KR102525933B1 - Auto Guided vehicle robot remote control system with emergency driving function - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인 로봇 대차 상태정보 및 자율주행 정보를 리모컨 단말기로 전송하여, 모니터링 및 제어가 가능하고, 무인 로봇 대차 전용 (AGV 리모컨, WIFI, 블루투스, 수동스위치)으로만 수동동작하는 것이 아닌, 기존 무인 로봇 대차 고장시에도 RF 통신용 리모콘으로 무인 로봇 대차 수동조작이 가능하여 안전한 삼중화 네트워크 시스템을 구현할 수 있는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a remote control system for an unmanned robot truck equipped with an emergency operation function, and more particularly, transmits state information and autonomous driving information of an unmanned robot truck to a remote control terminal, enabling monitoring and control, and dedicated to the unmanned robot truck. Emergency operation function that can realize a safe triplexed network system by manually operating the unmanned robot cart with the RF remote control even when the existing unmanned robot cart is broken, rather than manually operated only with (AGV remote control, WIFI, Bluetooth, manual switch) It relates to an unmanned robot cart remote control system having a.
자동화된 무인공장 및 물류 흐름의 핵심 첨단 장비의 하나인 AGV는 여러 나라에서 다양한 기능의 제품들이 출시되고 있으며, 국내에서도 독자적 시스템의 국산화 및 부품개발이 빠르게 진행되어지고 있다.AGV, which is one of the core high-tech equipment for automated unmanned factories and logistics flows, has been released in various countries with various functions, and localization of its own system and development of parts are rapidly progressing in Korea.
그러나, 열악한 환경(고온, 실족사, 감전) 등 안전사고 높은 장소에서 자동 또는 수동 제어가 불가능하면 위험한 현장으로 작업자를 파견해야 하는 곤란한 상황에 봉착하게 된다.However, if automatic or manual control is not possible in places with high safety accidents, such as harsh environments (high temperature, death by foot, electric shock), you will encounter a difficult situation in which you have to dispatch workers to dangerous sites.
따라서 네트워크 삼중화 구성으로 자동 또는 수동에서의 네트워크 통신 기능을 보완하는 제3의 RF 통신 기능을 추가하여 위험한 현장으로 작업자를 파견하지 않고서도 무인 로봇 대차를 회수할 수 있는 시스템의 개발이 필요하게 되었다.Therefore, it is necessary to develop a system that can retrieve an unmanned robot cart without dispatching workers to dangerous sites by adding a third RF communication function that supplements the network communication function in automatic or manual network triplex configuration. .
본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 대차의 고장 또는 에러가 발생할 경우 원격으로 대차 상태를 모니터링한 후 원격 자동 또는 수동 이동 후 정비를 실시함으로 빠른 고장 복구에 의한 조업 휴지 시간 단축 및 안정화에 기여할 수 있는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 제공하는데 목적이 있다.The present invention has been made to improve the above-described problems, and in the case of a malfunction or error of the bogie, the present invention remotely monitors the bogie state and then performs maintenance after remote automatic or manual movement, thereby stopping operation by quick failure recovery. An object of the present invention is to provide an unmanned robot truck remote control system equipped with an emergency operation function that can contribute to time reduction and stabilization.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예는 무인 로봇 대차; 상기 무인 로봇 대차를 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 열악한 환경으로 이루어진 안전사고 높은 장소에서 원격으로 수동 또는 자동 제어 및 모니터링을 위한 리모컨;을 포함하되, 상기 열악한 환경에서 수동 또는 자동 제어는 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차;를 회수할 수 있는 알고리즘을 포함한다.In order to achieve the above object, one embodiment of the present invention is an unmanned robot vehicle; Including; a remote control for remotely or automatically controlling and monitoring the unmanned robot cart in a place with a high safety accident in a harsh environment in which high temperature, accidental death, and electric shock are concerned, but manual or automatic control in the harsh environment It includes an algorithm capable of recovering the unmanned robot cart without being dispatched.
본 발명은 자동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차에 자동 운전 정보를 포함하는 제1 신호; 수동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차에 수동 운전 정보를 포함하는 제2 신호; 및 비상으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차에 비상 운전 정보를 포함하는 제3 신호;를 생성하는 신호생성부;를 더 포함하며, 상기 비상 운전 정보에 따라 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차를 회수한다.The present invention includes a first signal including autonomous driving information for the unmanned robot cart to automatically drive; a second signal including manual driving information for the unmanned robot cart to drive manually; and a signal generating unit generating a third signal including emergency driving information for the unmanned robot cart to operate in an emergency, and recovering the unmanned robot cart without dispatching a worker according to the emergency driving information. do.
상기 열악한 환경에는, 상기 리모컨의 모니터링 기능을 통해 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 일정 지역을 구획하여 저장하는 위치 정보를 포함한다.The harsh environment includes location information that divides and stores a certain area in which high temperature, tripping by foot, and electric shock are concerned through the monitoring function of the remote control.
상기 비상 운전 정보는 상기 위치 정보에 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차;를 회수하도록 미리 사전 설정된 운전 정보이다.The emergency driving information is preset driving information to retrieve the unmanned robot cart without dispatching a worker to the location information.
본 발명은 리모컨을 통해 상기 무인 로봇 대차를 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 열악한 환경으로 이루어진 안전사고 높은 장소에서 원격으로 수동 또는 자동 제어 및 모니터링하는 단계; 상기 열악한 환경에서 수동 또는 자동 제어는 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차;를 회수할 수 있는 알고리즘이 작동되는 단계;를 포함한다.The present invention includes the steps of remotely or automatically controlling and monitoring the unmanned robot cart through a remote control in a place with a high safety accident consisting of a harsh environment in which high temperature, tripping by foot, and electric shock are concerned; Manual or automatic control in the harsh environment includes the operation of an algorithm capable of recovering the unmanned robot cart without dispatching a worker.
상기 무인 로봇 대차;를 회수할 수 있는 알고리즘은, 무인 로봇 대차 통신유닛에는 무인 이송 장치에 대응되는 무인 로봇 대차 ID 및, RF 채널정보를 포함하는 무인 로봇 대차용 RF 초기화정보가 미리 저장되는 단계; RF 채널정보는 서로 다른 주파수대역의 적어도 하나 이상으로 이루어지며, 상기 RF 채널정보는 무인 로봇 대차 통신유닛과 송수신하는 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되거나, 제조설비 위치에 따른 전파환경을 고려하여 서로 다른 주파수로 설정하는 단계; 신호 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되는 경우에 있어서는 할당받은 주파수대역 내에서 RF 초기화 정보 전송시에는 제1 주파수, 비상 운전 정보 전송시에는 제2 주파수로 구분하여 전송하도록 채널정보를 설정하는 단계; 제1 주파수는 제2 주파수에 비해 그 대역폭이 작게 설정되도록 하는 단계;를 포함한다.The algorithm capable of recovering the unmanned robot cart; the step of pre-saving the unmanned robot cart ID and RF initialization information for the unmanned robot cart including RF channel information corresponding to the unmanned transport device in the unmanned robot cart communication unit; The RF channel information is composed of at least one or more of different frequency bands, and the RF channel information is set to different frequencies according to the type of data transmitted and received with the unmanned robot cart communication unit, or considering the radio wave environment according to the location of the manufacturing facility. setting to different frequencies; Setting channel information to be transmitted by dividing into a first frequency when transmitting RF initialization information and a second frequency when transmitting emergency operation information within an assigned frequency band when different frequencies are set according to signal data types ; and setting the bandwidth of the first frequency to be smaller than that of the second frequency.
상기 무인 로봇 대차;를 회수할 수 있는 알고리즘은, 설비 ID 및 RF 채널을 포함하는 설비 RF 초기화정보가 등록된 무인 로봇 대차 통신유닛이 설비에 부착된 상태에서, 무인 로봇 대차 통신유닛은 초기화설정 송신모듈을 통해 일정 주기로 설비 RF 초기화정보를 송출하는 제1 단계; 무인 로봇 대차 ID를 포함하는 무인 로봇 대차 RF 초기화정보가 등록된 무인 로봇 대차 통신유닛을 구비한 무인 이송 장치가 작업할 설비 주변에서 해당 설비로부터 송출되는 설비 RF 초기화정보를 초기화설정 수신모듈을 통해 수신하는 제2 단계; 무인 로봇 대차 통신유닛은 초기화설정 수신모듈을 통해 수신된 설비 RF 초기화정보를 근거로 제1 RF 통신부를 초기화하는 제3 단계; 무인 로봇 대차 통신유닛의 제1 RF 통신부 무인 로봇 대차 통신유닛의 제2 RF 통신부를 통해 상기 열악한 환경에서 수동 또는 자동 제어는 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차;를 회수할 수 있는 제어 정보를 RF 신호로 송수신하는 제4 단계;를 포함한다.The algorithm capable of recovering the unmanned robot cart; is, in a state in which the facility RF initialization information including the facility ID and RF channel is registered, the unmanned robot cart communication unit is attached to the facility, the unmanned robot cart communication unit transmits initialization settings. A first step of transmitting facility RF initialization information through a module at regular intervals; Receives facility RF initialization information transmitted from the facility around the facility to be operated by an unmanned transport device having an unmanned robot cart communication unit registered with the unmanned robot cart RF initialization information including the unmanned robot cart ID through the initialization setting receiving module The second step of doing; A third step of initializing, by the unmanned robot cart communication unit, a first RF communication unit based on equipment RF initialization information received through an initialization setting receiving module; 1st RF communication unit of the unmanned robot balance communication unit Through the 2nd RF communication unit of the unmanned robot balance communication unit, manual or automatic control in the harsh environment is the unmanned robot balance without dispatching a worker; control information capable of recovering A fourth step of transmitting and receiving an RF signal; includes.
상기 무인 로봇 대차;를 회수할 수 있는 알고리즘은, 자동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차에 자동 운전 정보를 상기 무인 로봇 대차에 전송하는 단계; 수동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차에 수동 운전 정보를 상기 무인 로봇 대차에 전송하는 단계; 및 비상으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차에 비상 운전 정보를 상기 무인 로봇 대차에 전송하는 단계;를 포함한다. The algorithm capable of recovering the unmanned robot cart; the step of transmitting automatic driving information to the unmanned robot cart so as to automatically drive the unmanned robot cart; Transmitting manual driving information to the unmanned robot cart to drive manually; and transmitting emergency driving information to the unmanned robot cart to operate in an emergency.
본 발명의 일 실시예에 따라 조업자 및 정비자가 현장에 진입하지 않고 원격으로 대차 상태를 모니터링 하며 안전구역으로 이송하여 정비가 가능하도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, operators and maintenance workers can remotely monitor the state of a bogie without entering the site and transport it to a safe area for maintenance.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 대차 상태 모니터링 및 정비를 실시함으로 빠른 고장 복구에 의한 조업 휴지 시간 단축 및 안정화에 기여할 수 있는 효과를 지닌다.In addition, according to one embodiment of the present invention, by monitoring and servicing the state of the bogie, it has an effect that can contribute to the reduction and stabilization of operation stop time by quick failure recovery.
또한, 본 발명은 사용자가 리모컨을 통해 수동 제어 가능한 무인 대차를 실시간 확인 가능하고, 수동 제어를 원하는 대상 무인 대차의 선택이 용이한 효과가 있다.In addition, according to the present invention, a user can check an unmanned cart that can be manually controlled through a remote control in real time, and can easily select a target unmanned cart to be manually controlled.
또한, 본 발명은 무인 대차의 자동 충전이 가능하여, 무인 대차를 본 자리로 복귀시키는 과정에서 추가 작업 시간 및 에너지가 소요되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention is capable of automatically charging the unmanned cart, and has an effect of preventing additional work time and energy from being consumed in the process of returning the unmanned cart to its original position.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 구현하는 구성요소 간의 관계를 개략적으로 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차를 조향 및 구동하는 구성요소를 보여주는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차의 범퍼 컨트롤러 등의 구성요소 간의 관계를 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 구현하는 모뎀과 PLC 등의 구성요소 간의 관계를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 구현하는 구성요소 간의 관계를 개략적으로 도시화한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 RF 통신을 위한 구성요소 간의 관계를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 오퍼레이팅 터치 패널을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 리모컨 구성을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 터치 패널 화면 구성을 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 터치 패널 화면 표시 화면을 세부적으로 나타내는 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 RF 통신을 적용한 구성을 나타내는 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 종합 모니터링 화면을 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 종래 수동 충전 배터리와 자동 충전 장치 등을 비교한 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 자동 충전 구성을 나타내는 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 자동 충전 장치를 나타내는 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 신호 송수신 구성을 나타내는 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템의 비상 램프 구성 등을 나타내는 도면이다.1 is a block diagram schematically showing the relationship between components implementing an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing components for steering and driving an unmanned robot cart equipped with an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram schematically showing the relationship between components such as a bumper controller of an unmanned robot cart equipped with an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram schematically illustrating a relationship between components such as a modem and a PLC implementing an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a relationship between components implementing an unmanned robot cart remote control system having an emergency driving function according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a relationship between components for RF communication of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram showing an operating touch panel of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram showing a configuration of a remote controller according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram showing a configuration of a touch panel screen of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing in detail a display screen of a touch panel screen of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram showing a configuration to which RF communication is applied to an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
12 is a diagram showing a comprehensive monitoring screen of an unmanned robot cart remote control system equipped with an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
13 is a diagram comparing a conventional manually charged battery and an automatic charging device of an unmanned robot cart remote control system equipped with an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
14 is a diagram showing an automatic charging configuration of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram showing an automatic charging device of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
16 is a diagram showing a signal transmission/reception configuration of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
17 is a diagram showing an emergency lamp configuration of an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention.
상기한 바와 같은 본 발명을 첨부된 도면들과 실시예들을 통해 상세히 설명하도록 한다.The present invention as described above will be described in detail through the accompanying drawings and embodiments.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It should be noted that technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, technical terms used in the present invention should be interpreted in terms commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless specifically defined otherwise in the present invention, and are excessively inclusive. It should not be interpreted in a positive sense or in an excessively reduced sense. In addition, when the technical terms used in the present invention are incorrect technical terms that do not accurately express the spirit of the present invention, they should be replaced with technical terms that those skilled in the art can correctly understand. In addition, general terms used in the present invention should be interpreted as defined in advance or according to context, and should not be interpreted in an excessively reduced sense.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, singular expressions used in the present invention include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various elements or steps described in the invention, and some of the elements or steps are included. It should be construed that it may not be, or may further include additional components or steps.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components are assigned the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known technology may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, it should be noted that the accompanying drawings are only for easily understanding the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the accompanying drawings.
본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이, 무인 로봇 대차(10)와, 신호생성부(51), 리모컨(30)을 포함한다.As shown in FIG. 1, the present invention includes an
상기 무인 로봇 대차(10)는 크레인에 의해 적재되는 Zinc Pot Dross 상자를 지지하며 조향 유닛(51)과 구동 모터(12)로 구성된 드라이브 휠 유닛으로 이송한다.The
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 무인 로봇 대차(10)의 서보 모터(12) 드라이브는 모터 스피드 컨트롤 기능, 엔코더 입/출력 컨트롤 기능, 모터 과부하 체크 기능, 모터 구동상태 모니터링 기능, 및 조향 유닛(11)을 통향 조양 기능 등이 있다.As shown in FIG. 2, the
또한, 상기 무인 로봇 대차(10)는 Zinc Pot Dross 로봇 기능으로 사용할 경우에도, 안전사고(협착, 화상, 추락 등) 예방이 가능하다.In addition, even when the
도 3에 도시된 바와 같이, 무인 로봇 대차(10)에 포함되는 레이저 스캐너(LASER Scanner)는 환경 이미지를 스켄하여 실시간 X-Y 좌표 Data를 전송하는 기능을 가지고 있고, 무인 로봇 대차(10)의 AGV Power 공급(전,후)을 위해 Motor DC 24V 공급과 PLC DC 24V 공급과 Control Sensor 외 전장 전원 공급이 필요하다.As shown in FIG. 3, the laser scanner included in the
또한, IPC controller로서 거리계산으로 X-Y 좌표값을 얻어 무인 로봇 대차(10) 주행 제어가 가능하다.In addition, as an IPC controller, it is possible to control the driving of the
무인 로봇 대차(10)의 Soft Safety Bumper(전,후)는 장해물 충격 검출 Tape 스위치를 내장하는 데, Soft 스폰지를 내장하고, 레쟈 흑피 보호 커버와 장해물 충격 검출 ON/OFF 출력 기능을 갖는다.The Soft Safety Bumper (front and rear) of the
도 4에 도시된 바와 같이, 무인 로봇 대차(10)에 포함되는 Touch Personal Computer의 경우 자동운행 화면 설정 기능, 수동 Switch 조작화면 기능, Control 모니터링 화면기능, 알람 상태 화면기능 등을 갖는다.As shown in FIG. 4, the touch personal computer included in the
AGV Control Panel은 Component Power Control 기능, Sensor, Switch Control 기능, Main Power Control 기능 등을 갖는다.AGV Control Panel has Component Power Control function, Sensor, Switch Control function, Main Power Control function, etc.
더 포함되는 PLC는 IN-PUT Power가 DC24V이고, AGV 주행 Control 기능, AGV 운행 MAP Program 기능, 안전장치 Control 기능을 갖는다.The included PLC has DC24V IN-PUT Power, AGV driving control function, AGV driving MAP program function, and safety device control function.
또한 추가되는 무선 모뎀(WIRELESS MODEM)은 Power가 DC24V / AC 220V를 사용하고, Wireless Lan 통신 기능, 운행상태/에러상태 통신기능, 운행 위치정보 통신기능 등을 갖는다.In addition, the added wireless modem (WIRELESS MODEM) uses DC24V / AC 220V for power, and has wireless LAN communication function, operation status/error status communication function, and operation location information communication function.
이 외에도 도 5에 도시된 바와 같이 본 발명은 Dross Level High, Robot Home Position(A,B,C,D), D-Robot 인출 Home Position, Door Open(출입관리; 작업자) 정보 등을 관리할 수 있고, 오토 또는 로컬 모드(AUTO/LOCAL MODE), 리모트 모드(REMOTE MODE) 등을 사용할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 5, the present invention can manage Dross Level High, Robot Home Position (A, B, C, D), D-Robot withdrawal Home Position, Door Open (access management; operator) information, etc. Yes, auto or local mode (AUTO/LOCAL MODE), remote mode (REMOTE MODE) can be used.
서버에서 기준 포지션 정보를 포함하는 홈 포지션(AGV HOME POSITION), 에러 정보를 포함하는 에러 코드(AGV ERROR CODE), 상기 코드에 따라 지정되는 오토 또는 로컬 모드(AGV AUTO/LOCAL MODE), 원격 조정을 위한 리모컨 모드(AGV REMOCON MODE), 현 상태를 표시하는 모션 상태(AGC MOTION), AGV 배터리 상태 정보 등을 관리할 수 있다.In the server, a home position (AGV HOME POSITION) including reference position information, an error code (AGV ERROR CODE) including error information, an auto or local mode (AGV AUTO/LOCAL MODE) designated according to the above code, and remote control You can manage remote control mode (AGV REMOCON MODE), motion status (AGC MOTION) that displays the current status, and AGV battery status information.
한편, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 신호생성부(51)는 상기 무인 로봇 대차(10)의 PLC(Programmable logic controller; 40)일측에 위치하여 상기 무인 로봇 대차 관리 모니터(60)에 신호를 송신하고, 상기 리모컨(30)로부터 리모컨 보드(52)를 통해 수신되는 신호에 따라 무인 로봇 대차를 제어시킬 수 있도록 한다.Meanwhile, as shown in FIG. 6, the
이 때 PLC(40)는 필드 쪽 PLC(41)와 리모컨 보드(52)로 연결되어 제어 명령에 따라 신호를 주고받을 수 있다.At this time, the
일 예로 상기 신호생성부(51)는 고유 ID를 가지고 있으며, 상기 ID는 후술되는 서버(1)에 저장되고, 상시 신호생성부(51)에서 발생되는 신호와 ID를 매칭하여 무인 로봇 대차(10)의 현 위치와 구동상태 등을 파악할 수 있도록 한다.For example, the
또한, 상기 신호생성부(51)는 물체 감지 센서부(18)와, 카메라부 및 이들의 구동을 제어하는 PLC 제어부(40)를 포함한다.In addition, the
상기 센서부는 근접센서 또는 적외선센서 등을 포함하여, 무인 로봇 대차와 다른 무인 로봇 대차 사이의 간격을 측정하고 기저장된 간격보다 가깝다 판단될 경우에는 비상신호를 서버(1)에 송신하고, 이를 무인 로봇 대차(10)에 송신하여 사용자로 하여금 비상정지가 가능할 수 있도록 하거나 무인 로봇 대차의 간격을 조절할 수 있도록 한다.The sensor unit includes a proximity sensor or an infrared sensor to measure the distance between the unmanned robot bogie and other unmanned robot bogies, and transmits an emergency signal to the
또한, 상기 센서는 레일 내로 물체를 감지할 수 있도록 하여, 무인 로봇 대차(10)가 이동 중에 특정물체가 선로 내로 진입한다 판단하면 이를 경보기를 이용하여 사용자로 하여금 경각심을 일으킬 수 있도록 한다.In addition, the sensor can detect an object within the rail, so that when it is determined that a specific object enters the track while the
상기 카메라부는 무인 로봇 대차(10)의 전면 또는 후면에 부착되어 무인 로봇 대차(10)의 주변을 촬영할 수 있도록 하며, 상기 카메라부에서 촬영된 영상은 상기 카메라부에 수집되었다가 서버(1)의 요청 발생시에만 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 지역이 촬영된 영상을 제공할 수 있도록 한다.The camera unit is attached to the front or rear surface of the
한편, 상기 카메라부에서 촬영된 영상은 일정 시간 동안만 저장되었다가 그 후에는 자동 삭제될 수 있도록 한다.On the other hand, the image captured by the camera unit is stored only for a certain period of time and then automatically deleted.
상기 PLC 제어부(40)는 상기 서버(1)에서 수신된 신호에 따라 무인 로봇 대차(10)를 비상정지 또는 무인 로봇 대차와 무인 로봇 대차 간의 간격 조절 등이 이루어질 수 있도록 하며, 이는 무선으로 제어될 수 있도록 한다.The
각각의 무인 로봇 대차(10)에는, 리모컨(30)과 연결 가능한 무인 로봇 대차(10), 또는 리모컨(30)과 연결된 무인 로봇 대차(10)의 식별이 용이할 수 있도록 빛을 방출하는 LED부(13)와, 제2 RF 통신부(52)의 통신 연결 상태에 기초하여 LED부(13)가 점등/소등되도록 제어하거나, 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 LED부(13)를 제어하는 PLC를 포함할 수 있다.Each
도 7과 도 8에 도시된 바와 같이 리모컨(30)은 오퍼레이팅 터치패널로써, 안테나(31), 부저(32), 전원 LED(33), 배터리 충전 LED(34), 기타1 LED(35), 기타2 LED(36) 등으로 구성된다.7 and 8, the
리모컨(30)의 배터리 충전 LED(34)는 배터리(301)와 연결되어 충전 상태를 마이크로 컨트롤러(304)가 계산하여 표시하며, 터치 모니터 모듈(302)로 터치 기능을 제공하고, 내부의 데이터 I/O 보드는 RF 모듈(303), PLC/PC(308) 등과 이더넷으로 연결되는 이더넷 터미널(305), 비상 버튼 및 범용 입력을 위한 인풋 모듈(306), 범용 출력을 위한 아웃풋 모듈(307) 등으로 구성된다.The
비상정지 버튼(37), 제1 신호 내지 제3 신호(신호생성부)를 표시하는 기능버튼(381 ~ 383), 충전 기능버튼(384), 충전 포트(39) 등으로 구성된다.It consists of an
구체적으로 살펴보면, 도 9와 도 10에 도시된 바와 같이 리모컨(30)은 하나 이상의 무인 로봇 대차(10)를 운행 제어하는 비상 원격 운전 장치로, 복수개의 AGV와 같은 무인 로봇 대차(10)가 사용되는 환경에서 특정 무인 로봇 대차(10)를 개별적으로 수동 조작하기 위해 사용되기도 한다.Specifically, as shown in FIGS. 9 and 10, the
따라서 이동할 물건과 도어 클로즈 위치, 야적장 위치, 충전부 위치 등을 원격 관리하여 자동/수동으로 조작할 수 있다. 이에 따른 충전 기능 등을 이후 설명한다.Accordingly, the object to be moved, the location of the door close, the location of the yard, and the location of the charging unit can be remotely managed and automatically/manually operated. A charging function according to this will be described later.
여기서, 도 11에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 리모컨(30)은 각각의 무인 로봇 대차(10)와 RF 트랜시버(1-1 ~ 1-4)로 구성된 RF 통신과 같이 양방향 통신을 설립되어, 각각의 무인 로봇 대차(10)로부터 고유의 신호 정보(신호 생성부)를 수신하고 원격 (비상) 조작 신호를 리모컨(30)으로 송신하도록 할 수 있다.Here, as shown in FIG. 11, the
따라서 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 열악한 환경으로 이루어진 안전사고 높은 장소에서도 리모컨(30)을 통해 특정 작업을 용이하게 이행할 수 있다.Therefore, it is possible to easily carry out a specific task through the
서버(1)에서는 도 12에 도시된 바와 같이, AGV 종합 MONITORING 화면을 제공하여 AGV 통신 상태, AGV 주행 표시, AGV 패턴 예약 지시(일련의 명령 정보 리스트), AGV ERROR 상태 표시 등이 가능하다.As shown in FIG. 12, the
또한, PLC 제어 화면(각 C/V 제품 유,무 및 CALL), 무인차 충돌 방지 제어 화면(AUTO-DOOR 제어 상태 정보), 각 Line 물류 관리 제어 화면(각 ST별 제품 관리, 무인차 작업 지시)이 제공된다.In addition, PLC control screen (presence/absence of each C/V product and CALL), unmanned vehicle collision prevention control screen (AUTO-DOOR control status information), each line logistics management control screen (product management for each ST, unmanned vehicle work instructions) ) is provided.
도 13에 도시된 바와 같이, 배터리로서 EB-SERIES(대용량 초고속 충전 보조 배터리; 보수/무보수 type), 리튬 폴리머 및 리튬이온 전지 등이 사용될 수 있다.As shown in FIG. 13 , EB-SERIES (large-capacity ultra-fast charging auxiliary batteries; maintenance/non-maintenance type), lithium polymer batteries, and lithium ion batteries may be used as batteries.
상술한 충전 기능을 도 14에 도시된 바와 같이, 일예로서 AGV는 제품 이송을 완료하고 다음 Pattern 이 없을 경우 (HOME) 자동 충전 장치 Station 으로 이동하여 자동 충전한다As shown in FIG. 14 for the above-described charging function, as an example, the AGV completes product transfer and moves to the automatic charging device station when there is no next pattern (HOME) and automatically recharges.
예를 들어 무인 로봇 대차(10)가 도착하면 신호를 송,수신 하여 도착 확인 후 충전장치의 PUSHER 는 무인 로봇 대차(10) 충전 전극 장치에 접촉한다. For example, when the
구체적으로 도 14에 도시된 바와 같이, 무인 로봇 대차(10)는 제품 이송을 완료하고 다음 Pattern 이 없을 경우 (HOME) 자동 충전 장치 스테이션(Station) 으로 이동하여 자동 충전한다Specifically, as shown in FIG. 14, the
무인 로봇 대차(10)가 도착하면 신호를 송,수신 하여 무인 로봇 대차(10) 도착 확인 후 충전장치의 PUSHER 는 무인 로봇 대차(10) 충전 전극 장치에 접촉한다.When the
도 15와 도 16에 도시된 바와 같이, 무인 로봇 대차(10)와 지상 자동 충전 장치와 신호를 주고 받는다.15 and 16, signals are exchanged between the
무인 로봇 대차 충전부(151)와 지상 자동 충전 장치 충전부(152)는 서로 신호를 주고 받는다.The unmanned robot
예를 들어 무인 로봇 대차(10)에 설치된 BIT 센서는 컨베이어(90)의 4 BIT 센서에 AGV 도착 신호, C/V 구동 신호, 비상 신호를 전달하고, 상술한 전달에 대한 응답인 조건 OK 신호, 자재 등을 구동하도록 하는 AGV C/V 구동 신호, 상술한 비상 신호 조건에 대한 완료 여부를 확인하는 비상신호 조건 완료 신호 등을 받는다.For example, the BIT sensor installed on the
도 17에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따라 무인 로봇 대차에 대한 정보를 수신하는 무인 로봇 대차정보수신부(340)는 Zinc Pot Dross 상자 상하차 시키는 다수개의 무인 로봇 대차(10)에 대한 정보를 수신하는 것으로서, 무인 로봇 대차(10)는 한대만 이동하지 않고 필요에 따라 다수개 이동된다.As shown in FIG. 17, the unmanned robot balance information receiving unit 340 for receiving information on the unmanned robot cart according to an embodiment receives information about a plurality of
따라서, 무인 로봇 대차(10)의 고유 번호와 무인 로봇 대차의 위치 등을 파악하여 무인 로봇 대차(10) 각각에 대한 정보와 신호생성부(51)에서 발생된 신호를 매칭하여 무인 로봇 대차(10) 또는 사용자 단말(500)에 무인 로봇 대차의 상태를 출력할 수 있도록 하며, 제어가 필요한 무인 로봇 대차(10)를 선택하여 자동제어가 가능할 수 있도록 한다.Therefore, by identifying the unique number of the
상기 무인 로봇 대차(10)는 현장에서 작업자와 젤 가까운 곳에 위치하여 상기 서버(1)로부터 수신되는 신호에 따라 무인 로봇 대차를 이동 또는 정지할 수 있도록 한 것으로서, 상기 무인 로봇 대차(10)는 무선으로 형성되어 상기 서버(1)로부터 데이터를 수신하되, 하나의 무인 로봇 대차(10)에 다수의 신호생성부(51)와 통신이 가능하도록 한다.The
상기 무인 로봇 대차(10)는 무인 로봇 대차의 전진 또는 후진을 제어하는 다수의 레버와, 무인 로봇 대차의 상태를 나타내는 다수의 램프(13)와, 코일리프터를 상하강시킬 수 있도록 하는 버튼 및 유압모터 또는 무인 로봇 대차의 비상 정지가 가능하도록 하는 on/off 버튼(14)을 포함한다.The
상기 리모컨(30)은 소형화되어 작업자가 지니고 다니면서 수시로 무인 로봇 대차의 상태를 확인할 수 있도록 하는 것으로, 상기 리모컨(30)은 원격 제어하는 서버(1)에 네트워크로 연결된다.The
상기 신호수신부(51, 52)는 상기 서버(1)와 데이터를 송수신하며 무인 로봇 대차의 현재 구동 상태에 대한 정보를 수신할 수 있도록 한다.The
상기 센서부는 자이로센서로서 상기 리모컨(30)이 무인 로봇 대차(10)의 주변에 위치하고 있다 판단되면, 상기 자이로센서(부)에서 신호를 송출하여 후술되는 비상음발생부에 데이터를 송신한다.The sensor unit is a gyro sensor, and when it is determined that the
다시 설명하면, 작업자가 리모컨(30)을 가진 채로 선로에 진입한 경우, 무인 로봇 대차(10)가 작업자의 행동반경 이상으로 가까워졌다 판단되면 상기 자이로 센서부가 측정된 신호를 상기 신호수신부(51, 52)를 통해 서버(1)에 송신하여 무인 로봇 대차(10)를 비상정지하거나 다른 곳으로 이동시킬 수 있도록 한다.In other words, when the operator enters the track with the
비상음발생부는 상기 자이로센서부에서 신호가 측정되었을 경우, 먼저 작업자가 이를 자각할 수 있도록 경고음이나 진동 등을 발생하여 작업자가 먼저 선로 밖으로 이동할 수 있도록 한다.When a signal is measured by the gyro sensor unit, the emergency sound generating unit first generates a warning sound or vibration so that the operator can recognize it so that the operator can move out of the track first.
또한, 상기 서버(1)에서 무인 로봇 대차(10)에 대한 이상 유무를 발견하였을 경우에도 이를 수신하여 작업자가 알 수 있도록 한다.In addition, when the
상기 화면제공부는 상기 서버(1)에서 제공되는 영상을 수신하여 출력되는 것으로서, 필요에 따라 무인 로봇 대차(10)를 선택하여 주변환경을 체크하거나, 상기 서버(1)에서 정지 또는 수리가 필요한 무인 로봇 대차(10)에 대한 영상을 제공하여 사용자로 하여금 빨리 인지할 수 있도록 한다.The screen providing unit receives and outputs the image provided by the
상기 PLC는 사용자가 무인 로봇 대차(10)를 급정지 또는 특정 장소로 이동하고자 할 때. 상기 서버(1)를 통하지 않고, 무인 로봇 대차(10)의 일측에 위치한 신호생성부(51)에 신호를 송신하여 무인 로봇 대차(10)를 직접 제어 할 수 있도록 한다.The PLC is used when the user wants to stop the
한편, 상기 리모컨(30)은 상기 서버(1)에 접속할 수 있도록 고유 단말기 IP를 가지고 있으며, 상기 IP와 리모컨(30)을 지니고 다니는 사용자의 인적사항을 매칭하여 상기 서버(1)에 정보제공을 한다.On the other hand, the
따라서, 상기 리모컨(30)을 사용하는 사용자는 개인정보를 입력하여 서버(1)에 접속 권한을 인증받을 수 있도록 하고, 상기 서버(1)에서 제공되는 프로그램을 다운로드하여 무인 로봇 대차(10)에 대한 구동 제어가 가능할 수 있도록 한다.Therefore, the user using the
또한, 상기 리모컨(30)은 무인 로봇 대차(10)와 원거리에 위치하고 있어도 사용자가 무인 로봇 대차의 주변환경을 실시간으로 확인할 수 있으며, 필요에 따라 무인 로봇 대차(10)의 원격 조정이 가능하도록 한다.In addition, even if the
한편, 상기 리모컨(30)는 사용자의 작업 조끼나 헬멧등에 부착되어 있는 RFID태크를 인식하여 사용자에 대한 정보를 인식할 수 있도록 하여 작업자가 리모컨(30)에 일일히 작업자 정보를 입력하지 않아도 작업자에 대한 정보와 사용하고 있는 리모컨(30)에 대한 정보를 매칭하여 서버(30)에 송신할 수 있도록 한다.Meanwhile, the
본 발명은 무인 로봇 대차(10)에 포함되는 레이저 스캐너(LASER Scanner)는 환경 이미지를 스켄하여 실시간 X-Y 좌표 Data를 전송하는 기능을 가지고 있고, 무인 로봇 대차(10)의 AGV Power 공급(전,후)을 위해 Motor DC 24V 공급과 PLC DC 24V 공급과 Control Sensor 외 전장 전원 공급이 필요하다.In the present invention, the laser scanner included in the
또한 일실시예로서 추가되는 IPC(industrial PC) 제어 장치(controller)를 통해 거리계산 알고리즘으로 X-Y 좌표값을 얻어 무인 로봇 대차(10) 주행 제어가 가능하다.In addition, as an embodiment, it is possible to control the driving of the
상기 거리계산 알고리즘으로는 비콘 신호의 강도에 대응되는 각각의 거리를 계산하는 방식이 사용된다.As the distance calculation algorithm, a method of calculating each distance corresponding to the strength of the beacon signal is used.
따라서 리모컨을 통해 무선 네트워크 이중화 구성, 리모컨 및 AGV간 통신기능(TCP/IP, 시리얼통신, 무선통신 등)포함할 뿐만 아니라, 비콘, RFID, 영상 정보를 통해 주행에 필요한 다양한 정보를 무인 로봇 대차(10)에 제공할 수 있다.Therefore, it not only includes wireless network redundancy configuration and communication function (TCP/IP, serial communication, wireless communication, etc.) between the remote control and the AGV through the remote control, but also provides various information necessary for driving through beacon, RFID, and video information to the unmanned robot cart ( 10) can be provided.
일실시예로서 본 발명에 의한 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템은 하부에 바퀴가 구비된 무인 로봇 대차(10)는 제품 적재 장소에 별도의 무인 로봇 대차(10) 정지 코드를 매설하거나 부착하지 않더라도 무인 로봇 대차(10)가 자체적으로 정지하여 다음 동작을 수행할 수 있게 된다(도 3 참고).As an embodiment, in the remote control system for the
예를 들어 생산 시설에서 생산된 제품 또는 외부로부터 공급된 제품은 포크에 얹혀진 상태로 바닥에 적재되며, 이 제품을 적재하고자 하는 위치로 운반하기 위하여 무인 로봇 대차(10)가 사용된다.For example, a product produced in a production facility or supplied from the outside is loaded on the floor while being placed on a fork, and an
일실시예로서 상기 서버(1)는 상기 신호생성부(51)로부터 신호를 수신받아 이를 무인 로봇 대차(10) 또는 사용자 단말(500)로 송신하여 사용자로 하여금 무인 로봇 대차의 현 상태를 실시간으로 파악할 수 있도록 한다.As an embodiment, the
상기 PLC 제어부(40)는 신호생성부(51)로부터 신호를 수신하고, 수신된 신호에 따라 무인 로봇 대차(10) 및 사용자단말기(500)에 무인 로봇 대차의 상태를 실시간으로 송신하는 것으로서, 상기 PLC 제어부(40)는 무인 로봇 대차(10)와 신호생성부(51) 사이의 양방향 통신에 의한 상대 주파수 대역에 왜곡이 발생하지 않도록 알고리즘을 적용하는 것이 바람직하다.The
상기 PLC 제어부(40)에 수신된 신호중에서 신호생성부(51)에서 측정된 대차와 무인 로봇 대차간의 거리가 기 설정된 최소값에 근접할 경우 필요에 따라 사용자가 무인 로봇 대차를 비상정지하지 않고 서버(1)가 자동으로 무인 로봇 대차의 정지신호를 송신하여 무인 로봇 대차(10)가 비상정지할 수 있도록 한다.Among the signals received by the
따라서, 이동중인 무인 로봇 대차(10)와 다른 무인 로봇 대차(10)의 사이에 최소 또는 최대 거리를 기설정하고, 기설정된 값을 기준으로 상기 근접센서에서 측정된 값과 비교판단한다. Therefore, a minimum or maximum distance is set in advance between the moving
상기 카메라는 상기 신호생성부(51)에서 촬영된 무인 로봇 대차(10)의 주변 영상을 수집하는 것으로서, 수집된 영상은 일정기간후에는 자동삭제될 수 있도록 하며, 상기 카메라에 수집되는 영상은 필요에 따라 사용자에게 제공하여 무인 로봇 대차(10)에서 발생된 고정 유무를 정확하게 파악하거나, 상기 센서부에서 신호가 발생될 경우 위급상황 인지 또는 판단할 수 있는 지표가 될 수 있도록 한다.The camera collects the surrounding images of the
본 발명의 일 실시예에 따른 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템은, 리모컨(30)을 이용하여 하나 이상의 무인 로봇 대차(10)를 운행 제어하는 비상 운전 시스템으로, 복수개의 RGV와 같은 무인 로봇 대차(10)가 사용되는 시스템에서 특정 무인 로봇 대차(10)를 개별적으로 수동 조작하기 위해 사용된다.An unmanned robot truck remote control system having an emergency operation function according to an embodiment of the present invention is an emergency driving system that controls the operation of one or more
여기서, 본 실시예에 따른 리모컨(30)은 각각의 무인 로봇 대차(10)와 RF 통신과 같이 양방향 통신을 설립되어, 각각의 무인 로봇 대차(10)로 부터 고유의 신호 정보(신호 생성부)를 수신하고 조작 신호를 송신 하도록 할 수 있다.Here, the
또한 무인 로봇 대차(10)에 비상운전이 가능한 원격 제어 장치(양방향 무선 리모컨, 모니터링을 위한 스마트 단말기) 등이 더 추가될 수 있다.In addition, a remote control device (two-way wireless remote controller, smart terminal for monitoring) capable of emergency operation, etc. may be further added to the
이를 위해, 리모컨(30)은 터치입력부(302), PLC 및 RF 통신부(51, 52)를 포함할 수 있다.To this end, the
제1 RF 통신부(51)는 무인 로봇 대차의 제2 RF 통신부(52)로부터 무인 로봇 대차(10) 고유의 신호 정보(신호 생성부)를 수신하고, 신호생성부 (16)에 의해 생성된 조작 신호를 제2 RF 통신부(52)로 송신하도록, 각각의 무인 로봇 대차의 제2 RF 통신부(52)와 양방향 통신 연결된다.The first
그리고 PLC는 수신된 신호 정보(신호 생성부)에 기초하여 통신 연결이 가능한 무인 로봇 대차 항목이 디스플레이부(60)를 통해 출력되도록 디스플레이부(60)를 제어한다.Further, the PLC controls the
또한, 신호생성부(51)를 통해 수동 운전 정보를 포함하는 제2 신호가 생성된 경우 터치입력부(302)는 디스플레이부(60)에 출력된 무인 대차 항목 중 사용자가 조작하고자 하는 대상 무인 로봇 대차(10)를 선택 입력 가능하도록 형성된다.In addition, when a second signal including manual driving information is generated through the
여기서 터치입력부(302)는 버튼과 같은 형태로 별도 형성될 수 있지만, 터치방식의 입력이 가능한 터치 패널 형태로 형성되어 디스플레이부(60)와 함께 배치될 수 있다.Here, the
이때, 사용자가 터치입력부(302)를 통해 조작하고자 하는 대상 무인 로봇 대차(10)를 선택하면, PLC는 제1 통신부(51)가 선택된 대상 무인 로봇 대차(10)와 통신 연결되고 그 외의 다른 무인 로봇 대차(10)와의 통신 연결은 차단되도록 제1 RF 통신부(51)를 제어할 수 있다.At this time, when the user selects the target
그리고 신호생성부(51)는 통신 연결된 무인 로봇 대차가 조작되도록 조작 신호를 생성한다. 이때 생성되는 조작 신호는 터치입력부(302)의 입력에 따라 생성되며 생성된 조작 신호는 제1 RF 통신부(51)를 통해 제1 RF 통신부(51)와 통신 연결된 제2 RF 통신부(52)로 전송될 수 있다.And the
정리하면, 사용자는 비상 운전하고자 하는 무인 로봇 대차(10)와 일정 거리 이내의 위치에서 리모컨(30)을 통해 무인 로봇 대차(10)를 비상 운전하는데, 해당 위치에서 제1 RF 통신부(51)는 각각의 제2 RF 통신부(52)로부터 고유의 신호 정보(신호 생성부) 를 수신 받는다. 그리고 PLC는 수신된 신호 정보(신호 생성부)에 기초하여 통신 연결 가능한 무인 로봇 대차 항목이 디스플레이부(60)를 통해 출력되도록 한다.In summary, the user emergency drives the
사용자는 디스플레이부(60)에 통신 연결 가능한 무인 로봇 대차 항목이 출력되면, 터치입력부(302)를 통해 연결하고자 하는 대상 무인 로봇 대차(10)를 선택할 수 있다.When an item of the unmanned robot cart that can be communicatively connected is displayed on the
그리고 터치입력부(302)에 의해 대상 무인 로봇 대차(10)의 선택이 수행되면, PLC는 제1 RF 통신부(51)가 선택된 대상 무인 로봇 대차의 제2 RF 통신부(52)와 연결되도록 하고 다른 나머지 제 2 RF 통신부(52)와의 연결은 차단되도록 제1 RF 통신부(51)를 제어함으로써 리모컨(30)이 대상 무인 로봇 대차(10)와 단독으로 통신 연결되도록 할 수 있다.And when the target
그리고 제1 RF 통신부(51)와 대상 무인 로봇 대차(10)와의 단독 통신 연결이 수행되고 터치입력부(302)를 통해 조작 정보가 입력되면 신호생성부(51)에서 조작 신호가 생성되고, 생성된 조작 신호는 제1 RF 통신부(51)를 통해 대상 차량의 제2 RF 통신부(52)로 송신될 수 있다.In addition, when a single communication connection between the first
상기 무인 로봇 대차정보수신부(340)는 Zinc Pot Dross 상자 하차 시키는 다수개의 무인 로봇 대차(10)에 대한 정보를 수신하는 것으로서, 무인 로봇 대차(10)는 한대만 이동하지 않고 필요에 따라 다수개 이동되는 동선을 실시간으로 수신하여 저장한다(도 17 참고).The unmanned robot balance information receiving unit 340 receives information about a plurality of
따라서, 무인 로봇 대차(10)의 고유 번호와 무인 로봇 대차의 위치 등을 파악하여 무인 로봇 대차(10) 각각에 대한 정보와 신호생성부(51)에서 발생된 신호를 매칭하여 무인 로봇 대차(10) 또는 사용자 단말(500)에 무인 로봇 대차의 상태를 출력할 수 있도록 하며, 제어가 필요한 무인 로봇 대차(10)를 선택하여 자동제어가 가능할 수 있도록 한다.Therefore, by identifying the unique number of the
한편, 각각의 무인 로봇 대차(10)에는 제1 RF 통신부(51)와 양방향 통신 연결되는 제2 RF 통신부(52)와, 무인 로봇 대차(10)가 구동 가능하도록 동력을 제공하는 구동부, 그리고 제2 RF 통신부(52)를 통해 수신된 조작 신호에 따라 구동부를 구동 제어하는 PLC 제어부(40)를 포함할 수 있다.On the other hand, each of the
이뿐 아니라, 각각의 무인 로봇 대차(10)에는, 리모컨(30)과 연결 가능한 무인 로봇 대차(10), 또는 리모컨(30)과 연결된 무인 로봇 대차(10)의 식별이 용이할 수 있도록 빛을 방출하는 LED부(13)와, 제2 RF 통신부(52)의 통신 연결 상태에 기초하여 LED부(13)가 점등/소등되도록 제어하거나, 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 LED부(13)를 제어하는 PLC를 포함할 수 있다.In addition, each
PLC는 제2 RF 통신부(52)와 제1 RF 통신부(51) 간에 통신 연결 가능한 상태이면 빛을 방출하고, 제2 통신부(52)와 제1 RF 통신부(51) 간에 통신 연결이 차단되면 빛의 방출을 중단하도록 LED부(13)를 제어할 수 있다.The PLC emits light when a communication connection is possible between the second
또한, PLC는 제2 RF 통신부(52)가 제1 RF 통신부(51)와 통신 연결 가능한 상태이거나, 또는 통신 연결된 상태일 때 LED부(13)가 빛을 방출하도록 하되, 통신 연결 가능한 상태일 때와 통신 연결된 상태일 때 서로 다른 색의 빛을 방출하도록 LED부(13)를 제어할 수 있다.In addition, the PLC allows the
구체적으로, 리모컨의 제2 RF 통신부(52)는 전원이 연결되면 준비 신호를 생성하고 제1 RF 통신부(51)를 통해 통신 거리 내의 제2 RF 통신부(52)에 준비 신호가 송신되도록 한다. PLC는 제2 RF 통신부(52)를 통해 준비 신호가 수신되면 리모컨의 제1 RF 통신부(51)와 연결 가능한 것으로 판단하고 LED부(13)를 점등 제어한다. Specifically, the second
그리고 PLC에 의해 제1 RF 통신부(51)와 제2 RF 통신부(52)가 연결되면 PLC는 LED부(13)의 점등 상태가 유지되도록 하거나, 또는 연결 가능 상태일 때와 다른 색상의 빛을 발광하도록 제어할 수 있다. 반면에, PLC는 연결 가능 상태 또는 연결 상태에서 제1 RF 통신부(51)와 제2 RF 통신부(52)의 연결이 차단되면 LED 부(22)가 소등되도록 제어할 수 있다.And, when the first
본 실시예에 따른 비상 운전 시스템에서 리모컨(30)과 통 신 연결 가능한 무인 로봇 대차(10)에 설치된 각 LED부(13)에서는 빛이 방출되고, 리모컨(30)과 통신 연결이 불가능한 무인 로봇 대차(10)에 설치된 LED부(13)에서는 빛이 방출되지 않는다. 때문에, 본 실시예에 따른 비상 운전 시스템은 사용자가 리모컨(30)로 조작 가능한 무인 로봇 대차(10)를 쉽게 구별할 수 있다.In the emergency operation system according to the present embodiment, light is emitted from each
또한, 사용자가 리모컨(30)의 입력부를 통해 비상 운전하고자 하는 대상 무인 로봇 대차(10)를 선택하면 선택된 대상 무인 무인 로봇 대차의 LED부(13)는 점등 상태가 유지되거나 또는 다른 색의 빛을 방출하고, 통신 연결 가능한 무인 로봇 대차 중 선택되지 않은 무인 로봇 대차(10)는 리모컨(30)과의 연결이 차단되고 LED부(13)가 소등됨으로써, 사용자가 연결된 무인 로봇 대차(10)를 시험 동작해 보지 않고도 식별 가능할 수 있다.In addition, when the user selects the target
일 실시예에 따른 비상 운전 시스템에서 사용자가 각 무인 로봇 대차(10)의 차대 번호 또는 식별 번호를 모르는 상태에서도 대상 무인 로봇 대차(10)를 선택 가능하게 할 수 있다.In the emergency driving system according to an embodiment, it is possible for a user to select a target
이를 위해, 리모컨의 PLC는 수신된 신호 정보(신호 생성부)에 서로 다른 색상을 부여하고, 통신 연결 가능한 무인 로봇 대차 항목이 무인 로봇 대차(10)별로 부여된 색상에 따라 출력되도록 디스플레이부(60)를 제어할 수 있다.To this end, the PLC of the remote controller assigns different colors to the received signal information (signal generator), and displays the
또한, 이때 제1 RF 통신부(51)는 수신된 신호 정보(신호 생성부)에 기초하여 각각의 제2 RF 통신부(52)에 부여된 색상 정보를 송신하며, PLC는 수신된 색상 정보에 기초하여 부여된 색상의 빛을 출력하도록 LED부(13)를 제어할 수 있다.In addition, at this time, the first
구체적으로 설명하면, 리모컨의 디스플레이부(60)에 연결 가능한 주행 차량의 항목이 출력될 때, 출력되는 주행 차량의 출력 영역별로 서로 다른 색상을 띄도록 출력되도록 할 수 있다.Specifically, when items of a driving vehicle that can be connected to the
또한, 연결 가능한 주행 차량의 LED부(13)에서도 서로 다른 색상의 빛이 출력될 수 있다. In addition, different colors of light may be output from the
예를 들어, 리모컨(30)과 연결 가능한 상태의 무인 로봇 대차(10)가 1호 무인 로봇 대차, 2호 무인 로봇 대차 두 대라고 가정하면, 디스플레이부(60)에 출력되는 1호기에 대한 출력 영역의 색상과 1호기의 LED부(13)에서 방출되는 색상은 동일한 색상이며, 또한 디스플레이부(60)에 출력되는 2호기에 대한 출력 영역의 색상과 2 호기의 LED부(13)에서 방출되는 색상은 동일한 색상일 수 있다. For example, assuming that the
단, 이때 1호기의 LED부(13)와 2호기의 LED부(13)에서 방출되는 빛의 색상은 서로 다른 색상이다.However, at this time, the colors of the light emitted from the
이로써, 본 실시예에 따른 비상 운전 시스템은 사용자가 비상 운전을 원하는 대상 무인 로봇 대차(10)와, 디스플레이부(60)에 출력된 무인 로봇 대차 항목과의 매칭이 가능하여, 사용자가 비상 운전가 요구되는 무인 로봇 대차(10)의 차대 번호 또는 식별 번호를 모르는 상태에서도, 리모컨(30)을 통해 해당 무인 로봇 대차(10)를 선택 가능할 수 있다.Thus, the emergency driving system according to the present embodiment enables matching between the target
특히, 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 열악한 환경으로 이루어진 안전사고 높은 장소에서는 특정 LED 부에서 방출되는 빛의 색상으로 외부에서도 즉시 비상 사태라는 것을 감지할 수 있도록 한다.In particular, in places with high safety accidents made up of poor environments where high temperatures, slippage, and electric shocks are concerned, it is possible to sense an emergency immediately from the outside with the color of light emitted from a specific LED unit.
이하 본 발명의 실시를 위한 방법에 대하여 자세히 설명한다.Hereinafter, a method for practicing the present invention will be described in detail.
먼저, 무인 로봇 대차 통신유닛(2)에는 무인 이송 장치에 대응되는 무인 로봇 대차 ID 및, RF 채널정보를 포함하는 무인 로봇 대차용 RF 초기화정보가 미리 저장된다.First, the unmanned robot
이때, RF 채널정보는 서로 다른 주파수대역의 적어도 하나 이상으로 이루어질 수 있다.At this time, the RF channel information may be composed of at least one or more of different frequency bands.
예컨대, RF 채널정보는 무인 로봇 대차 통신유닛(2)과 송수신하는 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되거나, 또는 제조설비 위치 등에 따른 전파환경을 고려하여 서로 다른 주파수로 설정될 수 있다.For example, the RF channel information may be set to different frequencies according to the type of data transmitted and received with the unmanned robot
또한, 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되는 경우에 있어서는 할당받은 주파수대역 내에서 RF 초기화 정보 전송시에는 제1 주파수, 비상 운전 정보 전송시에는 제2 주파수로 구분하여 전송하도록 채널정보가 설정될 수 있으며, 제1 주파수는 제2 주파수에 비해 그 대역폭이 작게 설정되는 것이 바람직하다.In addition, when different frequencies are set according to data types, channel information may be set to be transmitted by dividing into a first frequency when transmitting RF initialization information and a second frequency when transmitting emergency operation information within an allocated frequency band. It is preferable that the bandwidth of the first frequency is set smaller than that of the second frequency.
왜냐하면, 주파수 대역에 따라 나뉘어진 수동 제어 가능한 무인 대차를 실시간 확인 가능하여, 대차 상태 모니터링 및 정비를 실시함으로 빠른 고장 복구에 의한 조업 휴지 시간 단축 및 안정화에 기여할 수 있다.Because it is possible to check the manually controllable unmanned truck divided according to the frequency band in real time, it is possible to contribute to the reduction and stabilization of operation stop time by quick failure recovery by monitoring and maintaining the truck condition.
또한, 본 발명은 사용자가 리모컨을 통해 주파수 대역에 따라 수동 제어를 원하는 대상 무인 대차의 선택이 용이하다.In addition, according to the present invention, it is easy for a user to select a target unmanned cart for manual control according to a frequency band through a remote control.
10 : 무인 로봇 대차
12 : 구동 모터
30 : 리모컨
40 : PLC
51 : 신호생성부
52 : 리모컨 보드
60 : 무인 로봇 대차 관리 모니터
301 : 배터리
302 : 터치 모니터 모듈
303 : RF 모듈
308 : PLC/PC
305 : 이더넷 터미널
307 : 아웃풋 모듈10: unmanned robot bogie
12: driving motor
30: remote control
40: PLC
51: signal generating unit
52: remote control board
60: unmanned robot balance management monitor
301: battery
302: touch monitor module
303: RF module
308: PLC/PC
305: Ethernet terminal
307: output module
Claims (8)
상기 무인 로봇 대차(10)를 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 열악한 환경으로 이루어진 안전사고 높은 장소에서 원격으로 수동 또는 자동 제어 및 모니터링을 위한 리모컨(30);를 포함하되, 상기 열악한 환경에서 수동 또는 자동 제어는 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 알고리즘을 포함하며,
상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 알고리즘은,
무인 로봇 대차 통신유닛(2)에는 무인 이송 장치에 대응되는 무인 로봇 대차 ID 및, RF 채널정보를 포함하는 무인 로봇 대차용 RF 초기화정보가 미리 저장되고,
RF 채널정보는 서로 다른 주파수대역의 적어도 하나 이상으로 이루어지며, 상기 RF 채널정보는 무인 로봇 대차 통신유닛(2)과 송수신하는 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되거나, 제조설비 위치에 따른 전파환경을 고려하여 서로 다른 주파수로 설정하며,
신호 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되는 경우에 있어서는 할당받은 주파수대역 내에서 RF 초기화 정보 전송시에는 제1 주파수, 비상 운전 정보 전송시에는 제2 주파수로 구분하여 전송하도록 채널정보를 설정하고,
제1 주파수는 제2 주파수에 비해 그 대역폭이 작게 설정되도록 하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템.
an unmanned robot cart (10);
A remote control 30 for remotely or automatically controlling and monitoring the unmanned robot cart 10 in a place with a high safety accident consisting of a harsh environment where high temperature, accidental death, and electric shock are concerned; Alternatively, the automatic control includes an algorithm capable of recovering the unmanned robot cart 10 without dispatching a worker,
The algorithm that can recover the unmanned robot cart 10;
In the unmanned robot cart communication unit 2, the unmanned robot cart ID corresponding to the unmanned transfer device and RF initialization information for the unmanned robot cart including RF channel information are stored in advance,
The RF channel information is composed of at least one or more of different frequency bands, and the RF channel information is set to different frequencies according to the type of data transmitted and received with the unmanned robot cart communication unit 2, or the radio wave environment according to the location of manufacturing facilities. set to different frequencies in consideration of
When different frequencies are set according to the type of signal data, channel information is set to be transmitted by dividing into a first frequency when transmitting RF initialization information and a second frequency when transmitting emergency operation information within an allocated frequency band,
The first frequency is an unmanned robot truck remote control system having an emergency operation function so that its bandwidth is set smaller than that of the second frequency.
자동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차(10)에 자동 운전 정보를 포함하는 제1 신호;
수동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차(10)에 수동 운전 정보를 포함하는 제2 신호; 및
비상으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차(10)에 비상 운전 정보를 포함하는 제3 신호;를 생성하는 신호생성부(51);를 더 포함하며,
상기 비상 운전 정보에 따라 작업자를 파견하지 않고서도 상기 제3 신호를 통해 무인 로봇 대차(10)를 회수하는 것을 특징으로 하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템.
The method of claim 1,
A first signal containing autonomous driving information to the unmanned robot cart 10 to drive automatically;
A second signal including manual driving information to the unmanned robot cart 10 to drive manually; and
A third signal including emergency driving information to the unmanned robot cart 10 to drive in an emergency; a signal generator 51 for generating; further comprising,
An unmanned robot truck remote control system having an emergency operation function, characterized in that the unmanned robot truck 10 is retrieved through the third signal without dispatching a worker according to the emergency driving information.
상기 열악한 환경에는,
상기 리모컨(30)의 모니터링 기능을 통해 고온, 실족사, 및 감전이 우려되는 일정 지역을 구획하여 저장하는 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템.
The method of claim 1,
In the harsh environment,
An unmanned robot truck remote control system having an emergency operation function, characterized in that it includes location information for dividing and storing a certain area in which high temperature, foot and foot, and electric shock are concerned through the monitoring function of the remote control 30.
상기 비상 운전 정보는 상기 위치 정보에 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차(10)를 회수하도록 미리 사전 설정된 운전 정보인 것을 특징으로 하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템.
The method of claim 3,
The emergency operation information is an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function, characterized in that the operation information preset in advance to retrieve the unmanned robot cart 10 without dispatching a worker to the location information.
상기 열악한 환경에서 수동 또는 자동 제어는 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 알고리즘이 작동되는 단계;를 포함하며,
상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 알고리즘은,
무인 로봇 대차 통신유닛(2)에는 무인 이송 장치에 대응되는 무인 로봇 대차 ID 및, RF 채널정보를 포함하는 무인 로봇 대차용 RF 초기화정보가 미리 저장되는 단계;
RF 채널정보는 서로 다른 주파수대역의 적어도 하나 이상으로 이루어지며, 상기 RF 채널정보는 무인 로봇 대차 통신유닛(2)과 송수신하는 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되거나, 제조설비 위치에 따른 전파환경을 고려하여 서로 다른 주파수로 설정하는 단계;
신호 데이터 종류에 따라 서로 다른 주파수로 설정되는 경우에 있어서는 할당받은 주파수대역 내에서 RF 초기화 정보 전송시에는 제1 주파수, 비상 운전 정보 전송시에는 제2 주파수로 구분하여 전송하도록 채널정보를 설정하는 단계;
제1 주파수는 제2 주파수에 비해 그 대역폭이 작게 설정되도록 하는 단계;를 포함하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 이용한 방법.
Remotely or automatically controlling and monitoring the unmanned robot cart 10 through the remote control 30 in a place with a high safety accident consisting of a harsh environment where high temperature, tripping by foot, and electric shock are concerned;
Manual or automatic control in the harsh environment includes operating an algorithm capable of recovering the unmanned robot cart 10 without dispatching a worker,
The algorithm that can recover the unmanned robot cart 10;
pre-stored unmanned robot cart ID and RF initialization information for the unmanned robot cart including RF channel information corresponding to the unmanned transfer device in the unmanned robot cart communication unit 2;
The RF channel information is composed of at least one or more of different frequency bands, and the RF channel information is set to different frequencies according to the type of data transmitted and received with the unmanned robot cart communication unit 2, or the radio wave environment according to the location of manufacturing facilities. setting to different frequencies in consideration of;
Setting channel information to be transmitted by dividing into a first frequency when transmitting RF initialization information and a second frequency when transmitting emergency operation information within an assigned frequency band when different frequencies are set according to signal data types ;
A method using an unmanned robot truck remote control system having an emergency operation function including; setting the first frequency to have a smaller bandwidth than the second frequency.
상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 알고리즘은,
설비 ID 및 RF 채널을 포함하는 설비 RF 초기화정보가 등록된 무인 로봇 대차 통신유닛이 설비에 부착된 상태에서, 무인 로봇 대차 통신유닛은 초기화설정 송신모듈을 통해 일정 주기로 설비 RF 초기화정보를 송출하는 제1 단계;
무인 로봇 대차 ID를 포함하는 무인 로봇 대차 RF 초기화정보가 등록된 무인 로봇 대차 통신유닛을 구비한 무인 이송 장치가 작업할 설비 주변에서 해당 설비로부터 송출되는 설비 RF 초기화정보를 초기화설정 수신모듈을 통해 수신하는 제2 단계;
무인 로봇 대차 통신유닛은 초기화설정 수신모듈을 통해 수신된 설비 RF 초기화정보를 근거로 제1 RF 통신부를 초기화하는 제3 단계;
무인 로봇 대차 통신유닛의 제1 RF 통신부 무인 로봇 대차 통신유닛의 제2 RF 통신부를 통해 상기 열악한 환경에서 수동 또는 자동 제어는 작업자를 파견하지 않고서도 상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 제어 정보를 RF 신호로 송수신하는 제4 단계;를 포함하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 이용한 방법.
The method of claim 5,
The algorithm that can recover the unmanned robot cart 10;
In a state where the unmanned robot trolley communication unit in which facility RF initialization information including facility ID and RF channel is registered is attached to the facility, the unmanned robot trolley communication unit transmits facility RF initialization information at regular intervals through the initialization setting transmission module. Level 1;
Receives facility RF initialization information transmitted from the facility around the facility to be operated by an unmanned transport device having an unmanned robot cart communication unit registered with the unmanned robot cart RF initialization information including the unmanned robot cart ID through the initialization setting receiving module The second step of doing;
A third step of initializing, by the unmanned robot cart communication unit, a first RF communication unit based on equipment RF initialization information received through an initialization setting receiving module;
Manual or automatic control in the harsh environment through the first RF communication unit of the unmanned robot balance communication unit and the second RF communication unit of the unmanned robot balance communication unit can recover the unmanned robot balance 10 without dispatching a worker A method using an unmanned robot truck remote control system having an emergency operation function including; a fourth step of transmitting and receiving control information as an RF signal.
상기 무인 로봇 대차(10);를 회수할 수 있는 알고리즘은,
자동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차(10)에 자동 운전 정보를 상기 무인 로봇 대차(10)에 전송하는 단계;
수동으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차(10)에 수동 운전 정보를 상기 무인 로봇 대차(10)에 전송하는 단계; 및
비상으로 운전하도록 상기 무인 로봇 대차(10)에 비상 운전 정보를 상기 무인 로봇 대차(10)에 전송하는 단계;를 포함하는 비상운전 기능을 구비한 무인 로봇 대차 원격 제어 시스템을 이용한 방법.The method of claim 5,
The algorithm that can recover the unmanned robot cart 10;
Transmitting autonomous driving information to the unmanned robot cart 10 to automatically drive;
Transmitting manual driving information to the unmanned robot cart 10 to drive manually; and
Transmitting emergency driving information to the unmanned robot cart (10) to operate in an emergency; method using an unmanned robot cart remote control system having an emergency operation function including.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020220141322A KR102525933B1 (en) | 2022-10-28 | 2022-10-28 | Auto Guided vehicle robot remote control system with emergency driving function |
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|---|---|---|---|
| KR1020220141322A KR102525933B1 (en) | 2022-10-28 | 2022-10-28 | Auto Guided vehicle robot remote control system with emergency driving function |
Publications (1)
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220141322A KR102525933B1 (en) | 2022-10-28 | 2022-10-28 | Auto Guided vehicle robot remote control system with emergency driving function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102525933B1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016108826A (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 株式会社デンソー | Communication system |
| KR101899289B1 (en) * | 2018-05-30 | 2018-10-31 | 유재용 | Remote control system for coil transfer trucks |
| KR20190066096A (en) * | 2017-12-04 | 2019-06-13 | 한국로봇융합연구원 | Apparatus for operating and controlling robot using map database and method thereof |
| KR102274870B1 (en) * | 2020-01-08 | 2021-07-09 | 현대무벡스 주식회사 | Moving carriage manual control system using remote control |
-
2022
- 2022-10-28 KR KR1020220141322A patent/KR102525933B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016108826A (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 株式会社デンソー | Communication system |
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| GRNT | Written decision to grant |