KR101510250B1 - AGV monitoring system and operating method of the system - Google Patents

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KR101510250B1
KR101510250B1 KR20130133767A KR20130133767A KR101510250B1 KR 101510250 B1 KR101510250 B1 KR 101510250B1 KR 20130133767 A KR20130133767 A KR 20130133767A KR 20130133767 A KR20130133767 A KR 20130133767A KR 101510250 B1 KR101510250 B1 KR 101510250B1
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조규삼
신철호
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최영철
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주식회사 이노텍
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Abstract

The present invention provides a system for monitoring an automated guided vehicle connected to a new-type conveyor and a method for controlling the same. The conveyor is equipped with a controller which is programmed to perform operation control for a conveyor and operation control for an automated guided vehicle. Location information or a variety of status information on the automated guided vehicle is acquired by the operation control of the controller and is displayed to an operator on the site. In addition, the automated guided vehicle allows the controller to accurately recognize the location information by using an RFID technology and then displays the location information . Therefore, the operator can actively cope with an abnormal situation of the automated guided vehicle.

Description

컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법{AGV monitoring system and operating method of the system}Technical Field [0001] The present invention relates to an AGV monitoring system and an operating method of the same,

본 발명은 모니터링 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 현장에 위치한 작업자가 무인반송대차의 현재 위치나 현재 상태에 대하여 빠르고 정확히 인지할 수 있도록 함과 더불어 전체적인 시스템 구축 비용을 최소화할 수 있으며, 무인반송대차에 대한 능동적인 대처가 가능한 새로운 형태에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a monitoring system, and more particularly, to a monitoring system capable of quickly and accurately recognizing a current position or current state of an unmanned conveying bogie, And more particularly, to an unattended conveyance truck monitoring system in connection with a conveyor in a new form capable of actively coping with a truck, and a control method thereof.

일반적으로 무인반송대차(AGV;Automated Guided Vehicle)는 전자 유도식, 광학테이프 방식, 혹은 마그네틱테이프 방식 등의 유도방식에 의한 공장 내의 공정 사이를 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하는 반송차이다.Generally, an Automated Guided Vehicle (AGV) is an unmanned vehicle running on an unmanned vehicle carrying goods or cargo between processing in the factory by an induction system such as an electromagnetic induction type, an optical tape type, or a magnetic tape type, It is a carriage car that carries it to the place.

그러나, 상기한 무인반송대차는 공장 내의 공간 크기에 따라 작업자가 인지할 수 없는 위치에서 움직이거나 혹은, 정지된 상태로 유지될 수 있음을 고려할 때 상기 작업자는 상기 무인반송대차의 현 상태에 대한 확인이 어려워 능동적인 대처가 이루어지지 못하였던 문제점이 있다.However, considering that the unmanned conveyance bogie can be moved or stopped at a position that can not be recognized by the operator depending on the size of the space in the factory, the operator can check the current state of the unmanned conveyance bogie And it is difficult to proactively cope with this problem.

물론, 최근에는 등록특허공보 제10-0826828호, 등록특허공보 제10-0961811호, 등록특허공보 제10-1012478호 및 한국공개특허공보 제1-2010-0050865호에 기재된 내용과 같이 RFID를 이용하여 이동장치의 위치를 확인하는 기술이 다양하게 제시되고 있다.Of course, in recent years, as described in Patent Registration No. 10-0826828, Registration No. 10-0961811, Registration No. 10-1012478, and Korean Patent Application No. 1-2010-0050865, And various techniques for confirming the position of the mobile device have been proposed.

하지만, 전술된 종래의 기술들은 상기 이동장치의 위치에 대한 정보가 해당 공장의 메인 서버로만 제공됨에 따라 실제 현장에 근무중인 작업자가 상기 이동장치의 위치를 확인하기 위해서는 상기 메인 서버가 구축된 사무실로의 방문이 이루어져야 함에 따라 실질적인 적용은 이루어지지 않고 있는 실정이다.However, in the above-described conventional techniques, since the information about the location of the mobile device is provided only to the main server of the factory, in order to confirm the location of the mobile device, Of the total number of visitors to the site.

특히, 무인반송대차의 경우 컨베이어로부터 각종 물품을 제공받아 운반되도록 프로그래밍되어 있다는 것을 고려할 때 작업자는 상기 컨베이어의 물품 반출측에서 다양한 작업을 수행하게 되는데, 상기 무인반송대차의 위치나 현 상태를 확인하기 위한 방법이 용이치 못하여 능동적인 대처를 수행할 수 없었다.Particularly, in the case of the unmanned conveyance bogie, when considering that the various goods are received from the conveyor and are programmed to be transported, the operator performs various operations on the goods carry-out side of the conveyor. In order to confirm the position and the current state of the unmanned conveyance bogie It was not possible to perform active coping.

물론 상기 메인 서버를 공장 내에 구축할 수도 있지만, 실제 해당 공장의 사내 네트워크를 총괄하는 메인 서버를 상기 공장 내의 작업장에 구축하는 것은 비용적으로나 효율적인 면을 비교해 봤을 때 현실적으로 불가능하다.Although it is possible to construct the main server in the factory, it is practically impossible to construct a main server for managing the in-house network of the factory in the factory in terms of cost and efficiency.

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 컨베이어 인근에 위치한 작업자가 무인반송대차의 현재 위치나 현재 상태에 대하여 빠르고 정확히 인지할 수 있도록 함과 더불어 전체적인 시스템 구축 비용을 최소화할 수 있으며, 무인반송대차에 대한 능동적인 대처가 가능한 새로운 형태에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve various problems of the conventional art described above, and it is an object of the present invention to provide an automatic unmanned conveying machine capable of quickly and accurately recognizing the current position and current state of an unmanned conveying bogie, The present invention is to provide an unattended conveyance truck monitoring system and a control method thereof that can minimize the overall system construction cost and actively cope with an unmanned conveyance truck.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템에 따르면 무인반송대차가 이동되는 이동 경로를 따라 구비되며, 고유 식별번호에 대한 정보가 저장된 복수의 RFID 태그; 상기 무인반송대차에 구비되며, 상기 무인반송대차가 이동되는 경로상에 구비된 각 RFID 태그 중 인접하게 위치된 RFID 태그에 저장된 고유 식별번호에 대한 정보를 비접촉식으로 취득하는 RFID 리더; 상기 무인반송대차에 구비되며, RFID 리더에 의해 취득된 정보 및 해당 무인반송대차의 상태정보를 데이터화하여 지그비(zigbee) 통신을 통해 무선 송출하는 무선데이터통신기를 가지는 대차제어부; 그리고, 컨베이어에 구비되며, 상기 무선데이터통신기로부터 송출된 정보 데이터를 수신받는 지그비통신 안테나와, 무인반송대차의 이동 경로가 포함된 실내 구축 도면이 디스플레이됨과 더불어 컨베이어에 대한 각종 정보 및 무인반송대차에 대한 각종 정보가 디스플레이되는 모니터와, 컨베이어 제어용 프로그램 및 대차 제어용 프로그램이 각각 설치됨과 더불어 상기 지그비통신 안테나를 통해 수신받은 정보 데이터를 위치 정보로 변환하여 상기 모니터에 디스플레이된 무인반송대차의 이동 경로에 대한 구축 도면상에 추가로 디스플레이하도록 제어하는 메인제어부가 포함되어 이루어진 컨트롤장치;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an unmanned conveyance truck monitoring system connected to a conveyor of the present invention, comprising: a plurality of RFID tags provided along a movement path on which an unmanned conveyance truck is moved, An RFID reader provided in the unmanned conveyance bogie to acquire information on a unique identification number stored in a neighboring RFID tag in a non-contact manner among RFID tags provided on a path along which the unmanned conveyance bogie is moved; A bogie control unit provided in the unmanned conveyance bogie and having a wireless data communication unit for converting the information acquired by the RFID reader and the status information of the unmanned conveyance bogle into data and wirelessly transmitting the data via zigbee communication; A ZigBee communication antenna, which is provided on the conveyor and receives the information data transmitted from the wireless data communication device, and an indoor construction drawing including a movement path of the unmanned conveyance bogie are displayed, and various information about the conveyor and unmanned conveyance bogies A program for controlling a conveyor and a program for controlling bogies, a program for controlling the conveyor, and a program for controlling bogies, respectively, and further comprising a controller for converting the information data received through the zigbee communication antenna into positional information, And a control unit including a main control unit for controlling the display unit so as to additionally display the information on the construction drawing.

여기서, 상기 무인반송대차가 이동되는 이동 경로 혹은, 상기 컨베이어 중 적어도 어느 한 부위에는 상기 무인반송대차의 무선데이터통신기를 통해 송출된 무선 데이터 신호를 상기 컨트롤장치의 지그비통신 안테나로 중계하는 무선중계기가 더 구비됨을 특징으로 한다.Here, a wireless repeater for relaying the wireless data signal transmitted through the wireless data communicator of the unmanned conveyance bogie to the zigbee communication antenna of the control device is transmitted to at least any one of the moving path on which the unmanned conveying bogie is moved or the conveyor And is further provided.

또한, 상기 무인반송대차가 이동되는 이동 경로의 지면에는 마그네틱테이프가 부착되어 상기 무인반송대차가 상기 마그네틱테이프의 인식을 통해 이동될 수 있도록 하고, 상기 각 RFID 태그는 상기 마그네틱테이프에 설치함을 특징으로 한다.In addition, a magnetic tape is attached to the paper path of the movement path on which the unmanned conveyance bogie is moved so that the unmanned conveyance bogie can be moved through the recognition of the magnetic tape, and the RFID tags are installed on the magnetic tape .

또한, 상기 컨트롤장치에는 무인반송대차의 비상 정지를 위한 정지 버튼과, 상기 무인반송대차의 호출을 위한 호출 버튼과, 상기 컨베이어의 수동 조작을 위한 버튼이 각각 더 구비됨을 특징으로 한다.In addition, the control device may further include a stop button for stopping the unmanned conveyance bogie, a call button for calling the unmanned conveyance bogie, and a button for manual operation of the conveyor.

또한, 상기 컨베이어에는 배출되는 물품의 위치를 감지하기 위한 복수의 물품감지센서가 더 포함되어 구성되고, 상기 컨트롤장치를 이루는 메인제어부는 상기 각 물품감지센서로부터 센싱 신호를 제공받아 상기 컨베이어의 동작을 자동으로 제어할 수 있도록 프로그래밍됨을 특징으로 한다.In addition, the conveyor further includes a plurality of article sensing sensors for sensing the position of the article to be discharged, and the main controller, which is a control device, receives a sensing signal from each article sensing sensor, And is programmed to be automatically controlled.

또한, 상기 컨트롤장치를 이루는 모니터는 터치패널로 구성되어, 작업자의 조작에 의한 상기 컨트롤장치의 수동 제어가 이루어질 수 있도록 구성됨을 특징으로 한다.In addition, the monitor constituting the control device is constituted by a touch panel, and is configured such that manual control of the control device by the operation of the operator is performed.

그리고, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 제어방법에 따르면 무인반송대차에 구비된 무선데이터통신기를 통해 대차제어부와 무선 통신하여 상기 무인반송대차의 위치정보와 상태정보를 수신받는 위치정보 수신단계; 무인반송대차의 이동 경로가 표시된 실내 구축 도면과 함께 상기 수신받은 위치정보 및 상태정보를 컨베이어에 구비된 컨트롤장치의 모니터에 디스플레이하는 정보 디스플레이단계;를 포함하여 진행됨을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an unmanned conveying bogie monitoring system associated with a conveyor of the present invention, comprising the steps of: wirelessly communicating with a bogie control unit through a wireless data communicator provided in an unmanned bogie, And receiving positional information from the positional information; And an information display step of displaying the received location information and state information on a monitor of a control device provided on the conveyor together with an indoor construction drawing showing a movement path of the unmanned conveying bogie.

여기서, 상기 위치정보 수신단계에서 상기 무인반송대차의 대차제어부는 상기 무인반송대차의 이동 경로 상에 구비된 각 RFID 태그에 저장된 고유 식별번호에 대한 정보가 RFID 리더를 통해 비접촉식으로 취득하도록 프로그래밍되어 구성됨을 특징으로 한다.Here, in the reception of the positional information, the bogie control unit of the unmanned conveyance bogie is configured so that the information about the unique identification number stored in each RFID tag provided on the movement path of the unmanned conveyance bogie is acquired by contactless acquisition through the RFID reader .

또한, 컨트롤장치는 컨베이어의 각 물품감지센서로부터 물품의 배출 여부를 감지함과 더불어 상기 물품이 배출될 경우 상기 무인반송대차를 호출하기 위한 호출 신호를 무인반송대차의 무선데이터통신기로 송출하고, 상기 무인반송대차의 대차제어부는 상기 무선데이터통신기로 수신된 호출 신호를 토대로 해당 무인반송대차의 이동을 제어하는 호출 제어단계가 더 포함되어 진행됨을 특징으로 한다.Further, the control device senses whether or not the article is discharged from each article detection sensor of the conveyor, and when the article is discharged, sends a paging signal for calling the unmanned conveyance truck to the wireless data communication device of the unmanned conveyance truck, Wherein the bell control unit of the unmanned conveyance bussy further comprises a call control step of controlling the movement of the unmanned conveyance buss based on the paging signal received by the wireless data communication unit.

또한, 상기 무인반송대차의 상태정보에는 상기 무인반송대차의 이동 및 정지상태, 상기 무인반송대차의 충전상태, 상기 무인반송대차의 교차로대기 상태, 상기 무인반송대차의 장애물 감지상태 중 적어도 하나 이상의 정보가 포함됨을 특징으로 한다.The state information of the unmanned conveying bogie may further include at least one or more information of at least one of a movement and a stop state of the unmanned conveyance bogie, a charging state of the unmanned conveyance bogie, a waiting state of an intersection of the unmanned conveyance bogie, .

또한, 상기 위치정보 수신단계는 컨트롤장치에 구비된 지그비통신 안테나를 통한 지그비 통신을 통해 수행되고, 상기 지그비 통신을 통한 무인반송대차와의 직접적인 무선통신이 이루어지지 않을 경우 무인반송대차가 이동되는 이동 경로에 구비된 무선중계기를 통해 상기 무인반송대차의 상태정보 및 위치정보를 중계받도록 제어됨을 특징으로 한다.In addition, the position information receiving step is performed through Zigbee communication through a Zigbee communication antenna provided in the control device, and when direct wireless communication with the unmanned carrying bogie through the Zigbee communication is not performed, the unmanned carrying bogie is moved And the state information and the position information of the unmanned conveyance bogie are relayed through the wireless repeater provided in the path.

이상에서와 같은 본 발명의 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법은 무인반송대차의 모니터링을 위한 컨트롤장치를 컨베이어에 구비함으로써 컨베이어 인근에서 작업하는 작업자가 무인반송대차의 위치나 상태 등을 정확히 파악하고 적극적으로 대처할 수 있게 된 효과를 가진다.As described above, the unmanned conveyance truck monitoring system and the control method associated with the conveyor of the present invention include a control device for monitoring the unmanned conveyance truck on the conveyor, so that the operator working near the conveyor can control the position and state of the unmanned conveyance truck It is possible to accurately grasp and actively cope with the problem.

특히, 공장 자동화 시스템을 총괄하는 사내의 메인 서버로는 단순히 결과 데이터만을 인트라넷을 통해 전송해 주도록 설정하면 됨에 따라 시스템 구축 비용을 최소화하면서도 현장 친화적인 네트워크 구축이 가능하게 된 효과를 가진다.In particular, the main server in charge of the factory automation system has a merit that only the result data is transmitted through the intranet, so that it is possible to construct a network that is site-friendly while minimizing the system construction cost.

또한, 본 발명의 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법은 RFID 기술을 이용하여 무인반송대차의 위치를 정확히 인지할 수 있도록 하고, 지그비 통신을 이용하여 컨트롤장치로의 데이터 송수신이 이루어질 수 있도록 함에 따라 작업자가 항상 정확한 무인반송대차의 정보를 실시간으로 인지할 수 있게 된 효과를 가진다.In addition, the unmanned conveyance track monitoring system and the control method associated with the conveyor of the present invention can accurately recognize the position of the unmanned conveyance bogie using RFID technology and transmit / receive data to / from the control device using zigbee communication So that the operator can always recognize the information of the unmanned conveyance bogie in real time.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템을 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 블럭도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 컨베이어를 설명하기 위해 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 컨베이어에 설치된 컨트롤러의 배치 구조를 설명하기 위해 나타낸 평면도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 무인반송대차에 대한 위치를 디스플레이한 화면에 대한 일 예를 나타낸 상태도BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating an unmanned conveyance truck monitoring system associated with a conveyor according to an embodiment of the present invention;
2 is a perspective view illustrating a conveyor of an unmanned conveyance truck monitoring system associated with a conveyor according to an embodiment of the present invention.
3 is a plan view illustrating a layout structure of a controller installed in a conveyor of an unmanned conveyance truck monitoring system associated with a conveyor according to an embodiment of the present invention.
4 is a state diagram illustrating an example of a screen displaying a position of an unmanned conveyance bogie of an unmanned conveyance bogie monitoring system associated with a conveyor according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of an unmanned conveyance truck monitoring system and a control method thereof in connection with the conveyor of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 attached hereto.

첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템을 개략화하여 나타내고 있다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate embodiments of the invention and, together with the description, serve to explain the principles of the invention.

이를 토대로 알 수 있듯이, 본 발명의 실시예에 따른 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템(이하, “모니터링 시스템”이라 함)은 컨베이어(100) 및 무인반송대차(200)가 서로 연동되면서 제어될 수 있도록 함과 더불어 현장에 위치된 작업자가 상기 컨베이어(100) 및 무인반송대차(200)에 대한 정보를 정확히 인지할 수 있도록 함으로써 능동적인 대처가 이루어질 수 있도록 구축한 시스템이다.(Hereinafter referred to as "monitoring system") is controlled by the conveyor 100 and the unmanned conveying carriage 200 interlocked with each other, as shown in FIG. So that the worker positioned on the site can accurately recognize the information about the conveyor 100 and the unmanned conveying carriage 200, thereby constructing a system capable of taking active coping.

여기서, 상기 컨베이어(100)는 각종 기계로부터 제조나 조립 혹은, 포장이 완료된 물품을 정해진 위치로 배출하는 기기로써, 첨부된 도 2에 도시된 바와 같이 외관을 형성하는 본체(110)와, 상기 본체(110)의 상면을 따라 구름 가능하게 설치되면서 물품을 구름 이동시키는 복수의 롤러(120)를 포함하여 구성된다.Here, the conveyor 100 is an apparatus for discharging articles manufactured, assembled, or packed from various machines to a predetermined position. The conveyor 100 includes a main body 110 forming an outer appearance as shown in FIG. 2, And a plurality of rollers 120 installed on the upper surface of the main body 110 so as to be able to roll and roll the articles.

특히, 상기 본체(110)의 상면 양측에는 상기 각 롤러(120)를 따라 이동되는 물품의 위치를 감지하기 위한 물품 감지센서(130)가 각각 구비된다. 이때 상기 각 물품 감지센서(130) 중 일부의 감지센서(본체의 각 부위 중 물품 배출측에 위치된 감지센서)는 물품이 배출위치에 도달되었는지를 감지하여 컨베이어(100)에 의한 물품의 배출 속도를 늦추거나 배출을 중단시키기 위한 목적으로 사용된다.Particularly, on both sides of the upper surface of the main body 110, an article sensing sensor 130 for sensing the position of the article to be moved along the respective rollers 120 is provided. At this time, a part of the detection sensors (detection sensors positioned on the article discharge side among the respective parts of the main body) of each of the article detection sensors 130 detects whether the articles have reached the discharge position and detects the discharge speed of the articles by the conveyor 100 And to stop the discharge.

그리고, 상기 무인반송대차(200)는 상기 컨베이어(100)를 통해 배출되는 물품을 설정된 장소로 무인 운반하기 위한 장치로써, 실내의 지면을 따라 부착된 마그네트 테이프(10)를 감지하여 상기 마그네트 테이프(10)가 설치된 경로를 따라 이동되는 이동감지부(210)와, 장애물의 존재 여부를 감지하는 장애물감지부(220) 및 해당 무인반송대차(200)의 각종 동작 제어(예컨대, 이동, 방향 전환, 정보 데이터 송출, 경고등 점멸 등)를 위한 대차제어부(230)가 포함되어 구성된다.The unmanned conveying bogie 200 is an apparatus for carrying articles unloaded through the conveyor 100 to a predetermined place by sensing the magnetic tape 10 attached along the floor of the room, (For example, movement, change of direction, etc.) of the unmanned conveyance bogie 200, a movement detection unit 210 which moves along a path where the unmanned conveyance bogie 200 is installed, Information data transmission, warning light blinking, and the like).

본 발명의 실시예에 따른 모니터링 시스템은 상기에서 언급된 바와 같이 컨베이어(100)와 무인반송대차(200)의 각종 정보를 모니터링할 수 있도록 구축된 시스템으로써, 복수의 RFID 태그(310)와, RFID 리더(320)와, 무선데이터통신기(330) 및 컨트롤장치(340)를 포함하여 구성되며, 특히 컨트롤장치(340)가 컨베이어(100)에 구비되도록 함으로써 컨베이어(100) 인근에서 작업하는 작업자가 무인반송대차(200)의 위치나 상태 등을 정확히 파악하고 적극적으로 대처할 수 있도록 함을 특징으로 제시한다.As described above, the monitoring system according to the embodiment of the present invention is constructed to monitor various information of the conveyor 100 and the unmanned conveyance bogie 200. The monitoring system includes a plurality of RFID tags 310, And a control device 340. The control device 340 is installed on the conveyor 100 so that the worker working near the conveyor 100 can perform an unattended operation So that the position and state of the conveyance bogie 200 can be precisely identified and actively coped with.

이를 각 구성별로 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.This will be described in more detail below for each configuration.

먼저, 상기 복수의 RFID 태그(Radio Frequency Identification Tag)(310)는 미리 지정된 고유 식별번호가 저장되는 전자 태그이다.First, the plurality of RFID tags (Radio Frequency Identification Tag) 310 is an electronic tag storing a predetermined unique identification number.

상기한 각 RFID 태그(310)는 무인반송대차(200)가 이동되는 이동 경로를 따라 구비되며, 특히 무인반송대차(200)가 이동되는 이동 경로의 지면을 따라 부착된 마그네틱테이프(10)에 설치하여 작업자가 쉽게 식별할 수 있도록 함과 더불어 무인반송대차(200)가 그 이동중 밟지 않도록 함으로써 상기 각 RFID 태그(310)가 무인반송대차(200)에 의해 손상되거나 혹은, 보행하는 작업자에 의해 밟혀 손상되는 문제점 등이 미연에 방지되도록 구성된다.Each of the RFID tags 310 is installed along a movement path along which the unmanned conveyance bogie 200 is moved. In particular, the RFID tag 310 is installed on a magnetic tape 10 attached along the ground of the movement path on which the unmanned conveyance bogie 200 is moved So that the operator can easily identify the RFID tag 310. In addition, since the RFID tag 310 is damaged by the unmanned conveyance carriage 200 or prevented from being damaged by a walker, And the like are prevented in advance.

다음으로, 상기 RFID 리더(320)는 상기 각 RFID 태그(310)에 저장된 고유 식별번호에 대한 정보를 비접촉식으로 취득하기 위한 구성이다.Next, the RFID reader 320 acquires the information about the unique identification number stored in each of the RFID tags 310 in a non-contact manner.

상기한 RFID 리더(320)는 무인반송대차(200)에 구비됨과 더불어 상기 무인반송대차(200)의 대차제어부(230)의 제어를 받도록 구성된다.The RFID reader 320 is provided on the unmanned conveying carriage 200 and is controlled by the control unit 230 of the unmanned conveying carriage 200.

즉, 상기 RFID 리더(230)를 무인반송대차(200)에 구비함으로써 상기 무인반송대차(200)가 이동되는 도중에 그 이동 경로상에 구비된 각 RFID 태그(310) 중 가장 인접하게 위치된 RFID 태그(310)에 저장된 고유 식별번호에 대한 정보를 비접촉식으로 취득할 수 있도록 한 것이다.That is, the RFID reader 230 is included in the unmanned conveyance carriage 200, so that the RFID tag reader 310 can be moved to the most adjacent RFID tag 310 among the RFID tags 310 provided on the movement route, The information on the unique identification number stored in the storage unit 310 can be acquired in a noncontact manner.

다음으로, 상기 무선데이터통신기(330)는 상기 RFID 리더(320)에 의해 취득된 정보 및 해당 무인반송대차(200)의 상태정보를 데이터화하여 지그비(zigbee) 통신을 통해 무선 송출하는 기기이다.Next, the wireless data communicator 330 is a device for converting the information acquired by the RFID reader 320 and the status information of the unattended conveyance buss 200 into data and wirelessly transmitting the information through zigbee communication.

상기한 무선데이터통신기(330)는 상기 무인반송대차(200)에 구비되며, 상기 무인반송대차(200)의 동작 제어를 위한 대차제어부(230)의 제어를 받아 동작되도록 구성된다.The wireless data communication device 330 is provided in the unmanned conveyance truck 200 and is operated under the control of a bollard control unit 230 for controlling the operation of the unmanned conveying bollard 200.

다음으로, 상기 컨트롤장치(340)는 컨베이어(100)에 대한 동작 제어 및 무인반송대차(200)에 대한 동작 제어를 수행하도록 프로그래밍된 장치로써, 컨베이어(100)에 구비된다.Next, the control device 340 is provided in the conveyor 100 as an apparatus programmed to perform an operation control on the conveyor 100 and an operation control on the unmanned conveyance truck 200.

즉, 컨베이어(100)나 무인반송대차(200)의 동작 제어가 사내 네트워크에 구축된 메인 서버에서 수행되는 것이 아니라 상기 컨베이어(100)에 설치되는 별도의 컨트롤장치(340)를 통해 수행될 수 있도록 함으로써, 상기 메인 서버가 처리하는 작업을 줄여 상기 메인 서버의 부하를 저감하고, 특히 실질적인 현장에서 작업자가 실시간으로 컨베이어(100) 및 무인반송대차(200)의 동작 제어나 정보 확인이 가능하도록 함으로써 작업자에 의한 능동적인 대처가 가능하도록 한 것이다. 물론, 상기 컨트롤장치(340)는 사내 네트워크와도 데이터의 송수신이 가능하게 연결됨으로써 해당 컨트롤장치(340)에서 취득 및 수행한 다양한 작업에 대한 정보는 메인 서버에 저장될 수 있도록 함이 바람직하다.That is, the operation control of the conveyor 100 or the unmanned conveying carriage 200 is performed not by the main server built in the intra-company network but by a separate control unit 340 installed in the conveyor 100 Thus, it is possible to reduce the load on the main server by reducing the work performed by the main server. In particular, it is possible for an operator to control the operation of the conveyor 100 and the unmanned conveyance truck 200 in real- To be able to cope positively. Of course, the control device 340 is connected to the in-house network so that data can be transmitted and received, so that information about various operations that are acquired and performed by the control device 340 can be stored in the main server.

상기한 컨트롤장치(340)는 지그비통신 안테나(341)와, 모니터(342)와, 메인제어부(343)를 포함하여 이루어진다.The control device 340 includes a Zigbee communication antenna 341, a monitor 342, and a main control unit 343.

여기서, 상기 지그비통신 안테나(341)는 무인반송대차(200)의 무선데이터통신기(330)로부터 송출된 정보 데이터를 지그비 통신으로써 수신받는 부위이다.Here, the Zigbee communication antenna 341 is a portion that receives the information data transmitted from the wireless data communicator 330 of the unmanned conveying bogie 200 by zigbee communication.

또한, 상기 모니터(342)는 컨베이어(100)에 대한 관련 정보 및 무인반송대차(200)에 대한 관련 정보를 작업자가 쉽게 인지할 수 있도록 디스플레이하는 부위이다. 특히 상기 모니터(342)에는 무인반송대차(200)의 이동 경로가 포함된 실내 구축 도면이 디스플레이됨과 더불어 컨베이어(100)에 대한 각종 정보 및 무인반송대차(200)에 대한 각종 정보가 디스플레이되도록 설정된다. 이와 함께, 상기 모니터(342)는 터치패널로 구성되어, 작업자의 조작에 의한 상기 컨트롤장치(340)의 수동 제어가 이루어질 수 있도록 구성됨이 바람직하다.The monitor 342 is a part for displaying related information about the conveyor 100 and related information about the unmanned conveying buss 200 so that the operator can easily recognize the information. Particularly, in the monitor 342, an indoor building diagram including the movement path of the unmanned conveying carriage 200 is displayed, and various information about the conveyor 100 and various information about the unmanned conveyance carriage 200 are displayed . In addition, the monitor 342 may be configured as a touch panel so that the control device 340 can be controlled manually by an operator.

또한, 상기 메인제어부(343)는 컨베이어 제어용 프로그램 및 대차 제어용 프로그램이 각각 설치되어 상기 컨베이어(100)의 동작 제어를 수행함과 더불어 무인반송대차(200)의 대차제어부(230)와 연동되면서 상기 무인반송대차(200)의 동작 제어를 수행하도록 구성된다.The main control unit 343 is provided with a program for conveyor control and a control program for controlling the operation of the conveyor 100 and is linked with the control unit 230 of the unmanned conveying carriage 200, And is configured to perform an operation control of the bogie (200).

특히, 상기한 메인제어부(343)는 상기 지그비통신 안테나(341)를 통해 수신받은 정보 데이터를 위치 정보로 변환하여 무인반송대차(200)의 이동 경로에 대한 구축 도면과 함께 상기 위치 정부를 모니터(342)에 디스플레이하도록 제어하는 기능을 추가로 수행하도록 구성되며, 이를 통해 컨베이어(100)가 위치된 장소에서 작업하는 작업자가 무인반송대차(200)의 현재 위치 및 현재 상태 등을 정확히 인지할 수 있도록 하여 상기 무인반송대차(200)의 이상 발생시 능동적인 대처가 가능하도록 한다. 이때, 상기 무인반송대차(200)의 이동 경로에 대한 구축 도면이라 함은 해당 공장 내부에 대한 레이아웃을 나타낸 도면을 의미한다.In particular, the main control unit 343 converts the information data received through the Zigbee communication antenna 341 into position information, and displays the construction of the movement path of the unmanned conveyance buss 200, 342 so that an operator working at a place where the conveyor 100 is located can accurately recognize the current position and the current state of the unmanned conveying bogie 200, So that it is possible to actively cope with the occurrence of an abnormality in the unmanned conveying bogie (200). Here, the construction diagram of the movement path of the unmanned conveyance buss 200 refers to a layout showing the inside of the factory.

상기 컨트롤장치(340)에는 첨부된 도 3에 도시된 바와 같이 무인반송대차(200)의 비상 정지를 위한 정지버튼(344)과, 상기 무인반송대차(200)의 호출을 위한 호출버튼(345)과, 상기 컨베이어(100)의 수동 조작을 위한 수동 조작버튼(346)이 각각 더 구비됨과 더불어 메인제어부(343)는 상기 각 버튼(344,345,346)의 선택시 해당 버튼(344,345,346)에 관련한 제어 신호를 무인반송대차(200)로 무선 전송하거나 혹은, 컨베이어 제어용 프로그램을 통해 해당 컨베이어(100)의 동작을 제어하도록 구성된다. 이때, 도 4에 도시된 빨간 선(342b)은 무인반송대차(200)가 이동되는 경로이고 빨간 원(342c)은 무인반송대차(200)의 위치이다.3, a stop button 344 for emergency stop of the unmanned conveying bogie 200 and a call button 345 for calling the unmanned conveyer bogie 200 are provided in the control device 340. [ And a manual operation button 346 for manual operation of the conveyor 100. The main control unit 343 controls the operation of the control buttons 344, 345 and 346 in response to the selection of the buttons 344, 345 and 346, To be conveyed to the conveyance truck 200, or to control the operation of the conveyor 100 through a conveyor control program. A red line 342b shown in FIG. 4 is a path along which the unmanned conveying carriage 200 is moved, and a red circle 342c indicates a position of the unmanned conveying carriage 200. FIG.

물론, 상기한 각 버튼(344,345,346)들은 발광램프가 일체화된 구조로 구성하여 사용자가 시각적으로도 쉽게 인지할 수 있도록 함이 바람직하다.Of course, the buttons 344, 345, and 346 may be formed in a structure in which the light emitting lamps are integrated so that the user can visually recognize the buttons easily.

또한, 상기 컨트롤장치(340)를 이루는 메인제어부(343)는 컨베이어(100)의 각 물품감지센서(130)로부터 센싱 신호를 제공받아 상기 컨베이어(100)의 동작을 자동으로 제어할 수 있도록 프로그래밍된다. 예컨대, 물품이 상기 컨베이어(100)의 배출 위치에 도달될 경우 물품 이동을 위한 더 이상의 동작을 중단함과 더불어 자동으로 무인반송대차(200)가 호출될 수 있도록 프로그래밍되는 것이다.The main control unit 343 constituting the control unit 340 is programmed to receive a sensing signal from each article sensing sensor 130 of the conveyor 100 and to automatically control the operation of the conveyor 100 . For example, when the article reaches the discharge position of the conveyor 100, it is automatically programmed so that the unmanned conveyance carriage 200 can be called, while stopping further operation for moving the article.

한편, 본 발명의 실시예에서는 무인반송대차(200)의 무선데이터통신기(330)를 통해 송출된 무선 데이터 신호를 컨트롤장치(340)의 지그비통신 안테나(341)로 중계하는 무선중계기(400)가 더 구비됨을 특징으로 제시한다.In the embodiment of the present invention, the wireless repeater 400 for relaying the wireless data signal transmitted through the wireless data communication device 330 of the unmanned conveying bogie 200 to the zigbee communication antenna 341 of the control device 340 And the like.

상기 무선중계기(400)는 컨트롤장치(340)로부터 무인반송대차(200)가 멀리 이동됨에 따른 서로 간의 지그비통신이 불가능할 경우 각종 정보 데이터의 송수신을 중계하는 기기로써, 무인반송대차(200)의 이동 거리와 이동 경로 등에 따라 하나 혹은, 복수로 제공된다. 물론, 컨베이어(100)에도 무인반송대차(200)의 호출을 위한 무선중계기(400)가 추가로 구비될 수도 있으며, 이는 첨부된 도 2에 도시된 바와 같다.The wireless repeater 400 is a device for relaying transmission and reception of various information data when zigbee communication is impossible due to the movement of the unmanned conveyance bussy 200 from the control device 340. When the unmanned conveyance buss 200 is moved Depending on the distance, the movement route, and the like. Of course, the conveyor 100 may further include a wireless repeater 400 for calling the unmanned conveying carriage 200, as shown in FIG. 2 attached hereto.

특히, 상기 무선중계기(400)를 통한 정보 데이터의 중계 여부는 컨트롤장치(340)의 메인제어부(343) 혹은, 무인반송대차(200)의 대차제어부(230)에 의해 결정된다.Particularly, whether or not information data is relayed through the wireless repeater 400 is determined by the main control unit 343 of the control device 340 or the bell control unit 230 of the unmanned conveying buss 200.

예컨대, 상기 메인제어부(343)를 통한 대차 제어 신호의 송출이 이루어졌음에도 불구하고 그에 대응되는 피드백 신호가 무인반송대차(200)로부터 송신되지 않을 경우 상기 메인제어부(343)는 상기 무선중계기(400)와 통신하여 무인반송대차(200)와의 데이터 통신이 이루어질 수 있도록 중계를 요청하며, 상기 무인반송대차(200)의 대차제어부(230)를 통한 정보 데이터의 송출이 이루어졌음에도 불구하고 그에 대응되는 피드백 신호가 컨트롤장치(340)로부터 송신되지 않을 경우 상기 대차제어부(230)는 상기 무선중계기(400)와 통신하여 컨트롤장치(340)와의 데이터 통신이 이루어질 수 있도록 중계를 요청하게 되는 것이다.For example, if the feedback signal corresponding to the transmission of the braking control signal through the main control unit 343 is not transmitted from the unmanned conveyance bogie 200, the main control unit 343 controls the wireless repeater 400 And transmits the information data to the unmanned conveying bogie 200 through the bogie control unit 230. In response to the transmission of the information data through the bogie control unit 230 of the unmanned conveyer bogie 200, When the feedback signal is not transmitted from the control device 340, the burglar control unit 230 requests relaying so that data communication with the control device 340 can be performed by communicating with the wireless repeater 400.

하기에서는, 전술된 본 발명의 실시예에 따른 모니터링 시스템의 운영 과정에 대하여 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation process of the monitoring system according to the embodiment of the present invention will be described in more detail.

우선, 무인반송대차(200)의 동작 제어를 위한 대차제어부(230)는 이동감지부(210)를 통해 지면에 부착된 마그네틱테이프(10)를 감지하고, 이 감지 결과에 따라 그 이동을 제어한다. 즉, 상기 대차제어부(230)는 상기 이동감지부(210)와 연동하면서 해당 무인반송대차(200)가 상기 마그네틱테이프(10)의 부착 위치를 따라 이동될 수 있도록 제어하는 것이다.The bogie control unit 230 for controlling the operation of the unmanned conveying bogie 200 senses the magnetic tape 10 attached to the ground through the movement sensing unit 210 and controls the movement according to the detection result . That is, the bogie control unit 230 controls the movement of the unmanned conveyance bogie 200 along the attachment position of the magnetic tape 10 in conjunction with the movement detection unit 210.

특히, 상기한 무인반송대차(200)가 이동되는 도중에는 RFID 리더(320)를 통해 상기 마그네틱테이프(10)를 따라 설치된 RFID 태그(310)로부터 해당 RFID 태그(310)에 저장된 고유 식별번호를 취득하며, 이렇게 취득한 정보는 대차제어부(230)의 제어에 의해 해당 무인반송대차(200)의 현재 상태에 대한 상태 정보와 함께 무선데이터통신기(330)를 통해 컨트롤장치(340)로 제공된다. 이때, 상기 컨트롤장치(340)는 전술된 과정에 의해 제공받는 RFID 태그(310)의 고유 식별번호가 지시하는 위치를 미리 저장된 정보와 매칭시켜 해당 무인반송대차(200)의 위치를 정확히 파악할 수 있다.Particularly, during the movement of the unmanned conveying bobbin 200, a unique identification number stored in the RFID tag 310 is acquired from the RFID tag 310 installed along the magnetic tape 10 through the RFID reader 320 The obtained information is provided to the control device 340 through the wireless data communication device 330 together with the status information on the current state of the unmanned conveying buss 200 by the control of the bell control part 230. [ At this time, the control device 340 can accurately grasp the position of the unmanned conveying bogie 200 by matching the position indicated by the unique identification number of the RFID tag 310 provided by the above-described process with the previously stored information .

여기서, 상기 상태 정보라 함은 상기 무인반송대차(200)의 이동 및 정지상태, 상기 무인반송대차(200)의 충전상태, 상기 무인반송대차(200)의 교차로대기 상태, 상기 무인반송대차(200)의 장애물 감지상태, 상기 무인반송대차(200)의 배터리 충전 상태 중 적어도 하나 이상의 정보가 포함되며, 첨부된 도 4에 도시된 화면 중 해당 상태를 표시하는 디스플레이 영역(342a)에 관련 상태가 활성화됨으로써 작업자가 쉽게 인지할 수 있도록 하게 된다.Here, the state information may include a state of movement and stop of the unmanned conveying bogie 200, a state of charge of the unmanned conveyor bogie 200, a waiting state of an intersection of the unmanned conveyor bogie 200, And the battery charging state of the unmanned conveying bogie 200. In the display area 342a displaying the corresponding state of the screen shown in FIG. 4, the related state is activated So that the operator can easily recognize.

이와 함께, 전술된 바와 같은 무인반송대차(200)의 위치 정보 및 상태 정보에 대한 정보의 수신은 컨트롤장치(240)에 구비된 지그비통신 안테나(241)를 통한 지그비 통신을 통해 수행된다. 물론, 상기 각 정보의 송수신을 위한 통신은 통상의 근거리 무선 통신(예컨대, 블루투스나 적외선 통신 및 가시광 통신 등)이나 장거리 무선 통신을 통해 수행될 수 있지만, 공장 내부의 환경(공장 내의 크기나 각 기계로 인한 간섭 등)이나 구축 비용 등을 고려할 때 근거리나 장거리 무선 통신에 비해 지그비 통신이 가장 적합하다.In addition, the reception of the positional information and status information of the unmanned conveying bogie 200 as described above is performed through the Zigbee communication through the Zigbee communication antenna 241 provided in the control device 240. Of course, communication for transmitting and receiving the above information can be performed through ordinary short range wireless communication (for example, Bluetooth, infrared communication, and visible light communication) or long distance wireless communication. However, ZigBee communication is more suitable than near-distance or long-distance wireless communication.

또한, 상기 과정에서 대차제어부(230)는 전술된 무선데이터통신기(330)를 통한 컨트롤장치(240)로의 정보 데이터에 대한 송출이 이루어졌음에도 불구하고 상기 컨트롤장치(240)로부터의 피드백 신호(예컨대, 정보 데이터의 수신 완료 신호 등)가 수신되지 않을 경우에는 무선중계기(400)로 상기 정보 데이터를 송출하여 상기 무선중계기(400)를 통해 컨트롤장치(240)와의 데이터 통신이 이루어질 수 있도록 중계를 요청한다.In the above process, the bell control unit 230 receives the feedback signal (for example, the control signal) from the control device 240 in spite of the transmission of the information data to the control device 240 through the wireless data communication device 330 , The reception completion signal of the information data, etc.) is not received, the information data is transmitted to the wireless repeater 400 and relay request is made so that data communication with the control device 240 can be performed through the wireless repeater 400 do.

즉, 상기 지그비 통신을 통한 무인반송대차(200)와의 직접적인 무선통신이 이루어지지 않을 경우 무인반송대차(200)가 이동되는 이동 경로에 구비된 무선중계기(400)를 통해 상기 무인반송대차(200)의 상태정보 및 위치정보를 중계받도록 제어함으로써 상기 컨트롤장치(240)는 상기 무인반송대차(200)로부터 전송되는 위치 데이터를 지속적으로 제공받을 수 있게 되는 것이다.That is, when the direct wireless communication with the unmanned conveyance truck 200 through the Zigbee communication is not performed, the unmanned conveyance truck 200 is rotated through the wireless repeater 400 provided in the movement path where the unmanned conveyance truck 200 moves, So that the control device 240 can continuously receive the position data transmitted from the unmanned conveying bogie 200. In this way,

그리고, 전술된 각 과정을 통해 컨트롤장치(240)가 제공받은 각종 정보는 별도의 데이터 저장 영역에 지속적으로 저장하여, 작업자의 요청시 즉각적인 제공이 이루어질 수 있도록 한다.In addition, various information provided by the control device 240 is continuously stored in a separate data storage area through each of the processes described above, so that the information can be provided immediately upon an operator's request.

만일, 상기 과정에서 컨트롤장치(240)가 수신받은 정보가 무인반송대차(200)의 장애물 감지에 대한 정보 및 비상 정지에 대한 정보 중 어느 한 정보일 경우 메인제어부(343)는 상기 수신받은 정보에 대한 내용을 모니터(342)에 디스플레이함으로써 작업자가 해당 무인반송대차(200)의 현재 상태를 정확히 인지할 수 있도록 한다.If the information received by the control device 240 is one of the information on the detection of the obstacle of the unmanned conveying buss 200 and the information on the emergency stop, the main control unit 343 may transmit the information So that the operator can accurately recognize the current state of the unmanned conveying bogie 200. [0064] FIG.

특히, 상기와 같은 무인반송대차(200)의 정보를 모니터(342)에 디스플레이하는 과정에서 상기 컨트롤장치(340)의 메인제어부(343)는 미리 저장되어 있던 무인반송대차(200)의 이동 경로가 포함된 실내 구축 도면을 바탕화면에 디스플레이함과 동시에 상기 도면 중 해당 무인반송대차(200)의 위치를 예컨대, 점멸 방식으로 추가 표시함으로써 작업자가 상기 무인반송대차(200)의 현재 위치까지 정확히 인지할 수 있도록 함으로써 작업자가 적극적으로 대처할 수 있도록 한다. 이에 대하여는 첨부된 도 4에 나타난 바와 같다.Particularly, in the process of displaying the information of the unmanned conveying bogie 200 on the monitor 342, the main control unit 343 of the controller 340 controls the moving path of the unmanned conveying bogie 200, And the position of the corresponding unmanned conveying carriage 200 is additionally displayed by, for example, a blinking method so that the operator can accurately recognize the current position of the unmanned conveying carriage 200 So that the operator can cope positively. This is shown in FIG. 4 attached hereto.

한편, 전술된 바와 같은 과정이 진행되는 도중 컨트롤장치(340)를 이루는 메인제어부(343)는 컨베이어(100)의 각 물품감지센서(130)로부터 물품의 배출 여부를 감지하며, 만일 물품의 배출이 이루어짐으로 확인될 경우에는 무인반송대차(200)를 호출하기 위한 호출 신호를 송출한다.Meanwhile, during the above-described process, the main controller 343 constituting the controller 340 senses whether or not the articles are discharged from the respective article detection sensors 130 of the conveyor 100, And transmits a paging signal for calling the unmanned conveying bogie 200 when it is confirmed that the unmanned conveyance bogie 200 is completed.

상기 호출 신호는 컨트롤장치(340)에 구비된 지그비통신 안테나(341)를 통해 송출되며, 이렇게 송출된 신호는 무인반송대차(200)의 무선데이터통신기(330)로 수신되어 대차제어부(230)에 의해 판독되며, 이렇게 호출 신호를 확인한 대차제어부(230)는 해당 무인반송대차(200)가 물품의 반송을 위한 이동 중에 있을 경우에는 반송 작업을 완료한 후 컨베이어(100)로 복귀하도록 제어하고 만일, 물품 반송이 완료되어 특정 장소에서 정지중일 경우에는 곧장 컨베이어(100)로 복귀하도록 제어한다.The call signal is transmitted through the Zigbee communication antenna 341 provided in the control device 340. The transmitted signal is received by the wireless data communication device 330 of the unmanned conveying bogie 200 and is transmitted to the bogie control unit 230 When the unmanned conveying bogie 200 is in the movement for conveying the article, the bogie control unit 230, which confirms the calling signal, controls to return to the conveyor 100 after completing the bogie operation, When the product has been transported and stopped at a specific place, the control is performed so as to return to the conveyor 100 directly.

이때, 상기 컨트롤장치(340)에 의해 송출된 호출 신호가 지그비 통신을 통한 무인반송대차(200)와의 직접적인 무선통신이 이루어지지 않을 경우 무인반송대차(200)가 이동되는 이동 경로에 구비된 무선중계기(400)를 통해 상기 중계된다.When the call signal transmitted by the control device 340 is not directly communicated with the unmanned conveyance truck 200 through the Zigbee communication, the wireless repeater 200, Lt; RTI ID = 0.0 > 400 < / RTI >

결국, 전술된 바와 같은 컨베이어(100)와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법은 무인반송대차(200)의 모니터링을 위한 컨트롤장치(340)를 컨베이어(100)에 구비함으로써 컨베이어(100) 인근에서 작업하는 작업자가 무인반송대차(200)의 위치나 상태 등을 정확히 파악하고 적극적으로 대처할 수 있게 된다.As a result, the unmanned conveyance truck monitoring system and the control method associated with the conveyor 100 as described above can be realized by providing the conveyor 100 with the control device 340 for monitoring the unattended conveyance truck 200, An operator working nearby can accurately grasp the position and state of the unmanned conveying bogie 200 and actively cope with it.

특히, 공장 자동화 시스템을 총괄하는 사내의 메인 서버로는 단순히 결과 데이터만을 인트라넷을 통해 전송해 주도록 설정하면 됨에 따라 시스템 구축 비용을 최소화하면서도 현장 친화적인 네트워크 구축이 가능하게 된다.Especially, as the main server in charge of the factory automation system, it is possible to set only the result data to be transmitted through the intranet, so that it is possible to construct a site friendly network while minimizing the system construction cost.

또한, 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템 및 그 제어방법은 RFID 기술을 이용하여 무인반송대차(200)의 위치를 정확히 인지할 수 있도록 하고, 지그비 통신을 이용하여 컨트롤장치(340)로의 데이터 송수신이 이루어질 수 있도록 함에 따라 작업자가 항상 정확한 무인반송대차(200)의 정보를 실시간으로 인지할 수 있게 된다.Also, the unmanned conveyance track monitoring system and control method associated with the conveyor can accurately recognize the position of the unmanned conveyance busses 200 by using the RFID technology and transmit / receive data to / from the control device 340 using the Zigbee communication The operator can always recognize the information of the unmanned conveying carriage 200 accurately in real time.

10. 마그네틱테이프 100. 컨베이어
110. 본체 120. 롤러
130. 물품감지센서 200. 무인반송대차
210. 이동감지부 220. 장애물감지부
230. 대차제어부 310. RFID 태그
320. RFID 리더 330. 무선데이터통신기
340. 컨트롤장치 341. 지그통신 안테나
342. 모니터 343. 메인제어부
344. 정지버튼 345. 호출버튼
346. 수동조작버튼 400. 무선중계기10. Magnetic tape 100. Conveyor
110. Body 120. Rollers
130. Item detection sensor 200. Unmanned bogie
210. Movement detection unit 220. Disability detection unit
230. Balance control unit 310. RFID tag
320. RFID reader 330. Wireless data communicator
340. Control device 341. Jig communication antenna
342. Monitor 343. Main Control
344. Stop button 345. Call button
346. Manual operation button 400. Wireless repeater

Claims (11)

무인반송대차가 이동되는 이동 경로를 따라 구비되며, 고유 식별번호에 대한 정보가 저장된 복수의 RFID 태그;
상기 무인반송대차에 구비되며, 상기 무인반송대차가 이동되는 경로상에 구비된 각 RFID 태그 중 인접하게 위치된 RFID 태그에 저장된 고유 식별번호에 대한 정보를 비접촉식으로 취득하는 RFID 리더;
상기 무인반송대차에 구비되며, RFID 리더에 의해 취득된 정보 및 해당 무인반송대차의 상태정보를 데이터화하여 지그비(zigbee) 통신을 통해 무선 송출하는 무선데이터통신기를 가지는 대차제어부; 그리고,
컨베이어에 구비되며, 상기 무선데이터통신기로부터 송출된 정보 데이터를 수신받는 지그비통신 안테나와, 무인반송대차의 이동 경로가 포함된 실내 구축 도면이 디스플레이됨과 더불어 컨베이어에 대한 각종 정보 및 무인반송대차에 대한 각종 정보가 디스플레이되는 모니터와, 컨베이어 제어용 프로그램 및 대차 제어용 프로그램이 각각 설치됨과 더불어 상기 지그비통신 안테나를 통해 수신받은 정보 데이터를 위치 정보로 변환하여 상기 모니터에 디스플레이된 무인반송대차의 이동 경로에 대한 구축 도면상에 추가로 디스플레이하도록 제어하는 메인제어부가 포함되어 이루어진 컨트롤장치;를 포함하여 구성되며,
상기 무인반송대차가 이동되는 이동 경로의 지면을 따라 마그네틱테이프가 부착되어 상기 무인반송대차가 상기 마그네틱테이프의 인식을 통해 이동될 수 있도록 하고,
상기 각 RFID 태그는 상기 마그네틱테이프에 설치함을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템.A plurality of RFID tags provided along a movement path along which the unmanned conveyance bogie is moved and storing information on a unique identification number;
An RFID reader provided in the unmanned conveying bogie to acquire information on a unique identification number stored in a neighboring RFID tag in a non-contact manner among the RFID tags provided on a path along which the unmanned carrying bogie is moved;
A bogie control unit provided in the unmanned conveyance bogie and having a wireless data communication unit for converting the information acquired by the RFID reader and the status information of the unmanned conveyance bogle into data and wirelessly transmitting the data via zigbee communication; And,
A ZigBee communication antenna which is provided on the conveyor and receives the information data transmitted from the wireless data communication device and an indoor construction drawing including a movement path of the unmanned conveyance bogie are displayed and various kinds of information about the conveyor and various kinds of unmanned conveyance bogies A monitor for displaying information, a program for a conveyor control and a program for controlling a bogie, respectively, and a construction route for the movement path of the unmanned conveyance bogie, which is displayed on the monitor, by converting information data received through the zigbee communication antenna into position information And a control unit including a main control unit for controlling the display unit to display the additional information on the display unit,
A magnetic tape is attached along the ground surface of the movement path on which the unmanned conveyance bogie is moved so that the unmanned conveyance bogie can be moved through the recognition of the magnetic tape,
Wherein each of the RFID tags is installed on the magnetic tape. 제 1 항에 있어서,
상기 무인반송대차가 이동되는 이동 경로 혹은, 상기 컨베이어 중 적어도 어느 한 부위에는 상기 무인반송대차의 무선데이터통신기를 통해 송출된 무선 데이터 신호를 상기 컨트롤장치의 지그비통신 안테나로 중계하는 무선중계기가 더 구비됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising a wireless repeater for relaying the wireless data signal transmitted through the wireless data communicator of the unmanned conveyance bogie to the zigbee communication antenna of the control device to at least one of the moving path on which the unmanned conveying bogie is moved or the conveyor Wherein the conveyor is connected to the conveyor. 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤장치에는
무인반송대차의 비상 정지를 위한 정지 버튼과,
상기 무인반송대차의 호출을 위한 호출 버튼과,
상기 컨베이어의 수동 조작을 위한 버튼이 각각 더 구비됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템.The method according to claim 1,
The control device
A stop button for emergency stop of the unmanned conveying bogie,
A call button for calling the unmanned conveyance bogie,
And a button for manual operation of the conveyor is further provided on the conveyor. 제 1 항에 있어서,
상기 컨베이어에는 배출되는 물품의 위치를 감지하기 위한 복수의 물품감지센서가 더 포함되어 구성되고,
상기 컨트롤장치를 이루는 메인제어부는 상기 각 물품감지센서로부터 센싱 신호를 제공받아 상기 컨베이어의 동작을 자동으로 제어할 수 있도록 프로그래밍됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템.The method according to claim 1,
The conveyor further comprises a plurality of article sensing sensors for sensing the position of the article to be discharged,
Wherein the main control unit of the control device is programmed to receive a sensing signal from each of the article sensing sensors and to automatically control the operation of the conveyor. 제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤장치를 이루는 모니터는 터치패널로 구성되어, 작업자의 조작에 의한 상기 컨트롤장치의 수동 제어가 이루어질 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the monitor constituting the control device is constituted by a touch panel so that manual control of the control device by operation of an operator can be performed. 청구항 1의 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템에 대한 제어방법으로써,
무인반송대차에 구비된 무선데이터통신기를 통해 대차제어부와 무선 통신하여 상기 무인반송대차의 위치정보와 상태정보를 수신받는 위치정보 수신단계;
무인반송대차의 이동 경로가 표시된 실내 구축 도면과 함께 상기 수신받은 위치정보 및 상태정보를 컨베이어에 구비된 컨트롤장치의 모니터에 디스플레이하는 정보 디스플레이단계;를 포함하여 진행됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 제어방법.A control method for an unmanned conveyance truck monitoring system associated with the conveyor of claim 1,
A position information receiving step of wirelessly communicating with a bogie control unit through a wireless data communication unit provided in an unmanned carrying bogie to receive position information and status information of the unmanned carrying bogie;
And an information display step of displaying the received location information and state information on a monitor of a control device provided on the conveyor together with an indoor construction drawing showing a moving path of the unmanned conveying truck, Control method of conveyance truck monitoring system. 제 7 항에 있어서,
상기 위치정보 수신단계에서 상기 무인반송대차의 대차제어부는 상기 무인반송대차의 이동 경로 상에 구비된 각 RFID 태그에 저장된 고유 식별번호에 대한 정보가 RFID 리더를 통해 비접촉식으로 취득하도록 프로그래밍되어 구성됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 제어방법.8. The method of claim 7,
In the position information reception step, the bogie control unit of the unmanned conveyance bogie is configured to be programmed to acquire information on the unique identification number stored in each RFID tag provided on the movement path of the unmanned conveyance bogie in a non-contact manner through the RFID reader A control method of an unmanned conveyance truck monitoring system in connection with a conveyor. 제 7 항에 있어서,
컨트롤장치는 컨베이어의 각 물품감지센서로부터 물품의 배출 여부를 감지함과 더불어 상기 물품이 배출될 경우 상기 무인반송대차를 호출하기 위한 호출 신호를 무인반송대차의 무선데이터통신기로 송출하고, 상기 무인반송대차의 대차제어부는 상기 무선데이터통신기로 수신된 호출 신호를 토대로 해당 무인반송대차의 이동을 제어하는 호출 제어단계가 더 포함되어 진행됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 제어방법.8. The method of claim 7,
The control device senses whether or not the article is discharged from each article detection sensor of the conveyor. When the article is discharged, the control device sends out a call signal for calling the unmanned conveyance truck to the wireless data communication device of the unmanned conveyance truck, Further comprising a call control step of controlling the movement of the unmanned conveying bogie on the basis of the paging signal received by the wireless data communication device, wherein the bogie control unit of the bogie further comprises a call control step of controlling the movement of the unattended conveyance bogie. 제 7 항에 있어서,
상기 무인반송대차의 상태정보에는
상기 무인반송대차의 이동 및 정지상태, 상기 무인반송대차의 충전상태, 상기 무인반송대차의 교차로대기 상태, 상기 무인반송대차의 장애물 감지상태 중 적어도 하나 이상의 정보가 포함됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 제어방법.8. The method of claim 7,
The state information of the unmanned conveyance bogie
Wherein the information includes at least one of a movement and a stop state of the unmanned conveying bogie, a charging state of the unmanned conveying bogie, a waiting state of an intersection of the unmanned conveyer bogie, and an obstacle detection state of the unmanned conveyer bogie. Control method of unmanned conveyance truck monitoring system. 제 7 항에 있어서,
상기 위치정보 수신단계는 컨트롤장치에 구비된 지그비통신 안테나를 통한 지그비 통신을 통해 수행되고,
상기 지그비 통신을 통한 무인반송대차와의 직접적인 무선통신이 이루어지지 않을 경우 무인반송대차가 이동되는 이동 경로에 구비된 무선중계기를 통해 상기 무인반송대차의 상태정보 및 위치정보를 중계받도록 제어됨을 특징으로 하는 컨베이어와 연계된 무인반송대차 모니터링 시스템의 제어방법.8. The method of claim 7,
Wherein the position information reception step is performed through Zigbee communication through a Zigbee communication antenna provided in the control device,
When the direct wireless communication with the unmanned conveyance bogie through the Zigbee communication is not performed, the state information and the position information of the unmanned conveyance bogie are controlled to be relayed through the wireless repeater provided in the movement path where the unmanned conveyance bogie is moved. A method of controlling an unmanned conveyance truck monitoring system in conjunction with a conveyor.
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