JP2008226150A - 周辺監視装置及び周辺監視方法 - Google Patents

Abstract

【課題】接近車両の検知精度を向上させることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、車両の周辺の音を集音する集音手段と、レーダによる検知結果及び集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両の有無を判定する判定手段と、判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段とを備え、判定手段は、レーダによる検知結果に基づいて、停止車両の有無を判定し、制御手段は、判定手段により停止車両があると判定された場合に、集音手段を駆動させることにより達成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車などに搭載され、走行時に衝突を回避したり、衝突の被害を軽減したりするための周辺監視装置及び周辺監視方法に関する。

従来から、自動車による交通事故を防止するために、たとえばＡＢＳ(Antilock Brake System)など、運転者の判断による制動操作が確実に行われるようにするシステムが用いられている。衝突などを回避する運転操作は、自動車の周囲の走行環境に応じて適切に選択されなければならない。そこで、車両の状況に応じて事故を未然に防ぐことができる周辺監視装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。具体的には、遠距離用のレーダ装置と近距離用のレーダ装置とを併用し、それらを適切に切り換えて使用する。この周辺監視装置では、主に車両前方を検知領域とする遠距離用レーダと車両の前側方も検知可能な近距離用レーダとでそれぞれ異なる検知領域を有し、交差点内では近距離用レーダが使用される。
特開２００５−１６５７５２号公報

しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。

例えば、交差点に接近する場合に、近距離レーダへの切り替えが遅れてしまう場合がある。

また、近距離用レーダに切り替えて交差点に接近した場合であっても、見通しの悪い交差点などでは、レーダ波の回折率の関係から、障害物の検知が遅れてしまう場合がある。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、接近車両の検知精度を向上させることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の周辺監視装置は、
車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段と
を備え、
前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴の１つとする。

このように構成することにより、停止車両の後方から接近してくる車両を検出することができる。

さらに別の構成例では、前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させるように構成される。

このように構成することにより、検知精度の高いレーダを使用して、自車両に接近する車両の有無を検知できる。

本発明の他の周辺監視装置は、
車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段
を備え、
前記判定手段は、前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴の１つとする。

このように構成することにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの測定条件を変更できる。

さらに別の構成例では、前記制御手段は、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び／又はその駆動条件の変更を行うように構成される。

このように構成することにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの駆動を含めた、すなわちオン／オフを含めたレーダの測定条件を変更できる。

本発明の周辺監視方法は、
車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する停止車両判定ステップと、
前記判定ステップにより停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させる駆動ステップと
を有することを特徴の１つとする。

このようにすることにより、停止車両の後方から接近してくる車両を検出することができる。

さらに別の構成例では、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する接近車両判定ステップ
を有し、
前記駆動ステップは、前記接近車両判定ステップにより自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させるように構成される。

このようにすることにより、検知精度の高いレーダを使用して、自車両に接近する車両の有無を検知できる。

本発明の他の周辺監視方法は、
車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び／又はその駆動条件の変更を行う駆動ステップ
を有することを特徴の１つとする。

このようにすることにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの測定条件を変更できる。

さらに別の構成例では、前記駆動ステップは、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更するように構成される。

このようにすることにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの駆動を含めた、すなわちオン／オフを含めたレーダの測定条件を変更できる。

本発明の実施例によれば、接近車両の検知精度を向上させることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を実現できる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。

なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

本発明の実施例にかかる周辺監視装置について、図１を参照して説明する。

本実施例にかかる周辺監視装置１００は、例えば車両に搭載され、レーダ１０２と、集音部１０４と、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)１０６とを備える。電子制御装置１０６は、制御部１０８と、判定部１１０と、衝突判定処理部１１２とを備える。

レーダ１０２は、例えば遠距離レーダ及び／又は近距離レーダにより構成される。

遠距離レーダでは、その探索用のビームの角度は狭く構成され、たとえば数１０ｍ先で数ｍ程度の幅の範囲に広がる程度に構成される。遠距離レーダでは、車両の前方に検知用のビームが向けられた場合、１００ｍ以上の範囲を検知対象とすることができる。例えば、遠距離レーダは、７６ＧＨｚの周波数帯で、ＦＭ−ＣＷ方式でターゲットの検知を行う。なお、周波数帯やレーダの方式は、異なるものを使用することもできる。近距離レーダでは、その検知用のビームの角度は遠距離レーダより広く構成され、遠距離レーダのビームよりも短距離で広い角度範囲に広がる。例えば、近距離レーダは、２４ＧＨｚの周波数帯で、ＳＳ(Spectrum Spread)方式でターゲットの検知を行う。なお、周波数帯やレーダの方式は、異なるものを使用することもできる。

遠距離レーダは、近距離レーダでは検知不可能な遠方を探査することができるが、自車の直ぐ斜め前などは検知することができない。近距離レーダは、斜め前を含む横方向に広い範囲を検知することができる。例えば、交差点などで自車両の進行方向と交差する方向から接近してくる移動物を検知することができる。このように進行方向前方及び前側方の移動物を検知し、さらに停止車両を検知する観点からは近距離レーダを使用する方が望ましい。レーダ１０２は、検知結果を判定部１１０に入力する。

また、無線電波を利用しないで、超音波やレーザ光を利用することもできる。さらに、車両の周囲を撮像して、画像処理でターゲットを認識したりするようにしてもよい。

集音部１０４は、例えば集音マイクにより構成され、車外の音を取り込み、電気信号に変換する。集音部１０４は、予め決定された所定の周期で、電気信号に変換された検出信号を判定部１１０に入力する。

判定部１１０は、レーダ１０２により入力された検知結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを判定する。また、判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がないと判定した場合、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する。判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果及び走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを示す停止車両判定結果を制御部１０８に入力する。

また、判定部１１０は、集音部１０４により入力された検出信号に基づいて、接近車両があるか否かを判断する。例えば、集音部１０４は、所定の周期で入力された検出信号を周波数帯毎に分割し、その変化に基づいて、接近車両があるか否かを判断する。例えば、判定部１０８は、集音部１０４において取り込まれ電気信号に変換された音を、複数のバンドパスフィルタにより、周波数分割を行い、周波数帯毎の信号強度が所定の閾値以上となった場合に接近車両があると判定する。判定部１１０は、集音部１０４による接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部１０８に入力する。

制御部１０８は、レーダ１０２及び集音部１０４の制御を行う。また、制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がある場合、その移動体判定結果を後述する衝突判定処理部１１２に入力する。また、制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果及び停止車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がなく、走行方向前方及び前側方に停止車両がない場合、レーダ１０２の制御を継続する。また、制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果及び停止車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がなく、走行方向前方及び前側方に停止車両がある場合、集音部１０４を駆動させるように制御する。この場合、レーダ１０２の駆動を停止するようにしてもよい。そして、制御部１０８は、判定部１１０により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両がある場合にはその接近車両判定結果を衝突判定処理部１１２に入力し、接近車両がなく、レーダ１０２の駆動が停止されている場合にはレーダ１０２を駆動するように制御する。

衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果又は接近車両判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。また、例えば、衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両があることを自動車の運転手に光や音などで警告する。ここで、接近車両にはオートバイなどが含まれる。

次に、本実施例にかかる周辺監視装置１００の動作について、図２を参照して説明する。

判定部１１０は、レーダ１０２から検知結果を取得する（ステップＳ２０２）。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報が含まれる。

次に、判定部１１０は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

走行方向前方及び前側方から接近する接近車両があると判定された場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、制御部１０８は入力された移動体判定結果を衝突判定処理部１１２に入力する。衝突判定処理部１１２は、入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う（ステップＳ２０６）。例えば、衝突判定処理部１１２は、移動物との間の距離を検出し、その検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。

一方、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、制御部１０８は判定部１１０に対し、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定するように命令する。判定部１１０は、制御部１０８からの命令にしたがって、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを示す停止車両判定結果を制御部１０８に入力する（ステップＳ２０８）。

停止車両があると判定された場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、制御部１０８は、集音部１０４を駆動するための制御信号を集音部１０４に入力する。集音部１０４は、制御部１０８からの制御信号により駆動し、接近車両から生じる音を予め決定された所定の周期で集音し、電気信号に変換する。電気信号に変換された検出信号は判定部１１０に入力される（ステップＳ２１０）。接近車両から生じる音には、例えば接近する車の走行音、風切り音、エンジン音、緊急車両から出力されるサイレンの音などが含まれる。

判定部１１０は、入力された検出信号に基づいて、接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。判断部１１０は、接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、制御部１０８は入力された接近車両判定結果を衝突判定処理部１１２に入力する。衝突判定処理部１１２は、入力された接近車両判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う（ステップＳ２１４）。例えば、衝突判定処理部１１２は、接近車両があることを自動車の運転手に光や音などで警告する。

一方、ステップＳ２０８において停止車両がないと判定された場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）及びステップＳ２１２において接近車両がないと判定された場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、ステップＳ２０２に戻る。

本実施例に係る周辺監視装置１００によれば、走行方向前方及び前側方に停止車両があり、この停止車両の後方から接近してくる車両を検出することができる。このため、接近車両の検知精度を向上させることができる。すなわち、停止車両の後方から接近する車両・バイクなどがある場合、レーダだけでは検知できないが、接近する車両の音を検出することにより検出できる。このため、特に交差点などによる出合い頭事故を防止できる。

図３に示すように、レーダ１０２によりレーダ検知エリア２５０における移動体の検知が行われ、走行方向前方及び前側方における移動体の有無及び停止車両の有無が検知される。そして、移動体がなく停止車両がある場合に、集音部により走行音検知エリア２６０における自車両周辺の音の検出が行われ、接近車両の有無が検知される。走行音検知エリア２６０は、検出幅は細くなるが、レーダ検知エリア２５０より遠距離のエリアが含まれる。集音により接近車両を検出する場合には、ノイズなどの影響を受けるため、その検出精度は、レーダ１０２により接近車両を検出する場合よりも低くなる。そこで、検知精度の高いレーダにより予め移動体及び停止車両を検知し、その検知結果をトリガーにして、接近車両を集音により検出する。このように音をトリガーとすることにより、回折してくるミリ波の感度を向上させることができる。また、集音により接近車両を検出する場合に生じる虞のある誤検出を低減できる。

次に、本発明の他の実施例に係る周辺監視装置について説明する。

本実施例に係る周辺監視装置１００の構成は、図１を参照して説明した構成と同様であるため、その説明を省略する。

本実施例に係る周辺監視装置１００では、制御部１０８は、集音部１０４を常時駆動する。間欠的に駆動するようにしてもよい。集音部１０４は、予め決定された所定の周期で、電気信号に変換された検出信号を判定部１１０に入力する。

判定部１１０は、集音部１０４により入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判断する。判定部１１０は、集音部１０４による走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部１０８に入力する。

制御部１０８は、判定部１１０により入力された接近車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両がある場合には、衝突判断を行う指標である衝突判断カウンタのカウンタ値に所定の値、例えば＋αを加算する。衝突判断カウンタは、接近車両がある場合に時間経過とともにカウントアップされる。そのカウンタ値が予め決定される所定の閾値以上となった場合に、衝突判定処理部１１２は、予め設定される衝突回避動作を行う。そして、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。このようにすることにより、レーダ１０２による検知状態を促進することができる。ここで、駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域（レーダ検知エリア）などが含まれる。

制御部１０８は、判定部１１０により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両がなく、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。

ここで、接近車両がある場合のレーダ１０２の駆動条件及び接近車両がない場合のレーダ１０２の駆動条件は予め決定される。

レーダ１０２は、制御部１０８からの制御信号により駆動し、検知結果を判定部１１０に入力する。

判定部１１０は、レーダ１０２により入力された検知結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを判定する。判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があると判定され、かつ走行方向前方及び前側方から接近する移動体がある場合、上述した衝突判断カウンタに所定の値、例えば＋β加算し、衝突判断カウンタの値を衝突判定処理部１１２に入力する。ここで、βはαと同じ値としてもよいし、自車両の進行方向と交差する方向からの接近車両の検出に重み付けを行う観点からは、α＞βとする方が好ましい。また、制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果に基づいて、接近車両がないと判定され、かつ走行方向前方から接近する移動体がある場合、移動体判定結果を衝突判定処理部１１２に入力する。

衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。また、衝突判断処理部１１２は、入力された衝突判断カウンタの値に基づいて、衝突判断処理を行う。例えば、衝突判断処理部１１２は、入力された衝突判断カウンタの値が予め決定される所定の閾値以上又は未満であるかにしたがって、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。

次に、本実施例に係る周辺監視装置１００の動作について、図４を参照して説明する。

制御部１０８は、集音部１０４を駆動するための制御信号を集音部１０４に入力する。集音部１０４は、制御部１０８からの制御信号により駆動し、走行方向前方及び前側方からの接近車両から生じる音を予め決定された所定の周期で集音し、電気信号に変換する。電気信号に変換された検出信号は判定部１１０に入力される（ステップＳ４０２）。接近車両から生じる音には、例えば接近する車の走行音、風切り音、エンジン音、緊急車両から出力されるサイレンの音などが含まれる。

判定部１１０は、入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。判断部１１０は、接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、制御部１０８は衝突判断カウンタのカウンタ値に＋αを加算する（ステップＳ４０６）。このように衝突判断カウンタに通常の加算値に＋αされた値を加算することにより、衝突判定処理部１１２は、通常よりも早く衝突回避動作を行うことができる。言い換えれば通常よりも早く衝突回避動作を行うための準備を行うことができる。例えば、走行方向前方及び前側方からの接近車両から生じる音に基づいて、接近車両が検出された場合に、その検出された時間が長く続いた場合に、通常よりも早く衝突回避動作を行うことができる。

そして、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ１０２に入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ１０２に入力する。ここで、駆動条件には、上述したように移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域（レーダ検知エリア）などが含まれる。

次に、判定部１１０は、レーダ１０２から検知結果を取得する（ステップＳ４０８）。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報（検知結果）が含まれる。

次に、判定部１１０は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ４１０）。判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ４１０：ＹＥＳ）、制御部１０８は衝突判断カウンタのカウンタ値に＋βを加算する（ステップＳ４１２）。このように衝突判断カウンタに通常の加算値に＋βされた値を加算することにより、衝突判定処理部１１２は、通常よりも早く衝突回避動作を行うことができる。言い換えれば通常よりも早く衝突回避動作を行うための準備を行うことができる。例えば、レーダ１０２からの検知結果に基づいて、接近車両があると判定された場合に、その判定された時間から衝突回避動作が行われるまでの時間を短縮できる。言い換えれば、レーダ１０２による車両検出がなされてから衝突回避動作が行われるまでの時間を短縮できる。

そして、制御部１０８は、衝突判定処理部１１２に、衝突判断カウンタのカウント値を入力する。一方、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ４１０：ＮＯ）、ステップＳ４０２に戻る。

衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力されたカウント値に基づいて、衝突判定処理を行う（ステップＳ４１４）。その後、ステップＳ４０２に戻る。

一方、ステップＳ４０４において、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ４０４：ＮＯ）、制御部１０８は、レーダ１０２による検知を実施する。すなわち、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ１０２に入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ１０２に入力する。ここで、上述したように駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域（レーダ検知エリア）などが含まれる。

次に、判定部１１０は、レーダ１０２から検知結果を取得する（ステップＳ４１６）。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報が含まれる。

次に、判定部１１０は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ４１８）。判定部１１０は、走行方向前方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ４１８：ＹＥＳ）、制御部１０８は衝突判定処理部１１２に、移動体判定結果を入力する。一方、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ４１８：ＮＯ）、ステップＳ４０２に戻る。

衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う（ステップＳ４２０）。例えば、衝突判定処理部１１２は、移動物との間の距離を検出し、その検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。その後、ステップＳ４０２に戻る。

本実施例に係る周辺監視装置１００によれば、集音部に備えられた回折率の高い音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知できる。そして、接近車両の検知結果に基づいて、レーダによる検知を促進する。このようにすることにより、特に出合い頭における事故を低減することができる。具体的には、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、また、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定する。また、レーダによる検知前に、集音部、例えば集音センサにより接近車両の検知を行うことにより、検知距離を拡大できる。さらにレーダによる検知結果を使用して衝突判定処理を行うことにより、衝突判定処理の信頼性を向上させることができる。

図５に示すように、最初に集音部により走行音検知エリア２６０における自車両周辺の音の検出が行われ、接近車両の有無が検知される。その後、レーダによりレーダ検知エリア２５０における自車両の走行方向前方及び前側方の検知が行われ、移動体の有無が検知される。走行音検知エリア２６０は、検出幅は細くなるが、レーダ検知エリア２５０より遠距離のエリアが含まれる。集音により接近車両を検出する場合には、ノイズなどの影響を受けるため、その検出精度は、レーダにより接近車両を検出する場合よりも低くなる。そこで、予め、集音により接近車両を検出し、その結果に基づいて、検知精度の高いレーダによる検知状態を促進する。

次に、本発明の他の実施例に係る周辺監視装置について説明する。

本実施例に係る周辺監視装置１００の構成は、図１を参照して説明した構成と同様であるため、その説明を省略する。

本実施例に係る周辺監視装置１００では、制御部１０８は、集音部１０４を常時駆動する。間欠的に駆動するようにしてもよい。集音部１０４は、予め決定された所定の周期で、電気信号に変換された検出信号を判定部１１０に入力する。

判定部１１０は、集音部１０４により入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判断する。判定部１１０は、集音部１０４による走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部１０８に入力する。

制御部１０８は、判定部１１０により入力された接近車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両がある場合には、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。このようにすることにより、レーダ１０２による検知状態を促進することができる。ここで、駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域（レーダ検知エリア）などが含まれる。

制御部１０８は、判定部１１０により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両がなく、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。

ここで、接近車両がある場合のレーダ１０２の駆動条件及び接近車両がない場合のレーダ１０２の駆動条件は予め決定される。

レーダ１０２は、制御部１０８からの制御信号により駆動し、検知結果を判定部１１０に入力する。

判定部１１０は、レーダ１０２により入力された検知結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを判定する。判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があると判定され、かつ走行方向前方及び前側方から接近する移動体がある場合、衝突判定処理の判定処理時間を早める（短縮する）又は判定閾値を下げる命令を衝突判定処理部１１２に入力する。また、制御部１０８は、判定部１１０により入力された移動体判定結果に基づいて、接近車両がないと判定され、かつ走行方向前方から接近する移動体がある場合、移動体判定結果を衝突判定処理部１１２に入力する。

衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部１１２は、衝突判定処理の判定処理時間を早める（短縮する）命令が入力された場合には、予め設定される衝突回避動作を行う。このようにすることにより、接近車両があると判定された時間から衝突回避動作が行われるまでの時間を短縮できる。言い換えれば、交差点の死角から突然車両が現れて、レーダ１０２による車両検出が衝突直前になされても、短時間で衝突回避動作を行うことができる。また、衝突判定処理部１１２は、判定閾値を下げる命令が入力された場合には、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。このように判定閾値、例えば感度を下げることにより、出合い頭事故が多いバイクなどを検出することができる。例えば、衝突判定処理部１１２は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。

次に、本実施例に係る周辺監視装置１００の動作について、図６を参照して説明する。

制御部１０８は、集音部１０４を駆動するための制御信号を集音部１０４に入力する。集音部１０４は、制御部１０８からの制御信号により駆動し、走行方向前方及び前側方からの接近車両から生じる音を予め決定された所定の周期で集音し、電気信号に変換する。電気信号に変換された検出信号は判定部１１０に入力される（ステップＳ６０２）。接近車両から生じる音には、例えば接近する車の走行音、風切り音、エンジン音、緊急車両から出力されるサイレンの音などが含まれる。

判定部１１０は、入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。判断部１１０は、接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ１０２に入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ１０２に入力する。ここで、駆動条件には、上述したように移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域（レーダ検知エリア）などが含まれる。

次に、判定部１１０は、レーダ１０２から検知結果を取得する（ステップＳ６０６）。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報（検知結果）が含まれる。

次に、判定部１１０は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ６０８）。判定部１１０は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ６０８：ＹＥＳ）、制御部１０８は衝突判定処理の判定処理時間を早める（短縮する）又は判定閾値を下げる命令を衝突判定処理部１１２に入力する（ステップＳ６１０）。どちらの命令を入力するかは、予め決定するようにしてもよいし、所定の条件を満たすか否かに応じて選択するようにしてもよい。

そして、制御部１０８は、は入力された移動体判定結果を衝突判定処理部１１２に入力する。衝突判定処理部１１２は、入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う（ステップＳ６１２）。その後、ステップＳ６０２に戻る。例えば、衝突判定処理部１１２は、衝突判定処理の判定処理時間を早める（短縮する）命令が入力された場合には、予め設定される衝突回避動作を行う。また、衝突判定処理部１１２は、判定閾値を下げる命令が入力された場合には、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。一方、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ６０８：ＮＯ）、ステップＳ６０２に戻る。

一方、ステップＳ６０４において、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ６０４：ＮＯ）、制御部１０８は、レーダ１０２による検知を実施する。すなわち、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、レーダ１０２を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ１０２に入力する。また、制御部１０８は、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ１０２に入力する。ここで、上述したように駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域（レーダ検知エリア）などが含まれる。

次に、判定部１１０は、レーダ１０２から検知結果を取得する（ステップＳ６１４）。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報が含まれる。

次に、判定部１１０は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する（ステップＳ６１６）。判定部１１０は、走行方向前方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部１０８に入力する。

接近車両があると判定された場合（ステップＳ６１６：ＹＥＳ）、制御部１０８は衝突判定処理部１１２に、移動体判定結果を入力する。一方、接近車両がないと判定された場合（ステップＳ６１６：ＮＯ）、ステップＳ６０２に戻る。

衝突判定処理部１１２は、制御部１０８により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う（ステップＳ６１８）。例えば、衝突判定処理部１１２は、移動物との間の距離を検出し、その検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。その後、ステップＳ６０２に戻る。

本実施例に係る周辺監視装置１００によれば、集音部に備えられた回折率の高い音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知できる。そして、接近車両の検知結果に基づいて、レーダによる検知を促進する。このようにすることにより、特に出合い頭における事故を低減することができる。具体的には、レーダ１０２が駆動されていない場合には、レーダ１０２の駆動及び／又はその駆動条件を決定し、また、レーダ１０２が駆動されている場合には、その駆動条件を決定する。また、レーダによる検知前に、集音部、例えば集音センサにより接近車両の検知を行うことにより、検知距離を拡大できる。さらにレーダによる検知結果を使用して衝突判定処理を行うことにより、衝突判定処理の信頼性を向上させることができる。また、衝突判断カウンタを使用しないで、接近車両があると判定された時間から衝突回避動作が行われるまでの時間を調節できる。

図５を参照して説明したように、最初に集音部により走行音検知エリア２６０における自車両周辺の音の検出が行われ、接近車両の有無が検知される。その後、レーダによりレーダ検知エリア２５０における自車両の走行方向前方及び前側方の検知が行われ、移動体の有無が検知される。走行音検知エリア２６０は、検出幅は細くなるが、レーダ検知エリア２５０より遠距離のエリアが含まれる。集音により接近車両を検出する場合には、ノイズなどの影響を受けるため、その検出精度は、レーダにより接近車両を検出する場合よりも低くなる。そこで、予め、集音により接近車両を検出し、その結果に基づいて、検知精度の高いレーダによる検知状態を促進する。

本発明の一実施例にかかる周辺監視装置を示す部分ブロック図である。 本発明の一実施例にかかる周辺監視装置の動作を示すフロー図である。 レーダ検知エリア及び走行音検知エリアを示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる周辺監視装置の動作を示すフロー図である。 レーダ検知エリア及び走行音検知エリアを示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる周辺監視装置の動作を示すフロー図である。

符号の説明

１００ 周辺監視装置
１０２ レーダ
１０４ 集音部
１０６ 電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)
１０８ 制御部
１１０ 判定部
１１２ 衝突判定処理部
２５０ レーダ検知エリア
２６０ 走行音検知エリア

Claims (8)

1. 車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
   前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
   前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
   前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段と
   を備え、
   前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、
   前記制御手段は、前記判定手段により停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴とする周辺監視装置。
2. 請求項１に記載の周辺監視装置において、
   前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
   前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴とする周辺監視装置。
3. 車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
   前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
   前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
   前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段
   を備え、
   前記判定手段は、前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
   前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴とする周辺監視装置。
4. 請求項３に記載の周辺監視装置において、
   前記制御手段は、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び／又はその駆動条件の変更を行うことを特徴とする周辺監視装置。
5. 車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
   前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する停止車両判定ステップと、
   前記判定ステップにより停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させる駆動ステップと
   を有することを特徴とする周辺監視方法。
6. 請求項５に記載の周辺監視方法において、
   前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する接近車両判定ステップ
   を有し、
   前記駆動ステップは、前記接近車両判定ステップにより自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴とする周辺監視方法。
7. 車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
   前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップにより自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び／又はその駆動条件の変更を行う駆動ステップ
   を有することを特徴とする周辺監視方法。
8. 請求項７に記載の周辺監視方法において、
   前記駆動ステップは、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴とする周辺監視方法。

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