KR102542564B1 - Control method and apparatus of clutch torque for vehicle - Google Patents

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KR102542564B1 KR1020180170322A KR20180170322A KR102542564B1 KR 102542564 B1 KR102542564 B1 KR 102542564B1 KR 1020180170322 A KR1020180170322 A KR 1020180170322A KR 20180170322 A KR20180170322 A KR 20180170322A KR 102542564 B1 KR102542564 B1 KR 102542564B1
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Abstract

본 발명은 클러치에 흡수되는 에너지량과 클러치 마찰계수를 이용하여 클러치 전달토크의 정확성을 향상시키는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산하는 단계; 상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정하는 단계; 상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 현재 클러치토크를 보상 제어하는 단계;를 포함하여 구성되는 차량용 클러치토크 제어방법 및 장치가 소개된다.The present invention relates to a technique for improving the accuracy of clutch transmission torque by using an amount of energy absorbed in a clutch and a friction coefficient of a clutch. determining a clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount; calculating clutch torque based on the clutch friction coefficient and mechanical design factors of the clutch; and compensating and controlling the current clutch torque by comparing the difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque.

Description

차량용 클러치토크 제어방법 및 장치{CONTROL METHOD AND APPARATUS OF CLUTCH TORQUE FOR VEHICLE}Vehicle clutch torque control method and device {CONTROL METHOD AND APPARATUS OF CLUTCH TORQUE FOR VEHICLE}

본 발명은 클러치에 흡수되는 에너지량과 클러치 마찰계수를 이용하여 클러치 전달토크의 정확성을 향상시켜 차량에 발생하는 저더 현상을 방지하는 차량용 클러치토크 제어방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a clutch torque control method and apparatus for a vehicle that prevents judder from occurring in a vehicle by improving the accuracy of clutch transmission torque using an amount of energy absorbed by a clutch and a clutch friction coefficient.

차량의 출고 후 초기 주행시, D단 1속 크립 & 발진시에 저더 진동이 발생하는 경우가 있다.Judder vibration may occur during initial driving after delivery of the vehicle, when creep & start in 1st gear in D gear.

저더는 크게 지오메트릭 저더와 프릭션 저더로 나눌수 있는데, 이중 지오메트릭 저더는 클램프 하중 편차에 의해 발생하고, 프릭션 저더는 클러치디스크의 페이싱 마찰 특성에 의해 발생한다.Judder can be largely divided into geometric judder and friction judder. Among these, geometric judder is caused by clamp load deviation, and friction judder is caused by the facing friction characteristics of the clutch disk.

즉, 차량에 초기 조립된 클러치디스크의 페이싱 마찰면이 고르지 못하면 클러치 전달토크가 불안정해지면서 저더 현상이 발생하게 된다.That is, if the facing friction surface of the clutch disk initially assembled in the vehicle is uneven, the clutch transmission torque becomes unstable and the judder phenomenon occurs.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

KR 10-2014-0039811 AKR 10-2014-0039811 A

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 클러치에 흡수되는 에너지량과 클러치 마찰계수를 이용하여 클러치 전달토크의 정확성을 향상시켜 차량에 발생하는 저더 현상을 방지하는 차량용 클러치토크 제어방법 및 장치를 제공하는 데 있다.The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and vehicle clutch torque control that prevents the judder phenomenon occurring in the vehicle by improving the accuracy of the clutch transmission torque using the amount of energy absorbed by the clutch and the friction coefficient of the clutch. To provide methods and apparatus.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 컨트롤러가, 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산하는 단계; 컨트롤러가, 상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정하는 단계; 컨트롤러가, 상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산하는 단계; 및 컨트롤러가, 상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 현재 클러치토크를 보상 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The configuration of the present invention for achieving the above object may include: calculating, by a controller, an energy absorption amount of a clutch when a clutch slips; determining, by a controller, a clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount; calculating, by a controller, clutch torque based on the clutch friction coefficient and mechanical design factors of the clutch; and compensating and controlling the current clutch torque by comparing the difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque, by the controller.

클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수 프로파일을 미리 확보하는 단계;를 더 포함하고, 상기 클러치 마찰계수 결정단계에서는, 미리 확보된 클러치 마찰계수 프로파일에 의해 클러치 마찰계수를 결정할 수 있다.The method may further include pre-securing a clutch friction coefficient profile for the clutch energy absorption amount, and in the clutch friction coefficient determining step, the clutch friction coefficient may be determined based on the previously secured clutch friction coefficient profile.

상기 클러치토크는 하기의 수식에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치토크 제어방법.The clutch torque control method for a vehicle, characterized in that the clutch torque is calculated by the following formula.

Figure 112018130896099-pat00001
Figure 112018130896099-pat00001

Torque : 클러치토크Torque: clutch torque

r : 클러치 동반경r: Clutch companion diameter

p : 클러치디스크의 페이싱 마찰면에 작용하는 균일압력p : Uniform pressure acting on the facing friction surface of the clutch disc

μ : 클러치 마찰계수μ : Clutch friction coefficient

상기 클러치토크 보상단계에서는, 상기 계산된 클러치토크에서 현재 클러치토크를 감산하여 토크보상량이 결정되고; 상기 토크보상량을 현재 클러치토크에 반영하여 보상할 수 있다.In the clutch torque compensation step, a torque compensation amount is determined by subtracting the current clutch torque from the calculated clutch torque; The compensation may be performed by reflecting the torque compensation amount to the current clutch torque.

상기 토크 보상이 이루어진 클러치토크와 액추에이터 스트로크에 의해 T-S커브를 학습하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include learning the T-S curve by the torque compensation of the clutch torque and the actuator stroke.

본 발명의 제어장치의 구성은, 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산하는 제1연산부; 상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정하는 결정부; 상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산하는 제2연산부; 및 상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 현재 클러치토크를 보상하도록 클러치 액추에이터에 보상명령을 인가하는 조작부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The configuration of the control device of the present invention includes a first calculation unit for calculating an energy absorption amount of the clutch when the clutch slips; a determination unit that determines a clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount; a second arithmetic unit calculating clutch torque based on the clutch friction coefficient and mechanical design factors of the clutch; and a control unit which compares a difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque and applies a compensation command to the clutch actuator to compensate for the current clutch torque.

클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수 프로파일을 미리 확보하여 저장하는 저장부;를 더 포함하고, 상기 결정부에서는, 상기 저장부에 미리 확보된 클러치 마찰계수 프로파일에 의해 클러치 마찰계수를 결정할 수 있다.A storage unit for securing and storing a clutch friction coefficient profile for the clutch energy absorption amount in advance, and the determination unit may determine the clutch friction coefficient based on the clutch friction coefficient profile previously secured in the storage unit.

상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 클러치 에너지흡수량에 따라 클러치 마찰계수를 추정하고, 추정된 클러치 마찰계수를 기반으로 토크보상량을 적용하여 클러치토크를 보상함으로써, 클러치 전달토크의 정확성을 향상시켜 진동 문제를 개선하고, T-S커브의 학습기능을 보완하여 더욱 우수한 주행감 및 변속감을 생성하는 효과가 있다.Through the above problem solving means, the present invention estimates the clutch friction coefficient according to the clutch energy absorption amount and compensates for the clutch torque by applying a torque compensation amount based on the estimated clutch friction coefficient, thereby improving the accuracy of the clutch transmission torque. It has the effect of improving the vibration problem and supplementing the learning function of the T-S curve to create a better driving feeling and shifting feeling.

도 1은 본 발명에 적용 가능한 DCT가 탑재된 차량의 파워트레인 구성을 예시하여 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 클러치토크 제어흐름을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 클러치토크 제어장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면.
도 4는 본 발명에서 초기 클러치 장착 이 후, 클러치 슬립시 발생하는 클러치 에너지흡수량과 클러치 마찰계수의 변화상태를 예시하여 나타낸 도면.1 is a diagram showing the configuration of a powertrain of a vehicle equipped with a DCT applicable to the present invention as an example.
2 is a diagram showing a clutch torque control flow according to the present invention;
3 is a diagram schematically showing the configuration of a clutch torque control device according to the present invention.
FIG. 4 is a view illustrating a change state of a clutch energy absorption amount and a clutch friction coefficient occurring when a clutch slips after initial clutch installation in the present invention; FIG.

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 적용 가능한 DCT가 탑재된 차량의 파워트레인 구성을 예시하여 나타낸 것으로, DCT에 구비된 두 개의 클러치 중에서 제1클러치 및 제2클러치를 각각 CL1 및 CL2의 도면부호로 기재하고, 이들을 작동하는 각각의 클러치액추에이터를 CLA1, CLA2의 도면부호로 표시하였으며, 제1입력축과 제2입력축을 각각 INPUT1 및 INPUT2의 도면부호로 표시하였다.1 shows an example of a powertrain configuration of a vehicle equipped with a DCT applicable to the present invention, and among two clutches provided in the DCT, a first clutch and a second clutch are indicated by reference numerals CL1 and CL2, respectively, Respective clutch actuators that operate these are indicated by reference numerals CLA1 and CLA2, and the first input shaft and the second input shaft are indicated by reference numerals INPUT1 and INPUT2, respectively.

또한, 홀수단 기어의 선택을 위해 해당 싱크로기구를 작동하는 홀수단 기어액추에이터를 GA1, 짝수단 기어의 선택을 위해 해당 싱크로기구를 작동하는 짝수단 기어액추에이터를 GA2의 도면부호로 표시하였다.In addition, the odd gear actuator for operating the corresponding synchro mechanism for selecting the odd gear is indicated by reference numeral GA1, and the even gear actuator for operating the corresponding synchro mechanism for selecting the even gear is indicated by reference numeral GA2.

다만, 이는 본 발명에 대한 이해의 편의를 위한 것일 뿐으로, DCT가 탑재된 차량 외에 한 개의 클러치를 사용하는 AMT차량에도 적용 가능할 수 있는바, 이하에서는 한 개의 클러치를 기준으로 설명하기로 한다.However, this is only for the convenience of understanding the present invention, and may be applicable to an AMT vehicle using a single clutch in addition to a vehicle equipped with a DCT. Hereinafter, a single clutch will be described.

한편, 본 발명에 따른 차량용 클러치토크 제어방법에 대해 살펴보면, 본 발명은 클러치의 에너지흡수량을 계산하는 단계와, 클러치 마찰계수를 결정하는 단계와, 클러치토크를 계산하는 단계, 그리고 클러치토크를 보상하는 단계를 포함하여 구성이 된다.On the other hand, looking at the clutch torque control method for a vehicle according to the present invention, the present invention includes the steps of calculating the energy absorption amount of the clutch, determining the friction coefficient of the clutch, calculating the clutch torque, and compensating for the clutch torque. It is composed of steps.

이에, 도 1과 함께 도 2를 참조하여 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 클러치 에너지흡수량 계산단계에서는, 컨트롤러가 클러치의 슬립이 발생하는지 판단하여, 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산하게 된다.Accordingly, referring to FIG. 2 together with FIG. 1 , the present invention is examined in detail. First, in the clutch energy absorption calculation step, the controller determines whether the clutch slips and calculates the clutch energy absorption amount when the clutch slips.

이때에, 상기 클러치 에너지흡수량은 클러치 슬립량과 클러치페이싱 마찰면에 작용하는 압력 등의 인자가 필요할 수 있고, 이들 인자들을 이용하여 클러치 에너지흡수량을 계산할 수 있다.At this time, the clutch energy absorption amount may require factors such as the clutch slip amount and the pressure acting on the clutch facing friction surface, and the clutch energy absorption amount may be calculated using these factors.

클러치 마찰계수 결정단계에서는, 컨트롤러가, 상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정한다.In the clutch friction coefficient determining step, the controller determines the clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount.

이를 위해, 상기 클러치 에너지흡수량 계산단계 이전에, 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수 프로파일을 미리 확보하는 단계를 더 포함하여 구성할 수 있다.To this end, prior to the step of calculating the clutch energy absorption amount, a step of pre-securing a clutch friction coefficient profile for the clutch energy absorption amount may be further included.

이에, 상기 클러치 마찰계수 결정단계에서는, 미리 확보된 클러치 마찰계수 프로파일에 의해 클러치 마찰계수를 결정할 수 있다.Accordingly, in the determining of the clutch friction coefficient, the clutch friction coefficient may be determined based on a previously secured clutch friction coefficient profile.

즉, 생산되는 클러치 제품들의 통계를 바탕으로 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 프로파일화하는 것이 가능함으로써, 클러치 슬립시 발생되는 클러치 에너지흡수량을 지속적으로 계산하여 그에 맞는 클러치 마찰계수를 프로파일화한 데이터에서 선택하여 결정할 수 있다.In other words, it is possible to profile the clutch friction coefficient for the clutch energy absorption based on the statistics of produced clutch products, so that the clutch friction coefficient is profiled by continuously calculating the clutch energy absorption generated during clutch slip. You can decide by choosing from.

그리고, 클러치토크 계산단계에서는, 컨트롤러가, 상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산하게 된다.In the clutch torque calculation step, the controller calculates the clutch torque based on the clutch friction coefficient and the mechanical design factor of the clutch.

바람직하게는, 하기의 수식에 의해 클러치토크를 계산할 수 있다.Preferably, the clutch torque can be calculated by the following formula.

Figure 112018130896099-pat00002
Figure 112018130896099-pat00002

Torque : 클러치토크Torque: clutch torque

r : 클러치 동반경r: Clutch companion diameter

p : 클러치디스크의 페이싱 마찰면에 작용하는 균일압력p : Uniform pressure acting on the facing friction surface of the clutch disc

μ : 클러치 마찰계수μ : Clutch friction coefficient

클러치토크 보상단계에서는, 컨트롤러가, 상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 현재 클러치토크를 보상 제어하게 된다.In the clutch torque compensating step, the controller compares the difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque to compensate and control the current clutch torque.

예컨대, 상기 계산된 클러치토크에서 현재 클러치토크를 감산하여 토크보상량이 결정되고, 결정된 상기 토크보상량을 현재 클러치토크에 반영하여 보상이 이루어지게 된다.For example, the torque compensation amount is determined by subtracting the current clutch torque from the calculated clutch torque, and compensation is performed by reflecting the determined torque compensation amount to the current clutch torque.

그리고, 상기 클러치토크 보상단계 이후에는, 토크 보상이 이루어진 클러치토크와 액추에이터 스트로크에 의해 T-S커브를 학습하는 단계를 더 포함할 수 있다.After the clutch torque compensating step, the method may further include learning the T-S curve based on the torque compensated clutch torque and the actuator stroke.

즉, 실제 차량에 클러치가 장착된 후 클러치 마찰계수가 변화하여 일정수준으로 수렴하기 위해서는 차량의 실제 주행을 통한 클러치 길들이기가 필요하다. 이 과정에서 클러치 마찰계수의 변화로 인해 초기 변속감이 나빠지거나 저더 현상과 같은 문제가 나올 수 있는데, 그 이유는 도 4에 도시한 시험 데이터와 같이 클러치의 마찰계수가 변수로 작용하기 때문이다.That is, in order for the clutch friction coefficient to change and converge to a certain level after the clutch is installed in the actual vehicle, it is necessary to break in the clutch through actual driving of the vehicle. In this process, a change in the friction coefficient of the clutch may cause a deterioration in the initial shift feel or a problem such as a judder phenomenon. This is because the friction coefficient of the clutch acts as a variable as shown in the test data shown in FIG.

물론, 이 같은 클러치 길들이기 과정에서 클러치 마찰계수가 급격히 변화하더라도, 클러치 에너지흡수량이 일정 수치를 넘어서게 되면 안정화되는 것을 확인할 수 있지만, 초기의 클러치 마찰계수 변화가 실제 차량의 T-S커브(Torque-stroke curve)에도 영향을 주기 때문에 차량 출고 후 학습을 통해 T-S커브를 지속적으로 업데이트할 필요가 있다.Of course, even if the clutch friction coefficient changes rapidly during the clutch break-in process, it can be confirmed that the clutch energy absorption is stabilized when the clutch energy absorption exceeds a certain value. It also affects the T-S curve, so it is necessary to continuously update the T-S curve through learning after the vehicle is shipped.

하지만, T-S커브의 업데이트 조건이 되지 않거나, 클러치 마찰계수의 변화가 심한 초기 구간의 경우에는, 여전히 저더와 같은 진동 문제가 발생할 수 있게 된다. However, in the case of an initial section where the T-S curve update condition is not met or the clutch friction coefficient changes significantly, vibration problems such as judder may still occur.

따라서, 본 발명에서는 클러치 에너지흡수량에 따라 클러치 마찰계수를 추정하고, 추정된 클러치 마찰계수를 기반으로 토크보상량을 적용하여 클러치토크를 보상함으로써, 클러치 전달토크의 정확성을 향상시켜 진동 문제를 개선하고, T-S커브의 학습기능을 보완하여 더욱 우수한 주행감 및 변속감을 생성하게 된다.Therefore, in the present invention, the clutch friction coefficient is estimated according to the clutch energy absorption amount, and the clutch torque is compensated by applying a torque compensation amount based on the estimated clutch friction coefficient, thereby improving the accuracy of the clutch transmission torque and improving the vibration problem. , By supplementing the learning function of the T-S curve, a better driving and shifting feeling is created.

한편, 본 발명에 따른 차량용 클러치토크 제어장치는, 제1연산부와, 결정부와, 제2연산부 및 조작부를 포함하여 구성될 수 있고, 바람직하게는 상기 구성요소들이 컨트롤러에 포함되어 구성이 될 수 있다.Meanwhile, the vehicle clutch torque control device according to the present invention may include a first calculation unit, a determination unit, a second calculation unit, and an operation unit, and preferably, the above components may be included in a controller. there is.

도 3을 참조하여 설명하면, 먼저 제1연산부에서는 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산한다.Referring to FIG. 3 , first, the first calculation unit calculates the energy absorption amount of the clutch when the clutch slips.

결정부에서는 상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정할 수 있다.The determination unit may determine a clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount.

제2연산부에서는, 상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산할 수 있다. 물론, 상기 제2연산부의 기능을 제1연산부에서 수행하도록 구성하는 경우, 상기 제2연산부를 제거하여 구성할 수도 있다.The second calculation unit may calculate clutch torque based on the clutch friction coefficient and mechanical design factors of the clutch. Of course, when the function of the second operation unit is configured to be performed by the first operation unit, the second operation unit may be removed.

조작부에서는, 상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 현재 클러치토크를 보상하도록 클러치 액추에이터에 보상명령을 인가할 수 있다.The control unit may apply a compensation command to the clutch actuator to compensate for the current clutch torque by comparing a difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque.

더불어, 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수 프로파일을 미리 확보하여 저장하는 저장부를 더 포함하여 구성할 수 있는데, 상기 결정부에서는, 상기 저장부에 미리 확보된 클러치 마찰계수 프로파일에 의해 클러치 마찰계수를 결정할 수 있다.In addition, the configuration may further include a storage unit that secures and stores a clutch friction coefficient profile for the clutch energy absorption amount in advance. In the determination unit, the clutch friction coefficient is determined by the clutch friction coefficient profile secured in advance in the storage unit. can

한편, 도 2를 참조하여, 본 발명에 따른 차량용 클러치토크 제어흐름을 설명하면, 먼저 클러치 에너지흡수량과 클러치 마찰계수의 관계를 프로파일화하여 저장한다(S10).On the other hand, referring to FIG. 2 , referring to the vehicle clutch torque control flow according to the present invention, first, the relationship between the clutch energy absorption amount and the clutch friction coefficient is profiled and stored (S10).

이 후, 클러치의 슬립이 발생하는지 판단하고(S20), 판단 결과 클러치의 슬립 발생시, 슬립에 따른 클러치 에너지흡수량을 계산한다(S30).Thereafter, it is determined whether the clutch slips (S20), and as a result of the determination, when the clutch slips, the clutch energy absorption amount according to the slip is calculated (S30).

이에, 계산된 클러치 에너지흡수량에 대응하는 클러치 마찰계수를 S10단계에서 프로파일화하여 저장된 데이터에서 선택하여 결정하게 된다(S40).Accordingly, the clutch friction coefficient corresponding to the calculated amount of clutch energy absorption is determined by profiling in step S10 and selecting it from stored data (S40).

이어서, S40단게에서 결정된 클러치 마찰계수와 클러치의 동반경 및 클러치디스크의 페이싱 마찰면에 작용하는 균일압력 등의 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산한다(S50).Then, the clutch torque is calculated based on the design factors such as the friction coefficient of the clutch determined in step S40 and the uniform pressure acting on the rolling radius of the clutch and the facing friction surface of the clutch disk (S50).

그리고, 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 구하여 토크보상량을 결정하고(S60), 결정된 토크보상량을 현재 클러치토크에 반영하여 클러치토크를 보상하게 된다(S70).Then, the torque compensation amount is determined by obtaining the difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque (S60), and the clutch torque is compensated by reflecting the determined torque compensation amount to the current clutch torque (S70).

이어서, 상기 토크 보상이 이루어진 클러치토크와 액추에이터 스트로크에 의해 T-S커브를 학습하고(S80), 학습이 이루어진 T-S커브를 기반으로 클러치 액추에이터의 작동을 제어하여 클러치를 작동하게 된다.Subsequently, the T-S curve is learned based on the torque compensated clutch torque and the actuator stroke (S80), and the clutch is operated by controlling the operation of the clutch actuator based on the learned T-S curve.

상술한 바와 같이, 본 발명은 클러치 에너지흡수량에 따라 클러치 마찰계수를 추정하고, 추정된 클러치 마찰계수를 기반으로 토크보상량을 적용하여 클러치토크를 보상함으로써, 클러치 전달토크의 정확성을 향상시켜 진동 문제를 개선하고, T-S커브의 학습기능을 보완하여 더욱 우수한 주행감 및 변속감을 생성하게 된다.As described above, the present invention estimates the clutch friction coefficient according to the clutch energy absorption amount and compensates the clutch torque by applying the torque compensation amount based on the estimated clutch friction coefficient, thereby improving the accuracy of the clutch transmission torque to solve the vibration problem. is improved, and the learning function of the T-S curve is supplemented to create a better driving feeling and shifting feeling.

한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.On the other hand, although the present invention has been described in detail only for the specific examples described above, it is obvious to those skilled in the art that various changes and modifications are possible within the scope of the technical idea of the present invention, and it is natural that these changes and modifications fall within the scope of the appended claims. .

1 : 제1연산부
3 : 결정부
5 : 제2연산부
7 : 조작부
9 : 저장부
CLR : 컨트롤러
CL1, CL2 : 클러치
CLA1, CLA2 : 클러치 액추에이터1: 1st calculation unit
3: decision section
5: 2nd arithmetic unit
7: control panel
9: storage unit
CLR: Controller
CL1, CL2: Clutch
CLA1, CLA2: Clutch actuator

Claims (7)

컨트롤러가, 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산하는 단계;
컨트롤러가, 상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정하는 단계;
컨트롤러가, 상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산하는 단계; 및
컨트롤러가, 상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 현재 클러치토크를 보상 제어하는 단계;를 포함하는 차량용 클러치토크 제어방법.calculating, by a controller, an energy absorption amount of the clutch when the clutch slips;
determining, by a controller, a clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount;
calculating, by a controller, clutch torque based on the clutch friction coefficient and mechanical design factors of the clutch; and
Compensating and controlling the current clutch torque by comparing, by a controller, a difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque. 청구항 1에 있어서,
클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수 프로파일을 미리 확보하는 단계;를 더 포함하고,
상기 클러치 마찰계수 결정단계에서는, 미리 확보된 클러치 마찰계수 프로파일에 의해 클러치 마찰계수를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치토크 제어방법.The method of claim 1,
Further comprising: securing a clutch friction coefficient profile for the clutch energy absorption amount in advance,
In the clutch friction coefficient determining step, the clutch torque control method for a vehicle, characterized in that the clutch friction coefficient is determined by a clutch friction coefficient profile secured in advance. 청구항 1에 있어서,
상기 클러치토크는 하기의 수식에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치토크 제어방법.
Figure 112018130896099-pat00003

Torque : 클러치토크
r : 클러치 동반경
p : 클러치디스크의 페이싱 마찰면에 작용하는 균일압력
μ : 클러치 마찰계수The method of claim 1,
The clutch torque control method for a vehicle, characterized in that the clutch torque is calculated by the following formula.
Figure 112018130896099-pat00003

Torque: clutch torque
r: Clutch companion diameter
p : Uniform pressure acting on the facing friction surface of the clutch disc
μ : Clutch friction coefficient 청구항 1에 있어서,
상기 클러치토크 보상단계에서는,
상기 계산된 클러치토크에서 현재 클러치토크를 감산하여 토크보상량이 결정되고;
상기 토크보상량을 현재 클러치토크에 반영하여 보상하는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치토크 제어방법.The method of claim 1,
In the clutch torque compensation step,
a torque compensation amount is determined by subtracting the current clutch torque from the calculated clutch torque;
A method for controlling clutch torque for a vehicle, characterized in that the compensation is performed by reflecting the torque compensation amount to the current clutch torque. 청구항 1에 있어서,
상기 토크 보상이 이루어진 클러치토크와 액추에이터 스트로크에 의해 T-S커브를 학습하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치토크 제어방법.The method of claim 1,
The method of controlling clutch torque for a vehicle further comprising the step of learning a TS curve by means of the actuator stroke and the torque-compensated clutch torque. 클러치 슬립시, 클러치의 에너지흡수량을 계산하는 제1연산부;
상기 클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수를 결정하는 결정부;
상기 클러치 마찰계수와 클러치의 기구적 설계인자를 바탕으로 클러치토크를 계산하는 제2연산부; 및
상기 계산된 클러치토크와 현재 클러치토크의 차이를 비교하여 토크보상량을 결정하고, 클러치 액추에이터에 보상명령을 인가하는 조작부;를 포함하는 차량용 클러치토크 제어장치.a first calculation unit that calculates an energy absorption amount of the clutch when the clutch slips;
a determination unit that determines a clutch friction coefficient for the clutch energy absorption amount;
a second arithmetic unit calculating clutch torque based on the clutch friction coefficient and mechanical design factors of the clutch; and
and a control unit configured to determine a torque compensation amount by comparing a difference between the calculated clutch torque and the current clutch torque, and to apply a compensation command to the clutch actuator. 청구항 6에 있어서,
클러치 에너지흡수량에 대한 클러치 마찰계수 프로파일을 미리 확보하여 저장하는 저장부;를 더 포함하고,
상기 결정부에서는, 상기 저장부에 미리 확보된 클러치 마찰계수 프로파일에 의해 클러치 마찰계수를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량용 클러치토크 제어장치.The method of claim 6,
A storage unit for securing and storing a clutch friction coefficient profile for the clutch energy absorption amount in advance;
The determining unit determines the clutch friction coefficient based on the clutch friction coefficient profile secured in advance in the storage unit.
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