및 수치 중 적어도 어느 하나의 변화인 쇼벨.
9. 제1항에 있어서,
   상기 작업부위가 상기 목표시공면과 동일한 높이인 경우, 상기 제2 화상에 있어서의, 상기 목표시공면을 나타내는 제3 도형은, 상기 제1 도형과 동일한 높이로 표시되는 쇼벨.
10. 제1항에 있어서,
    상기 제2 화상은, 상기 목표시공면과, 상기 어태치먼트와, 조작자에 의하여 설정된 상기 작업부위와의 관계를 나타내는 쇼벨.
11. 쇼벨의 표시장치로서,
    상기 표시장치는, 사전에 설정된 목표시공면의 위치를 나타내는 제1 도형과, 상기 제1 도형에 관하여 세로방향으로 나열되는, 어태치먼트의 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 제2 도형을 포함하는 제1 화상, 및 상기 목표시공면에 대한 상기 어태치먼트의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타내는 제2 화상을 표시하고,
    상기 제1 도형은, 상기 제2 화상과 동일한 높이로 표시되고,
    상기 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리가 소정범위 내인 경우, 상기 제1 도형과, 상기 제2 화상의 적어도 일부는 동일한 색에 의하여 표시되는 쇼벨의 표시장치.
12. 쇼벨에 있어서의 화상의 표시방법으로서,
    사전에 설정된 목표시공면의 위치를 나타내는 제1 도형과, 상기 제1 도형에 관하여 세로방향으로 나열되는, 어태치먼트의 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리의 크기의 변화를, 표시개소를 변화시킴으로써 나타내는 제2 도형을 포함하는 제1 화상, 및 상기 목표시공면에 대한 상기 어태치먼트의 작업부위의 거리의 크기의 변화를, 동일개소에 있어서의 표시형식을 변화시킴으로써 나타내는 제2 화상을 표시하고,
    상기 제1 도형은, 상기 제2 화상과 동일한 높이로 표시되고,
    상기 작업부위와 상기 목표시공면의 사이의 거리가 소정범위 내인 경우, 상기 제1 도형과, 상기 제2 화상의 적어도 일부는 동일한 색에 의하여 표시되는 쇼벨에 있어서의 화상의 표시방법.

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