KR102525469B1 - 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 - Google Patents

자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR102525469B1
KR102525469B1 KR1020220109993A KR20220109993A KR102525469B1 KR 102525469 B1 KR102525469 B1 KR 102525469B1 KR 1020220109993 A KR1020220109993 A KR 1020220109993A KR 20220109993 A KR20220109993 A KR 20220109993A KR 102525469 B1 KR102525469 B1 KR 102525469B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
speed
remote control
autonomous vehicle
target speed
determining
Prior art date
Application number
KR1020220109993A
Other languages
English (en)
Inventor
김일호
이상혁
정하욱
박중희
김원식
한동희
Original Assignee
주식회사 라이드플럭스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 라이드플럭스 filed Critical 주식회사 라이드플럭스
Priority to KR1020220109993A priority Critical patent/KR102525469B1/ko
Priority to KR1020230049942A priority patent/KR20240032619A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102525469B1 publication Critical patent/KR102525469B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/025—Control of vehicle driving stability related to comfort of drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
    • B60W2050/0064—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using a remote, e.g. cordless, transmitter or receiver unit, e.g. remote keypad or mobile phone
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 자율주행 차량의 원격 제어 방법에 있어서, 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 단계, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계 및 상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계를 포함한다.

Description

자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램{REMOTE CONTROL METHOD, APPARATUS AND COMPUTER PROGRAM FOR AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명의 다양한 실시예는 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램에 관한 것이다.
차량을 운전하는 사용자들의 편의를 위하여, 각종 센서와 전자 장치 등(예: 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이 구비되고 있는 추세이며, 특히, 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 차량의 자율주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
여기서, 자율주행 차량은 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 자율주행 시스템 기능을 탑재한 차량을 말한다.
자율주행 시스템은 자율주행을 위해 측위, 인지, 예측, 계획 및 제어를 수행한다.
측위는 자율주행 차량의 위치, 자세, 속력 등을 추정하는 동작을 의미하고, 인지는 자율주행 차량의 주변 차량, 보행자, 장애물 등의 존재 여부, 거리, 속도 등과 도로의 형태 및 교통신호를 인식하는 동작을 의미한다. 또한, 예측은 주변 차량, 보행자 등의 미래 상태(예컨대, 미래의 위치, 속도, 경로 등)와 발생 가능한 위험 상황(예컨대, 충돌)을 미리 예상하는 동작을 의미하고, 계획은 자율주행 차량의 가장 바람직한 행동(예컨대, 경로, 속도, 가속도 등)을 판단하는 동작을 의미하며, 마지막으로 제어는 자율주행 차량이 계획대로 주행하도록 자율주행 차량의 움직임(브레이크, 가속, 스티어링 휠 등)을 제어하는 동작을 의미할 수 있다.
한편, 자율주행 시스템의 경우, 센서의 고장 또는 소프트웨어 에러 등과 같은 문제 발생으로 인해 정상적인 자율주행이 불가능한 상황이 발생하거나 자율주행 차량의 탑승자에게 비상상황이 발생하는 등 자율주행 차량이 스스로 대응하기 어려운 상황이 발생될 수 있는 바, 자율주행 차량의 외부에서 자율주행 차량의 동작을 제어하는 원격 제어 시스템의 필요성이 대두되고 있으며, 미국 등 일부 국가에서는 무인 자율주행 차량을 운행을 위해 원격 제어 기능을 필수사항으로 요구하고 있다.
원격제어 시스템은 자율주행 차량에 탑승하지 않은 조작자가 원격으로 자율주행 차량을 운전하거나 조작 명령을 내릴 수 있는 시스템으로, 조작자의 원격제어 명령을 입력받는 원격조작부, 원격제어 시스템과 자율주행 차량 사이에서 원격제어 명령을 주고받는 통신부, 원격제어 명령에 따라 차량을 제어하는 제어부 등으로 구성될 수 있다.
그러나, 원격 제어의 경우, 자율주행 차량 내에서 직접 주변 상황을 인지하고 차량의 움직임을 조작하는 것이 아니라 제한된 환경에서 자율주행 차량의 동작을 제어하는 것이므로 차량의 정밀한 제어가 어렵다는 문제가 있다.
또한, 원격 제어의 경우, 자율주행 차량의 외부에서 원격으로 제어 명령을 전달하는 것이기 때문에, 전달해야 하는 데이터가 많아 짐에 따라 통신이 지연되거나 데이터가 유실되는 등의 문제가 발생할 수 있다는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 상술된 종래의 원격 제어 시스템의 문제점을 해소하기 위한 목적으로, 간소화된 원격 제어 인터페이스를 통해 입력된 사용자 입력에 따라 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하고, 이에 따라 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행함으로써, 비교적 적은 제어 명령과 조작 행위만으로 자율주행 차량을 보다 정확하고 정밀하게 제어할 수 있는 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 자율주행 차량의 원격 제어 방법에 있어서, 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 단계, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계 및 상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 사용자 입력을 획득하는 단계는, 상기 사용자로부터 상기 원격 제어 인터페이스 - 상기 원격 제어 인터페이스는 종방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제1 원격 제어 인터페이스 및 횡방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제2 원격 제어 인터페이스를 포함하거나, 종방향 및 횡방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제3 원격 제어 인터페이스를 포함함 - 를 종방향으로 조작하는 제1 사용자 입력 및 상기 원격 제어 인터페이스를 횡방향으로 조작하는 제2 사용자 입력을 획득하는 단계를 포함하며, 상기 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 획득된 제1 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 속도 제어 명령을 결정하고, 상기 획득된 제2 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 방향 제어 명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 조작량을 산출하고, 상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량 - 상기 제1 조작량은 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량임 - 을 산출하는 단계, 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터에 기초하여, 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계 및 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 추출된 타겟 속도가 되도록 상기 자율주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 속도 제어 명령을 결정하는 단계는, 기 설정된 복수의 속력 프로파일 - 상기 기 설정된 복수의 속력 프로파일은 상기 자율주행 차량에 대한 서로 다른 주행 제어 방법을 포함함 - 중 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 추출된 타겟 속도가 되도록 제어하기 위한 어느 하나의 속력 프로파일을 결정하되, 상기 결정된 어느 하나의 속력 프로파일은 상기 자율주행 차량에 탑승한 탑승자의 안전성 및 승차감 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 것인, 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 속도 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 추출된 타겟 속도가 0인 경우, 상기 자율주행 차량이 정지하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하되, 상기 산출된 제1 조작량의 크기에 기초하여 상기 자율주행 차량의 감속도 크기를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 제2 조작량 - 상기 제2 조작량은 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 횡방향 조작량임 - 을 산출하는 단계, 기 설정된 제2 조작량에 따른 타겟 각도 데이터에 기초하여, 상기 산출된 제2 조작량에 대응되는 타겟 각도를 추출하는 단계 및 상기 자율주행 차량의 스티어링 휠 각도가 상기 추출된 타겟 각도가 되도록 상기 자율주행 차량의 방향을 제어하는 방향 제어 명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여, 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하고, 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 결정된 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일을 결정하되, 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 상황 또는 상기 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 설정하고, 상기 설정된 하나 이상의 파라미터를 이용하여 상기 타겟 속도 및 상기 속력 프로파일을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여, 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하고, 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 결정된 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일을 결정하되, 상기 자율주행 차량이 위치하는 도로의 속성에 기초하여 상기 결정된 타겟 속도 및 상기 결정된 속력 프로파일을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 원격 제어 인터페이스는 긴급 제동 버튼을 포함하며, 상기 제어 명령을 결정하는 단계는, 상기 사용자로부터 소정의 시간 동안 상기 긴급 제동 버튼을 조작하는 사용자 입력을 획득하는 경우, 기 설정된 크기의 감속도에 따라 상기 자율주행 차량이 정지하도록 제어하는 제어 명령을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 상기 사용자로부터 원격 제어 서비스의 제공 요청을 획득함에 따라 상기 사용자에게 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 권한을 부여하되, 기 설정된 조건 - 상기 기 설정된 조건은 상기 자율주행 차량의 속도가 0이거나 소정의 크기 미만인 것을 포함함 - 이 만족되는 경우에만 상기 사용자에게 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 권한을 부여하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치는 프로세서, 네트워크 인터페이스, 메모리 및 상기 메모리에 로드(load) 되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 인스트럭션(instruction), 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 인스트럭션 및 상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 컴퓨터프로그램은 컴퓨팅 장치와 결합되어, 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 단계, 상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계 및 상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨팅 장치로 판독 가능한 기록매체에 저장될 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 간소화된 원격 제어 인터페이스를 통해 입력된 사용자 입력에 따라 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하고, 이에 따라 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행함으로써, 비교적 적은 제어 명령과 조작 행위만으로 자율주행 차량을 보다 정확하고 정밀하게 제어할 수 있다는 이점이 있다.
또한, 사용자 입력에 따라 원격 제어 인터페이스의 조작량을 산출하고, 조작량에 따라 자율주행 차량에 대한 타겟 속도 및 타겟 각도를 결정하며, 결정된 타겟 속도 및 타겟 각도에 따라 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어를 수행함으로써, 자율주행 차량마다 별도의 튜닝 과정이 필요없이 원격 제어가 가능하다는 이점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법의 순서도이다.
도 4는 다양한 실시예에서, 원격 제어 인터페이스의 조작량에 따라 제어 명령을 결정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 다양한 실시예에 적용 가능한 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 6은 다양한 실시예에 적용 가능한 제1 조작량에 따른 감속도 데이터를 예시적으로 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 다양한 실시예에 적용 가능한 속력 프로파일을 예시적으로 도시한 도면이다.
도 10 및 도 11은 다양한 실시예에서, 타겟 속도 및 속력 프로파일을 보정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
명세서에서 사용되는 "부" 또는 “모듈”이라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부" 또는 “모듈”은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부" 또는 “모듈”은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부" 또는 “모듈”은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부" 또는 “모듈”들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부" 또는 “모듈”들로 더 분리될 수 있다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 명세서에서, 컴퓨터는 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 모든 종류의 하드웨어 장치를 의미하는 것이고, 실시 예에 따라 해당 하드웨어 장치에서 동작하는 소프트웨어적 구성도 포괄하는 의미로서 이해될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터는 스마트폰, 태블릿 PC, 데스크톱, 노트북 및 각 장치에서 구동되는 사용자 클라이언트 및 애플리케이션을 모두 포함하는 의미로서 이해될 수 있으며, 또한 이에 제한되는 것은 아니다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
본 명세서에서 설명되는 각 단계들은 컴퓨터에 의하여 수행되는 것으로 설명되나, 각 단계의 주체는 이에 제한되는 것은 아니며, 실시 예에 따라 각 단계들의 적어도 일부가 서로 다른 장치에서 수행될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 시스템은 컴퓨팅 장치(100), 사용자 단말(200), 외부 서버(300) 및 네트워크(400)를 포함할 수 있다.
여기서, 도 1에 도시된 자율주행 시스템은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성 요소가 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 서비스를 제공할 수 있다. 여기서, 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 서비스는 자율주행 차량(10)에 탑승하지 않은 사용자가 외부에서 자율주행 차량(10)에 조작을 수행하고, 사용자의 조작에 따라 자율주행 차량(10)의 동작을 제어하는 서비스를 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 네트워크(400)를 통해 사용자 단말(200)과 연결되어, 사용자 단말(200)을 통해 사용자로부터 원격 제어 서비스의 제공 요청을 획득함에 따라 사용자에게 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 권한을 부여할 수 있고, 원격 제어 인터페이스를 통해, 원격 제어 권한이 부여된 사용자로부터 입력되는 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 제어 명령을 결정할 수 있고, 제어 명령에 따라 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 원격 제어 서비스의 제공 요청을 획득함에 따라 사용자에게 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 권한을 부여하되, 기 설정된 조건이 만족되는 경우 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 속도가 0인 경우에만 사용자에게 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 권한을 부여할 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 속도가 소정의 크기 미만인 경우에만 사용자에게 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 권한을 부여할 수 있다.
여기서, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 외부에 구비되며, 외부에서 자율주행 차량(10)에 대한 동작을 원격으로 제어하는 형태로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 내부에 구비되는 형태(예컨대, 자율주행 차량(10) 내부에서 자율주행 차량(10)의 동작을 제어하는 제어 모듈)로 구현될 수 있다.
여기서, 사용자 단말(200)은 내비게이션, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트폰(Smartphone), 스마트 패드(Smartpad), 태블릿 PC(Tablet PC)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 여기서, 네트워크(400)는 복수의 단말 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미할 수 있다. 예를 들어, 네트워크(400)는 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network), 인터넷(WWW: World Wide Web), 유무선 데이터 통신망, 전화망, 유무선 텔레비전 통신망 등을 포함할 수 있다.
또한, 여기서, 무선 데이터 통신망은 3G, 4G, 5G, 3GPP(3rd Generation Partnership Project), 5GPP(5th Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), WIMAX(World Interoperability for Microwave Access), 와이파이(Wi-Fi), 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), RF(Radio Frequency), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, NFC(Near-Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
일 실시예에서, 외부 서버(300)는 네트워크(400)를 통해 컴퓨팅 장치(100)와 연결될 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)가 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하기 위해 필요한 각종 정보 및 데이터를 저장 및 관리하거나, 컴퓨팅 장치(100)가 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행함에 따라 생성되는 각종 정보 및 데이터를 제공받아 저장 및 관리할 수 있다. 예를 들어, 외부 서버(300)는 컴퓨팅 장치(100)의 외부에 별도로 구비되는 저장 서버일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 이하, 도 2를 참조하여, 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치(100)의 하드웨어 구성에 대해 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치의 하드웨어 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 하나 이상의 프로세서(110), 프로세서(110)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(151)을 로드(Load)하는 메모리(120), 버스(130), 통신 인터페이스(140) 및 컴퓨터 프로그램(151)을 저장하는 스토리지(150)를 포함할 수 있다. 여기서, 도 2에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성요소들만 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 2에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.
프로세서(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(110)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 프로세서(110)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.
다양한 실시예에서, 프로세서(110)는 프로세서(110) 내부에서 처리되는 신호(또는, 데이터)를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 램(RAM: Random Access Memory, 미도시) 및 롬(ROM: Read-Only Memory, 미도시)을 더 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 그래픽 처리부, 램 및 롬 중 적어도 하나를 포함하는 시스템온칩(SoC: system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
메모리(120)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(120)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 실행하기 위하여 스토리지(150)로부터 컴퓨터 프로그램(151)을 로드할 수 있다. 메모리(120)에 컴퓨터 프로그램(151)이 로드되면, 프로세서(110)는 컴퓨터 프로그램(151)을 구성하는 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써 상기 방법/동작을 수행할 수 있다. 메모리(120)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 개시의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
버스(130)는 컴퓨팅 장치(100)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(130)는 주소 버스(address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.
통신 인터페이스(140)는 컴퓨팅 장치(100)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(140)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(140)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 통신 인터페이스(140)는 생략될 수도 있다.
스토리지(150)는 컴퓨터 프로그램(151)을 비 임시적으로 저장할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)를 통해 자율주행 차량의 원격 제어 프로세스를 수행하는 경우, 스토리지(150)는 자율주행 차량의 원격 제어 프로세스를 제공하기 위하여 필요한 각종 정보를 저장할 수 있다.
스토리지(150)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.
컴퓨터 프로그램(151)은 메모리(120)에 로드될 때 프로세서(110)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(110)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 상기 방법/동작을 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨터 프로그램(151)은 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 단계, 획득된 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계 및 결정된 제어 명령에 따라 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.
본 발명의 구성 요소들은 하드웨어인 컴퓨터와 결합되어 실행되기 위해 프로그램(또는 애플리케이션)으로 구현되어 매체에 저장될 수 있다. 본 발명의 구성 요소들은 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있으며, 이와 유사하게, 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 이하, 도 3 내지 도 11을 참조하여, 컴퓨팅 장치(100)에 의해 수행되는 자율주행 차량의 원격 제어 방법에 대해 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법의 순서도이다.
도 3을 참조하면, S110 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)에 대한 속도 제어 및/또는 방향 제어를 수행하기 위하여, 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 조작하는 사용자 입력을 획득할 수 있다.
여기서, 원격 제어 인터페이스는 자율주행 차량(10)과 사용자를 연결하는 매개체로, 자율주행 차량(10)의 외부에 위치하는 사용자가 원격으로 자율주행 차량(10)을 제어하기 위한 사용자 입력을 입력할 수 있는 입력 도구를 의미할 수 있다. 예컨대, 원격 제어 인터페이스는 종방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제1 원격 제어 인터페이스(예: 페달(pedal) 또는 조그 다이얼(jog dial))와 횡방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제2 원격 제어 인터페이스(예: 핸들)을 포함하거나, 종방향 및 횡방향의 물리적인 조작이 모두 가능한 하나의 제3 원격 제어 인터페이스(예: 조이스틱(joy stick))을 포함할 수 있다.
통상적으로, 자율주행 차량(10)을 원격으로 제어하기 위해서는 자율주행 차량(10)의 속도 제어(종방향 제어)를 위한 입력 도구(예컨대, 가속 페달(엑셀 페달) 및 감속 페달(브레이크 페달)), 방향 제어(횡방향 제어)를 수행하기 위한 도구(예컨대, 핸들)이 필요하다. 즉, 자율주행 차량(10)의 속도와 방향을 제어하기 위해서는 최소 3개의 입력 도구가 필요하다.
그러나, 자율주행 차량(10)의 동작을 원격으로 제어하기 위한 입력 도구가 복수 개 구비되고, 복수의 입력 도구 각각을 이용하여 자율주행 차량(10)의 속도(가속, 감속, 등속 등)와 방향 각각에 대한 개별적인 제어를 수행하는 경우, 자율주행 차량(10)에 대한 비교적 단순한 동작을 제어하는 과정에서 복수의 입력 도구 각각을 이용한 복수의 사용자 입력을 획득하고, 복수의 사용자 입력에 따라 복수의 제어명령이 결정되는 바, 이에 따라 컴퓨팅 장치(100) 또는 자율주행 차량(10)에 전송되는 데이터량이 많아져 통신 지연이 발생하거나, 데이터가 유실되는 등의 문제가 발생하여 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어가 정확하게 수행되지 못할 수 있다는 부작용이 발생할 수 있다.
이러한 점을 고려하여, 컴퓨팅 장치(100)는 간소화된 원격 제어 인터페이스를 통해 입력되는 사용자 입력에 따라 자율주행 차량(10)을 제어 즉, 속도 제어가 가능한 하나의 원격 제어 인터페이스(예컨대, 제1 원격 제어 인터페이스)와 방향 제어가 가능한 하나의 원격 제어 인터페이스(예: 제2 원격 제어 인터페이스)만을 이용하여 입력된 사용자 입력을 통해 자율주행 차량(10)의 속도, 방향 제어를 수행하거나, 속도 및 방향 모두 제어가 가능한 하나의 원격 제어 인터페이스(예컨대, 제3 원격 제어 인터페이스)만을 이용하여 입력된 사용자 입력을 통해 자율주행 차량(10)의 속도, 방향 제어를 수행할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 종방향으로 조작하는 제1 사용자 입력 및/또는 원격 제어 인터페이스를 횡방향으로 조작하는 제2 사용자 입력을 획득할 수 있다. 예컨대, 원격 제어 인터페이스가 제1 원격 제어 인터페이스 및 제2 원격 제어 인터페이스를 포함하는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 제1 원격 제어 인터페이스를 종방향으로 조작하는 제1 사용자 입력과 제2 원격 제어 인터페이스를 횡방향으로 조작하는 제2 사용자 입력을 획득할 수 있다. 한편, 원격 제어 인터페이스가 제3 원격 제어 인터페이스를 포함하는 경우, 컴퓨팅 장치(100)는 제3 원격 제어 인터페이스를 종방향 및/또는 횡방향으로 조작하는 제1 사용자 입력 및/또는 제2 사용자 입력을 획득할 수 있다.
S120 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S110 단계를 거쳐 획득된 사용자 입력에 기초하여, 자율주행 차량(10)에 대한 제어 명령을 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 획득된 제1 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 속도 제어 명령을 결정할 수 있고, 사용자로부터 획득된 제2 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 방향 제어 명령을 결정할 수 있다. 이하, 도 4 내지 도 11을 참조하여 보다 구체적으로 설명하도록 한다.
도 4는 다양한 실시예에서, 원격 제어 인터페이스의 조작량에 따라 제어 명령을 결정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4를 참조하면, S210 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자가 원격 제어 인터페이스를 조작함에 따라 획득되는 사용자 입력에 기초하여, 원격 제어 인터페이스의 조작량을 산출할 수 있다.
여기서, 원격 제어 인터페이스의 조작량은 사용자가 원격 제어 인터페이스를 조작한 정도를 수치로 나타낸 것을 의미할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 획득되는 사용자 입력에 기초하여, 원격 제어 인터페이스의 최대 조작값 대비 사용자의 실제 조작값의 비율을 원격 제어 인터페이스에 대한 조작량으로서 산출할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스의 최대 조작값이 100이고, 사용자의 실제 조작값이 50인 경우, 원격 제어 인터페이스에 대한 조작량을 50%로 산출할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
S220 단계에서, 컴퓨팅 장치(100)는 S210 단계를 거쳐 산출된 조작량에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 제어 명령을 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량에 기초하여, 자율주행 차량(10)에 대한 속도 제어 명령을 결정할 수 있다.
통상적으로 차량의 가속 페달은 스로틀(throttle)과 연동되며, 가속 페달의 조작량(가속 페달의 밟힘량)에 따라 동력원 토크를 변화시켜 차량의 가속도를 제어하는 가속도 기반의 속도 제어 방식이 적용된다. 즉, 가속 페달의 밟힘량에 대응하는 가속도로 차량을 가속하게 되고, 차량이 가속함에 따라 공기 저항이 더 커지므로 가속 페달의 밟힘량이 일정할 경우 차량의 속도는 결국 정속으로 수렴하게 된다.
기본적으로, 차량의 속도 변화나 가속도 변화가 빈번하게 발생할 경우, 차량에 탑승한 탑승자의 승차감에 악영향을 끼치는 바, 승차감을 고려하여 차량을 정속으로 제어할 필요성이 있는데, 가속도 기반의 속도 제어 방식의 경우 정속을 유지하기 위한 가속 페달의 밟힘량이 차량의 속도에 따라 상이하다. 예컨대, 차량의 속도가 10 kph에서 20 kph 가속한 후 유지하는 경우와 100 kph에서 110 kph로 가속한 후 유지하는 경우, 동일하게 10 kph 만큼 가속하는 것이나, 10 kph를 가속하기 위해 필요한 페달의 밟힘량이 서로 상이하다.
즉, 가속도 기반의 속도 제어 방식의 경우, 정교한 가속 페달 조작이 필요하나, 원격 제어의 경우 통신에 의한 지연된 제어(delayed control)로 인해 주행 상황 및 제어 명령의 실시간 전달이 불가능하고, 원격 제어를 수행하는 사용자가 차량에 직접 탑승하지 않아 차량의 실시간 가속도를 체감할 수 없기 때문에 차량에 대한 정교한 조작이 어렵다는 문제가 있다.
이러한 점을 고려하여, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스의 조작량을 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 속도를 결정하고, 결정된 타겟 속도에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 속도 제어를 수행함으로써, 비교적 적은 제어 명령과 조작 행위만으로 자율주행 차량(10)을 보다 정교하게 조작할 수 있다.
보다 구체적으로, 먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량인 제1 조작량을 산출할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 획득되는 사용자 입력에 기초하여, 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작값 대비 사용자의 종방향 실제 조작값의 비율을 제1 조작량으로 산출할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 종방향으로 조작하는 입력과 횡방향으로 조작하는 입력을 동시에 획득하는 경우(예컨대, 원격 제어 인터페이스를 종방향 축(y축)(또는 횡방향 축(x축))을 기준으로 소정의 각도를 가지는 대각선 방향으로 조작하는 사용자 입력을 획득하는 경우), 사용자 입력으로부터 종방향 실제 조작값에 대응하는 제1 성분값을 산출(예컨대, 소정의 각도에 대응하는 사인(sin) 값)할 수 있고, 산출된 제1 성분값에 기초하여 제1 조작량을 산출할 수 있다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 조작량에 기초하여, 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 속도를 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터에 기초하여, 제1 조작량에 대응하는 타겟 속도를 추출할 수 있다. 여기서, 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터는 제1 조작량의 크기별로 타겟 속도가 사전에 설정되어 있는 데이터를 의미할 수 있다. 또한, 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터가 선형적 및 연속적으로 설정될 경우, 제1 조작량의 크기가 미세하게 변동됨에 따라 타겟 속도 역시 미세하게 변동될 수 있고, 이에 따라 자율주행 차량(10)의 속도가 빈번하게 변동될 경우 자율주행 차량(10)에 탑승한 탑승자의 승차감에 악영향을 끼칠 수 있는 바, 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터는 조작의 용이성 및 예측 가능성을 고려하여 도 5에 도시된 바와 같이 스텝 함수 형태로 정의될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
예컨대, 도 5를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량이 20% 미만인 경우 타겟 속도를 0으로 결정할 수 있고, 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량이 20% 이상 30%미만인 경우 타겟 속도를 5 kph로 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량이 30% 이상 40% 미만인 경우 타겟 속도를 10 kph로 결정할 수 있고, 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량이 40% 이상 60% 미만인 경우 15 kph로 결정할 수 있으며, 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량이 60% 이상인 경우 타겟 속도를 20 kph로 결정할 수 있다.
이때, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스의 제1 조작량에 따라 추출된 타겟 속도가 0인 경우, 자율주행 차량(10)이 정지하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하되, 제1 조작량의 크기에 기초하여 자율주행 차량(10)의 감속도 크기를 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 제1 조작량에 따른 감속도 데이터에 기초하여, 제1 조작량에 대응하는 감속도를 추출할 수 있다. 여기서, 기 설정된 제1 조작량에 따른 감속도 데이터는 도 6에 도시된 바와 같이, 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터와 동일 또는 유사한 형태(예컨대, 제1 조작량의 크기별로 감속도가 사전에 설정되어 있는 스텝 함수 형태)로 정의될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 제1 조작량의 크기가 20% 미만임에 따라 자율주행 차량(10)이 정지하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하되, 제1 조작량의 크기가 0인 경우(즉, 사용자가 원격 제어 인터페이스를 조작하지 않은 경우) 자율주행 차량(10)이 완전 급정거(감속도 크기 = -5 m/s2)하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하고, 5% 미만인 경우 자율주행 차량(10)이 강한 감속 정지(감속도 크기 = -3m/s2)하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하고, 5% 이상 10% 미만인 경우 자율주행 차량(10)이 중간 감속 정지(감속도 크기 = -2m/s2)하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하며, 10% 이상 20% 미만인 경우 자율주행 차량(10)이 약한 감속 정지(감속도 크기 = -1m/s2)하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정할 수 있다. 여기서, 제1 조작량의 크기에 따른 감속도의 크기는 예시이며, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량에 기초하여, 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 속도를 결정할 수 있고, 결정된 타겟 속도에 기초하여 자율주행 차량(10)이 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법에 관한 속력 프로파일을 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 복수의 속력 프로파일 중 자율주행 차량(10)의 속도가 타겟 속도가 되도록 제어하기 위한 어느 하나의 속력 프로파일을 결정할 수 있다.
여기서, 기 설정된 복수의 속력 프로파일은 자율주행 차량에 대한 서로 다른 주행 제어 방법을 포함하는 것일 수 있다.
예컨대, 기 설정된 복수의 속력 프로파일은 도 7에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(10)의 현재 속력이 v0이고, 현재 가속도가 a0일 때(즉, 자율주행 차량(10)에 대하여 주어진 값이 v0 및 a0일 때), 현재 가속도인 a0와 기 설정된 가속도를 이용하여 자율주행 차량(10)의 속력을 v0에서 목표 속력인 타겟 속도(vtarget)로 증가 또는 감소시키고, 자율주행 차량(10)의 속력을 타겟 속도로 유지시킨 상태로 자율주행 차량(10)을 주행시키는 제어 방법을 포함하는 제1 속력 프로파일을 포함할 수 있다.
또한, 기 설정된 복수의 속력 프로파일은 도 8에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(10)의 현재 속력이 v0이고, 현재 가속도가 a0일 때(즉, 자율주행 차량(10)에 대하여 주어진 값이 v0 및 a0 일 때), 기 설정된 가속도를 이용하여 자율주행 차량(10)의 속력을 0으로 감소시켜 자율주행 차량(10)을 정지시키는 주행 제어 방법 즉, 자율주행 차량(10)의 타겟 속도가 0일 때, 자율주행 차량(10)을 일정한 가속도로 감속시켜 자율주행 차량(10)을 정지시키는 주행 제어 방법을 포함하는 제2 속력 프로파일을 더 포함할 수 있다.
또한, 기 설정된 복수의 속력 프로파일은 도 9에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(10)의 현재 속력이 v0일 때(즉, 자율주행 차량(10)에 대하여 주어진 값이 v0일 때), 기 설정된 가속도인 aemergency를 이용하여 자율주행 차량(10)의 속력을 v0에서 0으로 감소시켜 자율주행 차량(10)을 정지시키는 것 즉, 긴급한 상황 발생 시, 자율주행 차량(10)을 최대 가속도로 감속시켜 자율주행 차량(10)을 급하게 정지시키는 주행 제어 방법을 포함하는 제3 속력 프로파일을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상술된 제1 내지 제3 속력 프로파일은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 설명하기 위한 예시이며, 이에 한정되지 않고, 다양한 형태의 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일(예컨대, 자율주행 차량(10)을 타겟 속도까지 감속 또는 가속한 후 일정 시간 유지하고, 그 이후 자율주행 차량(10)의 속도를 0으로 감소시켜 정지시키는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일, 자율주행 차량(10)을 타겟 속도까지 감속 또는 가속한 후 일정 시간 유지하고, 그 이후 자율주행 차량(10)의 속도를 목표 저속 속력까지 감소시킨 후 다시 일정 시간 유지하며, 이 이후 자율주행 차량(10)의 속도를 0으로 감소시켜 정지시키는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일, 자율주행 차량(10)의 속도를 목표 저속 속력까지 감소시킨 후 일정 시간 유지하고, 그 이후 자율주행 차량(10)의 속도를 0으로 감소시켜 정지시키는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일 등)을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 복수의 속력 프로파일 중 자율주행 차량(10)의 속도가 타겟 속도가 되도록 제어하기 위한 어느 하나의 속력 프로파일을 결정하되, 자율주행 차량에 탑승한 탑승자의 안전성 및 승차감 중 적어도 하나에 기초하여 어느 하나의 속력 프로파일을 결정할 수 있다.
보다 구체적으로, 먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 복수의 속력 프로파일에 따른 자율주행 차량(10)의 동작(예: 주행 또는 정지)에 대하여, 기 설정된 복수의 항목을 만족하는지 여부에 따라 기 설정된 복수의 속력 프로파일 각각에 대한 점수를 산출할 수 있다.
여기서, 기 설정된 복수의 항목은 확실하게 충돌을 방지할 수 있는지 여부, 급격한 감속 또는 가속을 방지할 수 있는지 여부, 신호등 및 다른 차량에의 양보 등을 고려하여 특정한 선을 넘어가지 않아야 하는 조건을 만족하는지 여부, 확실하게 예상되는 출동과의 충분한 마진(Margin)이 확보되는지 여부, 잠정적으로 예상되는 위험을 방지할 수 있는지 여부, 곡선 주행에서 승차감과 안전을 위해 높은 속력을 방지하는지 여부, 제한 속력을 준수하는지 여부 및 주행 중인 도로의 제한 속도를 유지하는지 여부를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
또한, 여기서, 기 설정된 복수의 항목 각각에 소정의 점수가 배점되되, 배점되는 점수의 크기는 각 항목들의 우선순위에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 복수의 항목은 상기에 기재된 순서대로 높은 우선순위를 가질 수 있으며, 우선순위가 높은 항목이 낮은 항목보다 높은 점수를 가지도록 설정될 수 있다(예: 확실하게 충돌을 방지할 수 있는지 여부 항목에 20점이 배점되고, 제한 속력을 준수하는지 여부 항목에 10점이 배점될 수 있음).
또한, 각각의 항목에 대하여, 각각의 항목을 만족하되, 어느 정도로 만족하는지 여부에 따라 서로 상이한 크기의 점수가 설정될 수 있다. 예를 들어, 확실하게 예상되는 충돌을 방지하는지 여부에 대한 항목에 부여된 점수가 20점인 경우, 어느 정도로 확실하게 충돌을 방지할 수 있는지에 따라 5단계(예: 충돌이 발생할 것임을 가리키는 제1 단계, 충돌할 가능성이 높음을 가리키는 제2 단계, 충돌할 가능성이 중간임을 가리키는 제3 단계, 충돌할 가능성이 낮음을 가리키는 제4단계 및 충돌할 가능성이 없음을 가리키는 제5단계)로 세분화할 수 있고, 세분화된 각 단계별로 0점, 5점, 10점, 15점 및 20점을 부여할 수 있다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 복수의 속력 프로파일 중 산출된 점수가 가장 높은 속력 프로파일을 자율주행 차량(10)의 주행 제어를 위한 속력 프로파일로 결정함으로써, 탑승한 탑승자의 안전성 및 승차감이 고려된 속력 프로파일을 선택할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 상술된 방법에 따라 결정된 타겟 속도 및 속력 프로파일을 이용하여 자율주행 차량(10)의 속도가 속력 프로파일에 따라 타겟 속도가 되도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 상황 및 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 속력 프로파일을 결정할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터별 속력 프로파일 데이터를 사전에 정의할 수 있으며, 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 상황 또는 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 설정하고, 사전에 정의된 파라미터별 속력 프로파일 데이터를 기반으로, 하나 이상의 파라미터에 대응하는 속력 프로파일을 추출할 수 있으며, 추출된 속력 프로파일을 이용하여 자율주행 차량(10)에 대한 속력 프로파일을 결정할 수 있다.
일례로, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터별로 상대적으로 큰 크기의 가속도(aset A)를 가지며, 일반적인 도로 주행 상황에서 적용 가능한 속력 프로파일 A(도 10의 Set A)와 상대적으로 작은 크기의 가속도(aset B)를 가지며, 주차 상황에서 적용 가능한 속력 프로파일 B(도 10의 Set B)를 사전에 정의할 수 있으며, 자율주행 차량(10)의 원격 제어 상황에 따라 원격 제어 상황에 대응하는 파라미터를 조정함으로써 속력 프로파일 A 또는 속력 프로파일 B 중 어느 하나의 속력 프로파일을 선택적으로 적용시킬 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
다른 예로, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터별로, 상대적으로 큰 크기의 가속도(aset A)를 가지며, 사용자가 원격 제어 숙련도가 높을 경우(예컨대, 원격 제어 숙련도를 구분하는 복수의 등급(상위 등급, 중위 등급 및 하위 등급) 중 상위 등급에 속하는 경우)에 적용 가능한 속력 프로파일 A(도 10의 Set A)와 상대적으로 작은 크기의 가속도(aset B)를 가지며, 사용자가 원격 제어 숙련도가 낮을 경우(예컨대, 복수의 등급 중 하위 등급에 속하는 경우)에 적용 가능한 속력 프로파일 B(도 10의 Set B)를 사전에 정의할 수 있으며, 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어를 수행하는 사용자가 원격 제어 숙련도에 따라 원격 제어 숙련도에 대응하는 파라미터를 조정함으로써, 속력 프로파일 A 또는 속력 프로파일 B 중 어느 하나의 속력 프로파일을 선택적으로 적용시킬 수 있다. 즉, 사용자의 원격 제어 숙련도가 낮을 경우, 원격 제어 숙련도가 높은 사용자 대비 상대적으로 차량의 속력을 완만하게 제어하는 속력 프로파일을 자율주행 차량(10)에 대한 속력 프로파일로 결정함으로써, 자율주행 차량(10)의 원격 제어에 대한 안전성을 확보할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 상황 및 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 속도를 결정할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 파라미터별 타겟 속도 데이터를 사전에 정의할 수 있으며, 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 상황 또는 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 설정하고, 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터를 기반으로, 하나 이상의 파라미터에 대응하는 타겟 속도를 추출할 수 있으며, 추출된 타겟 속도를 이용하여 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 속도를 결정할 수 있다.
통상적으로, 자율주행 차량(10)에 대한 원격 제어 상황이 주차 상황인 경우, 일반적인 도로 주행 상황 대비 상대적으로 저속으로 주행하도록 속도를 제어해야 하며, 속도 변화 역시 일반적인 도로 주행 상황 대비 작게 해야 하는데, 이러한 상황을 고려하지 않고 모든 상황에 대하여 동일한 타겟 속도 결정 기준을 적용시킬 경우, 원격 제어 상황에 맞는 정교한 제어 및 조작이 어렵다는 문제가 있다.
예컨대, 자율주행 차량(10)의 원격 제어 상황이 일반적인 도로 주행 상황인 경우 도 11의 (A)에 도시된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터를 적용하여 제1 조작량에 따른 자율주행 차량(10)의 타겟 속도를 결정하게 되는데, 일반적인 도로 주행 상황에서 적용되는 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터(도 11의 (A))의 경우 제1 조작량에 따라 차량의 타겟 속도가 10 kph 단위로 결정되기 때문에 저속에서의 미세한 조정이 어렵다는 문제가 있다.
이러한 점을 고려하여, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 상황별로 서로 다른 복수의 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터를 개별적으로 정의할 수 있고, 원격 제어 상황에 대응되는 파라미터에 따라 기 정의된 복수의 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터 중 어느 하나의 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터를 선택적으로 적용시킴으로써, 원격 제어 상황에 맞춰 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 속도를 정교하게 결정 및 제어할 수 있다.
예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 원격 제어 상황이 일반적인 도로 주행 상황일 때 원격 제어 인터페이스의 제1 조작량이 100%인 경우, 일반적인 도로 주행 상황에 대응되는 파라미터에 기초하여 자율주행 차량(10)에 도 11의 (A)에 따른 데이터를 적용함으로써, 자율주행 차량(10)의 타겟 속도를 50 kph로 결정할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 원격 제어 상황이 주차 상황일 때 원격 제어 인터페이스의 제1 조작량이 100%인 경우, 주차 상황에 대응되는 파라미터에 기초하여 자율주행 차량(10)에 도 11의 (B)에 따른 데이터를 적용함으로써, 자율주행 차량(10)의 타겟 속도를 20 kph로 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)이 위치하는 도로의 속성(예컨대, 어린이 보호구역, 노인 보호구역)에 기초하여 타겟 속도 및 속력 프로파일을 보정할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 도 11의 (A)에 도시된 바와 같이 원격 제어 상황이 일반적인 주행 상황일 때 원격 제어 인터페이스의 제1 조작량이 70% 이상일 경우, 자율주행 차량(10)의 타겟 속도를 50 kph로 결정하고 자율주행 차량(10)의 속도가 50 kph가 되도록 제어하는 제어명령을 결정하되, 자율주행 차량(10)이 위치한 도로가 제한속도 30kph인 어린이 보호구역인 경우, 자율주행 차량(10)의 타겟 속도를 50 kph에서 30 kph로 보정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 원격 제어 인터페이스는 긴급 제동 버튼을 포함할 수 있으며, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 긴급 제동 버튼을 조작하는 사용자 입력을 획득하는 경우, 기 설정된 크기의 감속도에 따라 자율주행 차량(10)이 감속하여 정지하도록 제어하는 제어 명령을 결정할 수 있다. 이때, 사용자의 긴급 제동 버튼을 잘못 조작함에 따라 자율주행 차량(10)을 정지하도록 제어할 경우, 자율주행 차량(10)에 탑승한 탑승자의 승차감에 악영향을 끼치거나 사고가 발생할 수 있는 바, 컴퓨팅 장치(100)는 소정의 시간 동안 긴급 제동 버튼을 조작하는 사용자 입력을 획득하는 경우 즉, 사용자가 긴급 제동 버튼을 일정 시간동안 지속적으로 누르는 경우에만 자율주행 차량(10)이 정지하도록 제어하는 제어 명령을 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 횡방향 조작량에 기초하여, 자율주행 차량(10)에 대한 방향 제어 명령을 결정할 수 있다.
보다 구체적으로, 먼저, 컴퓨팅 장치(100)는 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량인 제2 조작량을 산출할 수 있다. 예컨대, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 획득되는 사용자 입력에 기초하여, 원격 제어 인터페이스의 횡방향 최대 조작값 대비 사용자의 횡방향 실제 조작값의 비율을 제2 조작량으로 산출할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 종방향으로 조작하는 입력과 횡방향으로 조작하는 입력을 동시에 획득하는 경우(예컨대, 원격 제어 인터페이스를 종방향 축(y축)(또는 횡방향 축(x축))을 기준으로 소정의 각도를 가지는 대각선 방향으로 조작하는 사용자 입력을 획득하는 경우), 사용자 입력으로부터 횡방향 실제 조작값에 대응하는 제2 성분값을 산출(예컨대, 소정의 각도에 대응하는 코사인(cos) 값)할 수 있고, 산출된 제2 성분값에 기초하여 제2 조작량을 산출할 수 있다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 제2 조작량에 기초하여, 자율주행 차량(10)에 대한 타겟 각도를 결정할 수 있다.
다양한 실시예에서, 컴퓨팅 장치(100)는 기 설정된 제2 조작량에 따른 타겟 각도 데이터에 기초하여, 제2 조작량에 대응하는 타겟 각도를 추출할 수 있다. 여기서, 기 설정된 제2 조작량에 따른 타겟 각도 데이터는 제2 조작량의 크기에 대응하는 타겟 각도가 사전에 설정되어 있는 데이터로서, 도 5에 도시된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터와 같이, 제2 조작량에 따른 타겟 각도가 스텝 함수 형태로 정의되는 것일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이후, 컴퓨팅 장치(100)는 자율주행 차량(10)의 스티어링 휠 각도가 타겟 각도가 되도록 자율주행 차량의 방향을 제어하는 방향 제어 명령을 결정할 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않는다.
전술한 자율주행 차량의 원격 제어 방법은 도면에 도시된 순서도를 참조하여 설명하였다. 간단한 설명을 위해 자율주행 차량의 원격 제어 방법은 일련의 블록들로 도시하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 본 명세서에 도시되고 시술된 것과 상이한 순서로 수행되거나 또는 동시에 수행될 수 있다. 또한, 본 명세서 및 도면에 기재되지 않은 새로운 블록이 추가되거나, 일부 블록이 삭제 또는 변경된 상태로 수행될 수 있다.
이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100 : 컴퓨팅 장치
200 : 사용자 단말
300 : 외부 서버
400 : 네트워크

Claims (13)

  1. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 자율주행 차량의 원격 제어 방법에 있어서,
    사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 단계;
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계를 포함하며,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 조작량을 산출하고, 상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량 - 상기 제1 조작량은 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량임 - 을 산출하는 단계;
    기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터 - 상기 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터는 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최소 조작량에서부터 종방향 최대 조작량까지의 범위를 복수의 구간으로 분할하고, 상기 분할된 복수의 구간 각각에 대하여 일정한 타겟 속도가 설정된 스텝 함수 형태의 데이터임 - 에 기초하여, 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량의 속도가 상기 추출된 타겟 속도가 되도록 상기 자율주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 속도 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 추출된 타겟 속도가 0인 경우, 상기 자율주행 차량이 정지하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하되, 상기 산출된 제1 조작량의 크기에 기초하여 상기 자율주행 차량의 감속도 크기를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여, 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하고, 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 결정된 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일을 결정하되,
    상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 상황 또는 상기 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 설정하는 단계;
    사전에 정의된 파라미터별 속력 프로파일 데이터를 기반으로 상기 설정된 하나 이상의 파라미터에 대응하는 속력 프로파일을 추출하고, 상기 추출된 속력 프로파일을 이용하여 상기 자율주행 차량에 대한 속력 프로파일을 결정하는 단계; 및
    사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터를 기반으로 상기 설정된 하나 이상의 파라미터에 대응하는 타겟 속도를 추출하고, 상기 추출된 타겟 속도를 이용하여 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하는 단계는,
    상기 설정된 하나 이상의 파라미터가 일반적인 도로 주행 상황에 대응하는 파라미터인 경우, 상기 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터 중 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작량에 대응하는 타겟 속도가 제1 속도이고, 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 조작량 변화에 따른 타겟 속도 변화량이 제1 크기인 타겟 속도 데이터를 이용하여 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계; 및
    상기 설정된 하나 이상의 파라미터가 주차 상황에 대응하는 파라미터인 경우, 상기 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터 중 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작량에 대응하는 타겟 속도가 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도이고, 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 조작량 변화에 따른 타겟 속도 변화량이 상기 제1 크기보다 작은 제2 크기인 타겟 속도 데이터를 이용하여 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 입력을 획득하는 단계는,
    상기 사용자로부터 상기의 원격 제어 인터페이스 - 상기 원격 제어 인터페이스는 상기 자율주행 차량의 속도 제어를 위한 종방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제1 원격 제어 인터페이스 및 상기 자율주행 차량의 방향 제어를 위한 횡방향의 물리적인 조작이 가능한 하나의 제2 원격 제어 인터페이스를 포함함 - 를 종방향으로 조작하는 제1 사용자 입력 및 상기 원격 제어 인터페이스를 횡방향으로 조작하는 제2 사용자 입력을 획득하는 단계를 포함하며,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 제1 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 속도 제어 명령을 결정하고, 상기 획득된 제2 사용자 입력에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 방향 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 속도 제어 명령을 결정하는 단계는,
    기 설정된 복수의 속력 프로파일 - 상기 기 설정된 복수의 속력 프로파일은 상기 자율주행 차량에 대한 서로 다른 주행 제어 방법을 포함함 - 중 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 추출된 타겟 속도가 되도록 제어하기 위한 어느 하나의 속력 프로파일을 결정하되, 상기 결정된 어느 하나의 속력 프로파일은 상기 자율주행 차량에 탑승한 탑승자의 안전성 및 승차감 중 적어도 하나에 기초하여 결정되는 것인, 단계를 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 제2 조작량 - 상기 제2 조작량은 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 횡방향 조작량임 - 을 산출하는 단계;
    기 설정된 제2 조작량에 따른 타겟 각도 데이터에 기초하여, 상기 산출된 제2 조작량에 대응되는 타겟 각도를 추출하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량의 스티어링 휠 각도가 상기 추출된 타겟 각도가 되도록 상기 자율주행 차량의 방향을 제어하는 방향 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여, 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하고, 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 결정된 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일을 결정하되,
    상기 자율주행 차량이 위치하는 도로의 속성에 기초하여 상기 결정된 타겟 속도 및 상기 결정된 속력 프로파일을 보정하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 원격 제어 인터페이스는 긴급 제동 버튼을 포함하며,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 사용자로부터 소정의 시간 동안 상기 긴급 제동 버튼을 조작하는 사용자 입력을 획득하는 경우, 기 설정된 크기의 감속도에 따라 상기 자율주행 차량이 정지하도록 제어하는 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 사용자로부터 원격 제어 서비스의 제공 요청을 획득함에 따라 상기 사용자에게 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 권한을 부여하되, 기 설정된 조건 - 상기 기 설정된 조건은 상기 자율주행 차량의 속도가 0이거나 소정의 크기 미만인 것을 포함함 - 이 만족되는 경우에만 상기 사용자에게 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 권한을 부여하는 단계를 더 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법.
  12. 프로세서;
    네트워크 인터페이스;
    메모리; 및
    상기 메모리에 로드(load) 되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 인스트럭션(instruction);
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 인스트럭션; 및
    상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 인스트럭션을 포함하며,
    상기 제어 명령을 결정하는 인스트럭션은,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 조작량을 산출하고, 상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 인스트럭션을 포함하고,
    상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 인스트럭션은,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량 - 상기 제1 조작량은 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량임 - 을 산출하는 인스트럭션;
    기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터 - 상기 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터는 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최소 조작량에서부터 종방향 최대 조작량까지의 범위를 복수의 구간으로 분할하고, 상기 분할된 복수의 구간 각각에 대하여 일정한 타겟 속도가 설정된 스텝 함수 형태의 데이터임 - 에 기초하여, 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 인스트럭션; 및
    상기 자율주행 차량의 속도가 상기 추출된 타겟 속도가 되도록 상기 자율주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령을 결정하는 인스트럭션을 포함하며,
    상기 속도 제어 명령을 결정하는 인스트럭션은,
    상기 추출된 타겟 속도가 0인 경우, 상기 자율주행 차량이 정지하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하되, 상기 산출된 제1 조작량의 크기에 기초하여 상기 자율주행 차량의 감속도 크기를 결정하는 인스트럭션을 포함하고,
    상기 제어 명령을 결정하는 인스트럭션은,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여, 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하고, 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 결정된 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일을 결정하되,
    상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 상황 또는 상기 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 설정하는 인스트럭션;
    사전에 정의된 파라미터별 속력 프로파일 데이터를 기반으로 상기 설정된 하나 이상의 파라미터에 대응하는 속력 프로파일을 추출하고, 상기 추출된 속력 프로파일을 이용하여 상기 자율주행 차량에 대한 속력 프로파일을 결정하는 인스트럭션; 및
    사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터를 기반으로 상기 설정된 하나 이상의 파라미터에 대응하는 타겟 속도를 추출하고, 상기 추출된 타겟 속도를 이용하여 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하는 인스트럭션을 포함하며,
    상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하는 인스트럭션은,
    상기 설정된 하나 이상의 파라미터가 일반적인 도로 주행 상황에 대응하는 파라미터인 경우, 상기 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터 중 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작량에 대응하는 타겟 속도가 제1 속도이고, 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 조작량 변화에 따른 타겟 속도 변화량이 제1 크기인 타겟 속도 데이터를 이용하여 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 인스트럭션; 및
    상기 설정된 하나 이상의 파라미터가 주차 상황에 대응하는 파라미터인 경우, 상기 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터 중 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작량에 대응하는 타겟 속도가 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도이고, 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 조작량 변화에 따른 타겟 속도 변화량이 상기 제1 크기보다 작은 제2 크기인 타겟 속도 데이터를 이용하여 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 인스트럭션을 포함하는,
    자율주행 차량의 원격 제어 방법을 수행하는 컴퓨팅 장치.
  13. 컴퓨팅 장치와 결합되어,
    사용자로부터 원격 제어 인터페이스를 통한 사용자 입력을 획득하는 단계;
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 제어 명령에 따라 상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어를 수행하는 단계를 포함하며,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 조작량을 산출하고, 상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 산출된 조작량에 기초하여 상기 자율주행 차량에 대한 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 제1 조작량 - 상기 제1 조작량은 상기 원격 제어 인터페이스에 대한 종방향 조작량임 - 을 산출하는 단계;
    기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터 - 상기 기 설정된 제1 조작량에 따른 타겟 속도 데이터는 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최소 조작량에서부터 종방향 최대 조작량까지의 범위를 복수의 구간으로 분할하고, 상기 분할된 복수의 구간 각각에 대하여 일정한 타겟 속도가 설정된 스텝 함수 형태의 데이터임 - 에 기초하여, 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계; 및
    상기 자율주행 차량의 속도가 상기 추출된 타겟 속도가 되도록 상기 자율주행 차량의 속도를 제어하는 속도 제어 명령을 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 속도 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 추출된 타겟 속도가 0인 경우, 상기 자율주행 차량이 정지하도록 제어하는 속도 제어 명령을 결정하되, 상기 산출된 제1 조작량의 크기에 기초하여 상기 자율주행 차량의 감속도 크기를 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 제어 명령을 결정하는 단계는,
    상기 획득된 사용자 입력에 기초하여, 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하고, 상기 자율주행 차량의 속도가 상기 결정된 타겟 속도가 되도록 제어하는 주행 제어 방법을 포함하는 속력 프로파일을 결정하되,
    상기 자율주행 차량에 대한 원격 제어 상황 또는 상기 사용자의 원격 제어 숙련도 중 적어도 하나에 기초하여 하나 이상의 파라미터를 설정하는 단계;
    사전에 정의된 파라미터별 속력 프로파일 데이터를 기반으로 상기 설정된 하나 이상의 파라미터에 대응하는 속력 프로파일을 추출하고, 상기 추출된 속력 프로파일을 이용하여 상기 자율주행 차량에 대한 속력 프로파일을 결정하는 단계; 및
    사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터를 기반으로 상기 설정된 하나 이상의 파라미터에 대응하는 타겟 속도를 추출하고, 상기 추출된 타겟 속도를 이용하여 상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하는 단계를 포함하며,
    상기 자율주행 차량에 대한 타겟 속도를 결정하는 단계는,
    상기 설정된 하나 이상의 파라미터가 일반적인 도로 주행 상황에 대응하는 파라미터인 경우, 상기 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터 중 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작량에 대응하는 타겟 속도가 제1 속도이고, 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 조작량 변화에 따른 타겟 속도 변화량이 제1 크기인 타겟 속도 데이터를 이용하여 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계; 및
    상기 설정된 하나 이상의 파라미터가 주차 상황에 대응하는 파라미터인 경우, 상기 사전에 정의된 파라미터별 타겟 속도 데이터 중 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 최대 조작량에 대응하는 타겟 속도가 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도이고, 상기 원격 제어 인터페이스의 종방향 조작량 변화에 따른 타겟 속도 변화량이 상기 제1 크기보다 작은 제2 크기인 타겟 속도 데이터를 이용하여 상기 산출된 제1 조작량에 대응되는 타겟 속도를 추출하는 단계를 포함하는 자율주행 차량의 원격 제어 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨팅 장치로 판독 가능한 기록매체에 저장된, 컴퓨터프로그램.
KR1020220109993A 2022-08-31 2022-08-31 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램 KR102525469B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220109993A KR102525469B1 (ko) 2022-08-31 2022-08-31 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램
KR1020230049942A KR20240032619A (ko) 2022-08-31 2023-04-17 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220109993A KR102525469B1 (ko) 2022-08-31 2022-08-31 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230049942A Division KR20240032619A (ko) 2022-08-31 2023-04-17 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102525469B1 true KR102525469B1 (ko) 2023-04-26

Family

ID=86099572

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220109993A KR102525469B1 (ko) 2022-08-31 2022-08-31 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램
KR1020230049942A KR20240032619A (ko) 2022-08-31 2023-04-17 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230049942A KR20240032619A (ko) 2022-08-31 2023-04-17 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램

Country Status (1)

Country Link
KR (2) KR102525469B1 (ko)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004359003A (ja) * 2003-06-02 2004-12-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用遠隔操作システム
JP2008195226A (ja) * 2007-02-13 2008-08-28 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
KR20120047522A (ko) * 2010-11-04 2012-05-14 한국철도기술연구원 자동운전차량의 기준주행속도 생성 시스템 및 방법
JP2018077649A (ja) * 2016-11-09 2018-05-17 本田技研工業株式会社 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
KR20210048619A (ko) * 2019-10-23 2021-05-04 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 속도 프로파일 산출 시스템 및 방법
JP2021146769A (ja) * 2020-03-16 2021-09-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、遠隔操作システム、操作端末及び車載装置の制御方法
JP2021170786A (ja) * 2019-12-06 2021-10-28 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 遠隔制御システム及び自律走行作業システム
KR20220042261A (ko) * 2020-09-25 2022-04-05 한국철도기술연구원 자율주행차량의 원격제어 시스템 및 그 제어 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004359003A (ja) * 2003-06-02 2004-12-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用遠隔操作システム
JP2008195226A (ja) * 2007-02-13 2008-08-28 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
KR20120047522A (ko) * 2010-11-04 2012-05-14 한국철도기술연구원 자동운전차량의 기준주행속도 생성 시스템 및 방법
JP2018077649A (ja) * 2016-11-09 2018-05-17 本田技研工業株式会社 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
KR20210048619A (ko) * 2019-10-23 2021-05-04 현대자동차주식회사 자율주행 차량의 속도 프로파일 산출 시스템 및 방법
JP2021170786A (ja) * 2019-12-06 2021-10-28 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 遠隔制御システム及び自律走行作業システム
JP2021146769A (ja) * 2020-03-16 2021-09-27 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、遠隔操作システム、操作端末及び車載装置の制御方法
KR20220042261A (ko) * 2020-09-25 2022-04-05 한국철도기술연구원 자율주행차량의 원격제어 시스템 및 그 제어 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20240032619A (ko) 2024-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6325098B2 (ja) 車両の走行制御装置
CN110673590B (zh) 自动驾驶***可靠性判断方法、装置、设备及存储介质
CN107315359B (zh) 车辆控制方法及***
US9731719B2 (en) Vehicle control apparatus and vehicle control program
JP2018203032A (ja) 自動運転システム
US20130080019A1 (en) Vehicle behavior control device
US20100228427A1 (en) Predictive semi-autonomous vehicle navigation system
US20200339150A1 (en) Driving assistance method and system
US20180173228A1 (en) Vehicle control device
US11186280B2 (en) Method and distance controller for controlling a distance of a vehicle to a preceding vehicle
JP2013257856A (ja) スマートクルーズコントロールシステムの曲線路速度制御装置及び方法
US11167754B2 (en) Systems and methods for trajectory based safekeeping of vehicles
JP5915330B2 (ja) 走行制御装置
US20210053558A1 (en) Systems and Methods for Trajectory Based Safekeeping of Vehicles
DE102018113905A1 (de) Fahrzeuginterne Infotainmentsteuersysteme und Verfahren
JP2008068752A (ja) 車両の走行制御装置
US20220203988A1 (en) Method for driving a vehicle platoon
CN114148341A (zh) 用于车辆的控制设备、方法及车辆
CN105492289A (zh) 用于运行车辆的方法和设备
US20180268703A1 (en) Vehicle system and vehicle controller for controlling vehicle
US7359788B2 (en) Apparatus for controlling distance between vehicles
KR102525469B1 (ko) 자율주행 차량의 원격 제어 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램
CN114802250A (zh) 数据处理方法、装置、设备、自动驾驶车辆及介质
CN112508294A (zh) 基于车群信息共享的目标列车控制方法，装置及列车
JP2016064834A (ja) 走行制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
GRNT Written decision to grant