KR102507937B1 - 차량 제동 보조 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 제동 대상 후보들을 감지하고, 감지된 차량 제동 대상 후보들의 각각 필요한 제동량과 운전자의 제동량을 매칭하여 특정 제동 대상을 선정하고, 선정된 제동 대상에 대해 운전자가 제동 제어를 유지하지 않더라도 선정된 제동 대상에 필요한 제동을 추종하여 자차량을 제동시키는 차량 제동 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 장치는 가속도 센서 및 휠 센서에서 입력된 신호에 기초하여 제1 제동량을 측정하는 제동량 측정부, 카메라 및 레이더를 이용하여 주행 경로 상의 제동 대상 후보들을 감지하는 제동 대상 감지부, 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량과 제1 제동량을 매칭시켜 제동 대상을 선정하는 제동 대상 선정부 및 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 자차량이 정차하도록 자동 제동을 제어하는 제동 제어부를 포함한다.

Description

차량 제동 보조 장치 및 방법{Support Braking Apparatus and Method for Vehicle}
본 발명은 차량 제동 보조 장치에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량 제동 대상 후보들을 감지하고, 감지된 차량 제동 대상 후보들의 각각 필요한 제동량과 운전자의 제동량을 매칭하여 특정 제동 대상을 선정하고, 선정된 제동 대상에 대해 운전자가 제동 제어를 유지하지 않더라도 선정된 제동 대상에 필요한 제동을 추종하여 자차량을 제동시키는 차량 제동 보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 대한 다양한 기능이 향상됨에 따라 차량의 운전자 및 탑승자의 안정과 편리성을 향상시키기 위한 다양한 기술이 소개되고 있다.
적응형 크루즈 컨트롤(ACC, Adaptive Cruise Control 또는 Active Cruise Control)은 자동차의 크루즈 컨트롤 시스템을 교통 환경에 따라 속도를 조절할 수 있는 기능이다. 차량 앞쪽에는 레이더 시스템이 있어, 크루즈 컨트롤 시스템이 있는 차의 경로에 느리게 움직이는 차가 있는지 여부를 감지하기 위해 쓰인다. 느리게 움직이는 차가 감지되면, 크루즈 컨트롤 시스템은 주행 속도를 낮추고 크루즈 컨트롤 시스템을 장착한 차와 전방 차 사이의 거리, 또는 시간 간격을 제어한다. 시스템이 ACC 장착 차의 경로에 차가 없는 것을 감지하면, ACC 시스템은 미리 설정된 크루즈 컨트롤 주행 속도로 차를 가속한다. 이렇게 작동함으로써 ACC 장착 차는 운전자의 개입 없이 자율적으로 교통상황에 맞춰 속도를 낮추거나 높일 수 있다.
자동 긴급제동 시스템(AEB: Autonomous Emergency Braking, 이하 AEB)은 전방 추돌 경보 시스템처럼 운전자에게 '알림'을 주는 기능과는 달리 추돌 예상 상황에 적극적으로 개입, 브레이크를 작동하여 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화 하는 기능이다.
다만, 종래의 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 자동 긴급제동 시스템은 특정 거리 이상에서 운전자의 주행 경로와 정확히 일치하는 제어대상을 선정하기 어렵고, 실제 운전자 주행 경로와 미세하게 다른 위치에 있는 대상물을 감속 제어 대상으로 인식할 수 있고, 고속 주행 중에는 제어 대상을 잘못 선정하여 자체 자동 감속 시 그 위험성이 문제된다. 또한 교차로나 정지신호에서 주행 경로 상에 차량이 없는 경우 적응형 크루즈 컨트롤 시스템 및 자동 긴급제동 시스템을 활용할 수 없는 문제가 있었다.
한국 등록특허 10-1414571(차량 충돌 방지 장치 및 그 방법)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량의 제동 대상으로 차량, 자전거, 보행자뿐만 아니라 주행 경로 상의 도로 상황 등을 고려하고, 카메라 및 레이더로 감지한 다수의 제동 대상 중에 운전자가 인식하여 차량을 제동하려는 대상을 운전자의 제동량과 매칭시켜 제동 대상을 선정하고, 운전자의 제동이 유지되지 않더라도 자동으로 제동을 유지시키는 차량 제동 보조 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제동 보조 장치는, 가속도 센서 및 휠 센서에서 입력된 신호에 기초하여 제1 제동량을 측정하는 제동량 측정부, 카메라 및 레이더를 이용하여 주행 경로 상의 제동 대상 후보들을 감지하는 제동 대상 감지부, 상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량과 상기 제1 제동량을 매칭시켜 제동 대상을 선정하는 제동 대상 선정부 및 상기 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량이 정차하도록 자동 제동을 제어하는 제동 제어부 포함할 수 있다.
상기 제동 대상 감지부는, 교차로 또는 정지신호를 제1 제동 대상 후보, 차선 변경 시 또는 노면표시에 따른 제동이 필요한 경우를 제2 제동 대상 후보, 주행 경로 상의 장애물을 제3 제동 대상 후보 및 주행 경로 측면의 장애물을 제4 제동 대상 후보로 감지할 수 있다.
상기 제동 대상 선정부는, 상기 제동 대상 후보들과 상기 자차량 사이의 거리 및 상기 자차량의 속도에 기초하여 상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 상기 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량을 계산하는 제동량 계산부 및 상기 제1 제동량 및 상기 제2 제동량을 매칭시켜 비교하는 제동량 비교부를 포함할 수 있다.
운전자에 의한 제동 제어가 유지되는 경우, 상기 제동 제어부는 상기 제1 제동량을 적용하여 상기 자차량을 제동시킬 수 있다.
반면에 운전자에 의한 제동 제어가 유지되지 않는 경우, 상기 제동 제어부는 상기 제2 제동량을 적용하여 상기 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량을 제동시킬 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제동 보조 방법은, 최초 제동량의 입력 시 복수의 제동 대상 중 상기 최초 제동량에 매칭되는 특정 제동 대상을 선정하는 제1 단계 및 상기 선정된 특정 제동 대상에 부합하는 제동량의 입력이 없어도 특정 제동 대상에 부합하는 제동량을 유지시키는 제2 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 단계는, 주행 경로 상의 복수의 제동 대상 후보들을 감지하고, 가속도 센서 및 휠 센서에서 입력된 신호에 기초하여 제1 제동량을 측정하는 단계, 상기 제동 대상 후보들과 자차량 사이의 거리 및 자차량의 속도에 기초하여 차량 제동 시 상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량을 계산하는 단계 및 상기 제1 제동량 및 상기 제2 제동량을 매칭시켜 특정 제동 대상을 선정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제2 단계는, 운전자에 의한 제동 제어가 유지되는 경우, 상기 제1 제동량을 적용하여 상기 자차량을 제동시킬 수 있다.
반면에 운전자에 의한 제동 제어가 유지되지 않는 경우, 상기 제2 제동량을 적용하여 상기 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량을 제동시킬 수 있다.
이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제동 보조 장치 및 방법은 주행 중 제동이 필요한 상황을 고려하여 제동 제어 대상을 확대하여 선정하고, 복수의 제동 대상 중에서 주행 경로 상의 운전자가 목표로 하는 특정 제동 대상을 명확히 할 수 있다.
또한, 운전자에 의한 제동이 중단되는 경우에 제동력을 유지시켜 사고 위험을 줄일 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 장치를 나타내는 도면이다.
도 2는 제동 대상 후보들에 필요한 제동량과 운전자의 제동량을 매칭시켜 운전자가 목표로 하는 제동 대상을 선정하는 것을 나타내는 도면이다.
도 3은 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 장치를 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 장치(100)는 제동량 측정부(110), 제동 대상 감지부(110), 제동 대상 선정부(130), 제동량 계산부(131), 제동량 비교부(132), 제동 제어부(140)를 포함한다.
제동량 측정부(110)는 가속도 센서 및 휠 센서로부터 운전자의 의한 제1 제동량을 측정한다. 운전자는 주행 중에 주행 경로 상 전방 차량, 보행자, 자전거 등의 물체를 인식하는 경우 및 교차로, 정지 신호, 차선 변경이 필요한 경우 등의 도로 상황에 따라 제동을 하게 된다. 운전자는 차량과 제동 대상과의 거리 및 차량의 속도에 따라서 제동 거리, 제동 시간, 감속도 등 제동량을 달리하여 제동을 한다. 제동량 측정부(110)는 가속도 센서 및 휠 센서를 통해 제1 제동량을 측정하고, 측정된 제1 제동량을 제동 대상 선정부(130)에 전달한다.
제동 대상 감지부(120)는 카메라 및 레이더를 이용하여 주행 경로 상의 제동 대상 후보들을 감지한다. 제동 대상 감지부(120)는 레이더를 통해 자동차나 보행자 등을 감지할 수 있고, 카메라를 통해 자동차, 보행자, 자전거, 교통 신호, 노면표시, 도로 위 상자와 같은 장애물, 동물, 주행 경로 측면의 가드레일, 인도와 도로 사이의 턱 등을 감지할 수 있다. 이러한 제동 대상이 되는 물체나 상황은 교차로 또는 정지신호에 의해 제동이 필요한 경우를 제1 제동 대상 후보, 목적지 방향과 다른 차선으로 진입하여 차선을 변경이 필요한 상황 또는 유턴(U-turn)이나 좌회전 등 노면표시에 따른 제동이 필요한 경우를 제2 제동 대상 후보, 주행 경로 상의 자동차, 보행자, 자전거뿐 아니라 동물이나 도로 위에 떨어진 상자 등에 의해 제동이 필요한 경우는 제3 제동 대상 후보 및 곡선으로 주행 중에 횡 방향에 장애물이 있거나 주행 경로 측면의 장애물(예를 들어 주행 경로 측면의 가드레일이나 인도와 도로 사이의 턱)이 있어 제동이 필요한 경우는 제4 제동 대상 후보로 구분하여 감지할 수 있다.
제동 대상 감지부(120)는 카메라 및 레이더로 감지한 대상을 센서 퓨전 방식으로 더 정확하게 감지할 수 있고, 감지한 제동 대상 후보들을 제동 대상 선정부(130)에 전달한다.
제동 대상 선정부(130)는 제1 제동량과 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 정차되도록 하는 제2 제동량을 매칭시켜 제동 대상을 선정한다. 제동 범위는 제동 대상과 정차 거리가 가까우면 충돌 위험이 있고 정차 거리가 너무 멀면 교통의 흐름에 방해가 될 수 있다. 따라서 제동 범위는 노면 상태 등을 고려하여 설정할 수 있고, 예를 들어 제동 대상과 거리가 2~3미터 이내에 정차하도록 제동 범위를 설정하여 제2 제동량을 계산할 수 있다. 이러한 제동 대상 선정부(130)는 제동량 계산부(131) 및 제동량 비교부(132)를 포함한다.
제동량 계산부(131)는 제동 대상 감지부(120)에서 감지한 제동 대상들과 자차량 사이의 거리 및 자차량의 속도에 기초하여 차량 제동 시 상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 자차량이 정차되도록 하는 제동 거리, 제동 시간, 감속도 등 제2 제동량을 계산한다.
제동량 비교부(132)는 제동량 측정부(110)에서 측정한 제1 제동량 및 제동량 계산부(131)에서 제2 제동량을 매칭시켜 비교한다. 즉, 제동량 측정부(110)에서 측정한 제1 제동량과 제동량 계산부(131)에서 계산한 차량의 제2 제동량을 매칭시켜 제동 대상 감지부(120)에서 감지한 복수의 제동 대상 중에 운전자가 목적으로 하는 제동 대상을 선정한다.
도 2는 제동 대상 선정부가 제동 대상 후보들에 필요한 제동량과 운전자의 제동량을 매칭시켜 운전자가 목표로 하는 제동 대상을 선정하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 예를 들어 제동 대상 감지부(120)가 자차량의 전방 40미터에 위치하는 제1 제동 대상 후보인 교차로를 감지하고, 자차량의 전방 5미터에 위치하는 제2 제동 대상 후보인 주행 경로 노면의 유턴(U-turn) 표시를 감지하고, 자차량의 전방 30미터에 위치하는 제3 제동 대상 후보인 도로 위의 떨어진 상자를 감지하고, 그리고 자차량의 주행 경로 상의 측면에 위치하는 제4 제동 대상 후보인 가드레일을 감지한 경우, 제동량 계산부(131)는 제1 제동 대상 후보인 교차로에 의해 제동이 필요한 경우에는 교차로에서 약 5미터 떨어진 지점에서 감속을 빨리하는 제동 제어하여 제동 범위로 설정한 교차로 앞 2~3미터 이내에 정차하는 제1 제동 대상 후보의 제2 제동량을 계산한다. 제2 제동 대상 후보인 주행 경로 노면의 유턴(U-turn) 표시에 의해 제동이 필요한 경우, 즉 운전자가 유턴(U-turn)을 하기 위해 제동이 필요한 경우에는 감지된 순간 감속을 빨리하는 제동 제어하여 제동 범위로 설정한 유턴(U-turn) 지점 앞 2~3미터 이내에 정차하는 제2 제동 대상 후보의 제2 제동량을 계산한다. 제3 제동 대상 후보인 주행 경로 상에 떨어진 상자에 의해 제동이 필요한 경우에는 상자를 인식한 지점에서부터 천천히 감속하는 제동 제어를 하여 제동 범위로 설정한 상자 앞 2~3미터 이내에서 정차하는 제3 제동 대상의 제2 제동량을 계산한다. 그리고 자차량의 주행 경로 상의 측면에 위치하는 제4 제동 대상 후보인 가드레일에 의해 제동이 필요한 경우에는 가드레일과 가까워짐에 따라 천천히 감속하는 제동 제어를 하여 제동 범위로 설정한 가드레일 앞 2~3미터 이내에서 정차하는 제4 제동 대상 후보의 제2 제동량을 감지한다. 감지된 교차로, 노면 상의 유턴(U-turn)표시, 도로 위의 장애물 및 가드레일 중에 운전자가 목표로 하여 제동하려는 대상이 상자인 경우에는, 운전자는 상자를 감지한 약 30미터 떨어진 지점에서 천천히 감속하는 제동을 시작하여 상자 앞 2~3미터 이내에서 정차하기 위한 제어를 하고, 제동량 측정부(110)은 제동 거리, 제동 시간, 감속도 등에 기초한 운전자의 제동하는 제1 제동량을 측정하여 제1 제동량을 제동 대상 선정부(130)에 전달한다. 제동 대상 선정부(130)의 제동량 비교부(132)는 제동량 측정부(110)에서 전달받은 제1 제동량과 제동량 계산부(131)에서 계산한 제1 제동 대상 후보의 제2 제동량, 제2 제동 대상 후보의 제2 제동량, 제3 제동 대상의 제2 제동량, 제4 제동 대상 후보의 제2 제동량을 각각 매칭시켜 비교하고, 비교 결과 제3 제동 대상의 제2 제동량과 매칭되어 운전자가 목적으로 하는 제동 대상이 도로 위의 상자로 정해진다.
제동 제어부(140)는 제동 대상 선정부(130)에서 선정한 제동 대상의 제동 범위 내에 정차하도록 제어를 한다. 선정된 제동 대상에 대해서 운전자에 의한 제동 제어가 유지되는 경우, 제동 제어부(140)는 제동량 측정부(110)에서 측정한 제1 제동량을 적용하여 자차량을 제동시킨다. 즉, 운전자의 제동이 유지되면, 차량 제동 보조 장치(100)에 의한 제동이 해제되고 운전자에 의한 수동 제어로 동작하는 오버라이드(override) 기능을 한다.
선정된 제동 대상에 대해서 운전자에 의한 제동 제어가 유지되지 않는 경우, 제동량 계산부(131)에서 계산한 제2 제동량을 적용하여 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량을 제동시킨다. 즉, 운전자에 의한 수동 제어가 없는 경우, 제동 제어부(140)가 제2 제동량에 기초하여 자동으로 제동 제어를 한다.
또한, 자동 제동 제어 중에 운전자가 다시 수동으로 제동을 하면, 제동 제어부(140)는 자동 제동 제어 기능을 해제하고, 운전자에 의한 수동 제어로 동작하게 한다.
예를 들어, 도로 위의 상자가 제동 대상으로 선정된 경우, 운전자가 제동을 유지하면, 운전자에 의한 수동 제어로 제어한다. 이후 운전자가 제동하는 도중에 수동 제어를 하지 않으면, 제동 제어부(140)는 제동량 계산부(131)에서 계산한 제2 제동량에 기초하여 자차량을 자동 제어한다. 제2 제동량에 기초하여 자차량을 자동 제어 중에 운전자가 다시 수동으로 제동을 하면, 제동 제어부(140)은 자동 제동 제어 기능을 해제하고, 운전자에 의한 수동 제어로 동작하게 된다.
도 3은 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 방법을 나타내는 도면이다.
먼저, 제동 대상 감지부(120)는 카메라 및 레이더를 이용하여 주행 경로 상의 제동 대상 후보들을 감지한다(S10).
차량 제동 보조 장치(100)는 제동량 측정부(110)를 통해 감지된 제동 대상들 중 어느 하나를 제동 대상으로 목표로 하여 운전자가 제동을 하는지 판단한다(S20).
운전자가 제동을 하는 경우, 제동량 측정부(110)는 가속도 센서 및 휠 센서에서 입력된 신호에 기초하여 제1 제동량을 측정한다(S30). 제동량 측정부(110)는 차량과 제동 대상과의 거리 및 차량의 속도에 따라서 제동 거리, 제동 시간, 감속도 등 제1 제동량을 측정한다.
제동 대상 선정부(130)의 제동량 계산부(131)는 제동 대상 후보들의 제2 제동량을 계산한다(S40). 구체적으로, 제동 대상 감지부(120)에서 감지한 제동 대상들과 자차량 사이의 거리 및 자차량의 속도에 기초하여 차량 제동 시 상기 제동 대상 후보들과 제동 범위 이내의 거리에서 자차량이 정차되도록 하는 제동 거리, 제동 시간, 감속도 등 제2 제동량을 계산한다.
제동 대상 선정부(130)는 제동 대상 후보 중 운전자의 제동량과 매칭되는 제동 대상을 선정한다(S50). 구체적으로, 제동 대상 선정부(130)의 제동량 비교부(132)는 제동량 측정부(110)에서 제1 제동량 및 제동량 계산부(131)에서 계산한 제2 제동량을 매칭시켜 비교한다. 비교결과 매칭되는 제동량을 가지는 제동 대상을 복수의 제동 대상 중에 운전자가 목적으로 하는 제동 대상을 선정한다.
제동 제어부(140)는 선정된 제동 대상에 대해서 운전자에 의한 제동이 유지되는지 판단한다(S60).
판단 결과 선정된 제동 대상에 대해서 운전자의 제동이 유지되는 경우에는, 제동 제어부(140)는 차량 제동 보조 장치(100)에 의한 제동이 자동으로 해제되는 오버라이드(override) 기능을 한다(S70).
판단 결과 선정된 제동 대상에 대해서 운전자의 제동이 유지되지 않는 경우에는, 제동 제어부(140)는 제동량 계산부(131)에서 계산한 선정된 대상의 제2 제동량에 기초하여 선정된 제동 대상의 제동 범위 이내에서 제동되도록 제어한다(S80).
본 발명의 실시예에 따른 차량 제동 보조 장치 및 방법은 주행 중 제동이 필요한 상황을 고려하여 제동 제어 대상을 확대하여 선정하고, 복수의 제동 대상 중에서 주행 경로 상의 운전자가 목표로 하는 특정 제동 대상을 명확히 할 수 있다. 또한, 운전자에 의한 제동이 중단되는 경우에 제동력을 유지시켜 사고 위험을 줄일 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
110: 제동량 측정부
120: 제동 대상 감지부
130: 제동 대상 선정부
131: 제동량 계산부
132: 제동량 비교부
140: 제동 제어부

Claims (9)

  1. 가속도 센서 및 휠 센서에서 입력된 신호에 기초하여 제1 제동량을 측정하는 제동량 측정부;
    카메라 및 레이더를 이용하여 주행 경로 상의 제동 대상 후보들을 감지하는 제동 대상 감지부;
    상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량과 상기 제1 제동량을 매칭시켜 제동 대상을 선정하는 제동 대상 선정부; 및
    상기 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량이 정차하도록 자동 제동을 제어하는 제동 제어부;
    를 포함하는 차량 제동 보조 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 제동 대상 감지부는,
    교차로 또는 정지신호를 제1 제동 대상 후보, 차선 변경 시 또는 노면표시에 따른 제동이 필요한 경우를 제2 제동 대상 후보, 주행 경로 상의 장애물을 제3 제동 대상 후보 및 주행 경로 측면의 장애물을 제4 제동 대상 후보로 감지하는 차량 제동 보조 장치.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 제동 대상 선정부는,
    상기 제동 대상 후보들과 상기 자차량 사이의 거리 및 상기 자차량의 속도에 기초하여 상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 상기 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량을 계산하는 제동량 계산부; 및
    상기 제1 제동량 및 상기 제2 제동량을 매칭시켜 비교하는 제동량 비교부;
    를 포함하는 차량 제동 보조 장치.
  4. 제1 항에 있어서, 상기 제동 제어부는,
    운전자에 의한 제동 제어가 유지되는 경우, 상기 제1 제동량을 적용하여 상기 자차량을 제동시키는 차량 제동 보조 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 제동 제어부는,
    운전자에 의한 제동 제어가 유지되지 않는 경우, 상기 제2 제동량을 적용하여 상기 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량을 제동시키는 차량 제동 보조 장치.
  6. 최초 제동량의 입력 시 복수의 제동 대상 중 상기 최초 제동량에 매칭되는 특정 제동 대상을 선정하는 제1 단계; 및
    상기 선정된 특정 제동 대상에 부합하는 제동량의 입력이 없어도 특정 제동 대상에 부합하는 제동량을 유지시키는 제2 단계;
    를 포함하는 차량 제동 보조 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제1 단계는,
    주행 경로 상의 복수의 제동 대상 후보들을 감지하고, 가속도 센서 및 휠 센서에서 입력된 신호에 기초하여 제1 제동량을 측정하는 단계;
    상기 제동 대상 후보들과 자차량 사이의 거리 및 자차량의 속도에 기초하여 차량 제동 시 상기 제동 대상 후보들의 제동 범위 내에 자차량이 정차되도록 하는 제2 제동량을 계산하는 단계; 및
    상기 제1 제동량 및 상기 제2 제동량을 매칭시켜 특정 제동 대상을 선정하는 단계;
    를 포함하는 차량 제동 보조 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제2 단계는,
    운전자에 의한 제동 제어가 유지되는 경우, 상기 제1 제동량을 적용하여 상기 자차량을 제동시키는 차량 제동 보조 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 제2 단계는,
    운전자에 의한 제동 제어가 유지되지 않는 경우, 상기 제2 제동량을 적용하여 상기 선정된 제동 대상의 제동 범위 내에 상기 자차량을 제동시키는 차량 제동 보조 방법.
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