KR102501507B1 - Hydraulic power steering apparatus - Google Patents

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KR102501507B1
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신진정밀(주)
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Abstract

수동운전 모드에서 자동운전 모드로 전환 시 또는 자동운전 모드에서 수동운전 모드로 전환 시, 운전 모드 전환이 정확하게 이루어지는 유압식 파워 스티어링 장치가 제공된다.
이를 위해, 본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치는, 자동조향온오프밸브가 자동운전 모드를 온한 상태에서 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 자동조향밸브의 일단으로 공급하여 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 타단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하는 제1 자동조향작동밸브와, 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 상기 자동조향밸브의 타단으로 공급하여 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 일단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하는 제2 자동조향작동밸브를 포함한다.Provided is a hydraulic power steering device that accurately converts a driving mode when switching from a manual driving mode to an automatic driving mode or when switching from an automatic driving mode to a manual driving mode.
To this end, the hydraulic power steering device according to the present invention supplies the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve to one end of the automatic steering valve in a state in which the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode, so that the automatic steering valve A first automatic steering operation valve that changes the flow path of the automatic steering valve by moving the spool toward the other end of the automatic steering valve; and a second automatic steering operation valve that changes a flow path of the automatic steering valve by supplying hydraulic pressure provided from the automatic steering valve to the other end of the automatic steering valve to move the spool of the automatic steering valve toward one end of the automatic steering valve.

Description

유압식 파워 스티어링 장치{HYDRAULIC POWER STEERING APPARATUS}Hydraulic power steering device {HYDRAULIC POWER STEERING APPARATUS}

본 발명은 유압식 파워 스티어링 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 트랙터, 로더, 지게차, 휠굴삭기, 포장기계 등과 같은 특수 목적 차량에 설치되어 수동운전 모드 및 자동운전 모드를 지원할 수 있는 유압식 파워 스티어링 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic power steering device, and more particularly, to a hydraulic power steering device installed in a special purpose vehicle such as a tractor, loader, forklift, wheeled excavator, packaging machine, etc. to support a manual driving mode and an automatic driving mode. it's about

일반적으로 최근 트랙터, 로더, 지게차, 휠굴삭기, 포장기계, 기타 운송 수단 등과 같은 특수 목적 차량의 경우 운전자가 조향할 때 적은 힘으로 쉽게 조향이 가능하도록 운전자 핸들 조향시 핸들의 회전운동을 유압에 의한 직선운동으로 전환하여 핸들 조향감을 가볍게 해주는 유압식 파워 스티어링 장치가 적용된 조향장치가 사용된다.In general, in the case of special-purpose vehicles such as recent tractors, loaders, forklifts, wheeled excavators, packaging machines, and other transportation means, the rotational movement of the handle when steering the driver's handle is controlled by hydraulic pressure so that the driver can easily steer with little force. A steering system with a hydraulic power steering system that converts into straight-line motion to lighten the steering feel is used.

특수 목적 차량의 경우 미리 예정된 주행 경로를 따라 주행이 이루어지는 경우가 많다. 예를 들면, 트랙터의 경우 경작지의 작업을 위해 미리 예정된 지그재그 형태의 경로를 따라 주행이 이루어진다. 따라서, 최근 트랙터와 같은 특수 목적 차량에 대한 자율 주행 기술 연구가 심도 있게 연구되고 있으며, 실제로 널리 응용되고 있다. 대한민국 공개특허 제10-2017-0108995호(2017.09.27. 농기계 용 자동 조향 시스템의 유압 제어 밸브 조립체) 및 대한민국 공개특허 제10-2013-0139475호(2013.12.23. 트랙터 자율 주행 조향 시스템)에는 자율 주행을 위한 조향 시스템이 개시되어 있다.In the case of a special purpose vehicle, driving is often performed along a predetermined driving route. For example, in the case of a tractor, driving is performed along a pre-scheduled zigzag path for working on farmland. Therefore, in recent years, research on autonomous driving technology for special purpose vehicles such as tractors has been in-depth and has been widely applied in practice. Korean Patent Publication No. 10-2017-0108995 (2017.09.27. Hydraulic control valve assembly of automatic steering system for agricultural machinery) and Korean Patent Publication No. 10-2013-0139475 (2013.12.23. Tractor autonomous driving steering system) A steering system for driving is disclosed.

이러한, 자율 주행 조향 시스템에서는 대한민국 공개특허 제10-2019-0089735 (2019.07.31. 농업용 작업차량의 유압식 조향장치)에서와 같이 자동조향으로 작업차량의 주행방향을 변경시키는 동안 기 설정된 주행경로에 예상치 못한 장애물 발생 등과 같이 비상 상황이 발생되어 운전자가 상기 조향 핸들을 조작하는 경우 자동조향이 수동조향으로 전환되도록 구성된다.In this self-driving steering system, as in Korean Patent Publication No. 10-2019-0089735 (2019.07.31. Hydraulic steering device for agricultural work vehicle), while changing the driving direction of the work vehicle by automatic steering, the predicted driving path is predicted. Automatic steering is configured to be switched to manual steering when an emergency situation such as an unexpected obstacle occurs and the driver manipulates the steering wheel.

그러나, 상기와 같은 종래의 자율 주행 조향 시스템에서는 비상시에 운전자가 수동조향을 시도하는 경우 자동조향 유닛 회로에 우선하여 수동조향 유닛회로로 유압이 공급되도록 구성되어 수동조향이 가능하도록 구성되어 있으나, 단지 자동조향에서 수동조향으로의 전환만 이루어진 상태로 미숙한 수동조향이나 자동조향 유닛의 오작동에 의해 자동조향 유닛에 의한 조향 조작이 발생될 우려를 갖는다. 이러한 자동조향 유닛의 오작동에 의한 위험은 자동조향 유닛 자체의 고장이나 이상에 의해 더욱 커진다.However, in the conventional self-driving steering system as described above, when a driver attempts manual steering in an emergency, hydraulic pressure is supplied to the manual steering unit circuit prior to the automatic steering unit circuit, so that manual steering is possible. There is a concern that a steering operation by the automatic steering unit may occur due to inexperienced manual steering or a malfunction of the automatic steering unit in a state where only the automatic steering has been switched from the automatic steering to the manual steering. The risk due to malfunction of the automatic steering unit is further increased due to a failure or abnormality of the automatic steering unit itself.

또한, 종래의 자율 주행 조향 시스템에서는 자동조향으로 작업 차량의 주행방향을 변경시키는 동안 기 설정된 주행경로에 예상치 못한 장애물 발생 등과 같이 비상 상황이 발생되어 운전자가 상기 조향 핸들을 조작하는 경우 자동조향이 수동조향으로 전환되도록 구성되기는 하나, 자동조향에서 수동조향으로 전환이 느리게 진행되는 문제점도 있었다.In addition, in the conventional self-driving steering system, when an emergency situation occurs, such as an unexpected obstacle in a preset driving path while changing the driving direction of a work vehicle by automatic steering, and the driver operates the steering wheel, the automatic steering is manually operated. Although configured to be switched to steering, there was also a problem that the conversion from automatic steering to manual steering was slow.

대한민국 공개특허공보 제10-2017-0108995호(2017.09.27.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2017-0108995 (2017.09.27.) 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0139475호(2013.12.23.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0139475 (2013.12.23.) 대한민국 공개특허공보 제10-2019-0089735호(2019.07.31.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0089735 (2019.07.31.)

본 발명이 해결하려는 과제는, 수동운전 모드에서 자동운전 모드로 전환 시 또는 자동운전 모드에서 수동운전 모드로 전환 시, 운전 모드 전환이 정확하게 이루어지는 유압식 파워 스티어링 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a hydraulic power steering device in which the driving mode is accurately switched when switching from a manual driving mode to an automatic driving mode or when switching from an automatic driving mode to a manual driving mode.

본 발명이 해결하려는 다른 과제는, 자동운전 모드 중 긴급하게 수동운전 모드로 비상 전환이 가능한 유압식 파워 스티어링 장치를 제공하는 것이다.Another problem to be solved by the present invention is to provide a hydraulic power steering device capable of emergency switching from an automatic driving mode to a manual driving mode.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the tasks mentioned above, and other tasks not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치는, 수동조향밸브, 자동조향밸브, 조향우선밸브, 메인절환밸브, 자동조향온오프밸브, 제1 자동조향작동밸브 및 제2 자동조향작동밸브로 구성된다. 상기 수동조향밸브는 수동운전 모드 시, 좌측 조향 포트 및 우측 조향 포트 중, 어느 하나로 유압을 공급하고, 다른 하나로부터 유압을 제공받아 탱크 포트로 공급한다. 상기 자동조향밸브는 자동운전 모드 시, 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중, 어느 하나로 유압을 공급하고, 다른 하나로부터 유압을 제공받아 상기 탱크 포트로 공급한다. 상기 조향우선밸브는 펌프 포트로부터 유압을 제공받는다. 상기 메인절환밸브는 상기 수동운전 모드 시, 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 차단하여 상기 조향우선밸브로부터 상기 수동조향밸브로 유압을 흐르게 한다. 상기 메인절환밸브는 상기 자동운전 모드 시, 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 유압을 흐르게 한다. 상기 자동조향온오프밸브는 상기 자동운전 모드를 온(ON) 또는 오프(OFF)한다. 상기 제1 자동조향작동밸브는 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서, 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 상기 자동조향밸브의 일단으로 공급하여, 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 타단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경한다. 상기 제2 자동조향작동밸브는 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서, 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 상기 자동조향밸브의 타단으로 공급하여, 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 일단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경한다.In order to achieve the above object, the hydraulic power steering device according to the present invention, a manual steering valve, an automatic steering valve, a steering priority valve, a main switching valve, an automatic steering on-off valve, a first automatic steering operation valve and a second automatic steering It consists of an actuating valve. In the manual driving mode, the manual steering valve supplies hydraulic pressure to one of the left steering port and the right steering port, receives hydraulic pressure from the other port, and supplies the hydraulic pressure to the tank port. In an automatic driving mode, the automatic steering valve supplies hydraulic pressure to one of the left steering port and the right steering port, receives hydraulic pressure from the other one, and supplies it to the tank port. The steering priority valve receives hydraulic pressure from a pump port. The main switching valve blocks hydraulic pressure flowing from the steering priority valve to the automatic steering valve in the manual driving mode, and allows the hydraulic pressure to flow from the steering priority valve to the manual steering valve. The main switching valve allows hydraulic pressure to flow from the steering priority valve to the automatic steering valve in the automatic driving mode. The automatic steering on/off valve turns on or off the automatic driving mode. The first automatic steering operation valve supplies hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve to one end of the automatic steering valve in a state where the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode, so as to operate the automatic steering valve The flow path of the automatic steering valve is changed by moving the spool toward the other end of the automatic steering valve. The second automatic steering operation valve supplies the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve to the other end of the automatic steering valve in a state in which the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode, thereby controlling the automatic steering valve. The flow path of the automatic steering valve is changed by moving the spool toward one end of the automatic steering valve.

본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치에는 감압밸브가 더 구성될 수 있다. 상기 감압밸브는 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을, 상기 수동조향밸브로부터 상기 메인절환밸브의 일단으로 제공되는 유압보다 낮춰서 상기 메인절환밸브의 타단으로 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 차단할 수 있게 할 수 있다.A pressure reducing valve may be further configured in the hydraulic power steering device according to the present invention. The pressure reducing valve lowers the hydraulic pressure supplied from the steering priority valve to the hydraulic pressure supplied from the manual steering valve to one end of the main switching valve in case of emergency conversion from the automatic driving mode to the manual driving mode, thereby reducing the pressure of the main switching valve. By supplying it to the other end, the main switching valve can block hydraulic pressure flowing from the steering priority valve to the automatic steering valve.

본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치에는 자동조향차단밸브가 더 구성될 수 있다. 상기 자동조향차단밸브는 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 오프하면 상기 자동조향밸브로부터 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중 어느 하나로 흐르는 유압과 다른 하나로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 차단할 수 있다. 상기 자동조향차단밸브는 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온하면 상기 자동조향밸브로부터 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중 어느 하나로 흐르는 유압과 다른 하나로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 개방할 수 있다. 상기 감압밸브는 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을 상기 수동조향밸브로부터 상기 메인절환밸브의 일단으로 제공되는 유압보다 낮춰서 상기 자동조향온오프밸브로 공급할 수 있다. 상기 자동조향온오프밸브는 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 상기 감압밸브로부터 제공되는 유압을 상기 메인절환밸브의 타단으로 공급할 수 있다.The hydraulic power steering apparatus according to the present invention may further include an automatic steering cut-off valve. The automatic steering cut-off valve includes hydraulic pressure flowing from the automatic steering valve to one of the left steering port and the right steering port and hydraulic pressure flowing from the other one to the automatic steering valve when the automatic steering on/off valve turns off the automatic driving mode. can block The automatic steering cut-off valve controls the hydraulic pressure flowing from the automatic steering valve to one of the left steering port and the right steering port and the hydraulic pressure flowing from the other one to the automatic steering valve when the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode. can be opened. The pressure reducing valve lowers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve to the hydraulic pressure provided from the manual steering valve to one end of the main switching valve when emergency switching from the automatic driving mode to the manual driving mode, so that the automatic steering on/off valve can be supplied with The automatic steering on/off valve may supply hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve to the other end of the main switching valve when the automatic driving mode is switched to the manual driving mode in an emergency.

본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치에는 로드센싱밸브가 더 구성될 수 있다. 상기 로드센싱밸브는 상기 수동운전 모드 시 상기 수동조향밸브가 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중 어느 하나로 공급하고 다른 하나로부터 유압을 제공받아 상기 탱크 포트로 공급하도록 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을 상기 수동조향밸브로 공급할 수 있다. 상기 로드센싱밸브는 상기 자동운전 모드 시 상기 자동조향밸브가 상기 메인절환밸브로부터 제공되는 유압을 상기 로드센싱밸브의 일단에 연결하여 상기 수동조향밸브로 흐르는 유로를 차단하여 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 유압을 공급하도록 할 수 있다.A load sensing valve may be further configured in the hydraulic power steering device according to the present invention. In the load sensing valve, in the manual operation mode, the manual steering valve supplies hydraulic pressure provided from the steering priority valve to one of the left steering port and the right steering port, receives hydraulic pressure from the other one, and supplies it to the tank port. Hydraulic pressure provided from the steering priority valve may be supplied to the manual steering valve. In the automatic driving mode, the load sensing valve connects the hydraulic pressure provided from the main switching valve to one end of the load sensing valve to block a flow path flowing to the manual steering valve in the automatic driving mode, thereby controlling the automatic steering valve from the steering priority valve. Hydraulic pressure can be supplied to the steering valve.

본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치에는 제1 연결 유로, 제2 연결 유로, 제3 연결 유로, 제4 연결 유로, 제5 연결 유로, 제6 연결 유로, 제7 연결 유로, 제8 연결 유로, 제9 연결 유로, 제10 연결 유로, 제11 연결 유로, 제12 연결 유로, 제13 연결 유로, 제14 연결 유로, 제15 연결 유로, 제16 연결 유로, 제17 연결 유로, 제18 연결 유로, 제19 연결 유로, 제20 연결 유로, 제21 연결 유로, 제22 연결 유로, 제23 연결 유로, 제24 연결 유로, 제25 연결 유로, 제26 연결 유로, 제27 연결 유로 및 제28 연결 유로가 더 구성될 수 있다. 상기 제1 연결 유로는 상기 펌프 포트 및 상기 조향우선밸브를 연결할 수 있다. 상기 제2 연결 유로는 상기 조향우선밸브 및 상기 수동조향밸브를 연결할 수 있다. 상기 제3 연결 유로는 상기 수동조향밸브 및 상기 좌측 조향 포트를 연결할 수 있다. 상기 제4 연결 유로는 상기 수동조향밸브 및 상기 우측 조향 포트를 연결할 수 있다. 상기 제5 연결 유로는 상기 수동조향밸브 및 상기 탱크 포트를 연결할 수 있다. 상기 제6 연결 유로는 상기 조향우선밸브 및 상기 로드센싱밸브를 연결할 수 있다. 상기 제7 연결 유로는 상기 로드센싱밸브 및 상기 수동조향밸브를 연결할 수 있다. 상기 제8 연결 유로는 상기 제2 연결 유로 및 상기 메인절환밸브를 연결할 수 있다. 상기 제9 연결 유로는 상기 메인절환밸브 및 상기 자동조향밸브를 연결할 수 있다. 상기 제10 연결 유로는 상기 자동조향밸브 및 상기 자동조향차단밸브를 연결할 수 있다. 상기 제11 연결 유로는 상기 자동조향차단밸브 및 상기 제3 연결 유로를 연결할 수 있다. 상기 제12 연결 유로는 상기 자동조향차단밸브 및 상기 제4 연결 유로를 연결할 수 있다. 상기 제13 연결 유로는 상기 자동조향차단밸브 및 상기 자동조향밸브를 연결할 수 있다. 상기 제14 연결 유로는 상기 자동조향밸브 및 상기 제5 연결 유로를 연결할 수 있다. 상기 제15 연결 유로는 상기 제2 연결 유로 및 상기 감압밸브를 연결할 수 있다. 상기 제16 연결 유로는 상기 감압밸브 및 상기 자동조향온오프밸브를 연결할 수 있다. 상기 제17 연결 유로는 상기 자동조향온오프밸브 및 상기 메인절환밸브의 타단을 연결할 수 있다. 상기 제18 연결 유로는 상기 제17 연결 유로 및 상기 자동조향차단밸브의 일단을 연결할 수 있다. 상기 제19 연결 유로는, 상기 자동조향차단밸브의 타단 및 상기 메인절환밸브의 일단을 연결할 수 있고, 상기 제7 연결 유로를 경유할 수 있다. 상기 제20 연결 유로는 상기 로드센싱밸브 및 상기 자동조향밸브를 연결할 수 있다. 상기 제21 연결 유로는 상기 감압밸브 및 상기 제5 연결 유로를 연결할 수 있다. 상기 제22 연결 유로는 상기 자동조향온오프밸브 및 상기 제5 연결 유로를 연결할 수 있다. 상기 제23 연결 유로는 상기 제18 연결 유로 및 상기 제2 자동조향작동밸브를 연결할 수 있다. 상기 제24 연결 유로는 상기 제2 자동조향작동밸브 및 상기 자동조향밸브의 타단을 연결할 수 있다. 상기 제25 연결 유로는 상기 제5 연결 유로 및 상기 제2 자동조향작동밸브를 연결할 수 있다. 상기 제26 연결 유로는 상기 제23 연결 유로 및 상기 제1 자동조향작동밸브를 연결할 수 있다. 상기 제27 연결 유로는 상기 제1 자동조향작동밸브 및 상기 자동조향밸브의 일단을 연결할 수 있다. 상기 제28 연결 유로는 상기 제5 연결 유로 및 상기 제1 자동조향작동밸브를 연결할 수 있다.The hydraulic power steering device according to the present invention includes a first connection passage, a second connection passage, a third connection passage, a fourth connection passage, a fifth connection passage, a sixth connection passage, a seventh connection passage, an eighth connection passage, and a third connection passage. 9 connection passage, 10th connection passage, 11th connection passage, 12th connection passage, 13th connection passage, 14th connection passage, 15th connection passage, 16th connection passage, 17th connection passage, 18th connection passage, th The 19th connection passage, the 20th connection passage, the 21st connection passage, the 22nd connection passage, the 23rd connection passage, the 24th connection passage, the 25th connection passage, the 26th connection passage, the 27th connection passage and the 28th connection passage are further formed. can be configured. The first connection passage may connect the pump port and the steering priority valve. The second connection passage may connect the steering priority valve and the manual steering valve. The third connection passage may connect the manual steering valve and the left steering port. The fourth connection passage may connect the manual steering valve and the right steering port. The fifth connection passage may connect the manual steering valve and the tank port. The sixth connection passage may connect the steering priority valve and the load sensing valve. The seventh connection passage may connect the load sensing valve and the manual steering valve. The eighth connection passage may connect the second connection passage and the main switching valve. The ninth connection passage may connect the main switching valve and the automatic steering valve. The tenth connection passage may connect the automatic steering valve and the automatic steering blocking valve. The eleventh connection passage may connect the automatic steering cut-off valve and the third connection passage. The twelfth connection passage may connect the automatic steering cut-off valve and the fourth connection passage. The thirteenth connection passage may connect the automatic steering cut-off valve and the automatic steering valve. The fourteenth connection passage may connect the automatic steering valve and the fifth connection passage. The fifteenth connection passage may connect the second connection passage and the pressure reducing valve. The sixteenth connection passage may connect the pressure reducing valve and the automatic steering on/off valve. The seventeenth connection passage may connect the other end of the automatic steering on/off valve and the main switching valve. The eighteenth connection passage may connect the seventeenth connection passage and one end of the automatic steering cut-off valve. The nineteenth connection passage may connect the other end of the automatic steering cut-off valve and one end of the main switching valve, and pass through the seventh connection passage. The twentieth connection passage may connect the load sensing valve and the automatic steering valve. The twenty-first connection passage may connect the pressure reducing valve and the fifth connection passage. The twenty-second connection passage may connect the automatic steering on/off valve and the fifth connection passage. The twenty-third connection passage may connect the eighteenth connection passage and the second automatic steering operation valve. The twenty-fourth connection passage may connect the second automatic steering operation valve and the other end of the automatic steering valve. The twenty-fifth connection passage may connect the fifth connection passage and the second automatic steering operation valve. The twenty-sixth connection passage may connect the twenty-third connection passage and the first automatic steering operation valve. The twenty-seventh connection passage may connect one end of the first automatic steering operation valve and the automatic steering valve. The twenty-eighth connection passage may connect the fifth connection passage and the first automatic steering operation valve.

상기 수동운전 모드 시, 상기 조향우선밸브는, 상기 펌프 포트로부터 상기 제1 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제2 연결 유로를 통해 상기 수동조향밸브로 공급함과 아울러 상기 제6 연결 유로를 통해 상기 로드센싱밸브로 공급할 수 있다. 상기 수동운전 모드 시, 상기 수동조향밸브는, 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제3 연결 유로 및 상기 제4 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급할 수 있다. 상기 수동운전 모드 시, 상기 메인절환밸브는 상기 제8 연결 유로 및 상기 제9 연결 유로를 연결해제할 수 있다. 상기 수동운전 모드 시, 상기 로드센싱밸브는 상기 조향우선밸브로부터 상기 제6 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제7 연결 유로를 통해 상기 수동조향밸브로 공급하여, 상기 수동조향밸브가 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제3 연결 유로 및 상기 제4 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하도록 상기 수동조향밸브의 유로를 변경할 수 있다.In the manual operation mode, the steering priority valve supplies the hydraulic pressure provided from the pump port through the first connection passage to the manual steering valve through the second connection passage, and also supplies the hydraulic pressure through the sixth connection passage. It can be supplied by a load sensing valve. In the manual driving mode, the manual steering valve supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection passage to one of the third connection passage and the fourth connection passage, and the hydraulic pressure provided from the other one. may be supplied to the tank port through the fifth connection passage. In the manual operation mode, the main switching valve may disconnect the eighth connection passage and the ninth connection passage. In the manual operation mode, the load sensing valve supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the sixth connection passage to the manual steering valve through the seventh connection passage, so that the manual steering valve operates on the steering priority valve. The hydraulic pressure supplied from the second connection passage is supplied to one of the third connection passage and the fourth connection passage, and the hydraulic pressure provided from the other one is supplied to the tank port through the fifth connection passage. The flow path of the steering valve can be changed.

상기 자동운전 모드 시, 상기 조향우선밸브는, 상기 펌프 포트로부터 상기 제1 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제2 연결 유로 및 상기 제15 연결 유로를 통해 상기 감압밸브로 공급함과 아울러 상기 제2 연결 유로 및 상기 제8 연결 유로를 통해 상기 메인절환밸브로 공급함과 아울러 상기 제6 연결 유로를 통해 상기 로드센싱밸브로 공급할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 감압밸브는 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로 및 상기 제15 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제16 연결 유로를 통해 상기 자동조향온오프밸브로 공급할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 메인절환밸브는 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로 및 상기 제8 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제9 연결 유로를 통해 상기 자동조향밸브로 공급할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 자동조향밸브는, 상기 메인절환밸브로부터 상기 제9 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제10 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제14 연결 유로 및 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 로드센싱밸브는 상기 제6 연결 유로 및 상기 제7 연결 유로를 연결해제하여, 상기 자동조향밸브가 상기 메인절환밸브로부터 상기 제9 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제10 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제14 연결 유로 및 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하도록 상기 자동조향밸브의 유로를 변경할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 자동조향차단밸브는 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결함과 아울러 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 자동조향온오프밸브는 상기 감압밸브로부터 상기 제16 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제17 연결 유로를 통해 상기 메인절환밸브의 타단으로 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로 및 상기 제8 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제9 연결 유로를 통해 상기 자동조향밸브로 공급하도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 자동조향온오프밸브는 상기 감압밸브로부터 상기 제16 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제17 연결 유로 및 상기 제18 연결 유로를 통해 상기 자동조향차단밸브의 일단으로 공급하여, 상기 자동조향차단밸브가 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결하고 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결하도록 상기 자동조향차단밸브의 유로를 변경할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 자동조향온오프밸브는 상기 감압밸브부터 상기 제16 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제17 연결 유로, 상기 제18 연결 유로, 상기 제23 연결 유로 및 상기 제26 연결 유로를 통해 상기 제1 자동조향작동밸브 및 상기 제2 자동조향작동밸브로 공급할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시, 상기 제1 자동조향작동밸브가 상기 제26 연결 유로 및 상기 제27 연결 유로를 연결하고 상기 제27 연결 유로 및 상기 제28 연결 유로를 연결해제함과 아울러 상기 제2 자동조향작동밸브가 상기 제23 연결 유로 및 상기 제24 연결 유로를 연결해제하고 상기 제24 연결 유로 및 제25 연결 유로를 연결할 수 있다. 또는, 상기 자동운전 모드 시, 상기 제1 자동조향작동밸브가 상기 제26 연결 유로 및 상기 제27 연결 유로를 연결해제하고 상기 제27 연결 유로 및 상기 제28 연결 유로를 연결함과 아울러 상기 제2 자동조향작동밸브가 상기 제23 연결 유로 및 상기 제24 연결 유로를 연결하고 상기 제24 연결 유로 및 상기 제25 연결 유로를 연결해제할 수 있다.In the automatic operation mode, the steering priority valve supplies hydraulic pressure provided from the pump port through the first connection passage to the pressure reducing valve through the second connection passage and the fifteenth connection passage, and the second connection passage. The load may be supplied to the main switching valve through the connection passage and the eighth connection passage and to the load sensing valve through the sixth connection passage. In the automatic driving mode, the pressure reducing valve may supply hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection passage and the fifteenth connection passage to the automatic steering on/off valve through the sixteenth connection passage. In the automatic operation mode, the main switching valve may supply hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection passage and the eighth connection passage to the automatic steering valve through the ninth connection passage. In the automatic driving mode, the automatic steering valve supplies the hydraulic pressure provided from the main switching valve through the ninth connection passage to one of the tenth connection passage and the thirteenth connection passage, and the hydraulic pressure provided from the other one. may be supplied to the tank port through the fourteenth connection passage and the fifth connection passage. In the automatic driving mode, the load sensing valve disconnects the sixth connection passage and the seventh connection passage, so that the automatic steering valve transfers the hydraulic pressure provided from the main switching valve through the ninth connection passage to the tenth connection passage. The flow path of the automatic steering valve may be changed so that hydraulic pressure supplied from the other is supplied to the tank port through the 14th connection flow path and the 5th connection flow path while supplying one of the connection flow path and the 13th connection flow path. . In the automatic driving mode, the automatic steering cut-off valve may connect the 10th connection passage and the 11th connection passage as well as the 12th connection passage and the 13th connection passage. In the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve supplies hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve through the sixteenth connection passage to the other end of the main switching valve through the seventeenth connection passage, so that the main switching valve operates. The flow path of the main switching valve may be changed so that hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection flow path and the eighth connection flow path is supplied to the automatic steering valve through the ninth connection flow path. In the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve supplies hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve through the sixteenth connection passage to one end of the automatic steering cut-off valve through the seventeenth connection passage and the eighteenth connection passage. Accordingly, the flow path of the automatic steering cut-off valve may be changed so that the automatic steering cut-off valve connects the 10th connection passage and the 11th connection passage and connects the 12th connection passage and the 13th connection passage. In the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve converts hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve through the sixteenth connection passage to the seventeenth connection passage, the eighteenth connection passage, the twenty-third connection passage, and the twenty-sixth connection passage. It can be supplied to the first automatic steering operation valve and the second automatic steering operation valve through a flow path. In the automatic driving mode, the first automatic steering operation valve connects the 26th connection passage and the 27th connection passage and disconnects the 27th connection passage and the 28th connection passage, and the second automatic steering operation valve The operating valve may disconnect the twenty-third connection passage and the twenty-fourth connection passage and connect the twenty-fourth connection passage and the twenty-fifth connection passage. Alternatively, in the automatic driving mode, the first automatic steering operation valve disconnects the 26th connection passage and the 27th connection passage and connects the 27th connection passage and the 28th connection passage, and the second The automatic steering operation valve may connect the twenty-third connection passage and the twenty-fourth connection passage and disconnect the twenty-fourth connection passage and the twenty-fifth connection passage.

상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 상기 수동조향밸브는 상기 제7 연결 유로 및 상기 제19 연결 유로를 통해 상기 메인절환밸브의 일단 및 상기 자동조향차단밸브의 타단으로 유압을 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 제8 연결 유로 및 상기 제9 연결 유로를 연결해제하도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경함과 아울러 상기 자동조향차단밸브가 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결해제하고 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결해제하도록 상기 자동조향차단밸브의 유로를 변경할 수 있다.In case of emergency conversion from the automatic driving mode to the manual driving mode, the manual steering valve supplies hydraulic pressure to one end of the main switching valve and the other end of the automatic steering shutoff valve through the seventh connection passage and the nineteenth connection passage. Thus, the flow path of the main switching valve is changed so that the main switching valve disconnects the eighth connection flow path and the ninth connection flow path, and the automatic steering cut-off valve is connected to the tenth connection flow path and the eleventh connection flow path The flow path of the automatic steering cutoff valve may be changed to disconnect the connection and disconnect the twelfth connection flow path and the thirteenth connection flow path.

상기 자동운전 모드 중 상기 자동운전 모드 해제 시, 상기 자동조향온오프밸브는, 상기 감압밸브로부터 상기 제16 연결 유로를 통해 제공되는 유압을 상기 제17 연결 유로로 공급하지 않고 상기 제22 연결 유로 및 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 제8 연결 유로 및 상기 제9 연결 유로를 연결해제하도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경함과 아울러 상기 자동조향차단밸브가 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결해제하고 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결해제하도록 상기 자동조향차단밸브의 유로를 변경할 수 있다.When the automatic driving mode is released from the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve does not supply the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve through the 16th connection passage to the 22nd connection passage and the 22nd connection passage. The main switching valve is supplied to the tank port through the fifth connection passage to change the passage of the main switching valve so that the main switching valve disconnects the eighth connection passage and the ninth connection passage, and the automatic steering cut-off valve The passage of the automatic steering cutoff valve may be changed to disconnect the tenth connection passage and the eleventh connection passage and to disconnect the twelfth connection passage and the thirteenth connection passage.

기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other embodiment specifics are included in the detailed description and drawings.

본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치는, 자동조향온오프밸브가 자동운전 모드를 온한 상태에서 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 자동조향밸브의 일단으로 공급하여 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 타단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하는 제1 자동조향작동밸브와, 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 상기 자동조향밸브의 타단으로 공급하여 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 일단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하는 제2 자동조향작동밸브를 포함하기 때문에, 수동운전 모드에서 자동운전 모드로 전환 시 또는 자동운전 모드에서 수동운전 모드로 전환 시에, 상기 자동조향밸브의 작동이 정확하게 이루어지므로, 운전 모드 전환이 정확하게 이루어지는 효과가 있다.The hydraulic power steering device according to the present invention supplies the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve to one end of the automatic steering valve in a state where the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode, thereby turning the spool of the automatic steering valve into the above state. A first automatic steering operation valve that moves toward the other end of the automatic steering valve to change the flow path of the automatic steering valve, and the automatic steering on-off valve is provided from the automatic steering on-off valve in a state in which the automatic driving mode is turned on Since it includes a second automatic steering operation valve that changes the flow path of the automatic steering valve by supplying hydraulic pressure to the other end of the automatic steering valve and moving the spool of the automatic steering valve toward one end of the automatic steering valve, manual operation is performed. When switching from the automatic driving mode to the automatic driving mode or from the automatic driving mode to the manual driving mode, since the operation of the automatic steering valve is accurately performed, the driving mode conversion is performed accurately.

또한, 본 발명에 따른 유압식 파워 스티어링 장치는, 자동운전 모드 시 자동조향밸브로 유압을 공급하는 메인절환밸브를 구비하는데, 상기 메인절환밸브의 일단의 유압보다 타단의 유압을 낮춰서 상기 메인절환밸브가 상기 자동조향밸브로 유압을 공급하지 않도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경하는 감압밸브를 구비하기 때문에, 자동운전 모드 중에 긴급하게 수동운전 모드로 비상 전환 시에 상기 메인절환밸브가 상기 자동조향밸브로 유압을 공급하지 않도록 상기 메인절환밸브의 유로를 신속하게 변경하여서, 자동운전 모드 중 긴급하게 수동운전 모드로 비상 전환이 가능해지는 효과도 있다.In addition, the hydraulic power steering device according to the present invention includes a main switching valve for supplying hydraulic pressure to an automatic steering valve in an automatic driving mode. Since a pressure reducing valve is provided to change the flow path of the main switching valve so that hydraulic pressure is not supplied to the automatic steering valve, the main switching valve is switched to the automatic steering valve when an emergency switch is made to the manual driving mode during an automatic driving mode. By quickly changing the flow path of the main switching valve so as not to supply hydraulic pressure, there is also an effect of enabling emergency switching from the automatic operation mode to the manual operation mode.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치가 포함되는 유압식 파워 스티어링 시스템을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치가 포함되는 유압식 파워 스티어링 시스템의 회로도,
도 3은 도 2에서 수동운전 모드로 좌회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도,
도 4는 도 2에서 수동운전 모드로 우회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도,
도 5는 도 2에서 자동운전 모드로 좌회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도,
도 6은 도 2에서 자동운전 모드로 우회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도,
도 7은 도 2에서 자동운전 모드 중 수동운전 모드로 비상 전환 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도,
도 8은 도 2에서 자동운전 모드 중 자동운전 모드 해제 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도이다.1 is a view showing a hydraulic power steering system including a hydraulic power steering device according to an embodiment of the present invention;
2 is a circuit diagram of a hydraulic power steering system including a hydraulic power steering device according to an embodiment of the present invention;
3 is a circuit diagram showing the hydraulic flow when turning left in the manual driving mode in FIG. 2 with an arrow;
4 is a circuit diagram showing the hydraulic flow when turning right in the manual operation mode in FIG. 2 with an arrow;
5 is a circuit diagram showing a hydraulic flow when turning left in an automatic driving mode in FIG. 2 with an arrow;
6 is a circuit diagram showing the hydraulic flow when turning right in an automatic driving mode in FIG. 2 with an arrow;
7 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure with arrows in case of emergency conversion from automatic operation mode to manual operation mode in FIG. 2;
FIG. 8 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure when the automatic operation mode is released from the automatic operation mode in FIG. 2 with arrows.

이하, 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치를 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a hydraulic power steering device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치가 포함되는 유압식 파워 스티어링 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a hydraulic power steering system including a hydraulic power steering device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 차량의 스티어링 샤프트(200)에 설치될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention may be installed on a steering shaft 200 of a vehicle.

스티어링 샤프트(200)의 상단부는 유압식 파워 스티어링 장치(100)의 상측으로 돌출 배치될 수 있다. 스티어링 샤프트(200)의 상단에는 스티어링 휠(300)이 설치될 수 있다. 스티어링 휠(300)은 운전자가 차량을 조향하기 위해 손으로 잡고 회전시키는 구성일 수 있다. 즉, 운전자가 상기 차량의 주행방향을 좌측으로 조향하기 위해, 스티어링 휠(300)을 손으로 잡고 좌측으로 회전시키면, 스티어링 샤프트(200)는 스티어링 휠(300)과 함께 좌측으로 회전될 수 있다. 또한, 운전자가 상기 차량의 주행방향을 우측으로 조향하기 위해 스티어링 휠(300)을 손으로 잡고 우측으로 회전시키면, 스티어링 샤프트(200)는 스티어링 휠(300)과 함게 우측으로 회전될 수 있다.An upper end of the steering shaft 200 may protrude upward from the hydraulic power steering device 100 . A steering wheel 300 may be installed on top of the steering shaft 200 . The steering wheel 300 may be configured to be held and rotated by a driver in order to steer the vehicle. That is, when the driver holds the steering wheel 300 with his hand and rotates it to the left in order to steer the driving direction of the vehicle to the left, the steering shaft 200 can be rotated to the left together with the steering wheel 300. In addition, when the driver holds the steering wheel 300 with his hand and rotates it to the right in order to steer the driving direction of the vehicle to the right, the steering shaft 200 can be rotated to the right together with the steering wheel 300.

유압식 파워 스티어링 장치(100)는 오일 펌프(400)로부터 오일을 공급받을 수 있다. 유압식 파워 스티어링 장치(100)에는 오일 펌프(400)로부터 오일을 공급받는 펌프 포트(P)가 형성될 수 있다.The hydraulic power steering device 100 may receive oil from the oil pump 400 . A pump port P for receiving oil from the oil pump 400 may be formed in the hydraulic power steering device 100 .

오일 펌프(400)는 오일 탱크(500)에 저장된 오일을 펌핑하여 유압식 파워 스티어링 장치(100)로 공급할 수 있다. 이를 위해, 오일 펌프(400)는 제1 오일 유로(P1)를 통해 오일 탱크(500)와 연결될 수 있고, 펌프 포트(P)는 제2 오일 유로(P2)를 통해 오일 펌프(400)와 연결될 수 있다.The oil pump 400 may pump oil stored in the oil tank 500 and supply it to the hydraulic power steering device 100 . To this end, the oil pump 400 may be connected to the oil tank 500 through the first oil passage P1, and the pump port P may be connected to the oil pump 400 through the second oil passage P2. can

또한, 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 오일을 오일 탱크(500)로 회수할 수 있다. 유압식 파워 스티어링 장치(100)에는 오일 탱크(500)로 오일을 회수하는 탱크 포트(T)가 형성될 수 있다. 탱크 포트(T)는 제3 오일 유로(P3)를 통해 오일 탱크(500)와 연결될 수 있다.In addition, the hydraulic power steering device 100 may recover oil to the oil tank 500. A tank port T for recovering oil to the oil tank 500 may be formed in the hydraulic power steering device 100 . The tank port T may be connected to the oil tank 500 through the third oil passage P3.

또한, 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 좌우측 차륜(810, 820)을 좌측 또는 우측으로 조향시킬 수 있다. 유압식 파워 스티어링 장치(100)에는 차축(700)에 설치된 제1 조향 실린더 장치(610) 및 제2 조향 실린더 장치(620)로 오일을 공급받거나 회수받는 조향 포트(L, R)가 형성될 수 있다.In addition, the hydraulic power steering device 100 may steer the left and right wheels 810 and 820 to the left or right. The hydraulic power steering device 100 may have steering ports L and R for receiving or recovering oil from the first steering cylinder device 610 and the second steering cylinder device 620 installed on the axle 700. .

차륜(810, 820)은 좌측 차륜(810) 및 우측 차륜(820)을 포함할 수 있다.The wheels 810 and 820 may include a left wheel 810 and a right wheel 820 .

좌측 차륜(810)의 휠 내측에는 좌측 조향 너클(910)이 설치될 수 있고, 좌측 조향 너클(910)의 일단은 차축(700)의 좌측단에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 좌측 조향 너클(910)의 타단은 링크 바(930)의 좌측단에 회전 가능하게 결합될 수 있다.A left steering knuckle 910 may be installed inside the wheel of the left wheel 810, and one end of the left steering knuckle 910 may be rotatably installed at the left end of the axle 700. In addition, the other end of the left steering knuckle 910 may be rotatably coupled to the left end of the link bar 930 .

우측 차륜(820)의 휠 내측에는 우측 조향 너클(920)이 설치될 수 있고, 우측 조향 너클(920)의 일단은 차축(700)의 우측단에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 또한, 우측 조향 너클(920)의 타단은 링크 바(930)의 우측단에 회전 가능하게 결합될 수 있다.A right steering knuckle 920 may be installed inside the wheel of the right wheel 820, and one end of the right steering knuckle 920 may be rotatably installed at the right end of the axle 700. In addition, the other end of the right steering knuckle 920 may be rotatably coupled to the right end of the link bar 930 .

제1 조향 실린더 장치(610) 및 제2 조향 실린더 장치(620) 각각은 실린더 및 피스톤로드를 포함할 수 있다.Each of the first steering cylinder device 610 and the second steering cylinder device 620 may include a cylinder and a piston rod.

제1 조향 실린더 장치(610) 중 실린더의 끝단은 차축(700)에 회전 가능하게 연결될 수 있고, 제1 조향 실린더 장치(610) 중 피스톤로드의 끝단은 좌측 조향 너클(910)의 양단 사이에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The end of the cylinder of the first steering cylinder device 610 may be rotatably connected to the axle 700, and the end of the piston rod of the first steering cylinder device 610 rotates between both ends of the left steering knuckle 910. can possibly be connected.

제2 조향 실린더 장치(620) 중 실린더의 끝단은 차축(700)에 회전 가능하게 연결될 수 있고, 제2 조향 실린더 장치(620) 중 피스톤로드의 끝단은 우측 조향 너클(920)의 양단 사이에 회전 가능하게 연결될 수 있다.The end of the cylinder of the second steering cylinder device 620 may be rotatably connected to the axle 700, and the end of the piston rod of the second steering cylinder device 620 rotates between both ends of the right steering knuckle 920. can possibly be connected.

유압식 파워 스티어링 장치(100)의 조향 포트(L, R)는 좌측 조향 포트(L) 및 우측 조향 포트(R)를 포함할 수 있다.The steering ports (L, R) of the hydraulic power steering device 100 may include a left steering port (L) and a right steering port (R).

좌측 조향 포트(L)는 제4 오일 유로(P4)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더에 연결될 수 있고, 우측 조향 포트(R)는 제5 오일 유로(P5)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더에 연결될 수 있다.The left steering port (L) can be connected to the cylinder of the first steering cylinder device 610 and the cylinder of the second steering cylinder device 620 through the fourth oil passage P4, and the right steering port (R) is 5 may be connected to the cylinder of the first steering cylinder device 610 and the cylinder of the second steering cylinder device 620 through the oil passage P5.

제4 오일 유로(P4)의 일단부는 두 개로 분지되어 제1 단부 유로(P41) 및 제2 단부 유로(P42)를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 단부 유로(P41)는 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 중 제1 조향 실린더 장치(610)의 피스톤로드의 끝단에서 먼 부분에 연결될 수 있고, 제2 단부 유로(P42)는 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더 중 제2 조향 실린더 장치(620)의 피스톤로드의 끝단에 가까운 부분에 연결될 수 있다.One end of the fourth oil passage P4 may be branched into two to include a first end passage P41 and a second end passage P42. Here, the first end passage P41 may be connected to a part far from the end of the piston rod of the first steering cylinder device 610 among the cylinders of the first steering cylinder device 610, and the second end passage P42 is Among the cylinders of the second steering cylinder device 620, it may be connected to a portion close to the end of the piston rod of the second steering cylinder device 620.

제5 오일 유로(P5)의 일단부는 두 개로 분지되어 제3 단부 유로(P51) 및 제4 단부 유로(P52)를 포함할 수 있다. 여기서, 제3 단부 유로(P51)는 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 중 제1 조향 실린더 장치(610)의 피스톤로드의 끝단에 가까운 부분에 연결될 수 있고, 제4 단부 유로(P52)는 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더 중 제2 조향 실린더 장치(620)의 피스톤로드의 끝단에서 먼 부분에 연결될 수 있다.One end of the fifth oil passage P5 may be branched into two to include a third end passage P51 and a fourth end passage P52. Here, the third end passage P51 may be connected to a portion of the cylinders of the first steering cylinder device 610 close to the end of the piston rod of the first steering cylinder device 610, and the fourth end passage P52 is Among the cylinders of the second steering cylinder device 620, it may be connected to a part far from the end of the piston rod of the second steering cylinder device 620.

따라서, 좌측 조향 포트(L)에서 배출되는 오일이 제4 오일 유로(P4)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더로 이동되면, 제1 조향 실린더 장치(610)의 피스톤로드는 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더에서 인출되면서 좌측 조향 너클(910)을 좌측으로 회전시키고, 제2 조향 실린더 장치(620)의 피스톤로드는 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더로 삽입되면서 우측 조향 너클(920)을 좌측으로 회전시키게 되므로, 좌측 차륜(810) 및 우측 차륜(820)은 좌측으로 조향될 수 있다. 이 때, 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 내부의 유압 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더 내부의 유압은 제5 오일 유로(P5)로 이동된 후 우측 조향 포트(R)를 통해 유압식 파워 스티어링 장치(100)의 내부로 이동될 수 있고, 이 후에 탱크 포트(T)를 통해 배출되어서 제3 오일 유로(P3)를 통해 오일 탱크(500)로 회수될 수 있다. 즉, 제4 오일 유로(P4)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더로 이동되는 유압은, 각각의 실린더 내부 중 각각의 피스톤 일측으로 유입되어 상기 피스톤의 타측보다 고압이 될 수 있다. 또한, 제5 오일 유로(P5)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더에서 유출되는 유압은, 각각의 실린더 내부 중 각각의 피스톤 타측에 충진된 유압으로서, 상기 피스톤의 일측보다 저압이 될 수 있다.Therefore, when the oil discharged from the left steering port L is moved to the cylinders of the first steering cylinder device 610 and the second steering cylinder device 620 through the fourth oil passage P4, the first steering cylinder device 620 The piston rod of the cylinder device 610 rotates the left steering knuckle 910 to the left while being drawn out of the cylinder of the first steering cylinder device 610, and the piston rod of the second steering cylinder device 620 rotates the second steering cylinder device 620. Since the right steering knuckle 920 is rotated to the left while being inserted into the cylinder of the device 620, the left wheel 810 and the right wheel 820 can be steered to the left. At this time, the hydraulic pressure inside the cylinder of the first steering cylinder device 610 and the hydraulic pressure inside the cylinder of the second steering cylinder device 620 are moved to the fifth oil passage P5 and then through the right steering port R. It can be moved to the inside of the hydraulic power steering device 100, and then discharged through the tank port T and returned to the oil tank 500 through the third oil passage P3. That is, the hydraulic pressure transferred to the cylinders of the first steering cylinder device 610 and the cylinders of the second steering cylinder device 620 through the fourth oil passage P4 is introduced into one side of each piston in each cylinder, High pressure may be higher than that of the other side of the piston. In addition, the hydraulic pressure flowing out of the cylinder of the first steering cylinder device 610 and the cylinder of the second steering cylinder device 620 through the fifth oil passage P5 is filled in the other side of each piston among the inside of each cylinder. As a hydraulic pressure, it may be a lower pressure than one side of the piston.

또한, 우측 조향 포트(R)에서 배출되는 오일이 제5 오일 유로(P5)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더로 이동되면, 제1 조향 실린더 장치(610)의 피스톤로드는 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더로 삽입되면서 좌측 조향 너클(910)을 우측으로 회전시키고, 제2 조향 실린더 장치(620)의 피스톤로드는 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더에서 인출되면서 우측 조향 너클(920)을 우측으로 회전시키게 되므로, 좌측 차륜(810) 및 우측 차륜(820)은 우측으로 조향될 수 있다. 이 때, 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 내부의 유압 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더 내부의 유압은 제4 오일 유로(P4)로 이동된 후 좌측 조향 포트(L)를 통해 유압식 파워 스티어링 장치(100)의 내부로 이동될 수 있고, 이 후에 탱크 포트(T)를 통해 배출되어서 제3 오일 유로(P3)를 통해 오일 탱크(500)로 회수될 수 있다. 즉, 제5 오일 유로(P5)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더로 이동되는 유압은, 각각의 실린더 내부 중 각각의 피스톤 타측으로 유입되어 상기 피스톤의 일측보다 고압이 될 수 있다. 또한, 제4 오일 유로(P4)를 통해 제1 조향 실린더 장치(610)의 실린더 및 제2 조향 실린더 장치(620)의 실린더에서 유출되는 유압은, 각각의 실린더 내부 중 각각의 피스톤 일측에 충진된 유압으로서, 상기 피스톤의 타측보다 저압이 될 수 있다.In addition, when the oil discharged from the right steering port R is moved to the cylinders of the first steering cylinder device 610 and the cylinders of the second steering cylinder device 620 through the fifth oil passage P5, the first steering cylinder device 620 The piston rod of the cylinder unit 610 rotates the left steering knuckle 910 to the right while being inserted into the cylinder of the first steering cylinder unit 610, and the piston rod of the second steering cylinder unit 620 is inserted into the second steering cylinder unit 620. Since the right steering knuckle 920 is rotated to the right while being withdrawn from the cylinder of the device 620, the left wheel 810 and the right wheel 820 can be steered to the right. At this time, the hydraulic pressure inside the cylinder of the first steering cylinder device 610 and the hydraulic pressure inside the cylinder of the second steering cylinder device 620 are moved to the fourth oil passage P4 and then through the left steering port L. It can be moved to the inside of the hydraulic power steering device 100, and then discharged through the tank port T and returned to the oil tank 500 through the third oil passage P3. That is, the hydraulic pressure transferred to the cylinders of the first steering cylinder device 610 and the cylinders of the second steering cylinder device 620 through the fifth oil passage P5 is introduced into the other side of each piston among the inside of each cylinder, High pressure may be higher than one side of the piston. In addition, the hydraulic pressure flowing out of the cylinders of the first steering cylinder device 610 and the cylinders of the second steering cylinder device 620 through the fourth oil passage P4 is filled in one side of each piston among the inside of each cylinder. As a hydraulic pressure, it may be a lower pressure than the other side of the piston.

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치가 포함되는 유압식 파워 스티어링 시스템의 회로도이다.2 is a circuit diagram of a hydraulic power steering system including a hydraulic power steering device according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는, 수동조향밸브(10), 자동조향밸브(20), 조향우선밸브(30), 메인절환밸브(40), 자동조향온오프밸브(60), 제1 자동조향작동밸브(91) 및 제2 자동조향작동밸브(92)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention includes a manual steering valve 10, an automatic steering valve 20, a steering priority valve 30, a main switching valve 40, An automatic steering on/off valve 60, a first automatic steering operation valve 91 and a second automatic steering operation valve 92 may be included.

수동조향밸브(10)는 수동운전 모드 시, 좌측 조향 포트(L) 및 우측 조향 포트(R) 중, 어느 하나로 유압을 공급할 수 있고, 다른 하나로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다. 즉, 수동조향밸브(10)는 수동운전 모드로 좌회전 시, 좌측 조향 포트(L)로 유압을 공급할 수 있고, 우측 조향 포트(R)로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다. 또한, 수동조향밸브(10)는 수동운전 모드로 우회전 시, 우측 조향 포트(R)로 유압을 공급할 수 있고, 좌측 조향 포트(L)로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다. 상기 수동운전 모드 시 유압 흐름에 대해서는 도 3 및 도 4를 참조하여 구체적으로 후술하기로 한다.The manual steering valve 10 can supply hydraulic pressure to either one of the left steering port (L) and the right steering port (R), and receive hydraulic pressure from the other one and supply it to the tank port (T) in the manual driving mode. there is. That is, the manual steering valve 10 can supply hydraulic pressure to the left steering port (L), receive hydraulic pressure from the right steering port (R) and supply it to the tank port (T) when turning left in the manual driving mode. In addition, the manual steering valve 10 can supply hydraulic pressure to the right steering port (R) when turning right in the manual driving mode, receive hydraulic pressure from the left steering port (L) and supply it to the tank port (T). Hydraulic flow in the manual operation mode will be described later in detail with reference to FIGS. 3 and 4 .

자동조향밸브(20)는 자동운전 모드 시, 좌측 조향 포트(L) 및 우측 조향 포트(R) 중, 어느 하나로 유압을 공급할 수 있고, 다른 하나로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다. 즉, 자동조향밸브(20)는 자동운전 모드로 좌회전 시, 좌측 조향 포트(L)로 유압을 공급할 수 있고, 우측 조향 포트(R)로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다. 또한, 자동조향밸브(20)는 자동운전 모드로 우회전 시, 우측 조향 포트(R)로 유압을 공급할 수 있고, 좌측 조향 포트(L)로부터 유압을 제공받아 탱트 포트(T)로 공급할 수 있다. 상기 자동운전 모드 시 유압 흐름에 대해서는 도 5 및 도 6을 참조하여 구체적으로 후술하기로 한다.The automatic steering valve 20 can supply hydraulic pressure to either one of the left steering port (L) and the right steering port (R) in the automatic driving mode, and can receive hydraulic pressure from the other one and supply it to the tank port (T). there is. That is, the automatic steering valve 20 can supply hydraulic pressure to the left steering port (L), receive hydraulic pressure from the right steering port (R) and supply it to the tank port (T) when turning left in the automatic driving mode. In addition, the automatic steering valve 20 can supply hydraulic pressure to the right steering port (R) when turning right in the automatic driving mode, receive hydraulic pressure from the left steering port (L) and supply it to the tank port (T). Hydraulic flow in the automatic operation mode will be described later in detail with reference to FIGS. 5 and 6 .

조향우선밸브(30)는 펌프 포트(P)로부터 유압을 제공받을 수 있다.The steering priority valve 30 may receive hydraulic pressure from the pump port P.

메인절환밸브(40)는 상기 수동운전 모드 시, 조향우선밸브(30)로부터 자동조향밸브(20)로 흐르는 유압을 차단하여 조향우선밸브(30)로부터 수동조향밸브(10)로 유압을 흐르게 할 수 있다.The main switching valve 40 blocks hydraulic pressure flowing from the steering priority valve 30 to the automatic steering valve 20 in the manual driving mode to allow the hydraulic pressure to flow from the steering priority valve 30 to the manual steering valve 10. can

또한, 메인절환밸브(40)는 상기 자동운전 모드 시, 조향우선밸브(30)로부터 자동조향밸브(20)로 유압을 흐르게 할 수 있다.In addition, the main switching valve 40 can flow hydraulic pressure from the steering priority valve 30 to the automatic steering valve 20 in the automatic driving mode.

자동조향온오프밸브(60)는 상기 자동운전 모드를 온(ON) 또는 오프(OFF)할 수 있다.The automatic steering on/off valve 60 may turn on or off the automatic driving mode.

제1 자동조향작동밸브(91)는 자동조향온오프밸브(60)가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서, 자동조향온오프밸브(60)로부터 제공되는 유압을 자동조향밸브(20)의 일단으로 공급하여, 자동조향밸브(20)의 스풀을 자동조향밸브(20)의 타단을 향해 이동시켜 자동조향밸브(20)의 유로를 변경할 수 있다.The first automatic steering operation valve 91 transfers hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve 60 to one end of the automatic steering valve 20 when the automatic steering on/off valve 60 turns on the automatic driving mode. supply, the flow path of the automatic steering valve 20 can be changed by moving the spool of the automatic steering valve 20 toward the other end of the automatic steering valve 20.

제2 자동조향작동밸브(92)는 자동조향온오프밸브(60)가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서, 자동조향온오프밸브(60)로부터 제공되는 유압을 자동조향밸브(20)의 타단으로 공급하여, 자동조향밸브(20)의 스풀을 자동조향밸브의 일단을 향해 이동시켜 자동조향밸브의 유로를 변경할 수 있다.The second automatic steering operation valve 92 transfers the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve 60 to the other end of the automatic steering valve 20 when the automatic steering on/off valve 60 turns on the automatic driving mode. supply, the flow path of the automatic steering valve can be changed by moving the spool of the automatic steering valve 20 toward one end of the automatic steering valve.

본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 감압밸브(50)를 더 포함할 수 있다.The hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention may further include a pressure reducing valve 50.

감압밸브(50)는 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 조향우선밸브(30)로부터 제공되는 유압을, 수동조향밸브(10)로부터 메인절환밸브(40)의 일단으로 제공되는 유압보다 낮춰서 메인절환밸브(40)의 타단으로 공급하여, 메인절환밸브(40)가 조향우선밸브(30)로부터 자동조향밸브(20)로 흐르는 유압을 차단할 수 있게 할 수 있다. 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시 유압 흐름에 대해서는 도 7을 참조하여 구체적으로 후술하기로 한다.The pressure reducing valve 50 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 to one end of the main switching valve 40 from the manual steering valve 10 when the automatic operation mode is emergencyly switched to the manual operation mode. By lowering the hydraulic pressure and supplying it to the other end of the main switching valve 40, the main switching valve 40 can block the hydraulic pressure flowing from the steering priority valve 30 to the automatic steering valve 20. The flow of hydraulic pressure when emergency switching to the manual operation mode among the automatic operation modes will be described later in detail with reference to FIG. 7 .

본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 자동조향차단밸브(70)를 더 포함할 수 있다.The hydraulic power steering apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may further include an automatic steering cut-off valve 70.

자동조향차단밸브(70)는 자동조향온오프밸브(60)가 상기 자동운전 모드를 오프하면 자동조향밸브(20)로부터 좌측 조향 포트(L) 및 우측 조향 포트(R) 중 어느 하나로 흐르는 유압과 다른 하나로부터 자동조향밸브(20)로 흐르는 유압을 차단할 수 있다.The automatic steering cut-off valve 70 is configured with the hydraulic pressure flowing from the automatic steering valve 20 to one of the left steering port L and the right steering port R when the automatic steering on/off valve 60 turns off the automatic driving mode. Hydraulic pressure flowing from the other one to the automatic steering valve 20 may be blocked.

또한, 자동조향차단밸브(70)는 자동조향온오프밸브(60)가 상기 자동운전 모드를 온하면 자동조향밸브(20)로부터 좌측 조향 포트(L) 및 우측 조향 포트(R) 중 어느 하나로 흐르는 유압과 다른 하나로부터 자동조향밸브(20)로 흐르는 유압을 개방할 수 있다.In addition, the automatic steering cut-off valve 70 flows from the automatic steering valve 20 to one of the left steering port L and the right steering port R when the automatic steering on/off valve 60 turns on the automatic driving mode. The hydraulic pressure flowing to the automatic steering valve 20 from one other than the hydraulic pressure can be opened.

감압밸브(50)는 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 조향우선밸브(30)로부터 제공되는 유압을 수동조향밸브(10)로부터 메인절환밸브(40)의 일단으로 제공되는 유압보다 낮춰서 자동조향온오프밸브(60)로 공급할 수 있다.The pressure reducing valve 50 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 to one end of the main switching valve 40 from the manual steering valve 10 when the automatic driving mode is emergencyly switched to the manual driving mode. It can be lowered and supplied to the automatic steering on/off valve 60.

또한, 자동조향온오프밸브(60)는 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 감압밸브(50)로부터 제공되는 유압을 메인절환밸브(40)의 타단으로 공급할 수 있다.In addition, the automatic steering on/off valve 60 may supply the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 to the other end of the main switching valve 40 when the automatic driving mode is switched to the manual driving mode in an emergency.

본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 로드센싱밸브(80)를 더 포함할 수 있다.The hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention may further include a load sensing valve 80.

로드센싱밸브(80)는 상기 수동운전 모드 시 수동조향밸브(10)가 조향우선밸브(30)로부터 제공되는 유압을 좌측 조향 포트(L) 및 우측 조향 포트(R) 중 어느 하나로 공급하고 다른 하나로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급하도록 조향우선밸브(30)로부터 제공되는 유압을 수동조향밸브(10)로 공급할 수 있다.In the manual operation mode, the load sensing valve 80 supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 to one of the left steering port L and the right steering port R, and the other one The hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 may be supplied to the manual steering valve 10 so as to receive hydraulic pressure from the tank port T and supply it to the tank port T.

또한, 로드센싱밸브(80)는 상기 자동운전 모드 시 자동조향밸브(20)가 메인절환밸브(40)로부터 제공되는 유압을 로드센싱밸브(80)의 일단에 연결하여 수동조향밸브(10)로 흐르는 유로를 차단하여 조향우선밸브(30)로부터 자동조향밸브(20)로 유압을 공급하도록 할 수 있다.In addition, the load sensing valve 80 connects the hydraulic pressure provided from the main switching valve 40 to one end of the load sensing valve 80 so that the automatic steering valve 20 operates as a manual steering valve 10 in the automatic driving mode. It is possible to supply hydraulic pressure from the steering priority valve 30 to the automatic steering valve 20 by blocking the flow passage.

자동조향차단밸브(70)로 공급하고 자동조향차단밸브(70)로부터 유압을 제공받아 탱크 포트(T)로 공급하도록, 조향우선밸브(30)로부터 수동조향밸브(10)로 제공되는 유압을 차단하여 자동조향밸브(20)의 유로를 변경할 수 있다.The hydraulic pressure supplied from the steering priority valve 30 to the manual steering valve 10 is blocked so that it is supplied to the automatic steering cut-off valve 70 and hydraulic pressure is received from the automatic steering cut-off valve 70 and supplied to the tank port T. Thus, the flow path of the automatic steering valve 20 can be changed.

본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(10)는, 제1 연결 유로(L1), 제2 연결 유로(L2), 제3 연결 유로(L3), 제4 연결 유로(L4), 제5 연결 유로(L5), 제6 연결 유로(L6), 제7 연결 유로(L7), 제8 연결 유로(L8), 제9 연결 유로(L9), 제10 연결 유로(L10), 제11 연결 유로(L11), 제12 연결 유로(L12), 제13 연결 유로(L13), 제14 연결 유로(L14), 제15 연결 유로(L15), 제16 연결 유로(L16), 제17 연결 유로(L17), 제18 연결 유로(L18), 제19 연결 유로(L19), 제20 연결 유로(L20), 제21 연결 유로(L21), 제22 연결 유로(L22), 제23 연결 유로(L23), 제24 연결 유로(L24), 제25 연결 유로(L25), 제26 연결 유로(L26), 제27 연결 유로(L27) 및 제28 연결 유로(L28)를 더 포함할 수 있다.Hydraulic power steering apparatus 10 according to an embodiment of the present invention, the first connection flow path (L1), the second connection flow path (L2), the third connection flow path (L3), the fourth connection flow path (L4), the fifth Connection passage L5, sixth connection passage L6, seventh connection passage L7, eighth connection passage L8, ninth connection passage L9, tenth connection passage L10, eleventh connection passage (L11), twelfth connection passage L12, 13th connection passage L13, 14th connection passage L14, 15th connection passage L15, 16th connection passage L16, 17th connection passage L17 ), 18th connection passage L18, 19th connection passage L19, 20th connection passage L20, 21st connection passage L21, 22nd connection passage L22, 23rd connection passage L23, A twenty-fourth connection passage L24, a twenty-fifth connection passage L25, a twenty-sixth connection passage L26, a twenty-seventh connection passage L27, and a twenty-eighth connection passage L28 may be further included.

제1 연결 유로(L1)는 펌프 포트(P) 및 조향우선밸브(30)를 연결할 수 있다.The first connection flow path L1 may connect the pump port P and the steering priority valve 30 .

제2 연결 유로(L2)는 조향우선밸브(30) 및 수동조향밸브(10)를 연결할 수 있다.The second connection flow path L2 may connect the steering priority valve 30 and the manual steering valve 10 .

제3 연결 유로(L3)는 수동조향밸브(10) 및 좌측 조향 포트(L)를 연결할 수 있다.The third connection flow path L3 may connect the manual steering valve 10 and the left steering port L.

제4 연결 유로(L4)는 수동조향밸브(10) 및 우측 조향 포트(R)를 연결할 수 있다.The fourth connection passage L4 may connect the manual steering valve 10 and the right steering port R.

제5 연결 유로(L5)는 수동조향밸브(10) 및 탱크 포트(T)를 연결할 수 있다.The fifth connection flow path L5 may connect the manual steering valve 10 and the tank port T.

제6 연결 유로(L6)는 조향우선밸브(30) 및 로드센싱밸브(80)를 연결할 수 있다.The sixth connection flow path L6 may connect the steering priority valve 30 and the load sensing valve 80 to each other.

제7 연결 유로(L7)는 로드센싱밸브(80) 및 수동조향밸브(10)를 연결할 수 있다.The seventh connection passage L7 may connect the load sensing valve 80 and the manual steering valve 10 .

제8 연결 유로(L8)는 제2 연결 유로(L2) 및 메인절환밸브(40)를 연결할 수 있다.The eighth connection passage L8 may connect the second connection passage L2 and the main switching valve 40 .

제9 연결 유로(L9)는 메인절환밸브(40) 및 자동조향밸브(20)를 연결할 수 있다.The ninth connection passage L9 may connect the main switching valve 40 and the automatic steering valve 20 .

제10 연결 유로(L10)는 자동조향밸브(20) 및 자동조향차단밸브(70)를 연결할 수 있다.The tenth connection flow path L10 may connect the automatic steering valve 20 and the automatic steering blocking valve 70 .

제11 연결 유로(L11)는 자동조향차단밸브(70) 및 제3 연결 유로(L3)를 연결할 수 있다.The eleventh connection flow path L11 may connect the automatic steering cut-off valve 70 and the third connection flow path L3.

제12 연결 유로(L12)는 자동조향차단밸브(70) 및 제4 연결 유로(L4)를 연결할 수 있다.The twelfth connection passage L12 may connect the automatic steering cut-off valve 70 and the fourth connection passage L4.

제13 연결 유로(L13)는 자동조향차단밸브(70) 및 자동조향밸브(20)를 연결할 수 있다.The thirteenth connection passage L13 may connect the automatic steering cut-off valve 70 and the automatic steering valve 20 .

제14 연결 유로(L14)는 자동조향밸브(20) 및 제5 연결 유로(L5)를 연결할 수 있다.The fourteenth connection passage L14 may connect the automatic steering valve 20 and the fifth connection passage L5.

제15 연결 유로(L15)는 제2 연결 유로(L2) 및 감압밸브(50)를 연결할 수 있다.The fifteenth connection flow path L15 may connect the second connection flow path L2 and the pressure reducing valve 50 .

제16 연결 유로(L16)는 감압밸브(50) 및 자동조향온오프밸브(60)를 연결할 수 있다.The sixteenth connection flow path L16 may connect the pressure reducing valve 50 and the automatic steering on/off valve 60 .

제17 연결 유로(L17)는 자동조향온오프밸브(60) 및 메인절환밸브(40)의 타단을 연결할 수 있다.The seventeenth connection passage L17 may connect the other end of the automatic steering on/off valve 60 and the main switching valve 40 .

제18 연결 유로(L18)는 제17 연결 유로(L17) 및 자동조향차단밸브(70)의 일단을 연결할 수 있다.The eighteenth connection passage L18 may connect one end of the seventeenth connection passage L17 and the automatic steering cut-off valve 70 .

제19 연결 유로(L19)는 자동조향차단밸브(70)의 타단 및 메인절환밸브(40)의 일단을 연결할 수 있다. 제19 연결 유로(L19)는 제7 연결 유로(L7)를 경유할 수 있다.The nineteenth connection passage L19 may connect the other end of the automatic steering cut-off valve 70 and one end of the main switching valve 40 . The nineteenth connection passage L19 may pass through the seventh connection passage L7.

제20 연결 유로(L20)는 로드센싱밸브(80) 및 자동조향밸브(20)를 연결할 수 있다.The twentieth connection passage L20 may connect the load sensing valve 80 and the automatic steering valve 20 .

제21 연결 유로(L21)는 감압밸브(50) 및 제5 연결 유로(L5)를 연결할 수 있다.The twenty-first connection flow path L21 may connect the pressure reducing valve 50 and the fifth connection flow path L5.

제22 연결 유로(L22)는 자동조향온오프밸브(60) 및 제5 연결 유로(L5)를 연결할 수 있다.The twenty-second connection passage L22 may connect the automatic steering on/off valve 60 and the fifth connection passage L5.

제23 연결 유로(L23)는 제18 연결 유로(L18) 및 제2 자동조향작동밸브(92)를 연결할 수 있다.The twenty-third connection passage L23 may connect the eighteenth connection passage L18 and the second automatic steering operation valve 92 .

제24 연결 유로(L24)는 제2 자동조향작동밸브(92) 및 자동조향밸브(20)의 타단을 연결할 수 있다.The twenty-fourth connection passage L24 may connect the second automatic steering operation valve 92 and the other end of the automatic steering valve 20 .

제25 연결 유로(L25)는 제5 연결 유로(L5) 및 제2 자동조향작동밸브(92)를 연결할 수 있다.The 25th connection flow path L25 may connect the fifth connection flow path L5 and the second automatic steering operation valve 92 .

제26 연결 유로(L26)는 제23 연결 유로(L23) 및 제1 자동조향작동밸브(91)를 연결할 수 있다.The 26th connection passage L26 may connect the 23rd connection passage L23 and the first automatic steering operation valve 91 .

제27 연결 유로(L27)는 제1 자동조향작동밸브(91) 및 자동조향밸브(20)의 일단을 연결할 수 있다.The twenty-seventh connection passage L27 may connect one end of the first automatic steering operation valve 91 and the automatic steering valve 20 .

제28 연결 유로(L28)는 제5 연결 유로(L5) 및 제1 자동조향작동밸브(91)를 연결할 수 있다.The twenty-eighth connection passage L28 may connect the fifth connection passage L5 and the first automatic steering operation valve 91 .

제2 연결 유로(L2)에는 제15 연결 유로(L15)가 연결되는 부분과 수동조향밸브(10) 사이에 제1 체크밸브(CV1)가 설치될 수 있다. 제1 체크밸브(CV1)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급되는 유압의 역류를 방지할 수 있다.A first check valve CV1 may be installed between a part to which the fifteenth connection passage L15 is connected and the manual steering valve 10 in the second connection passage L2. The first check valve CV1 may prevent a reverse flow of hydraulic pressure supplied from the steering priority valve 30 to the manual steering valve 10 through the second connection flow path L2.

제3 연결 유로(L3)에는 제11 연결 유로(L11)가 연결되는 부분과 수동조향밸브(10) 사이에 제2 체크밸브(CV2)가 설치될 수 있다. 제2 체크밸브(CV2)는 수동조향밸브(10)로부터 제3 연결 유로(L3)를 통해 좌측 조향 포트(L)로 공급되는 유압의 역류를 방지할 수 있다.A second check valve CV2 may be installed between a portion to which the eleventh connection passage L11 is connected and the manual steering valve 10 in the third connection passage L3. The second check valve CV2 may prevent a reverse flow of hydraulic pressure supplied from the manual steering valve 10 to the left steering port L through the third connection passage L3.

제4 연결 유로(L3)에는 제12 연결 유로(L12)가 연결되는 부분과 수동조향밸브(10) 사이에 제3 체크밸브(CV3)가 설치될 수 있다. 제3 체크밸브(CV3)는 수동조향밸브(10)로부터 제4 연결 유로(L4)를 통해 우측 조향 포트(R)로 공급되는 유압의 역류를 방지할 수 있다.A third check valve CV3 may be installed between a portion to which the twelfth connection passage L12 is connected and the manual steering valve 10 in the fourth connection passage L3. The third check valve CV3 can prevent a reverse flow of hydraulic pressure supplied from the manual steering valve 10 to the right steering port R through the fourth connection passage L4.

본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 지로터 펌프(G)를 더 포함할 수 있다. 수동조향밸브(10)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공되는 유압을 지로터 펌프(G)로 공급할 수 있다. 지로터 펌프(G)는 수동조향밸브(10)로부터 제공되는 유압을 상승시킨 후 수동조향밸브(10)로 다시 공급할 수 있다. 수동조향밸브(10)는 지로터 펌프(G)로부터 제공되는 유압을 제3 연결 유로(L3) 또는 제4 연결 유로(L4)로 공급할 수 있다. 수동운전 모드로 좌회전 시, 수동조향밸브(10)는 지로터 펌프(G)로부터 제공되는 유압을 제3 연결 유로(L3)로 공급할 수 있다. 수동운전 모드로 우회전 시, 수동조향밸브(10)는 지로터 펌프(G)로부터 제공되는 유압을 제4 연결 유로(L4)로 공급할 수 있다.Hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention may further include a gerotor pump (G). The manual steering valve 10 may supply hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection oil passage L2 to the gerotor pump G. The gerotor pump (G) may increase the hydraulic pressure provided from the manual steering valve 10 and then supply it to the manual steering valve 10 again. The manual steering valve 10 may supply the hydraulic pressure provided from the gerotor pump G to the third connection flow path L3 or the fourth connection flow path L4. When turning left in the manual driving mode, the manual steering valve 10 may supply hydraulic pressure provided from the gerotor pump G to the third connection oil passage L3. When turning right in the manual driving mode, the manual steering valve 10 may supply the hydraulic pressure provided from the gerotor pump G to the fourth connection flow path L4.

본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는 제29 연결 유로(L29)를 더 포함할 수 있다. 제29 연결 유로(L29)는 조향우선밸브(30) 및 외부 기기(EF)를 연결할 수 있다. 수동조향밸브(10) 및 자동조향밸브(20)가 작동되지 않을 시, 조향우선밸브(30)는 제29 연결 유로(L29)를 통해 외부 기기(EF)로 유압을 공급할 수 있다.Hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention may further include a 29th connection flow path (L29). The twenty-ninth connection flow path L29 may connect the steering priority valve 30 and the external device EF. When the manual steering valve 10 and the automatic steering valve 20 do not operate, the steering priority valve 30 may supply hydraulic pressure to the external device EF through the twenty-ninth connection passage L29.

도 3은 도 2에서 수동운전 모드로 좌회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도, 도 4는 도 2에서 수동운전 모드로 우회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도이다.FIG. 3 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure with arrows when turning left in the manual driving mode in FIG. 2 , and FIG. 4 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure with arrows when turning right in the manual driving mode in FIG. 2 .

도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 수동운전 모드 시, 조향우선밸브(30)는, 펌프 포트(P)로부터 제1 연결 유로(L1)를 통해 제공된 유압을, 제2 연결 유로(L2)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급함과 아울러 제6 연결 유로(L6)를 통해 로드센싱밸브(80)로 공급할 수 있다.Referring to FIGS. 3 and 4 , in the manual driving mode, the steering priority valve 30 transmits hydraulic pressure provided from the pump port P through the first connection passage L1 to the second connection passage L2. It can be supplied to the manual steering valve 10 through the load sensing valve 80 and also to the load sensing valve 80 through the sixth connection passage L6.

또한, 상기 수동운전 모드 시, 수동조향밸브(10)는, 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공된 유압을 제3 연결 유로(L3) 및 제4 연결 유로(L4) 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다.In addition, in the manual driving mode, the manual steering valve 10 transfers hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 to the third connection passage L3 and the fourth connection passage L4. In addition to supplying one of them, hydraulic pressure supplied from the other may be supplied to the tank port T through the fifth connection flow path L5.

또한, 상기 수동운전 모드 시, 메인절환밸브(40)는 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제할 수 있다.Also, in the manual operation mode, the main switching valve 40 may disconnect the eighth connection flow path L8 and the ninth connection flow path L9.

또한, 상기 수동운전 모드 시, 로드센싱밸브(80)는 조향우선밸브(30)로부터 제6 연결 유로(L6)를 통해 제공된 유압을 제7 연결 유로(L7)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급하여, 수동조향밸브(10)가 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공된 유압을 제3 연결 유로(L3) 및 제4 연결 유로(L4) 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하도록 수동조향밸브(10)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, in the manual operation mode, the load sensing valve 80 transfers hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the sixth connection passage L6 to the manual steering valve 10 through the seventh connection passage L7. In addition, the manual steering valve 10 supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 to either the third connection passage L3 or the fourth connection passage L4. The flow path of the manual steering valve 10 may be changed so that hydraulic pressure provided from the other one is supplied to the tank port T through the fifth connection flow path L5.

즉, 도 3을 참조하면, 상기 수동운전 모드로 좌회전 시, 조향우선밸브(30)는, 펌프 포트(P)로부터 제1 연결 유로(L1)를 통해 제공된 유압을, 제2 연결 유로(L2)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급함과 아울러 제6 연결 유로(L6)를 통해 로드센싱밸브(80)로 공급할 수 있다.That is, referring to FIG. 3 , when turning left in the manual driving mode, the steering priority valve 30 transfers the hydraulic pressure provided from the pump port P through the first connection flow path L1 to the second connection flow path L2. It can be supplied to the manual steering valve 10 through , and also to the load sensing valve 80 through the sixth connection flow path L6 .

또한, 상기 수동운전 모드로 좌회전 시, 수동조향밸브(10)는, 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공된 유압을 제3 연결 유로(L3)로 공급함과 아울러 제4 연결 유로(L4)로부터 제공되는 유압을 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다.In addition, when turning left in the manual driving mode, the manual steering valve 10 supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 to the third connection passage L3 and also to the fourth connection passage L3. Hydraulic pressure provided from the connection passage L4 may be supplied to the tank port T through the fifth connection passage L5.

또한, 상기 수동운전 모드로 좌회전 시, 메인절환밸브(40)는 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제할 수 있다.In addition, when turning left in the manual driving mode, the main switching valve 40 may disconnect the eighth connection flow path L8 and the ninth connection flow path L9.

또한, 상기 수동운전 모드로 좌회전 시, 로드센싱밸브(80)는 조향우선밸브(30)로부터 제6 연결 유로(L6)를 통해 제공된 유압을 제7 연결 유로(L7)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급하여, 수동조향밸브(10)가 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공된 유압을 제3 연결 유로(L3)로 공급함과 아울러 제4 연결 유로(L4)로부터 제공되는 유압을 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하도록 수동조향밸브(10)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning left in the manual driving mode, the load sensing valve 80 transfers hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the sixth connection passage L6 to the manual steering valve 10 through the seventh connection passage L7. ), the manual steering valve 10 supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 to the third connection passage L3 and also from the fourth connection passage L4. The flow path of the manual steering valve 10 may be changed to supply the provided hydraulic pressure to the tank port T through the fifth connection flow path L5.

또한, 도 4를 참조하면, 상기 수동운전 모드로 우회전 시, 조향우선밸브(30)는, 펌프 포트(P)로부터 제1 연결 유로(L1)를 통해 제공된 유압을, 제2 연결 유로(L2)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급함과 아울러 제6 연결 유로(L6)를 통해 로드센싱밸브(80)로 공급할 수 있다.In addition, referring to FIG. 4 , when turning right in the manual driving mode, the steering priority valve 30 transfers the hydraulic pressure provided from the pump port P through the first connection passage L1 to the second connection passage L2. It can be supplied to the manual steering valve 10 through , and also to the load sensing valve 80 through the sixth connection flow path L6 .

또한, 상기 수동운전 모드로 우회전 시, 수동조향밸브(10)는, 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공된 유압을 제4 연결 유로(L4)로 공급함과 아울러 제3 연결 유로(L3)로부터 제공되는 유압을 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다.In addition, when turning right in the manual driving mode, the manual steering valve 10 supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 to the fourth connection passage L4 and also to the third connection passage L4. Hydraulic pressure provided from the connection passage L3 may be supplied to the tank port T through the fifth connection passage L5.

또한, 상기 수동운전 모드로 우회전 시, 메인절환밸브(40)는 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제할 수 있다.Also, when turning right in the manual driving mode, the main switching valve 40 may disconnect the eighth connection flow path L8 and the ninth connection flow path L9.

또한, 상기 수동운전 모드로 우회전 시, 로드센싱밸브(80)는 조향우선밸브(30)로부터 제6 연결 유로(L6)를 통해 제공된 유압을 제7 연결 유로(L7)를 통해 수동조향밸브(10)로 공급하여, 수동조향밸브(10)가 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2)를 통해 제공된 유압을 제4 연결 유로(L4)로 공급함과 아울러 제3 연결 유로(L3)로부터 제공되는 유압을 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하도록 수동조향밸브(10)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning right in the manual driving mode, the load sensing valve 80 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the sixth connection passage L6 to the manual steering valve 10 through the seventh connection passage L7. ), the manual steering valve 10 supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 to the fourth connection passage L4 and also from the third connection passage L3. The flow path of the manual steering valve 10 may be changed to supply the provided hydraulic pressure to the tank port T through the fifth connection flow path L5.

도 5는 도 2에서 자동운전 모드로 좌회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도, 도 6은 도 2에서 자동운전 모드로 우회전 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도이다.FIG. 5 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure with arrows when turning left in the automatic driving mode in FIG. 2 , and FIG. 6 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure with arrows when turning right in the automatic driving mode in FIG. 2 .

도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 자동운전 모드 시, 조향우선밸브(30)는, 펌프 포트(P)로부터 제1 연결 유로(L1)를 통해 제공된 유압을, 제2 연결 유로(L2) 및 제15 연결 유로(L15)를 통해 감압밸브(50)로 공급함과 아울러 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 메인절환밸브(40)로 공급함과 아울러 제6 연결 유로(L6)를 통해 로드센싱밸브(80)로 공급할 수 있다.5 and 6, in the automatic driving mode, the steering priority valve 30 transfers hydraulic pressure provided from the pump port P through the first connection passage L1 to the second connection passage L2 and It is supplied to the pressure reducing valve 50 through the fifteenth connection passage L15 and supplied to the main switching valve 40 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8, and the sixth connection passage ( It can be supplied to the load sensing valve 80 through L6).

또한, 상기 자동운전 모드 시, 감압밸브(50)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제15 연결 유로(L15)를 통해 제공된 유압을 제16 연결 유로(L16)를 통해 자동조향온오프밸브(60)로 공급할 수 있다.In addition, in the automatic driving mode, the pressure reducing valve 50 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the fifteenth connection passage L15 through the sixteenth connection passage L16. It can be supplied to the automatic steering on/off valve 60.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 메인절환밸브(40)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 제공된 유압을 제9 연결 유로(L9)를 통해 자동조향밸브(20)로 공급할 수 있다.In addition, in the automatic operation mode, the main switching valve 40 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8 to the ninth connection passage L9. Through this, it can be supplied to the automatic steering valve 20.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 자동조향밸브(20)는, 메인절환밸브(40)로부터 제9 연결 유로(L9)를 통해 제공된 유압을 제10 연결 유로(L10) 및 제13 연결 유로(L13) 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 제14 연결 유로(L14) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다.Also, in the automatic driving mode, the automatic steering valve 20 transfers hydraulic pressure provided from the main switching valve 40 through the ninth connection passage L9 to the tenth connection passage L10 and the thirteenth connection passage L13. In addition to supplying one of them, hydraulic pressure supplied from the other may be supplied to the tank port T through the fourteenth connection passage L14 and the fifth connection passage L5.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 로드센싱밸브(80)는 제6 연결 유로(L6) 및 제7 연결 유로(L7)를 연결해제하여, 자동조향밸브(20)가 메인절환밸브(40)로부터 제9 연결 유로(L9)를 통해 제공된 유압을 제10 연결 유로(L10) 및 제13 연결 유로(L13) 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 제14 연결 유로(L14) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하도록 자동조향밸브(20)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, in the automatic operation mode, the load sensing valve 80 disconnects the sixth connection passage L6 and the seventh connection passage L7, so that the automatic steering valve 20 is removed from the main switching valve 40. The hydraulic pressure provided through the 9 connection passage L9 is supplied to one of the 10th connection passage L10 and the 13th connection passage L13, and the hydraulic pressure provided from the other one is supplied to the 14th connection passage L14 and the 5th connection passage L14. It is possible to change the flow path of the automatic steering valve 20 so that it is supplied to the tank port T through the flow path L5.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 자동조향차단밸브(70)는 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결함과 아울러 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결할 수 있다.In addition, in the automatic driving mode, the automatic steering blocking valve 70 connects the 10th connection passage L10 and the 11th connection passage L11, as well as the 12th connection passage L12 and the 13th connection passage L13. ) can be connected.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17)를 통해 메인절환밸브(40)의 타단으로 공급하여, 메인절환밸브(40)가 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 제공된 유압을 제9 연결 유로(L9)를 통해 자동조향밸브(20)로 공급하도록 메인절환밸브(40)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the sixteenth connection passage L16 to the main switching valve 40 through the seventeenth connection passage L17. ), the main switching valve 40 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8 through the ninth connection passage L9. It is possible to change the flow path of the main switching valve 40 so as to supply it to the automatic steering valve 20.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17) 및 제18 연결 유로(L18)를 통해 자동조향차단밸브(70)의 일단으로 공급하여, 자동조향차단밸브(70)가 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결하도록 자동조향차단밸브(70)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 receives hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16, the 17th connection passage L17 and the 18th connection passage L18. ) is supplied to one end of the automatic steering cut-off valve 70, so that the automatic steering cut-off valve 70 connects the 10th connection passage L10 and the 11th connection passage L11 and connects the 12th connection passage L12 and The flow path of the automatic steering cut-off valve 70 may be changed to connect the thirteenth connection flow path L13.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17), 제18 연결 유로(L18), 제23 연결 유로(L23) 및 제26 연결 유로(L26)를 통해 상기 제1 자동조향작동밸브(91) 및 제2 자동조향작동밸브(92)로 공급할 수 있다.In addition, in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the 17th connection passage L17 and the 18th connection passage L18. ), it can be supplied to the first automatic steering operation valve 91 and the second automatic steering operation valve 92 through the 23rd connection passage L23 and the 26th connection passage L26.

또한, 상기 자동운전 모드 시, 제1 자동조향작동밸브(91)가 제26 연결 유로(L26) 및 제27 연결 유로(L27)를 연결하고 제27 연결 유로(L27) 및 제28 연결 유로(L28)를 연결해제함과 아울러, 제2 자동조향작동밸브(92)가 제23 연결 유로(L23) 및 제24 연결 유로(L24)를 연결해제하고 제24 연결 유로(L24) 및 제25 연결 유로(L25)를 연결할 수 있다. 또는, 상기 자동운전 모드 시, 제1 자동조향작동밸브(91)가 제26 연결 유로(L26) 및 제27 연결 유로(L27)를 연결해제하고 제27 연결 유로(L27) 및 제28 연결 유로(L28)를 연결함과 아울러, 제2 자동조향작동밸브(92)가 제23 연결 유로(L23) 및 제24 연결 유로(L24)를 연결하고 제24 연결 유로(L24) 및 제25 연결 유로(L25)를 연결해제할 수 있다.In addition, in the automatic driving mode, the first automatic steering operation valve 91 connects the 26th connection passage L26 and the 27th connection passage L27, and the 27th connection passage L27 and the 28th connection passage L28 In addition to disconnecting the ), the second automatic steering operation valve 92 disconnects the 23rd connection passage L23 and the 24th connection passage L24, and the 24th connection passage L24 and the 25th connection passage ( L25) can be connected. Alternatively, in the automatic driving mode, the first automatic steering operation valve 91 disconnects the 26th connection passage L26 and the 27th connection passage L27, and the 27th connection passage L27 and the 28th connection passage ( L28), the second automatic steering operation valve 92 connects the 23rd connection passage L23 and the 24th connection passage L24, and connects the 24th connection passage L24 and the 25th connection passage L25. ) can be disconnected.

즉, 도 5를 참조하면, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 조향우선밸브(30)는, 펌프 포트(P)로부터 제1 연결 유로(L1)를 통해 제공된 유압을, 제2 연결 유로(L2) 및 제15 연결 유로(L15)를 통해 감압밸브(50)로 공급함과 아울러 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 메인절환밸브(40)로 공급함과 아울러 제6 연결 유로(L6)를 통해 로드센싱밸브(80)로 공급할 수 있다.That is, referring to FIG. 5 , when turning left in the automatic driving mode, the steering priority valve 30 transfers the hydraulic pressure provided from the pump port P through the first connection flow path L1 to the second connection flow path L2. And supplied to the pressure reducing valve 50 through the 15th connection passage L15 and supplied to the main switching valve 40 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8 and also supplied to the sixth connection passage It can be supplied to the load sensing valve 80 through (L6).

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 감압밸브(50)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제15 연결 유로(L15)를 통해 제공된 유압을 제16 연결 유로(L16)를 통해 자동조향온오프밸브(60)로 공급할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the pressure reducing valve 50 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the fifteenth connection passage L15 to the sixteenth connection passage L16. It can be supplied to the automatic steering on-off valve 60 through.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 메인절환밸브(40)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 제공된 유압을 제9 연결 유로(L9)를 통해 자동조향밸브(20)로 공급할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the main switching valve 40 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8 to the ninth connection passage L9. ) through which it can be supplied to the automatic steering valve 20.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 자동조향밸브(20)는, 메인절환밸브(40)로부터 제9 연결 유로(L9)를 통해 제공된 유압을 제10 연결 유로(L10)로 공급함과 아울러 제13 연결 유로(L13)로부터 제공되는 유압을 제14 연결 유로(L14) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the automatic steering valve 20 supplies the hydraulic pressure provided from the main switching valve 40 through the ninth connection passage L9 to the tenth connection passage L10 and also supplies the 13th connection passage L10. Hydraulic pressure provided from the connection passage L13 may be supplied to the tank port T through the fourteenth connection passage L14 and the fifth connection passage L5.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 로드센싱밸브(80)는 제6 연결 유로(L6) 및 제7 연결 유로(L7)를 연결해제하여, 자동조향밸브(20)가 메인절환밸브(40)로부터 제9 연결 유로(L9)를 통해 제공된 유압을 제10 연결 유로(L10)로 공급함과 아울러 제13 연결 유로(L13)로부터 제공되는 유압을 제14 연결 유로(L14) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하도록 자동조향밸브(20)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the load sensing valve 80 disconnects the sixth connection passage L6 and the seventh connection passage L7, so that the automatic steering valve 20 operates as the main switching valve 40. The hydraulic pressure provided through the ninth connection passage L9 is supplied to the tenth connection passage L10, and the hydraulic pressure provided from the 13th connection passage L13 is supplied to the 14th connection passage L14 and the fifth connection passage L5. ), it is possible to change the flow path of the automatic steering valve 20 so that it is supplied to the tank port (T).

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 자동조향차단밸브(70)는 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결함과 아울러 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the automatic steering cut-off valve 70 connects the 10th connection flow path L10 and the 11th connection flow path L11 as well as the 12th connection flow path L12 and the 13th connection flow path. (L13) can be connected.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17)를 통해 메인절환밸브(40)의 타단으로 공급하여, 메인절환밸브(40)가 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 제공된 유압을 제9 연결 유로(L9)를 통해 자동조향밸브(20)로 공급하도록 메인절환밸브(40)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the main switching valve through the 17th connection passage L17. supplied to the other end of (40), and the main switching valve (40) transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve (30) through the second connection passage (L2) and the eighth connection passage (L8) to the ninth connection passage (L9). It is possible to change the flow path of the main switching valve 40 so as to supply it to the automatic steering valve 20 through.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17) 및 제18 연결 유로(L18)를 통해 자동조향차단밸브(70)의 일단으로 공급하여, 자동조향차단밸브(70)가 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결하도록 자동조향차단밸브(70)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the 17th connection passage L17 and the 18th connection passage L16. It is supplied to one end of the automatic steering cutoff valve 70 through (L18), so that the automatic steering cutoff valve 70 connects the tenth connection passage L10 and the eleventh connection passage L11 and connects the twelfth connection passage L12. ) and the thirteenth connection flow path L13, the flow path of the automatic steering cut-off valve 70 may be changed.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17), 제18 연결 유로(L18), 제23 연결 유로(L23) 및 제26 연결 유로(L26)를 통해 상기 제1 자동조향작동밸브(91) 및 제2 자동조향작동밸브(92)로 공급할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the 17th connection passage L17 and the 18th connection passage L16. (L18), the 23rd connection flow path (L23) and the 26th connection flow path (L26) can be supplied to the first automatic steering operation valve 91 and the second automatic steering operation valve 92.

또한, 상기 자동운전 모드로 좌회전 시, 제1 자동조향작동밸브(91)가 제26 연결 유로(L26) 및 제27 연결 유로(L27)를 연결하고 제27 연결 유로(L27) 및 제28 연결 유로(L28)를 연결해제함과 아울러, 제2 자동조향작동밸브(92)가 제23 연결 유로(L23) 및 제24 연결 유로(L24)를 연결해제하고 제24 연결 유로(L24) 및 제25 연결 유로(L25)를 연결할 수 있다.In addition, when turning left in the automatic driving mode, the first automatic steering operation valve 91 connects the 26th connection passage L26 and the 27th connection passage L27, and the 27th connection passage L27 and the 28th connection passage In addition to disconnecting (L28), the second automatic steering operation valve (92) disconnects the 23rd connection passage (L23) and the 24th connection passage (L24) and connects the 24th connection passage (L24) and the 25th connection passage (L24). A flow path L25 may be connected.

또한, 도 6을 참조하면, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 조향우선밸브(30)는, 펌프 포트(P)로부터 제1 연결 유로(L1)를 통해 제공된 유압을, 제2 연결 유로(L2) 및 제15 연결 유로(L15)를 통해 감압밸브(50)로 공급함과 아울러 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 메인절환밸브(40)로 공급함과 아울러 제6 연결 유로(L6)를 통해 로드센싱밸브(80)로 공급할 수 있다.In addition, referring to FIG. 6 , when turning right in the automatic driving mode, the steering priority valve 30 transfers the hydraulic pressure provided from the pump port P through the first connection passage L1 to the second connection passage L2. And supplied to the pressure reducing valve 50 through the 15th connection passage L15 and supplied to the main switching valve 40 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8 and also supplied to the sixth connection passage It can be supplied to the load sensing valve 80 through (L6).

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 감압밸브(50)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제15 연결 유로(L15)를 통해 제공된 유압을 제16 연결 유로(L16)를 통해 자동조향온오프밸브(60)로 공급할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the pressure reducing valve 50 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the fifteenth connection passage L15 to the sixteenth connection passage L16. It can be supplied to the automatic steering on-off valve 60 through.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 메인절환밸브(40)는 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 제공된 유압을 제9 연결 유로(L9)를 통해 자동조향밸브(20)로 공급할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the main switching valve 40 transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve 30 through the second connection passage L2 and the eighth connection passage L8 to the ninth connection passage L9. ) through which it can be supplied to the automatic steering valve 20.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 자동조향밸브(20)는, 메인절환밸브(40)로부터 제9 연결 유로(L9)를 통해 제공된 유압을 제13 연결 유로(L13)로 공급함과 아울러 제10 연결 유로(L10)로부터 제공되는 유압을 제14 연결 유로(L14) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the automatic steering valve 20 supplies the hydraulic pressure provided from the main switching valve 40 through the ninth connection passage L9 to the 13th connection passage L13 and also supplies the 10th connection passage L13. Hydraulic pressure provided from the connection passage L10 may be supplied to the tank port T through the fourteenth connection passage L14 and the fifth connection passage L5.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 로드센싱밸브(80)는 제6 연결 유로(L6) 및 제7 연결 유로(L7)를 연결해제하여, 자동조향밸브(20)가 메인절환밸브(40)로부터 제9 연결 유로(L9)를 통해 제공된 유압을 제13 연결 유로(L13)로 공급함과 아울러 제10 연결 유로(L10)로부터 제공되는 유압을 제14 연결 유로(L14) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하도록 자동조향밸브(20)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the load sensing valve 80 disconnects the sixth connection passage L6 and the seventh connection passage L7, so that the automatic steering valve 20 operates as the main switching valve 40. The hydraulic pressure provided through the ninth connection passage L9 is supplied to the thirteenth connection passage L13, and the hydraulic pressure provided from the tenth connection passage L10 is supplied to the fourteenth connection passage L14 and the fifth connection passage L5. ), it is possible to change the flow path of the automatic steering valve 20 so that it is supplied to the tank port (T).

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 자동조향차단밸브(70)는 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결함과 아울러 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the automatic steering cut-off valve 70 connects the 10th connection flow path L10 and the 11th connection flow path L11, as well as the 12th connection flow path L12 and the 13th connection flow path. (L13) can be connected.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17)를 통해 메인절환밸브(40)의 타단으로 공급하여, 메인절환밸브(40)가 조향우선밸브(30)로부터 제2 연결 유로(L2) 및 제8 연결 유로(L8)를 통해 제공된 유압을 제9 연결 유로(L9)를 통해 자동조향밸브(20)로 공급하도록 메인절환밸브(40)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the main switching valve through the 17th connection passage L17. supplied to the other end of (40), and the main switching valve (40) transfers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve (30) through the second connection passage (L2) and the eighth connection passage (L8) to the ninth connection passage (L9). It is possible to change the flow path of the main switching valve 40 so as to supply it to the automatic steering valve 20 through.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17) 및 제18 연결 유로(L18)를 통해 자동조향차단밸브(70)의 일단으로 공급하여, 자동조향차단밸브(70)가 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결하도록 자동조향차단밸브(70)의 유로를 변경할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the 17th connection passage L17 and the 18th connection passage L16. It is supplied to one end of the automatic steering cutoff valve 70 through (L18), so that the automatic steering cutoff valve 70 connects the tenth connection passage L10 and the eleventh connection passage L11 and connects the twelfth connection passage L12. ) and the thirteenth connection flow path L13, the flow path of the automatic steering cut-off valve 70 may be changed.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 자동조향온오프밸브(60)는 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공된 유압을, 제17 연결 유로(L17), 제18 연결 유로(L18), 제23 연결 유로(L23) 및 제26 연결 유로(L26)를 통해 상기 제1 자동조향작동밸브(91) 및 제2 자동조향작동밸브(92)로 공급할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to the 17th connection passage L17 and the 18th connection passage L16. (L18), the 23rd connection flow path (L23) and the 26th connection flow path (L26) can be supplied to the first automatic steering operation valve 91 and the second automatic steering operation valve 92.

또한, 상기 자동운전 모드로 우회전 시, 제1 자동조향작동밸브(91)가 제26 연결 유로(L26) 및 제27 연결 유로(L27)를 연결해제하고 제27 연결 유로(L27) 및 제28 연결 유로(L28)를 연결함과 아울러, 제2 자동조향작동밸브(92)가 제23 연결 유로(L23) 및 제24 연결 유로(L24)를 연결하고 제24 연결 유로(L24) 및 제25 연결 유로(L25)를 연결해제할 수 있다.In addition, when turning right in the automatic driving mode, the first automatic steering operation valve 91 disconnects the 26th connection passage L26 and the 27th connection passage L27 and connects the 27th connection passage L27 and the 28th connection passage L27. In addition to connecting the flow path L28, the second automatic steering operation valve 92 connects the 23rd connection flow path L23 and the 24th connection flow path L24, and the 24th connection flow path L24 and the 25th connection flow path (L25) can be disconnected.

도 7은 도 2에서 자동운전 모드 중 수동운전 모드로 비상 전환 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도이다. 여기서는, 자동운전 모드로 좌회전 중 수동운전 모드로 비상 좌회전 전환 시만 예를 들어 설명하기로 한다.FIG. 7 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure with arrows in case of emergency conversion from the automatic operation mode to the manual operation mode in FIG. 2 . Here, only an emergency left turn transition to the manual driving mode while turning left in the automatic driving mode will be described as an example.

도 7을 참조하면, 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 수동조향밸브(10)는 제7 연결 유로(L7) 및 제19 연결 유로(L19)를 통해 메인절환밸브(40)의 일단 및 자동조향차단밸브(70)의 타단으로 유압을 공급하여, 메인절환밸브(40)가 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제하도록 메인절환밸브(40)의 유로를 변경함과 아울러 자동조향차단밸브(70)가 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결해제하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결해제하도록 자동조향차단밸브(70)의 유로를 변경할 수 있다.Referring to FIG. 7 , in case of emergency conversion from the automatic operation mode to the manual operation mode, the manual steering valve 10 operates the main switching valve 40 through the seventh connection passage L7 and the 19th connection passage L19. The main switching valve 40 supplies hydraulic pressure to one end of and the other end of the automatic steering cut-off valve 70 so that the main switching valve 40 disconnects the eighth connection passage L8 and the ninth connection passage L9. In addition to changing the flow path, the automatic steering cut-off valve 70 disconnects the 10th connection flow path L10 and the 11th connection flow path L11 and disconnects the 12th connection flow path L12 and the 13th connection flow path L13. The flow path of the automatic steering cut-off valve 70 may be changed to disconnect.

즉, 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 수동조향밸브(10)가 제7 연결 유로(L7) 및 제19 연결 유로(L19)를 통해 메인절환밸브(40)의 일단 및 자동조향차단밸브(70)의 타단으로 유압을 공급하게 되면, 메인절환밸브(40)는 제19 연결 유로(L19)가 연결된 일단의 유압이 제17 연결 유로(L17)가 연결된 타단의 유압보다 높기 때문에, 메인절환밸브(40)의 스풀이 도면 상 왼쪽으로 이동되어 유로가 변경됨으로서, 메인절환밸브(40)는 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제할 수 있다. 여기서, 메인절환밸브(40)는 제19 연결 유로(L19)가 연결된 일단의 유압이 제17 연결 유로(L17)가 연결된 타단의 유압보다 높은 이유는, 감압밸브(50)가 제17 연결 유로(L17)로 공급되는 유압을 감압하였기 때문이다.That is, in case of emergency conversion from the automatic operation mode to the manual operation mode, the manual steering valve 10 connects one end of the main switching valve 40 and the automatic operation valve 10 through the seventh connection passage L7 and the 19th connection passage L19. When hydraulic pressure is supplied to the other end of the steering shut-off valve 70, the main switching valve 40 has a higher hydraulic pressure at one end to which the 19th connection passage L19 is connected than the other end to which the 17th connection passage L17 is connected. , As the spool of the main switching valve 40 is moved to the left in the drawing and the flow path is changed, the main switching valve 40 can disconnect the eighth connection flow path L8 and the ninth connection flow path L9. Here, in the main switching valve 40, the reason why the hydraulic pressure of one end to which the 19th connection passage L19 is connected is higher than the hydraulic pressure of the other end to which the 17th connection passage L17 is connected is that the pressure reducing valve 50 is connected to the 17th connection passage ( This is because the hydraulic pressure supplied to L17) was reduced.

또한, 상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 수동조향밸브(10)가 제7 연결 유로(L7) 및 제19 연결 유로(L19)를 통해 메인절환밸브(40)의 일단 및 자동조향차단밸브(70)의 타단으로 유압을 공급하게 되면, 자동조향차단밸브(70)는 제18 연결 유로(L18)가 연결된 일단의 유압이 제19 연결 유로(L19)가 연결된 타단의 유압보다 낮기 때문에, 자동조향차단밸브(70)의 스풀이 도면 상 왼쪽으로 이동되어 유로가 변경됨으로서, 자동조향차단밸브(70)는 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결해제하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결해제할 수 있다. 여기서, 자동조향차단밸브(70)는 제18 연결 유로(L18)가 연결된 일단의 유압이 제19 연결 유로(L19)가 연결된 타단의 유압보다 낮은 이유는, 감압밸브(50)가 제18 연결 유로(L18)로 공급되는 유압을 감압하였기 때문이다.In addition, in case of emergency conversion from the automatic operation mode to the manual operation mode, the manual steering valve 10 connects one end of the main switching valve 40 and the automatic operation valve 10 through the seventh connection passage L7 and the 19th connection passage L19. When hydraulic pressure is supplied to the other end of the steering cut-off valve 70, the automatic steering cut-off valve 70 has one end of the hydraulic pressure connected to the 18th connection passage L18 lower than the other end to which the 19th connection passage L19 is connected. Therefore, as the spool of the automatic steering cut-off valve 70 is moved to the left in the drawing and the flow path is changed, the automatic steering cut-off valve 70 disconnects the tenth connection passage L10 and the eleventh connection passage L11, The twelfth connection passage L12 and the thirteenth connection passage L13 may be disconnected. Here, in the automatic steering cutoff valve 70, the reason why the hydraulic pressure of one end to which the 18th connection passage L18 is connected is lower than the hydraulic pressure of the other end to which the 19th connection passage L19 is connected is that the pressure reducing valve 50 is connected to the 18th connection passage. This is because the hydraulic pressure supplied to (L18) was reduced.

도 8은 도 2에서 자동운전 모드 중 자동운전 모드 해제 시 유압 흐름을 화살표로 나타내는 회로도이다. 여기서는, 자동운전 모드로 좌회전 중 자동운전 모드 해제 시만 예를 들어 설명하기로 한다.FIG. 8 is a circuit diagram showing the flow of hydraulic pressure when the automatic operation mode is released from the automatic operation mode in FIG. 2 with arrows. Here, only when the automatic driving mode is released during a left turn in the automatic driving mode will be described as an example.

도 8을 참조하면, 상기 자동운전 모드 중 상기 자동운전 모드 해제 시, 자동조향온오프밸브(60)는, 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공되는 유압을 제17 연결 유로(L17)로 공급하지 않고 제22 연결 유로(L22) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하여, 메인절환밸브(40)가 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제하도록 메인절환밸브(40)의 유로를 변경함과 아울러 자동조향차단밸브(70)가 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결해제하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결해제하도록 자동조향차단밸브(70)의 유로를 변경할 수 있다.Referring to FIG. 8 , when the automatic driving mode is released from the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the 16th connection passage L16 to a 17th connection. It is supplied to the tank port (T) through the 22nd connection flow path (L22) and the fifth connection flow path (L5) without supplying it to the flow path (L17), so that the main switching valve (40) is connected to the eighth connection flow path (L8) and 9 The flow path of the main switching valve 40 is changed to disconnect the connection flow path L9, and the automatic steering cut-off valve 70 disconnects the 10th connection flow path L10 and the 11th connection flow path L11, The flow path of the automatic steering cut-off valve 70 may be changed to disconnect the twelfth connection flow path L12 and the thirteenth connection flow path L13.

즉, 상기 자동운전 모드 중 상기 자동운전 모드 해제 시, 자동조향온오프밸브(60)가 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공되는 유압을 제17 연결 유로(L17)로 공급하지 않고 제22 연결 유로(L22) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하게 되면, 메인절환밸브(40)는 제17 연결 유로(L17) 측의 유압이 해제되고, 제19 연결 유로(L19) 측의 스프링력에 의해서, 메인절환밸브(40)의 스풀이 도면 상 왼쪽으로 이동되어 유로가 변경됨으로서, 메인절환밸브(40)는 제8 연결 유로(L8) 및 제9 연결 유로(L9)를 연결해제할 수 있다.That is, when the automatic driving mode is released from the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the sixteenth connection oil passage L16 to the seventeenth connection oil passage L17. When supplied to the tank port (T) through the 22nd connection flow path (L22) and the 5th connection flow path (L5) without supply, the main switching valve 40 releases the hydraulic pressure on the 17th connection flow path (L17) side , By the spring force on the side of the 19th connection flow path (L19), the spool of the main selector valve 40 is moved to the left on the drawing and the flow path is changed, so the main selector valve 40 is connected to the eighth connection flow path L8 and The ninth connection passage L9 may be disconnected.

또한, 상기 자동운전 모드 중 상기 자동운전 모드 해제 시, 자동조향온오프밸브(60)가 감압밸브(50)로부터 제16 연결 유로(L16)를 통해 제공되는 유압을 제17 연결 유로(L17)로 공급하지 않고 제22 연결 유로(L22) 및 제5 연결 유로(L5)를 통해 탱크 포트(T)로 공급하게 되면, 자동조향차단밸브(70)는 제18 연결 유로(L18)가 연결된 일단의 유압이 해제되고, 제19 연결 유로(L19) 측의 스프링력에 의해서, 자동조향차단밸브(70)의 스풀이 도면 상 왼쪽으로 이동되어 유로가 변경됨으로서, 자동조향차단밸브(70)는 제10 연결 유로(L10) 및 제11 연결 유로(L11)를 연결해제하고 제12 연결 유로(L12) 및 제13 연결 유로(L13)를 연결해제할 수 있다.In addition, when the automatic driving mode is released from the automatic driving mode, the automatic steering on/off valve 60 transfers the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve 50 through the sixteenth connection oil passage L16 to the seventeenth connection oil passage L17. When supplied to the tank port (T) through the 22nd connection flow path (L22) and the 5th connection flow path (L5) without being supplied, the automatic steering cut-off valve 70 is a set of hydraulic pressure to which the 18th connection flow path (L18) is connected. is released, and the spool of the automatic steering cut-off valve 70 is moved to the left in the drawing by the spring force on the side of the 19th connection passage L19, and the passage is changed, so that the automatic steering cut-off valve 70 is connected to the 10th connection. The flow path L10 and the eleventh connection flow path L11 may be disconnected, and the twelfth connection flow path L12 and the thirteenth connection flow path L13 may be disconnected.

상기와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는, 자동조향온오프밸브(60)가 자동운전 모드를 온한 상태에서 자동조향온오프밸브(60)로부터 제공되는 유압을 자동조향밸브(20)의 일단으로 공급하여 자동조향밸브(20)의 스풀을 자동조향밸브(20)의 타단을 향해 이동시켜 자동조향밸브(20)의 유로를 변경하는 제1 자동조향작동밸브(91)와, 자동조향온오프밸브(60)가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서 자동조향온오프밸브(60)로부터 제공되는 유압을 자동조향밸브(20)의 타단으로 공급하여 자동조향밸브(20)의 스풀을 자동조향밸브(20)의 일단을 향해 이동시켜 자동조향밸브(20)의 유로를 변경하는 제2 자동조향작동밸브(92)를 포함하기 때문에, 수동운전 모드에서 자동운전 모드로 전환 시 또는 자동운전 모드에서 수동운전 모드로 전환 시에, 자동조향밸브(20)의 작동이 정확하게 이루어지므로, 운전 모드 전환이 정확하게 이루어진다.As described above, the hydraulic power steering device 100 according to an embodiment of the present invention automatically controls the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve 60 in a state in which the automatic steering on/off valve 60 turns on the automatic driving mode. A first automatic steering operation valve (91) that changes the flow path of the automatic steering valve (20) by supplying it to one end of the steering valve (20) and moving the spool of the automatic steering valve (20) toward the other end of the automatic steering valve (20). ), and the automatic steering on/off valve 60 supplies the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve 60 to the other end of the automatic steering valve 20 in a state in which the automatic operation mode is turned on, so that the automatic steering valve 20 Since it includes a second automatic steering operation valve 92 that changes the flow path of the automatic steering valve 20 by moving the spool toward one end of the automatic steering valve 20, when switching from the manual operation mode to the automatic operation mode Alternatively, when switching from the automatic driving mode to the manual driving mode, since the operation of the automatic steering valve 20 is accurately performed, the driving mode conversion is accurately performed.

또한, 본 발명의 실시예에 의한 유압식 파워 스티어링 장치(100)는, 자동운전 모드 시 자동조향밸브(20)로 유압을 공급하는 메인절환밸브(40)를 구비하는데, 메인절환밸브(40)의 일단의 유압보다 타단의 유압을 낮춰서 메인절환밸브(40)가 자동조향밸브(20)로 유압을 공급하지 않도록 메인절환밸브(40)의 유로를 변경하는 감압밸브(50)를 구비하기 때문에, 자동운전 모드 중에 긴급하게 수동운전 모드로 비상 전환 시에 메인절환밸브(40)가 자동조향밸브(20)로 유압을 공급하지 않도록 메인절환밸브(40)의 유로를 신속하게 변경하여서, 자동운전 모드 중 긴급하게 수동운전 모드로 비상 전환이 가능해진다.In addition, the hydraulic power steering apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a main switching valve 40 for supplying hydraulic pressure to the automatic steering valve 20 in an automatic driving mode. Since the pressure reducing valve 50 is provided to change the flow path of the main switching valve 40 so that the main switching valve 40 does not supply hydraulic pressure to the automatic steering valve 20 by lowering the hydraulic pressure of the other end than the hydraulic pressure of one end, In the case of emergency conversion to manual operation mode during the driving mode, the flow path of the main switching valve 40 is quickly changed so that the main switching valve 40 does not supply hydraulic pressure to the automatic steering valve 20. Emergency conversion to manual operation mode is possible in an emergency.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be embodied in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts thereof should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 수동조향밸브 20 : 자동조향밸브
30 : 조향우선밸브 40 : 메인절환밸브
50 : 감압밸브 60 : 자동조향온오프밸브
70 : 자동조향차단밸브 80 : 로드센싱밸브
91 : 제1 자동조향작동밸브 92 : 제2 자동조향작동밸브
100 : 유압식 파워 스티어링 장치 L : 좌측 조향 포트
L1 : 제1 연결 유로 L2 : 제2 연결 유로
L3 : 제3 연결 유로 L4 : 제4 연결 유로
L5 : 제5 연결 유로 L6 : 제6 연결 유로
L7 : 제7 연결 유로 L8 : 제8 연결 유로
L9 : 제9 연결 유로 L10 : 제10 연결 유로
L11 : 제11 연결 유로 L12 : 제12 연결 유로
L13 : 제13 연결 유로 L14 : 제14 연결 유로
L15 : 제15 연결 유로 L16 : 제16 연결 유로
L17 : 제17 연결 유로 L18 : 제18 연결 유로
L19 : 제19 연결 유로 L20 : 제20 연결 유로
L21 : 제21 연결 유로 L22 : 제22 연결 유로
L23 : 제23 연결 유로 L24 : 제24 연결 유로
L25 : 제25 연결 유로 L26 : 제26 연결 유로
L27 : 제27 연결 유로 L28 : 제28 연결 유로
P : 펌프 포트 R : 우측 조향 포트
T : 탱크 포트10: manual steering valve 20: automatic steering valve
30: steering priority valve 40: main switching valve
50: pressure reducing valve 60: automatic steering on-off valve
70: automatic steering cut-off valve 80: load sensing valve
91: first automatic steering operation valve 92: second automatic steering operation valve
100: hydraulic power steering device L: left steering port
L1: first connection flow path L2: second connection flow path
L3: 3rd connection flow path L4: 4th connection flow path
L5: 5th connection flow path L6: 6th connection flow path
L7: 7th connection flow path L8: 8th connection flow path
L9: ninth connection flow path L10: tenth connection flow path
L11: 11th connection flow path L12: 12th connection flow path
L13: 13th connection flow path L14: 14th connection flow path
L15: 15th connection passage L16: 16th connection passage
L17: 17th connection passage L18: 18th connection passage
L19: 19th connection flow path L20: 20th connection flow path
L21: 21st connection flow path L22: 22nd connection flow path
L23: 23rd connection flow path L24: 24th connection flow path
L25: 25th connection passage L26: 26th connection passage
L27: 27th connection flow path L28: 28th connection flow path
P: pump port R: right steer port
T : tank port

Claims (9)

수동운전 모드 시, 좌측 조향 포트 및 우측 조향 포트 중, 어느 하나로 유압을 공급하고, 다른 하나로부터 유압을 제공받아 탱크 포트로 공급하는 수동조향밸브;
자동운전 모드 시, 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중, 어느 하나로 유압을 공급하고, 다른 하나로부터 유압을 제공받아 상기 탱크 포트로 공급하는 자동조향밸브;
펌프 포트로부터 유압을 제공받는 조향우선밸브;
상기 수동운전 모드 시 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 차단하여 상기 조향우선밸브로부터 상기 수동조향밸브로 유압을 흐르게 하고, 상기 자동운전 모드 시 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 유압을 흐르게 하는 메인절환밸브;
상기 자동운전 모드를 온(ON) 또는 오프(OFF)하는 자동조향온오프밸브;
상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서, 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 상기 자동조향밸브의 일단으로 공급하여, 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 타단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하는 제1 자동조향작동밸브;
상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온한 상태에서, 상기 자동조향온오프밸브로부터 제공되는 유압을 상기 자동조향밸브의 타단으로 공급하여, 상기 자동조향밸브의 스풀을 상기 자동조향밸브의 일단을 향해 이동시켜 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하는 제2 자동조향작동밸브; 및
상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을, 상기 수동조향밸브로부터 상기 메인절환밸브의 일단으로 제공되는 유압보다 낮춰서 상기 메인절환밸브의 타단으로 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 차단할 수 있게 하는 감압밸브;를 포함하는 유압식 파워 스티어링 장치.a manual steering valve for supplying hydraulic pressure to one of the left steering port and the right steering port, receiving hydraulic pressure from the other port and supplying the hydraulic pressure to the tank port in a manual operation mode;
an automatic steering valve that supplies hydraulic pressure to one of the left steering port and the right steering port, receives hydraulic pressure from the other port, and supplies it to the tank port in an automatic driving mode;
A steering priority valve receiving hydraulic pressure from a pump port;
In the manual driving mode, hydraulic pressure flowing from the steering priority valve to the automatic steering valve is blocked to allow the hydraulic pressure to flow from the steering priority valve to the manual steering valve, and in the automatic driving mode, the hydraulic pressure flowing from the steering priority valve to the automatic steering valve Main switching valve for flowing hydraulic pressure;
an automatic steering on/off valve for turning on or off the automatic driving mode;
In a state where the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode, the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve is supplied to one end of the automatic steering valve to move the spool of the automatic steering valve to the other end of the automatic steering valve. a first automatic steering operation valve that changes a flow path of the automatic steering valve by moving toward;
When the automatic steering on/off valve turns on the automatic driving mode, the hydraulic pressure provided from the automatic steering on/off valve is supplied to the other end of the automatic steering valve, so that the spool of the automatic steering valve is moved to one end of the automatic steering valve. a second automatic steering operation valve that changes a flow path of the automatic steering valve by moving toward the; and
In the case of emergency conversion from the automatic operation mode to the manual operation mode, the hydraulic pressure provided from the steering priority valve is lower than the hydraulic pressure supplied from the manual steering valve to one end of the main switching valve and supplied to the other end of the main switching valve and a pressure reducing valve that allows the main switching valve to block hydraulic pressure flowing from the steering priority valve to the automatic steering valve. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 오프하면 상기 자동조향밸브로부터 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중 어느 하나로 흐르는 유압과 다른 하나로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 차단하고, 상기 자동조향온오프밸브가 상기 자동운전 모드를 온하면 상기 자동조향밸브로부터 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중 어느 하나로 흐르는 유압과 다른 하나로부터 상기 자동조향밸브로 흐르는 유압을 개방하는 자동조향차단밸브;를 더 포함하고,
상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시, 상기 감압밸브는 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을 상기 수동조향밸브로부터 상기 메인절환밸브의 일단으로 제공되는 유압보다 낮춰서 상기 자동조향온오프밸브로 공급하고, 상기 자동조향온오프밸브는 상기 감압밸브로부터 제공되는 유압을 상기 메인절환밸브의 타단으로 공급하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 1,
When the automatic steering on/off valve turns off the automatic driving mode, the hydraulic pressure flowing from the automatic steering valve to one of the left steering port and the right steering port and the hydraulic pressure flowing from the other to the automatic steering valve are blocked, an automatic steering cut-off valve that opens hydraulic pressure flowing from the automatic steering valve to one of the left steering port and the right steering port and hydraulic pressure flowing from the other one to the automatic steering valve when the steering on/off valve turns on the automatic driving mode; Including more,
In case of an emergency conversion from the automatic driving mode to the manual driving mode, the pressure reducing valve lowers the hydraulic pressure provided from the steering priority valve to the hydraulic pressure supplied from the manual steering valve to one end of the main switching valve, so that the automatic steering on/off valve and the automatic steering on/off valve supplies the hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve to the other end of the main switching valve. 청구항 3에 있어서,
상기 수동운전 모드 시 상기 수동조향밸브가 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을 상기 좌측 조향 포트 및 상기 우측 조향 포트 중 어느 하나로 공급하고 다른 하나로부터 유압을 제공받아 상기 탱크 포트로 공급하도록 상기 조향우선밸브로부터 제공되는 유압을 상기 수동조향밸브로 공급하는 로드센싱밸브;를 더 포함하고,
상기 로드센싱밸브는 상기 자동운전 모드 시 상기 자동조향밸브가 상기 메인절환밸브로부터 제공되는 유압을 상기 로드센싱밸브의 일단에 연결하여 상기 수동조향밸브로 흐르는 유로를 차단하여 상기 조향우선밸브로부터 상기 자동조향밸브로 유압을 공급하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 3,
In the manual driving mode, the manual steering valve supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve to one of the left steering port and the right steering port, receives hydraulic pressure from the other one, and supplies it to the tank port. Further comprising a load sensing valve for supplying the hydraulic pressure provided from the manual steering valve to the manual steering valve,
In the automatic driving mode, the load sensing valve connects the hydraulic pressure provided from the main switching valve to one end of the load sensing valve to block a flow path flowing to the manual steering valve in the automatic driving mode, thereby controlling the automatic steering valve from the steering priority valve. Hydraulic power steering device that supplies hydraulic pressure to the steering valve. 청구항 4에 있어서,
상기 펌프 포트 및 상기 조향우선밸브를 연결하는 제1 연결 유로와,
상기 조향우선밸브 및 상기 수동조향밸브를 연결하는 제2 연결 유로와,
상기 수동조향밸브 및 상기 좌측 조향 포트를 연결하는 제3 연결 유로와,
상기 수동조향밸브 및 상기 우측 조향 포트를 연결하는 제4 연결 유로와,
상기 수동조향밸브 및 상기 탱크 포트를 연결하는 제5 연결 유로와,
상기 조향우선밸브 및 상기 로드센싱밸브를 연결하는 제6 연결 유로와,
상기 로드센싱밸브 및 상기 수동조향밸브를 연결하는 제7 연결 유로와,
상기 제2 연결 유로 및 상기 메인절환밸브를 연결하는 제8 연결 유로와,
상기 메인절환밸브 및 상기 자동조향밸브를 연결하는 제9 연결 유로와,
상기 자동조향밸브 및 상기 자동조향차단밸브를 연결하는 제10 연결 유로와,
상기 자동조향차단밸브 및 상기 제3 연결 유로를 연결하는 제11 연결 유로와,
상기 자동조향차단밸브 및 상기 제4 연결 유로를 연결하는 제12 연결 유로와,
상기 자동조향차단밸브 및 상기 자동조향밸브를 연결하는 제13 연결 유로와,
상기 자동조향밸브 및 상기 제5 연결 유로를 연결하는 제14 연결 유로와,
상기 제2 연결 유로 및 상기 감압밸브를 연결하는 제15 연결 유로와,
상기 감압밸브 및 상기 자동조향온오프밸브를 연결하는 제16 연결 유로와,
상기 자동조향온오프밸브 및 상기 메인절환밸브의 타단을 연결하는 제17 연결 유로와,
상기 제17 연결 유로 및 상기 자동조향차단밸브의 일단을 연결하는 제18 연결 유로와,
상기 자동조향차단밸브의 타단 및 상기 메인절환밸브의 일단을 연결하고, 상기 제7 연결 유로를 경유하는 제19 연결 유로와,
상기 로드센싱밸브 및 상기 자동조향밸브를 연결하는 제20 연결 유로와,
상기 감압밸브 및 상기 제5 연결 유로를 연결하는 제21 연결 유로와,
상기 자동조향온오프밸브 및 상기 제5 연결 유로를 연결하는 제22 연결 유로와,
상기 제18 연결 유로 및 상기 제2 자동조향작동밸브를 연결하는 제23 연결 유로와,
상기 제2 자동조향작동밸브 및 상기 자동조향밸브의 타단을 연결하는 제24 연결 유로와,
상기 제5 연결 유로 및 상기 제2 자동조향작동밸브를 연결하는 제25 연결 유로와,
상기 제23 연결 유로 및 상기 제1 자동조향작동밸브를 연결하는 제26 연결 유로와,
상기 제1 자동조향작동밸브 및 상기 자동조향밸브의 일단을 연결하는 제27 연결 유로와,
상기 제5 연결 유로 및 상기 제1 자동조향작동밸브를 연결하는 제28 연결 유로를 더 포함하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 4,
A first connection passage connecting the pump port and the steering priority valve;
A second connection passage connecting the steering priority valve and the manual steering valve;
A third connection passage connecting the manual steering valve and the left steering port;
A fourth connection passage connecting the manual steering valve and the right steering port;
A fifth connection passage connecting the manual steering valve and the tank port;
A sixth connection passage connecting the steering priority valve and the load sensing valve;
A seventh connection passage connecting the load sensing valve and the manual steering valve;
An eighth connection passage connecting the second connection passage and the main switching valve;
A ninth connection passage connecting the main switching valve and the automatic steering valve;
A tenth connection passage connecting the automatic steering valve and the automatic steering cut-off valve;
An eleventh connection passage connecting the automatic steering cut-off valve and the third connection passage;
A twelfth connection passage connecting the automatic steering cut-off valve and the fourth connection passage;
A thirteenth connection passage connecting the automatic steering cut-off valve and the automatic steering valve;
A fourteenth connection passage connecting the automatic steering valve and the fifth connection passage;
A fifteenth connection passage connecting the second connection passage and the pressure reducing valve;
A sixteenth connection passage connecting the pressure reducing valve and the automatic steering on/off valve;
A seventeenth connection passage connecting the other end of the automatic steering on/off valve and the main switching valve;
An eighteenth connection passage connecting the seventeenth connection passage and one end of the automatic steering cut-off valve;
A nineteenth connection passage connecting the other end of the automatic steering cut-off valve and one end of the main switching valve and passing through the seventh connection passage;
A twentieth connection passage connecting the load sensing valve and the automatic steering valve;
A twenty-first connection passage connecting the pressure reducing valve and the fifth connection passage;
A 22nd connection passage connecting the automatic steering on/off valve and the fifth connection passage;
a 23rd connection passage connecting the 18th connection passage and the second automatic steering operation valve;
A twenty-fourth connection passage connecting the second automatic steering operation valve and the other end of the automatic steering valve;
a twenty-fifth connection passage connecting the fifth connection passage and the second automatic steering operation valve;
a 26th connection passage connecting the 23rd connection passage and the first automatic steering operation valve;
A twenty-seventh connection passage connecting one end of the first automatic steering operation valve and the automatic steering valve;
The hydraulic power steering device further comprises a 28th connection passage connecting the fifth connection passage and the first automatic steering operation valve. 청구항 5에 있어서,
상기 수동운전 모드 시,
상기 조향우선밸브는, 상기 펌프 포트로부터 상기 제1 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제2 연결 유로를 통해 상기 수동조향밸브로 공급함과 아울러 상기 제6 연결 유로를 통해 상기 로드센싱밸브로 공급하고,
상기 수동조향밸브는, 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제3 연결 유로 및 상기 제4 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하며,
상기 메인절환밸브는 상기 제8 연결 유로 및 상기 제9 연결 유로를 연결해제하고,
상기 로드센싱밸브는 상기 조향우선밸브로부터 상기 제6 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제7 연결 유로를 통해 상기 수동조향밸브로 공급하여, 상기 수동조향밸브가 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제3 연결 유로 및 상기 제4 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하도록 상기 수동조향밸브의 유로를 변경하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 5,
In the manual driving mode,
The steering priority valve supplies hydraulic pressure supplied from the pump port through the first connection passage to the manual steering valve through the second connection passage and to the load sensing valve through the sixth connection passage. ,
The manual steering valve supplies hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection passage to one of the third connection passage and the fourth connection passage, and supplies hydraulic pressure provided from the other to the fifth connection passage. It is supplied to the tank port through
The main switching valve disconnects the eighth connection passage and the ninth connection passage,
The load sensing valve supplies the hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the sixth connection passage to the manual steering valve through the seventh connection passage, so that the manual steering valve operates from the steering priority valve to the second connection passage. The flow path of the manual steering valve is changed to supply the hydraulic pressure provided through the third connection passage to one of the third connection passage and the fourth connection passage and to supply the hydraulic pressure provided from the other one to the tank port through the fifth connection passage. hydraulic power steering system. 청구항 6에 있어서,
상기 자동운전 모드 시,
상기 조향우선밸브는, 상기 펌프 포트로부터 상기 제1 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제2 연결 유로 및 상기 제15 연결 유로를 통해 상기 감압밸브로 공급함과 아울러 상기 제2 연결 유로 및 상기 제8 연결 유로를 통해 상기 메인절환밸브로 공급함과 아울러 상기 제6 연결 유로를 통해 상기 로드센싱밸브로 공급하고,
상기 감압밸브는 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로 및 상기 제15 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제16 연결 유로를 통해 상기 자동조향온오프밸브로 공급하며,
상기 메인절환밸브는 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로 및 상기 제8 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제9 연결 유로를 통해 상기 자동조향밸브로 공급하고,
상기 자동조향밸브는, 상기 메인절환밸브로부터 상기 제9 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제10 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제14 연결 유로 및 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하며,
상기 로드센싱밸브는 상기 제6 연결 유로 및 상기 제7 연결 유로를 연결해제하여, 상기 자동조향밸브가 상기 메인절환밸브로부터 상기 제9 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제10 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로 중 어느 하나로 공급함과 아울러 다른 하나로부터 제공되는 유압을 상기 제14 연결 유로 및 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하도록 상기 자동조향밸브의 유로를 변경하고,
상기 자동조향차단밸브는 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결함과 아울러 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결하며,
상기 자동조향온오프밸브는 상기 감압밸브로부터 상기 제16 연결 유로를 통해 제공된 유압을, 상기 제17 연결 유로를 통해 상기 메인절환밸브의 타단으로 공급하여 상기 메인절환밸브가 상기 조향우선밸브로부터 상기 제2 연결 유로 및 상기 제8 연결 유로를 통해 제공된 유압을 상기 제9 연결 유로를 통해 상기 자동조향밸브로 공급하도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경함과 아울러, 상기 제17 연결 유로 및 상기 제18 연결 유로를 통해 상기 자동조향차단밸브의 일단으로 공급하여 상기 자동조향차단밸브가 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결하고 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결하도록 상기 자동조향차단밸브의 유로를 변경함과 아울러, 상기 제17 연결 유로, 상기 제18 연결 유로, 상기 제23 연결 유로 및 상기 제26 연결 유로를 통해 상기 제1 자동조향작동밸브 및 상기 제2 자동조향작동밸브로 공급하고,
상기 제1 자동조향작동밸브가 상기 제26 연결 유로 및 상기 제27 연결 유로를 연결하고 상기 제27 연결 유로 및 상기 제28 연결 유로를 연결해제함과 아울러 상기 제2 자동조향작동밸브가 상기 제23 연결 유로 및 상기 제24 연결 유로를 연결해제하고 상기 제24 연결 유로 및 상기 제25 연결 유로를 연결하거나, 상기 제1 자동조향작동밸브가 상기 제26 연결 유로 및 상기 제27 연결 유로를 연결해제하고 상기 제27 연결 유로 및 상기 제28 연결 유로를 연결함과 아울러 상기 제2 자동조향작동밸브가 상기 제23 연결 유로 및 상기 제24 연결 유로를 연결하고 상기 제24 연결 유로 및 상기 제25 연결 유로를 연결해제하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 6,
In the automatic driving mode,
The steering priority valve supplies the hydraulic pressure provided from the pump port through the first connection passage to the pressure reducing valve through the second connection passage and the fifteenth connection passage, and also supplies the second connection passage and the eighth connection passage. Supplying to the main switching valve through the connection passage and supplying to the load sensing valve through the sixth connection passage;
The pressure reducing valve supplies hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection passage and the fifteenth connection passage to the automatic steering on/off valve through the sixteenth connection passage,
The main switching valve supplies hydraulic pressure provided from the steering priority valve through the second connection passage and the eighth connection passage to the automatic steering valve through the ninth connection passage,
The automatic steering valve supplies hydraulic pressure provided from the main switching valve through the ninth connection passage to one of the tenth connection passage and the thirteenth connection passage, and supplies hydraulic pressure provided from the other to the fourteenth connection passage. And supplied to the tank port through the fifth connection passage,
The load sensing valve disconnects the sixth connection passage and the seventh connection passage so that the automatic steering valve transfers hydraulic pressure provided from the main switching valve through the ninth connection passage to the tenth connection passage and the thirteenth connection passage. Changing the flow path of the automatic steering valve so that one of the connection flow paths is supplied and hydraulic pressure supplied from the other is supplied to the tank port through the 14th connection flow path and the 5th connection flow path;
The automatic steering cut-off valve connects the 10th connection passage and the 11th connection passage and also connects the 12th connection passage and the 13th connection passage,
The automatic steering on/off valve supplies hydraulic pressure provided from the pressure reducing valve through the sixteenth connection passage to the other end of the main switching valve through the seventeenth connection passage, so that the main switching valve operates from the steering priority valve to the steering control valve. The flow path of the main switching valve is changed so that the hydraulic pressure provided through the second connection flow path and the eighth connection flow path is supplied to the automatic steering valve through the ninth connection flow path, and the seventeenth connection flow path and the eighteenth connection flow path are changed. The automatic steering cut-off valve is supplied to one end of the automatic steering cut-off valve through a passage so that the automatic steering cut-off valve connects the tenth connection passage and the eleventh connection passage and connects the twelfth connection passage and the thirteenth connection passage. In addition to changing the flow path of the shutoff valve, the first automatic steering operation valve and the second automatic steering operation valve through the seventeenth connection flow path, the eighteenth connection flow path, the twenty-third connection flow path, and the twenty-sixth connection flow path. supplied with,
The first automatic steering operation valve connects the 26th connection passage and the 27th connection passage and disconnects the 27th connection passage and the 28th connection passage, and the second automatic steering operation valve connects the 23rd connection passage. The connection passage and the twenty-fourth connection passage are disconnected and the twenty-fourth connection passage and the twenty-fifth connection passage are connected, or the first automatic steering operation valve disconnects the twenty-sixth connection passage and the twenty-seventh connection passage In addition to connecting the 27th connection passage and the 28th connection passage, the second automatic steering operation valve connects the 23rd connection passage and the 24th connection passage and connects the 24th connection passage and the 25th connection passage. Disconnect hydraulic power steering. 청구항 7에 있어서,
상기 자동운전 모드 중 상기 수동운전 모드로 비상 전환 시,
상기 수동조향밸브는 상기 제7 연결 유로 및 상기 제19 연결 유로를 통해 상기 메인절환밸브의 일단 및 상기 자동조향차단밸브의 타단으로 유압을 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 제8 연결 유로 및 상기 제9 연결 유로를 연결해제하도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경함과 아울러 상기 자동조향차단밸브가 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결해제하고 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결해제하도록 상기 자동조향차단밸브의 유로를 변경하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 7,
In case of emergency conversion from the automatic operation mode to the manual operation mode,
The manual steering valve supplies hydraulic pressure to one end of the main switching valve and the other end of the automatic steering cut-off valve through the seventh connection passage and the 19th connection passage, so that the main switching valve is connected to the eighth connection passage and the 19th connection passage. The flow path of the main switching valve is changed to disconnect the ninth connection flow path, and the automatic steering cut-off valve disconnects the tenth connection flow path and the eleventh connection flow path and connects the twelfth connection flow path and the thirteenth connection flow path. Hydraulic power steering device for changing the flow path of the automatic steering cut-off valve to disconnect the flow path. 청구항 7에 있어서,
상기 자동운전 모드 중 상기 자동운전 모드 해제 시,
상기 자동조향온오프밸브는, 상기 감압밸브로부터 상기 제16 연결 유로를 통해 제공되는 유압을 상기 제17 연결 유로로 공급하지 않고 상기 제22 연결 유로 및 상기 제5 연결 유로를 통해 상기 탱크 포트로 공급하여, 상기 메인절환밸브가 상기 제8 연결 유로 및 상기 제9 연결 유로를 연결해제하도록 상기 메인절환밸브의 유로를 변경함과 아울러 상기 자동조향차단밸브가 상기 제10 연결 유로 및 상기 제11 연결 유로를 연결해제하고 상기 제12 연결 유로 및 상기 제13 연결 유로를 연결해제하도록 상기 자동조향차단밸브의 유로를 변경하는 유압식 파워 스티어링 장치.The method of claim 7,
When the automatic operation mode is released during the automatic operation mode,
The automatic steering on/off valve supplies hydraulic pressure supplied from the pressure reducing valve through the sixteenth connection passage to the tank port through the twenty-second connection passage and the fifth connection passage without supplying it to the seventeenth connection passage. Thus, the flow path of the main switching valve is changed so that the main switching valve disconnects the eighth connection flow path and the ninth connection flow path, and the automatic steering cut-off valve is connected to the tenth connection flow path and the eleventh connection flow path and changing the flow path of the automatic steering cut-off valve to disconnect the twelfth connection passage and the thirteenth connection passage.
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