KR102507946B1 - 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법, 척의 발톱 교환 방법 및 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치 - Google Patents

척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법, 척의 발톱 교환 방법 및 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치 Download PDF

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Abstract

척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법은, 측정 대상물을 발톱에 움켜잡는 움켜잡기 공정과, 이동 공정과 측정 공정을 포함하고 있다. 이동 공정에 있어서는, 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 측정기가 마련된 이동체를, 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 측정기가 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시킨다. 측정 공정에 있어서는, 회전 구동부를 구동시키는 것에 의해 척을 회전시키면서, 측정기에 의해 측정 대상물의 흔들림을 측정한다.

Description

척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법, 척의 발톱 교환 방법 및 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치
본 발명은, 척의 움켜잡기(把握) 정밀도 확인 방법, 척의 발톱(爪) 교환 방법 및 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 관한 것이다.
종래, 척의 척 본체에 장착되는 발톱은, 가공하는 워크의 크기가 바뀌는 경우나, 장기간의 사용에 의한 마모가 생긴 경우에 교환하고 있다. 그리고, 발톱을 교환했을 때에 척의 움켜잡기 정밀도의 확인이 행해진다. 특허문헌 1과 같은 발톱 자동 교환 장치에 의해서 발톱을 교환하는 경우에는, 발톱을 교환했을 때에, 척에 마스터 피스를 움켜잡게 하고, 작업자가, 척을 회전시키면서 측정기의 측정치를 판독함으로써, 마스터 피스의 흔들림을 측정하고, 척의 움켜잡기 정밀도의 확인을 행하고 있었다. 또, 작업자가, 교환된 발톱을 이용하여 가공된 워크의 흔들림을 측정함으로써, 척의 움켜잡기 정밀도의 확인을 행하는 경우도 있다.
일본등록특허공보 특허 제3185816호
그렇지만, 마스터 피스나 워크의 흔들림 측정을 작업자에 의해서 행하는 경우에는, 측정치의 판독 실수(오판독)나 측정의 편차 등의 신뢰성에 문제가 있었다.
그래서 본 발명의 과제는, 상기 문제점을 감안해서, 신뢰성을 향상시킬 수 있는 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법, 척의 발톱 교환 방법 및 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은,
척의 발톱에 측정 대상물을 움켜잡고서 움켜잡기 정밀도를 확인하는 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법으로서,
상기 측정 대상물을 상기 발톱에 움켜잡는 움켜잡기 공정과,
상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 측정기가 마련된 이동체를, 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 상기 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키는 이동 공정과,
회전 구동부를 구동시키는 것에 의해 상기 척을 회전시키면서, 상기 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정하는 측정 공정을 구비한, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법을 제공한다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 있어서,
상기 이동체 구동부는, 상기 이동체를 승강시키는 승강 구동부와, 상기 이동체를 상기 척의 축방향으로 이동시키는 축방향 이동 구동부와, 상기 축방향에서 보았을 때에 상기 이동체를 가로방향으로 이동시키는 가로방향 이동 구동부를 가지고 있도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 있어서,
상기 측정 공정은, 상기 측정 대상물의 원통 외주면의 흔들림을 측정하는 제1 측정 공정과, 상기 측정 대상물의 선단면의 흔들림을 측정하는 제2 측정 공정을 가지고 있도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 있어서,
상기 측정기는, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 측정기와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 측정기를 가지고 있도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 있어서,
상기 이동 공정에 있어서, 상기 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 상기 이동체를, 상기 제1 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키고,
상기 제1 측정 공정에 있어서, 상기 제1 측정기에 의해, 상기 측정 대상물의 상기 원통 외주면의 흔들림을 측정하고,
상기 제1 측정 공정 후에, 상기 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 상기 이동체를, 상기 제2 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키고,
상기 제2 측정 공정에 있어서, 상기 제2 측정기에 의해, 상기 측정 대상물의 상기 선단면의 흔들림을 측정하도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 있어서,
상기 움켜잡기 공정에 있어서, 상기 측정 대상물은, 상기 이동체에 의해 상기 척으로 반송되도록 해도 좋다.
또, 본 발명은,
척의 발톱을 교환하는 교환 공정과,
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 의해, 상기 교환 공정 후의 상기 척의 움켜잡기 정밀도를 확인하는 움켜잡기 정밀도 확인 공정을 구비한, 척의 발톱 교환 방법을 제공한다.
또, 본 발명은,
척의 발톱에 측정 대상물을 움켜잡고서 움켜잡기 정밀도를 확인하는 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치로서,
상기 척을 회전시키는 회전 구동부와,
상기 척에 대해서 이동가능하게 마련된 이동체와,
상기 이동체를 상기 측정 대상물에 대해서 이동시키는 이동체 구동부와,
상기 이동체에 마련되고, 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정하는 측정기와,
제어부를 구비하고,
상기 제어부는, 상기 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 상기 이동체를 이동시킨 후, 상기 척을 회전시키면서, 상기 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정시키도록, 상기 회전 구동부, 상기 이동체 구동부 및 상기 측정기를 제어하는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치를 제공한다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 있어서,
상기 이동체 구동부는, 상기 이동체를 승강시키는 승강 구동부와, 상기 이동체를 상기 척의 축방향으로 이동시키는 축방향 이동 구동부와, 상기 축방향에서 보았을 때에 상기 이동체를 가로방향으로 이동시키는 가로방향 이동 구동부를 가지고 있도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 있어서,
상기 측정기는, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 측정기와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 측정기를 가지고 있도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 있어서,
상기 제어부는, 상기 제1 측정기가 상기 측정 대상물의 원통 외주면의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 상기 이동체를 이동시켜서, 상기 제1 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 상기 원통 외주면의 흔들림을 측정하고, 상기 제2 측정기가 상기 측정 대상물의 선단면의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 상기 이동체를 이동시켜서, 상기 제2 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 선단면의 흔들림을 측정하도록, 상기 이동체 구동부 및 상기 측정기를 제어하도록 해도 좋다.
상술한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 있어서,
상기 이동체는, 상기 척으로 상기 측정 대상물을 반송할 수 있도록 해도 좋다.
본 발명에 의하면, 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.
도 1은 본 실시 형태에 의한 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치 및 척을 축방향에서 본 도면으로서, 척에 움켜잡게 한 마스터 피스의 원통 외주면의 흔들림을 측정하고 있는 상태를 도시하는 도면이다.
도 2는 도 1의 Z화살표를 따라 본 도면이다.
도 3은 도 2의 로더가 마스터 피스를 반송하는 상태를 도시하는 도면이다.
도 4는 도 2의 발톱 자동 교환 장치를 도시하는 개략도이다.
도 5는 도 2의 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 있어서, 척에 움켜잡게 한 마스터 피스의 선단면의 흔들림을 측정하고 있는 상태를 도시하는 도면이다.
도 6은 도 2의 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치에 있어서, 발톱의 동작을 측정하고 있는 상태를 도시하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 척이, NC선반 등의 공작 기계의 척인 예에 대해서 설명한다. 또한, 본 명세서에 첨부하는 도면에 있어서는, 도시와 이해를 하기 쉽게 하기 위한 편의상, 적당히 축척 및 종횡의 치수비 등을, 실물의 그들로부터 변경하고 과장하고 있다.
우선, 공작 기계의 척에 대해서 개략 설명한다.
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 척(1)은, 공작 기계의 주축(10)에 고착된 척 본체(3)와, 가공하는 워크(W)나 마스터 피스(MP)를 클램프하는(움켜잡는) 발톱(4)을 구비하고 있다. 본 실시 형태에 의한 척(1)은, 3개의 발톱(4)을 구비하고 있다. 가공하는 워크(W)나 마스터 피스(MP)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 반송 장치로서 예시하는 로더(2)에 의해서 척(1)으로 반송되도록 되어 있다.
척(1)에 클램프된 가공하는 워크(W)는, 복수의 커터를 구비한 칼날대(도시하지 않는다)에 의해서 가공된다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 척(1)은, 주축(10)을 거쳐서 회전 구동부(11)에 의해서 회전가능하게 되어 있고, 가공시에는 회전 구동부(11)가 구동되어 주축(10)과 함께 척(1)이 회전하는 것에 의해, 워크(W)는 회전하면서 가공된다. 가공 내용에 따라서는, 워크(W)는, 회전하지 않고 정지 상태에서 가공되는 경우도 있다. 칼날대는, 척(1)의 축방향(X)으로 이동가능함과 동시에, 축방향(X)에서 보았을 때의 가로방향(Y)(또는 수평방향), 및 상하방향으로도 이동가능하게 되어 있다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 척(1)의 위쪽에는, 예를 들면 일본등록특허공보 특허 제3185816호에 기재된 바와 같은 발톱 자동 교환 장치(12)가 설치되어 있다. 이 발톱 자동 교환 장치(12)에 의해서, 척 본체(3)에 장착되는 발톱(4)은, 자동적으로 교환가능하게 되어 있다. 예를 들면, 가공하는 워크(W)의 크기가 바뀌는 경우나, 장기간의 사용에 의한 마모가 생긴 경우에, 발톱(4)은 교환된다. 발톱(4)은 가공하는 워크(W)의 크기(보다 구체적으로는 워크(W)의 기단(基端) 부분의 외경)에 대응해서, 워크(W)를 움켜잡을 수 있게 되도록 형성되어 있다. 이 때문에, 복수 종류의 발톱(4)이 발톱 자동 교환 장치(12)의 스토커(도시하지 않음)에 수납되어 있다.
도 4에 도시하는 바와 같이, 발톱 자동 교환 장치(12)는, 승강가능한 핑거(13)와, 핑거(13)를 승강시키는 발톱 승강 구동부(14)를 가지고 있다. 핑거(13)는, 발톱(4)의 상부에 마련된 부착 블록(15)의 걸기(引掛) 홈(15a)에 걸 수 있는(걸림가능한) 갈고리 피스(13a)를 포함하고 있다. 핑거(13)의 갈고리 피스(13a)가 부착 블록(15)의 걸기 홈(15a)에 걸림과 동시에, 발톱 승강 구동부(14)를 구동시키는 것에 의해, 발톱(4)이 승강하도록 되어 있다. 또, 핑거(13)는, 척(1)의 축방향(X)으로도 이동가능하게 되어 있다.
도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 발톱(4)은, 척 본체(3)에 마련된 부착 홈(3a)에 감합(嵌合)하는 베이스 조(base jaw)(16)와, 베이스 조(16)에 부착되고, 척 본체(3)의 단면(도 2에 있어서의 우측의 단면)으로부터 돌출한 톱 조(top jaw)(17)를 가지고 있다. 부착 홈(3a)은, 반경방향으로 연장되어(이어져) 있음과 동시에, 척 본체(3)의 외주면에 개구되어 있다. 또, 부착 홈(3a)은, 도 1 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 척 본체(3)의 단면에서도 개구되어 있다. 톱 조(17)가 부착된 베이스 조(16)는, 반경방향 외측으로부터(위쪽으로부터) 부착 홈(3a)에 삽입되어, 반경방향 내측으로 이동시키는 것에 의해, 발톱(4)을 척(1)에 부착할 수가 있다. 이 때, 발톱(4)은, 발톱 승강 구동부(14)의 구동이 정지하는 위치까지 반경방향 내측으로 이동한다. 발톱(4)을 떼어낼(분리할) 때에는, 반경방향 외측으로 발톱(4)을 이동시켜서, 부착 홈(3a)으로부터 빼낸다.
척 본체(3)의 내부에는, 3개의 발톱(4)에 대응시켜서 3개의 마스터 조(master jaw)(18)가 마련되어 있다. 3개의 마스터 조(18)는, 도시하지 않는 발톱 구동부에 의해, 반경방향으로 동기해서 이동가능하게 되어 있다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 마스터 조(18) 내에, 발톱 걸어맞춤/이탈 장치(19)가 마련되어 있고, 베이스 조(16)는, 마스터 조(18)와 걸어맞춤/이탈 가능하게 되어 있다. 즉, 발톱 걸어맞춤/이탈 장치(19)는 맞물림 부재(20)를 가지고 있으며, 맞물림 부재(20)의 선단면(베이스 조(16)측의 면)에는, 랙 톱니(20a)가 마련되어 있다. 이 랙 톱니(20a)가, 베이스 조(16)의 후단면(마스터 조(18)측의 면)에 마련된 랙 톱니(16a)에 맞물림가능하게 되어 있다. 맞물림 부재(20)는, 축방향(X)으로 이동가능하게 되어 있고, 베이스 조(16)측으로 전진하면, 맞물림 부재(20)의 랙 톱니(20a)가, 베이스 조(16)의 랙 톱니(16a)에 맞물린다. 이것에 의해, 베이스 조(16), 톱 조(17) 및 마스터 조(18)는, 반경방향으로 일체적으로 이동가능하게 된다. 한편, 맞물림 부재(20)가 베이스 조(16)로부터 후퇴하면, 맞물림 부재(20)의 랙 톱니(20a)와 베이스 조(16)의 랙 톱니(16a)의 맞물림이 해제된다. 이것에 의해, 베이스 조(16) 및 톱 조(17)는, 마스터 조(18)와는 별체(別體)로 반경방향으로 이동가능하게 되어, 발톱(4)을 교환하는 것이 가능하게 된다.
마스터 피스(MP)를 움켜잡는 경우에는, 각 톱 조(17)가, 베이스 조(16) 및 마스터 조(18)와 함께 반경방향 내측으로 이동하고, 도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 각 톱 조(17)의 내측 단부에 마련된 내주 맞닿음면(當接面)(17a)이, 마스터 피스(MP)의 기단 외주 맞닿음면(MPc)(후술)에 맞닿는다(척(1)이 닫힌다). 각 톱 조(17)의 내주 맞닿음면(17a)이 마스터 피스(MP)의 기단 외주 맞닿음면(MPc)에 맞닿아서 누르는(압압하는) 것에 의해, 마스터 피스(MP)가 발톱(4)에 움켜잡힌다.
한편, 마스터 피스(MP)를 떼어내는 경우에는, 각 톱 조(17)가, 베이스 조(16) 및 마스터 조(18)와 함께 반경방향 외측으로 이동하고, 각 톱 조(17)의 내주 맞닿음면(17a)이 마스터 피스(MP)로부터 이간(離間)한다(척(1)이 열린다). 이것에 의해, 마스터 피스(MP)가 발톱(4)으로부터 떼어내진다(분리된다).
이와 같은 발톱(4)을 교환하는 경우에는, 워크(W)의 가공 정밀도를 유지하기 위해서, 교환한 발톱(4)에 의한 척(1)의 움켜잡기 정밀도의 확인이 행해진다. 즉, 상술한 바와 같이, 발톱(4)의 베이스 조(16)가, 발톱 걸어맞춤/이탈 장치(19)에 의해서 마스터 조(18)에 걸어맞추면, 마스터 조(18)와 일체적으로 반경방향으로 이동가능하게 됨과 동시에, 다른 발톱(4)의 베이스 조(16)와 동기해서 이동가능하게 된다. 그렇지만, 각 발톱(4)에 있어서 베이스 조(16)의 반경방향 위치가 다른 상태에서 발톱(4)이 척 본체(3)에 장착되면, 각 톱 조(17)가, 마스터 피스(MP)의 기단 외주 맞닿음면(MPc)에 균등하게 맞닿는 것이 곤란하게 되어, 척(1)에 의한 움켜잡기가 치우친다. 이와 같은 상태의 척(1)에 워크(W)를 움켜잡아서 회전시킨 경우에는 워크(W)의 흔들림이 커져, 워크(W)의 가공 정밀도가 저하할 수 있다. 본 실시 형태에 의한 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인 장치(이하, 단지 움켜잡기 정밀도 확인 장치(21)라고 기재한다)는, 이와 같은 문제에 대처하기 위한 장치이고, 상술한 바와 같은 척(1)의 발톱(4)에 측정 대상물(이하, 1예로서의 마스터 피스(MP)라고 기재한다)을 움켜잡아서 움켜잡기 정밀도를 확인하기 위한 장치이다.
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 움켜잡기 정밀도 확인 장치(21)는, 척(1)을 회전시키는 회전 구동부(11)와, 척(1)에 대해서 이동가능하게 마련된 핸드부(22)(이동체)와, 로더 구동부(23)(이동체 구동부)와, 측정기(6)와, 제어부(24)를 구비하고 있다.
도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 마스터 피스(MP)는, 원통 외주면(MPa)과, 선단면(MPb)과, 기단 외주 맞닿음면(MPc)과, 기단면(MPd)을 가지고 있다. 마스터 피스(MP)가 척(1)에 움켜잡힌 상태에서는, 원통 외주면(MPa)은, 축방향(X)을 따르게 되고, 선단면(MPb) 및 기단면(MPd)은, 축방향(X)에 수직으로 된다. 선단면(MPb)은, 척(1)측과는 반대측에 위치하고, 기단면(MPd)은, 척(1)측에 위치한다. 기단 외주 맞닿음면(MPc)은, 기단면(MPd)측에 위치하고, 발톱(4)에 움켜잡히는 부분이다. 워크(W)에 대응시켜서 복수 종류의 마스터 피스(MP)가, 스토커(도시하지 않음)에 수납되어 있다. 즉, 스토커에는, 기단 외주 맞닿음면(MPc)의 외경이 다른 마스터 피스(MP)가 복수 종류 수납되어 있다.
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 로더(2)는, 핸드부(22)(이동체)를 가지고 있으며, 이 핸드부(22)가, 마스터 피스(MP) 및 척(1)에 대해서 이동가능하게 마련되어 있다. 로더(2)는, 상술한 바와 같이, 마스터 피스(MP)를 척(1)으로 반송하기 위한 장치이고, 핸드부(22)는, 마스터 피스(MP)를 척(1)으로 반송가능하게 되어 있다. 보다 구체적으로는 도 3에 도시하는 바와 같이, 로더(2)의 핸드부(22)에는, 마스터 피스(MP)를 클램프하는 한쌍의 핸드 발톱(25)이 부착되어 있고, 한쌍의 핸드 발톱(25) 사이에 마스터 피스(MP)가 클램프된다. 핸드 발톱(25)은, 직방체모양의 핸드부(22)의 하나의 측면에 부착되어 있다. 로더(2)는, 마스터 피스(MP)를, 척(1)의 발톱(4)에 클램프할 수 있는 위치로 반송함과 동시에, 척(1)으로부터 상술한 스토커에 반송한다. 로더(2)는, 마스터 피스(MP)와 마찬가지로 해서 워크(W)도 반송가능하게 되어 있다.
로더(2)의 핸드부(22)는, 로더 구동부(23)(이동체 구동부)에 의해서 척(1)에 대해서 이동한다. 로더 구동부(23)는, 핸드부(22)를 승강시키는 로더 승강 구동부(26)와, 핸드부(22)를 척(1)의 축방향(X)으로 이동시키는 축방향 이동 구동부(27)와, 축방향(X)에서 보았을 때에 핸드부(22)를 가로방향(Y)으로 이동시키는 가로방향 이동 구동부(28)를 가지고 있다. 보다 구체적으로는, 공작 기계의 본체에, 축방향(X)에서 보았을 때에 가로방향(Y)(또는 수평방향)으로 연장되는 가로방향 레일(29)이 부착되어 있고, 이 가로방향 레일(29)을 따라 제1 주행대(30)가 주행가능하게 되어 있다. 이 제1 주행대(30)에, 가로방향 이동 구동부(28)가 내장되어 있어도 좋다. 또, 제1 주행대(30)에 대해서, 축방향(X)으로 연장되는 축방향 레일(31)이 축방향(X)을 따라 주행가능하게 되어 있다. 축방향 레일(31)에는 제2 주행대(32)가 부착되어 있고, 제2 주행대(32)는 축방향 레일(31)과 함께, 축방향(X)으로 주행가능하게 되어 있다. 상술한 축방향 이동 구동부(27)는, 제1 주행대(30)에 내장되어 있어도 좋다. 또, 제2 주행대(32)에 대해서, 상하방향으로 연장되는 승강 로드(33)가 승강가능하게 되어 있다. 승강 로드(33)의 하단에, 핸드부(22)가 부착되어 있다. 제2 주행대(32)에, 로더 승강 구동부(26)가 내장되어 있어도 좋다. 이와 같이 해서, 로더(2)의 핸드부(22)는, 척(1)에 대해서, 축방향(X), 가로방향(Y) 및 상하방향으로 이동가능하게 되어 있다. 또, 제2 주행대(32)에, 승강 로드(33)를 회전시키는 로더 회전 구동부(34)가 내장되어 있어도 좋다. 로더 회전 구동부(34)는, 승강 로드(33)의 상하방향으로 연장되는 중심축선을 중심으로 해서, 승강 로드(33) 및 핸드부(22)를 회전시키도록 해도 좋다.
도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 로더(2)의 핸드부(22)에는, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정하는 측정기(6)가 부착되어 있다. 측정기(6)는, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 센서(6a)(제1 측정기)와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 센서(6b)(제2 측정기)를 가지고 있다. 제1 센서(6a) 및 제2 센서(6b)는, 부착 부재(5)를 거쳐서 핸드부(22)에 부착되어 있다. 부착 부재(5)는, 직방체모양의 핸드부(22)의 4개의 측면 중 상술한 핸드 발톱(25)과는 반대측의 측면에 부착되어 있다. 제1 센서(6a)는, 직방체모양의 부착 부재(5)의 하면에 부착되어 있고, 위쪽으로부터 마스터 피스(MP)에 접촉 또는 근접해서, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정가능하게 되어 있다. 제2 센서(6b)는, 부착 부재(5)의 측면(핸드 발톱(25)과는 반대측의 측면)에 부착되어 있고, 수평방향으로 마스터 피스(MP)에 접촉 또는 근접해서, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정가능하게 되어 있다. 제1 센서(6a) 및 제2 센서(6b)의 예로서는, 변위 센서나 터치 프로브 등을 들 수 있지만, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있으면, 이것에 한정되는 일은 없다. 또, 제1 센서(6a) 및 제2 센서(6b)는, 마스터 피스(MP)에 접촉해서 흔들림을 측정하는 접촉식의 센서이더라도 좋고, 마스터 피스(MP)와는 이간해서 흔들림을 측정하는 비접촉식의 센서이더라도 좋다. 여기서, 흔들림이란, 마스터 피스(MP)를 회전시키고 있는 동안의, 마스터 피스(MP)의 측정 대상면(원통 외주면(MPa) 또는 선단면(MPb))의 변위를 의미한다.
제어부(24)는, 상술한 회전 구동부(11), 로더 구동부(23) 및 측정기(6) 등을 제어한다. 보다 구체적으로는, 제어부(24)는, 우선, 측정기(6)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있게 되는 위치로 핸드부(22)를 이동시키고, 계속해서, 척(1)을 회전시키고, 그 후, 측정기(6)에 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정시키도록, 회전 구동부(11), 로더 구동부(23) 및 측정기(6)를 제어한다. 제어부(24)는, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정시킬 때에는, 제1 센서(6a)에 의해 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정하는 제1 측정 공정(도 2 참조)과, 제2 센서(6b)에 의해 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정하는 제2 측정 공정(도 5 참조)을 행하도록 해도 좋다.
예를 들면, 제어부(24)가 로더 구동부(23) 및 측정기(6)를 제어하는 것에 의해, 제1 센서(6a)가 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 핸드부(22)를 이동시켜서 제1 측정 공정을 행하고, 제2 센서(6b)가 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 핸드부(22)를 이동시켜서 제2 측정 공정을 행하도록 해도 좋다. 이 중 제1 측정 공정에서는, 제1 측정 위치와, 제2 측정 위치에서, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정하도록 해도 좋다. 이 중 제1 측정 위치는, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa) 중 척 본체(3)측의 부분(마스터 피스(MP)의 기단측 부분)에서 원통 외주면(MPa)의 흔들림이 측정가능하게 되는 위치이다. 제2 측정 위치는, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa) 중 척 본체(3)와는 반대측 부분(마스터 피스(MP)의 선단측 부분)에서 원통 외주면(MPa)의 흔들림이 측정가능하게 되는 위치이다. 도 2에 있어서, 제1 측정 위치를 2점 쇄선으로 나타내고, 제2 측정 위치를 실선으로 나타내고 있다. 제2 측정 공정에서는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 제3 측정 위치에서 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정하도록 해도 좋다. 제3 측정 위치는, 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)(척 본체(3)와는 반대측 단면)의 흔들림이 측정가능하게 되는 위치이다. 제3 측정 위치는, 선단면(MPb) 중 마스터 피스(MP)의 외주 가장자리측에서 선단면(MPb)의 흔들림이 측정가능하게 되는 위치로 하는 것이 바람직하다.
또, 제어부(24)는, 제1 센서(6a) 및 제2 센서(6b)에 의해 측정된 마스터 피스(MP)의 흔들림의 측정치를 기록한다. 측정치는, 척(1)의 회전 위상과 관련지어서 기록되도록 해도 좋다. 또한, 센서(6a, 6b)에 의한 측정은, 예를 들면, 소정의 위상 간격으로 행하도록 해도 좋다.
또, 제어부(24)는, 측정기(6)에 의한 마스터 피스(MP)의 흔들림의 측정치에 기초하여, 마스터 피스(MP)의 흔들림이 정상인지 이상(비정상)인지를 판단한다. 이 정상인지 이상인지의 판단은, 예를 들면, 흔들림의 폭이, 소정의 기준치보다도 큰지의 여부로 판단하도록 해도 좋다. 기준치는, 상술한 3개의 측정 위치 각각에 설정해서, 측정 위치마다, 정상인지 이상인지를 판단해도 좋다. 또, 정상인지 이상인지의 판단은, 상술한 3개의 측정 위치에 있어서의 마스터 피스(MP)의 흔들림의 측정치 중 어느것인가 임의의 1개의 측정 위치에서 얻어진 측정치에서 이상이 있는 경우에, 이상으로 판단해도 좋다.
이상이라고 판단한 경우에는, 제어부(24)는, 경보를 알리도록 해도 좋다. 예를 들면, 공작 기계의 디스플레이에, 이상이라는 취지의 표시를 해도 좋다. 혹은, 램프의 점등이나 점멸 등으로 이상을 알려도 좋고, 버저 등의 경보음으로 이상을 알려도 좋다. 이상의 알림은, 마스터 피스(MP)의 흔들림의 측정중에 행해도 좋고, 측정 완료 후에 행하도록 해도 좋다.
다음에, 본 실시 형태에 의한 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 대해서 설명한다. 여기에서는, 발톱(4)을 교환하는 척(1)의 발톱 교환 방법을 행할 때에, 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인 방법을 행하는 예에 대해서 설명한다.
우선, 발톱 교환 공정으로서, 발톱(4)을 교환한다. 보다 구체적으로는, 우선, 척(1)을 회전시키는 것에 의해, 척(1)에 부착되어 있는 3개의 발톱(4) 중, 교환하는 발톱(4)을 부착 홈(3a)으로부터 위쪽으로 빼낼 수 있는 위치에 위치시킨다. 계속해서, 발톱 자동 교환 장치(12)의 핑거(13)를 하강시키고, 척(1)의 축방향(X)을 따라 발톱(4)의 부착 블록(15)의 걸기 홈(15a)측으로 전진시켜서, 핑거(13)의 갈고리 피스(13a)를 부착 블록(15)의 걸기 홈(15a)에 걸리게 한다. 다음에, 발톱 걸어맞춤/이탈 장치(19)의 맞물림 부재(20)를 후퇴시켜서, 마스터 조(18)와의 걸어맞춤(係合)을 해제한다. 그 후, 핑거(13)를 상승시켜서, 척 본체(3)의 부착 홈(3a)으로부터 발톱(4)을 빼낸다. 다음에, 빼낸 발톱(4)을 스토커(도시하지 않음)에 반송해서 수납하고, 다른 발톱(4)을 핑거(13)에 걸리게 한다. 계속해서, 핑거(13)를 부착 홈(3a)의 위쪽으로 반송시켜서 하강시키고, 척 본체(3)의 부착 홈(3a)에 삽입한다. 다음에, 발톱 걸어맞춤/이탈 장치(19)의 맞물림 부재(20)를 전진시켜서, 부착 홈(3a)에 삽입된 발톱(4)의 베이스 조(16)를 마스터 조(18)에 걸어맞추게 한다. 다음에, 핑거(13)의 갈고리 피스(13a)를 척(1)의 축방향(X)을 따라 이동시켜서 부착 블록(15)의 걸기 홈(15a)으로부터 후퇴시킨다. 그리고, 핑거(13)를 상승시켜서 퇴피시킨다. 이와 같은 동작을, 다른 발톱(4)에 대해서 행하는 것에 의해, 척(1)에 부착되어 있던 3개의 발톱(4)을 교환할 수가 있다.
발톱 교환 공정 후, 움켜잡기 정밀도 확인 공정으로서, 척(1)의 움켜잡기 정밀도의 확인을 행한다.
우선, 움켜잡기 공정으로서, 마스터 피스(MP)가 발톱(4)에 클램프된다. 보다 구체적으로는, 우선, 로더(2)의 핸드부(22)가, 스토커(도시하지 않음)에 수납되어 있는 원하는 마스터 피스(MP)를 핸드 발톱(25)에 클램프한다. 계속해서, 이 마스터 피스(MP)가 척(1)의 발톱(4)에 클램프할 수 있는 위치로 반송된다. 이 때, 각 발톱(4)의 톱 조(17)는, 마스터 피스(MP)를 클램프하는 위치보다도 반경방향 외측에 위치해 있다. 마스터 피스(MP)의 반송시에는, 마스터 피스(MP)의 기단면(MPd)을 척(1)측에 위치시키기 위해, 핸드 발톱(25)이 부착 부재(5)보다도 척(1)측으로 향하는 바와 같은 자세로 된다. 마스터 피스(MP)가 척(1)의 발톱(4)에 클램프할 수 있는 위치에 도달하면, 마스터 피스(MP)의 기단면(MPd)은, 톱 조(17)의 내주 맞닿음면(17a)보다도 내측에 마련된 축방향(X)에 수직인 맞닿음 단면(17b)에 맞닿는다. 다음에, 각 마스터 조(18)가 반경방향 내측으로 동기해서 이동하고, 이것에 수반하여, 각 톱 조(17)도 반경방향 내측으로 동기해서 이동한다. 이것에 의해, 톱 조(17)의 내주 맞닿음면(17a)이, 마스터 피스(MP)의 기단 외주 맞닿음면(MPc)에 맞닿고, 마스터 피스(MP)가 발톱(4)에 클램프된다. 그 후, 핸드부(22)는, 마스터 피스(MP)의 클램프를 해제한다. 이와 같이 해서, 마스터 피스(MP)가 3개의 발톱(4)에 클램프된다.
움켜잡기 공정 후, 이동 공정으로서, 측정기(6)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 핸드부(22)를 이동시킨다. 보다 구체적으로는, 로더 구동부(23)의 로더 승강 구동부(26), 축방향 이동 구동부(27) 및 가로방향 이동 구동부(28)를 구동시키는 것에 의해, 측정기(6)의 제1 센서(6a) 또는 제2 센서(6b)를, 원하는 위치로 이동시킨다. 또, 로더 회전 구동부(34)를 구동시키는 것에 의해, 핸드부(22)의 자세를 바꾸어도 좋다. 여기에서는, 도 1에 도시하는 바와 같이, 축방향(X)에서 마스터 피스(MP)의 선단으로부터 기단을 향해 보았을 때에, 부착 부재(5)가 좌측에 위치하고, 핸드 발톱(25)이 우측에 위치하도록 핸드부(22)의 배향을 바꾼다. 또, 핸드부(22)를, 제1 센서(6a)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시켜도 좋다. 여기에서는, 핸드부(22)를, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa) 중 마스터 피스(MP)의 기단측 부분에 있어서 제1 센서(6a)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있게 되는 제1 측정 위치(도 2의 2점 쇄선으로 나타내는 위치)로 이동시킨다.
이동 공정 후, 측정 공정으로서, 측정기(6)의 제1 센서(6a)에 의해 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정한다. 측정 공정은, 제1 센서(6a)에 의해 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정하는 제1 측정 공정과, 제2 센서(6b)에 의해 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정하는 제2 측정 공정을 가지고 있어도 좋다.
예를 들면, 우선, 제1 측정 공정을 행한다. 이 때, 제1 측정 위치에 위치시켜진 제1 센서(6a)에 의해, 마스터 피스(MP)의 기단측에 있어서 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정한다. 이 동안, 회전 구동부(11)를 구동해서 주축(10) 및 척(1)과 함께 마스터 피스(MP)를 회전시킨다. 예를 들면, 원통 외주면(MPa)의 흔들림의 측정은, 3개의 발톱(4) 중 하나의 발톱(4)으로부터 다른 하나의 발톱(4)을 통과해서 나머지 발톱(4)에 도달할 때까지 척(1)을 회전시키고 있는 동안에 행해도 좋다. 이 때의 척(1)의 회전각은, 본 실시 형태와 같이 발톱(4)이 3개 마련되어 있는 경우에는 240°로 된다(발톱(4)이 2개 마련되는 경우에는 180°로 된다). 혹은, 척(1)을 1회전(360°회전)시키고 있는 동안, 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정하도록 해도 좋고, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 효과적으로 측정할 수 있으면, 측정시의 회전각은 임의이다. 얻어진 측정치는, 척(1)의 회전 위상과 관련지어서 제어부(24)에 기록된다.
다음에, 핸드부(22)를, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa) 중 마스터 피스(MP)의 선단측 부분에서 제1 센서(6a)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있게 되는 제2 측정 위치(도 2의 실선으로 나타내는 위치)로 이동시킨다. 그리고, 제2 측정 위치에 위치시켜진 제1 센서(6a)에 의해, 마스터 피스(MP)의 선단측 부분에 있어서 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정한다. 이 동안, 상술한 제1 측정 위치에 있어서의 측정과 마찬가지로 해서, 회전 구동부(11)를 구동해서 주축(10) 및 척(1)과 함께 마스터 피스(MP)를 회전시킨다. 얻어진 측정치는, 척(1)의 회전 위상과 관련지어서 제어부(24)에 기록된다.
다음에, 핸드부(22)를, 제2 센서(6b)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시킨다. 여기에서는, 핸드부(22)를, 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)에서 제2 센서(6b)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있게 되는 제3 측정 위치(도 5에 도시하는 위치)로 이동시킨다. 그리고, 제2 측정 공정을 행한다. 이 때, 제3 측정 위치에 위치시켜진 제2 센서(6b)에 의해, 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정한다. 이 동안, 상술한 제1 측정 위치에 있어서의 측정과 마찬가지로 해서, 회전 구동부(11)를 구동해서 주축(10) 및 척(1)과 함께 마스터 피스(MP)를 회전시킨다. 얻어진 측정치는, 척(1)의 회전 위상과 관련지어서 제어부(24)에 기록된다.
이와 같이 해서, 척(1)에 클램프된 마스터 피스(MP)의 측정 위치로 측정기(6)를 이동시킨 후, 척(1)을 자동적으로 회전시킴과 동시에 마스터 피스(MP)의 흔들림을 자동적으로 측정할 수가 있다. 측정이 완료한 후, 핸드부(22)는, 마스터 피스(MP)로부터 떨어진 위치로 퇴피해도 좋다.
측정 공정 후, 판단 공정으로서, 마스터 피스(MP)의 흔들림의 측정치에 기초하여, 마스터 피스(MP)의 흔들림이 정상인지 이상(비정상)인지가 판단된다. 이상이라고 판단된 경우에는, 이상인 것이 알려진다. 이 경우에는, 작업자가, 부착 이상이 발생하고 있는 발톱(4)의 척 본체(3)에 대한 장착을 수정하고(예를 들면, 다시 장착하고), 재차, 움켜잡기 정밀도의 확인을 행해도 좋다.
마스터 피스(MP)의 흔들림이 정상이라고 판단된 경우에는, 마스터 피스(MP)가 발톱(4)으로부터 떼어내진다(분리된다). 이 경우, 우선, 로더(2)의 핸드부(22)가, 마스터 피스(MP)를 클램프한다. 계속해서, 각 마스터 조(18)가 반경방향 외측으로 동기해서 이동하고, 이것에 수반하여, 각 톱 조(17)도 반경방향 외측으로 동기해서 이동한다. 이것에 의해, 톱 조(17)의 내주 맞닿음면(17a)이, 마스터 피스(MP)의 기단 외주 맞닿음면(MPc)으로부터 이간하여, 마스터 피스(MP)의 발톱(4)에 의한 클램프를 해제한다. 그리고, 마스터 피스(MP)를 스토커에 반송해서 수납한다.
다음에, 핸드부(22)가, 스토커에 수납되어 있는 원하는 워크(W)를 클램프하고, 이 워크(W)가 척(1)의 발톱(4)에 클램프할 수 있는 위치로 반송된다. 이 때, 각 발톱(4)의 톱 조(17)는, 워크(W)를 클램프하는 위치보다도 반경방향 외측에 위치해 있다. 워크(W)가 척(1)의 발톱(4)에 클램프할 수 있는 위치에 도달하면, 워크(W)의 기단면은, 톱 조(17)의 맞닿음 단면(17b)에 맞닿는다. 다음에, 각 마스터 조(18)가 반경방향 내측으로 동기해서 이동하고, 이것에 수반하여, 각 톱 조(17)도 반경방향 내측으로 동기해서 이동한다. 이것에 의해, 톱 조(17)의 내주 맞닿음면(17a)이, 워크(W)에 맞닿고, 워크(W)가 발톱(4)에 클램프된다. 그 후, 핸드부(22)는, 워크(W)의 클램프를 해제한다. 이와 같이 해서, 워크(W)가 3개의 발톱(4)에 클램프된다.
그 후, 발톱(4)에 클램프된 워크(W)가, 도시하지 않는 칼날대의 커터에 의해서 가공된다. 상술한 바와 같이, 발톱(4)의 교환 후로서 워크(W)의 가공 전에, 발톱(4)의 움켜잡기 정밀도를 확인해서 마스터 피스(MP)의 흔들림이 정상이라고 판단하고 있다. 이 때문에, 움켜잡기 정밀도를 확인해서 정상이라고 판단된 발톱(4)으로 워크(W)를 움켜잡을 수 있어, 워크(W)의 가공 정밀도를 확보할 수가 있다.
이와 같이 해서, 작업자 자신이 흔들림을 측정하는 것을 불필요하게 할 수 있고, 작업자에 의한 측정치의 판독 실수(오판독)나 측정 편차 등의 문제를 회피할 수가 있다. 그리고, 측정기(6)에 의한 흔들림의 측정치와 척(1)의 회전 위상이 관련지어짐으로써, 흔들림의 측정치가 이상(비정상)이었던 회전 위상을 용이하게 인식할 수가 있다. 즉, 마스터 피스(MP)가 긴(장척인) 경우에는, 척(1)과 흔들림의 측정 개소가 떨어짐으로써, 흔들림의 측정치와 척(1)의 회전 위상을 동시에 관측하는 것이 곤란하게 되어 있었다. 그렇지만, 본 실시 형태에 의하면, 마스터 피스(MP)가 길더라도, 흔들림의 측정치가 이상(비정상)이었던 척(1)의 회전 위상을 용이하게 인식할 수가 있다. 이 때문에, 부착 이상의 발톱(4)을 용이하게 판별할 수 있고, 발톱(4)의 부착 수정 작업을 효율 좋게 행할 수가 있다. 또, 척 본체(3)에 장착되는 발톱(4)을 교환한 후, 워크(W)를 가공하기 전에 척(1)의 움켜잡기 정밀도의 확인을 실시할 수 있기 때문에, 가공 불량의 워크(W)를 발견한 경우에는, 교환한 발톱(4) 이외의 원인(커터나 기계 트러블 등)으로 가공 불량이 발생하고 있다는 것을 용이하게 판별할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 의한 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인 장치(21)는, 발톱(4)의 동작 상태를 확인하기 위해서 이용할 수도 있다. 즉, 3개의 발톱(4)을 반경방향으로 이동시키기 위한 기구는, 상술한 바와 같이 마스터 조(18) 등에 의해서 구성되어 있지만, 이 기구가 정상인지 이상(비정상)인지를 확인하기 위해서 본 실시 형태에 의한 움켜잡기 정밀도 확인 장치(21)를 이용할 수도 있다. 이 경우, 도 6에 도시하는 바와 같이, 발톱(4)을 반경방향 외측으로 이동시켜서 척(1)을 개방한 경우에, 각 발톱(4)의 외주면의 위치를 측정기(6)의 제1 센서(6a) 또는 제2 센서(6b)로 측정해도 좋다. 각 발톱(4)에서 외주면의 위치가 다른 경우에는, 이 기구에 이상이 발생하고 있다고 판단할 수가 있다. 또, 하나의 발톱(4)에 대해서, 외주면의 위치의 측정치를 데이터로서 집적하여 분석하는 것에 의해서도, 기구가 정상인지 이상인지의 판단을 할 수가 있다. 이상이 발생하고 있다고 판단한 경우에는, 작업자에 의해서 기구를 수정할 수가 있다. 이 때문에, 척(1)의 예방 보전에 기여할 수가 있다.
이와 같이 본 실시 형태에 의하면, 측정기(6)가 부착된 로더(2)의 핸드부(22)를, 로더 구동부(23)를 구동시키는 것에 의해서, 측정기(6)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키고, 해당 위치에 있어서 측정기(6)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정한다. 이것에 의해, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 자동적으로 측정할 수 있고, 작업자에 의한 작업을 불필요하게 할 수가 있다. 이 때문에, 발톱(4)을 교환한 후의 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.
또, 본 실시 형태에 의하면, 로더 구동부(23)는, 핸드부(22)를 승강시키는 로더 승강 구동부(26)와, 핸드부(22)를 척(1)의 축방향(X)으로 이동시키는 축방향 이동 구동부(27)와, 축방향(X)에서 보았을 때에 핸드부(22)를 가로방향(Y)으로 이동시키는 가로방향 이동 구동부(28)를 가지고 있다. 이것에 의해, 측정기(6)가 부착된 핸드부(22)를, 측정기(6)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 용이하게 이동시킬 수가 있다. 이 때문에, 측정기(6)의 흔들림의 측정치의 측정 정밀도를 확보할 수 있고, 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.
또, 본 실시 형태에 의하면, 제1 측정 공정으로서, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정하고, 제2 측정 공정으로서, 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정한다. 이것에 의해, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 다른 위치에서 측정할 수가 있다. 이 때문에, 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.
또, 본 실시 형태에 의하면, 측정기(6)는, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 센서(6a)와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 센서(6b)를 가지고 있다. 이것에 의해, 제1 센서(6a)에 의해 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정할 수 있고, 제2 센서(6b)에 의해 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정할 수가 있다. 이 때문에, 제1 측정 공정으로부터 제2 측정 공정으로 이행할 때에, 핸드부(22)의 이동량을 저감할 수가 있다. 이 때문에, 마스터 피스(MP)의 흔들림의 측정 시간을 단축시킬 수가 있다.
또, 본 실시 형태에 의하면, 로더 구동부(23)를 구동시키는 것에 의해서, 핸드부(22)를 제1 센서(6a)가 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시켜서, 제1 측정 공정이 행해진다. 그리고, 로더 구동부(23)를 구동시키는 것에 의해서, 핸드부(22)를 제2 센서(6b)가 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시켜서, 제2 측정 공정이 행해진다. 이것에 의해, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 다른 위치에서 자동적으로 측정할 수 있어, 작업자에 의한 작업을 불필요하게 할 수가 있다. 이 때문에, 발톱(4)을 교환한 후의 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.
또, 본 실시 형태에 의하면, 마스터 피스(MP)는, 핸드부(22)에 클램프되어 척(1)으로 반송된다. 이것에 의해, 마스터 피스(MP)를 발톱(4)에 움켜잡는 공정을, 자동적으로 행할 수가 있다. 이 때문에, 발톱(4)을 교환한 후의 척(1)의 움켜잡기 정밀도를 용이하게 확인할 수 있어, 작업자에 의한 작업을 불필요하게 할 수가 있다.
또한, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 측정 대상물의 1예로서, 척(1)의 움켜잡기 정밀도를 확인하기 위해서 발톱(4)에 클램프된 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정하는 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 발톱(4)에 클램프된 워크(W)의 흔들림을 측정해서, 척(1)의 움켜잡기 정밀도를 확인하도록 해도 좋다. 이 경우에는, 워크(W)를 가공하기 전에 척(1)의 움켜잡기 정밀도를 확인해도 좋고, 워크(W)를 가공한 후에 척(1)의 움켜잡기 정밀도를 확인하도록 해도 좋다.
또, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정하는 측정기(6)가, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 센서(6a)와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 센서(6b)를 가지고 있는 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 측정기(6)의 구성은 이것에 한정되는 것은 아니다. 센서의 개수는 1개이더라도 좋고, 3개 이상이더라도 좋다. 예를 들면, 제2 센서(6b)를, 마스터 피스(MP)의 측방에서 제1 측정 위치에 상당하는 위치 및/또는 제2 측정 위치에 상당하는 위치에 위치시켜서, 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 측정하도록 해도 좋다.
또, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 제1 측정 위치(마스터 피스(MP)의 기단측 부분) 및 제2 측정 위치(마스터 피스(MP)의 선단측 부분)에 있어서 마스터 피스(MP)의 원통 외주면(MPa)의 흔들림을 각각 측정함과 동시에, 제3 측정 위치에 있어서 마스터 피스(MP)의 선단면(MPb)의 흔들림을 측정하는 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 척(1)의 움켜잡기 정밀도 확인의 신뢰성을 확보할 수 있으면, 이들 3개의 측정 위치 중 임의의 하나의 측정 위치에서, 마스터 피스(MP)의 흔들림을 측정해서, 척(1)의 움켜잡기 정밀도를 판단하도록 해도 좋다.
또, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 발톱(4)을 교환하는 척(1)의 발톱 교환 방법을 행할 때에, 척(1)의 움켜잡기 정밀도의 확인을 행하는 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 발톱(4)을 교환하지 않는 경우이더라도, 발톱(4)이 장기간의 사용에 의한 마모가 생겼다고 상정되는 경우에, 척(1)의 움켜잡기 정밀도의 확인을 행하도록 해도 좋다.
또, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 가공하는 워크(W)나 마스터 피스(MP)를 반송하는 로더(2)의 핸드부(22)에 부착 부재(5)를 거쳐서 측정기(6)를 마련하는 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 공작 기계가, 척(1)에 대해서 이동가능한 로봇을 구비하고 있는 경우에는, 이 로봇에, 측정기(6)가 부착되어 있어도 좋다. 예를 들면, 이 로봇의 선단부에, 발톱 자동 교환 장치(12)가 부착되어 있는 경우에는, 이 발톱 자동 교환 장치(12)에 측정기(6)가 부착되어 있어도 좋다. 또, 로더(2)의 핸드부(22) 대신에, 워크(W)의 가공에 사용되는 칼날대(터릿이라고도 한다)나, 커터를 자전시키는 밀(mill) 축에 측정기(6)를 부착해도 좋다.
또, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 척(1)이 3개의 발톱(4)을 구비하고 있는 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 발톱(4)의 개수는 2개이더라도 좋고, 4개 이상이더라도 좋다.
또, 상술한 본 실시 형태에 있어서는, 척(1)이 공작 기계의 척인 예에 대해서 설명했다. 그렇지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 본 실시 형태는, 검사 장치에 이용되는 척에도 적용할 수가 있다. 이 경우이더라도, 본 실시 형태에 의한 척(1)의 움켜잡기 정밀도의 확인을 행하는 것에 의해, 검사 장치에 의한 워크(W)의 검사 정밀도를 확보할 수가 있다.
본 발명은, 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니고 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위 내에 있어서 구성의 일부를 적당히 변경해서 실시할 수 있다.

Claims (12)

  1. 척의 발톱에 측정 대상물을 움켜잡고서 움켜잡기 정밀도를 확인하는 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법으로서,
    상기 측정 대상물을 상기 발톱에 움켜잡는 움켜잡기 공정과,
    상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 측정기가 마련된 이동체를, 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 상기 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키는 이동 공정과,
    회전 구동부를 구동시키는 것에 의해 상기 척을 회전시키면서, 상기 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정하는 측정 공정을 구비하고,
    상기 이동체에 상기 측정 대상물을 움켜잡는 핸드 발톱이 마련되고,
    상기 움켜잡기 공정에 있어서, 상기 측정 대상물은, 상기 핸드 발톱으로 움켜잡혀 상기 이동체에 의해 상기 척으로 반송되는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동체 구동부는, 상기 이동체를 승강시키는 승강 구동부와, 상기 이동체를 상기 척의 축방향으로 이동시키는 축방향 이동 구동부와, 상기 축방향에서 보았을 때에 상기 이동체를 가로방향으로 이동시키는 가로방향 이동 구동부를 가지고 있는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 측정 공정은, 상기 측정 대상물의 원통 외주면의 흔들림을 측정하는 제1 측정 공정과, 상기 측정 대상물의 선단면의 흔들림을 측정하는 제2 측정 공정을 가지고 있는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 측정기는, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 측정기와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 측정기를 가지고 있는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 이동 공정에 있어서, 상기 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 상기 이동체를, 상기 제1 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키고,
    상기 제1 측정 공정에 있어서, 상기 제1 측정기에 의해, 상기 측정 대상물의 상기 원통 외주면의 흔들림을 측정하고,
    상기 제1 측정 공정 후에, 상기 이동체 구동부를 구동시키는 것에 의해서, 상기 이동체를, 상기 제2 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 이동시키고,
    상기 제2 측정 공정에 있어서, 상기 제2 측정기에 의해, 상기 측정 대상물의 상기 선단면의 흔들림을 측정하는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법.
  6. 삭제
  7. 척의 발톱을 교환하는 교환 공정과,
    제 1 항 또는 제 2 항에 기재된 척의 움켜잡기 정밀도 확인 방법에 의해, 상기 교환 공정 후의 상기 척의 움켜잡기 정밀도를 확인하는 움켜잡기 정밀도 확인 공정을 구비한, 척의 발톱 교환 방법.
  8. 척의 발톱에 측정 대상물을 움켜잡고서 움켜잡기 정밀도를 확인하는 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치로서,
    상기 척을 회전시키는 회전 구동부와,
    상기 척에 대해서 이동가능하게 마련된 이동체와,
    상기 이동체를 상기 측정 대상물에 대해서 이동시키는 이동체 구동부와,
    상기 이동체에 마련되고, 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정하는 측정기와,
    제어부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 측정기가 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 상기 이동체를 이동시킨 후, 상기 척을 회전시키면서, 상기 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 흔들림을 측정시키도록, 상기 회전 구동부, 상기 이동체 구동부 및 상기 측정기를 제어하고,
    상기 이동체에 상기 측정 대상물을 움켜잡는 핸드 발톱이 마련되고,
    상기 이동체는, 상기 측정 대상물을 상기 핸드 발톱으로 움켜잡고 상기 척으로 반송할 수 있는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 이동체 구동부는, 상기 이동체를 승강시키는 승강 구동부와, 상기 이동체를 상기 척의 축방향으로 이동시키는 축방향 이동 구동부와, 상기 축방향에서 보았을 때에 상기 이동체를 가로방향으로 이동시키는 가로방향 이동 구동부를 가지고 있는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 측정기는, 상하방향의 변위를 측정할 수 있는 제1 측정기와, 수평방향의 변위를 측정할 수 있는 제2 측정기를 가지고 있는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 측정기가 상기 측정 대상물의 원통 외주면의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 상기 이동체를 이동시켜서, 상기 제1 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 상기 원통 외주면의 흔들림을 측정하고, 상기 제2 측정기가 상기 측정 대상물의 선단면의 흔들림을 측정할 수 있는 위치로 상기 이동체를 이동시켜서, 상기 제2 측정기에 의해 상기 측정 대상물의 선단면의 흔들림을 측정하도록, 상기 이동체 구동부 및 상기 측정기를 제어하는, 척의 움켜잡기 정밀도 확인 장치.
  12. 삭제
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