KR102518989B1 - Method for controlling forklift - Google Patents

Method for controlling forklift Download PDF

Info

Publication number
KR102518989B1
KR102518989B1 KR1020180166193A KR20180166193A KR102518989B1 KR 102518989 B1 KR102518989 B1 KR 102518989B1 KR 1020180166193 A KR1020180166193 A KR 1020180166193A KR 20180166193 A KR20180166193 A KR 20180166193A KR 102518989 B1 KR102518989 B1 KR 102518989B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
engine
forklift
speed
torque
engine power
Prior art date
Application number
KR1020180166193A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200077659A (en
Inventor
이병권
송진산
김덕래
박세민
Original Assignee
두산산업차량 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 두산산업차량 주식회사 filed Critical 두산산업차량 주식회사
Priority to KR1020180166193A priority Critical patent/KR102518989B1/en
Publication of KR20200077659A publication Critical patent/KR20200077659A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102518989B1 publication Critical patent/KR102518989B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/12—Trucks; Load vehicles
    • B60W2300/121—Fork lift trucks, Clarks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/1002—Output torque
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2200/00—Input parameters for engine control
    • F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
    • F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
    • F02D2200/101—Engine speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

본 발명은 연비 저감 효과 및 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있는 지게차의 제어 관한 것으로, 제어부를 포함하는 지게차의 제어 방법에 있어서, 상기 제어부는, 상기 지게차의 작업 패턴을 검출하는 단계; 미리 설정된 복수의 엔진 출력 곡선들 중 상기 검출된 작업 패턴에 대응되는 엔진 출력 곡선을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 상기 지게차의 엔진을 구동하는 단계를 수행하며, 상기 제어부는, 상기 지게차의 엔진을 구동하는 단계에서 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 따른 연비를 산출하고, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 생성하며, 상기 산출된 연비를 사전 설정된 기준 연비와 비교하여 상기 산출된 연비가 기준 연비의 범위에 위치하면, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 유지하고, 상기 선택된 엔진 출력 곡선을 기준으로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어하며, 상기 산출된 연비가 기준 연비의 범위에 위치하지 않으면, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 사전 설정된 기준 맵으로 변경하고, 상기 기준 맵에 따른 기준 엔진 출력 곡선을 선택하며, 상기 선택된 기준 엔진 출력 곡선을 근거로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어함으로써, 작업 환경에서 최적의 연비 조건으로 자동적으로 지게차를 제어한다.The present invention relates to control of a forklift that can reduce fuel consumption and improve user convenience, and in a forklift control method including a control unit, the control unit comprising: detecting a working pattern of the forklift; selecting an engine power curve corresponding to the detected work pattern from among a plurality of preset engine power curves; and driving the engine of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine power curve. Calculate, generate a map corresponding to the selected engine output curve, compare the calculated fuel economy with a preset reference fuel economy, and when the calculated fuel economy is located in the range of the standard fuel economy, the map corresponding to the selected engine output curve A map is maintained, and engine torque, engine speed, and fuel consumption are controlled based on the selected engine output curve, and when the calculated fuel efficiency is not within the range of the standard fuel economy, a map corresponding to the selected engine output curve is pre-prepared. By changing to a set reference map, selecting a reference engine output curve according to the reference map, and controlling engine torque, engine speed, and fuel consumption based on the selected reference engine output curve, optimal fuel consumption conditions are automatically determined in the working environment. Control the forklift with

Description

지게차의 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING FORKLIFT}Forklift control method {METHOD FOR CONTROLLING FORKLIFT}

본 발명은 지게차에 관한 것으로, 특히 연비 저감 효과 및 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있는 지게차의 제어 방법에 대한 것이다.The present invention relates to a forklift, and more particularly, to a method for controlling a forklift that can reduce fuel consumption and improve user convenience.

일반적으로 지게차는 중량물(하물)을 들어올리고 내리거나 또는 이것을 제한된 공간 내에서 원하는 위치로 운반하는데 사용된다.In general, forklifts are used to lift and lower heavy objects (loads) or to transport them to a desired location within a limited space.

기존의 지게차의 엔진 출력은 운전자의 조작(예를 들어, 스위치 조작)에 따라 제어되기 때문에, 스위치를 누르는 번거로움과 작업/운행 특성 별 엔진 출력의 연비 저감 효과가 달라 기능 사용률이 낮고 실제적인 연비 저감 효과가 미비하다.Since the engine output of a conventional forklift truck is controlled according to the driver's operation (eg, switch operation), the inconvenience of pressing the switch and the fuel efficiency reduction effect of engine output by work/operation characteristics are different, resulting in low function usage and practical fuel efficiency. The reduction effect is insignificant.

본 발명은 연비 저감 효과 및 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있는 지게차의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a method for controlling a forklift that can reduce fuel consumption and improve user convenience.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지게차의 제어 방법은, 제어부를 포함하는 지게차의 제어 방법에 있어서, 상기 제어부는, 상기 지게차의 작업 패턴을 검출하는 단계; 미리 설정된 복수의 엔진 출력 곡선들 중 상기 검출된 작업 패턴에 대응되는 엔진 출력 곡선을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 상기 지게차의 엔진을 구동하는 단계를 수행하며, 상기 제어부는, 상기 지게차의 엔진을 구동하는 단계에서 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 따른 연비를 산출하고, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 생성하며, 상기 산출된 연비를 사전 설정된 기준 연비와 비교하여 상기 산출된 연비가 기준 연비의 범위에 위치하면, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 유지하고, 상기 선택된 엔진 출력 곡선을 기준으로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어하며, 상기 산출된 연비가 기준 연비의 범위에 위치하지 않으면, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 사전 설정된 기준 맵으로 변경하고, 상기 기준 맵에 따른 기준 엔진 출력 곡선을 선택하며, 상기 선택된 기준 엔진 출력 곡선을 근거로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어함으로써, 작업 환경에서 최적의 연비 조건으로 자동적으로 지게차를 제어한다.A forklift control method according to the present invention for achieving the above object is a forklift control method including a control unit, wherein the control unit includes: detecting a work pattern of the forklift; selecting an engine power curve corresponding to the detected work pattern from among a plurality of preset engine power curves; and driving the engine of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine power curve. Calculate, generate a map corresponding to the selected engine output curve, compare the calculated fuel economy with a preset reference fuel economy, and when the calculated fuel economy is located in the range of the standard fuel economy, the map corresponding to the selected engine output curve A map is maintained, and engine torque, engine speed, and fuel consumption are controlled based on the selected engine output curve, and when the calculated fuel efficiency is not within the range of the standard fuel economy, a map corresponding to the selected engine output curve is pre-prepared. By changing to a set reference map, selecting a reference engine output curve according to the reference map, and controlling engine torque, engine speed, and fuel consumption based on the selected reference engine output curve, optimal fuel consumption conditions are automatically determined in the working environment. Control the forklift with

상기 미리 설정된 복수의 엔진 출력 곡선들은, 상기 지게차의 고속 및 고부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 1 엔진 출력 곡선; 상기 지게차의 저속 및 고부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 2 엔진 출력 곡선; 상기 지게차의 고속 및 저부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 3 엔진 출력 곡선; 및, 상기 지게차의 저속 및 저부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 4 엔진 출력 곡선을 포함한다.The plurality of preset engine power curves may include a first engine power curve corresponding to a work pattern of the forklift in a high-speed and high-load state; a second engine power curve corresponding to a work pattern of the forklift in a low speed and high load state; a third engine power curve corresponding to a work pattern of the forklift in a high-speed and low-load state; and a fourth engine power curve corresponding to the working pattern of the forklift in a low speed and low load state.

상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 1 엔진 출력 곡선은 가장 넓은 범위의 엔진 스피드 구간을 갖는다.Among the first to fourth engine power curves, a first engine power curve has the widest engine speed range.

상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 4 엔진 출력 곡선은 가장 좁은 범위의 엔진 스피드 구간을 갖는다.Among the first to fourth engine power curves, a fourth engine power curve has an engine speed section in the narrowest range.

상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 1 엔진 출력 곡선의 최대 엔진 토크가 가장 높다.Among the first to fourth engine power curves, a first engine power curve has the highest maximum engine torque.

상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 4 엔진 출력 곡선의 최소 엔진 토크가 가장 낮다.Among the first to fourth engine power curves, a fourth engine power curve has the lowest minimum engine torque.

상기 제어부는 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 상기 지게차의 트랜스미션 및 유압 펌프를 제어하는 단계를 더 수행한다.The control unit further performs the step of controlling the transmission and hydraulic pump of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine power curve.

본 발명에 따르면, 연비 저감 효과 및 사용자의 편의성이 향상될 수 있다. 즉, 본 발명의 지게차는 이의 작업 특성에 따라 미리 설정된 조건으로 엔진, 트랜스미션, 유압 펌프를 자동 제어함으로 사용자가 인지하지 못한 상황에서도 능동적으로 연비를 저감할 수 있다.According to the present invention, the fuel consumption reduction effect and user's convenience can be improved. That is, the forklift of the present invention can actively reduce fuel consumption even when the user is not aware of it by automatically controlling the engine, transmission, and hydraulic pump under preset conditions according to its work characteristics.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 지게차의 측면도이다.
도 2는 도 1의 지게차의 엔진 사용 데이터(EUD; Engen Usage Data)를 나타낸 도면이다.
도 3a 내지 도 3d는 도 2의 엔진 사용 데이터를 근거로 생성된 작업 패턴 데이터들을 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 지게차의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a side view of a forklift according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing engine usage data (EUD) of the forklift of FIG. 1 .
3A to 3D are diagrams illustrating work pattern data generated based on the engine usage data of FIG. 2 .
4 and 5 are diagrams for explaining a forklift control method according to the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 소자 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Thus, in some embodiments, well-known process steps, well-known device structures, and well-known techniques have not been described in detail in order to avoid obscuring the interpretation of the present invention. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

도면에서 여러 층 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다. In the drawings, the thickness is shown enlarged to clearly express the various layers and regions. Like reference numerals have been assigned to like parts throughout the specification.

본 명세서에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 그에 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In this specification, when a part is said to be connected to another part, this includes not only the case where it is directly connected, but also the case where it is electrically connected with another element interposed therebetween. In addition, when a part includes a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise specified.

본 명세서에서 제 1, 제 2, 제 3 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되는 것은 아니다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 벗어나지 않고, 제 1 구성 요소가 제 2 또는 제 3 구성 요소 등으로 명명될 수 있으며, 유사하게 제 2 또는 제 3 구성 요소도 교호적으로 명명될 수 있다.In this specification, terms such as first, second, and third may be used to describe various components, but these components are not limited by the terms. The terms are used for the purpose of distinguishing one component from other components. For example, a first component may be termed a second or third component, etc., and similarly, a second or third component may be termed interchangeably, without departing from the scope of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

이하, 도 1 내지 도 5를 참조로 본 발명에 따른 지게차의 제어 방법을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a method for controlling a forklift according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 5.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 지게차의 측면도이다.1 is a side view of a forklift according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 한 실시예에 따른 전동 지게차(100)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 마스트 조립체(70), 캐빈(80), 휠(15), 주행 모터(10), 작업기(71), 작업기 모터(30) 및 제어부(22)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 2 , the electric forklift 100 according to an embodiment of the present invention includes a mast assembly 70, a cabin 80, a wheel 15, a driving motor 10, and a work machine ( 71), a work machine motor 30, and a control unit 22.

또한, 본 발명의 지게차(100)는, 도시되지 않았지만, 유압 모터를 통해 동력을 전달하는 장치를 더 포함할 수 있다. 이 장치는 유압 탱크내의 유체를 이용하여 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 이 장치는 리프트 실린더, 틸트 실린더, 조향 실린더, 리프트 컨트롤 밸브, 틸트 컨트롤 밸브, 옵션 컨트롤 밸브, 조향 유닛 등을 포함할 수 있다.In addition, although not shown, the forklift 100 of the present invention may further include a device for transmitting power through a hydraulic motor. This device can transmit power using fluid in a hydraulic tank. For example, the device may include a lift cylinder, a tilt cylinder, a steering cylinder, a lift control valve, a tilt control valve, an optional control valve, a steering unit, and the like.

한편, 도 1의 주행 모터(10), 작업기 모터(30) 및 제어부(22)의 각 위치는 지게차(100)의 종류에 따라 달라질 수 있다.Meanwhile, each position of the travel motor 10, the work machine motor 30, and the controller 22 of FIG. 1 may vary depending on the type of forklift 100.

휠(15)은 전동 지게차(100)의 전면 및 후면에 각각 위치한다. 휠(15)은 원의 형상을 갖는다. 휠(15)의 조향 각도는 조향 유닛에 의해 제어될 수 있다.Wheels 15 are located on the front and rear sides of the electric forklift 100, respectively. The wheel 15 has a circular shape. The steering angle of the wheel 15 can be controlled by the steering unit.

작업기(71)는 마스트 조립체(70)에 연결된다. 작업기(71)는, 예를 들어, 포크(fork)일 수 있다.The work machine 71 is connected to the mast assembly 70 . The work machine 71 may be, for example, a fork.

캐빈(80)은 마스트 조립체(70)의 후면에 위치한다.The cabin 80 is located at the rear of the mast assembly 70.

주행 모터(10)는 지게차(100)의 주행을 제어한다. 전술된 휠(15)은 주행 모터(10)에 연결된다. 휠(15)은 주행 모터(10)로부터 전달된 동력에 의해 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다. The travel motor 10 controls the travel of the forklift 100 . The wheel 15 described above is connected to the travel motor 10 . The wheel 15 may rotate clockwise or counterclockwise by power transmitted from the traveling motor 10 .

작업기 모터(30)는 전동 지게차(100)의 작업기(71), 예를 들어 포크의 움직임을 제어한다. 작업기(71)는 작업기 모터(30)에 연결된다. 작업기 모터(30)에 의해 작업기(71)는 상측 방향 상승 또는 하측 방향으로 하강할 수 있다.The work machine motor 30 controls the movement of the work machine 71 of the electric forklift 100, for example, a fork. The working machine 71 is connected to the working machine motor 30 . The work machine 71 may ascend upward or descend downward by the work machine motor 30 .

도 2는 도 1의 지게차의 엔진 사용 데이터(EUD; Engen Usage Data)를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing engine usage data (EUD) of the forklift of FIG. 1 .

도 2에서 X축은 지게차의 엔진 스피드를 나타내며, Y축은 그 지게차의 엔진 토크를 나타낸다. 엔진 스피드(또는 엔진 회전수)의 단위는 rpm(revolution per minute)이며, 엔진 토크의 단위는 Nm이다.In FIG. 2 , the X-axis represents the engine speed of the forklift, and the Y-axis represents the engine torque of the forklift. The unit of engine speed (or engine speed) is rpm (revolution per minute), and the unit of engine torque is Nm.

엔진 스피드는, 예를 들어, 최소 S1[rpm]에서 최대 S11[rpm]까지의 값을 가질 수 있다. 이때, 이 S1 내지 S11의 값을 갖는 엔진 스피드 구간은 복수의 구간들, 예를 들어 제 1 내지 제 10 구간(이하, 스피드 구간)들(① 내지 ⑩)로 세분화될 수 있다. 다시 말하여, 엔진 스피드 구간은 제 1 내지 제 10 스피드 구간들(① 내지 ⑩)을 포함할 수 있다. 제 1 내지 제 10 스피드 구간들(① 내지 ⑩)은 각각 동일한 길이를 가질 수 있다.The engine speed may have a value from, for example, minimum S1 [rpm] to maximum S11 [rpm]. At this time, the engine speed section having values of S1 to S11 may be subdivided into a plurality of sections, for example, first to tenth sections (hereinafter referred to as speed sections) (① to ⑩). In other words, the engine speed section may include the first to tenth speed sections ① to ⑩. The first to tenth speed sections ① to ⑩ may each have the same length.

제 1 스피드 구간(①)의 엔진 스피드는 S1보다 크거나 같고 S2보다 작은 값을 가지며, 제 2 스피드 구간(②)의 엔진 스피드는 S2보다 크거나 같고 S3보다 작은 값을 가지며, 제 3 스피드 구간(③)의 엔진 스피드는 S3보다 크거나 같고 S4보다 작은 값을 가지며, 제 4 스피드 구간(④)의 스피드는 S4보다 크거나 같고 S5보다 작은 값을 가지며, 제 5 스피드 구간(⑤)의 엔진 스피드는 S5보다 크거나 같고 S6보다 작은 값을 가지며, 제 6 스피드 구간(⑥)의 엔진 스피드는 S6보다 크거나 같고 S7보다 작은 값을 가지며, 제 7 스피드 구간(⑦)의 엔진 스피드는 S7보다 크거나 같고 S8보다 작은 값을 가지며, 제 8 스피드 구간(⑧)의 엔진 스피드는 S8보다 크거나 같고 S9보다 작은 값을 가지며, 제 9 스피드 구간(⑨)의 엔진 스피드는 S9보다 크거나 같고 S10보다 작은 값을 가지며, 그리고 제 10 스피드 구간(⑩)의 엔진 스피드는 S10보다 크거나 같고 S11보다 작은 값을 갖는다.The engine speed of the first speed section (①) has a value greater than or equal to S1 and less than S2, the engine speed of the second speed section (②) has a value greater than or equal to S2 and less than S3, and a third speed section The engine speed of (③) is greater than or equal to S3 and smaller than S4, the speed of the fourth speed section (④) is greater than or equal to S4 and smaller than S5, and the engine speed of the fifth speed section (⑤) is The speed has a value greater than or equal to S5 and less than S6, the engine speed of the sixth speed section (⑥) has a value greater than or equal to S6 and less than S7, and the engine speed of the seventh speed section (⑦) is greater than S7 It has a value greater than or equal to and less than S8, the engine speed of the eighth speed section (⑧) is greater than or equal to S8 and has a value less than S9, and the engine speed of the ninth speed section (⑨) is greater than or equal to S9 and S10 and the engine speed of the tenth speed section (10) has a value greater than or equal to S10 and smaller than S11.

엔진 출력 곡선(또는 엔진 성능 곡선)은 각 스피드 구간(① 내지 ⑩)에서의 최대 엔진 토크를 정의한다. 엔진 출력 곡선은 포물선과 유사한 형상을 이룬다.The engine power curve (or engine performance curve) defines the maximum engine torque in each speed range (① to ⑩). The engine power curve forms a shape similar to a parabola.

각 스피드 구간(① 내지 ⑩)의 하한값에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 해당 스피드 구간의 엔진 스피드를 갖는다. 예를 들어, 제 2 스피드 구간(②)의 하한값(S2)에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 그 제 2 스피드 구간(②)의 엔진 스피드를 갖는다. 구체적인 예로서, 제 2 스피드 구간(②)의 하한값(S2)에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 S2보다 크거나 같고 S3보다 작은 엔진 스피드를 갖는다. 또 다른 예로서, 제 3 스피드 구간(③)의 하한값(S3)에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 그 제 3 스피드 구간(③)의 엔진 스피드를 갖는다. 구체적인 예로서, 제 3 스피드 구간(③)의 하한값(S3)에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 S3보다 크거나 같고 S4보다 작은 엔진 스피드를 갖는다.Points arranged in a row along the Y-axis direction at the lower limit of each speed section (① to ⑩) have the engine speed of the corresponding speed section. For example, points arranged in a row along the Y-axis at the lower limit value S2 of the second speed range ② have the engine speed of the second speed range ②. As a specific example, points arranged in a row along the Y-axis direction in the lower limit value S2 of the second speed section ② have an engine speed greater than or equal to S2 and smaller than S3. As another example, points arranged in a row along the Y-axis at the lower limit value S3 of the third speed section ③ have engine speeds of the third speed section ③. As a specific example, points arranged in a row along the Y-axis direction in the lower limit value S3 of the third speed section ③ have an engine speed greater than or equal to S3 and smaller than S4.

도 2의 점들 중 엔진 출력 곡선을 따라 위치한 점들은 그 점이 속한 스피드 구간의 최대 엔진 토크를 나타낸다. 예를 들어, 제 3 스피드 구간(③)의 점들 중 엔진 출력 곡선에 위치한 하나의 점은 T5의 엔진 토크를 갖는 바, 이 T5는 그 제 3 스피드 구간(③)의 최대 엔진 토크이다.Among the points in FIG. 2 , the points located along the engine output curve indicate the maximum engine torque of the speed section to which the point belongs. For example, one point located on the engine power curve among the points of the third speed section ③ has an engine torque of T5, and this T5 is the maximum engine torque of the third speed section ③.

각 스피드 구간(① 내지 ⑩)의 하한값에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 해당 스피드 구간에서의 최대 엔진 토크보다 작거나 같은 값을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 3 스피드 구간(③)의 점들은 T1 내지 T5의 엔진 토크를 가질 수 있다.Points arranged in a row along the Y-axis direction at the lower limit of each speed section (① to ⑩) may have a value equal to or smaller than the maximum engine torque in the corresponding speed section. For example, points in the third speed section ③ may have engine torques of T1 to T5.

각 스피드 구간(① 내지 ⑩)에 대응되는 엔진 토크는 최소 T1에서 해당 스피드 구간의 최대 엔진 토크까지의 값을 가질 수 있는 바, 예를 들어, 이 T1 내지 최대 엔진 토크를 갖는 엔진 토크 구간은 제 1 내지 제 10 구간(이하, 토크 구간)들로 세분화될 수 있다. 다시 말하여, 그 엔진 토크 구간은 제 1 내지 제 10 토크 구간들을 포함할 수 있다. 더욱 구체적인 예로서, 제 3 스피드 구간(③)의 최대 엔진 토크는 T5이므로, 이 T1 내지 T5를 갖는 엔진 토크 구간은 제 1 내지 제 10 토크 구간들로 세분화될 수 있다.The engine torque corresponding to each speed range (① to ⑩) may have a value from minimum T1 to maximum engine torque of the corresponding speed range. For example, the engine torque range from T1 to maximum engine torque is It may be subdivided into 1st to 10th sections (hereinafter referred to as torque sections). In other words, the engine torque range may include the first to tenth torque ranges. As a more specific example, since the maximum engine torque of the third speed range ③ is T5, the engine torque range having T1 to T5 may be subdivided into first to tenth torque ranges.

이때, 제 1 토크 구간의 엔진 토크는 T1 크고 그 제 1 토크 구간의 상한값(이하, 제 1 상한값)보다 작거나 같으며, 제 2 토크 구간의 엔진 토크는 제 1 상한값보다 크고 그 제 2 토크 구간의 상한값(이하, 제 2 상한값)보다 작거나 같으며, 제 3 토크 구간의 엔진 토크는 제 2 상한값보다 크고 그 제 3 토크 구간의 상한값(이하, 제 3 상한값)보다 작거나 같으며, 제 4 토크 구간의 엔진 토크는 제 3 상한값보다 크고 그 제 4 토크 구간의 상한값(이하, 제 4 상한값)보다 작거나 같으며, 제 5 토크 구간의 엔진 토크는 제 4 상한값보다 크고 그 제 5 토크 구간의 상한값(이하, 제 5 상한값)보다 작거나 같으며, 제 6 토크 구간의 엔진 토크는 제 5 상한값보다 크고 그 제 6 토크 구간의 상한값(이하, 제 6 상한값)보다 작거나 같으며, 제 7 토크 구간의 엔진 토크는 제 6 상한값보다 크고 그 제 7 토크 구간의 상한값(이하, 제 7 상한값)보다 작거나 같으며, 제 8 토크 구간의 엔진 토크는 제 7 상한값보다 크고 그 제 8 토크 구간의 상한값(이하, 제 8 상한값)보다 작거나 같으며, 제 9 토크 구간의 엔진 토크는 제 8 상한값보다 크고 그 제 9 토크 구간의 상한값(이하, 제 9 상한값)보다 작거나 같으며, 그리고 제 10 토크 구간의 엔진 토크는 제 9 상한값보다 크고 T5보다 작거나 같다. 제 1 내지 제 10 토크 구간들 각각의 길이는 서로 동일할 수 있다.At this time, the engine torque of the first torque range is greater than T1 and less than or equal to the upper limit value (hereinafter, the first upper limit value) of the first torque range, and the engine torque of the second torque range is greater than the first upper limit value and the second torque range is less than or equal to the upper limit value (hereinafter referred to as the second upper limit value), the engine torque of the third torque range is greater than the second upper limit value and is less than or equal to the upper limit value of the third torque range (hereinafter referred to as the third upper limit value), and the fourth The engine torque in the torque range is greater than the third upper limit value and less than or equal to the upper limit value of the fourth torque range (hereinafter referred to as the fourth upper limit value), and the engine torque in the fifth torque range is greater than the fourth upper limit value and of the fifth torque range It is less than or equal to the upper limit value (hereinafter referred to as the fifth upper limit value), the engine torque of the sixth torque range is greater than the fifth upper limit value and is less than or equal to the upper limit value of the sixth torque range (hereinafter referred to as the sixth upper limit value), and the seventh torque The engine torque in the section is greater than the sixth upper limit value and is less than or equal to the upper limit value of the seventh torque section (hereinafter referred to as the seventh upper limit value), and the engine torque in the eighth torque section is greater than the seventh upper limit value and the upper limit value of the eighth torque section (hereinafter, the ninth upper limit), the engine torque of the ninth torque range is greater than the eighth upper limit, and is less than or equal to the upper limit of the ninth torque range (hereinafter, the ninth upper limit), and the 10th torque The engine torque of the section is greater than the ninth upper limit value and less than or equal to T5. Lengths of the first to tenth torque sections may be equal to each other.

각 스피드 구간(① 내지 ⑩) 내에 동일한 수의 토크 구간들(예를 들어, 10개의 토크 구간들)이 존재할 때, 서로 다른 값의 최대 엔진 토크를 갖는 스피드 구간들은 서로 다른 길이의 토크 구간들을 갖는다. 예를 들어, 제 3 스피드 구간(③)의 최대 엔진 토크는 제 2 스피드 구간(②)의 최대 엔진 토크보다 더 크기 때문에, 제 3 스피드 구간(③)과 제 2 스피드 구간(②)이 동일한 수의 토크 구간들을 포함할 경우 제 3 스피드 구간(③)에 대응되는 토크 구간의 길이는 제 2 스피드 구간(②)에 대응되는 토크 구간의 길이보다 더 길다.When there are the same number of torque sections (for example, 10 torque sections) in each speed section (① to ⑩), the speed sections with different values of maximum engine torque have torque sections with different lengths. . For example, since the maximum engine torque of the third speed section ③ is greater than the maximum engine torque of the second speed section ②, the third speed section ③ and the second speed section ② have the same number. When including the torque sections of , the length of the torque section corresponding to the third speed section (③) is longer than the length of the torque section corresponding to the second speed section (②).

각 스피드 구간(① 내지 ⑩)의 하한값에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들은 해당 스피드 구간에 대응되는 토크 구간들 중 하나에 위치한다. 이때, 그 Y축 방향의 점들은 서로 다른 토크 구간에 하나씩 위치한다. 예를 들어, 제 3 스피드 구간(③)에는 10개의 점들이 위치하는 바, 이 10개 점들은 제 1 내지 제 10 토크 구간들에 각각 하나씩 위치한다. 예를 들어, 제 3 스피드 구간(③)의 10개의 점들을 하측에 위치한 것부터 순서대로 제 1 내지 제 10 점들로 정의할 때, 가장 하측에 위치한 제 1 점은 제 1 토크 구간의 하한값보다 크고 이 제 1 토크 구간의 상한값보다 작거나 같은 엔진 토크를 갖는다. 또한, 제 10 점은 제 10 토크 구간의 하한값보다 크고 이 제 10 토크 구간의 상한값보다 작거나 같은 엔진 토크를 갖는다. Points arranged in a row along the Y-axis direction at the lower limit of each speed section (① to ⑩) are located in one of the torque sections corresponding to the corresponding speed section. At this time, the points in the Y-axis direction are located one by one in different torque sections. For example, 10 points are located in the third speed section ③, and each of these 10 points is located in the first to tenth torque sections, respectively. For example, when the 10 points of the 3rd speed section ③ are defined as the 1st to 10th points in order from the lower one, the 1st point located at the lowermost side is greater than the lower limit of the 1st torque section and this The engine torque is equal to or less than the upper limit value of the first torque range. Also, the tenth point has an engine torque greater than the lower limit of the tenth torque range and less than or equal to the upper limit of the tenth torque range.

각 스피드 구간(① 내지 ⑩)의 하한값에서 Y축 방향을 따라 일렬로 배치된 점들의 수는 토크 구간들의 수보다 작거나 같다. 예를 들어, 제 1 스피드 구간(①)에는 3개의 점들이 위치하는 바, 이 3개의 점들은 10개의 토크 구간들 중 어느 3개의 토크 구간들 각각에 하나씩 위치한다.The number of points arranged in a row along the Y-axis direction at the lower limit of each speed section (① to ⑩) is less than or equal to the number of torque sections. For example, three points are located in the first speed section (①), and these three points are located one by one in each of three torque sections among ten torque sections.

도 2의 점들은 다양한 크기를 갖는 바, 점의 크기는 지게차가 그 점에 대응되는 엔진 스피드 및 엔진 토크로 얼마나 자주 동작하는지를 나타낸다. 즉, 점의 크기가 클수록, 그 지게차가 그 점에 대응되는 엔진 스피드 및 엔진 토크로 상대적으로 더 많은 빈도수로 동작한 것임을 의미한다.Dots in FIG. 2 have various sizes, and the size of a dot indicates how often the forklift operates at an engine speed and engine torque corresponding to the dot. That is, the larger the size of the dot, the more frequently the forklift operates at the engine speed and engine torque corresponding to the dot.

예를 들어, 제 3 스피드 구간(③)의 가장 하측에 위치한 제 1 점은 지게차가 그 제 3 스피드 구간(③)의 엔진 스피드와 제 1 토크 구간의 엔진 토크로 그 제 1 점의 크기에 대응되는 빈도수로 구동된 것을 의미하며, 그 제 3 스피드 구간(③)의 가장 상측에 위치한 제 10 점은 그 제 3 스피드 구간(③)의 엔진 스피드와 제 10 토크 구간의 엔진 토크로 그 제 10 점의 크기에 대응되는 시간 동안 구동된 것을 의미하는 바, 제 1 점의 크기가 제 10 점의 크기보다 더 크므로, 이 지게차는 제 10 토크 구간의 엔진 토크보다 제 1 토크 구간의 엔진 토크로 더 많은 빈도수로 구동된 것임을 알 수 있다.For example, the first point located at the bottom of the 3rd speed section (③) corresponds to the size of the first point with the engine speed of the 3rd speed section (③) and the engine torque of the 1st torque section. , and the 10th point located at the top of the 3rd speed section (③) is the engine speed of the 3rd speed section (③) and the engine torque of the 10th torque section, and the 10th point It means that it is driven for a time corresponding to the size of , since the size of the first point is greater than the size of the 10th point, the forklift has more engine torque in the first torque section than engine torque in the 10th torque section. It can be seen that it is driven with a high frequency.

한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1 스피드 구간(①)에서 지게차는 상대적으로 작은 크기의 엔진 토크로 구동되었음을 알 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 2 , it can be seen that the forklift was driven with a relatively small engine torque in the first speed section (①).

지게차의 작업 환경에 따라 엔진 사용 데이터는 다양한 패턴을 가질 수 있다. 다시 말하여, 지게차의 엔진 사용 데이터는 그 지게차의 작업 패턴을 알려준다.Depending on the working environment of the forklift, engine usage data may have various patterns. In other words, the engine usage data of the forklift informs the working pattern of the forklift.

도 3a 내지 도 3d는 도 2의 엔진 사용 데이터를 근거로 생성된 작업 패턴 데이터들을 나타낸 도면이다.3A to 3D are diagrams illustrating work pattern data generated based on the engine usage data of FIG. 2 .

작업 데이터 패턴들은 서로 다른 작업 환경에서 구동되는 복수의 지게차들의 엔진 사용 데이터들을 근거로 생성될 수 있다.The work data patterns may be generated based on engine use data of a plurality of forklifts driven in different work environments.

복수의 지게차들로부터 획득된 복수의 엔진 사용 데이터들은 4가지의 공통적인 특징을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 고속(즉, 높은 엔진 스피드) 및 고부하(즉, 높은 엔진 토크) 상태에서의 지게차의 사용 빈도가 높을 때 이 지게차의 엔진 사용 데이터는 도 3a의 제 1 작업 패턴 데이터와 같은 형상을 가질 수 있으며, 저속(즉, 낮은 엔진 스피드) 및 고부하(즉, 높은 엔진 토크) 상태에서의 지게차의 사용 빈도가 높을 때 이 지게차의 엔진 사용 데이터는 도 3b의 제 2 작업 패턴 데이터와 같은 형상을 가질 수 있으며, 고속(즉, 높은 엔진 스피드) 및 저부하(즉, 낮은 엔진 토크) 상태에서의 지게차의 사용 빈도가 높을 때 이 지게차의 엔진 사용 데이터는 도 3c의 제 3 작업 패턴 데이터와 같은 형상을 가질 수 있으며, 그리고 저속(즉, 낮은 엔진 스피드) 및 저부하(즉, 낮은 엔진 토크) 조건에서의 지게차의 사용 빈도가 높을 때 이 지게차의 엔진 사용 데이터는 도 3d의 제 4 작업 패턴 데이터와 같은 형태를 가질 수 있다.A plurality of engine usage data acquired from a plurality of forklift trucks may exhibit four common characteristics. For example, when the forklift is used frequently at high speed (ie, high engine speed) and high load (ie, high engine torque), the engine usage data of the forklift has the same shape as the first work pattern data of FIG. 3A. And, when the frequency of use of the forklift is high at low speed (ie, low engine speed) and high load (ie, high engine torque), the engine usage data of the forklift has the same shape as the second work pattern data of FIG. 3B And, when the frequency of use of the forklift at high speed (ie, high engine speed) and low load (ie, low engine torque) is high, the engine usage data of the forklift has the same shape as the third work pattern data of FIG. 3C And when the frequency of use of the forklift is high under low speed (ie, low engine speed) and low load (ie, low engine torque) conditions, the engine usage data of the forklift is the fourth work pattern data of FIG. 3d and may have the same shape.

주로 사용되는 엔진 스피드 및 엔진 토크에 따라 엔진 출력 곡선은 다양한 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이, 제 1 작업 패턴 데이터에 따른 제 1 엔진 출력 곡선(C1), 제 2 작업 패턴 데이터에 따른 제 2 엔진 출력 곡선(C2), 제 3 작업 패턴 데이터에 따른 제 3 엔진 출력 곡선(C3) 및 제 4 작업 패턴 데이터에 따른 제 4 엔진 출력 곡선(C4)은 서로 다른 형태를 갖는다.Depending on the engine speed and engine torque mainly used, the engine power curve may have various shapes. For example, as shown in FIGS. 3A to 3D , a first engine power curve C1 according to the first work pattern data, a second engine power curve C2 according to the second work pattern data, and a third work The third engine power curve C3 according to the pattern data and the fourth engine power curve C4 according to the fourth work pattern data have different shapes.

제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들(C1 내지 C4) 중 제 1 엔진 출력 곡선(C1)은 가장 넓은 범위의 엔진 스피드 구간을 갖는다.Among the first to fourth engine power curves C1 to C4, the first engine power curve C1 has the widest engine speed range.

제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들(C1 내지 C4) 중 제 4 엔진 출력 곡선(C4)은 가장 좁은 범위의 엔진 스피드 구간을 갖는다.Among the first to fourth engine power curves C1 to C4, the fourth engine power curve C4 has the narrowest engine speed range.

제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들(C1 내지 C4) 중 제 1 엔진 출력 곡선(C1)의 최대 엔진 토크가 가장 높다.Among the first to fourth engine power curves C1 to C4, the first engine power curve C1 has the highest maximum engine torque.

제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들(C1 내지 C4) 중 제 4 엔진 출력 곡선(C4)의 최소 엔진 토크가 가장 낮다.Among the first to fourth engine power curves C1 to C4, the minimum engine torque of the fourth engine power curve C4 is the lowest.

제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들에서 점선에 의해 둘러싸인 점들은 상대적으로 높은 사용 빈도의 엔진 스피드 및 엔진 토크를 갖는 점들이다.Points surrounded by dotted lines in the first to fourth work pattern data are points having engine speed and engine torque with relatively high frequency of use.

전술된 제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들은 지게차에 저장될 수 있다. 예를 들어, 제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들은 그 지게차(100)의 제어부(22) 또는 메모리에 미리 저장될 수 있다.The first to fourth work pattern data described above may be stored in the forklift. For example, the first to fourth work pattern data may be previously stored in the control unit 22 or memory of the forklift 100 .

전술된 제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들이 저장된 본 발명의 지게차(100)의 동작을 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation of the forklift 100 of the present invention in which the above-described first to fourth work pattern data are stored will be described in detail.

도 4 및 도 5는 본 발명의 지게차의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.4 and 5 are diagrams for explaining a forklift control method according to the present invention.

먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(22)는 지게차(100)의 동작을 근거로 그 지게차(100)의 작업 패턴을 검출한다. 예를 들어, 제어부(22)는 인공 지능 머신 러닝(Artificial Intelligence machine learning) 기법을 기반으로 지게차(100)의 엔진 사용 데이터를 분석하여 그 지게차(100)의 작업 패턴을 검출한다. 구체적인 예로서, 제어부(22)는 지게차(100)의 엔진 토크, 엔진 스피드, 연료량(또는 연료 소모량) 및 지게차의 구동 시간 등을 근거로 지게차(100)의 엔진 사용 데이터를 생성하고, 그 생성된 엔진 사용 데이터를 근거로 지게차(100)의 작업 패턴을 검출한다. 또한, 제어부(22)는 지게차(100)의 엔진 토크, 엔진 스피드, 연료량(또는 연료 소모량) 및 지게차의 구동 시간 등을 근거로 지게차(100)의 연비를 더 산출할 수 있다.First, as shown in FIG. 4 , the control unit 22 detects a working pattern of the forklift 100 based on the operation of the forklift 100 . For example, the control unit 22 analyzes engine use data of the forklift 100 based on an artificial intelligence machine learning technique to detect a working pattern of the forklift 100 . As a specific example, the control unit 22 generates engine usage data of the forklift 100 based on engine torque, engine speed, fuel amount (or fuel consumption), and driving time of the forklift 100, and the generated A working pattern of the forklift 100 is detected based on the engine usage data. In addition, the control unit 22 may further calculate the fuel efficiency of the forklift 100 based on engine torque, engine speed, fuel amount (or fuel consumption), and operating time of the forklift 100 .

이어서, 제어부(22)는 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들(C1 내지 C4) 중 그 작업 패턴에 대응되는 하나의 엔진 출력 곡선을 선택한다. Subsequently, the controller 22 selects one engine output curve corresponding to the working pattern from among the first to fourth engine output curves C1 to C4.

구체적으로, 제어부(22)는 그 검출된 작업 패턴과 제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들을 비교하고, 그 비교 결과를 근거로 그 제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들 중 어느 하나를 선택한다. 예를 들어, 제어부(22)는 지게차(100)의 작업 강도(duty)를 분석하고, 그 분석 결과를 근거로 제 1 내지 제 4 작업 패턴 데이터들 중 그 검출된 작업 패턴과 가장 유사한 작업 패턴 데이터를 선택한다. 그리고, 제어부(22)는 그 선택된 작업 패턴 데이터의 엔진 출력 곡선을 선택한다. 예를 들어, 제어부(22)는 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들(C1 내지 C4) 중 그 선택된 작업 패턴 데이터에 대응되는 하나의 엔진 출력 곡선을 선택한다.Specifically, the controller 22 compares the detected work pattern with the first to fourth work pattern data, and selects one of the first to fourth work pattern data based on the comparison result. For example, the control unit 22 analyzes the work duty of the forklift 100, and based on the analysis result, among the first to fourth work pattern data, the work pattern data most similar to the detected work pattern Choose Then, the control unit 22 selects the engine output curve of the selected work pattern data. For example, the controller 22 selects one engine output curve corresponding to the selected work pattern data from among the first to fourth engine output curves C1 to C4.

다음으로, 제어부는 선택된 엔진 출력 곡선을 근거로 지게차의 엔진을 제어한다. 예를 들어, 제어부는 그 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 지게차의 엔진을 구동한다. 이때, 그 선택된 엔진 출력 곡선에 대응되는 맵(map)이 생성될 수 있다.Next, the control unit controls the engine of the forklift based on the selected engine power curve. For example, the control unit drives the engine of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine power curve. At this time, a map corresponding to the selected engine power curve may be generated.

위 제어부의 동작에 대한 구체적인 예를 설명하면 다음과 같다.A specific example of the operation of the control unit will be described below.

예를 들어, 제어부에 의해 제 4 작업 패턴 데이터의 제 4 엔진 출력 곡선(C4)이 선택되면, 제어부는 그 제 4 엔진 출력 곡선(C4)에 의해 정의된 엔진 스피드 구간 및 엔진 토크 구간 내에 위치한 엔진 스피드 및 엔진 토크로 지게차의 엔진을 구동한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 제 4 엔진 출력 곡선(C4)에 의해 정의된 엔진 스피드 구간 및 엔진 토크 구간은 상당히 좁으며, 또한 작은 수치의 범위를 갖는다. 따라서, 지게차가 저속 및 저부하 상태로 작업할 때 이에 대응하여 엔진의 출력이 자동적으로 감소하므로 지게차의 연비가 증가할 수 있다. For example, when the fourth engine power curve C4 of the fourth work pattern data is selected by the controller, the controller controls the engine speed range defined by the fourth engine power curve C4 and the engine torque range. Drive the forklift engine with speed and engine torque. As shown in FIG. 3, the engine speed range and the engine torque range defined by the fourth engine power curve C4 are quite narrow and also have a small numerical range. Accordingly, when the forklift operates at a low speed and a low load, the engine output is automatically reduced in response to this, so that the fuel efficiency of the forklift can be increased.

한편, 제어부(22)는 그 선택된 출력 곡선에 따른 연비를 더 산출할 수 있다. 이때, 이 제어부는 그 연비를 미리 설정된 기준 연비(최적 연비)와 비교한다. 그 연비 비교 결과 그 연비가 미리 설정된 기준 연비 범위에 위치하는 것으로 확인될 때, 제어부(C4)는 그 선택된 엔진 출력 곡선에 대응되는 맵을 유지한다. 이와 함께, 제어부(C4)는 그 선택된 엔진 출력 곡선을 기준으로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어한다.Meanwhile, the control unit 22 may further calculate fuel economy according to the selected output curve. At this time, the control unit compares the fuel efficiency with a preset standard fuel economy (optimum fuel economy). As a result of the fuel economy comparison, when it is confirmed that the fuel economy is within a preset reference fuel economy range, the controller C4 maintains a map corresponding to the selected engine output curve. In addition, the controller C4 controls engine torque, engine speed, and fuel consumption based on the selected engine power curve.

반면, 그 연비 비교 결과 그 연비가 미리 설정된 기준 연비 범위에 위치하지 않는 것으로 확인될 때, 제어부(C4)는 현재의 맵을 기준 맵(original map)으로 변경한다. 그리고, 제어부(22)는 그 기준 맵에 따른 기준 엔진 출력 곡선을 선택한다. 이에 따라, 지게차의 그 기준 엔진 출력 곡선을 근거로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어한다. 그러면, 그 엔진 토크 및 엔진 스피드를 근거로 지게차의 리프트 동작, 틸트 동작, 주행 동작 및 멀티 모션 동작 및 아이들링 동작(비작업 동작)이 제어된다.On the other hand, when it is confirmed as a result of the fuel efficiency comparison that the fuel efficiency is not within the preset reference fuel efficiency range, the control unit C4 changes the current map to an original map. Then, the controller 22 selects a reference engine power curve according to the reference map. Accordingly, engine torque, engine speed, and fuel consumption are controlled based on the reference engine power curve of the forklift. Then, the lift operation, tilt operation, travel operation, multi-motion operation, and idling operation (non-work operation) of the forklift are controlled based on the engine torque and engine speed.

또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 지게차(100)의 제어부(22)는 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 그 지게차의 트랜스미션 및 유압 펌프(또는 메인 펌프)를 더 제어할 수 있다. In addition, as shown in FIG. 5, the control unit 22 of the forklift 100 further controls the transmission and hydraulic pump (or main pump) of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine power curve. can do.

이와 같이, 본 발명의 지게차(100)의 제어부(22)는 그 지게차(100)의 엔진 사용 데이터를 분석하고, 이 분석 결과에 따라 실시간으로 그 지게차(100)의 현재 작업 패턴(또는 작업 특성)에 가장 적합한 엔진 출력을 선택한다. 따라서, 모든 작업 환경에서 항상 최적의 연비 조건으로 자동적으로 지게차(100)가 제어될 수 있다. 이에 따라, 지게차(100)는 항상 최대 연비 효율 상태로 구동될 수 있다.In this way, the control unit 22 of the forklift 100 of the present invention analyzes the engine usage data of the forklift 100, and according to the analysis result, the current work pattern (or work characteristics) of the forklift 100 in real time Choose the engine output that best suits your needs. Accordingly, the forklift 100 can be automatically controlled under optimum fuel efficiency conditions at all times in all working environments. Accordingly, the forklift 100 can always be driven in a state of maximum fuel efficiency.

또한, 사용자(예를 들어, 지게차 운전자)에 의한 조작 없이도, 실시간으로 지게차(100)의 작업 환경에 가장 적합한 엔진 출력이 자동적으로 선택될 수 있다. 따라서, 사용자의 편의성이 향상될 수 있다. In addition, engine power most suitable for the working environment of the forklift 100 may be automatically selected in real time without manipulation by a user (eg, a forklift driver). Thus, user convenience can be improved.

이상에서 설명한 본 발명은 상술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention belongs that various substitutions, modifications, and changes are possible within a range that does not deviate from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have knowledge of

Claims (7)

제어부를 포함하는 지게차의 제어 방법에 있어서,
상기 제어부는,
상기 지게차의 작업 패턴을 검출하는 단계;
미리 설정된 복수의 엔진 출력 곡선들 중 상기 검출된 작업 패턴에 대응되는 엔진 출력 곡선을 선택하는 단계; 및
상기 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 상기 지게차의 엔진을 구동하는 단계를 수행하며,
상기 제어부는,
상기 지게차의 엔진을 구동하는 단계에서 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 따른 연비를 산출하고, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 생성하며,
상기 산출된 연비를 사전 설정된 기준 연비와 비교하여 상기 산출된 연비가 기준 연비의 범위에 위치하면, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 유지하고, 상기 선택된 엔진 출력 곡선을 기준으로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어하며,
상기 산출된 연비가 기준 연비의 범위에 위치하지 않으면, 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 대응하는 맵을 사전 설정된 기준 맵으로 변경하고, 상기 기준 맵에 따른 기준 엔진 출력 곡선을 선택하며, 상기 선택된 기준 엔진 출력 곡선을 근거로 엔진 토크, 엔진 스피드 및 연료 소모량을 제어함으로써, 작업 환경에서 최적의 연비 조건으로 자동적으로 지게차를 제어하는 지게차의 제어 방법.In the control method of a forklift including a control unit,
The control unit,
detecting a working pattern of the forklift;
selecting an engine power curve corresponding to the detected work pattern from among a plurality of preset engine power curves; and
Driving the engine of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine power curve;
The control unit,
In the step of driving the engine of the forklift, calculating fuel efficiency according to the selected engine power curve and generating a map corresponding to the selected engine power curve;
When the calculated fuel efficiency is compared with a preset reference fuel economy and the calculated fuel economy is within the range of the standard fuel economy, a map corresponding to the selected engine output curve is maintained, and engine torque and engine torque are maintained based on the selected engine output curve. Control speed and fuel consumption,
If the calculated fuel efficiency is not within the range of the standard fuel economy, a map corresponding to the selected engine output curve is changed to a preset standard map, a standard engine output curve according to the standard map is selected, and the selected standard engine output curve is selected. A forklift control method that automatically controls a forklift with optimal fuel efficiency conditions in a working environment by controlling engine torque, engine speed, and fuel consumption based on a curve. 제 1 항에 있어서,
상기 미리 설정된 복수의 엔진 출력 곡선들은,
상기 지게차의 고속 및 고부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 1 엔진 출력 곡선;
상기 지게차의 저속 및 고부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 2 엔진 출력 곡선;
상기 지게차의 고속 및 저부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 3 엔진 출력 곡선; 및,
상기 지게차의 저속 및 저부하 상태의 작업 패턴에 대응되는 제 4 엔진 출력 곡선을 포함하는 지게차의 제어 방법.According to claim 1,
The plurality of preset engine power curves,
a first engine power curve corresponding to a work pattern of the forklift in a high-speed and high-load state;
a second engine power curve corresponding to a work pattern of the forklift in a low speed and high load state;
a third engine power curve corresponding to a work pattern of the forklift in a high-speed and low-load state; and,
A forklift control method comprising a fourth engine power curve corresponding to a work pattern in a low speed and low load state of the forklift. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 1 엔진 출력 곡선은 가장 넓은 범위의 엔진 스피드 구간을 갖는 지게차의 제어 방법.According to claim 2,
A first engine power curve among the first to fourth engine power curves has the widest engine speed range. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 4 엔진 출력 곡선은 가장 좁은 범위의 엔진 스피드 구간을 갖는 지게차의 제어 방법.According to claim 2,
A method for controlling a forklift truck wherein a fourth engine power curve among the first to fourth engine power curves has an engine speed section in the narrowest range. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 1 엔진 출력 곡선의 최대 엔진 토크가 가장 높은 지게차의 제어 방법.According to claim 2,
The forklift control method of claim 1 , wherein a first engine power curve among the first to fourth engine power curves has the highest maximum engine torque. 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 내지 제 4 엔진 출력 곡선들 중 제 4 엔진 출력 곡선의 최소 엔진 토크가 가장 낮은 지게차의 제어 방법.According to claim 2,
A control method of a forklift truck having the lowest minimum engine torque of a fourth engine power curve among the first to fourth engine power curves. 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 선택된 엔진 출력 곡선에 정의된 엔진 스피드 및 엔진 토크를 근거로 상기 지게차의 트랜스미션 및 유압 펌프를 제어하는 단계를 더 수행하는 지게차의 제어 방법.According to claim 1,
Wherein the control unit further performs a step of controlling a transmission and a hydraulic pump of the forklift based on the engine speed and engine torque defined in the selected engine output curve.
KR1020180166193A 2018-12-20 2018-12-20 Method for controlling forklift KR102518989B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180166193A KR102518989B1 (en) 2018-12-20 2018-12-20 Method for controlling forklift

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180166193A KR102518989B1 (en) 2018-12-20 2018-12-20 Method for controlling forklift

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200077659A KR20200077659A (en) 2020-07-01
KR102518989B1 true KR102518989B1 (en) 2023-04-07

Family

ID=71601931

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180166193A KR102518989B1 (en) 2018-12-20 2018-12-20 Method for controlling forklift

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102518989B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20240208785A1 (en) * 2022-12-27 2024-06-27 Manitou Italia S.R.L. Energy management system in an electric telehandler

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005320946A (en) 2004-05-11 2005-11-17 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Engine control unit
KR101116116B1 (en) 2003-10-31 2012-04-10 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 Engine output controller

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101500749B1 (en) * 2008-12-16 2015-03-10 두산인프라코어 주식회사 Auto controlling system for heavy machinery
KR20180021497A (en) * 2016-08-22 2018-03-05 주식회사 두산 Test mode implementing method for construction equipment and apparatus
KR102553645B1 (en) * 2016-11-11 2023-07-10 주식회사 대동 Engine performance controlling methods of work vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101116116B1 (en) 2003-10-31 2012-04-10 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 Engine output controller
JP2005320946A (en) 2004-05-11 2005-11-17 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd Engine control unit

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200077659A (en) 2020-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107512165B (en) intelligent electric tractor and layout method of chassis thereof
CN104648184B (en) Multi-mode drive control method of pure electric vehicle
US9227525B2 (en) Method and system for controlling torque in an electric drive powertrain
SE533622C2 (en) Engine load control device for work vehicles
KR102518989B1 (en) Method for controlling forklift
CN106394256A (en) Regeneration control device of electrically driven vehicle
CN103523010B (en) Speed ratio control method in a kind of hybrid vehicle driving process
EP3045363B1 (en) Method and device for sensory control of a hybrid construction machine
CN110905674A (en) Crane power matching control method and system and crane
US9580075B2 (en) Forklift and control method of forklift
US11199260B2 (en) Work vehicle and control method for work vehicle
JP2006070877A (en) Load control device of engine of work vehicle
CN205530437U (en) Leveler speed control system
US20160237653A1 (en) Working Machine
JP2013194915A (en) Operator selectable power train operation characteristics for infinitely variable transmission of work vehicle
CN103527774A (en) Travel control unit of working vehicle
US9120658B2 (en) Forklift and control method of forklift
KR102413075B1 (en) ELECTRIC forklift truck and method of driving the same
JP2008280146A (en) Industrial vehicle control device
CN116495678A (en) Lifting speed regulation control system and method for electric forklift
KR101112999B1 (en) Speed Control Circuit and Speed Control Method for forklift
CN205532903U (en) Engineering machine tool economizer system and leveler
EP2617676B1 (en) Industrial truck comprising a control unit
CN117446708B (en) Electro-hydraulic control system and method for idling anti-flameout of diesel fork truck
CN114873527B (en) Electric drive hydraulic system of forklift and working method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant