KR102513293B1 - conveying device - Google Patents

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Abstract

주행부에 연결되고 또한 물품(6)을 유지하는 유지부(12)와, 유지부(12) 및 유지부(12)에 유지되어 있는 물품(6)인 유지 물품(6A)을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부와, 연직 방향에서 볼 때 유지 물품(6A)의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체(21)와, 한 쌍의 규제체(21)를 이동시키는 규제체 조절부(23)를 구비하고, 한 쌍의 규제체(21) 중 배열 방향 제1 측 X1에 있는 제1 규제체(24)는, 제1 측면(F1)에 대향하여 배치되고, 한 쌍의 규제체(21) 중 배열 방향 제2 측 X2에 있는 제2 규제체(25)는, 제2 측면(F2)에 대향하여 배치되고, 규제체 조절부(23)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙의 위치인 중앙 위치 S를 조절한다. A holding portion 12 connected to the traveling portion and holding the article 6, and a holding article 6A, which is the holding portion 12 and the article 6 held in the holding portion 12, along the vertical direction. A pivoting portion for turning around the longitudinal axis, a pair of regulating members 21 disposed on both sides of the holding article 6A when viewed in the vertical direction, and adjusting regulating members for moving the pair of regulating members 21 The first regulating body 24 provided with the portion 23 and located on the first side X1 in the arrangement direction among the pair of regulating bodies 21 is disposed facing the first side surface F1, and is disposed facing the pair of regulating bodies 21 Of the sieves 21, the second regulating member 25 on the second side X2 in the arrangement direction is disposed facing the second side surface F2, and the regulating member adjusting portion 23 adjusts the posture of the holding article 6A. According to this, the center position S, which is the position of the center of the pair of regulating bodies 21 in the array direction X, is adjusted.

Description

반송 장치conveying device

본 발명은, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부(holding unit)와, 상기 유지부에 유지되어 있는 물품을 연직(沿直) 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부(旋回部)를 구비한 반송 장치에 관한 것이다.The present invention provides a traveling portion that travels along a rail, a holding unit connected to the traveling portion and holding an article, and a holding unit holding an article along a vertical shaft center along a vertical direction. It relates to a conveying device equipped with a turning portion for turning around.

이하, 배경 기술에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 괄호 쓰기의 부호 또는 명칭은, 선행 기술 문헌에서의 부호 또는 명칭으로 한다. 이러한 반송 장치의 종래예가, 일본 공개특허 제2016―172607호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 반송 장치는, 레일을 따라 주행하는 주행부(22)와, 주행부(22)에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부[지지 기구(機構)(24)]와, 유지부를 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부[회전 조작 기구(27)]을 구비하고 있다. 이 반송 장치는, 선회부에 의해 유지부를 선회(旋回)시킴으로써, 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품이 반송(transport) 대상 개소(箇所)에 따른 자세로 되도록, 유지 물품을 세로 축심 주위로 선회시키는 것이 가능하도록 구성되어 있다. Background technology will be described below. In the following description, the codes or names written in parentheses are the codes or names in the prior art literature. A conventional example of such a conveying device is described in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-172607 (Patent Document 1). The transport device of Patent Literature 1 includes a traveling portion 22 that travels along a rail, a holding portion connected to the traveling portion 22 and holding an article (support mechanism 24), and the holding portion vertically. It is provided with a turning part (rotation operation mechanism 27) for turning around the shaft center. This conveying device rotates the holding part with the turning part so that the holding article, which is the article held by the holding part, is positioned in accordance with the location to be transported, so that the holding article is moved around the vertical axis. It is configured to be able to turn.

또한, 반송 장치에는, 일본 공개특허 제2015―131702호 공보(특허문헌 2)에 기재되어 있는 바와 같이, 주행부가 주행하는 방향을 따르는 배열 방향을 따라 배치된 한 쌍의 규제체(30)를 구비하고 있는 것이 있다. 한 쌍의 규제체(30)는, 연직 방향에서 볼 때 유지부[지지 기구(19)]에 유지되어 있는 물품의 양측으로 나누어 배치되어 있고, 유지부[지지 기구(19)]에 유지되어 있는 물품이 요동한 경우라도, 물품이 규제체(30)에 접촉함으로써 물품의 요동이 규제되도록 되어 있다. In addition, as described in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2015-131702 (Patent Document 2), the conveying device is provided with a pair of regulating members 30 disposed along the arrangement direction along the direction in which the traveling portion travels. There is something you are doing. The pair of regulating members 30 are disposed on both sides of the article held by the holding portion (supporting mechanism 19) when viewed in the vertical direction, and are held by the holding portion (supporting mechanism 19). Even when the article swings, when the article comes into contact with the regulating body 30, the swing of the article is controlled.

일본 공개특허 제2016―172607호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-172607 일본 공개특허 제2015―131702호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-131702

물품에는, 유지부에 유지되는 피유지부가 구비되어 있고, 이 피유지부가, 평면에서 볼 때 물품의 중심으로부터 어긋나 배치되어 있는 물품이 있다. 또한, 피유지부가 평면에서 볼 때 물품의 중심에 배치되어 있는 경우라도, 세로 축심 주위의 외면의 형상이 규칙적이지 않은 물품도 있다. 이와 같은 물품을 유지부에 의해 유지한 경우, 선회부에 의한 유지부의 세로 축심 주위의 선회 각도에 따라서, 물품의 세로 축심 주위의 외면의 위치가 변화한다. 이와 같은 물품을 반송 대상으로 하는 경우에는, 한 쌍의 규제체에 의해, 선회부에 의한 유지부의 선회 각도에 관계없이 적절히 물품의 요동을 규제하는 것은 곤란했었다. There is an article in which an article is provided with a held portion held by the holding portion, and the held portion is displaced from the center of the article in a plan view. In addition, even when the held portion is disposed at the center of the article in plan view, there are articles in which the shape of the outer surface around the vertical axis is not regular. When such an article is held by the holder, the position of the outer surface around the vertical axis of the article changes according to the turning angle of the holder by the swing section around the vertical axis. When such an article is to be conveyed, it has been difficult to appropriately regulate the rocking of the article by a pair of regulating members regardless of the turning angle of the holding part by the swinging part.

따라서, 유지부의 선회 각도에 관계없이 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있는 반송 장치의 실현이 요구된다. Accordingly, it is desired to realize a conveying device capable of appropriately controlling the rocking motion of the article irrespective of the turning angle of the holder.

상기 문제점을 해결하기 위해, 반송 장치의 특징적 구성은, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부 및 상기 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부와, 연직 방향에서 볼 때 상기 유지 물품의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 이동시키는 규제체 조절부를 구비하고, In order to solve the above problem, a characteristic configuration of the conveying device is a traveling portion that travels along the rail, a holding portion connected to the running portion and holding an article, and the holding portion and the article held by the holding portion. A pivoting portion for turning the holding article around a vertical axis in the vertical direction, a pair of regulating members arranged separately on both sides of the holding article when viewed in the vertical direction, and adjusting the regulating members for moving the pair of regulating members. have wealth,

연직 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체가 배열되는 방향을 배열 방향으로 하고, 상기 배열 방향의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측으로 하고, 상기 배열 방향에서의 한 쌍의 상기 규제체의 중앙의 위치를 중앙 위치로 하여, 상기 유지 물품은, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 상기 배열 방향 제1 측을 향한 제1 측면과, 상기 배열 방향 제2 측을 향한 제2 측면과의 상기 배열 방향에서의 위치가 변화하는 형상이며, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제1 측에 있는 제1 규제체는, 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제2 측에 있는 제2 규제체는, 상기 제2 측면에 대향하여 배치되고, 상기 규제체 조절부는, 상기 유지 물품의 자세에 따라서, 상기 중앙 위치를 조절하는 점에 있다. When viewed in the vertical direction, the direction in which the pair of restraining bodies are arranged is regarded as the arrangement direction, one side of the arrangement direction is taken as the first arrangement direction side, and the opposite side is taken as the second arrangement direction side, With the position of the center of the pair of regulating members as the center position, the holding article has a first side surface facing the first side in the arrangement direction in accordance with a turning angle of the holding part by the turning part, and a second side in the arrangement direction. It is a shape in which a position in the arrangement direction with a second side face toward the second side changes, and a first regulation member on a first side in the arrangement direction of the pair of the regulation members is disposed facing the first side surface. a second regulating member on a second side in the arrangement direction of the pair of regulating members is disposed to face the second side surface, and the regulating member adjusting unit is positioned at the central position according to the posture of the holding article It is at the point of controlling the .

이 구성에 의하면, 선회부에 의해 유지부가 선회함으로써, 유지 물품이 세로 축심 주위로 선회하여 유지 물품의 자세가 변하고, 유지 물품의 제1 측면과 제2 측면과의 배열 방향에서의 위치가 변화한다. 따라서, 이 구성에 의하면, 규제체 조절부가, 유지 물품의 자세에 따라서 한 쌍의 규제체의 중앙 위치를 조절함으로써, 한 쌍의 규제체를 제1 측면이나 제2 측면에 대응한 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 유지부의 선회 각도에 관계없이, 한 쌍의 규제체를 적절한 위치에 배치할 수 있다. 그러므로, 유지부에 유지되어 있는 물품이 요동한 경우라도, 그 물품이 규제체에 접촉함으로써 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있다. According to this structure, when the holding part rotates by the turning part, the holding article turns around the longitudinal axis, the posture of the holding article changes, and the position of the holding article in the arrangement direction of the first side surface and the second side surface changes. . Therefore, according to this configuration, the control member adjustment unit adjusts the central position of the pair of control members according to the posture of the holding article, thereby arranging the pair of control members at positions corresponding to the first side surface or the second side surface. can Therefore, regardless of the turning angle of the holding portion, the pair of regulating bodies can be disposed at an appropriate position. Therefore, even when the article held by the holding part swings, the swing of the article can be appropriately controlled by contacting the article with the regulating member.

도 1은 물품 반송 설비의 측면도
도 2는 물품 반송 설비의 평면도
도 3는 물품 반송차(article transport vehicle)의 측면도
도 4는 제어 블록도
도 5는 한 쌍의 규제체의 제1 규제 위치 및 유지부의 제1 유지 위치를 나타낸 도면
도 6은 한 쌍의 규제체의 제2 규제 위치 및 유지부의 제2 유지 위치를 나타낸 도면
도 7은 한 쌍의 규제체의 제3 규제 위치 및 유지부의 제3 유지 위치를 나타낸 도면
도 8은 한 쌍의 규제체의 제4 규제 위치 및 유지부의 제4 유지 위치를 나타낸 도면
도 9는 한 쌍의 규제체의 제5 규제 위치를 나타낸 도면1 is a side view of an article conveying facility
2 is a plan view of an article conveying facility;
3 is a side view of an article transport vehicle;
4 is a control block diagram
5 is a view showing a first regulating position of a pair of regulating members and a first holding position of a holding part;
6 is a view showing a second regulating position of a pair of regulating members and a second holding position of a holding part;
7 is a view showing a third regulating position of a pair of regulating members and a third holding position of a holding part;
8 is a view showing a fourth regulating position of a pair of regulating members and a fourth holding position of a holding part;
9 is a view showing a fifth regulatory position of a pair of regulatory bodies;

1. 실시형태1. Embodiment

반송 장치를 구비한 물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. An embodiment of an article transport facility provided with a transport device will be described with reference to the drawings.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 천정(ceiling) 가까이에 설치된 레일(1)과, 반송 장치에 상당하는 물품 반송차(2)와, 물품(6)에 대하여 처리를 행하는 처리 장치(3)를 구비하고 있다. 처리 장치(3)에 대하여 인접하는 위치에, 물품(6)을 지지하는 지지대(4)가 구비되어 있다. 물품 반송차(2)는, 레일(1)을 따라 주행하여 물품(6)을 반송한다. 본 실시형태에서는, 처리 장치(3)에 의한 처리가 행해지기 전방의 물품(6)을, 도시하지 않은 반송원(搬送元)으로부터 지지대(4)로 반송하고, 또한 처리 장치(3)에 의한 처리가 행해진 후의 물품(6)을, 지지대(4) 내지 도 밖의 반송처(搬送處)로 반송한다. As shown in Figs. 1 and 2, the article conveying facility includes a rail 1 installed near a ceiling, an article conveying vehicle 2 corresponding to a conveying device, and an article 6 for processing. A processing device 3 is provided. A support 4 for supporting the article 6 is provided at a position adjacent to the processing device 3 . The article transport vehicle 2 travels along the rail 1 to transport the article 6 . In this embodiment, the article 6 in front of the processing by the processing device 3 is conveyed from a transport source (not shown) to the support table 4, and further by the processing device 3 The treated article 6 is conveyed from the support table 4 to a conveyance destination outside the province.

[물품][article]

본 실시형태에서는, 물품(6)은, 판형의 수용물을 복수 개 수용 가능한 용기이다. 보다 구체적으로는, 본 예에 관한 물품(6)은, 다이싱(dicing) 프레임을 장착한 웨이퍼를 복수 개 수용하는 용기이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(6)은, 수용물을 수용하는 본체부(7)와, 본체부(7)의 상면에 장착된 플랜지부(8)를 구비하고 있다. 도 5 내지 도 9에 나타낸 바와 같이, 본체부(7)에는, 수용물을 출입시키기 위한 개구(9)가 형성되어 있다. 그리고, 물품(6)을 설명하는 경우에 있어서, 연직 방향 Z에서 볼 때에 있어서 수용물을 출입하는 방향을 안길이 방향 D라고 하고, 연직 방향에서 볼 때 안길이 방향 D와 직교하는 방향을 폭 방향 W라고 한다. In this embodiment, the article 6 is a container capable of containing a plurality of plate-shaped objects. More specifically, the article 6 according to this example is a container for accommodating a plurality of wafers on which a dicing frame is mounted. As shown in FIG. 3 , the article 6 has a body portion 7 for accommodating objects, and a flange portion 8 attached to the upper surface of the body portion 7 . As shown in Figs. 5 to 9, the main body portion 7 is formed with an opening 9 for letting the stored object in and out. In the case of describing the article 6, the direction of entering and exiting the stored object when viewed from the vertical direction Z is referred to as the depth direction D, and the direction orthogonal to the depth direction D when viewed from the vertical direction is the width direction. is called W.

본 실시형태에서는, 물품(6)은, 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이, 폭 방향 W의 폭과 안길이 방향 D의 폭이 같게 되는 정사각형상으로 형성되어 있다. 플랜지부(8)는, 폭 방향 W로 있어서 본체부(7)의 중앙에 장착되고, 안길이 방향 D에 있어서 본체부(7)의 중앙보다 전방측[중앙에 대하여 개구(9)가 위치하는 측]에 장착되어 있다. 여기서는, 연직 방향 Z에서 볼 때의 플랜지부(8)의 중심 위치가, 후술하는 선회 조작부(18)에 의해 선회하게 하는 경우의 선회 축심(旋回軸心)으로 되는 세로 축심(P1)의 위치에 상당한다. 그리고, 세로 축심(P1)(선회 중심)는, 물품(6)에서의 안길이 방향 D의 중심으로 또한 폭 방향 W의 중심에 위치하는 물품 중심 P3보다 전방측에 위치한다. 그리고, 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품(6)은, 개구(9)가 처리 장치(3)를 향하는 자세로, 물품 반송차(2)에 의해 지지대(4)로 반송된다. In the present embodiment, the article 6 is formed in a square shape in which the width in the width direction W and the width in the depth direction D are equal to each other when viewed in the vertical direction Z. The flange portion 8 is attached to the center of the body portion 7 in the width direction W, and the front side of the center of the body portion 7 in the depth direction D (where the opening 9 is located with respect to the center). side]. Here, the center position of the flange portion 8 when viewed in the vertical direction Z is at the position of the vertical shaft center P1 serving as the pivot center in the case of turning by the swing operation unit 18 described later. considerable Further, the vertical axis P1 (swiveling center) is located forward of the article center P3 located at the center of the depth direction D and at the center of the width direction W of the article 6 . Then, as shown in FIG. 1 , the article 6 is conveyed to the support table 4 by the article transport vehicle 2 with the opening 9 facing the processing device 3 .

[물품 반송차][Goods transportation vehicle]

다음에, 물품 반송차(2)에 대하여 설명한다. 그리고, 도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행부(11)가 주행하는 방향을 배열 방향 X라고 하고, 연직 방향 Z에서 볼 때 배열 방향 X에 직교하는 방향을 가로 폭 방향 Y라고 한다. 또한, 배열 방향 X의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측 X1이라고 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측 X2라고 한다. 또한, 가로 폭 방향 Y의 한쪽 측을 가로 폭 방향 제1 측 Y1이라고 하고, 그 반대측을 가로 폭 방향 제2 측 Y2라고 한다. Next, the product transport vehicle 2 will be described. Further, as shown in FIGS. 1 to 3 , the direction in which the traveling unit 11 travels is referred to as the array direction X, and the direction orthogonal to the array direction X when viewed from the vertical direction Z is referred to as the transverse direction Y. In addition, one side of the array direction X is referred to as the array direction first side X1, and the opposite side is referred to as the array direction second side X2. In addition, one side of the transverse direction Y is referred to as the transverse direction first side Y1, and the opposite side is referred to as the transverse direction second side Y2.

도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 레일(1) 상을 레일(1)을 따라 주행하는 주행부(11)와, 주행부(11)에 연결되고 또한 물품(6)을 유지하는 유지부(12)와, 주행부(11)에 연결되고 또한 물품(6)을 수용하는 수용실(13C)을 형성하는 수용부(13)를 구비하고 있다. 유지부(12) 및 수용부(13)는, 레일(1)보다 아래쪽에 위치하도록 주행부(11)에 연결되어 있다. As shown in FIG. 3 , the article transport vehicle 2 has a traveling portion 11 that travels along the rail 1 on a rail 1, and is connected to the traveling portion 11 and transports articles 6 thereto. It is provided with a holding part 12 for holding, and a housing part 13 that is connected to the traveling part 11 and forms a storage chamber 13C for accommodating the article 6. The holding part 12 and the accommodating part 13 are connected to the running part 11 so that it may be located below the rail 1.

주행부(11)는, 레일(1) 상을 전동(轉動)하는 주행 차륜(11A)과, 그 주행 차륜(11A)을 회전 구동시키는 주행용 모터(11B)를 구비하고 있다. 주행부(11)는, 주행용 모터(11B)의 구동에 의해 주행 차륜(11A)을 회전 구동시킴으로써, 레일(1)을 따라 주행하도록 구성되어 있다. The travel unit 11 includes a travel wheel 11A that rolls on the rail 1 and a travel motor 11B that rotationally drives the travel wheel 11A. The travel unit 11 is configured to travel along the rail 1 by rotationally driving the travel wheel 11A by driving the travel motor 11B.

유지부(12)는, 수평 방향을 따라 서로 접근 이격 이동 가능한 한 쌍의 파지 클로우(gripping claw)(12A)와, 한 쌍의 파지 클로우(12A)의 각각을 서로 접근 이격 이동시키는 파지용(把持用) 모터(12B)(도 4 참조)을 구비하고 있다. 그리고, 유지부(12)는, 한 쌍의 파지용 모터(12B)의 구동에 의해 한 쌍의 파지 클로우(12A)를 서로 접근 이격 이동시킴으로써, 한 쌍의 파지 클로우(12A)가 물품(6)의 플랜지부(8)를 파지하는 상태와, 한 쌍의 파지 클로우(12A)에 의한 플랜지부(8)에 대한 파지를 해제하는 상태로 전환할 수 있도록 구성되어 있다. 이와 같이, 유지부(12)는, 물품(6)의 상단부, 상세하게는, 물품(6)의 상단부에 구비되어 있는 플랜지부(8)를 유지하도록 구성되어 있다. 이하, 유지부(12)에 유지되어 있는 물품(6)을 유지 물품(6A)라고 하여 설명한다. The holding portion 12 includes a pair of gripping claws 12A capable of moving toward and away from each other along the horizontal direction, and for gripping to move each of the pair of gripping claws 12A toward and away from each other. use) motor 12B (see Fig. 4). Then, the holding portion 12 moves the pair of gripping claws 12A closer to and apart from each other by driving the pair of gripping motors 12B, so that the pair of gripping claws 12A move toward the object 6. It is structured so that it can switch between the state of holding the flange part 8 of , and the state of canceling the gripping of the flange part 8 by the pair of gripping claws 12A. In this way, the holding portion 12 is configured to hold the upper end of the article 6 , specifically, the flange portion 8 provided on the upper end of the article 6 . Hereinafter, the article 6 held by the holder 12 is described as a holding article 6A.

수용부(13)는, 유지부(12)에 대하여 배열 방향 제1 측 X1에 위치하는 제1 벽부(13A)와, 유지부(12)에 대하여 배열 방향 제2 측 X2에 위치하는 제2 벽부(13B)를 구비하고 있다. 제1 벽부(13A)와 제2 벽부(13B)는 배열 방향 X에서 볼 때 중첩되는 상태로 구비되어 있고, 이들 제1 벽부(13A)와 제2 벽부(13B)와의 사이에 수용실(13C)이 형성되어 있다. The accommodating portion 13 includes a first wall portion 13A located on the first side X1 in the arrangement direction with respect to the holding portion 12 and a second wall portion located on the second side X2 in the arrangement direction with respect to the holding portion 12. (13B) is provided. The first wall portion 13A and the second wall portion 13B are provided in an overlapping state when viewed from the arrangement direction X, and a storage chamber 13C is formed between the first wall portion 13A and the second wall portion 13B. this is formed

또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 유지부(12)를 주행부(11)에 대하여 승강 이동시키는 승강 조작부(16)와, 유지부(12)를 주행부(11)에 대하여 가로 폭 방향 Y로 슬라이딩시키는 슬라이딩 조작부(17)와, 유지부(12)를 주행부(11)에 대하여 연직 방향 Z를 따르는 세로 축심(P1) 주위로 선회시키는 선회 조작부(18)를 구비하고 있다. Further, as shown in FIG. 3 , the product transport vehicle 2 includes a lifting operation unit 16 that moves the holder 12 up and down relative to the traveling unit 11, and the holding unit 12 is connected to the traveling unit 11. ), the sliding operation unit 17 for sliding in the horizontal width direction Y, and the swing operation unit 18 for turning the holding unit 12 around the vertical axis P1 along the vertical direction Z with respect to the traveling unit 11 are equipped

슬라이딩 조작부(17)는, 주행부(11)에 대하여 가로 폭 방향 Y를 따라 슬라이딩 가능한 중계체(17A)와, 중계체(17A)를 가로 폭 방향 Y를 따라 슬라이딩시키는 슬라이딩용 모터(17B)(도 4 참조)을 구비하고 있다. 슬라이딩 조작부(17)는, 슬라이딩용 모터(17B)의 구동에 의해 중계체(17A)를 가로 폭 방향 Y를 따라 슬라이딩시킴으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 가로 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 슬라이딩 조작부(17)가, 유지부(12)의 위치를 조절하는 유지 조절부에 상당한다. The sliding operation unit 17 includes a relay body 17A that can slide along the transverse direction Y with respect to the traveling unit 11, and a sliding motor 17B that slides the relay unit 17A along the transverse direction Y ( see Fig. 4). The sliding operation part 17 slides the relay body 17A along the lateral width direction Y by the drive of the sliding motor 17B, and moves the holding part 12 and the holding article 6A along the lateral width direction Y. It is built to move. And the sliding operation part 17 corresponds to the holding|maintenance adjustment part which adjusts the position of the holding|maintenance part 12.

선회 조작부(18)는, 중계체(17A)에 대하여 세로 축심(P1) 주위로 회전 가능하게 지지된 선회체(旋回體)(18A)와, 선회체(18A)를 세로 축심(P1) 주위로 선회시키는 선회용(旋回用) 모터(18B)(도 4 참조)를 구비하고 있다. 선회 조작부(18)는, 선회용 모터(18B)의 구동에 의해 선회체(18A)를 선회시킴으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 세로 축심(P1) 주위를 따라 선회시키도록 구성되어 있다. 그리고, 선회 조작부(18)는, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 세로 축심(P1) 주위로 선회시키는 선회부에 상당한다. The swing operation unit 18 rotates the swing body 18A supported rotatably around the vertical axis P1 with respect to the relay body 17A, and the swing body 18A around the vertical axis P1. A turning motor 18B (see Fig. 4) for turning is provided. The swing operation unit 18 is constituted so as to rotate the holding unit 12 and the holding article 6A along the periphery of the vertical axis P1 by turning the swing body 18A by driving the swing motor 18B. has been And the turning operation part 18 corresponds to the turning part which turns the holding part 12 and the holding article 6A around the vertical axis P1.

승강 조작부(16)는, 선회체(18A)에 지지된 권취체(16A)와, 권취체(16A)에 권취되어 선단부에 유지부(12)가 연결된 권취 벨트(16B)와, 권취체(16A)를 회전 구동시키는 승강용 모터(16C)(도 4 참조)를 구비하고 있다. 승강 조작부(16)는, 승강용 모터(16C)의 구동에 의해 권취체(16A)를 정회전 방향으로 회전시켜, 권취 벨트(16B)를 권취함으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 상승시킨다. 또한, 승강 조작부(16)는, 승강용 모터(16C)의 구동에 의해 권취체(16A)를 역회전 방향으로 회전시켜, 권취 벨트(16B)를 송출함으로써, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 하강시킨다. 승강 조작부(16)는, 이와 같이 하여 유지부(12) 및 유지 물품(6A)을 승강 이동시키도록 구성되어 있다. The lift operation unit 16 includes a winding body 16A supported by a revolving body 18A, a belt 16B wound around the winding body 16A and having a holding portion 12 connected to the front end thereof, and a winding body 16A. ) is equipped with a lifting motor 16C (see Fig. 4) for rotationally driving. The lifting operation unit 16 rotates the winding body 16A in the positive rotation direction by driving the lifting motor 16C, and winds up the winding belt 16B, thereby holding the holding part 12 and the holding article 6A. raise Further, the lifting operation unit 16 rotates the winding body 16A in the reverse rotation direction by driving the lifting motor 16C, and sends out the winding belt 16B, so that the holding part 12 and the holding article ( 6A) down. The lifting operation unit 16 is configured to move the holding unit 12 and the holding article 6A up and down in this way.

승강 조작부(16)는, 전술한 바와 같이 유지부(12)를 승강 이동시킴으로써, 유지부(12)를 주행부(11)가까이의 상승 위치(도 1 및 도 3 참조)와 상승 위치보다 아래쪽의 아래쪽 위치(도 1 참조)로 승강시킨다. 그리고, 승강용 모터(16C)가, 유지부(12)를 상승 위치와 하강 위치로 승강시키는 승강 구동부에 상당한다. As described above, the lifting operation unit 16 moves the holding unit 12 up and down to a raised position near the traveling unit 11 (see Figs. 1 and 3) and a position lower than the raised position. Raise to the lower position (see Fig. 1). And the raising/lowering motor 16C corresponds to the raising/lowering driving part which raises/lowers the holding|maintenance part 12 to a raising position and a lowering position.

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지부(12)가 상승 위치에 있는 상태에서는, 유지 물품(6A)은 수용실(13C)에 수용되어 있다. 물품 반송차(2)는, 유지부(12)가 상승 위치에 있는 상태로 주행한다. 또한, 물품 반송차(2)는, 유지 물품(6A)이 수용실(13C)에 수용되어 있는 상태로부터 유지부(12)를 하강 위치로 하강시킴으로써, 유지 물품(6A)을 지지대(4)에 탑재한다. 또한, 물품 반송차(2)는, 하강 위치로 하강시킨 유지부(12)가 지지대(4) 상의 물품(6)을 유지한 후, 유지부(12)를 상승 위치로 상승시킴으로써, 유지 물품(6A)을 수용실(13C)에 수용한다. As shown in FIG. 1 and FIG. 3, in the state where the holding part 12 exists in an elevated position, 6 A of holding articles are accommodated in 13 C of storage chambers. The article transport vehicle 2 travels with the holding portion 12 in the raised position. In addition, the article transport vehicle 2 lowers the holding part 12 to the lowered position from the state where the holding article 6A is accommodated in the storage chamber 13C, thereby attaching the holding article 6A to the support base 4. mount Further, in the article transport vehicle 2, after the holding portion 12 lowered to the lowered position holds the article 6 on the support table 4, the holding portion 12 is raised to the raised position, thereby holding the article ( 6A) is housed in the storage chamber 13C.

유지부(12)는, 물품(6)의 플랜지부(8)를 유지한다. 물품(6)의 플랜지부(8)는, 폭 방향 W에 있어서 본체부(7)의 중앙에 장착되고, 안길이 방향 D에 있어서 본체부(7)의 중앙보다 전방측[개구(9) 측]에 장착되어 있다. 그러므로, 유지 물품(6A)는, 선회 조작부(18)에 의한 유지부(12)의 선회 각도에 따라서, 배열 방향 제1 측 X1을 향하는 제1 측면(F1)와, 배열 방향 제2 측 X2를 향하는 제2 측면(F2)과의 배열 방향 X에서의 위치가 변화하는 형상으로 되어 있다. The holding portion 12 holds the flange portion 8 of the article 6 . The flange portion 8 of the article 6 is attached to the center of the body portion 7 in the width direction W, and is forward of the center of the body portion 7 in the depth direction D (side of the opening 9). ] is installed. Therefore, the holding article 6A has a first side surface F1 facing the first side X1 in the array direction and the second side X2 in the array direction according to the turning angle of the holder 12 by the swing operation unit 18. It has a shape in which the position in the arrangement direction X with the facing second side surface F2 changes.

물품 반송차(2)의 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 기준으로 되는 반송차 기준 위치 P2에 대하여, 배열 방향 X에서의 반송차 기준 위치 P2와 제1 측면(F1)과의 이격 거리를 제1 거리 L1로 하고, 배열 방향 X에서의 반송차 기준 위치 P2와 제2 측면(F2)과의 이격 거리를 제2 거리 L2로 한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반송차 기준 위치 P2는, 물품 반송차(2)의 수용실(13C)에서의 배열 방향 X의 중심 위치이자 또한 규제체(21)의 가로 폭 방향 Y의 중심 위치이다. 그리고, 연직 방향 Z에서 볼 때에 있어서, 수용실(13C)의 중심부는, 반송차 기준 위치 P2에 일치하고 있다. With respect to the transport vehicle reference position P2 serving as a reference in the arrangement direction X and the transverse direction Y of the article transport vehicles 2, the separation distance between the reference position P2 and the first side surface F1 in the arrangement direction X is determined. 1 distance L1, and the separation distance between the transport vehicle reference position P2 and the second side surface F2 in the array direction X is the second distance L2. Further, in the present embodiment, the transport vehicle reference position P2 is the center position in the arrangement direction X in the accommodation chamber 13C of the product transport vehicle 2 and also the center position in the transverse direction Y of the regulating body 21. . Also, when viewed from the vertical direction Z, the central portion of the accommodation chamber 13C coincides with the transported vehicle reference position P2.

도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)가 배열 방향 제2 측 X2를 향하는 자세(제1 자세)로 한 상태에서는, 제1 거리 L1은 제2 거리 L2보다 길게 된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)가 배열 방향 제1 측 X1을 향하는 자세(제2 자세)로 한 상태에서는, 제1 거리 L1은 제2 거리 L2보다 짧아진다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)를 가로 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 자세(제3 자세)로 한 상태나, 도 8에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)의 자세를, 개구(9)가 가로 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 자세(제4 자세)로 한 상태에서는, 제1 거리 L1은 제2 거리 L2와 같아진다. As shown in FIG. 5 , in a state in which the holding article 6A is positioned with the opening 9 facing the second side X2 in the arrangement direction (first attitude), the first distance L1 is greater than the second distance L2. It becomes long. As shown in FIG. 6 , in a state in which the holding article 6A is positioned with the opening 9 facing the first side X1 in the array direction (second posture), the first distance L1 is greater than the second distance L2. It gets shorter. As shown in Fig. 7, the state in which the holding article 6A is positioned with the opening 9 facing the first side Y1 in the transverse direction (third attitude), and as shown in Fig. 8, the holding article In a state in which the posture of (6A) is the posture (fourth posture) in which the opening 9 faces the second side Y2 in the transverse direction, the first distance L1 becomes equal to the second distance L2.

[규제체][regulatory body]

물품 반송차(2)는, 상기에 더하여 또한 유지 물품(6A)의 요동을 규제하는 한 쌍의 규제체(21)와, 한 쌍의 규제체(21)를 이동시키는 한 쌍의 조절용 모터(23)를 구비하고 있다. 따라서, 다음에, 규제체(21)의 동작에 대하여 설명하지만, 이 때, 도 3에 나타낸 바와 같이, 유지부(12)가 위쪽 위치에 있는 상태를 참조하여 설명한다. In addition to the above, the article transport vehicle 2 includes a pair of regulating members 21 for regulating the rocking of the holding article 6A, and a pair of adjusting motors 23 for moving the pair of regulating members 21. ) is provided. Therefore, next, the operation of the regulating body 21 will be described, but at this time, as shown in Fig. 3, the holding section 12 will be described with reference to the state in the upper position.

한 쌍의 규제체(21)는, 연직 방향 Z에서 볼 때 유지 물품(6A)의 양측으로 나누어 배치되어 있다. 여기서는, 한 쌍의 규제체(21)로서, 제1 규제체(24)와, 제1 규제체(24)에 대하여 배열 방향 제2 측 X2에 위치하는 제2 규제체(25)가 물품 반송차(2)에 구비되어 있다. 유지 물품(6A)의 배열 방향 제1 측 X1을 향하는 면을 제1 측면(F1)로 하고, 유지 물품(6A)의 배열 방향 제2 측 X2를 향하는 면을 제2 측면(F2)으로 하여, 본 실시형태에서는, 제1 규제체(24)는, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)에 대향하여 배치되는 제1 측면 대향부(21A)와, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에 대향하여 배치되는 제1 하면 대향부(22A)을 구비하고 있다. 또한, 제2 규제체(25)는, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)에 대향하여 배치되는 제2 측면 대향부(21B)와, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에 대향하여 배치되는 제2 하면 대향부(22B)을 구비하고 있다. The pair of regulating members 21 are disposed on both sides of the holding article 6A when viewed in the vertical direction Z. Here, as a pair of regulating members 21, a first regulating member 24 and a second regulating member 25 positioned on the second side X2 in the arrangement direction with respect to the first regulating member 24 are an article transport vehicle. (2) is provided. A surface facing the first side X1 in the arrangement direction of the holding article 6A is a first side surface F1, and a surface facing the second side X2 in the arrangement direction of the holding article 6A is a second side surface F2. In this embodiment, the 1st regulating body 24 consists of the 1st side facing part 21A arrange|positioned facing the 1st side surface F1 of the holding article 6A, and the lower surface F3 of the holding article 6A. ) is provided with a first lower surface facing portion 22A disposed opposite to. Further, the second regulating member 25 is disposed against the second side facing portion 21B disposed to face the second side surface F2 of the holding article 6A and the lower surface F3 of the holding article 6A. It is provided with the 2nd lower surface facing part 22B which is arrange|positioned facing.

보다 구체적으로는, 제1 규제체(24)의 제1 측면 대향부(21A)는, 제1 측면(F1)에 대향하여 배치되어 있다. 이 제1 측면 대향부(21A)는, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)의 하단(下端)보다 아래쪽으로부터 제1 측면(F1)의 하단보다 위쪽에 걸쳐 존재하고 있다. 제2 규제체(25)의 제2 측면 대향부(21B)는, 제2 측면(F2)에 대향하여 배치되어 있다. 이 제2 측면 대향부(21B)는, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)의 하단보다 아래쪽으로부터 제2 측면(F2)의 하단보다 위쪽에 걸쳐 존재하고 있다. More specifically, the 1st side surface facing part 21A of the 1st regulating body 24 is arrange|positioned facing the 1st side surface F1. This 1st side surface facing part 21A exists from below the lower end of the 1st side surface F1 of holding article 6A, and extends over the lower end of the 1st side surface F1. The second side surface facing portion 21B of the second regulating body 25 is disposed to face the second side surface F2. This second side facing portion 21B exists from below the lower end of the second side surface F2 of the holding article 6A to above the lower end of the second side surface F2.

제1 하면 대향부(22A) 및 제2 하면 대향부(22B)는, 유지 물품(6A)의 하면(F3)보다 아래쪽에, 하면(F3)에 대하여 간격을 둔 상태로 존재하고 있다. 여기서는, 제1 하면 대향부(22A)는, 제1 측면 대향부(21A)의 하단에 연결되어 있고, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에서의 제1 측면(F1) 측의 부분에 대향하여 배치되어 있다. 또한, 제2 하면 대향부(22B)는, 제2 측면 대향부(21B)의 하단에 연결되어 있고, 유지 물품(6A)의 하면(F3)에서의 제2 측면(F2) 측의 부분에 대향하여 배치되어 있다. The 1st lower surface facing part 22A and the 2nd lower surface facing part 22B exist below the lower surface F3 of the holding article 6A, and are spaced apart from the lower surface F3. Here, the 1st lower surface facing part 22A is connected to the lower end of the 1st side facing part 21A, and faces the part on the side of the 1st side surface F1 in the lower surface F3 of the holding article 6A. are placed towards Moreover, the 2nd lower surface facing part 22B is connected to the lower end of the 2nd side facing part 21B, and faces the part on the side of the 2nd side surface F2 in the lower surface F3 of the holding article 6A. are placed towards

본 실시형태에서는, 제1 측면 대향부(21A) 및 제2 측면 대향부(21B)는, 가로 폭 방향 Y 및 연직 방향 Z를 따르는 자세의 판형체에 의해 구성되어 있다. 또한, 제1 하면 대향부(22A) 및 제2 하면 대향부(22B)는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y를 따르는 자세의 판형체에 의해 구성되어 있다. In this embodiment, the 1st side surface facing part 21A and the 2nd side surface facing part 21B are comprised by the plate-shaped body of the posture along the lateral width direction Y and the vertical direction Z. In addition, the 1st lower surface facing part 22A and the 2nd lower surface facing part 22B are comprised by the plate-like body of posture along the arrangement direction X and the transverse direction Y.

제1 측면 대향부(21A)는, 제1 하면 대향부(22A)에서의 배열 방향 제2 측 X2의 단부(端部)보다 배열 방향 제1 측 X1의 부분에 세워 설치되어 있다. 제1 측면 대향부(21A)가, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)에 접촉되고 있는 상태에서는, 제1 하면 대향부(22A)에서의 배열 방향 제2 측 X2의 부분이, 유지 물품(6A)의 제1 측면(F1)보다 배열 방향 제2 측 X2에 위치하고 있다. 21 A of 1st side surface facing parts are provided upright at the part of the 1st side facing part in the arranging direction 1st side X1 rather than the edge part of the 2nd side X2 in the arranging direction in 22A of 1st lower surface facing parts. In a state where the first side surface facing portion 21A is in contact with the first side surface F1 of the holding article 6A, the portion of the first lower surface facing portion 22A on the second side X2 in the arrangement direction is held It is located on the second side X2 in the arrangement direction from the first side surface F1 of the article 6A.

제2 측면 대향부(21B)는, 제2 하면 대향부(22B)에서의 배열 방향 제1 측 X1의 단부보다 배열 방향 제2 측 X2의 부분에 세워 설치되어 있다. 제2 측면 대향부(21B)가, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)에 접촉되고 있는 상태에서는, 제2 하면 대향부(22B)에서의 배열 방향 제1 측 X1의 부분이, 유지 물품(6A)의 제2 측면(F2)보다 배열 방향 제1 측 X1에 위치하고 있다. The second side surface facing portion 21B is provided upright at a portion on the second side X2 in the array direction from the end portion of the first side X1 in the array direction in the second lower surface facing portion 22B. In the state where the second side surface facing portion 21B is in contact with the second side surface F2 of the holding article 6A, the portion of the second lower surface facing portion 22B on the first side X1 in the arrangement direction is held It is located on the first side X1 in the arrangement direction from the second side surface F2 of the article 6A.

물품 반송차(2)는, 한 쌍의 조절용 모터(23)로서, 제1 규제체(24)를 배열 방향 X를 따라 이동시키는 제1 조절용 모터(23A)와, 제2 규제체(25)를 배열 방향 X를 따라 이동시키는 제2 조절용 모터(23B)을 구비하고 있다. 제1 조절용 모터(23A)는, 제1 벽부(13A) 내에 설치되어 있고, 제2 조절용 모터(23B)는, 제2 벽부(13B) 내에 설치되어 있다. 제1 조절용 모터(23A)는, 제1 규제체(24)를 배열 방향 X로 이동시킴으로써 제1 측면 대향부(21A)와 제1 하면 대향부(22A)를 일체로 배열 방향 X를 따라 이동시킨다. 제2 조절용 모터(23B)는, 제2 규제체(25)를 배열 방향 X로 이동시킴으로써 제2 측면 대향부(21B)와 제2 하면 대향부(22B)를 일체로 배열 방향 X를 따라 이동시킨다. The article transport vehicle 2 includes, as a pair of adjusting motors 23, a first adjusting motor 23A that moves the first regulating members 24 along the arrangement direction X, and a second regulating member 25. A second adjusting motor 23B for moving along the array direction X is provided. The 1st motor 23A for adjustment is installed in 13 A of 1st wall parts, and the 2nd motor 23B for adjustment is installed in the 2nd wall part 13B. 23 A of 1st adjustment motors move the 1st side facing part 21A and the 1st lower surface facing part 22A integrally along the arrangement direction X by moving the 1st regulation body 24 in the arrangement direction X. . The 2nd motor 23B for adjustment moves the 2nd side facing part 21B and the 2nd lower surface facing part 22B integrally along the arrangement direction X by moving the 2nd regulating body 25 in the arrangement direction X. .

여기서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙의 위치를 중앙 위치 S로 한다. 보다 상세하게는, 배열 방향 X로 대향하는 한 쌍의 규제체(21)(즉 제1 측면 대향부(21A) 및 제2 측면 대향부(21B)의 거리의 중간점의 위치를 중앙 위치 S로 한다. 한 쌍의 조절용 모터(23)는, 한 쌍의 규제체(21)를 별개로 배열 방향 X로 이동시킴으로써, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S를 조절할 수 있다. 또한, 한 쌍의 조절용 모터(23)는, 한 쌍의 규제체(21)를 별개로 배열 방향 X로 이동시킴으로써, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격도 조절할 수 있다. 그리고, 한 쌍의 규제체(21)를 이동시키는 규제체 조절부는, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 각각의 조절용 모터(23)와 규제체(21)를 연결하는 기구를 포함하여 구성되어 있다. Here, the position of the center of the pair of regulating bodies 21 in the arrangement direction X is taken as the central position S. More specifically, the position of the midpoint of the distance between the pair of restraining bodies 21 (namely, the first side facing portion 21A and the second side facing portion 21B) opposed in the array direction X is set to the center position S. The pair of motors 23 for adjustment can adjust the central position S of the pair of regulators 21 in the array direction X by separately moving the pair of regulators 21 in the array direction X. In addition, the pair of adjustment motors 23 can also adjust the distance between the pair of regulators 21 in the array direction X by separately moving the pair of regulators 21 in the array direction X. And, the regulator body control unit for moving the pair of regulator members 21 includes a pair of motors for adjustment 23 and a mechanism connecting each of the motors for adjustment 23 and the regulator 21. has been

[규제체의 조절][Regulation of Regulatory Body]

도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 도시하지 않은 상위 컨트롤러로부터의 지령에 기초하여 물품 반송차(2)를 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다. 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S를 조절하기 위해, 한 쌍의 조절용 모터(23)를 제어한다. 또한, 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 가로 폭 방향 Y에서의 유지부(12)의 위치를 조절하기 위해, 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 슬라이딩용 모터(17B)를 가지는 슬라이딩 조작부(17)는, 유지 물품(6A)이 수용실(13C)의 가로 폭 방향 Y의 범위 내로 들어가도록 유지부(12)의 위치를 조절한다. As shown in FIG. 4 , the product transport vehicle 2 includes a control device H that controls the product transport vehicle 2 based on a command from an upper controller (not shown). The control device H controls the pair of adjusting motors 23 to adjust the central position S of the pair of regulating bodies 21 in the arrangement direction X according to the posture of the holding article 6A. . Moreover, the control device H controls the motor 17B for sliding in order to adjust the position of the holding part 12 in the lateral width direction Y according to the attitude|position of 6 A of holding articles. The sliding operation part 17 having the motor 17B for sliding adjusts the position of the holding part 12 so that the holding article 6A may fall within the range of the transverse direction Y of the storage chamber 13C.

본 실시형태에서는, 물품 반송차(2)가 주행할 때의 유지 물품(6A)의 자세로서, 제1 자세(도 5 참조), 제1 자세로부터 180°선회시킨 제2 자세(도 6 참조), 제1 자세로부터 시계 방향으로 90°선회시킨 제3 자세(도 7 참조), 제1 자세로부터 반시계 방향으로 90°선회시킨 제4 자세(도 8 참조)가 있다. 이들의 유지 물품(6A)의 자세의 변화는, 선회 조작부(18)에 의해 유지부(12)가 세로 축심(P1) 주위로 선회함으로써 행해진다. 즉, 본 실시형태에서는, 선회 조작부(18)는, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 세로 축심(P1) 주위로 90°씩 선회시키도록 구성되어 있다. In the present embodiment, as the postures of the holding articles 6A when the article transport vehicle 2 travels, the first posture (see Fig. 5) and the second posture turned 180 degrees from the first posture (see Fig. 6) , a third posture turned clockwise by 90° from the first posture (see FIG. 7), and a fourth posture turned counterclockwise by 90° from the first posture (see FIG. 8). The change in posture of these holding articles 6A is performed by turning the holding portion 12 around the vertical axis P1 by the swing operation portion 18 . That is, in this embodiment, the turning operation part 18 is comprised so that the holding part 12 and the holding article 6A may be turned by 90 degrees each around the vertical axis P1.

도 5에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제1 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제1 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제1 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제1 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2보다 배열 방향 제1 측 X1에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 또한, 제1 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 된다. 또한, 제1 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 물품 중심 P3이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 배열 방향 제1 측 X1에 위치하고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 제1 자세의 물품(6)의 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. As shown in FIG. 5 , when the holding article 6A is in the first posture, the control device H moves the pair of regulating members 21 to the first regulating position, and the holding part 12 A pair of adjusting motor 23 and sliding motor 17B are controlled so as to move to the first holding position. In the first regulating position, the center position S of the pair of regulating members 21 is located on the first side X1 in the arrangement direction from the transport vehicle reference position P2, and the first regulating member 24 is positioned on the first side surface F1. It is a position where the second regulating member 25 contacts the second side surface F2. Further, in the first holding position, the vertical shaft center P1 is the same as the transported vehicle reference position P2 in both the array direction X and the transverse direction Y. In addition, in the first holding position, the center of the article P3 in the arrangement direction X is located on the first side X1 in the arrangement direction with respect to the transport vehicle reference position P2, and the center of the article 6 of the article 6 in the first attitude in the transverse direction Y. P3 and the transport vehicle reference position P2 become the same position.

도 6에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제2 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제2 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제2 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제2 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2보다 배열 방향 제2 측 X2에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 또한, 제2 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 된다. 또한, 제2 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 물품 중심 P3이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 배열 방향 제2 측 X2에 위치하고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 유지 위치는, 제1 유지 위치와 같은 위치이다. As shown in FIG. 6 , when the holding article 6A is in the second posture, the control device H moves the pair of regulating members 21 to the second regulating position, and the holding part 12 A pair of adjusting motor 23 and sliding motor 17B are controlled so as to move to the second holding position. In the second regulating position, the center position S of the pair of regulating members 21 is located on the second side X2 in the array direction from the transport vehicle reference position P2, and the first regulating member 24 is positioned on the first side surface F1. It is a position where the second regulating member 25 contacts the second side surface F2. Further, in the second holding position, the vertical shaft center P1 is the same as the transported vehicle reference position P2 in both the array direction X and the transverse direction Y. In addition, in the second holding position, the article center P3 in the arrangement direction X is located on the second side X2 in the arrangement direction with respect to the transport vehicle reference position P2, and the article center P3 and the transport vehicle reference position P2 are the same in the transverse direction Y. become a position And in this embodiment, the 2nd holding position is the same position as a 1st holding position.

도 7에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제3 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제3 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제3 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제3 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 또한, 제3 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 되고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 가로 폭 방향 제1 측 Y1으로 된다. 또한, 제3 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. 그리고, 제3 유지 위치는, 제1 유지 위치 및 제2 유지 위치에 대하여 가로 폭 방향 제1 측 Y1의 위치이다. As shown in FIG. 7 , when the holding article 6A is in the third posture, the control device H moves the pair of regulating members 21 to the third regulating position, and the holding part 12 A pair of adjusting motor 23 and sliding motor 17B are controlled so as to move to the third holding position. In the third regulating position, the center position S of the pair of regulating members 21 is located at the transport vehicle reference position P2, and the first regulating member 24 is in contact with the first side surface F1, and furthermore, the second regulating position This is the position where the sieve 25 contacts the second side surface F2. Further, in the third holding position, the vertical axis P1 in the arrangement direction X is at the same position as the guided vehicle reference position P2, and the vertical axis P1 is transverse to the guided vehicle reference position P2 in the transverse direction Y. It becomes the width direction 1st side Y1. In addition, the third holding position is a position where the article center P3 and the transport vehicle reference position P2 are the same in both the array direction X and the transverse direction Y. And the 3rd holding position is a position of the lateral width direction 1st side Y1 with respect to the 1st holding position and the 2nd holding position.

도 8에 나타낸 바와 같이, 유지 물품(6A)이 제4 자세의 경우에는, 제어 장치(H)는, 한 쌍의 규제체(21)를 제4 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)를 제4 유지 위치로 이동시키도록, 한 쌍의 조절용 모터(23) 및 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 제4 규제 위치는, 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S가 반송차 기준 위치 P2에 위치하고, 또한 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 접촉하고, 또한 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 접촉하는 위치이다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제4 규제 위치는 배열 방향 X에 있어서 제3 규제 위치와 같은 위치이다. 또한, 제4 유지 위치는, 배열 방향 X에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2와 같은 위치로 되고, 가로 폭 방향 Y에 있어서 세로 축심(P1)이 반송차 기준 위치 P2에 대하여 가로 폭 방향 제2 측 Y2로 된다. 또한, 제4 유지 위치는, 배열 방향 X 및 가로 폭 방향 Y의 양쪽에서 물품 중심 P3과 반송차 기준 위치 P2가 같은 위치로 된다. 그리고, 제4 유지 위치는, 제1 유지 위치 및 제2 유지 위치에 대하여 가로 폭 방향 제2 측 Y2의 위치이다. As shown in FIG. 8 , when the holding article 6A is in the fourth posture, the control device H moves the pair of regulating members 21 to the fourth regulating position, and the holding part 12 A pair of adjusting motor 23 and sliding motor 17B are controlled so as to move to the fourth holding position. In the fourth regulating position, the central position S of the pair of regulating members 21 is located at the transport vehicle reference position P2, and the first regulating member 24 is in contact with the first side surface F1, and furthermore, the second regulating position This is the position where the sieve 25 contacts the second side surface F2. And, in this embodiment, the 4th regulation position is the same position as the 3rd regulation position in the array direction X. Further, in the fourth holding position, the vertical axis P1 in the arrangement direction X is at the same position as the guided vehicle reference position P2, and the vertical axis P1 is transverse to the guided vehicle reference position P2 in the transverse direction Y. It becomes the width direction 2nd side Y2. In addition, the fourth holding position is a position where the article center P3 and the transport vehicle reference position P2 are the same in both the array direction X and the transverse direction Y. And the 4th holding position is a position of the lateral width direction 2nd side Y2 with respect to the 1st holding position and the 2nd holding position.

이와 같이, 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 한 쌍의 규제체(21)의 배열 방향 X의 위치를, 한 쌍의 규제체(21)의 위치를 제1 규제 위치, 제2 규제 위치, 제3 규제 위치(제4 규제 위치도 같음)의 3위치로 이동시키기 위해 한 쌍의 조절용 모터(23)를 제어한다. 또한, 제어 장치(H)는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 유지부(12)의 가로 폭 방향 Y의 위치를, 제1 유지 위치(제2 유지 위치도 같음), 제3 유지 위치, 제4 유지 위치의 3위치로 이동시키기 위해 슬라이딩용 모터(17B)를 제어한다. 또한, 유지부(12)를 상승 위치로부터 하강 위치로 하강시키는 경우에는, 제어 장치(H)는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 규제체(21)를 유지 물품(6A)의 배열 방향 X의 길이보다 넓은 간격으로 되는 제5 규제 위치로 이동시키는 동시에, 유지부(12)의 가로 폭 방향 Y의 위치 및 자세가, 지지대(4) 등의 유지 물품(6A)을 반송하는 반송 대상 개소에 따른 위치 및 자세에 대응하도록, 한 쌍의 조절용 모터(23), 슬라이딩용 모터(17B) 및 선회용 모터(18B)를 제어한다. 그 결과, 유지 물품(6A)이 제1 자세로부터 제4 자세의 어느 쪽의 자세의 경우라도 유지 물품(6A)은 수용실(13C)의 가로 폭 방향 Y의 범위 내로 들어간다. In this way, the control device H first regulates the position of the pair of regulating members 21 in the arrangement direction X and the position of the pair of regulating members 21 according to the posture of the holding article 6A. A pair of adjusting motors 23 are controlled to move to three positions of the position, the second regulation position, and the third regulation position (the fourth regulation position is also the same). Moreover, the control device H sets the position of the holding part 12 in the transverse direction Y according to the attitude of the holding article 6A to the first holding position (the second holding position is also the same) and the third holding position. , the sliding motor 17B is controlled to move to the third position of the fourth holding position. In addition, when the holding part 12 is lowered from the raised position to the lowered position, as shown in FIG. 9 , the control device H moves the pair of restraining members 21 in the arrangement direction of the holding article 6A. While moving to the fifth restriction position at intervals wider than the length of X, the position and attitude of the holder 12 in the transverse direction Y convey the holding articles 6A such as the support base 4 to the conveying target location A pair of adjustment motors 23, a sliding motor 17B and a swinging motor 18B are controlled so as to correspond to the position and posture according to . As a result, even when the holding article 6A is in any of the first to fourth attitudes, the holding article 6A falls within the range of the transverse direction Y of the storage chamber 13C.

2. 그 외의 실시형태2. Other embodiments

다음에 반송 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다. Next, other embodiments of the conveying device will be described.

(1) 상기 실시형태에서는, 한 쌍의 규제체(21)의 규제 위치(제1 내지 제4 규제 위치)를, 한 쌍의 규제체(21)가 유지 물품(6A)에 접촉하는 위치로 설정하였으나, 이에 한정되지 않는다. 제1 규제체(24)가 제1 측면(F1)에 대하여 이격되어 대향하고, 제2 규제체(25)가 제2 측면(F2)에 대하여 이격되어 대향하도록, 한 쌍의 규제체(21)의 규제 위치를 설정해도 된다. (1) In the above embodiment, the regulating positions (first to fourth regulating positions) of the pair of regulating members 21 are set to positions where the pair of regulating members 21 come into contact with the holding articles 6A. However, it is not limited thereto. A pair of regulating members 21 such that the first regulating member 24 is spaced apart and opposed to the first side surface F1, and the second regulating member 25 is spaced apart and opposed to the second side surface F2 You may set the regulatory position of

(2) 상기 실시형태에서는, 제1 규제체(24)가, 제1 측면 대향부(21A)와 제1 하면 대향부(22A)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였으나, 제1 규제체(24)가, 제1 측면 대향부(21A)와 제1 하면 대향부(22A) 중의 제1 측면 대향부(21A)만을 구비한 구성이라도 된다. 마찬가지로, 제2 규제체(25)가, 제2 측면 대향부(21B)와 제2 하면 대향부(22B) 중의 제2 측면 대향부(21B)만을 구비한 구성이라도 된다. (2) In the above embodiment, a configuration in which the first regulating body 24 includes the first side surface facing portion 21A and the first lower surface facing portion 22A has been described as an example, but the first regulating body 24 ) may be configured to include only the first side facing portion 21A and the first side facing portion 21A among the first lower surface facing portions 22A. Similarly, the structure provided with only the 2nd side surface facing part 21B and the 2nd side facing part 21B among the 2nd lower surface facing part 22B may be sufficient as the 2nd regulation body 25.

(3) 상기 실시형태에서는, 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이, 폭 방향 W의 길이와 안길이 방향 D의 길이가 같은 정사각형상인 경우를 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지는 않는다. 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상은, 이 이외의 형상이라도 되고, 예를 들면, 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이, 직사각형상 등의 폭 방향 W의 길이와 안길이 방향 D의 길이가 상이한 직사각형상이라도 되고, 또는 삼각 형상, 육각 형상, 팔각 형상 등의 각종 다각형상이라도 된다. 또한, 일부의 면이 원호형이나 사다리꼴 등으로 돌출된 형상 등, 세로 축심(P1) 주위의 외면의 형상이 규칙적이지 않은 물품이라도 된다. (3) In the above embodiment, the case where the shape of the article 6 when viewed in the vertical direction Z is a square shape where the length in the width direction W and the length in the depth direction D are the same has been described as an example, but it is not limited thereto. don't The shape of the article 6 when viewed in the vertical direction Z may be a shape other than this, for example, the shape of the article 6 when viewed in the vertical direction Z is a length in the width direction W, such as a rectangular shape. It may be a rectangular shape different in the length of the depth direction D, or various polygonal shapes such as a triangular shape, a hexagonal shape, and an octagonal shape may be used. Moreover, it may be an article with an irregular outer surface shape around the vertical axis P1, such as a shape in which a part of the surface protrudes in an arc shape or trapezoidal shape.

(4) 상기 실시형태에서는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S를 조절하는 구성을 예로 들어 설명하였으나 이에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 물품(6)의 연직 방향 Z에서 볼 때의 형상이 직사각형상인 경우 등에는, 유지 물품(6A)의 자세에 따라서, 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 중앙 위치 S의 조정에 더하여 배열 방향 X에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격을 조절하는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 제1 규제 위치 및 제2 규제 위치에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격과, 제3 규제 위치 및 제4 규제 위치에서의 한 쌍의 규제체(21)의 간격을 상이하게 하는 것이 바람직하다. (4) In the above embodiment, a configuration for adjusting the center position S of the pair of regulating members 21 in the arrangement direction X according to the posture of the holding article 6A has been described as an example, but is not limited thereto. For example, when the shape of the article 6 when viewed in the vertical direction Z is rectangular, the center position of the pair of restraining members 21 in the array direction X depends on the posture of the holding article 6A. In addition to adjusting S, it is preferable to adjust the spacing between the pair of regulating bodies 21 in the array direction X. Specifically, the interval between the pair of regulation bodies 21 at the first regulation position and the second regulation position and the interval between the pair of regulation bodies 21 at the third regulation position and the fourth regulation position are different. It is desirable to do

(5) 상기 실시형태에서는, 배열 방향 X를, 주행부(11)가 주행하는 방향을 따르는 방향으로 하였으나, 연직 방향 Z에서 볼 때 주행부(11)가 주행하는 방향에 대하여 교차하는 방향(예를 들면, 직교하는 방향)을 배열 방향 X로 해도 된다. (5) In the above embodiment, the arrangement direction X is a direction along the direction in which the traveling portion 11 travels, but the direction crossing with the direction in which the traveling portion 11 travels when viewed from the vertical direction Z (example For example, the orthogonal direction) may be the arrangement direction X.

(6) 상기 실시형태에서는, 반송 장치를, 천정에 현수된(suspended) 레일(1)을 따라 주행하는 물품 반송차(2)로 하였으나, 반송 장치는, 레일(1) 상을 레일(1)을 따라 주행하는 주행부(11)와 물품(6)을 유지하는 유지부(12)를 가지고 있으면 되고, 예를 들면, 스태커 크레인(stacker crane) 등의 다른 장치로 해도 된다. (6) In the above embodiment, the conveying device is an article transport vehicle 2 traveling along a rail 1 suspended from the ceiling, but the conveying device moves the rail 1 on the rail 1 What is necessary is just to have the traveling part 11 which travels along, and the holding part 12 which holds the article 6, and it is good also as another device, such as a stacker crane, for example.

(7) 상기 실시형태에서는, 선회 조작부(18)가, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 세로 축심(P1) 주위로 90°씩 선회시키는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 선회 조작부(18)가, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 180°씩 선회시키는 구성이라도 된다. 또는, 선회 조작부(18)가, 유지부(12) 및 유지 물품(6A)를, 45°이나 60°등, 상기 이외의 각도로 선회시키는 구성이라도 된다. (7) In the above embodiment, a configuration in which the swing operation unit 18 turns the holding unit 12 and the holding article 6A around the vertical axis P1 by 90° has been described as an example. However, it is not limited to this, The structure in which the swing operation part 18 turns the holding part 12 and the holding article 6A by 180 degrees may be sufficient. Alternatively, the structure in which the swing operation part 18 turns the holding part 12 and the holding article 6A at an angle other than the above, such as 45° or 60°, may be used.

(8) 상기 실시형태에서는, 유지 조절부로서의 슬라이딩 조작부(17)가, 선회 조작부(18)에 의한 유지부(12)의 선회 각도에 따라서, 가로 폭 방향 Y에서의 유지부(12)의 위치를 조절하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 선회 조작부(18)에 의한 유지부(12)의 선회 각도에 관계없이 슬라이딩 조작부(17)가 유지부(12)를 일정한 위치에 유지하는 구성으로 하고, 또는 유지부(12)의 선회 각도와는 관계없는 것으로 슬라이딩 조작부(17)가 유지부(12)의 위치를 조절하는 구성으로 해도 된다. (8) In the above embodiment, the sliding operation unit 17 as a holding adjusting unit adjusts the position of the holding unit 12 in the transverse direction Y according to the turning angle of the holding unit 12 by the swing operation unit 18. The configuration for controlling the has been described as an example. However, it is not limited to this, and the sliding operation unit 17 holds the holding unit 12 at a constant position regardless of the turning angle of the holding unit 12 by the swinging operation unit 18, or the holding unit ( It is not related to the turning angle of 12), and it is good also as a structure in which the sliding operation part 17 adjusts the position of the holding part 12.

(9) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다. (9) And, the structure disclosed in each embodiment described above may be applied in combination with the structure disclosed in other embodiments as long as no contradiction occurs. Regarding other configurations, the embodiments disclosed in this specification are mere examples in all respects. Accordingly, various modifications can be made as appropriate within a range not departing from the spirit of the present invention.

3. 상기 실시형태의 개요3. Outline of the above embodiment

이하, 상기에 있어서 설명한 반송 장치의 개요에 대하여 설명한다. Hereinafter, the outline of the conveying apparatus explained above is demonstrated.

반송 장치는, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부 및 상기 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부와, 연직 방향에서 볼 때 상기 유지 물품의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체와, 한 쌍의 상기 규제체를 이동시키는 규제체 조절부를 구비하고, A carrying device includes a traveling portion that travels along a rail, a holding portion connected to the traveling portion and holding an article, and a holding article, which is the holding portion and an article held by the holding portion, around a vertical axis along a vertical direction. a swinging portion for turning, a pair of regulating members disposed separately on both sides of the holding article when viewed in a vertical direction, and a regulating member adjusting portion for moving the pair of regulating members;

연직 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체가 배열되는 방향을 배열 방향으로 하고, 상기 배열 방향의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측으로 하고, 상기 배열 방향에서의 한 쌍의 상기 규제체의 중앙의 위치를 중앙 위치로 하여, 상기 유지 물품은, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 상기 배열 방향 제1 측을 향한 제1 측면과, 상기 배열 방향 제2 측을 향한 제2 측면과의 상기 배열 방향에서의 위치가 변화하는 형상이며, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제1 측에 있는 제1 규제체는, 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고, 한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제2 측에 있는 제2 규제체는, 상기 제2 측면에 대향하여 배치되고, 상기 규제체 조절부는, 상기 유지 물품의 자세에 따라서, 상기 중앙 위치를 조절한다. When viewed in the vertical direction, the direction in which the pair of restraining bodies are arranged is regarded as the arrangement direction, one side of the arrangement direction is taken as the first arrangement direction side, and the opposite side is taken as the second arrangement direction side, With the position of the center of the pair of regulating members as the center position, the holding article has a first side surface facing the first side in the arrangement direction in accordance with a turning angle of the holding part by the turning part, and a second side in the arrangement direction. It is a shape in which a position in the arrangement direction with a second side face toward the second side changes, and a first regulation member on a first side in the arrangement direction of the pair of the regulation members is disposed facing the first side surface. a second regulating member on a second side in the arrangement direction of the pair of regulating members is disposed to face the second side surface, and the regulating member adjusting unit is positioned at the central position according to the posture of the holding article to adjust

이 구성에 의하면, 선회부에 의해 유지부가 선회함으로써, 유지 물품이 세로 축심 주위로 선회하여 유지 물품의 자세가 변하고, 유지 물품의 제1 측면과 제2 측면과의 배열 방향에서의 위치가 변화한다. 따라서, 이 구성에 의하면, 규제체 조절부가, 유지 물품의 자세에 따라서 한 쌍의 규제체의 중앙 위치를 조절함으로써, 한 쌍의 규제체를 제1 측면이나 제2 측면에 대응한 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 유지부의 선회 각도에 관계없이, 한 쌍의 규제체를 적절한 위치에 배치할 수 있다. 그러므로, 유지부에 유지되어 있는 물품이 요동한 경우라도, 그 물품이 규제체에 접촉함으로써 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있다. According to this structure, when the holding part rotates by the turning part, the holding article turns around the longitudinal axis, the posture of the holding article changes, and the position of the holding article in the arrangement direction of the first side surface and the second side surface changes. . Therefore, according to this configuration, the control member adjustment unit adjusts the central position of the pair of control members according to the posture of the holding article, thereby arranging the pair of control members at positions corresponding to the first side surface or the second side surface. can Therefore, regardless of the turning angle of the holding portion, the pair of regulating bodies can be disposed at an appropriate position. Therefore, even when the article held by the holding part swings, the swing of the article can be appropriately controlled by contacting the article with the regulating member.

여기서, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향으로 교차하는 방향에서의 상기 유지부의 위치를 조절하는 유지 조절부를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다. Here, it is preferable to further include a holding adjusting portion that adjusts a position of the holding portion in a direction crossing the arrangement direction when viewed from the vertical direction in accordance with a turning angle of the holding portion by the turning portion.

이 구성에 의하면, 유지부가 선회하여 유지 물품의 자세가 변경됨으로써, 배열 방향에 대하여 교차하는 방향에 있어서 주행부에 대하여 치우친 위치에 유지 물품이 배치되게 되는 경우라도, 유지 조절부에 의해 유지부의 위치를 조절함으로써, 유지 물품의 주행부에 대한 위치의 편향을 저감할 수 있다. 따라서, 주행부의 주행을 적절히 행하기 용이하다. According to this structure, even when the holding part turns and the posture of the holding article is changed, even when the holding article is disposed at a position biased with respect to the running part in the direction crossing the arrangement direction, the holding section adjusts the position of the holding section. By adjusting, it is possible to reduce the deviation of the position of the holding article relative to the traveling portion. Therefore, it is easy to appropriately drive the traveling portion.

또한, 상기 배열 방향은, 상기 주행부가 주행하는 방향을 따르는 방향이며, 연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여, 상기 유지 조절부는, 상기 가로 폭 방향을 따라 상기 유지부를 이동시키는 것이 바람직하다. Further, the arrangement direction is a direction along the direction in which the traveling portion travels, and a direction orthogonal to the arrangement direction when viewed from a vertical direction is a lateral width direction, and the holding and adjusting portion determines the lateral width direction It is preferable to move the holding part along.

이 구성에 의하면, 유지부가 선회하여 유지 물품의 자세가 변경됨으로써, 가로 폭 방향에 있어서 주행부에 대하여 치우친 위치에 유지 물품이 배치되게 되는 경우라도, 유지 조절부에 의해 유지부의 위치를 조절함으로써, 유지 물품의 주행부에 대한 가로 폭 방향의 위치의 편향을 저감할 수 있다. 따라서, 주행부의 주행을 적절히 행하기 쉬워지는 동시에, 주행부의 주행 중에, 주행 경로(travelling path)에 대하여 가로 폭 방향의 양측에 설치된 설치물에 유지 물품이 간섭할 가능성을 저감할 수 있다. According to this configuration, even when the holding part turns and the posture of the holding article is changed, even when the holding article is disposed at a position biased with respect to the running section in the lateral width direction, the position of the holding section is adjusted by the holding adjusting section. It is possible to reduce the deviation of the position of the holding article in the transverse direction with respect to the running portion. Therefore, it becomes easy to properly run the traveling part, and it is possible to reduce the possibility of the holding articles interfering with fixtures installed on both sides of the traveling path in the transverse direction while the traveling part is traveling.

또한, 상기 유지 물품을 수용하는 수용실을 형성하는 수용부를 더 구비하고, 상기 유지 조절부는, 상기 유지 물품이 상기 수용실의 상기 가로 폭 방향의 범위 내로 들어가도록 상기 유지부의 위치를 조절하는 것이 바람직하다. [0018] Preferably, a holding part is further provided to form a storage chamber for accommodating the holding article, and the holding adjusting section adjusts the position of the holding section so that the holding article falls within the width range of the holding chamber. do.

이 구성에 의하면, 유지부가 선회하여 유지 물품의 자세가 변경됨으로써, 수용실에서의 가로 폭 방향의 중앙부에 대하여 가로 폭 방향으로 치우친 위치에 유지 물품이 배치되게 되는 경우라도, 유지 조절부에 의해 유지부의 위치를 조절함으로써, 유지 물품을 수용실의 가로 폭 방향의 범위 내에 수용할 수 있다. 그러므로, 유지 물품이 수용부로부터 가로 폭 방향으로 돌출하는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 주행부의 주행 중에, 주행 경로에 대하여 가로 폭 방향의 양측에 설치된 설치물에 유지 물품이 간섭할 가능성을 저감할 수 있다. According to this structure, even when the holding part turns and the posture of the holding article is changed, even when the holding article is disposed at a position biased in the width direction with respect to the central part in the width direction in the accommodation chamber, the holding article is held by the holding adjusting section. By adjusting the position of the portion, the holding article can be accommodated within the range of the transverse direction of the storage chamber. Therefore, it is possible to prevent the holding article from protruding from the accommodating portion in the transverse direction. Therefore, it is possible to reduce the possibility that the holding article interferes with the installations provided on both sides of the travel path in the transverse direction during travel of the travel unit.

또한, 상기 유지부는, 물품의 상단부를 유지하도록 구성되고, 상기 제1 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제1 측면에 대향하여 배치되는 제1 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제1 하면 대향부를 더 구비하고, 상기 제2 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는 제2 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제2 하면 대향부를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다. Further, the holding portion is configured to hold an upper end of the article, and the first restraining member is configured to face a lower surface of the holding article in addition to a first side facing portion disposed to face the first side surface of the holding article. a first lower surface facing portion disposed facing the holding article, wherein the second regulating body is disposed facing the lower surface of the holding article in addition to a second side facing portion disposed facing the second side face of the holding article. It is preferable to further provide a 2nd lower surface facing part.

이 구성에 의하면, 물품의 측면이 제1 측면 대향부나 제2 측면 대향부에 접촉함으로써, 유지부에 유지된 물품의 요동을 규제할 수 있다. 또한, 만일, 유지부에 의한 물품에 대한 유지가 벗어난 경우라도, 제1 하면 대향부와 제2 하면 대향부에서 물품을 아래쪽으로부터 받아 지지할 수 있으므로, 물품이 낙하하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 하면 대향부 및 제2 하면 대향부는, 규제체 조절부에 의해, 유지 물품의 자세에 따라서, 배열 방향에서의 중앙 위치를 조절할 수 있으므로, 유지부의 선회에 의해 변화하는 유지 물품의 자세로 관계없이, 유지 물품의 낙하를 적절히 억제할 수 있다. According to this configuration, when the side surface of the article comes into contact with the first side surface facing portion or the second side surface facing portion, swinging of the article held in the holding portion can be restricted. In addition, even if the holding part is out of hold of the article, the first lower face facing portion and the second lower face facing portion can receive and support the article from below, so that the falling of the article can be suppressed. In addition, since the center position of the first lower face facing portion and the second lower face facing portion in the arrangement direction can be adjusted according to the posture of the holding article by the regulating body adjusting portion, the posture of the holding article changes by turning the holding section. Regardless of this, the fall of the holding article can be appropriately suppressed.

또한, 상기 유지부는, 상기 레일보다 아래쪽에 위치하고, 상기 유지부를 상기 주행부의 근처의 상승 위치와 상기 상승 위치보다 아래쪽의 하강 위치로 승강시키는 승강 구동부를 더 구비하고, 상기 제1 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고, 상기 제2 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는 것이 바람직하다. Further, the holding unit further includes a lifting and lowering driving unit located below the rail and raising and lowering the holding unit to a raised position near the traveling portion and a lowered position lower than the raised position, wherein the first regulating body comprises: It is preferable that the holding portion is disposed to face the first side surface in a state in which the holding portion is in the raised position, and the second regulating body is disposed to face the second side surface in a state in which the holding portion is in the raised position.

이 구성에 의하면, 반송 장치는, 유지부를 상승 위치에 있는 상태로 주행시키고, 유지부를 상승 위치로부터 하강 위치로 하강시킴으로써, 물품을 아래쪽으로 반송할 수 있다. 그리고, 주행부를 주행시키는 경우에, 한 쌍의 규제체에 의해 유지 물품의 요동을 적절히 규제할 수 있다. According to this configuration, the conveying device can transport the article downward by moving the holder in a state in the raised position and lowering the holder from the raised position to the lowered position. And, in the case of making the traveling part travel, the rocking of the holding article can be appropriately regulated by the pair of regulating members.

[산업 상의 이용 가능성][Industrial Applicability]

본 개시에 관한 기술은, 레일을 따라 주행하는 주행부와, 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부와, 상기 유지부에 유지되어 있는 물품을 연직 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부를 구비한 반송 장치에 이용할 수 있다. The technology of the present disclosure includes a traveling portion that travels along a rail, a holding portion connected to the traveling portion and holding an article, and a swing portion that rotates the article held by the holding portion around a vertical axis along a vertical direction. It can be used for conveying equipment equipped with a part.

1: 레일
2: 물품 반송차(반송 장치)
6: 물품
6A: 유지 물품
11: 주행부
12: 유지부
13: 수용부
13C: 수용실
17B: 슬라이딩용 모터(유지 조절부)
18: 선회 조작부(선회부)
21: 규제체
21A: 제1 측면 대향부
21B: 제2 측면 대향부
22A: 제1 하면 대향부
22B: 제2 하면 대향부
23: 조절용 모터(규제체 조절부)
24: 제1 규제체
25: 제2 규제체
F1: 제1 측면
F2: 제2 측면
F3: 하면
P1: 세로 축심
S: 중앙 위치
X: 배열 방향
X1: 배열 방향 제1 측
X2: 배열 방향 제2 측
Z: 연직 방향1: rail
2: Goods conveying vehicle (conveying device)
6: Goods
6A: maintenance item
11: driving part
12: holding part
13: receiving part
13C: storage room
17B: motor for sliding (holding control part)
18: turning control unit (turning unit)
21: regulator
21A: first side facing portion
21B: second side facing portion
22A: first lower surface facing portion
22B: second lower surface facing portion
23: motor for regulation (regulator control unit)
24: first regulatory body
25: second regulating body
F1: first side
F2: Second aspect
F3: if
P1: vertical axis
S: center position
X: alignment direction
X1: array direction first side
X2: Array direction second side
Z: vertical direction

Claims (6)

레일을 따라 주행하는 주행부;
상기 주행부에 연결되고 또한 물품을 유지하는 유지부(holding unit);
상기 유지부 및 상기 유지부에 유지되어 있는 물품인 유지 물품을 연직(沿直) 방향을 따르는 세로 축심 주위로 선회시키는 선회부(旋回部);
연직 방향에서 볼 때 상기 유지 물품의 양측으로 나누어 배치되는 한 쌍의 규제체; 및
한 쌍의 상기 규제체를 이동시키는 규제체 조절부;
를 포함하는 반송 장치로서,
연직 방향에서 볼 때 한 쌍의 상기 규제체가 배열되는 방향을 배열 방향으로 하고, 상기 배열 방향의 한쪽 측을 배열 방향 제1 측으로 하고, 그 반대측을 배열 방향 제2 측으로 하고, 상기 배열 방향에서의 한 쌍의 상기 규제체의 중앙의 위치를 중앙 위치로 하여,
상기 유지 물품은, 상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 상기 배열 방향 제1 측을 향한 제1 측면과, 상기 배열 방향 제2 측을 향한 제2 측면과의 상기 배열 방향에서의 위치가 변화하는 형상이며,
한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제1 측에 있는 제1 규제체는, 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고,
한 쌍의 상기 규제체 중 상기 배열 방향 제2 측에 있는 제2 규제체는, 상기 제2 측면에 대향하여 배치되고,
상기 규제체 조절부는, 상기 유지부의 선회(旋回)에 의해 변화하는 상기 유지 물품의 자세에 따라서, 상기 중앙 위치를 조절하는,
반송 장치. a traveling unit that travels along the rail;
a holding unit connected to the traveling part and holding an article;
a swinging portion for turning the holding portion and the holding article, which is an article held by the holding portion, around a vertical axis along a vertical direction;
a pair of regulating members disposed on both sides of the holding article when viewed in the vertical direction; and
a regulating element control unit for moving the pair of regulating elements;
As a conveying device comprising a,
When viewed in the vertical direction, a direction in which a pair of the regulating bodies are arranged is taken as the arrangement direction, one side of the arrangement direction is taken as the first arrangement direction side, and the opposite side is taken as the second arrangement direction side, and one side in the arrangement direction is taken as the first arrangement direction side. With the central position of the pair of regulating bodies as the central position,
The holding article is positioned in the arrangement direction between a first side surface facing the first side in the arrangement direction and a second side surface facing the second side in the arrangement direction in accordance with a turning angle of the holding part by the turning part. is a changing shape,
A first regulating member on a first side in the arrangement direction of the pair of regulating members is disposed facing the first side surface;
A second regulating member on a second side in the arrangement direction of the pair of regulating members is disposed facing the second side surface;
The regulating body adjusting unit adjusts the central position according to the posture of the holding article changed by turning of the holding unit.
transport device. 제1항에 있어서,
상기 선회부에 의한 상기 유지부의 선회 각도에 따라서, 연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향으로 교차하는 방향에서의 상기 유지부의 위치를 조절하는 유지 조절부를 더 포함하고 있는, 반송 장치. According to claim 1,
and a holding adjusting portion that adjusts a position of the holding portion in a direction crossing the arrangement direction when viewed from a vertical direction in accordance with a turning angle of the holding portion by the turning portion. 제2항에 있어서,
상기 배열 방향은, 상기 주행부가 주행하는 방향을 따르는 방향이며,
연직 방향에서 볼 때에 있어서의 상기 배열 방향에 대하여 직교하는 방향을 가로 폭 방향으로 하여,
상기 유지 조절부는, 상기 가로 폭 방향을 따라 상기 유지부를 이동시키는, 반송 장치. According to claim 2,
The arrangement direction is a direction along the direction in which the driving unit travels,
A direction orthogonal to the arrangement direction when viewed from the vertical direction is set as the transverse direction,
The carrying device according to claim 1 , wherein the holding adjusting portion moves the holding portion along the transverse direction. 제3항에 있어서,
상기 유지 물품을 수용하는 수용실을 형성하는 수용부를 더 포함하고,
상기 유지 조절부는, 상기 유지 물품이 상기 수용실의 상기 가로 폭 방향의 범위 내로 들어가도록 상기 유지부의 위치를 조절하는, 반송 장치. According to claim 3,
Further comprising an accommodating portion forming an accommodating chamber accommodating the holding article,
The carrying device according to claim 1 , wherein the holding adjusting portion adjusts the position of the holding portion so that the holding article is within the range of the transverse direction of the storage chamber. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유지부는, 상기 물품의 상단부를 유지하도록 구성되고,
상기 제1 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제1 측면에 대향하여 배치되는 제1 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제1 하면 대향부를 더 구비하고,
상기 제2 규제체는, 상기 유지 물품의 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는 제2 측면 대향부에 더하여, 상기 유지 물품의 하면에 대향하여 배치되는 제2 하면 대향부를 더 구비하고 있는, 반송 장치. According to any one of claims 1 to 4,
The holding part is configured to hold the upper end of the article,
The first regulating body further includes a first lower surface facing portion disposed to face a lower surface of the holding article in addition to a first side facing portion disposed to face the first side surface of the holding article,
The second regulating body further includes a second lower surface facing portion disposed to face a lower surface of the holding article in addition to a second side facing portion disposed to face the second side surface of the holding article, the conveying device . 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유지부는, 상기 레일보다 아래쪽에 위치하고,
상기 유지부를 상기 주행부의 근처의 상승 위치와 상기 상승 위치보다 아래쪽의 하강 위치로 승강시키는 승강 구동부를 더 포함하고,
상기 제1 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제1 측면에 대향하여 배치되고,
상기 제2 규제체는, 상기 유지부가 상기 상승 위치에 있는 상태로 상기 제2 측면에 대향하여 배치되는, 반송 장치. According to any one of claims 1 to 4,
The holding part is located below the rail,
Further comprising a lift drive unit for lifting the holding unit to a raised position near the traveling unit and a lowered position lower than the raised position,
the first regulating body is disposed facing the first side surface with the holding portion in the raised position;
The conveyance device, wherein the second regulating body is disposed facing the second side surface in a state where the holding portion is in the raised position.
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