KR102540791B1 - 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

실시예에 의한 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법이 개시된다. 상기 후방 추돌 경고 시스템은 후방 추돌체에 대한 정보를 획득하는 센서부; 상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력하고, 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입한 경우 브레이크를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 제어부; 상기 미리 정해진 경고 정보를 출력하는 경고부; 및 상기 제어 신호에 따라 상기 브레이크를 제어하는 구동부를 포함한다.

Description

차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR WARNING REAR COLLISION OF VEHICLES AND METHOD THEREOF}
실시예는 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 후방부에는 장애물 또는 물체를 감지하는 레이더 센서가 구비되어 후방 차량을 감지하도록 되어 있다. 이와 같은 레이더 센서가 감지하여 얻은 데이터에 기초하여 다른 차량 또는 장애물을 감지하여, 충돌이 발생할만한 위치까지 근접한 경우 소정의 경고 신호를 운전자에게 출력함으로써 운전자의 안전 운전이 가능하게 한다.
하지만, 레이더 센서에만 의존하여 후방 차량 또는 장애물을 감지하기 때문에, 주파수 간섭이 발생하거나 레이더 센서를 장착하는 장착부 충격에 의하여 장착 위치가 달라지면 탐지 영역이 달라지거나 차량의 위치 오차가 발생하는 문제점이 있다.
실시예는, 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.
실시예에 따른 후방 추돌 경고 시스템은 후방 추돌체에 대한 정보를 획득하는 센서부; 상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력하고, 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입한 경우 브레이크를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 제어부; 상기 미리 정해진 경고 정보를 출력하는 경고부; 및 상기 제어 신호에 따라 상기 브레이크를 제어하는 구동부를 포함할 수 있다.
상기 후방 추돌에체 대한 정보는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보, 속도, 가속도, 감속도를 포함한 속도 정보, 크기 정보를 포함하고, 상기 제어부는 상기 후방 추돌체에 대한 거리 정보, 속도 정보, 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단하고, 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 경고 구간에 진입하였다고 판단한 경우 또는 감속의 정도로 추돌할 위험이 발생하였다고 판단한 경우 상기 경고 정보를 출력할 수 있다.
상기 센서부는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보 및 후방 추돌체의 속도를 획득하는 제1 센서부; 및 상기 후방 추돌체의 크기 정보를 획득하는 제2 센서부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하고, 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 위험 구간에 진입한 경우, 차량의 예상 운동량을 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 후방 추돌체와의 추돌에 따른 충격 정보를 수집하고, 상기 산출된 차량의 예상 운동량과 상기 수집된 충격 정보를 기초로 상기 제어 신호를 출력할 수 있다.
상기 센서부는 상기 후방 추돌체와 추돌 시 발생하는 충격 정보를 획득하는 제3 센서부를 더 포함할 수 있다.
상기 경고부는 차량 전방으로 경고음과 경고광을 출력하는 제1 경고부; 차량 후방으로 경고음과 경고광을 출력하는 제2 경고부; 및 차량의 양쪽 측면으로 경고광을 출력하는 제3 경고부를 포함할 수 있다.
실시예에 따른 후방 추돌 경고 방법은 후방 추돌체에 대한 정보를 획득하는 단계; 상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 미리 정해진 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단하는 단계; 및 상기 판단한 결과에 따라 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 경고 구간에 진입하였다고 판단한 경우 또는 감속의 정도로 추돌할 위험이 발생하였다고 판단한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 후방 추돌 경고 방법은 상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 미리 정해진 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하는 단계; 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 위험 구간에 진입한 경우 브레이크를 제어하기 위한 제어 신호를 출력하는 단계; 및 상기 제어 신호에 따라 상기 브레이크를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 후방 추돌에체 대한 정보는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보, 속도 정보, 크기 정보를 포함하고, 상기 경고 정보를 출력하는 단계는 상기 후방 추돌체에 대한 거리 정보, 속도 정보, 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단할 수 있다.
상기 제어 신호를 출력하는 단계는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하고, 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 위험 구간에 진입한 경우, 차량의 예상 운동량을 산출할 수 있다.
상기 제어 신호를 출력하는 단계는 상기 후방 추돌체와의 추돌에 따른 충격 정보를 수집하여, 상기 산출된 차량의 예상 운동량과 상기 수집된 충격 정보를 기초로 상기 제어 신호를 출력할 수 있다.
실시예에 따르면, 차량 후방의 거리에 따라 추돌 경고 구간과 추돌 위험 구간으로 구분하여, 추돌 경고 구간에서는 경고하고, 추돌 위험 구간에서는 차량 제어하도록 함으로써, 추돌 여부를 감시하여 운전자 및 작업자의 안전을 최대한 보장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 추돌 경고 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템을 나타내는 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 센서부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 경보부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 차량에 구현된 경고 시스템을 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, “A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)”로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.
이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.
그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’ 되는 경우도 포함할 수 있다.
또한, 각 구성 요소의 “상(위) 또는 하(아래)”에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, “상(위) 또는 하(아래)”으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.
실시예에서는, 차량 후방의 거리에 따라 추돌 경고 구간과 추돌 위험 구간으로 구분하여, 추돌 경고 구간에서는 경고하고, 추돌 위험 구간에서는 차량 제어하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 후방 추돌 경고 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 작업차량 및 도로상 정지하여 있는 특수차량에 대한 후방 추돌 사고 방지 및 충돌 시 운전자 및 작업자의 안전을 최대한 보장하는 시스템이다.
차량 후방의 거리에 따라 추돌 경고 구간과 추돌 위험 구간으로 구분될 수 있다.
예컨대, 추돌 경고 구간에서는 사전에 추돌을 방지하기 위해 운전자 및 작업자에게 경고할 수 있고, 추돌 위험 구간에서는 실제 추돌 시 운전자 및 작업자에게 안전을 최대한 보정하도록 차량 제어 예컨대, 브레이크 제어 등을 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템을 나타내는 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 센서부의 구성을 나타내는 도면이고, 도 4는 도 2에 도시된 경보부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템은 통신부(110), 입력부(120), 센서부(130), 제어부(140), 경고부(150), 구동부(160), 저장부(170)를 포함할 수 있다.
통신부(110)는 사고 기록을 관리하는 관리 서버에 후방 추돌 사고와 관련된 정보를 전송할 수 있다. 또한 통신부(110)는 관리 서버로부터 작업이 이루어지는 해당 지역에 대한 사고 발생 정도 예컨대, 사고 위험 지역 등에 대한 정보를 수신할 수 있다.
입력부(120)는 사용자의 메뉴 또는 키 조작에 따른 조작 정보를 입력 받을 수 있다.
센서부(130)는 차량의 후방에 장착되어, 후방 추돌체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 실시예에 따른 센서부(130)는 도 3과 같이 제1 센서부(131), 제2 센서부(132), 제3 센서부(133)를 포함할 수 있지만 반드시 이에 한정되지 않는다. 여기서 후방 주돌체에 대한 정보는 후방 추돌체와의 거리 정보, 속도, 가속도, 감속도를 포함한 속도 정보, 크기 정보, 충격 정보 등의 정보를 포함할 수 있다.
제1 센서부(131)는 후방 추돌체와의 거리 정보 및 후방 추돌체의 속도, 가속도, 감속도를 포함한 속도 정보를 획득할 수 있다. 제1 센서부(131)는 예컨대, 레이더, 라이다 등을 포함할 수 있다.
제1 센서부(131)는 레이더와 신호 처리부를 포함할 수 있다. 레이더는 후방 추돌체에 대한 송수신 신호를 획득하고, 신호 처리부는 획득된 송수신 신호를 분석하여 후방 추돌체와의 거리 정보를 산출할 수 있다.
이때, 실시예에서는 제1 센서부(131)를 항시 구동하지 않도록 초음파 센서 등을 더 구비하여, 초음파 센서를 이용하여 미리 정해진 거리 이내에 후방 추돌체가 감지되는 경우 제1 센서부(131)를 구동하여 후방 추돌체를 추적할 수도 있다.
제2 센서부(132)는 후방 추돌체의 크기 정보를 획득할 수 있다. 제2 센서부(132)는 예컨대, 카메라 등을 포함하되, 카메라는 스테레오 카메라를 포함할 수 있다.
제2 센서부(132)는 카메라와 영상 처리부를 포함할 수 있다. 카메라는 후방 추돌체에 대한 추돌체 영상을 획득하고, 영상 처리부는 획득된 추돌체 영상으로부터 후방 추돌체의 크기 정보를 산출할 수 있다.
제3 센서부(133)는 후방 추돌체와 추돌 시 발생하는 운동량 등의 충격 정보를 획득할 수 있다. 제3 센서부(133)는 예컨대, 충격 센서 등을 포함할 수 있다.
제어부(140)는 후방 추돌체와의 거리 정보 및 크기 정보를 기초로 미리 정해진 경고 정보를 출력하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 제어부(140)는 후방 추돌체와의 거리 정보, 속도 정보와 크기 정보를 기초로 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단하고 추돌 경고 구간에 진입하였다고 판단한 경우 또는 감속의 정도로 추돌할 위험이 발생하였다고 판단한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력하도록 제어할 수 있다. 여기서, 추돌 경고 구간은 후방 추돌체의 크기에 따라 달라질 수 있다.
제어부(140)는 차량의 예상 운동량을 산출하고, 산출된 차량의 예상 운동량과 충격 정보를 기초로 브레이크를 제어하기 위한 구동 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
예컨대, 제어부(140)는 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하고 추돌 위험 구간에 진입한 경우 후방 추돌 시에 발생할 수 있는 차량의 예상 운동량을 예측 산출할 수 있다.
경고부(150)는 후방 차량이 추돌 경고 구간에 진입하는 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력할 수 있다. 실시예에 따른 경고부(150)는 도 4와 같이 제1 경고부(151), 제2 경고부(152), 제3 경고부(153)를 포함할 수 있지만 반드시 이에 한정되지 않는다.
제1 경고부(151)는 차량 전방에 배치되고, 차량 전방으로 경고음과 경고광을 출력할 수 있다. 예컨대, 제1 경고부(151)는 지향성 혼, 프로젝터 등을 포함할 수 있다.
제2 경고부(152)는 차량 후방에 배치되고, 차량 후방으로 경고음과 경고광을 출력할 수 있다. 예컨대, 제2 경고부(152)는 지향성 혼, 프로젝터 등을 포함할 수 있다.
제3 경고부(153)는 차량의 양쪽 측면에 배치되고, 차량의 양쪽 측면으로 경고광을 출력할 수 있다. 예컨대, 제3 경고부(153)는 프로젝터 등을 포함할 수 있다.
구동부(160)는 제어부(140)로부터 출력된 구동 신호를 기초로 브레이크를 제어할 수 있다. 이때, 구동부(160)는 충돌 시 미리 정해진 시간 동안 브레이크를 열어 차량이 전진하여 충격을 흡수하도록 한 후에 브레이크를 눌러 차량을 정지시킬 수 있다.
이때, 미리 정해진 시간은 차량의 속도 및 크기 등에 따라 다르게 설정될 수 있다.
저장부(170)는 후방 추돌체에 대한 정보뿐 아니라 사고 정보 등을 저장할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 차량에 구현된 경고 시스템을 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 후방 추돌 경고 시스템은 차량의 전후방에 배치된 센서를 통해 획득된 센싱 정보를 기초로 차량의 전후방에 배치된 경고부를 통해 미리 정해진 경고 정보를 출력하여 후방 추돌을 경고할 수 있다.
또한 후방 추돌 경고 시스템은 차량의 브레이크를 제어하여 차량을 정지시킬 수 있다. 실제 충돌 시 충격 정보를 기초로 제동 거리를 실시간으로 보정할 수 있다.
이는 정지하고 있는 작업차량 탑승자의 안전 및 후방 추돌차량 탑승자의 안전, 및 전방 작업자에 대한 생명을 보호하기 위해 추돌 시 충격량을 최소화하기 위함이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 방법을 나타내는 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템(이하 경고 시스템이라고 한다)은 후방 추돌체에 대한 정보를 수집할 수 있다(S610). 여기서 후방 추돌체에 대한 정보는 후방 추돌체와의 거리 정보 및 크기 정보를 포함한다.
다음으로, 경고 시스템은 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 후방 추돌체가 미리 정해진 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단할 수 있다(S620).
다음으로, 경고 시스템은 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입하였다고 판단한 경우 또는 감속의 정도로 추돌할 위험이 발생하였다고 판단한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력할 수 있다(S630).
다음으로, 경고 시스템은 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 후방 추돌체가 미리 정해진 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단할 수 있다(S640).
다음으로, 경고 시스템은 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입한 경우 후방 추돌 시에 발생할 수 있는 차량의 예상 운동량을 예측 산출하고(S650), 충격 정보를 수집할 수 있다(S660).
다음으로, 경고 시스템은 산출된 차량의 예상 운동량과 수집된 충격 정보를 기초로 브레이크를 제어하여 미리 정해진 제동 거리 내에서 차량을 정지시킬 수 있다(S670).
본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110: 통신부
120: 입력부
130: 센서부
140: 제어부
150: 경고부
160: 구동부
170: 저장부

Claims (7)

  1. 후방 추돌체에 대한 정보를 획득하는 센서부;
    상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력하고, 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입한 경우 브레이크를 제어하여 미리 정해진 제동 거리 내에 차량을 정지시키기 위한 제어 신호를 출력하는 제어부;
    상기 미리 정해진 경고 정보를 출력하는 경고부; 및
    상기 제어 신호에 따라 상기 브레이크를 제어하여 미리 정해진 시간 동안 차량을 전진시킨 후 상기 차량을 상기 제동 거리 내에 정지시키는 구동부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 예상 운동량을 산출하고,
    상기 후방 추돌체와의 추돌에 따른 충격 정보를 수집하고,
    상기 차량의 예상 운동량과 상기 충격 정보를 기초로 상기 제어 신호를 출력하되,
    상기 제동 거리는 상기 충격 정보에 의해 실시간으로 보정되는, 후방 추돌 경고 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 후방 추돌체에 대한 정보는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보, 속도, 가속도, 감속도를 포함한 속도 정보, 크기 정보를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 후방 추돌체에 대한 거리 정보, 속도 정보, 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단하고, 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 경고 구간에 진입하였다고 판단한 경우 또는 감속의 정도로 추돌할 위험이 발생하였다고 판단한 경우 상기 경고 정보를 출력하는, 후방 추돌 경고 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하는, 후방 추돌 경고 시스템.
  4. 삭제
  5. 후방 추돌체에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 미리 정해진 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단하는 단계;
    상기 판단한 결과에 따라 상기 후방 추돌체가 상기 추돌 경고 구간에 진입하였다고 판단한 경우 또는 감속의 정도로 추돌할 위험이 발생하였다고 판단한 경우 미리 정해진 경고 정보를 출력하는 단계;
    상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 미리 정해진 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하는 단계;
    상기 후방 추돌체가 상기 추돌 위험 구간에 진입한 경우 브레이크를 제어하여 미리 정해진 제동 거리 내에 차량을 정지시키기 위한 제어 신호를 출력하는 단계; 및
    상기 제어 신호에 따라 상기 브레이크를 제어하여 미리 정해진 시간 동안 차량을 전진시킨 후 상기 차량을 상기 제동 거리 내에 정지시키는 단계를 포함하고,
    상기 제어 신호를 출력하는 단계는,
    상기 후방 추돌체에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 예상 운동량을 산출하고,
    상기 후방 추돌체와의 추돌에 따른 충격 정보를 수집하고,
    상기 차량의 예상 운동량과 상기 충격 정보를 기초로 상기 제어 신호를 출력하되,
    상기 제동 거리는 상기 충격 정보에 의해 실시간으로 보정되는, 후방 추돌 경고 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 후방 추돌체에 대한 정보는 상기 후방 추돌체와의 거리 정보, 속도, 가속도, 감속도를 포함한 속도 정보, 크기 정보를 포함하고,
    상기 경고 정보를 출력하는 단계는,
    상기 후방 추돌체에 대한 거리 정보, 속도 정보, 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 경고 구간에 진입하였는지를 판단하는, 후방 추돌 경고 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어 신호를 출력하는 단계는,
    상기 후방 추돌체와의 거리 정보와 크기 정보를 기초로 상기 후방 추돌체가 추돌 위험 구간에 진입하였는지를 판단하는, 후방 추돌 경고 방법.
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KR19990056642A (ko) * 1997-12-29 1999-07-15 정몽규 후방 추돌시 충격완화장치
JP2009052600A (ja) * 2007-08-24 2009-03-12 Aisin Aw Co Ltd 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム
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KR20210054339A (ko) * 2019-11-05 2021-05-13 주식회사 만도 후방 충돌 회피 시스템 및 방법

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