JP2008280146A - Industrial vehicle control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、荷の昇降動作を行うリフト装置を有する産業車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an industrial vehicle having a lift device that performs a lifting operation of a load.
荷役機構部及び走行機構部を有する荷役車両の一例が特許文献1に記載されている。特許文献1の荷役車両では、車両の走行を行うための走行機構部がエンジンによって駆動されるとともに、そのエンジンによって、走行機構部だけでなく他の機構部である荷役機構部も駆動される構成となっている。この荷役車両は、荷役レバーの操作量、アクセルペダルの踏込量およびクラッチ機構ペダルの踏込量に関する各情報に基づいてエンジンの回転数に関する制御を行うエンジン回転数制御手段を有して構成されており、この構成により、車両の運転状態に対応したエンジン回転数制御が行われる。そして、これにより、例えば、荷役作業に際し必要以上にアクセルペダルが踏込まれても、空ぶかし状態にならないエンジン回転数を制御エンジン回転数とすることで、燃費の悪化、排気ガス量の増加、騒音の上昇などの発生を回避することが可能となり、エネルギーのロス、環境への負担を軽減させることができる。
An example of a cargo handling vehicle having a cargo handling mechanism section and a traveling mechanism section is described in
また、特許文献2に記載されているフォークリフトトラックの速度制御装置は、フォークの積載荷重、マストの前傾モーメント、フォークの高さ位置、マストの前後傾動角のそれぞれを検出する手段より検出されたデータを基に、予め設定し記憶部内に収められているそれぞれの状況下における最適な車体の走行速度、マストの前後傾動速度、マストの前後摺動速度を記憶部より選択し、車体の走行速度、マストの前後傾動速度、マストの前後摺動速度のそれぞれを検出する手段より検出された実際の速度と比較し、これを上回ると減速信号を出力して、速度制御を行うコントローラにより構成されている。
Further, the speed control device for a forklift truck described in
上記特許文献1に記載された技術は、車両の走行性能に基づいて決定されるエンジンの最大回転数までの範囲内において、エンジンの空ぶかし抑制の観点からエンジン回転数の制御を行うものであり、車両の運転状態に応じて、エンジンの性能、すなわち、車両の性能を最大限に利用するという観点から最適なエンジン回転数の制御を行うものではない。さらに、特許文献1に記載された技術においては、車両に積載されている荷の状態(積載安定性)は考慮されていないため、積載されている荷の状態との関係において、車両の最適な制御がなされているとはいえない。そのため、この技術では、荷が安定であるにも関わらず、必要以上にエンジン回転数を低く制御してしまうことが考えられ、その場合には車両の性能が十分に発揮されず、低効率で作業をせざるを得ない。
The technique described in
一方、特許文献2の制御装置においては、荷の積載荷重等を検出して各種速度を制御しているが、荷の積載荷重が大きくても、マストの傾き、及び、車体の傾き(車体が水平面に設置された状態を基準とする車体の傾き)の組み合わせによっては、荷の状態が安定な場合があり、この技術においても、荷が安定であるにも関わらず、必要以上にエンジン回転数を低く制御してしまうことが考えられる。
On the other hand, in the control device of
そこで、本発明の目的は、産業車両の作業効率の向上を図ることができる産業車両の制御装置を提供することである。 Therefore, an object of the present invention is to provide an industrial vehicle control device capable of improving the working efficiency of an industrial vehicle.
上記の目的を達成するために、本発明に係る産業車両の制御装置は、前後方向に関するティルト動作が可能な、荷の昇降を行うリフト装置を有する産業車両を制御するための産業車両の制御装置であって、前記リフト装置による前記荷の昇降速度の上限値を設定する上限値設定手段と、水平面に設置された状態を基準として前記産業車両の車体の傾き角度を検出する水平角センサと、前記リフト装置の前記ティルト動作におけるティルト角度を検出するティルト角センサと、を有する。そして、前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度及び前記ティルト角度に基づき、前記上限値を設定する。 In order to achieve the above object, an industrial vehicle control device according to the present invention is an industrial vehicle control device for controlling an industrial vehicle having a lift device capable of lifting and lowering a load capable of tilting in the front-rear direction. An upper limit value setting means for setting an upper limit value of the lifting speed of the load by the lift device, a horizontal angle sensor for detecting a tilt angle of the vehicle body of the industrial vehicle with reference to a state installed on a horizontal plane, A tilt angle sensor for detecting a tilt angle in the tilt operation of the lift device. The upper limit setting means sets the upper limit based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor.
この構成によると、車両の傾き角度、又は、リフト装置のティルト角度に応じて、リフト装置による荷の昇降速度の上限値を設定できる。これにより、荷の状態が安定であれば昇降速度を高くし、不安定であれば昇降速度を低くする運転が可能となり、産業車両の性能を最大限に利用できる適切な速度でのリフト装置による昇降動作を可能とし、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 According to this configuration, the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the lift device can be set according to the tilt angle of the vehicle or the tilt angle of the lift device. This makes it possible to increase the lifting speed if the load condition is stable, and to decrease the lifting speed if it is unstable, and by using a lifting device at an appropriate speed that can maximize the performance of the industrial vehicle. The lifting / lowering operation can be performed, and the working efficiency of the industrial vehicle can be improved.
前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度及び前記ティルト角度に基づき、前記車体については、水平面に設置された状態である水平状態と、前記水平状態に対して前記車体が前傾姿勢となった状態である前傾状態と、前記水平状態に対して前記車体が後傾姿勢となった状態である後傾状態と、の少なくとも三つの傾き状態を判別し、且つ、前記リフト装置については、前記車体が位置する路面に対して前記リフト装置における前記荷の被設置面が平行な状態であるリフト水平状態と、前記リフト水平状態に対して前記リフト装置が前傾姿勢となった状態であるリフト前傾状態と、前記リフト水平状態に対して前記リフト装置が後傾姿勢となった状態であるリフト後傾状態と、の少なくとも三つのリフト傾き状態を判別する状態判別手段をさらに有し、前記上限値設定手段は、前記状態判別手段によって判別された前記傾き状態及び前記リフト傾き状態の組み合わせに基づいて、前記上限値を設定してもよい。これによると、車両の傾き状態、及び、リフト装置のリフト傾き状態を、その傾きの角度の大きさに応じて分類し、その区分に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 The upper limit value setting means is based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor, and the vehicle body is in a horizontal state in which it is installed on a horizontal plane, and the horizontal state At least three inclination states: a forward leaning state in which the vehicle body is in a forward leaning posture and a rearward leaning state in which the vehicle body is in a backward leaning posture with respect to the horizontal state. And for the lift device, the lift horizontal state in which the load installation surface of the lift device is parallel to the road surface on which the vehicle body is located, and the lift device with respect to the lift horizontal state. There is a small difference between a lift forward tilt state in which the device is in a forward tilt posture and a lift rear tilt state in which the lift device is in a rear tilt posture with respect to the lift horizontal state. The apparatus further includes state determining means for determining at least three lift inclination states, and the upper limit value setting means is configured to determine the upper limit value based on a combination of the inclination state and the lift inclination state determined by the state determination means. May be set. According to this, the vehicle inclination state and the lift inclination state of the lift device are classified according to the magnitude of the inclination angle, and by setting the upper limit value of the lifting speed according to the division, The control can improve the working efficiency of the industrial vehicle.
前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度と前記ティルト角度とを合計することで、水平設置状態に対する前記荷の傾き角度である荷角度を算出し、当該荷角度に基づき、前記上限値を設定してもよい。これによると、車両の傾き角度、及び、リフト装置のティルト角度を合計して得られる荷角度に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。 The upper limit setting means calculates a load angle that is an inclination angle of the load with respect to a horizontal installation state by adding the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor. The upper limit value may be set based on the load angle. According to this, by setting the upper limit value of the lifting speed according to the load angle obtained by adding the tilt angle of the vehicle and the tilt angle of the lift device, the work efficiency of the industrial vehicle is improved by simple control Can be achieved.
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
(第1実施形態)
まず、本発明の第1実施形態に係る産業車両の制御装置を含む産業車両について説明する。図1は、第1実施形態に係る産業車両の例示であるフォークリフトを斜め後方から見た斜視図である。図2は、フォークリフトの制御装置(産業車両の制御装置)の構成をフォークリフトの一部構成とともに示す概略構成図である。図3は、図1のフォークリフトの側面視概略図である。図4は、図1のフォークリフトにおいて、車体が水平状態、リフト装置がリフト前傾状態となっている状態を示す側面視概略図である。図5は、図1のフォークリフトにおいて、車体が水平状態、リフト装置がリフト後傾状態となっている状態を示す側面視概略図である。図6は、図1のフォークリフトにおいて、車体が前傾状態、リフト装置がリフト水平状態となっている状態を示す側面視概略図である。図7は、図1のフォークリフトにおいて、車体が後傾状態、リフト装置がリフト水平状態となっている状態を示す側面視概略図である。図8は、図2に示す制御装置の作動の一例を説明する制御フロー図である。図9は、図2に示す制御装置におけるリフト装置の傾き、及び、車体の傾きの角度パターンの組み合わせの一例を説明する説明図である。
(First embodiment)
First, an industrial vehicle including an industrial vehicle control device according to a first embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a perspective view of a forklift as an example of an industrial vehicle according to the first embodiment when viewed obliquely from the rear. FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing a configuration of a forklift control device (industrial vehicle control device) together with a partial configuration of the forklift. FIG. 3 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. FIG. 4 is a schematic side view showing the state of the forklift shown in FIG. 1 in which the vehicle body is in a horizontal state and the lift device is tilted forward. FIG. 5 is a schematic side view of the forklift shown in FIG. 1 showing a state in which the vehicle body is in a horizontal state and the lift device is in a tilted state after the lift. FIG. 6 is a schematic side view showing a state in which the vehicle body is tilted forward and the lift device is in the lift horizontal state in the forklift shown in FIG. FIG. 7 is a schematic side view showing the state in which the vehicle body is tilted backward and the lift device is in the lift horizontal state in the forklift shown in FIG. FIG. 8 is a control flow diagram for explaining an example of the operation of the control device shown in FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining an example of a combination of angle patterns of the tilt of the lift device and the tilt of the vehicle body in the control device shown in FIG.
図1及び図2に示すように、フォークリフト(産業車両)10は、荷の昇降を行うリフト装置14を有する産業車両であり、このフォークリフト10を制御するための産業車両の制御装置1(以下、制御装置1と記す)を有して構成されている。また、フォークリフト10には、エンジン11、トルクコンバータ12、走行機構部13などが設けられており、動力伝達機構であるトルクコンバータ12を介してエンジン11で発生した動力が前輪の走行機構部13に伝達され、走行機構部13が駆動されるようになっている。即ち、フォークリフト10は、前輪駆動・後輪操舵のトルクコンバータ式の四輪車として構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a forklift (industrial vehicle) 10 is an industrial vehicle having a
また、フォークリフト10には、図1、2、3に示すように、車体10b、キャビン10c、荷80(図3参照)の昇降動作を行う荷役アクチュエータであるリフト装置14、リフト装置14の前後傾動作を行う荷役アクチュエータであるティルト装置15なども設けられている。以下、各部の詳細について説明する。
In addition, as shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
(リフト装置)
リフト装置14には、左右一対のアウタマスト16と、その間において昇降可能に配設されたインナマスト(図示せず)とが設けられている(図1参照)。インナマストには、その上部にスプロケット17に掛装されたチェーン18を介してフォーク19が昇降可能に吊り下げられている(図1、2参照)。アウタマスト16は、フォークリフト10の車体フレームに対して、ティルト装置15に含まれるティルトシリンダ15aを介してティルト可能(傾動可能)となるように連結されている(図2の矢印参照)。フォーク19は、リフト装置14におけるリフトシリンダ20が駆動されてインナマストが上下動することにより昇降するようになっている(図2の矢印参照)。またフォーク19の図3における上面には、荷80が設置される被設置面19sが形成されている(図3参照)。
(Lift device)
The
また、リフト装置14のリフトシリンダ20やティルト装置15のティルトシリンダ15aは、エンジン11で駆動される油圧ポンプ22からの圧油の供給及び排出によって作動するようになっている。即ち、図2に示すように、トルクコンバータ12を介して走行機構部13を駆動するエンジン11によって、増速ギヤ21を介して油圧ポンプ22も駆動されるようになっている。そして、油圧タンク24から吸い込まれて油圧ポンプ22で昇圧された圧油は、複数の電磁弁を備えて構成される電磁弁ユニット23における所定の電磁弁を介してリフトシリンダ20やティルトシリンダ15aへと供給される。これにより、上昇動作や前傾動作が行われるように各シリンダ20,15aが作動するようになっている。また、リフトシリンダ20の作動による下降動作や、ティルトシリンダ15aの作動による後傾動作が行われる場合も、電磁弁ユニット23の所定の電磁弁を介して油圧タンク24に圧油が排出されることで、それらの各動作が行われるように各シリンダ20,15aが作動することになる。この構成により、リフト装置14の前後方向に関するティルト動作(図2の矢印方向B参照)が可能となり、また、フォーク19の昇降動作(図2の矢印方向A参照)が可能となる。
Further, the
(操作機構)
また、フォークリフト10には、図1に示すように、作業者(運転者)の運転席に面する箇所に配置されるディレクションレバー25、リフトレバー26、ティルトレバー27、アクセルペダル28、ブレーキペダル29、インチングペダル30、ハンドル31などが設けられている。
(Operation mechanism)
In addition, as shown in FIG. 1, the
ディレクションレバー25は、フォークリフト10を前進させるための前進位置と後進させるための後進位置とエンジンの動力を走行駆動部に伝達しない中立位置とを切り換え操作可能な操作手段として構成されている。リフトレバー26は、リフト装置14を操作してフォーク19の昇降動作を行うための操作手段として構成されている。ティルトレバー27は、ティルト装置15を操作してマスト16の前後傾動作を行うための操作手段として構成されている。また、アクセルペダル28はフォークリフト10の走行速度の変更に用いられ、ブレーキペダル29は走行中のフォークリフト10に制動力を付与するために用いられる。インチングペダル30は、エンジン11と走行機構部13との間のトルクコンバータ12を介した連結状態を調節し、さらに解除するために用いられる。
The
また、本実施形態においては、フォークリフト10は、作業者が荷情報入出力部50から荷の情報を入出力できるように構成されている。荷情報入出力部50は、例えば運転席等に取り付けられたタッチパネルディスプレイ、ボタン、キーボード等からなる入力手段である。この荷情報入出力部50は、荷役コントローラ33に入力情報を出力し、荷役コントローラ33からの情報を出力するものである。
In the present embodiment, the
(制御機構)
また、図2に示すように、フォークリフト10には、エンジン制御装置32や、制御装置1が設けられている。以下、それぞれについて説明する。
(Control mechanism)
As shown in FIG. 2, the
(エンジン制御装置)
エンジン制御装置32は、フォークリフト10の作業者によるアクセルペダル28の操作量(踏込み量)を検出するアクセル角センサ34からの出力に基づいて、エンジン11の電子スロットル44の開度を調整して、エンジン11の回転数を制御する。これにより、アクセルペダル28の操作量に応じた速度でフォークリフト10が走行することになる。なお、エンジン制御装置32には、エンジン11に設けられた回転数センサ35からのエンジン回転数検出信号も入力されるようになっており、エンジン制御装置32は、これに基づいたフィードバック制御を行うようになっている。
(Engine control device)
The
(制御装置)
フォークリフト10に設けられている制御装置1は、水平角センサ71と、ティルト角センサ72と、荷役コントローラ33とを有して構成されている。荷役コントローラ33は、電磁弁ユニット23の電磁弁の作動を制御して前述の荷役アクチュエータ(リフト装置14、ティルト装置15)の動作を制御するものである。以下、各部の構成について説明する。
(Control device)
The
(水平角センサ)
水平角センサ71は、水平面に設置された状態を基準として、フォークリフト10の車体10bの傾き角度を検出するセンサであり、具体的には、フォークリフト10の車体10bに取り付けられた傾斜センサである。本実施形態において、水平角センサ71は、液体を収容する容器を有し、この容器中の液面の変化により、車体10bの、水平面に対する傾き角度を検出するように構成されている。なお、水平角センサはこのようなものには限られず、例えば振り子型のものや、デジタル水準器を応用したものであってもよい。また、水平角センサは、一軸に関する傾斜を検出できるものであればよいが、二軸以上に関する傾斜を検出できるものを用いてもよい。
(Horizontal angle sensor)
The
(ティルト角センサ)
ティルト角センサ72は、リフト装置14のティルト動作におけるティルト角度を検出するセンサであり、具体的には、ティルト装置15の伸縮動作における変位量からティルト角度を検出するものである。なお、ティルト角センサはこのようなものには限られず、例えば車体10bとリフト装置14との間の距離を測定するようなものであってもよい。
(Tilt angle sensor)
The
(荷役コントローラ)
荷役コントローラ33は、図示しないCPU(Central Processing Unit)やメモリ(ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory))などを備えて構成されている。メモリには、電磁弁ユニット23の各電磁弁の開閉制御を行って荷役アクチュエータの制御を行うためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。これらのハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、上限値設定部(上限値設定手段)61等が荷役コントローラ33内に構築される。
(Handling controller)
The
(上限値設定部)
上限値設定部61は、エンジン11において許容できる最大回転数を設定することで、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値を設定するものであり、主制御部61a、状態判別部(状態判別手段)61b、記憶部61cを有して構成されている。具体的に説明すると、リフト装置14はエンジン11により駆動される油圧ポンプから供給される圧油によって作動するため、エンジン11の最大回転数を設定することで、リフト装置14における昇降速度の上限値が設定される。また、本実施形態においては、車体10bの傾き、及び、リフト装置14の傾きに応じて、三種類の上限値が設定されるようになっている。そして、上限値設定部61は、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、上限値を設定するように構成されている。
(Upper limit setting part)
The upper limit value setting unit 61 sets an upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the
以下、上限値設定部61により設定されるリフト装置14における昇降速度の三種類の上限値を、値の大きいものから順に、La、Lb、Lcとする。荷役コントローラ33において、リフト装置14における昇降速度の上限値がLa,Lb,Lcのいずれかに設定されると、荷役コントローラ33から当該昇降速度の上限値に対応するエンジン11の最大回転数の値が、荷役コントローラ33からエンジン制御装置32へ出力されることになる。そして、エンジン制御装置32は、荷役コントローラ33から出力された最大回転数の値を上限値として、アクセル角センサ34からの入力に従って電子スロットル44の開度を調整してエンジン11の回転数を制御する。これにより、荷役コントローラ33にて設定されたいずれかの上限値(La、Lb又はLc)を昇降速度の上限値として、リフト装置14における昇降速度が制御されることになる。
Hereinafter, the three types of upper limit values of the lifting speed in the
(状態判別部)
次に、状態判別部61bについて説明する。状態判別部(状態判別手段)61bは、上記のように上限値設定部61内に設けられているものであり、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、車体10bの傾き状態及びリフト装置14のリフト傾き状態を判別するものである。具体的には、状態判別部61bは、車体10bについては、水平状態、前傾状態、後傾状態、の三つの傾き状態を判別し、リフト装置14については、リフト水平状態、リフト前傾状態、リフト後傾状態、の三つのリフト傾き状態を判別する。これらの傾き状態、リフト傾き状態の詳細については後述する。
(State discrimination part)
Next, the
そして、上限値設定部61は、状態判別部61bによって判別された車体10の傾き状態(三種類)、及び、リフト装置14のリフト傾き状態(三種類)の組み合わせ(九種類)に基づいて上限値を設定するように構成されている。この上限値設定処理の詳細については後述する。なお、本実施形態においては、車体、リフト装置についてそれぞれ三つの傾き状態、リフト傾き状態が判別されるが、これには限られず、それぞれについて四つ以上の傾き状態、リフト傾き状態が判別されてもよい。この場合には、傾き状態、及び、リフト傾き状態の組み合わせは、十六種類以上となる。
Then, the upper limit setting unit 61 sets an upper limit based on the combination (nine types) of the tilt state (three types) of the
(車体の傾き状態、リフト装置のリフト傾き状態について)
次に、図3乃至図7を参照しつつ、車体10bの傾き状態及びリフト装置14のリフト傾き状態について説明する。車体10bについては、“水平状態”とは、フォークリフト10が水平面に設置された状態であり、図3、4、5の状態が該当する。そして、前傾状態とは、路面が下り坂であるために、水平状態に対して車体10bが前傾姿勢となった状態であり(図6参照)、後傾状態とは、路面が上り坂であるために、水平状態に対して車体10bが後傾姿勢となった状態である(図7参照)。
(About the tilt state of the vehicle body and the lift tilt state of the lift device)
Next, the tilt state of the
リフト装置14については、“リフト水平状態”とは、車体10bが位置する路面90に対して、リフト装置14における荷の被設置面19sが平行な状態である(図3、6、7参照)。そしてリフト前傾状態とは、リフト水平状態に対してリフト装置14が前傾姿勢となった状態であり(図4参照)、リフト後傾状態とは、リフト水平状態に対してリフト装置14が後傾姿勢となった状態である(図5参照)。
Regarding the
そして、このように、車体10bの三種類の傾き、及び、リフト装置14の三種類の傾きの組み合わせにより、九種類のパターンを作成することができる。この9種類のパターンを図示すると、図9の表のようになる。図9においては、リフト装置14の傾きが縦(列)方向に変化するように示し、車体10bの傾きが横(行)方向に変化するように示している。図9に示すように、同じ列では車体10bの傾きは同一であり、同じ行ではリフト装置14の傾きは同一である。そして、車体10b及びリフト装置14の傾きの組み合わせによって、水平設置状態を基準とした荷の傾き状態が変化し、荷の傾きが後傾寄りであるほど、荷は車体本体側に寄りやすくなるので、リフト装置14から落下し難くなり、荷が安定となる。一方、車体10b及びリフト装置14の傾きの組み合わせにより、荷の傾きが前傾寄りであるほど、リフト装置14から前方へ荷が落下しやすくなるので、荷が不安定な状態となる。そのため、図9の九つのパターンにおいては、車体10b、リフト装置14が共に後傾である左上角のパターンにおいて最も荷が安定な状態となり、反対に、車体10b、リフト装置14が共に前傾である右下角のパターンにおいて最も荷が不安定な状態となる。
Thus, nine types of patterns can be created by combining the three types of inclination of the
(上限値設定処理について)
次に、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値を設定する方法について説明する。上記のように、車体10bの三種類の傾き、及び、リフト装置14の三種類の傾きの組み合わせにより、九種類のパターンを作成することができ、このパターンは、予め記憶部61cに記憶されている。また、このパターンは、それぞれに対応する点数と関連付けられて記憶部61cに格納されている。この点数は、積載されている荷の安定度の指標として設定されるものである。この点数について図9を用いて具体的に説明すると、車体10bについては、後傾状態、水平状態、前傾状態、の順に、5,3,1の点数をつける。また、リフト装置14についても同様に、リフト後傾状態、リフト水平状態、リフト前傾状態、の順に、5,3,1の点数をつける。
(About upper limit setting processing)
Next, a method for setting the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the
そして、図9の行列における九つのそれぞれのパターンにおいて、該当する車体10bの傾き状態、及び、リフト装置14のリフト傾き状態における、それぞれの点数を合計したものをそのパターンにおける合計点数とする。例えば、左上角のパターンにおいては、車体10bが後傾状態(5点)、リフト装置14がリフト後傾状態(5点)であるので、合計点数は、これらの合計の10点となる。図9において、各パターンを表わす枠の右下部に、それぞれの合計点数を示している。そして、記憶部61cには、九種類のパターンと、これらの合計点数が関連付けられて記憶されている。なお、本実施形態におけるこれらの点数はあくまで一例であり、例えば、後傾、水平、前傾の各点数を等差的でなく等比的に並べてもよいし、車体とリフト装置とで、点数の重みを変えてもよい。
Then, in each of the nine patterns in the matrix of FIG. 9, the sum of the respective points in the tilt state of the
次に、図8のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係る産業車両の制御方法(リフト装置14における荷の昇降速度の上限値設定処理)について説明する。図8に示す処理(制御装置1の作動)が開始されると、まず、水平角センサ71、ティルト角センサ72で検出された傾き角度、ティルト角度を、荷役コントローラ33の上限値設定部61が取得する(ステップS101)。
Next, an industrial vehicle control method according to the present embodiment (a process for setting an upper limit value of the load lifting speed in the lift device 14) according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. When the process shown in FIG. 8 (operation of the control device 1) is started, first, the upper limit value setting unit 61 of the
次に、取得した傾き角度及びティルト角度に基づき、状態判別部61bにおいて、車体10bの傾き状態、及び、リフト装置14のリフト傾き状態が、それぞれ三種類のうちのどれに該当するかが判別される(ステップS102)。
Next, based on the acquired tilt angle and tilt angle, the
次に、上限値設定部61の主制御部61aにおいて、状態判別部61bによって判断された、車体10b傾き状態と、リフト装置14のリフト傾き状態とが組み合わされる。そして、主制御部61aにおいて、その結果を、記憶部61cに格納された図9のパターンのうち、該当するパターンに適用することで、その状態における車体10bの傾き状態、及び、リフト装置14のリフト傾き状態の組み合わせによるパターン(九種類のうちいずれか)に応じた合計点数が導出される(ステップS103)。
Next, in the
次に、上限値設定部61の主制御部61aにおいて、ステップS103で導出された現状のパターンにおける合計点数が、8以上であるかどうかが判断される(ステップS104)。ここで、合計点数が8以上であれば(ステップS104:YES)、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値がLaに設定される(S106)。また、ステップS104で、合計点数が8未満であった場合には(ステップS104:NO)、合計点数が5以上7以下に該当するかが判断される(ステップS105)。ここで、合計点数が5以上7以下であれば(ステップS105:YES)、昇降速度の上限値がLbに設定される(ステップS107)。そして、ステップS105で、合計点数が5未満であれば(ステップS105:NO)、昇降速度の上限値はLcに設定される(ステップS108)。以上のようにして、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値がLa,Lb,Lcのいずれかに設定される。なお、上記のように、La,Lb,Lcは、La>Lb>Lc(式1)の関係を満たしている。例えばこのような処理により、上限値設定部61において、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、昇降速度の上限値が設定される。
Next, in the
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置1は、前後方向に関するティルト動作が可能な、荷の昇降を行うリフト装置14を有するフォークリフト10を制御するための制御装置1であって、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値を設定する上限値設定部61と、水平面に設置された状態を基準としてフォークリフト10の車体10bの傾き角度を検出する水平角センサ71と、リフト装置14のティルト動作におけるティルト角度を検出するティルト角センサ72と、を有する。そして、上限値設定部61は、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、上限値を設定する。
As described above, the
この構成によると、車両10bの傾き角度、又は、リフト装置14のティルト角度に応じて、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値を設定できる。これにより、荷の状態が安定であれば昇降速度を高くし、不安定であれば昇降速度を低くする運転が可能となり、産業車両の性能を最大限に利用できる適切な速度でのリフト装置による昇降動作を可能とし、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。
According to this configuration, the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the
また、上限値設定部61は、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、車体10bについては、水平面に設置された状態である水平状態と、水平状態に対して車体10bが前傾姿勢となった状態である前傾状態と、水平状態に対して車体10bが後傾姿勢となった状態である後傾状態と、の少なくとも三つの傾き状態を判別し、且つ、リフト装置14については、車体10bが位置する路面に対してリフト装置14における荷の被設置面19sが平行な状態であるリフト水平状態と、リフト水平状態に対してリフト装置14が前傾姿勢となった状態であるリフト前傾状態と、リフト水平状態に対してリフト装置14が後傾姿勢となった状態であるリフト後傾状態と、の少なくとも三つのリフト傾き状態を判別する状態判別部61bをさらに有し、上限値設定部61は、状態判別部61bによって判別された傾き状態及びリフト傾き状態の組み合わせに基づいて、上限値を設定する。この構成により、車両10bの傾き状態、及び、リフト装置14のリフト傾き状態を、その傾きの角度の大きさに応じて分類し、その区分に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。
In addition, the upper limit setting unit 61 sets the
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態に係る産業車両の制御装置について、図を参照しつつ第1実施形態と異なる部分を中心に説明する。図10は、本実施形態に係る産業車両の制御装置の構成を産業車両の一部とともに示す概略構成図である。図11は、本実施形態に係る上限値設定処理における制御フロー図である。図12は、図10の制御における荷角度の計算について説明するための、フォークリフト側面視説明図である。
(Second Embodiment)
Next, an industrial vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention will be described with a focus on the differences from the first embodiment with reference to the drawings. FIG. 10 is a schematic configuration diagram showing the configuration of the industrial vehicle control device according to this embodiment together with a part of the industrial vehicle. FIG. 11 is a control flowchart in the upper limit setting process according to the present embodiment. FIG. 12 is a side view explanatory view of the forklift for explaining the calculation of the load angle in the control of FIG.
本実施形態においては、上限値設定処理における制御フロー(図8に示すフロー)が第1実施形態のフローと異なっている。また、本実施形態に係る制御装置101の構成については、荷役コントローラ133の上限値設定部161において、状態判別部の代わりに算出部161bが設けられていることが第1実施形態の構成とは異なる(図10参照)。その他、第1実施形態と同様の部分については、図において同一の符号を付してその説明を省略する。
In the present embodiment, the control flow (the flow shown in FIG. 8) in the upper limit setting process is different from the flow of the first embodiment. In addition, regarding the configuration of the
本実施形態においては、上限値設定部(上限値設定手段)161は、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された、車体10bの傾き角度とリフト装置14のティルト角度とを合計することで、水平設置状態に対する荷の傾き角度である荷角度を算出する。そして、この算出された荷角度に基づき、リフト装置14における荷の昇降速度の上限値が設定される。
In the present embodiment, the upper limit setting unit (upper limit setting means) 161 sums the tilt angle of the
図12を用いて、荷角度の算出について具体的に説明する。図12には、車体10bの傾き状態及びリフト装置14のリフト傾き状態の一例を示している。図12において、実際の路面を路面90として示しているが、説明のために、水平基準面を90h、90jとして示している。
The calculation of the load angle will be specifically described with reference to FIG. FIG. 12 shows an example of the tilt state of the
図12におけるθ1は車体10bの傾き角度である。傾き角度θ1は、水平面に設置された状態を基準とした車体10bの傾きであり、水平基準面(90h参照)を基準とした路面の勾配に等しい。そして、図12においては、θ1は、フォークリフト10が位置する路面90の傾きに等しい。また、図12の例では、θ1の値+aとなっている。
In FIG. 12, θ1 is an inclination angle of the
図12におけるθ2はリフト装置14のティルト角度である。ティルト角度θ2は、リフト水平状態(車体10bが位置する路面90に対してリフト装置における荷の被設置面19sが平行な状態)にあるリフト装置14hを基準とした、(下部の支点を中心とした回転移動後の)リフト装置14の傾きに等しい。図12の例では、θ2の値は−bとなっている。
In FIG. 12, θ <b> 2 is a tilt angle of the
図12におけるθLは荷角度を示しており、図中に示すように、θ1,θ2,θLには、
θL=θ1+θ2 (式2)
の関係が成立している。
ΘL in FIG. 12 indicates the load angle, and as shown in the figure, θ1, θ2, and θL include
θL = θ1 + θ2 (Formula 2)
The relationship is established.
図12では、角度θ1,θ2,θLのそれぞれについて、中心位置oと、+方向及び−方向とを示している。中心位置oは、傾き角度θ1については、車体10bが水平状態となる位置を示しており、ティルト角度θ2については、リフト装置14がリフト水平状態となる位置を示している。そして、荷角度θLについての中心位置oは、荷の水平設置状態における位置を示している。荷の水平設置状態とは、荷の底面80sが、水平基準面90h、90jに対して平行な状態である。また、+方向及び−方向は、説明のために定義した回転移動の方向であり、図12においては、荷が後傾となり、荷が落下し難くなって安定する方向を+方向としている。また、+方向とは反対に、荷が前傾となり、荷が落下し易くなって不安定となる方向を−方向としている。
FIG. 12 shows the center position o, the + direction, and the − direction for each of the angles θ1, θ2, and θL. The center position o indicates the position at which the
そして、図12においては、車体10bについては後傾状態なので、θ1は+a(正の値)、リフト装置14についてはリフト前傾状態なので、θ2は−b(負の値)となっている。そして、荷角度θLを求めるために、θ1とθ2とを合計するとa−b=−cとなる(なお、a<bであり、a,b,cはそれぞれ正の値である)。そのため、図12の例においては、荷角度θLが負の値となり、荷が不安定側であるということになる。本実施形態においては、上限値設定部161において、以上のような荷角度の算出処理が行なわれる。
In FIG. 12, since the
次に、図11のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係る産業車両の制御方法、具体的には、リフト装置14における荷の昇降速度の上限値の設定方法について説明する。図11に示す処理(制御装置101の作動)が開始されると、まず、水平角センサ71、ティルト角センサ72で検出された傾き角度、ティルト角度を、荷役コントローラ133の上限値設定部161が取得する(ステップS201)。
Next, an industrial vehicle control method according to the present embodiment, specifically, a method for setting an upper limit value of the load lifting speed in the
次に、取得した傾き角度及びティルト角度に基づき、算出部161bにおいて、荷角度が算出される(ステップS202)。
Next, based on the acquired tilt angle and tilt angle, the load angle is calculated in the
次に、上限値設定部161の主制御部161aにおいて、ステップS202で算出された荷角度が、+10度以上であるかどうかが判断される(ステップS203)。ここで、荷角度が+10度以上であれば(ステップS203:YES)、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値がLaに設定される(S205)。また、ステップS203で、荷角度が+10度未満であった場合には(ステップS203:NO)、荷角度が0度以上+9度以下に該当するかが判断される(ステップS204)。ここで、荷角度が0度以上+9度以下であれば(ステップS204:YES)、昇降速度の上限値がLbに設定される(ステップS206)。そして、ステップS204で、合計点数が0度未満であれば(ステップS204:NO)、昇降速度の上限値はLcに設定される(ステップS207)。以上のようにして、リフト装置14による荷の昇降速度の上限値がLa,Lb,Lcのいずれかに設定される。図12の例では、荷角度が負の値であるので、昇降速度の上限値はLcに設定されることになる。例えばこのような処理により、上限値設定部161において、水平角センサ71及びティルト角センサ72において検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、昇降速度の上限値が設定される。
Next, in the main control unit 161a of the upper limit setting unit 161, it is determined whether or not the load angle calculated in step S202 is +10 degrees or more (step S203). Here, if the load angle is +10 degrees or more (step S203: YES), the upper limit value of the lifting / lowering speed of the load by the
このような構成により、車両10bの傾き角度、及び、リフト装置14のティルト角度を合計して得られる荷角度に応じた昇降速度の上限値を設定することで、簡易な制御により、産業車両の作業効率の向上を図ることができる。
With such a configuration, by setting the upper limit value of the lifting speed according to the load angle obtained by summing the tilt angle of the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。 The embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims.
例えば、上記実施形態では、上限値設定部は、水平角センサ及びティルト角センサにおいて検出された傾き角度及びティルト角度に基づき、車体の三つの傾き状態、リフト装置の三つのリフト傾き状態を判別し、状態判別部は、傾き状態、リフト傾き状態の九つの組み合わせに基づいて上限値を設定するように構成されている。しかし、このようなものには限られず、例えば、上限値設定部は、車体、リフト装置のそれぞれについて、前傾状態、及び、それ以外の状態の二つの状態のみを判別し、状態判別部は、傾き状態、リフト傾き状態の四つの組み合わせに基づいて上限値を設定するように構成されていてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the upper limit value setting unit determines three inclination states of the vehicle body and three lift inclination states of the lift device based on the inclination angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor. The state determination unit is configured to set an upper limit value based on nine combinations of the tilt state and the lift tilt state. However, it is not limited to this, for example, the upper limit value setting unit determines only the two states of the forward lean state and the other states for the vehicle body and the lift device, and the state determination unit The upper limit value may be set based on four combinations of the tilt state and the lift tilt state.
なお、上記の実施形態においては、車体、リフト装置についてそれぞれ三つの傾き状態、リフト傾き状態が判別されている、これには限られず、それぞれについて二つの傾き状態が判別されてもよい。 In the above embodiment, three tilt states and lift tilt states are determined for the vehicle body and the lift device, respectively. However, the present invention is not limited to this, and two tilt states may be determined for each.
また、上記の実施形態においては、昇降速度の上限値を三段階に設定しているが、このようなものには限られず、二段階であってもよいし、四段階以上に設定してもよい。例えば、上記の第1実施形態の、傾き状態及びリフト状態における九つの組み合わせのそれぞれに合わせて、九つの上限値を設定してもよい。 Further, in the above embodiment, the upper limit value of the lifting speed is set to three stages, but it is not limited to this, and may be two stages, or may be set to four or more stages. Good. For example, nine upper limit values may be set in accordance with each of the nine combinations in the tilt state and the lift state of the first embodiment.
また、上記の実施形態では、上限値判断部が、傾き状態、リフト傾き状態を判別する状態判別部を有するもの(第1実施形態)、上限値判断部が、荷角度を算出する算出部を有するもの(第2実施形態)について説明しているが、上限値設定手段として、傾き角度及びティルト角度に基づき、上限値を設定するように構成されていれば、これ以外の構成であってもよい。 In the above embodiment, the upper limit determination unit includes a state determination unit that determines the tilt state and the lift tilt state (first embodiment), and the upper limit determination unit includes a calculation unit that calculates the load angle. Although what is provided (2nd Embodiment) is demonstrated, as long as it is comprised so that an upper limit may be set as an upper limit value setting means based on a tilt angle and a tilt angle, it is a structure other than this Good.
また、昇降速度の上限値をLa,Lb,Lcのいずれかに設定した後、荷情報入出力部のディスプレイに、その設定された上限値を表示するようにしてもよい。また、作業者がその表示を見て、荷の状態に対して上限値が適当でないと判断したら、荷情報入出力部を操作して上限値を変更できるように構成してもよい。 Further, after the upper limit value of the lifting speed is set to any one of La, Lb, and Lc, the set upper limit value may be displayed on the display of the load information input / output unit. Alternatively, the operator may look at the display and determine that the upper limit value is not appropriate for the state of the load, so that the upper limit value may be changed by operating the load information input / output unit.
また、上記実施形態では、産業車両として、エンジン式のフォークリフト10を例示したが、バッテリに蓄えられた電力により、電動機を駆動することにより、走行、荷役動作を行うバッテリ式のフォークリフトの制御装置として構成してもよい。即ち、バッテリの電力により荷役用の電動機を駆動し、本実施形態における油圧ポンプ22を駆動させる構成としてもよい。この場合、上記実施形態で示したエンジン11の最大回転数には、バッテリの電力により駆動する荷役用の電動機の最大回転数が対応し、リフト装置の昇降速度の上限値を設定するために、当該荷役用の電動機の最大回転数を設定することになる。
Moreover, in the said embodiment, although the engine-
1,101 制御装置(産業車両の制御装置)
10 フォークリフト(産業車両)
10b 車体
14 リフト装置
19s 被設置面
33,133 荷役コントローラ
61,161 上限値設定部(上限値設定手段)
61b 状態判別部(状態判別手段)
71 水平角センサ
72 ティルト角センサ
80 荷
90 路面
1,101 Control device (control device for industrial vehicle)
10 Forklift (industrial vehicle)
61b State discriminating section (state discriminating means)
71
Claims (3)
前記リフト装置による前記荷の昇降速度の上限値を設定する上限値設定手段と、
水平面に設置された状態を基準として前記産業車両の車体の傾き角度を検出する水平角センサと、
前記リフト装置の前記ティルト動作におけるティルト角度を検出するティルト角センサと、を有し、
前記上限値設定手段は、前記水平角センサ及び前記ティルト角センサにおいて検出された前記傾き角度及び前記ティルト角度に基づき、前記上限値を設定することを特徴とする産業車両の制御装置。 An industrial vehicle control device for controlling an industrial vehicle having a lift device for raising and lowering a load capable of tilting operation in the front-rear direction,
Upper limit value setting means for setting an upper limit value of the lifting speed of the load by the lift device;
A horizontal angle sensor for detecting a tilt angle of the vehicle body of the industrial vehicle with reference to a state installed on a horizontal plane;
A tilt angle sensor for detecting a tilt angle in the tilt operation of the lift device,
The industrial vehicle control device, wherein the upper limit setting means sets the upper limit based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor.
前記上限値設定手段は、前記状態判別手段によって判別された前記傾き状態及び前記リフト傾き状態の組み合わせに基づいて、前記上限値を設定することを特徴とする請求項1に記載の産業車両の制御装置。 The upper limit value setting means is based on the tilt angle and the tilt angle detected by the horizontal angle sensor and the tilt angle sensor, and the vehicle body is in a horizontal state in which it is installed on a horizontal plane, and the horizontal state At least three inclination states: a forward leaning state in which the vehicle body is in a forward leaning posture and a rearward leaning state in which the vehicle body is in a backward leaning posture with respect to the horizontal state. And for the lift device, the lift horizontal state in which the load installation surface of the lift device is parallel to the road surface on which the vehicle body is located, and the lift device with respect to the lift horizontal state. There is a small difference between a lift forward tilt state in which the device is in a forward tilt posture and a lift rear tilt state in which the lift device is in a rear tilt posture with respect to the lift horizontal state. Further comprising a state determining means for determining Kutomo three lift tilted state,
2. The industrial vehicle control according to claim 1, wherein the upper limit value setting unit sets the upper limit value based on a combination of the tilt state and the lift tilt state determined by the state determination unit. apparatus.
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