JP2008226150A - 周辺監視装置及び周辺監視方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】接近車両の検知精度を向上させることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、車両の周辺の音を集音する集音手段と、レーダによる検知結果及び集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両の有無を判定する判定手段と、判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段とを備え、判定手段は、レーダによる検知結果に基づいて、停止車両の有無を判定し、制御手段は、判定手段により停止車両があると判定された場合に、集音手段を駆動させることにより達成される。
【選択図】図1
【解決手段】車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、車両の周辺の音を集音する集音手段と、レーダによる検知結果及び集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両の有無を判定する判定手段と、判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段とを備え、判定手段は、レーダによる検知結果に基づいて、停止車両の有無を判定し、制御手段は、判定手段により停止車両があると判定された場合に、集音手段を駆動させることにより達成される。
【選択図】図1
Description
本発明は、自動車などに搭載され、走行時に衝突を回避したり、衝突の被害を軽減したりするための周辺監視装置及び周辺監視方法に関する。
従来から、自動車による交通事故を防止するために、たとえばABS(Antilock Brake System)など、運転者の判断による制動操作が確実に行われるようにするシステムが用いられている。衝突などを回避する運転操作は、自動車の周囲の走行環境に応じて適切に選択されなければならない。そこで、車両の状況に応じて事故を未然に防ぐことができる周辺監視装置が提案されている(たとえば、特許文献1参照)。具体的には、遠距離用のレーダ装置と近距離用のレーダ装置とを併用し、それらを適切に切り換えて使用する。この周辺監視装置では、主に車両前方を検知領域とする遠距離用レーダと車両の前側方も検知可能な近距離用レーダとでそれぞれ異なる検知領域を有し、交差点内では近距離用レーダが使用される。
特開2005−165752号公報
しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。
例えば、交差点に接近する場合に、近距離レーダへの切り替えが遅れてしまう場合がある。
また、近距離用レーダに切り替えて交差点に接近した場合であっても、見通しの悪い交差点などでは、レーダ波の回折率の関係から、障害物の検知が遅れてしまう場合がある。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、接近車両の検知精度を向上させることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明の周辺監視装置は、
車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段と
を備え、
前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴の1つとする。
車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段と
を備え、
前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴の1つとする。
このように構成することにより、停止車両の後方から接近してくる車両を検出することができる。
さらに別の構成例では、前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させるように構成される。
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させるように構成される。
このように構成することにより、検知精度の高いレーダを使用して、自車両に接近する車両の有無を検知できる。
本発明の他の周辺監視装置は、
車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段
を備え、
前記判定手段は、前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴の1つとする。
車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段
を備え、
前記判定手段は、前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴の1つとする。
このように構成することにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの測定条件を変更できる。
さらに別の構成例では、前記制御手段は、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び/又はその駆動条件の変更を行うように構成される。
このように構成することにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの駆動を含めた、すなわちオン/オフを含めたレーダの測定条件を変更できる。
本発明の周辺監視方法は、
車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する停止車両判定ステップと、
前記判定ステップにより停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させる駆動ステップと
を有することを特徴の1つとする。
車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する停止車両判定ステップと、
前記判定ステップにより停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させる駆動ステップと
を有することを特徴の1つとする。
このようにすることにより、停止車両の後方から接近してくる車両を検出することができる。
さらに別の構成例では、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する接近車両判定ステップ
を有し、
前記駆動ステップは、前記接近車両判定ステップにより自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させるように構成される。
を有し、
前記駆動ステップは、前記接近車両判定ステップにより自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させるように構成される。
このようにすることにより、検知精度の高いレーダを使用して、自車両に接近する車両の有無を検知できる。
本発明の他の周辺監視方法は、
車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び/又はその駆動条件の変更を行う駆動ステップ
を有することを特徴の1つとする。
車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び/又はその駆動条件の変更を行う駆動ステップ
を有することを特徴の1つとする。
このようにすることにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの測定条件を変更できる。
さらに別の構成例では、前記駆動ステップは、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更するように構成される。
このようにすることにより、回折率の高い集音手段、例えば音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知し、その検知結果に基づいて、レーダによる車両の走行方向及び前側方の検知を促進できる。例えば、集音手段による検知結果に基づいて、レーダの駆動を含めた、すなわちオン/オフを含めたレーダの測定条件を変更できる。
本発明の実施例によれば、接近車両の検知精度を向上させることができる周辺監視装置及び周辺監視方法を実現できる。
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
本発明の実施例にかかる周辺監視装置について、図1を参照して説明する。
本実施例にかかる周辺監視装置100は、例えば車両に搭載され、レーダ102と、集音部104と、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)106とを備える。電子制御装置106は、制御部108と、判定部110と、衝突判定処理部112とを備える。
レーダ102は、例えば遠距離レーダ及び/又は近距離レーダにより構成される。
遠距離レーダでは、その探索用のビームの角度は狭く構成され、たとえば数10m先で数m程度の幅の範囲に広がる程度に構成される。遠距離レーダでは、車両の前方に検知用のビームが向けられた場合、100m以上の範囲を検知対象とすることができる。例えば、遠距離レーダは、76GHzの周波数帯で、FM−CW方式でターゲットの検知を行う。なお、周波数帯やレーダの方式は、異なるものを使用することもできる。近距離レーダでは、その検知用のビームの角度は遠距離レーダより広く構成され、遠距離レーダのビームよりも短距離で広い角度範囲に広がる。例えば、近距離レーダは、24GHzの周波数帯で、SS(Spectrum Spread)方式でターゲットの検知を行う。なお、周波数帯やレーダの方式は、異なるものを使用することもできる。
遠距離レーダは、近距離レーダでは検知不可能な遠方を探査することができるが、自車の直ぐ斜め前などは検知することができない。近距離レーダは、斜め前を含む横方向に広い範囲を検知することができる。例えば、交差点などで自車両の進行方向と交差する方向から接近してくる移動物を検知することができる。このように進行方向前方及び前側方の移動物を検知し、さらに停止車両を検知する観点からは近距離レーダを使用する方が望ましい。レーダ102は、検知結果を判定部110に入力する。
また、無線電波を利用しないで、超音波やレーザ光を利用することもできる。さらに、車両の周囲を撮像して、画像処理でターゲットを認識したりするようにしてもよい。
集音部104は、例えば集音マイクにより構成され、車外の音を取り込み、電気信号に変換する。集音部104は、予め決定された所定の周期で、電気信号に変換された検出信号を判定部110に入力する。
判定部110は、レーダ102により入力された検知結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを判定する。また、判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がないと判定した場合、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する。判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果及び走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを示す停止車両判定結果を制御部108に入力する。
また、判定部110は、集音部104により入力された検出信号に基づいて、接近車両があるか否かを判断する。例えば、集音部104は、所定の周期で入力された検出信号を周波数帯毎に分割し、その変化に基づいて、接近車両があるか否かを判断する。例えば、判定部108は、集音部104において取り込まれ電気信号に変換された音を、複数のバンドパスフィルタにより、周波数分割を行い、周波数帯毎の信号強度が所定の閾値以上となった場合に接近車両があると判定する。判定部110は、集音部104による接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部108に入力する。
制御部108は、レーダ102及び集音部104の制御を行う。また、制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がある場合、その移動体判定結果を後述する衝突判定処理部112に入力する。また、制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果及び停止車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がなく、走行方向前方及び前側方に停止車両がない場合、レーダ102の制御を継続する。また、制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果及び停止車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体がなく、走行方向前方及び前側方に停止車両がある場合、集音部104を駆動させるように制御する。この場合、レーダ102の駆動を停止するようにしてもよい。そして、制御部108は、判定部110により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両がある場合にはその接近車両判定結果を衝突判定処理部112に入力し、接近車両がなく、レーダ102の駆動が停止されている場合にはレーダ102を駆動するように制御する。
衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果又は接近車両判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う。例えば、衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部112は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。また、例えば、衝突判定処理部112は、制御部108により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両があることを自動車の運転手に光や音などで警告する。ここで、接近車両にはオートバイなどが含まれる。
次に、本実施例にかかる周辺監視装置100の動作について、図2を参照して説明する。
判定部110は、レーダ102から検知結果を取得する(ステップS202)。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報が含まれる。
次に、判定部110は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する(ステップS204)。判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
走行方向前方及び前側方から接近する接近車両があると判定された場合(ステップS204:YES)、制御部108は入力された移動体判定結果を衝突判定処理部112に入力する。衝突判定処理部112は、入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う(ステップS206)。例えば、衝突判定処理部112は、移動物との間の距離を検出し、その検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。
一方、接近車両がないと判定された場合(ステップS204:NO)、制御部108は判定部110に対し、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定するように命令する。判定部110は、制御部108からの命令にしたがって、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを示す停止車両判定結果を制御部108に入力する(ステップS208)。
停止車両があると判定された場合(ステップS208:YES)、制御部108は、集音部104を駆動するための制御信号を集音部104に入力する。集音部104は、制御部108からの制御信号により駆動し、接近車両から生じる音を予め決定された所定の周期で集音し、電気信号に変換する。電気信号に変換された検出信号は判定部110に入力される(ステップS210)。接近車両から生じる音には、例えば接近する車の走行音、風切り音、エンジン音、緊急車両から出力されるサイレンの音などが含まれる。
判定部110は、入力された検出信号に基づいて、接近車両があるか否かを判定する(ステップS212)。判断部110は、接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS212:YES)、制御部108は入力された接近車両判定結果を衝突判定処理部112に入力する。衝突判定処理部112は、入力された接近車両判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う(ステップS214)。例えば、衝突判定処理部112は、接近車両があることを自動車の運転手に光や音などで警告する。
一方、ステップS208において停止車両がないと判定された場合(ステップS208:NO)及びステップS212において接近車両がないと判定された場合(ステップS212:NO)、ステップS202に戻る。
本実施例に係る周辺監視装置100によれば、走行方向前方及び前側方に停止車両があり、この停止車両の後方から接近してくる車両を検出することができる。このため、接近車両の検知精度を向上させることができる。すなわち、停止車両の後方から接近する車両・バイクなどがある場合、レーダだけでは検知できないが、接近する車両の音を検出することにより検出できる。このため、特に交差点などによる出合い頭事故を防止できる。
図3に示すように、レーダ102によりレーダ検知エリア250における移動体の検知が行われ、走行方向前方及び前側方における移動体の有無及び停止車両の有無が検知される。そして、移動体がなく停止車両がある場合に、集音部により走行音検知エリア260における自車両周辺の音の検出が行われ、接近車両の有無が検知される。走行音検知エリア260は、検出幅は細くなるが、レーダ検知エリア250より遠距離のエリアが含まれる。集音により接近車両を検出する場合には、ノイズなどの影響を受けるため、その検出精度は、レーダ102により接近車両を検出する場合よりも低くなる。そこで、検知精度の高いレーダにより予め移動体及び停止車両を検知し、その検知結果をトリガーにして、接近車両を集音により検出する。このように音をトリガーとすることにより、回折してくるミリ波の感度を向上させることができる。また、集音により接近車両を検出する場合に生じる虞のある誤検出を低減できる。
次に、本発明の他の実施例に係る周辺監視装置について説明する。
本実施例に係る周辺監視装置100の構成は、図1を参照して説明した構成と同様であるため、その説明を省略する。
本実施例に係る周辺監視装置100では、制御部108は、集音部104を常時駆動する。間欠的に駆動するようにしてもよい。集音部104は、予め決定された所定の周期で、電気信号に変換された検出信号を判定部110に入力する。
判定部110は、集音部104により入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判断する。判定部110は、集音部104による走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部108に入力する。
制御部108は、判定部110により入力された接近車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両がある場合には、衝突判断を行う指標である衝突判断カウンタのカウンタ値に所定の値、例えば+αを加算する。衝突判断カウンタは、接近車両がある場合に時間経過とともにカウントアップされる。そのカウンタ値が予め決定される所定の閾値以上となった場合に、衝突判定処理部112は、予め設定される衝突回避動作を行う。そして、制御部108は、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。このようにすることにより、レーダ102による検知状態を促進することができる。ここで、駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域(レーダ検知エリア)などが含まれる。
制御部108は、判定部110により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両がなく、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。
ここで、接近車両がある場合のレーダ102の駆動条件及び接近車両がない場合のレーダ102の駆動条件は予め決定される。
レーダ102は、制御部108からの制御信号により駆動し、検知結果を判定部110に入力する。
判定部110は、レーダ102により入力された検知結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを判定する。判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があると判定され、かつ走行方向前方及び前側方から接近する移動体がある場合、上述した衝突判断カウンタに所定の値、例えば+β加算し、衝突判断カウンタの値を衝突判定処理部112に入力する。ここで、βはαと同じ値としてもよいし、自車両の進行方向と交差する方向からの接近車両の検出に重み付けを行う観点からは、α>βとする方が好ましい。また、制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果に基づいて、接近車両がないと判定され、かつ走行方向前方から接近する移動体がある場合、移動体判定結果を衝突判定処理部112に入力する。
衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う。例えば、衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部112は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。また、衝突判断処理部112は、入力された衝突判断カウンタの値に基づいて、衝突判断処理を行う。例えば、衝突判断処理部112は、入力された衝突判断カウンタの値が予め決定される所定の閾値以上又は未満であるかにしたがって、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部112は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。
次に、本実施例に係る周辺監視装置100の動作について、図4を参照して説明する。
制御部108は、集音部104を駆動するための制御信号を集音部104に入力する。集音部104は、制御部108からの制御信号により駆動し、走行方向前方及び前側方からの接近車両から生じる音を予め決定された所定の周期で集音し、電気信号に変換する。電気信号に変換された検出信号は判定部110に入力される(ステップS402)。接近車両から生じる音には、例えば接近する車の走行音、風切り音、エンジン音、緊急車両から出力されるサイレンの音などが含まれる。
判定部110は、入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判定する(ステップS404)。判断部110は、接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS404:YES)、制御部108は衝突判断カウンタのカウンタ値に+αを加算する(ステップS406)。このように衝突判断カウンタに通常の加算値に+αされた値を加算することにより、衝突判定処理部112は、通常よりも早く衝突回避動作を行うことができる。言い換えれば通常よりも早く衝突回避動作を行うための準備を行うことができる。例えば、走行方向前方及び前側方からの接近車両から生じる音に基づいて、接近車両が検出された場合に、その検出された時間が長く続いた場合に、通常よりも早く衝突回避動作を行うことができる。
そして、制御部108は、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ102に入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ102に入力する。ここで、駆動条件には、上述したように移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域(レーダ検知エリア)などが含まれる。
次に、判定部110は、レーダ102から検知結果を取得する(ステップS408)。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報(検知結果)が含まれる。
次に、判定部110は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する(ステップS410)。判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS410:YES)、制御部108は衝突判断カウンタのカウンタ値に+βを加算する(ステップS412)。このように衝突判断カウンタに通常の加算値に+βされた値を加算することにより、衝突判定処理部112は、通常よりも早く衝突回避動作を行うことができる。言い換えれば通常よりも早く衝突回避動作を行うための準備を行うことができる。例えば、レーダ102からの検知結果に基づいて、接近車両があると判定された場合に、その判定された時間から衝突回避動作が行われるまでの時間を短縮できる。言い換えれば、レーダ102による車両検出がなされてから衝突回避動作が行われるまでの時間を短縮できる。
そして、制御部108は、衝突判定処理部112に、衝突判断カウンタのカウント値を入力する。一方、接近車両がないと判定された場合(ステップS410:NO)、ステップS402に戻る。
衝突判定処理部112は、制御部108により入力されたカウント値に基づいて、衝突判定処理を行う(ステップS414)。その後、ステップS402に戻る。
一方、ステップS404において、接近車両がないと判定された場合(ステップS404:NO)、制御部108は、レーダ102による検知を実施する。すなわち、制御部108は、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ102に入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ102に入力する。ここで、上述したように駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域(レーダ検知エリア)などが含まれる。
次に、判定部110は、レーダ102から検知結果を取得する(ステップS416)。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報が含まれる。
次に、判定部110は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する(ステップS418)。判定部110は、走行方向前方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS418:YES)、制御部108は衝突判定処理部112に、移動体判定結果を入力する。一方、接近車両がないと判定された場合(ステップS418:NO)、ステップS402に戻る。
衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う(ステップS420)。例えば、衝突判定処理部112は、移動物との間の距離を検出し、その検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。その後、ステップS402に戻る。
本実施例に係る周辺監視装置100によれば、集音部に備えられた回折率の高い音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知できる。そして、接近車両の検知結果に基づいて、レーダによる検知を促進する。このようにすることにより、特に出合い頭における事故を低減することができる。具体的には、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、また、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定する。また、レーダによる検知前に、集音部、例えば集音センサにより接近車両の検知を行うことにより、検知距離を拡大できる。さらにレーダによる検知結果を使用して衝突判定処理を行うことにより、衝突判定処理の信頼性を向上させることができる。
図5に示すように、最初に集音部により走行音検知エリア260における自車両周辺の音の検出が行われ、接近車両の有無が検知される。その後、レーダによりレーダ検知エリア250における自車両の走行方向前方及び前側方の検知が行われ、移動体の有無が検知される。走行音検知エリア260は、検出幅は細くなるが、レーダ検知エリア250より遠距離のエリアが含まれる。集音により接近車両を検出する場合には、ノイズなどの影響を受けるため、その検出精度は、レーダにより接近車両を検出する場合よりも低くなる。そこで、予め、集音により接近車両を検出し、その結果に基づいて、検知精度の高いレーダによる検知状態を促進する。
次に、本発明の他の実施例に係る周辺監視装置について説明する。
本実施例に係る周辺監視装置100の構成は、図1を参照して説明した構成と同様であるため、その説明を省略する。
本実施例に係る周辺監視装置100では、制御部108は、集音部104を常時駆動する。間欠的に駆動するようにしてもよい。集音部104は、予め決定された所定の周期で、電気信号に変換された検出信号を判定部110に入力する。
判定部110は、集音部104により入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判断する。判定部110は、集音部104による走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部108に入力する。
制御部108は、判定部110により入力された接近車両判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両がある場合には、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。このようにすることにより、レーダ102による検知状態を促進することができる。ここで、駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域(レーダ検知エリア)などが含まれる。
制御部108は、判定部110により入力された接近車両判定結果に基づいて、接近車両がなく、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を入力する。
ここで、接近車両がある場合のレーダ102の駆動条件及び接近車両がない場合のレーダ102の駆動条件は予め決定される。
レーダ102は、制御部108からの制御信号により駆動し、検知結果を判定部110に入力する。
判定部110は、レーダ102により入力された検知結果に基づいて、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを判定する。判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があると判定され、かつ走行方向前方及び前側方から接近する移動体がある場合、衝突判定処理の判定処理時間を早める(短縮する)又は判定閾値を下げる命令を衝突判定処理部112に入力する。また、制御部108は、判定部110により入力された移動体判定結果に基づいて、接近車両がないと判定され、かつ走行方向前方から接近する移動体がある場合、移動体判定結果を衝突判定処理部112に入力する。
衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う。例えば、衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。例えば、衝突判定処理部112は、衝突判定処理の判定処理時間を早める(短縮する)命令が入力された場合には、予め設定される衝突回避動作を行う。このようにすることにより、接近車両があると判定された時間から衝突回避動作が行われるまでの時間を短縮できる。言い換えれば、交差点の死角から突然車両が現れて、レーダ102による車両検出が衝突直前になされても、短時間で衝突回避動作を行うことができる。また、衝突判定処理部112は、判定閾値を下げる命令が入力された場合には、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。このように判定閾値、例えば感度を下げることにより、出合い頭事故が多いバイクなどを検出することができる。例えば、衝突判定処理部112は、ブレーキ、スロットルアクチュエータを制御して、減速操作をアシストする。また、ステアリングアクチュエータを駆動して、衝突を回避する方向へ進路を変更するようにアシストするようにしてもよい。
次に、本実施例に係る周辺監視装置100の動作について、図6を参照して説明する。
制御部108は、集音部104を駆動するための制御信号を集音部104に入力する。集音部104は、制御部108からの制御信号により駆動し、走行方向前方及び前側方からの接近車両から生じる音を予め決定された所定の周期で集音し、電気信号に変換する。電気信号に変換された検出信号は判定部110に入力される(ステップS602)。接近車両から生じる音には、例えば接近する車の走行音、風切り音、エンジン音、緊急車両から出力されるサイレンの音などが含まれる。
判定部110は、入力された検出信号に基づいて、走行方向前方及び前側方からの接近車両があるか否かを判定する(ステップS604)。判断部110は、接近車両があるか否かを示す接近車両判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS604:YES)、制御部108は、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ102に入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ102に入力する。ここで、駆動条件には、上述したように移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域(レーダ検知エリア)などが含まれる。
次に、判定部110は、レーダ102から検知結果を取得する(ステップS606)。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報(検知結果)が含まれる。
次に、判定部110は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する(ステップS608)。判定部110は、走行方向前方及び前側方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS608:YES)、制御部108は衝突判定処理の判定処理時間を早める(短縮する)又は判定閾値を下げる命令を衝突判定処理部112に入力する(ステップS610)。どちらの命令を入力するかは、予め決定するようにしてもよいし、所定の条件を満たすか否かに応じて選択するようにしてもよい。
そして、制御部108は、は入力された移動体判定結果を衝突判定処理部112に入力する。衝突判定処理部112は、入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う(ステップS612)。その後、ステップS602に戻る。例えば、衝突判定処理部112は、衝突判定処理の判定処理時間を早める(短縮する)命令が入力された場合には、予め設定される衝突回避動作を行う。また、衝突判定処理部112は、判定閾値を下げる命令が入力された場合には、移動物との間の距離を検出し、検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。一方、接近車両がないと判定された場合(ステップS608:NO)、ステップS602に戻る。
一方、ステップS604において、接近車両がないと判定された場合(ステップS604:NO)、制御部108は、レーダ102による検知を実施する。すなわち、制御部108は、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、レーダ102を駆動するための制御信号及び決定された駆動条件が含まれる制御信号を、レーダ102に入力する。また、制御部108は、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定し、決定された駆動条件を含む制御信号を、レーダ102に入力する。ここで、上述したように駆動条件には、移動物を検知する場合の検知閾値、検知領域(レーダ検知エリア)などが含まれる。
次に、判定部110は、レーダ102から検知結果を取得する(ステップS614)。検知結果には、走行方向前方及び前側方のレーダ情報が含まれる。
次に、判定部110は、取得した検知結果に基づいて、移動体、例えば接近車両があるか否かを判定する(ステップS616)。判定部110は、走行方向前方から接近する移動体があるか否かを示す移動体判定結果を制御部108に入力する。
接近車両があると判定された場合(ステップS616:YES)、制御部108は衝突判定処理部112に、移動体判定結果を入力する。一方、接近車両がないと判定された場合(ステップS616:NO)、ステップS602に戻る。
衝突判定処理部112は、制御部108により入力された移動体判定結果に基づいて、衝突判定処理を行う(ステップS618)。例えば、衝突判定処理部112は、移動物との間の距離を検出し、その検出結果に基づいて、予め設定される衝突回避動作を行う。その後、ステップS602に戻る。
本実施例に係る周辺監視装置100によれば、集音部に備えられた回折率の高い音響マイクにより、事前に接近車両の存在を検知できる。そして、接近車両の検知結果に基づいて、レーダによる検知を促進する。このようにすることにより、特に出合い頭における事故を低減することができる。具体的には、レーダ102が駆動されていない場合には、レーダ102の駆動及び/又はその駆動条件を決定し、また、レーダ102が駆動されている場合には、その駆動条件を決定する。また、レーダによる検知前に、集音部、例えば集音センサにより接近車両の検知を行うことにより、検知距離を拡大できる。さらにレーダによる検知結果を使用して衝突判定処理を行うことにより、衝突判定処理の信頼性を向上させることができる。また、衝突判断カウンタを使用しないで、接近車両があると判定された時間から衝突回避動作が行われるまでの時間を調節できる。
図5を参照して説明したように、最初に集音部により走行音検知エリア260における自車両周辺の音の検出が行われ、接近車両の有無が検知される。その後、レーダによりレーダ検知エリア250における自車両の走行方向前方及び前側方の検知が行われ、移動体の有無が検知される。走行音検知エリア260は、検出幅は細くなるが、レーダ検知エリア250より遠距離のエリアが含まれる。集音により接近車両を検出する場合には、ノイズなどの影響を受けるため、その検出精度は、レーダにより接近車両を検出する場合よりも低くなる。そこで、予め、集音により接近車両を検出し、その結果に基づいて、検知精度の高いレーダによる検知状態を促進する。
100 周辺監視装置
102 レーダ
104 集音部
106 電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)
108 制御部
110 判定部
112 衝突判定処理部
250 レーダ検知エリア
260 走行音検知エリア
102 レーダ
104 集音部
106 電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)
108 制御部
110 判定部
112 衝突判定処理部
250 レーダ検知エリア
260 走行音検知エリア
Claims (8)
- 車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段と
を備え、
前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項1に記載の周辺監視装置において、
前記判定手段は、前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴とする周辺監視装置。 - 車両に搭載され、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置であって、
前記車両の走行方向前方及び前側方を検知するレーダと、
前記車両の周辺の音を集音する集音手段と、
前記レーダによる検知結果及び前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する他車両があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記レーダ及び前記集音手段を制御する制御手段
を備え、
前記判定手段は、前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定し、
前記制御手段は、前記判定手段により自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴とする周辺監視装置。 - 請求項3に記載の周辺監視装置において、
前記制御手段は、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び/又はその駆動条件の変更を行うことを特徴とする周辺監視装置。 - 車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両の走行方向前方及び前側方に停止車両があるか否かを判定する停止車両判定ステップと、
前記判定ステップにより停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させる駆動ステップと
を有することを特徴とする周辺監視方法。 - 請求項5に記載の周辺監視方法において、
前記レーダによる検知結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する接近車両判定ステップ
を有し、
前記駆動ステップは、前記接近車両判定ステップにより自車両に接近する車両がなく、かつ停止車両があると判定された場合に、前記集音手段を駆動させることを特徴とする周辺監視方法。 - 車両に搭載され、前記車両の走行方向前方及び前側方を検知できるレーダと前記車両の周辺の音を集音する集音手段とを備え、前記車両の周辺の状況を監視する周辺監視装置における周辺監視方法であって、
前記集音手段による検出結果に基づいて、自車両に接近する車両があるか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより自車両に接近する車両があると判定された場合、前記レーダが駆動されていない場合には、前記レーダの駆動及び/又はその駆動条件の変更を行う駆動ステップ
を有することを特徴とする周辺監視方法。 - 請求項7に記載の周辺監視方法において、
前記駆動ステップは、前記レーダが駆動されている場合には、その駆動条件を変更することを特徴とする周辺監視方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007067164A JP2008226150A (ja) | 2007-03-15 | 2007-03-15 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007067164A JP2008226150A (ja) | 2007-03-15 | 2007-03-15 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2008226150A true JP2008226150A (ja) | 2008-09-25 |
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ID=39844641
Family Applications (1)
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JP2007067164A Pending JP2008226150A (ja) | 2007-03-15 | 2007-03-15 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2008226150A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011116218A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2013149080A (ja) * | 2012-01-19 | 2013-08-01 | Denso Corp | 音声出力装置 |
JP2013254267A (ja) * | 2012-06-05 | 2013-12-19 | Toyota Motor Corp | 接近車両検出装置及び運転支援システム |
JP2014056513A (ja) * | 2012-09-13 | 2014-03-27 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置及び運転支援方法 |
-
2007
- 2007-03-15 JP JP2007067164A patent/JP2008226150A/ja active Pending
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