KR102512529B1

KR102512529B1 - 골프장 운영 관리 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102512529B1
Application number: KR1020220145740A
Authority: KR
Inventors: 강성학
Original assignee: 주식회사 유오케이
Priority date: 2022-11-04
Filing date: 2022-11-04
Publication date: 2023-03-21
Also published as: KR20240065384A

Abstract

본 개시의 몇몇 실시예에 의하면 골프장을 원격에서 운영 관리하는 장치 및 방법이 개시된다. 상기 장치의 적어도 하나의 프로세서에 의해 방법은: 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하는 단계; 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하는 단계; 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵을 생성하는 단계; 상기 유지 보수 관리 맵에 기초하여 제1 자율주행 모빌리티의 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수를 위한 동작을 제어하는 단계; 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보를 수신하는 단계; 및 상기 유지 보수 관리 맵 및 상기 제1 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상기 상태 정보에 기초하여 상기 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들을 스캔(scan)하도록 제2 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 단계;를 포함

Description

골프장 운영 관리 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS OF OPERATING AND MANAGING UNMANNED GOLF COURSE}

본 개시는 골프장 운영 관리에 관한 것으로, 구체적으로 골프장을 자율주행 모빌리티를 활용하여 원격에서 운영 관리하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

골프장은 다양한 이슈로 인해 그 수를 늘리는데 한계가 있는데 반해, 최근 골프를 즐기는 인구는 급증하고 있다. 이로 인해 골프장을 운영 관리함에 있어서, 효율성이 요구되고 있다.

한편, 디지털 기술의 발전과 함께 최근 무인 골프 카트를 채용하는 골프장이 등장하여 종래 캐디의 역할을 분담하면서 골프장의 운영 관리에도 도움을 주고 있다.

그러나, 골프장 운영 관리에는 다양한 변수들이 있으나, 현재 골프장에서 무인 골프 카트는 단순하게 골프백을 실어서 나르거나 플레이를 하는 골퍼를 따라다니는 수준에 그치고 있어, 보다 효율적인 무인 골프 카트에 대한 제어 및 그를 통한 효율적인 골프장 운영 관리 시스템이 요구되고 있다.

대한민국 등록실용신안번호 20-0372425 (2004.12.30 등록)

본 개시는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 본 개시의 몇몇 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는, 자율주행 모빌리티를 이용하여 원격에서 골프장을 운영 관리하는 장치 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 개시에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 개시의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의한 장치의 적어도 하나의 프로세서에 의해 골프장을 원격에서 운영 관리하는 방법은: (a) 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하는 단계; (b) 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하는 단계; (c) 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하는 단계; (d) 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하는 단계; 및 (e) 상기 유지 보수 관리의 필요성 및 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 상기 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태에 따라 상기 사용자가 위험 지역에 진입한 것으로 판단되는 경우, 관리자 단말로 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 정보를 전송하거나 제2 자율주행 모빌리티를 상기 사용자가 진입한 위험 지역으로 이동하도록 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 제2 자율주행 모빌리티 또는 상기 위험 지역 주변에 설치된 카메라로부터 상기 사용자를 포함하여 위험 지역에 관한 영상 정보를 획득하는 단계; 및 상기 영상 정보를 상기 관리자 단말로 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, (f) 상기 제1 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보를 수신하는 단계; 및 (g) 상기 유지 보수 관리 맵 및 상기 제1 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상기 상태 정보에 기초하여 상기 유지 보수 관리 정보에 포함된 영역들을 스캔(scan)하도록 제2 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 (b) 단계는, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 맵 정보를 업데이트하는 단계; 및 상기 맵 정보를 상기 적어도 하나 이상의 자율주행 모빌리티로 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있으며, 상기 (b) 단계는 제1 타임 동안 수행되고, 상기 제1 타임은 상기 골프장에서 적어도 하나의 사용자가 플레이하는 시간을 나타낼 수 있고, 상기 유지 보수 관리 맵을 생성하는 동작, 상기 유지 보수 관리의 필요성을 식별하는 동작, 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 동작, 상기 (f) 단계 및 상기 (g) 단계는 제2 타임 동안 수행되고, 상기 제2 타임은 상기 제1 타임을 제외한 시간을 나타낼 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 (g) 단계는, 상기 제2 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들에 대한 스캔 결과를 수신하는 단계; 및 상기 스캔 결과에 기초하여 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수 동작을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 (g) 단계는, 상기 스캔 결과 및 상기 스캔 결과에 기초한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수를 위한 동작의 제어 정보를 관리자 단말로 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 유지 보수 관리 맵은, 상기 골프장의 전체 맵 정보에서 유지 또는 보수가 필요한 잔디 및 디봇에 대한 정보를 포함하고, 상기 유지 보수가 필요한 잔디 및 디봇에 대한 정보는 상기 골프장의 코스 단위 또는 홀 단위로 그룹핑(groupping)될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 (g) 단계는, 상기 유지 보수 관리 맵 내 전체 유지 보수 대상 영역 중 임계치 이상 상기 제1 자율주행 모빌리티에 의한 유지 보수가 완료된 경우에만 활성화할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 임계치는, 상기 전체 유지 보수 대상 영역에 대한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수 처리 속도에 기초하여 결정될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나 이상의 센서에는, GPS-RTK(Global Positioning System-Real-time Kinematic) 방식의 위치 정보 센서, 라이다 센서, 360도 카메라 센서 및 온/습도 센서 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 적어도 하나의 자율주행 모빌리티는, 적어도 하나 이상의 골프 카트와 적어도 하나 이상의 무인 비행체 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 제1 자율주행 모빌리티는 무인 골프 카트이고, 상기 제2 자율주행 모빌리티는 무인 비행체일 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의한 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 디바이스의 적어도 하나의 프로세서에서 실행되는 경우, 골프장을 원격에서 운영 관리하는 단계들을 수행하며, 상기 단계들은: (a) 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하는 단계; (b) 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하는 단계; (c) 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하는 단계; (d) 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하는 단계; 및 (e) 상기 유지 보수 관리의 필요성 및 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 상기 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의한 골프장을 원격에서 운영 관리하는 장치는: 적어도 하나의 프로그램 명령이 저장된 저장부; 및 상기 적어도 하나의 프로그램 명령을 수행하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하고, 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하고, 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하고, 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하고, 상기 유지 보수 관리의 필요성 및 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 상기 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 동작을 수행할 수 있다.

본 개시에서 얻을 수 있는 기술적 해결 수단은 이상에서 언급한 해결 수단들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 해결 수단들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시에 따른 골프장 운영 관리 장치 및 방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의해 자율주행 모빌리티를 이용하여 원격에서 골프장을 효율적으로 운영 관리할 수 있다.

본 개시를 통해 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 개시의 다양한 실시예들이 도면들을 참조로 설명되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 실시예들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 실시예(들)가 이러한 구체적인 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장을 원격에서 운영 관리하는 시스템을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장을 원격에서 운영 관리하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장 내 자율주행 모빌리티와 통신하여 동작 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 이용한 골프장 관리 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 이용한 골프장 관리 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 유지 보수 관리 맵을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 사용자가 플레이 준비 시 무인 골프 카트의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 동작을 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 동작을 제어하는 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 동작을 제어하는 방법의 또 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 동작을 제어하는 방법의 또 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 동작을 제어하는 방법의 또 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 15는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버의 안전 관리 제어 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 개시에 따른 골프장(unmanned golf course)을 원격에서 유지 관리하는 장치 및 방법의 다양한 실시예(들)를 상세하게 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

본 개시의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 개시의 하나 이상의 실시예들을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 적어도 하나의 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 개시의 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 첨부된 도면은 본 개시의 하나 이상의 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 개시의 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 본 개시의 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 개시의 기술적 사상 내에서 제2 구성 요소가 될 수도 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 즉, 달리 특정되지 않거나 단수 형태를 지시하는 것으로 문맥상 명확하지 않은 경우, 본 개시와 청구범위에서 단수는 일반적으로 "하나 또는 그 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.

본 개시에서, "포함하는", "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 개시상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시에서 "또는"이라는 용어는 배타적 의미의 "또는"이 아니라 내포적 의미의 "또는"으로 이해되어야 한다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, "X는 A 또는 B를 이용한다"가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 개시에 사용된 "및/또는"이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 개시에서 사용되는 용어 "정보" 및 "데이터"는 서로 상호 교환 가능하도록 사용될 수 있다.

다른 정의가 없다면, 본 개시에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 특별히 정의되어 있지 않는 한 과도하게 해석되지 않는다.

그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 개시의 몇몇 실시예들은 본 개시의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 개시 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 장치의 적어도 하나의 프로세서(이하, '프로세서'라고 지칭함)는 골프장을 원격에서 운영 관리하는 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서는 적어도 하나의 프로그램 명령이 저장된 저장부; 및 상기 적어도 하나의 프로그램 명령을 수행하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하고, 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하며, 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하고, 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하고, 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수를 위한 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 제1 자율주행 모빌리티에 전송할 수 있다. 이하에서는, 도 1 내지 도 15를 참조하여 무인 골프 카트의 동작을 제어하는 방법에 대해서 설명한다.

본 개시에 따른 골프장을 원격에서 운영 관리하는 시스템은 3차원 고정밀 지도에 기초하여 골프장을 운영하는 모니터링 환경을 설계하고, 각종 시설물과 이동체의 위치 정보를 수집하고, 그에 기초하여 무인 골프 카트, 무인 비행체 등을 탐지 수단으로 활용하여 골프장을 원격에서 운영 관리할 수 있도록 하는 시스템일 수 있다. 3차원 고정밀 지도는 라이다 데이터(클라우드 포인트 데이터)를 이용하여 생성된 지도로 경사도에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.

한편, 본 개시는 무인 골프장에 한정되는 것은 아니며, 유인 골프장이나 반자율로 운영되는 골프장에도 적용 가능하다.

따라서, 본 개시에 따른 골프장을 원격에서 운영 관리하는 시스템에 따르면, 최소의 인원으로 골프장을 원격에서 운영 관리할 수 있어, 시스템의 효율성을 극대화할 수 있으며, 상기 무인 골프 카트나 무인 비행체를 통해 실시간으로 파악할 수 있어, 골프장 내에서 발생하는 다양한 상황에 실시간으로 대처할 수 있다.

도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장을 원격에서 운영 관리하는 시스템을 설명하기 위한 개략도이다.

도 1을 참조하면 골프장을 원격에서 운영 관리하는 시스템(1)은 관제 서버(10), 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(20), 사용자 단말(40), 무인 비행체(unmanned aerial vehicle)(30) 등을 포함할 수 있다. 그리고, 골프장 운영 관리 시스템(1) 내 각 장치는 유/무선 네트워크(300)를 통해 상호 간에 통신이 연결될 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 골프장 운영 관리 시스템(1)을 구성하는 구성요소들은 무인 골프 카트(20)의 동작을 제어하는 시스템을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

본 개시의 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)는 유/무선 네트워크(wire/wireless network)를 통하여 사용자 단말(40)과 페어링 또는 연결(pairing or connecting) 가능하며, 이를 통해 소정 데이터를 송/수신할 수 있다. 이 경우, 유/무선 네트워크를 통해 송/수신되는 데이터는 송/수신 전에 변환(converting)될 수 있다. 여기서, "유/무선 네트워크”라 함은, 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)와 사용자 단말(40) 사이에서 페어링 또는/및 데이터 송수신을 위해 다양한 통신 규격 내지 프로토콜을 지원하는 통신 네트워크를 통칭한다. 이러한 유/무선 네트워크는, 규격에 의해 현재 또는 향후 지원될 통신 네트워크를 모두 포함하며, 그를 위한 하나 또는 그 이상의 통신 프로토콜들을 모두 지원 가능하다.

본 개시에서 설명되는 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)는 데이터(data), 콘텐츠(content), 서비스(service) 및 애플리케이션(application) 등을 송신 및 수신 중 적어도 하나 이상을 수행하는 모든 디바이스를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 관제 서버(10)에는 예를 들어, 서버(server), PC(Personal Computer), 마이크로프로세서, 메인프레임 컴퓨터, 디지털 프로세서, 디바이스 제어기 등과 같은 고정형 디바이스(standing device) 스마트 폰(SmartPhone), 태블릿 PC(Tablet PC), 노트북(Notebook) 등과 같은 모바일 디바이스(mobile device or handhelddevice)가 모두 포함될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시에서, "관제 서버(10)"라 함은, 무인 골프 카트(20)나 다양한 종류의 사용자 단말과 같은 클라이언트(client)로 데이터를 공급 또는 그로부터 데이터를 수신하는 장치 혹은 시스템을 의미한다.

본 개시에서 서버로 명명하는 경우에도, 그 의미는 문맥에 따라 관리자 단말과 같은 고정형 디바이스 또는 모바일 디바이스를 의미할 수도 있고 특별히 언급하지 않는다면 모두 포함하는 의미로 사용될 수도 있다.

프로세서는 관제 서버(10)의 핵심 구성요소로 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도 통상적으로 관제 서버(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서는 관제 서버(10)의 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 저장부에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

프로세서는 저장부에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여 관제 서버(10)의 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서는 응용 프로그램의 구동을 위하여 관제 서버(10)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.

프로세서는 하나 이상의 코어(core)로 구성될 수 있으며, 다양한 상용 프로세서들 중 임의의 프로세서일 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 관제 서버(10)의 중앙 처리 장치(CPU: Central Processing Unit), 범용 그래픽 처리장치(GPUGP: General Purpose Graphics Processing Unit), 텐서 처리 장치(TPU: Tensor Processing Unit) 등을 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 프로세서는 듀얼 프로세서 또는 기타 멀티 프로세서 아키텍처로 구성될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

프로세서는 저장부에 저장된 컴퓨터 프로그램을 판독하여 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장 운영 관리 동작 제어 모델을 이용하여 상기 골프장을 원격에서 운영 관리를 위한 적어도 하나 이상의 자율주행 모빌리티의 동작을 제어할 수 있다.

저장부는, 관제 서버(10)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 저장부는 관제 서버(10)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 관제 서버(10)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들, 적어도 하나의 프로그램 명령을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운될 수 있다. 또한, 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 관제 서버(10)의 기본적인 기능을 위하여 출고 당시부터 관제 서버(10) 상에 존재할 수도 있다. 한편, 응용 프로그램은, 저장부에 저장되고, 관제 서버(10) 상에 설치되어 프로세서에 의하여 관제 서버(10)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.

저장부는 프로세서에서 생성하거나 결정한 임의의 형태의 정보 및 통신부를 통해 수신한 임의의 형태의 정보를 저장할 수 있다.

저장부는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어, SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 관제 서버(10)는 인터넷(internet) 상에서 저장부의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.

통신부는 관제 서버(10)와 유/무선 통신 시스템 사이, 관제 서버(10)와 무인 골프 카트(20) 사이, 관제 서버(10)와 무인비행체(30) 사이, 관제 서버(10)와 사용자 단말(40) 사이 또는 관제 서버(10)와 외부 서버 사이의 유/무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부는 관제 서버(10)를 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.

통신부는 유/무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로 관제 서버(10)에 내장되거나 외장될 수 있다.

통신부는 유/무선 신호를 송수신하도록 이루어질 수 있다.

통신부는 이동 통신을 위한 기술 표준들 또는 통신 방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)에 따라 구축된 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말 및 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신할 수 있다.

무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있을 수 있다. 다만, 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 통신부(130)는 데이터를 송수신할 수 있다.

더불어, 통신부는 근거리 통신(Short range communication)을 통해 신호를 송수신하도록 이루어질 수도 있다. 통신부는 블루투스(Bluetooth??), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여 근거리 통신을 수행할 수 있다. 통신부는 근거리 통신망(Wireless Area Networks)을 통해 무선 통신을 지원할 수 있다. 근거리 무선 통신망은 근거리 무선 개인 통신망(Wireless Personal Area Networks)일 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버(10)는 통신부를 통해 무인 골프 카트(20), 무인비행체(30), 사용자 단말(40) 등과 유/무선 네트워크가 연결될 수 있다.

본 개시에서 사용자 단말(40)은 유/무선 네트워크를 통하여 무인 골프 카트(20)에 대한 동작 제어 모델이 저장된 관제 서버(10) 및/또는 무인 골프 카트(20)와 페어링 또는 연결 가능하며, 이를 통해 소정 데이터를 송/수신 및 디스플레이 할 수 있다.

본 개시에서 무인 골프 카트(20), 무인 비행체(30) 및/또는 사용자 단말(40)은 데이터(data), 콘텐츠(content), 서비스(service) 및 애플리케이션(application) 등을 송신, 수신 및 디스플레이 중 적어도 하나 이상을 수행하는 모든 디바이스를 포함할 수 있다.

무인 비행체(30)는 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서를 구비할 수 있다. 여기서, 라이다 센서를 통해 각종 오브젝트(object)에 대한 검출 정보를 센싱할 수 있다.

본 개시에서 오브젝트에는 예를 들어, 골프장 내 설치된 각종 구조물, 사용자의 골프 장비, 디봇 등이 포함될 수 있다.

라이다 센서는 빛을 이용하여 원격으로 탐지하고 타겟(즉, 오브젝트)까지의 거리를 측정하는 센싱 기술로, 이러한 라이다는 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이더와 달리 형체 인식이 가능한 장점이 있다.

무인 비행체(30)에 포함된 라이다 센서는 예를 들어, 디봇을 감지하고, 디봇에 대한 정보를 관제 서버(10)나 사용자 단말(40) 등으로 전송할 수 있다.

무인 비행체(30)에 포함된 라이다 센서를 통해 3D 포인트 클라우드 데이터가 수집될 수 있으며, 이는 골프장 내에 발생하는 디봇의 위치, 형상, 깊이 등을 탐지할 때 사용될 수 있다.

한편, 라이다 센서가 센싱할 수 있는 범위는 한정적이다. 따라서, 하나의 무인 비행체(30)를 가지고 골프장 전체 영역을 모니터링하는 것은 실질적으로 어렵다. 따라서, 무인 비행체(30)에 장착된 라이다 센서의 촬영 범위를 고려하여 골프장 내 면적을 복수의 구역으로 분할한 후 복수의 무인 비행체(30) 각각에게 구역을 할당할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 비행체(30)는 3차원 지도를 메모리에 저장하고 있을 수 있다. 무인 비행체(30)는 메모리에 저장된 3차원 지도와 상이한 구역을 라이다 센서를 통해 센싱한 경우 관제 서버(10)에 해당 구역에 대한 정보를 전송할 수 있다. 그리고, 무인 비행체(30)는 해당 구역에 대한 정밀 데이터를 획득하여 관제 서버(10)에 전송하여 골프장의 맵 데이터를 업데이트시킬 수 있다.

한편, 무인 비행체(30)는 지면을 촬영하는 촬영부를 더 구비할 수 있다. 무인 비행체(30)는 지면의 상태를 상술한 라이다 센서 및 촬영부 중 적어도 하나를 통해 확인하고, 지면 상태의 이상이 발견된 경우 촬영부를 통해 촬영된 이미지 데이터를 관제 서버(10)에 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 비행체(30)는 하루 방문객 수의 집계, 잔디의 생육 정도, 무인 골프 카트(20)의 정상 운행 여부 등의 다양한 환경 정보를 수집할 수 있고, 수집된 환경 정보를 관제 서버(10)에 전송할 수 있다.

한편, 무인 비행체(30)는 위치 정보 센서를 더 구비할 수 있다. 위치 정보 센서로 GPS(Global Positioning System) 센서가 이용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. GPS 센서는, 세계 어디서나 인공위성과 통신하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 기술로, VRS(Virtual Reference Station)와 RTK(Real-Time Kinematic) 방식이 이용될 수 있다. 상기 VRS는 GPS 상시 관측소로 이루어진 기준국을 이용하여 가상 기준점을 실시간으로 생성하고 이동국과의 실시간 이동 측량을 통한 위치 결정 방법이다. 상기 RTK는 정밀한 위치 정보를 가지고 있는 기준국의 위상에 대한 보정치를 이용하여 실시간으로 센티미터급(예를 들어, 수평 1cm, 수직 2cm)의 정확도를 얻는 위치 결정 방법으로, 전술한 VRS 방식보다 더 정밀한 위치 정보를 얻을 수 있다. 본 개시에서는 편의상 GPS-RTK 방식을 채용하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 위치 정보 센서를 통해 획득되는 정보는 무인 비행체(30)의 현재 위치 정보 획득에 이용될 수 있다. 또한, 상기 위치 정보는 관제 서버(10)에서 3차원 고정밀 맵 생성에도 이용될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 비행체(30)는 3차원 고정밀지도를 탑재하여, 이동 시 골프장 내에 위치한 GPS 기준국(Base station)에서 보정된 위치를 수신하고, 그에 기초하여 정교한 자율 비행을 할 수 있다.

본 개시에서 사용자 단말(40)은 예를 들어, 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook) 등과 같은 이동 단말기(mobile device)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 사용자 단말(40)은 PC(Personal Computer), 마이크로프로세서, 메인프레임 컴퓨터, 디지털 프로세서, 디바이스 제어기 등과 같은 고정형 디바이스(standing device)도 포함할 수 있다.

사용자 단말(40)은 도시하진 않았으나, 프로세서, 저장부, 통신부, 영상 획득부, 디스플레이부, 음향출력부 및 음향 획득부를 포함할 수 있다.

본 개시의 사용자 단말(40)의 각 구성요소는 실제 구현되는 사용자 단말(40)의 사양에 따라 통합, 추가, 또는 생략될 수 있다. 즉, 필요에 따라, 2 이상의 구성요소가 하나의 구성요소로 합쳐지거나 하나의 구성요소가 2 이상의 구성요소로 세분화될 수 있다. 또한, 각 블록에서 수행하는 기능은 본 개시의 실시예를 설명하기 위한 것이며, 그 구체적인 동작이나 장치는 본 발명의 권리범위를 제한하지 아니한다.

도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버(10)를 설명하기 위한 블록도이다. 도 2와 관련하여 도 1에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 2를 참조하면, 관제 서버(10)는 메모리와 프로세서로 구성될 수 있으며, 상기 프로세서는 통신부(미도시), 데이터 수신부(210), 전처리부(220), 데이터 처리부(230), 지도 데이터 처리부(240), 디봇 데이터 처리부(250), 디스플레이(260) 및 제어부(270)를 포함하여 구성될 수 있다. 한편, 상기 메모리는 데이터베이스(DB)(280)에 상응하거나 그를 포함할 수 있다.

데이터 수신부(210)는 통신부를 통해 무인 골프 카트(20)의 각종 센서 정보를 획득 또는 수신할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 데이터 수신부(210)는 통신부를 통해 사용자 단말(40), 외부 서버 등으로부터 데이터를 수신할 수도 있다.

전처리부(220)는 데이터 수신부(210)를 통해 수신한 데이터를 전처리할 수 있다. 전처리부(220)는 수신한 데이터를 전처리하여 맵 데이터, 디봇 데이터, 골프장 일반 관리 데이터 등으로 분류할 수 있다.

데이터 처리부(230)는 전처리부(220)를 통해 분류된 각 데이터를 디코딩(decoding) 등 처리할 수 있다.

지도 데이터 처리부(240)는 데이터 처리부(230)에서 디코딩된 맵 관련 데이터를 수신하여 맵 데이터을 생성하거나 기 저장된 맵 데이터를 업데이트(update)할 수 있다. 이 때, 지도 데이터 처리부(240)는 데이터 처리부(230)에서 디코딩된 다른 데이터 예를 들어, 디봇 데이터나 골프장 일반 관리 데이터도 참조할 수 있다.

본 개시에서 맵 데이터란 3차원 고정밀 맵 데이터를 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 몇몇 실시예에 따르면, 상기 맵 데이터는 2차원 평면 맵 데이터도 포함할 수 있다.

디봇 데이터 처리부(250)는 데이터 처리부(230)에서 디코딩된 디봇 관련 데이터를 수신하여 디봇 데이터 및/또는 디봇 관리 데이터를 생성하거나 기 생성된 디봇 데이터 및/또는 디봇 관리 데이터를 업데이트할 수 있다.

디봇 데이터 처리부(250)는 상기 생성하거나 업데이트한 디봇 데이터를 상기 지도 데이터 처리부(240)로 전송하여 맵 데이터가 생성 또는 업데이트 되도록 할 수 있다.

상기에서, 디봇(divot)이란 사용자가 골프 플레이 샷을 함에 따라 원래 상태의 잔디에서 떨어져 나간 잔디 조각을 나타낸다. 본 개시에서 디봇은 디봇 마크, 피치 홀, 디봇 홈 내지 디봇 홀을 나타낼 수 있다. 이러한 디봇은 골프 코스의 상태와 직결될 수 있으며, 제 때 처리하지 않으면, 잔디 및 디봇의 재생이 어려울 수 있는바, 적절한 관리가 요구된다. 만약 적절히 관리되지 않은 디봇이 방치되면 사용자의 플레이에 영향을 줄 수 있으며, 그것은 골프장에 대한 이용 만족도를 떨어뜨릴 수 있기 때문에 골프장의 운영 관리의 중요 요소 중 하나일 수 있다. 따라서, 본 개시에서 디봇 관리는 상기 잔디 및 디봇의 관리에 관한 것으로 무인 골프 카트(20)로 전송되어 처리될 수 있다.

본 개시에서, 디봇 관리 데이터란 디봇 위치 정보, 디봇 상태 정보, 디봇 상태에 따른 디봇 수리/복구 명령 등 잔디 및 디봇 관리를 위하여 무인 골프 카트(20)로 전송되는 데이터를 통칭할 수 있다.

디스플레이(260)는 관제 서버(10)의 관리자를 위한 단말로서, 무인 골프 카트(20)를 통해 전송된 정보를 포함하여 골프장 운영 관리를 위한 다양한 정보를 출력할 수 있다.

이러한 디스플레이(260)는 관리자의 골프장 운영 관리, 무인 골프 카트(20)의 동작 제어를 위한 사용자 인터페이스(UI: User Interface)를 출력할 수 있다.

제어부(270)는 관제 서버(10)의 각 구성요소의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

DB(280)는 관제 서버(10)에서 수신, 가공, 처리 등 되는 데이터를 일시 저장할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, DB(280)는 반드시 관제 서버(10)에 내장될 필요는 없으며, 원격에 위치하되 관제 서버(10)에 의해 액세스되어 데이터를 송/수신, 저장 내지 독출할 수 있어야 한다.

도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 설명하기 위한 블록도이다. 도 3과 관련하여 도 1 및 도 2에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 3을 참조하면, 무인 골프 카트(20)는 메모리와 프로세서를 구분되되, 상기 프로세서는 통신 모듈(310), 센서 모듈(320), 데이터 처리부(330), 운행 제어 모듈(340), 디봇 처리 모듈(350), 디스플레이(360) 및 제어부(370)를 포함할 수 있으며, 상기 메모리는 데이터베이스(DB)(380)에 상응하거나 이를 포함할 수 있다.

도 3에 도시된 무인 골프 카트(20)를 구성하는 구성요소들은 무인 골프 카트(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

통신 모듈(310)은 전술한 도 1 내지 도 2의 통신부에 해당하는 구성으로, 관제 서버(10), 다른 무인 골프 카트, 사용자 단말(40) 등과의 통신 환경을 제공하여 데이터 송/수신이 가능하도록 할 수 있다.

센서 모듈(320)은 각종 센서를 포함하여 다양한 센싱 정보를 획득할 수 있다. 이렇게 획득된 센싱 정보는 로 데이터(raw data) 형태 또는 가공된 이후 가공된 데이터 형태로 관제 서버(10) 및/또는 사용자 단말(40)에 전송될 수 있다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 위치 정보 센서가 포함될 수 있으며, 상기 위치 정보 센서로 GPS(Global Positioning System) 센서가 이용될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. GPS 센서는, 세계 어디서나 인공위성과 통신하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있는 기술로, VRS(Virtual Reference Station)와 RTK(Real-Time Kinematic) 방식이 이용될 수 있다. 상기 VRS는 GPS 상시 관측소로 이루어진 기준국을 이용하여 가상 기준점을 실시간으로 생성하고 이동국과의 실시간 이동 측량을 통한 위치 결정 방법이다. 상기 RTK는 정밀한 위치 정보를 가지고 있는 기준국의 위상에 대한 보정치를 이용하여 실시간으로 센티미터급(예를 들어, 수평 1cm, 수직 2cm)의 정확도를 얻는 위치 결정 방법으로, 전술한 VRS 방식보다 더 정밀한 위치 정보를 얻을 수 있다. 본 개시에서는 편의상 GPS-RTK 방식을 채용하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 위치 정보 센서를 통해 획득되는 정보는 무인 골프 카트(20)의 현재 위치 정보 획득에 이용될 수 있다. 또한, 상기 위치 정보는 관제 서버(10)에서 3차원 고정밀 맵 생성에도 이용될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트(20)는 3차원 고정밀지도를 탑재하여, 이동 시 골프장 내에 위치한 GPS 기준국(Base station)에서 보정된 위치를 수신하고, 그에 기초하여 정교한 자율 주행을 할 수 있다. 한편, 관제 서버(10)는 개활지인 골프장의 특성을 활용하여, 상기 무인 골프 카트(20)로 3차원 정밀 지도와 함께 상기 무인 골프 카트(20)의 주행 가능 영역과 주행 불가능 영역을 구분하여 설정하되, 상기 영역들들에 대한 좌표 정보를 함께 전송하여 상기 무인 골프 카트(20)의 안전한 주행을 유도할 수 있다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging) 센서가 포함될 수 있으며, 상기 라이다 센서를 통해 각종 오브젝트(object)에 대한 검출 정보를 센싱할 수 있다. 여기서, 오브젝트에는 예를 들어, 골프장 내 설치된 각종 구조물, 사용자의 골프 장비, 디봇 등이 포함될 수 있다. 상기 라이다 센서는 빛을 이용하여 원격으로 탐지하고 타겟(즉, 오브젝트)까지의 거리를 측정하는 센싱 기술로, 이러한 라이다는 기능에 있어서 레이더(RADAR: Radio Detection And Ranging)와 유사하지만, 전파를 이용하는 레이더와 달리 형체 인식이 가능한 장점이 있다. 따라서, 무인 골프 카트(20)상에 라이다 센서는 예를 들어, 디봇을 감지하고, 디봇에 대한 정보를 관제 서버(10)나 사용자 단말(40) 등으로 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트(20)는 라이다 센서를 구비할 수 있으며, 라이다 센서는 사람 및 장애물들과 충돌을 방지할 뿐만 아니라 주행 또는 이동 간 예를 들어, 무인 골프 카트(20)의 하단 지면의 디봇이 발생한 영역(디봇홀)의 위치, 폭, 길이, 깊이와 같은 정보를 센싱하여 기록할 수 있다. 이렇게 기록된 디봇홀에 대한 정보는 관제 서버(10)로 전송될 수 있다. 관제 서버(10)는 상기 디봇 홀에 대한 정보 예를 들어, 디봇 홀의 깊이가 기준값보다 얕은 경우에는 무인 골프 카트(20)의 동작을 제어하여, 즉시 해당 디봇홀에 흙을 부어 임시 보수를 하도록 제어할 수 있다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 카메라 센서(camera sensor)가 포함될 수 있으며, 상기 카메라 센서로 360도 카메라가 이용될 수 있다. 상기 360도 카메라는 무인 골프 카트(20)의 정지 상태 또는 이동 간 360도로 회전하여 다양한 영상을 촬영할 수 있다. 예컨대, 360도 카메라 센서를 통해 사용자의 플레이 영상 촬영 시 특정 위치나 각도에 제한없이 다양한 방향에서 촬영할 수 있으며, 이렇게 촬영한 사용자의 플레이 영상은 3D 작업을 통해서 사용자의 플레이 영상 재생 요청에 대응하여 다양한 각도의 영상을 제공할 수 있다. 또한, 상기 360도 카메라는 디봇 탐지를 위한 센싱에도 이용될 수 있다. 한편, 상기 카메라 센서는 복수의 카메라가 매트릭스 구조를 이루도록 매치될 수 있다. 몇몇 실시예에 따르면, 상기 카메라 센서는 적어도 하나의 라인을 따라 배열되는 복수의 렌즈를 포함할 수 있다. 복수의 렌즈는 행렬(matrix) 형식으로 배열될 수 있다. 이러한 카메라는, 어레이 카메라로 명명될 수 있다. 상기 카메라 센서가 어레이 카메라로 구성되는 경우, 복수의 렌즈를 이용하여 다양한 방식으로 영상을 촬영할 수 있으며, 보다 나은 품질의 영상을 획득할 수 있다.

본 개시에서 라이다 센서와 함께 360도 카메라 센서를 같이 이용하여 디봇을 검출하는 경우 디봇 탐지의 정확도가 향상될 수 있다.

본 개시에서 카메라 센서는 시간대별 사용자의 플레이 영상, 동선에 대한 정보를 기록하여, 관제 서버(10) 및/또는 사용자 단말(40)로 전송할 수 있다.

본 개시에서 카메라 센서는 사용자의 플레이 영상을 촬영할 때 활용될 뿐만 아니라 무인 골프 카트의 주행 시 블랙박스와 같은 역할을 수행할 수도 있고, 사용자의 안전사고 예방 및 도난 방지를 위한 블랙 박스로 활용될 수도 있다. 다만, 본 개시는 상술한 내용에 한정되는 것은 아니다.

센서 모듈(320)에 포함된 센서의 하나로, 온/습도 센서가 포함될 수 있으며, 이러한 온/습도 센서는 잔디의 온도나 습도, 주변 환경의 온도나 습도 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 상기 온/습도 센서를 통해 획득된 센싱 정보는 관제 서버(10)에서 잔디와 디봇의 유지, 보수 등 관리에 참조될 수 있다.

한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 센싱 모듈(320)은 잔디의 생육 상태를 식별할 수 있도록 RGB 이미지를 획득하여 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 상기 관제 서버(10)는 상기 온/습도 센서 및 라이다 센서를 통해 수신되는 정보에 기초하여 잔디의 생육 상태를 파악할 수 있다. 이를 통해, 관제 서버(10)는 전체적인 잔디의 컨디션을 파악할 수 있으며, 관리가 필요한 영역, 우선 관리가 필요한 영역 등으로 분류할 수 있다. 무인 골프 카트(20)는 센서 모듈을 통해 수집된 센싱 정보에 기초하여 디봇이 발생한 영역으로 이동하고, 해당 디봇의 형상, 잔디의 생육 상태가 설정된 기준값을 초과하면, 해당 영역에 대한 정보와 함께 우선 관리 요청 목록을 작성하여 관제 서버(10)로 전송할 수도 있다.

본 개시에 따른 무인 골프 카트(20)는 상기 온/습도 센서를 통해 수집되는 정보에 기초하여, 플레이 중(라운딩 중)인 사용자에게 현재 기상상태, 잔디의 온도, 습도 정보 등을 가시화하여 제공할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 디봇은 상기 GPS-RTK 방식의 위치 정보 센서를 통해 센싱한 위치 정보, 상기 라이다 센서와 360도 센서 중 적어도 하나를 통해 센싱한 디봇의 형상 정보를 종합하여, 보다 정확하게 탐지 가능할 뿐만 아니라 디봇에 대한 상세 정보도 획득할 수 있다. 예컨대, 상기 라이다 센서는 탐지되는 디봇뿐만 아니라 잔디 내 디봇 홀의 깊이 정보도 센싱할 수 있다. 따라서, 무인 골프 카트(20)는 상기 디봇 탐지 정보 및 디봇 상세 정보 중 적어도 하나에 기초하여 디봇 복구 우선순위를 리스트-업(list-up)하고, 이를 상기 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 다만, 상기 디봇 복구 우선순위에 관한 리스트-업은 무인 골프 카트(20)가 아닌 관제 서버(10)에서 수행될 수 있다.

이상 센서 모듈(320)의 예시를 설명하였으나, 전술한 내용에 한정되는 것은 아니며, 하나 또는 그 이상의 센서들이 센서 모듈(320)에 더 포함되어, 무인 골프 카트(20)나 관제 서버(10)의 동작, 제어 등에 참조될 수 있다.

데이터 처리부(330)는 센서 모듈(320)을 통해 획득한 센싱 정보 또는 통신 모듈(310)을 통해 수신한 관제 서버(10)의 각종 정보나 제어 신호에 포함된 데이터를 처리할 수 있다.

운행 제어 모듈(340)은 상기 데이터 처리부(330)에서 처리된 데이터에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 주행에 관한 다양한 정보를 추출하여, 무인 골프 카트(20)의 주행을 제어할 수 있다.

디봇 처리 모듈(350)은 상기 데이터 처리부(330)에서 처리된 데이터에 기초하여 디봇에 대한 처리를 수행하는 작업을 무인 골프 카트(20)가 수행하도록 무인 골프 카트(20)를 제어할 수 있다.

디스플레이(360)는 사용자 단말(40)에서 처리되는 정보를 표시(출력)할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(360)는 사용자 단말(40)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행 화면 정보 또는 이러한 실행 화면 정보에 따른 UI, GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.

디스플레이(360)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thinfilm transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 및 전자잉크 디스플레이(e-inkdisplay) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(370)는 무인 골프 카트(20)의 전반적인 제어를 담당하며, 상기 제어를 위해 다른 구성요소의 동작을 제어할 수 있다.

DB(380)는 무인 골프 카트(20)에서 수신, 가공, 처리 등이 되는 데이터를 저장할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, DB(380)는 반드시 무인 골프 카트(20)에 내장될 필요는 없으며, 원격에 위치하여도 된다. 다만, DB(380)가 원격에 위치하는 경우에는, 적어도 무인 골프 카트(20)에 의해 액세스될 수 있어야 하며, 그를 통해 각종 데이터를 송/수신 내지 저장/독출할 수 있어야 한다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 음향 출력부를 더 포함할 수 있다.

음향 출력부는 통신 모듈(310)로부터 수신되거나 DB(380)에 저장된 오디오 데이터(또는 음향 데이터 등)를 출력할 수 있다. 음향 출력부는 사용자 단말(40)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력할 수도 있다.

음향 출력부는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등을 포함할 수 있다. 즉, 음향 출력부는 리시버로 구현되는 경우 라우드 스피커(loud speaker)의 형태로 구현될 수도 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 음향 획득부를 더 포함할 수 있다.

음향 획득부는 외부의 음향 신호를 전기적인 음향 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 음향 데이터는 사용자 단말(40)에서 수행 중인 기능(또는 실행 중인 응용 프로그램)에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 한편, 음향 획득부에는 외부의 음향 신호를 입력 받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

상술한 예시들은 본 개시의 설명을 위한 예시들에 불과하며, 본 개시는 상술한 예시들에 한정되는 것은 아니다.

전술한 도 1 내지 3의 구성요소들을 통해, 골프장 운영 관리 시스템(1)은 캐디 없이도 무인 골프 카트(20)를 통해 사용자가 플레이할 수 있는 환경을 제공할 수 있으며, 최소의 인력으로 골프장을 원격에서 빠르고 손쉽게 관리할 수 있는 환경을 제공하여, 시스템의 효율을 높일 수 있다.

한편, 본 개시에 따르면, 골프장 운영 관리 시스템(1)은 GPS 위치 정보 센서를 통해 정밀한 위치 정보와 라이다 센서로 취득한 오브젝트 형상을 획득하고, 이를 종합하여 사용자의 플레이 등에 의해 발생되는 디봇을 효율적으로 관리 내지 처리할 수 있을 뿐만 아니라 사용자는 자신의 정확한 위치, 잔디의 컨디션, 각종 플레이 기록, 플레이 추천 정보 등을 단말(40)을 통해 제공받아 플레이 할 수 있다.

도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 골프장을 원격에서 운영 관리하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4와 관련하여 도 1 내지 도 3에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 4는 도 1의 관제 서버(10), 상기 관제 서버(10)의 프로세서 또는 도 2에 도시된 제어부(270)에 의해 수행될 수 있다. 설명의 편의상, 이하에서는 관제 서버(10)로 기술한다. 한편 본 개시에서 관제 서버(10)는 장치로 지칭될 수도 있다.

도 4를 참조하면, 관제 서버(10)는 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장할 수 있다(S101).

본 개시에서 맵 정보는 예를 들어, 3차원 고정밀 지도를 포함하며, 3차원 지도는 자율주행에 필요한 지표면 상황과 주변 지형 정보에 대한 상세 정보를 사전에 제공할 수 있으며, 자율주행 모빌리티(예를 들어, 무인 골프 카트, 드론과 같은 무인 비행체)를 대상으로 카메라, 라이다, 레이더 등과 같은 센서를 이용해 지형지물을 인식하고 환경 정보를 제공할 수 있다. 특히, 본 개시에 따른 관제 서버(10)는 라이다 센서를 통해 획득되는 정보에 기초하여 골프장의 다양한 환경이 맵 정보에 잘 반영되도록 제어하며, 그 밖에 무인 골프 카트, 무인 비행체 등에서 동작 시 획득하는 정보를 더 참조하여, 골프장에 대한 모니터링과 그에 기초하여 전반적인 유지 관리를 위한 서비스를 제공할 수 있다. 한편, 정밀 지도를 구성하기 위해서는 정보 수집이 우선적으로 이루어져야 한다.　 골프장은 지형적 특성과 잔디를 손상시키지 않기 위해 차량 MMS(Mobile Mapping System) 촬영이 불가하여 항공기에 카메라 센서와 라이다 센서를 장착하여 골프장 지형 특성을 세밀하게 제작하고 수풀이 겹쳐 있고 길이 여러 갈래인 곳이나 공사현장 같은　MMS　차량 접근이 어려운 곳의 지형의 데이터도 손쉽게 수집할 수 있다.

관제 서버(10)는 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 적어도 하나의 센서를 통해 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집할 수 있다(S103). 관제 서버(10)는 센싱 정보를 수집한 경우, 센싱 정보에 기초하여 맵 정보를 업데이트할 수 있다.

본 개시에서 적어도 하나의 자율주행 모빌리티는, 무인 골프 카트(20)와 무인 비행체(30)를 포함할 수 있다.

본 개시에서, 적어도 하나 이상의 센서에는, GPS-RTK(Global Positioning System-Real-time Kinematic) 방식의 위치 정보 센서, 라이다 센서, 360도 카메라 센서 및 온/습도 센서 중 적어도 하나가 포함될 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 맵 정보가 업데이트된 경우, 관제 서버(10)는 맵 정보를 적어도 하나 이상의 자율주행 모빌리티로 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 의하면, 관제 서버(10)는 맵 정보를 업데이트하기 위한 센싱 정보는 제1 타임 동안 수집될 수 있다. 여기서, 제1 타임은 골프장에서 적어도 하나의 사용자가 플레이하는 시간(예를 들어, 주간)을 나타낼 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

관제 서버(10)는 센싱 정보와 맵 정보에 기초하여 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵을 생성할 수 있다(S105).

관제 서버(10)는 유지 보수 관리 맵에 기초하여 제1 자율주행 모빌리티(20)의 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수를 위한 동작을 제어할 수 있다(S107).

관제 서버(10)는 제1 자율주행 모빌리티(20)의 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보를 수신할 수 있다(S109).

관제 서버(10)는 유지 보수 관리 맵 및 제1 자율주행 모빌리티(20)의 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보에 기초하여 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들을 스캔(scan)하도록 제2 자율주행 모빌리티(30)의 동작을 제어할 수 있다(S111).

구체적으로, 관제 서버(10)는 유지 보수 관리 맵 내 전체 유지 보수 대상 영역 중 임계치 이상 제1 자율주행 모빌리티(20)에 의한 유지 보수가 완료된 경우에 S111 단계가 활성화되어 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들을 스캔하도록 제2 자율주행 모빌리티(30)의 동작을 제어할 수 있다. 여기서, 임계치는, 전체 유지 보수 대상 영역에 대한 제1 자율주행 모빌리티(20)의 유지 보수 처리 속도에 기초하여 결정될 수 있다. 이를 통해, 제1 자율주행 모빌리티(20)에 의한 유지 보수를 위한 동작에 기초하여 유지 보수가 제대로 진행되는지를 확인할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 관제 서버(10)는 제2 자율주행 모빌리티(30)의 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들에 대한 스캔 결과를 수신한 경우, 스캔 결과에 기초하여 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수 동작을 제어할 수 있다. 즉, 관제 서버(10)는 스캔 결과 유지 보수가 제대로 이루어지지 않았다고 판단된 경우, 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수 동작을 다시 수행하도록 제어할 수 있다.

한편, 관제 서버(10)는 스캔 결과 및 스캔 결과에 기초한 제1 자율주행 모빌리티(20)의 유지 보수를 위한 동작의 제어 정보를 관리자 단말로 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, S105 내지 S111 단계는 제2 타임 동안 수행되고, 상기 제2 타임은 상기 제1 타임을 제외한 시간(예를 들어, 야간)을 나타낼 수 있다.

도 5는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트의 디봇 관리 구성의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 5와 관련하여 도 1 내지 도 4와 관련하여 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 5를 참조하면, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m, 여기서 m은 1 이상의 자연수)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)와 무선 통신을 수행할 수 있다. 이 때, 상기 무선 통신을 위한 통신 프로토콜은 도 1 내지 도 3에서 전술한 내용을 참조할 수 있다.

한편, 관제 서버(10)는 상기 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)와 무선 통신을 수행함에 있어서, 반드시 동일한 통신 프로토콜을 이용할 필요는 없다.

그 밖에, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)와 무선 통신을 수행함에 있어서, 제어 신호를 브로드캐스트(broadcast) 방식으로 송신할 수도 있고, 유니-캐스트(unicast) 또는 멀티-캐스트(multicast) 방식으로 송신할 수도 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)의 위치 내지 동작을 감지하기 위해 주기 또는 비주기적으로 모니터링 신호(monitoring signal)를 브로드캐스트할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 관제 서버(10)는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30) 중 모니터링 신호에 따라 응답이 없는 장치에 대해서는 개별 제어 신호를 추가로 브로드캐스트할 수 있다. 이 때, 개별 제어 신호는 예를 들어, 웨이크-업 명령(wake-up command)을 포함한 제어 신호일 수 있다.

관제 서버(10)는 웨이크-업 명령에도 불구하고 여전히 응답이 없는 장치에 대해서는, 가장 마지막 통신 시 위치 정보에 기초하여 현재 해당 위치에 가장 가까운 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체에 제어 신호를 전송하여 해당 장치의 현재 위치 정보 및 상태 정보를 대신 보고하도록 제어할 수 있다.

한편, 개별 제어 신호에는 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30) 각각의 현재 배터리 상태, 오동작 유무, 긴급 이벤트 발생 시 미리 정의된 코드 발생을 제어하는 명령들이 포함될 수 있다. 여기서, 미리 정의된 코드는 예를 들어, 플레이하는 사용자의 신체에 상해나 부상이 발생한 경우를 포함하여 기타 긴급 상황의 경우에는 레드 코드(red code)를 그리고 상기 레드 코드 상황은 아니나 관제 서버(10)의 개입 또는 결정이나 제어가 필요한 경우 옐로우 코드(yellow code), 그 밖에 보통 상황의 경우에는 그린 코드(green code)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 상기 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(21 내지 m)와 적어도 하나 이상의 무인 비행체(30)는 레드 코드나 옐로우 코드가 아닌 경우 즉, 그린 코드는 별도 응답이나 피드백을 관제 서버(10)로 전송하지 않을 수도 있다.

도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트를 이용한 골프장 관리 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 6과 관련하여 도 1 내지 도 5와 관련하여 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 6의 (a)를 참조하면, 무인 골프 카트(20)는 그 역할에 따라 제1 무인 골프 카트(기본 유닛), 잔디 수분/생육 상태에 따라 잔디에 수분을 공급하기 위한 제2 무인 골프 카트, 디봇 수리를 위한 모래 등 토사를 공급하기 위한 제3 무인 골프 카트 등으로 구분될 수 있으며, 해당 역할에 따라 무인 골프 카트는 각각 개별적으로 존재할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)의 상부는 적어도 하나의 유닛이 탈/부착 가능한 구조로 형성되며, 특정 기능 수행을 위하여 기본 유닛 상태에서 잔디 수분, 생육 상태 확인 후 물 공급을 위해서는 물 탱크 유닛이 상부에 부착되거나 디봇 수리를 위해 모래 등 토사를 공급하는 경우에는 토사 탱크 유닛이 상부에 부착될 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 상부에 물탱크 유닛과 토사 탱크 유닛이 함께 부착될 수 있는 공간을 구비할 수도 있다.

도 6의 (b)를 참조하면, 관제 서버(10)는 대상 공간(600)(예를 들어, 페어웨이(fairway))을 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트가 주행하면서 잔디나 디봇 또는 그 상태를 확인하고, 동작을 수행하도록 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트를 제어할 수 있다.

이 때, 관제 서버(10)는 복수의 무인 골프 카트들이 대상 공간(600) 내에서 서로 동선이 겹치지 않도록 주행하면서, 잔디 및 디봇 탐지, 그 상태에 대한 정보를 수집하도록 제어할 수 있다. 한편, 복수의 무인 골프 카트들 중 적어도 하나의 골프 카트는, 수집된 정보를 관제 서버(10)로 보고하도록 제어될 수 있다. 그리고, 관제 서버(10)는 상기 보고에 따라 관리 제어 신호를 생성하여 복수의 무인 골프 카트들 각각 또는 그 중 적어도 하나의 무인 골프 카트로 전송하여, 디봇 보수가 필요한 곳에는 토사 등을 분사하고, 수분이 필요한 잔디에는 물을 분사하도록 제어할 수 있다.

몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 탐지된 디봇의 상태를 촬영하여 관제 서버(10)로 전송하고, 상기 관제 서버(10)는 해당 디봇의 상태가 양호한 상태로 판단되면 디봇(예를 들어, 날라간 잔디)을 원래 위치로 옮기도록 복구 제어 신호를 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다. 이를 위해, 상기 무인 골프 카트(20)는 디봇을 원래 위치로 이동시키기 위한 구성(예를 들어, 로봇 집게 팔 등)과 상기 이동된 디봇이 해당 위치에 고정될 수 있도록 압력을 가하는 구성(예를 들어, 롤러(roller)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 관제 서버(10)는, 디봇이 해당 위치로 재배치되면, 무인 골프 카트(20)를 통해 수분이나 토사 등을 더 분사하고 전술한 구성을 통해 압력을 가해 디봇이 복구되도록 제어하여 수리 또는 관리할 수도 있다.

도 7은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 무인 골프 카트(20)를 이용한 골프장 관리 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 7과 관련하여 도 1 내지 도 6에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 8은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 유지 보수 관리 맵을 설명하기 위한 도면이다. 도 8과 관련하여 도 1 내지 도 7에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 9는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 사용자가 플레이 준비 시 무인 골프 카트(20)의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 9와 관련하여 도 1 내지 도 8에서 상술한 바와 중복되는 내용은 다시 설명하지 않고, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.

도 7의 (a)를 참조하면, 적어도 하나의 무인 골프 카트(20)가 목적지에 진입하면, 관제 서버(10)는 상기 목적지 내 대상 공간(700)을 설정하고, 상기 대상 공간 설정 정보를 상기 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)가 골프장을 단순 관리하기 위해 제어되는 경우, 목적지는 디봇이 있는 지점을 기준으로 기 설정된 크기의 공간을 의미할 수 있고, 대상 공간은 목적지(기 설정된 크기의 공간) 내에 포함된 일 영역을 의미할 수 있다.

예를 들어, 목적지가 제1 홀인 경우, 대상 공간(700)은 제1 홀의 페어웨이 등 그린 전체 또는 일부가 될 수 있다.

본 개시의 다른 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)가 사용자의 플레이를 지지하기 위해 제어되는 경우, 목적지는 사용자의 플레이를 위한 기 설정된 크기의 공간(예를 들어, 티 박스를 포함하는 공간)을 의미할 수 있고, 대상 공간은 목적지 내에 포함된 일 영역(예를 들어, 티 박스 영역)을 의미할 수 있다.

예를 들어, 목적지가 제1 홀의 티박스인 경우, 대상 공간(700)은 제1 홀의 티박스 내의 공간을 의미할 수 있다.

본 개시에서 티-박스를 대상 공간(700)이라고 가정하면, 무인 골프 카트(20)는 도 7의 (a)에 도시된 바와 같이 대상 공간(700)을 임의 주행하여, 상기 티-박스 내 잔디 상태, 디봇 탐지 등을 위한 동작을 수행할 수 있다. 이는 관제 서버(10)의 제어에 따라 이루어질 수 있다.

상기 동작 수행을 통해, 관제 서버(10)와 무인 골프 카트(20) 중 적어도 하나는 도 7의 (b)와 같은 미니 맵(mini-map) 정보를 생성할 수 있다. 상기 미니 맵 정보를 생성하기 위해, 관제 서버(10)와 무인 골프 카트(20) 중 적어도 하나는 저장부(미도시)에 기 저장된 맵 정보를 독출하여 상기 잔디 상태, 디봇 탐지 내용을 상기 맵 정보에 맵핑할 수 있다.

도 7의 (b)를 참조하면, 관제 서버(10)와 무인 골프 카트(20) 중 적어도 하나는 탐지된 디봇(DV), 디봇 예상 영역(PDV) 그리고 디봇이 없는 플레이 추천 영역(RDV)에 대한 정보를 미니 맵에 포함할 수 있다.

본 개시에서 디봇 예상 영역(PDV)은 전술한 바와 같이, 현재 디봇이 발생한 영역은 아니나 해당 영역에서의 플레이가 추천되지 않는 영역을 나타낼 수 있다.

본 개시에서 추천 영역(RDV)은 대상 공간(700) 내에서 디봇이 탐지되지 않은 영역 및 디봇 예상 영역(PDV)이 아닌 영역으로서, 해당 영역에서의 사용자의 플레이가 추천되는 영역을 나타낼 수 있다.

무인 골프 카트(20)는 미니 맵 정보가 생성되면, 상기 미니 맵 정보를 관제 서버(10)로 전송할 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 무인 골프 카트(20)는 단지 현재 발생된 디봇 영역에 대한 위치 정보(예를 들어, 좌표 정보(x,y))와 대상 공간(700) 내 잔디 상태 정보만 전송하고, 상기 미니 맵은 관제 서버(10)에서 생성할 수 있다.

도 8을 참조하면, 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 맵 정보 또는 유지 보수 관리 맵 정보일 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 상기 유지 보수 관리 맵은, 골프장의 전체 맵 정보에서 유지 또는 보수가 필요한 잔디 및 디봇에 대한 정보를 포함하고, 유지 보수가 필요한 잔디 및 디봇에 대한 정보는 상기 골프장의 코스 단위 또는 홀 단위로 그룹핑(groupping)될 수 있다.

도 8을 참조하면, 유지 보수 관리 맵 상에는 골프 코스들뿐만 아니라 현재 각 코스나 홀에서 본 개시에 따른 유지 보수 동작을 수행하는 각종 무인 장치(예를 들어, 무인 골프 카트(20) 및/또는 무인 비행체(30))에 의한 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보가 표시될 수 있다. 여기서, 상태 정보는 스캔 동작 중이라는 상태 정보, 잔디 보수 임무 중이라는 상태 정보, 디봇 보수 임무 중이라는 상태 정보를 포함할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 유지 보수 관리 맵 상에는 잔디 보수 필요 영역 정보, 디봇 보수 필요 영역 정보 등도 고화질로 선명하게 표시될 수 있다.

도 9를 참조하면, 관제 서버(10)는 미니 맵 정보에 기초하여, 추천 플레이 영역(X1-X3)을 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다.

무인 골프 카트(20)는 관제 서버(10)를 통해 수신한 대상 공간(700) 내 추천 플레이 영역(X1-X3)을 사용자가 식별 가능하도록 제공할 수 있다.

본 개시에서 무인 골프 카트(20)는 디스플레이 또는 사용자 단말(40)을 통해서 관제 서버(10)를 통해 수신한 추천 플레이 영역(X1-X3) 정보를 제공할 수 있다. 이 때, 무인 골프 카트(20)의 디스플레이 또는 사용자 단말(40)상에만 표시된 정보를 사용자가 실제 공간 즉, 대상 공간(700) 내 상응하는 영역과 매칭하여 식별하는 것이 어려운바, 무인 골프 카트(20)는 무인 골프 카트(20)의 디스플레이 또는 사용자 단말(40)상에 표시된 정보에 상응하는 실제 필드 상의 위치로 이동하여 분말가루와 같은 소정 표시 물질을 분사하여 식별 가능하도록 동작될 수도 있다.

한편, 몇몇 실시예에 따르면, 관제 서버(10)는, 사용자의 특성 예를 들어, 왼손잡이인지 오른손잡이인지 파악하여, 해당 사용자의 특성에 기초하여 추천 플레이 영역을 산출하고 무인 골프 카트(20) 및/또는 무인 비행체(30)를 통해 제공할 수 있다.

도 10은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버에서 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체의 동작을 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

도 11은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버에서 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체의 동작을 제어하는 방법의 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

도 12는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버에서 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체의 동작을 제어하는 방법의 또 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

도 13은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버에서 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체의 동작을 제어하는 방법의 또 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

도 14는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버에서 무인 골프 카트 및/또는 무인 비행체의 동작을 제어하는 방법의 또 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

도 10은 관제 서버(10)에서 골프장을 운영 관리하기 위해 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)에 대해 모니터링하고 맵 정보를 업데이트하는 과정이 개시되었다.

도 10을 참조하면, 관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)로 모니터링 신호를 전송할 수 있다(S201). 여기서, 모니터링 신호는 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)의 현재 위치, 동작 상태 등을 모니터링하기 위한 요청이 포함된 신호를 나타낼 수 있다.

관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)로부터 전송된 모니터링 신호에 대한 응답 데이터를 수신할 수 있다(S203).

관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)로 수신된 응답 데이터를 전처리할 수 있다(S205). 본 개시에서 관제 서버(10)는 전처리를 통해 수신되는 응답 데이터에 포함된 위치 정보와 동작 상태에 대한 데이터를 분류할 수 있다.

관제 서버(10)는 S205 단계에서 전처리된 응답 데이터에 기초하여 골프장 내 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)에 이벤트가 발생하였는지 판단할 수 있다(S207). 여기서, 이벤트라 함은, 상기 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체의 동작 상태와 관련될 수 있다. 본 개시에서 동작 상태는 오브젝트에 대한 감지 동작, 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)의 예정된 동작 시작, 동작 중지, 동작 종료 등에 관한 상태를 나타낼 수 있다. 그리고, 예정된 동작이라 함은 예를 들어, 잔디 보수 동작, 디봇 보수 동작 등이 포함될 수 있다.

관제 서버(10)는 S207 단계 판단 결과 만약 이벤트가 발생한 경우에는, 전처리된 응답 데이터로부터 발생한 이벤트에 관한 데이터를 추출하고 처리할 수 있다(S209).

관제 서버(10)는 S209 단계에서 처리된 이벤트에 관한 데이터에 기초하여 맵 정보를 업데이트할 수 있다 (S211). 여기서, 이벤트에 관한 데이터에 오브젝트에 대한 감지 데이터, 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)의 예정된 동작에 대한 처리 결과 데이터가 포함된 경우, 관련 정보가 맵 정보 상에 업데이트될 수 있다. 예컨대, 도 8에서 잔디나 디봇 보수가 완료된 경우, 해당 정보가 맵 정보에 반영될 수 있다.

관제 서버(10)는 업데이트된 맵 정보를 무인 골프 카트(20) 및/또는 무인 비행체(30)로 전송하여 그 동작을 제어할 수 있다(S213).

도 11은 관제 서버(10)에서 골프장을 운영 관리하기 위해 상기 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)에 대해 모니터링하고 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 출력하고, 상기 제어 신호에 대한 피드백 데이터가 수신하여 다음 동작 제어 등에 참고할 수 있다. 편의상, 도 11에서는 무인 골프 카트(20)를 예로 하나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 11을 참조하면, 관제 서버(10)는 상기 무인 골프 카트(20)로부터 동작 신호를 수신할 수 있다(S301).

관제 서버(10)는 상기 무인 골프 카트(20)의 동작 신호가 수신되면, 무인 골프 카트(20)의 동작을 모니터링할 수 있다(S303).

관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)로부터 추가적인 신호가 수신되면(S305), 수신 신호에 대응하는 정보를 추출하여 제어 신호를 생성할 수 있다(S307). 본 개시에서 추가적인 신호는 무인 골프 카트(20)에서 예를 들어, 사용자의 동작에 대응하여 관제 서버(10)로 정보나 응답과 관련된 요청을 포함할 수 있다.

관제 서버(10)는 S307 단계에서 생성한 제어 신호를 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다(S309).

관제 서버(10)는 상기 S309 단계에서 전송한 제어 신호의 피드백 데이터를 무인 골프 카트(20) 또는 사용자 단말(40)로부터 수신할 수 있다(S311).

관제 서버(10)는 S311 단계에서 수신되는 피드백 데이터를 참고하여, 다음 동작 제어 및 추후 무인 골프 카트(20)와의 데이터 커뮤니케이션에 참고할 수 있다. 관제 서버(10)는 예를 들어, 관제 서버(10)는 이전 홀에서 무인 골프 카트(20)로 전송된 제어 신호에 대한 피드백 데이터를 수신하면, 이를 분석하여 다음 홀에서 동일 또는 유사한 상황에서 무인 골프 카트(20)를 제어할 때, 이용할 수 있다.

도 12는 관제 서버(10)에서 골프장 운영 관리하기 위해 예를 들어, 무인 골프 카트(20)를 통해 잔디나 디봇을 관리하고 플레이 추천 정보를 제공하는 내용이 개시되었다.

도 12를 참조하면, 관제 서버(10)는 잔디 및 디봇에 대한 정보를 추출하고, 추출된 잔디 및 디봇에 대한 정보에 기초하여 사용자의 플레이 추천 영역에 대한 정보를 생성할 수 있다(S401).

관제 서버(10)는 S401 단계에서 생성한 사용자의 플레이 추천 영역에 대한 정보가 포함된 제어 신호를 생성하여 무인 골프 카트(20)로 전송하여 사용자에게 제공되도록 할 수 있다(S403).

관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)를 통해 플레이 추천 영역 정보에 대한 사용자의 피드백 데이터 및 상기 플레이 영상 정보를 수신할 수 있다(S405).

관제 서버(10)는 S405 단계에서 무인 골프 카트(20)를 통해 수신된 사용자의 피드백 데이터 및 플레이 영상 정보를 처리하여 DB(280)에 기록 또는 저장할 수 있다(S407).

관제 서버(10)는 S407 단계에서 기록한 사용자의 피드백 데이터, 플레이 영상 정보를 참고하여, 이후 플레이 추천 정보 등 제어 신호 생성에 이용할 수 있으며, 그와 관련하여 무인 골프 카트(20)의 동작 제어 신호를 생성할 수도 있다.

도 13은 관제 서버(10)에서 골프장을 운영 관리하기 위해 상기 무인 골프 카트(20)나 무인 비행체(30)에 대해 모니터링하고 맵 정보를 업데이트하는 과정이 개시되었다.

도 13을 참조하면, 관제 서버(10)는 DB(280)로부터 기 저장된 맵 정보를 독출할 수 있다(S501).

관제 서버(10)는 DB(280)로부터 골프장을 이용하는 사용자 그룹들에 대한 제1 스케줄링 정보를 독출할 수 있다(S503). 여기서, 사용자 그룹이란 함께 플레이하는 사용자로 상기 관제 서버(10)에 요청 또는 등록된 그룹을 나타낼 수 있다. 그리고, 제1 스케줄링 정보는 각 사용자 그룹이 관제 서버(10)에 요청 또는 등록한 골프장 이용 스케줄 정보를 나타낼 수 있다.

관제 서버(10)는 맵 정보와 제1 스케줄링 정보에 기초하여, 각 사용자 그룹 즉, 플레이 팀에 대응하는 제2 스케줄링 정보를 생성할 수 있다(S505). 여기서, 제2 스케줄링 정보는 각 사용자 그룹이 맵 정보와 제1 스케줄링 정보에 따라 플레이하되, 상기 플레이 과정에서 발생하는 플레이 지연, 정체 등 다양한 사정에 따라 실시간으로 조정되는 스케줄 정보를 나타낼 수 있다.

관제 서버(10)는 S505 단계에서 생성된 제2 스케줄링 정보를 각 플레이 팀의 적어도 하나의 무인 골프 카트로 전송할 수 있다(S507).

관제 서버(10)는 S507 단계에서 전송한 제2 스케줄링 정보에 대한 피드백 데이터를 각 팀의 무인 골프 카트로부터 수신할 수 있다(S509). 여기서, 피드백 데이터는 예컨대, 제2 스케줄링 정보에 대한 확인 데이터를 포함할 수 있다.

관제 서버(10)는 S509 단계에서 수신되는 각 플레이 팀의 피드백 데이터에 기초하여 스케줄링 정보를 수정 또는 확정하고, 그에 관한 신호를 다시 각 팀의 적어도 하나의 무인 골프 카트로 전송할 수 있다(S511).

관제 서버(10)는 각 팀의 무인 골프 카트를 통해 해당 플레이 팀의 플레이 정보를 모니터링할 수 있다(S513).

관련하여, 도 14는 도 13의 단계를 통해 골프장을 이용하는 팀 내지 그룹의 스케줄링을 관리하고 제어하는 과정의 일례가 도시되었다.

도 14를 참조하면, 관제 서버(10)는 상기 S513 단계에서 각 팀의 플레이 정보를 모니터링하면서 제1 이벤트가 발생하였는지 판단할 수 있다(S601).

관제 서버(10)는 S601 단계의 판단 결과 만약 제1 이벤트가 발생한 경우에는, 제1 이벤트에 기초하여 각 팀에 대한 스케줄 제어에 관한 정보를 생성하여 상기 각 팀의 적어도 하나의 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다(S603). 여기서, 제1 이벤트는 특정 사용자 또는 특정 팀의 플레이 진행을 방해하는 상황에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 제1 이벤트에는, 특정 사용자의 플레이에 따른 공을 찾지 못하는 경우 등이 포함될 수 있다.

관제 서버(10)는 상기 S603 단계의 제어 정보 수신에 대응하여 상기 각 팀의 적어도 하나의 무인 골프 카트(20)로부터 피드백 데이터를 수신하고(S605), 제2 이벤트가 발생하였는지 판단할 수 있다(S607). 여기서, 제2 이벤트는 사용자의 플레이 진행을 중지하거나 골프장을 이용하는 모든 사용자의 이용을 중지 내지 중단해야 하는 상황에 대한 정보일 수 있다. 예컨대, 제2 이벤트는 적어도 하나의 사용자에 대한 위급 상황 발생이나 폭우, 태풍, 화재와 같은 재난 등 천재지변에 따른 긴급 처리를 요하는 상황에 대한 정보일 수 있다.

관제 서버(10)는 S607 단계 판단 결과 만약 제2 이벤트가 발생한 경우에는, 제2 이벤트와 관련된 팀에 할당된 적어도 하나 이상의 무인 골프 카트(20)의 구동 동작 제어를 위한 신호를 전송할 수 있다(S609). 여기서, 구동 동작 제어를 위한 신호는 사용자에게 제2 이벤트가 발생했다는 사실을 고지하고 사용자가 확인한 경우 복귀하는 동작을 수행시키는 신호를 의미할 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

제1 이벤트와 제2 이벤트는 관제 서버(10)에 의해 설정 가능하며, 추후 임의 변경 가능하다.

관제 서버(10)는 골프장을 이용하는 다수의 팀 내지 그룹의 플레이 스케줄을 실시간으로 통합 관리함으로써, 골프장 운영 관리를 매우 효율적으로 수행할 수 있다. 또한, 관제 서버(10)는 이벤트 발생을 실시간으로 인지하고, 인지된 이벤트에 대하여 빠르고 적응적인 대응을 하여, 상황 해결 및 사용자의 불편을 최소화할 수 있다.

골프장을 이용하는 사용자의 안전 관리 역시 골프장 운영 관리의 하나이다. 예컨대, 최근 해저드(hazzard)에 사용자가 빠져 사망하는 등 안전 문제가 이슈가 되고 있다.

이하에서는 관제 서버(10)에서 자율주행 모빌리티를 이용하여 골프장을 이용하는 사용자의 안전 관리를 하는 실시예에 대해 설명한다.

관제 서버(10)는 전술한 바와 같이 3차원 고정밀 지도를 생성할 수 있다. 상기 3차원 고정밀 지도에는 골프장 내 위험 지역에 대한 정보가 포함될 수 있다. 이 때, 상기 골프장 내 위험 지역이라 함은 예를 들어, 해저드나 기타 시설물과 같이 골프장을 이용하는 사용자의 신체에 상해 위험이 있는 지역을 나타낼 수 있다. 다만, 이러한 골프장 내 위험 지역은 관제 서버(10)에서 임의로 설정할 수 있는바, 상기한 예시에 한정되는 것은 아니다.

도 15는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 관제 서버의 안전 관리 제어 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

관제 서버(10)는 3차원 고정밀 지도에 포함된 위험 지역에 대한 정보를 추출하여, 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다(S701). 여기서, 위험 지역에 대한 정보는 기상 상태에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어, 우천 시에는 잔디가 미끄럽기 때문에 위험 지역의 범위가 우천 시가 아닌 경우 보다 더 넓을 수 있다. 좀더 구체적으로 예를 들어 설명하면, 우천 시가 아닌 경우 해저드 영역만 위험 지역으로 설정되어 있다가, 우천 시에는 해저드로부터 기 설정된 거리만큼 떨어진 지역까지 위험 지역으로 설정될 수 있다. 다만, 본 개시는 상술한 예시에 한정되는 것은 아니다.

관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)로부터 상기 위험 지역에 대한 정보에 따라 사용자의 위험 지역 진입 여부에 대한 정보를 수신할 수 있다(S703).

구체적으로, 무인 골프 카트(20)는 위험 지역에 대한 정보를 수신한 후에, 실시간으로 사용자의 위치 정보를 확인하여 현재 위치가 위험 지역에 대응되는 지 여부를 확인하여 사용자의 위험 지역 진입 여부에 대한 정보를 관제 서버(10)에 전송할 수 있다. 여기서, 무인 골프 카트(20)가 사용자의 위치 정보를 확인할 때 무인 골프 카트(20)는 자신과 사용자 간의 거리에 기초하여 산출할 수 있다.

관제 서버(10)는 사용자가 위험 지역에 진입한 것으로 판단되는 경우, 무인 골프 카트(20)가 위험 또는 주의 경보를 출력하도록 제어 신호를 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다(S705). 이는 사용자에게 위험 지역 진입에 따른 주의가 필요하다고 환기시켜 주기 위한 것이다.

관제 서버(10)는 무인 골프 카트(20)로 제어 신호 전송하는 것과 연동하여, 관리자 단말로 사용자의 위험 지역 진입 여부에 대한 정보와 위험 또는 주의 경보 제어 신호 전송 사실을 보고(구체적으로, 전달)할 수 있다(S707). 여기서, 관리자 단말은 골프장의 관리를 수행하는 관리자가 소지하고 있는 핸드폰 등을 의미할 수 있다. 따라서, 관리자가 직접 위험 지역에 이동하여 사용자가 위험 지역에 들어가는 것을 막을 수 있도록 만들 수 있다. 다만, 본 개시는 이에 한정되는 것은 아니다.

관제 서버(10)는 관리자 단말의 요청에 따라 무인비행체(30)가 상기 위험 지역으로 이동하여 영상 정보를 획득하도록 무인비행체(30)를 제어할 수 있다(S709, S711). 이 때, 상기 관제 서버(10)는 상기 무인 골프 카트(20) 및/또는 상기 위험 지역 주변에 위치한 카메라 센서가 인식되는 경우, 상기 카메라 센서에 제어 신호를 전송하여 상기 위험 지역에 대한 영상 정보를 획득하도록 제어할 수 있다.

관제 서버(10)는 영상 정보에 기초하여 추가 제어 또는 위험 상태를 해제할 수 있다(S713).

관제 서버(10)는 영상 정보에 기초하여 해당 사용자가 위험 지역에서 벗어난 것으로 판단되는 경우에는, 이전 제어 내용을 모두 해제하도록 할 수 있다. 예를 들어, 무인 골프 카트(20)는 위험 또는 주의 경보를 더 이상 출력하지 않고, 무인비행체(30)는 이전 위치로 돌아갈 수 있다.

반면, 관제 서버(10)는 상기 영상 정보에 기초하여 해당 사용자가 위험 지역에서 여전히 머무르거나 위험 상태로 판단되는 경우에는, 관리자 단말로 해당 사실을 보고하고, 해당 위험 지역에 인접한 관리자가 존재하는 경우에는 해당 관리자의 상기 위험 지역으로의 파견, 인접한 무인 골프 카트와 무인비행체의 상기 위험 지역으로의 이동, 사용자 단말(40)과의 연락 시도 등 조치를 취할 수 있다.

상술한 안전 관리 제어와 골프장의 잔디 등에 대한 유지 보수는 골프장 운영 관리의 하나로 함께 수행될 수 있다.

예를 들어, 관제 서버(10)는, 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장할 수 있으며, 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집할 수 있다.

관제 서버(10)는, 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵과 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티 즉, 무인 골프 카트(20)로 전송할 수 있다. 여기서, 위험 지역 관리 정보는 실시간으로 변경되는 위험 지역 정보를 의미할 수 있다.

관제 서버(10)는, 상기 유지 보수 관리 맵에 기초하여 무인 골프 카트(20)의 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 동작을 제어하는 신호를 전송하거나 상기 위험 지역 관리 정보에 기초하여 상기 무인 골프 카트(20)로부터 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 정보가 수신되는 경우 상기 위험 지역 진입에 따른 경고를 출력하도록 제어하는 신호를 전송할 수 있다.

관제 서버(10)는, 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 정보에 따라 상기 사용자가 위험 지역에 진입한 것으로 판단되는 경우, 관리자 단말로 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 정보를 전송하거나 제2 자율주행 모빌리티 즉, 무인비행체(30)를 상기 사용자가 진입한 위험 지역으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 때, 전술한 바와 같이, 관제 서버(10)는, 상기 무인비행체(30) 또는 상기 위험 지역 주변에 설치된 카메라로부터 상기 사용자를 포함하여 위험 지역에 관한 영상 정보를 획득할 수 있으며, 상기 영상 정보를 상기 관리자 단말로 전송할 수 있다.

한편, 상기에서, 관제 서버(10)는 상기 무인 골프 카트(20)의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보를 수신하고, 상기 유지 보수 관리 맵 및 상기 무인 골프 카트(20)의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상기 상태 정보에 기초하여 상기 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들을 스캔(scan)하도록 무인비행체(30)의 동작을 제어할 수도 있다.

본 개시에서 기술하는 각종 정보는 미리 설정된 바에 의해 결정된 정보일 수 있으며, 이는 임의 변경 가능하다.

상술한 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 자율주행 모빌리티를 이용하여 원격에서 골프장을 효율적으로 운영 관리할 수 있는 장점이 있다.

본 개시에서 장치는 상기 설명된 몇몇 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 몇몇 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

본 개시에서 설명되는 다양한 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 디바이스로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 몇몇 실시예는 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays, 프로세서, 제어기, 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛(unit) 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 개시에서 설명되는 몇몇 실시예가 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 개시에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 몇몇 실시예는 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈들 각각은 본 개시에서 설명되는 하나 이상의 기능, 태스크 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 애플리케이션으로 소프트웨어 코드(software code)가 구현될 수 있다. 여기서, 소프트웨어 코드는, 저장부에 저장되고, 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 즉, 적어도 하나의 프로그램 명령이 저장부에 저장되어 있고, 적어도 하나의 프로그램 명령이 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 수 있다.

본 개시의 몇몇 실시예에 따른 장치의 적어도 하나의 프로세서가 치매 식별 모델을 학습시키는 방법은 장치에 구비된 적어도 하나의 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 적어도 하나의 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 적어도 하나의 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 적어도 하나의 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 디바이스를 포함한다. 적어도 하나의 프로세서가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장 디바이스 등이 포함된다.

한편, 본 개시에서 첨부된 도면을 참조하여 설명하였으나, 이는 실시예일 뿐 특정 실시예에 한정되지 아니하며, 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형실시가 가능한 다양한 내용도 청구범위에 따른 권리범위에 속한다. 또한, 그러한 변형실시들이 본 발명의 기술 사상으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 된다.

Claims

장치의 적어도 하나의 프로세서에 의해 골프장을 운영 관리하는 방법에 있어서, 상기 방법은:
(a) 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하는 단계;
(b) 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하는 단계;
(c) 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하는 단계;
(d) 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하는 단계; 및
(e) 상기 유지 보수 관리의 필요성 및 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 상기 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 단계;
를 포함하고,
상기 (b) 단계는 제1 타임 동안 수행되고,
상기 제1 타임은 상기 골프장에서 적어도 하나의 사용자가 플레이하는 시간을 나타내고,
상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 동작은 제2 타임 동안 수행되고, 상기 제2 타임은 상기 제1 타임을 제외한 시간을 나타내는,
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제1항에 있어서,
상기 사용자의 위험 지역 진입 상태에 따라 상기 사용자가 위험 지역에 진입한 것으로 판단되는 경우, 관리자 단말로 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 정보를 전송하거나 제2 자율주행 모빌리티를 상기 사용자가 진입한 위험 지역으로 이동하도록 제어하는 단계;
를 더 포함하는,
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제2항에 있어서,
상기 제2 자율주행 모빌리티 또는 상기 위험 지역 주변에 설치된 카메라로부터 상기 사용자를 포함하여 위험 지역에 관한 영상 정보를 획득하는 단계; 및
상기 영상 정보를 상기 관리자 단말로 전송하는 단계;
를 더 포함하는,
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제1항에 있어서,
(f) 상기 제1 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상태 정보를 수신하는 단계; 및
(g) 상기 유지 보수 관리 맵 및 상기 제1 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수를 위한 동작의 상기 상태 정보에 기초하여 상기 유지 보수 관리 맵에 포함된 영역들을 스캔(scan)하도록 제2 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 단계;
를 더 포함하는,
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제4항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
상기 센싱 정보에 기초하여 상기 맵 정보를 업데이트하는 단계; 및
상기 맵 정보를 상기 적어도 하나 이상의 자율주행 모빌리티로 전송하는 단계;
를 더 포함하되,
상기 유지 보수 관리 맵을 생성하는 동작, 상기 (f) 단계 및 상기 (g) 단계는 상기 제2 타임 동안 수행되는,
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제4항에 있어서,
상기 (g) 단계는,
상기 제2 자율주행 모빌리티의 상기 유지 보수 관리 맵에 포함된 상기 영역들에 대한 스캔 결과를 수신하는 단계; 및
상기 스캔 결과에 기초하여 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수를 위한 동작을 제어하는 단계;
를 포함하는,
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제6항에 있어서,
상기 (g) 단계는,
상기 스캔 결과 및 상기 스캔 결과에 기초한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수를 위한 동작의 제어 정보를 관리자 단말로 전송하는 단계;
를 더 포함하는,
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제4항에 있어서,
상기 유지 보수 관리 맵은,
상기 골프장의 전체 맵 정보에서 유지 또는 보수가 필요한 잔디 및 디봇에 대한 정보를 포함하고,
상기 유지 보수가 필요한 잔디 및 디봇에 대한 정보는 상기 골프장의 코스 단위 또는 홀 단위로 그룹핑(groupping)되는,
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제8항에 있어서,
상기 (g) 단계는,
상기 유지 보수 관리 맵 내 전체 유지 보수 대상 영역 중 임계치 이상 상기 제1 자율주행 모빌리티에 의한 유지 보수가 완료된 경우에만 활성화되는,
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제9항에 있어서,
상기 임계치는,
상기 전체 유지 보수 대상 영역에 대한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 유지 보수 처리 속도에 기초하여 결정되는,
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제1항에 있어서,
상기 적어도 하나 이상의 센서에는,
GPS-RTK(Global Positioning System-Real-time Kinematic) 방식의 위치 정보 센서, 라이다 센서, 360도 카메라 센서 및 온/습도 센서 중 적어도 하나가 포함되는,
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제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 자율주행 모빌리티는,
적어도 하나 이상의 무인 골프 카트와 적어도 하나 이상의 무인 비행체 중 적어도 하나를 포함하는,
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제4항에 있어서,
상기 제1 자율주행 모빌리티는,
무인 골프 카트이고,
상기 제2 자율주행 모빌리티는,
무인 비행체인,
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컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 디바이스의 적어도 하나의 프로세서에서 실행되는 경우, 골프장을 원격에서 운영 관리하는 단계들을 수행하며, 상기 단계들은:
(a) 골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하는 단계;
(b) 적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 하나 이상의 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하는 단계;
(c) 상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하는 단계;
(d) 유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하는 단계; 및
(e) 상기 유지 보수 관리의 필요성 및 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 상기 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 단계;
를 포함하고,
상기 (b) 단계는 제1 타임 동안 수행되고,
상기 제1 타임은 상기 골프장에서 적어도 하나의 사용자가 플레이하는 시간을 나타내고,
상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 동작은 제2 타임 동안 수행되고, 상기 제2 타임은 상기 제1 타임을 제외한 시간을 나타내는,
컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
골프장을 원격에서 운영 관리하는 장치에 있어서, 상기 장치는:
적어도 하나의 프로그램 명령이 저장된 저장부; 및
상기 적어도 하나의 프로그램 명령을 수행하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
골프장 전체에 대한 맵 정보를 저장하고,
적어도 하나의 자율주행 모빌리티에 탑재된 센서를 통해 상기 골프장 내에서 획득되는 센싱 정보를 수집하고,
상기 센싱 정보와 상기 맵 정보에 기초하여 상기 골프장의 잔디 및 디봇에 대한 유지 보수 관리 맵 및 위험 지역 관리 정보 중 적어도 하나를 생성하여 제1 자율주행 모빌리티로 전송하고,
유지 보수 관리의 필요성 및 사용자의 위험 지역 진입 상태를 식별하고, 상기 유지 보수 관리의 필요성 및 상기 사용자의 위험 지역 진입 상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 상기 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호 또는 상기 사용자의 위험 지역 진입 여부에 관한 경고를 상기 제1 자율주행 모빌리티에서 출력하도록 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하고,
상기 센싱 정보는 제1 타임 동안 수행되고,
상기 제1 타임은 상기 골프장에서 적어도 하나의 사용자가 플레이하는 시간을 나타내고,
상기 잔디 및 상기 디봇에 대한 유지 보수를 위한 제1 자율주행 모빌리티의 동작을 제어하는 신호를 상기 제1 자율주행 모빌리티에 전송하는 동작은 제2 타임 동안 수행되고, 상기 제2 타임은 상기 제1 타임을 제외한 시간을 나타내는,
장치.