KR102496199B1 - 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 LFU(Lift Foot Up) 변속조건에서 회생제동 허용량이 감지되면, 회생제동 금지 상태에서 변속을 수행하되, 실변속 영역 진입 여부에 따라 선택적으로 변속 취소를 제어하는 변속 취소 단계, 상기 실변속 영역으로 진입하여 변속이 진행되면, 변속이 종료되는 시점까지 회생제동 금지 상태를 유지시키도록 제어하는 회생제동 금지 단계, 변속 종료에 따른 회생제동 재인가 시 상기 회생제동 허용량을 제1비교 유압 제동량과 비교하여, 회생제동 재진입 기울기 또는 일반 회생제동 기울기 중 어느 하나에 의해 선택적으로 제어되도록 하는 회생제동 재진입 기울기 적용 단계 및 상기 회생제동 재진입 기울기가 적용됨에 있어서, 상기 회생제동 허용량과, 회생제동 실행량의 차이를 제2비교 유압 제동량과 비교, 선택적으로 상기 회생제동 재진입 기울기 적용이 해제되도록 하는 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계를 포함한다.

Description

하이브리드 차량의 회생제동 제어방법{REGENERATIVE BRAKING CONTROL METHOD OF HYBRID VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 LFU(Lift Foot Up) 변속 조건에서, 실변속 영역의 진입 전에 선택적으로 변속 취소가 이루어지게 하여 잦은 변속을 최소화하고, 변속 종료 후, 회생제동 허용량에 따라 회생제동 기울기를 최적화함으로써, 운전성 향상이 가능하도록 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 친환경 차량의 일종인 하이브리드 차량의 주행 모드는 모터 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV(electric vehicle)모드와, 엔진을 주동력으로 하면서 모터를 보조동력으로 이용하는 HEV(hybrid electric vehicle)모드와, 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 차량의 제동 및 관성 에너지를 상기 모터에서 발전을 통하여 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동(RB: Regenerative Braking)모드 등을 포함한다.

이러한 회생제동은 친환경 차량의 연비를 극대화시키기 위하여 제동 중 발생하는 에너지를 이용하여 전기모터에 역토크를 가함으로써, 모터에서 전기에너지를 발생시키고, 발생된 전기에너지를 고전압 배터리에 저장하여 차량 구동 시에 재사용할 수 있도록 한 기술로서, 하이브리드 자동차, 전기자동차, 연료전지자동차 등 대부분의 친환경 차량에 적용되고 있다.

특히, 하이브리드 차량의 경우 일반 차량 대비 연비 개선 효과의 대부분을 회생제동이 차지하고 있을 정도로 연비 개선에 큰 역할을 하고 있다.

한편, 회생제동은 기본적으로 유압제동을 담당하는 브레이크 제어기(EBS: Electric Brake System)와 하이브리드 차량의 상위제어기인 HCU(Hybrid Control Unit) 간의 협조제어를 통하여 수행되며, 제동 시 EBS와 HCU 간의 협조제어를 통하여 수행되는 종래의 회생제동 과정을 나타낸다.

이와 같이, EBS와 HCU 간의 협조제어 과정은 운전자가 브레이크 페달을 밟음에 따른 요구제동량이 EBS에 입력되는 단계와, EBS에서 회생제동 허용량을 결정하는 단계와, HCU에서 회생제동 허용량에 따라 회생제동 실행량을 결정하는 단계와, HCU에서 정해진 회생제동 실행량에 따라 EBS에서 마찰제동량을 결정하여 마찰제동 제어를 수행하는 단계와, HCU에서 정해진 회생제동 실행량에 따라 MCU(Motor Control Unit)에서 회생제동 제어를 수행하는 단계로 이루어질 수 있다.

그러나, 차량 제동의 경우, 안전과 직결되기 때문에 위와 같은 협조 제어 시 유압제동(마찰제동)이 회생제동보다 우선시 된다.

더욱이, 회생제동의 경우 모터 온도 및 배터리 충전상태, 변속기의 변속 과정 등의 이유로 회생제동이 제한되는 경우가 발생한다.

한편, 친환경 차량의 차량 제동시 유압제동을 수행하지 않은 채, 회생제동이 작동되는지 먼저 확인한 후, 유압제동을 할 경우 최소 20m/s의 제동 지연 시간이 발생할 수 있으므로, 안전 사고의 위험이 따를 수 있다.

따라서, 제동 초기에는 최소 1bar 이상의 유압제동이 먼저 진입된 이후에, 회생제동 여부를 판단하여 유압제어를 하기 때문에, 유압량 만큼 회생제동량의 손해가 따르고, 다음과 같은 문제점이 발생된다.

첫째, 연비 악화의 문제점이 있다.

회생제동은 제동시 에너지를 전기에너지로 전환시키는 기술로 연비와 직결되며, 회생제동량 증대는 곧 연비 향상을 의미한다.

하지만, 제동 안전성을 확보하기 위해 유압제동을 우선적으로 수행함에 따라, 즉, 초기 제동 시 무조건 유압이 우선적으로 제동에 이용됨에 따라, 회생제동량의 손해로 인한 연비 저하가 초래된다.

둘째, 운전성 악화에 문제점이 있다.

제동 초기에 유압이 최소 1bar 이상 인가된 후, 회생제동이 수행될 시점에서 유압을 줄여 회생제동과 유압제동의 합산 제동량이 운전자가 요구한 제동량을 맞추도록 제어한다.

그러나, 유압제동의 반응이 느리기 때문에, 제동 초기 급작감 및 이질감이 발생하게 되고, 이러한 이질감을 최소화하고자 회생제동량 상승 기울기를 하향 조정할 경우, 결국 회생제동량이 줄어 연비가 악화되는 악순환이 반복된다.

본 발명의 목적은, LFU(Lift Foot Up) 변속 조건에서, 회생제동 금지 변속의 실변속 영역 진입 이전에, 선택적으로 변속 취소가 이루어지게 하여 잦은 변속을 최소화 하여 연비 확보가 가능하도록 하고, 변속 종류 후에는, 회생제동 허용량과 회생제동 실행량(유압제동량)에 따라 선택적으로 적용되는 회생제동 기울기를 최적화함으로써, 운전 성능 향상이 가능하도록 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법을 제공함에 있다.

본 발명에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법은 LFU(Lift Foot Up) 변속조건에서 회생제동 허용량이 감지되면, 회생제동 금지 상태에서 변속을 수행하되, 실변속 영역 진입 여부에 따라 선택적으로 변속 취소를 제어하는 변속 취소 단계, 상기 실변속 영역으로 진입하여 변속이 진행되면, 변속이 종료되는 시점까지 회생제동 금지 상태를 유지시키도록 제어하는 회생제동 금지 단계, 변속 종료에 따른 회생제동 재인가 시 상기 회생제동 허용량을 제1비교 유압 제동량과 비교하여, 회생제동 재진입 기울기 또는 일반 회생제동 기울기 중 어느 하나에 의해 선택적으로 제어되도록 하는 회생제동 재진입 기울기 적용 단계 및 상기 회생제동 재진입 기울기가 적용됨에 있어서, 상기 회생제동 허용량과, 회생제동 실행량의 차이를 제2비교 유압 제동량과 비교, 선택적으로 상기 회생제동 재진입 기울기 적용이 해제되도록 하는 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 변속 취소 단계는 회생제동 금지 상태에서의 변속 수행 시, 변속 진행율이 상기 실변속 영역 진입 이전에 해당하는 것으로 판단되면, 변속 취소를 수행한다.

그리고, 상기 회생제동 금지 단계는 회생제동 금지 상태에서의 변속 수행 시, 변속 진행율이 상기 실변속 영역을 초과하여 변속 종료에 해당하는 것으로 판단되면, 상기 일반 회생제동 기울기에 의해 제어되도록 한다.

또한, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용 단계는 상기 회생제동 허용량이 상기 제1비교 유압 제동량 보다 큰 것으로 판단되면, 회생제동이 상기 회생제동 재진입 기울기에 적용되도록 재인가된다.

또한, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용 단계는 상기 회생제동 허용량이 상기 제1비교 유압 제동량 보다 작은 것으로 판단되면, 회생제동이 상기 일반 회생제동 기울기에 적용되도록 재인가된다.

이러한 상기 회생제동 재진입 기울기는 상기 일반 회생제도 기울기와 비교하여 상대적으로 완만한 기울기를 가지며, 다단으로 이루어진다.

또한, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계는 상기 회생제동 허용량과 상기 회생제동 실행량 차이가 상기 제2비교 유압 제동량 보다 작은 것으로 판단되면, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용을 해제하고, 상기 회생제동이 상기 일반 회생제동 기울기에 적용되게 한다.

또한, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계는 상기 회생제동 허용량과 상기 회생제동 실행량 차이가 상기 제2비교 유압 제동량 보다 작은 것으로 판단되면, 상기 회생제동 재진입 기울기의 적용 시간을 설정 시간과 비교한다.

이때, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계는 상기 회생제동 재진입 기울기의 적용 시간이 상기 설정 시간 보다 긴 것으로 판단되면, 상기 회생제동이 상기 일반 회생제동 기울기에 적용되게 한다.

본 발명은, LFU(Lift Foot Up) 변속 조건에서, 회생제동 금지 변속의 실변속 영역 진입 이전에, 선택적으로 변속 취소가 이루어지도록 하여 잦은 변속을 최소화 하여 연비 확보가 가능하게 하는 효과를 갖는다.

그리고, 본 발명은 변속 종류 후에는, 회생제동 허용량과 회생제동 실행량(유압제동량)에 따라 선택적으로 적용되는 회생제동 기울기를 최적화, 다시 말해 회생제동 허용량을 유압 제동량과 비교하여 회생제동 재진입 기울기 또는 일반 회생제동 기울기 적용이 선택적으로 이루어지게 함으로써, 운전 성능 향상이 가능하도록 하는 효과를 갖는다.

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법을 순차적으로 보여주기 위한 도면이다.
도 2 는 통상의 하이브리드 차량의 LFU 변속 중 회생제동의 문제를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.

도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법을 순차적으로 보여주기 위한 도면이고, 도 2 는 통상의 하이브리드 차량의 LFU 변속 중 회생제동의 문제를 설명하기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법을 순차적으로 설명하면, 다음과 같다.

LFU(Lift Foot Up) 변속조건에서, 회생제동 허용량이 감지됨에 따라(S100), 회생제동 금지 상태에서 변속이 수행되는지 여부를 판단하여(S200), 변속이 이루어진 경우 어느 시점에서 회생제동 허용량이 감지되었는지를 확인한다.

즉, LFU 변속은 주행 상태에서 감속을 위하여 가속 페달에서 발을 떼게 되면, 주행 중인 변속단에서 한 단계 높은 변속단으로 변속이 이루어지게 함으로써, 엔진 회전수가 급격하게 떨어짐에 따른 차속 변동으로 인해 차체에 충격이 발생하는 현상을 방지할 수 있도록 한 변속 방법을 말한다.

이러한 LFU 변속은 주행 중 사용자가 가속 페달에서 발을 떼면, 순간적으로 LFU 변속이 발생하게 되지만, 제동 인가 전 수행하던 LFU 변속은 일반적으로 가속 상황에 맞는 변속패턴이지만, 제동 시에는 상기와 같은 가속과는 다른 변속패턴을 사용하는 것이 바람직하다.

다시 말해, 본 실시예에서는 LFU 변속 중에 사용자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 즉 LFU 변속 중에 사용자가 브레이크 페달을 밟는 경우(브레이크 온(ON))에, 가속 시와 같은 변속을 계속 진행하기 보다는, 빠른 변속 취소가 연비 확보에 유리할 수 있다.

따라서, 본 실시예에서는 LFU 변속 중 사용자가 브레이크 페달을 밟는 경우, 더 자세하게는 회생제동 허용량이 0 보다 큰 경우, 회생제동이 인가되기 이전에 먼저 회생제동 인가가 금지되도록 한 상태에서, 변속 수행 여부를 판단한다(S200).

여기서, 회생제동 허용량의 경우에는, 구체적으로는 유압제동 및 회생제동을 포함한 제동에 사용되는 총 제동량이나, 또는 브레이크 온(N) 상태에서의 브레이크 페달 값 등으로 정의될 수도 있다.

이후, 브레이크로부터 회생제동 허용량이 감지되고(S100), 회생제동 인가가 금지된 상태에서, 변속이 이루어진 것으로 판단되면(S200), 변속이 이루어진 시점에서의 변속 진행율(phase) 판단하여(S300), 서로 다른 변속 진행율에 따라 선택적으로 변속 취소가 이루어지도록 제어한다(S310).

만일, 회생제동 허용량이 감지된 상태에서(S100), 변속 진행 여부를 판단한 결과(S200), 만일 브레이크 ON 시점에서 회생제동이 인가된 상태로 변속이 완료된 것으로 판단되면, 인가되는 회생제동이 일반 회생제동 기울기에 적용되도록 한다(S620).

이때, 만일 회생제동 인가 금지 중 변속이 여부를 판단한 결과(S200), 변속 중에 해당하면서, 변속 진행율을 검출한 결과, 변속 진행율이 실변속 영역(α 내지 β) 이전인 것으로 판단되면(S300), 변속 진행을 차단함과 동시에, 해당 변속이 취소되도록 제어한다(S310).

그에 따라, 하이브리드 차량의 상위 제어기인 HCU(Hybrid Control Unit)에서 상기와 같은 변속 취소 판단 후, 변속 취소를 요청하면 TCU(Transmission Control Unit)에서 해당 변속 취소를 실행하고, 해당된 취소 정보를 다시 HCU로 송출하여 변속 취소가 최종적으로 이루어지도록 한다.

결국, 자동변속기가 탑재된 하이브리드 차량에서 LFU 변속조건이 충족된 경우, LFU 변속제어와 회생제동 제어가 동시에 요구되는 상황이 발생되면(S200), 이들 제어가 동시에 이루어지는 것을 회피하고, 둘 중 어느 하나를 먼저 수행, 다시 말해 변속 진행율이 실변속 영역(α 내지 β) 이전에 해당하면, 변속 취소가 먼저 수행되도록 제어함으로써(S310), 변속 취소 후 회생제동이 인가되게 하여 연비 확보가 가능하게 할 수 있다.

상기와 같은 선택적인 변속 취소 제어를 통해(S310), 잦은 변속을 최소화할 수 있고, 변속 취소 이후에 인가되는 회생제동이 일반 회생제동 기울기에 적용되게 함으로써(S620), LFU 변속제어와 회생제동 제어가 동시에 이루어짐에 따라 발생되는 변속 충격과 같은 문제를 근본적으로 방지하여 운전성 향상을 향상을 가능하게 할 수 있다.

한편, 회생제동 금지 변속 여부 판단 중(S200), 변속 진행율을 판단한 결과, 제동 시 변속 진행율이 실변속 영역(α<변속 진행율<β) 내에 진입한 것으로 판단되면(S300 내지 S400), 회생제동의 인가가 금지되도록 제어한다(S410).

이는, 회생제동 금지 변속의 실변속 중, 회생제동이 인가되게 되면, 도 2에 도시된 바와 같이, 변속 상황에서 인가된 회생제동에 의한 역토크가 걸리면서 변속 토크와 회생제동 토크가 서로 간섭하게 되어 큰 충격성 진동을 발생하게 되므로, 실변속 중 회생제동 인가가 금지되게 제어함으로써(S410), 충격성 진동 발생의 문제를 미연에 방지하여 운전성이 향상되게 하기 위함이다.

여기서, 회생제동 금지 변속 여부 판단 중(S200), 변속 진행율을 판단한 결과, 만일 변속 진행율이 실변속 영역을 벗어난 것, 다시 말해 이미 변속 완료된 것으로 판단되면(S400), 회생제동이 인가되게 하여, 일반 회생제동 기울기를 따라 회생제동이 적용되도록 한다(S620).

한편, 회생제동 금지 상태에서(S410), 변속 진행율을 판단해 본 결과(S500), 만일 변속이 완료된 것으로 판단되면, 변속 종료 후 회생제동 재인가 시, 회생제동 허용량을 제1비교 유압 제동량과 비교하여(S600), 인가되는 회생제동이 회생제동 재진입 기울기 또는 일반 회생제동 기울기 중 어느 하나에 의해 선택적으로 제어되도록 한다.

다시 말해, 변속 완료 이후에, 브레이크로부터 송출 받은 회생제동 허용량이 제1비교 유압 제동량(x) 보다 큰 것으로 판단되면, 재인가되는 회생제동이 회생제동 재진입 기울기에 적용되도록 한다(S610).

즉, 변속 완료 후 회생제동 허용량은 이전에 회생제동 인가가 금지된 상태로 변속이 진행되었기 때문에, 회생제동 허용량은 100% 유압 제동을 통해 이루어지게 되는데, 이때 만일 회생제동 허용량이 제1비교 유압 제동량 보다 크면, 회생제동 허용량에 포함된 유압 제동량이 상대적으로 큰 비중을 차지하고 있으므로, 일반 회생제동 기울기가 아닌, 회생제동 재진입 기울기가 적용되도록 한다.

회생제동 재진입 기울기의 경우, 일반 회생제동 기울기와 비교하여 볼 때, 상대적으로 완만한 기울기를 가지게 되는데, 만일 회생제동 허용량이 제1비교 유압 제동량 보다 크면, 회생제동 허용량 중에서 상대적으로 많은 양의 유압이 잔압으로 남은 것으로 판단할 수 있기 때문에, 제동 시 유압의 반응 시간을 벌어주기 위하여 상대적으로 완만한 기울기를 가지는 회생제동 재진입 기울기를 따르며 재인가되는 회생제동이 적용되도록 함으로써, 운전 성능 및 연비 향상이 가능하게 할 수 있다.

더 바람직하게는, 회생제동 재진입 기울기는 다단으로 이루어질 수 있으며, 유압제동의 경우 초기와 말기에 반응이 느리기 때문에, 초기와 말기에 반응이 느린 유압이 빠르게 감소되도록 인가되는 회생제동이 다단의 기울기를 가지게 함으로써, 제동 초기 및 말기에 급작감 및 이질감이 발생하게 되는 문제를 해소할 수 있다.

만일, 회생제동 허용량이 제1비교 유압 제동량 보다 작으면(S620), 회생제동 허용량에 포함된 유압 제동량이 상대적으로 작은 비중을 차지하고 있으므로, 일반 회생제동 기울기가 적용되도록 한다(S620).

더 자세하게는, 회생제동 허용량이 제1비교 유압 제동량 보다 작으면(S620), 회생제동이 금지되어 유압제동을 100% 수행한다 하더라도, 상대적으로 유압제동의 변동량 자체가 작기 때문에, 다시 말해 상대적으로 작은 양의 유압이 잔압으로 남은 것으로 판단할 수 있기 때문에, 유압제동 변동량이 커지도록 회생제동이 빠르게 인가될 수 있게 상대적으로 큰 기울기를 가지는 일반 회생제동 기울기를 적용함으로써, 회생제동 사용에 따른 연비를 확보할 수 있다.

한편, 회생제동 재진입 기울기가 적용됨에 있어서(S610), 회생제동 허용량과, 회생제동 실행량의 차이를 제2비교 유압 제동량(y)과 비교하고(S700), 선택적으로 회생제동 재진입 기울기 적용이 해제되게, 즉 일반 회생제동 기울기가 적용되게 할 수 있다.

이는, 회생제동 재진입 기울기의 적용 상태에서, 회생제동이 인가됨에 따라 회생제동 허용량과, 회생제동 실행량의 차이, 더 자세하게는 유압제동을 포함한 총 제동량과 회생제동 실행량의 차이가 제2비교 유압 제동량(y) 보다 작으면, 유압제동이 빠져나간 것으로 판단, 회생제동 인가가 일반 회생제동 기울기를 통해 이루어지게 하여(S620), 연비를 확보할 수 있다.

만일, 회생제동 재진입 기울기의 적용 상태에서, 회생제동이 인가됨에 따라 회생제동 허용량과, 회생제동 실행량의 차이가 회생제동 실행량의 차이가 제2비교 유압 제동량(y) 보다 크면(S700), 회생제동 재진입 기울기의 적용 시간을 설정 시간(z)과 비교하도록 한다(S710).

회생제동 금지 변속 이후, 회생제동 재진입 기울기 적용이 해제되는 시점이 너무 길면, 그 만큼 연비가 악화되고, 반대로 너무 짧게 되면, 비교적 유압제동이 빠져나가지 못하여 운전성이 악화되므로, 설정 시간과의 비교를 통해, 설정 시간 이상이 경과된 것으로 판단되면, 회생제동 인가가 일반 회생제동 기울기를 통해 이루어지게 하여(S620), 연비를 확보할 수 있다.

이와 반대로, 회생제동 재진입 기울기 적용이 해제되는 시점이 설정 시간 미만으로 경과된 것으로 판단되면, 설정 시간 도달하기 전까지 회생제동 허용량과 회생제동 실행량의 차이를 제2비교 유압 제동량(y)과 비교하는 과정(S700)의 반복 후 설정 시간 도달 후 일반 회생제동 기울기를 통해 회생제동 인가가 이루어지도록 함으로써, 효과적으로 연비를 확보할 수 있으며, 운전성을 향상시킬 수 있다.

따라서, 본 실시예에서는 회생제동이 회생제동 재진입 기울기에 적용되어 그 제어가 수행됨에 있어서, 회생제동 허용량과 회생제동 실행량의 차이가 상대적으로 작으면, 남아 있는 유압제동 대부분 빠져나가 유압이 반응할 시간을 확보할 필요가 없으므로, 회새제동 재진입 기울기를 해제하여 일반 회생제동 기울기에 적용되게 하고, 반대 경우에도 그 해제 시점이 소정의 설정 시간을 초과하지 않게 함으로써, 효과적으로 연비 확보 및 운전성 향상이 이루어지게 할 수 있다.

본 발명은, LFU(Lift Foot Up) 변속 조건에서, 회생제동 금지 변속의 실변속 영역 진입 이전에, 선택적으로 변속 취소가 이루어지도록 하여 잦은 변속을 최소화 하여 연비 확보가 가능하게 하는 효과를 갖는다.

그리고, 본 발명은 변속 종류 후에는, 회생제동 허용량과 회생제동 실행량(유압제동량)에 따라 선택적으로 적용되는 회생제동 기울기를 최적화, 다시 말해 회생제동 허용량을 유압 제동량과 비교하여 회생제동 재진입 기울기 또는 일반 회생제동 기울기 적용이 선택적으로 이루어지게 함으로써, 운전 성능 향상이 가능하도록 하는 효과를 갖는다.

이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.

Claims (9)

1. LFU(Lift Foot Up) 변속조건에서 회생제동 허용량이 감지되면, 회생제동 금지 상태에서 변속을 수행하되, 실변속 영역 진입 여부에 따라 선택적으로 변속 취소를 제어하는 변속 취소 단계;
   상기 실변속 영역으로 진입하여 변속이 진행되면, 변속이 종료되는 시점까지 회생제동 금지 상태를 유지시키도록 제어하는 회생제동 금지 단계;
   변속 종료에 따른 회생제동 재인가 시 상기 회생제동 허용량을 제1비교 유압 제동량과 비교하여, 회생제동 재진입 기울기 또는 일반 회생제동 기울기 중 어느 하나에 의해 선택적으로 제어되도록 하는 회생제동 재진입 기울기 적용 단계; 및
   상기 회생제동 재진입 기울기가 적용됨에 있어서, 상기 회생제동 허용량과, 회생제동 실행량의 차이를 제2비교 유압 제동량과 비교, 선택적으로 상기 회생제동 재진입 기울기 적용이 해제되도록 하는 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계;를 포함하고,
   상기 회생제동 재진입 기울기 적용 해제 단계는,
   상기 회생제동 허용량과 상기 회생제동 실행량 차이가 상기 제2비교 유압 제동량 보다 작은 것으로 판단되면, 상기 회생제동 재진입 기울기 적용을 해제하고, 상기 회생제동이 상기 일반 회생제동 기울기에 적용되게 하며,
   상기 회생제동 허용량과 상기 회생제동 실행량 차이가 상기 제2비교 유압 제동량 보다 작은 것으로 판단되면, 상기 회생제동 재진입 기울기의 적용 시간을 설정 시간과 비교하고,
   상기 회생제동 재진입 기울기의 적용 시간이 상기 설정 시간 보다 긴 것으로 판단되면, 상기 회생제동이 상기 일반 회생제동 기울기에 적용되게 하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 변속 취소 단계는,
   회생제동 금지 상태에서의 변속 수행 시, 변속 진행율이 상기 실변속 영역 진입 이전에 해당하는 것으로 판단되면, 변속 취소를 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 회생제동 금지 단계는,
   회생제동 금지 상태에서의 변속 수행 시, 변속 진행율이 상기 실변속 영역을 초과하여 변속 종료에 해당하는 것으로 판단되면, 상기 일반 회생제동 기울기에 의해 제어되도록 하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 회생제동 재진입 기울기 적용 단계는,
   상기 회생제동 허용량이 상기 제1비교 유압 제동량 보다 큰 것으로 판단되면, 회생제동이 상기 회생제동 재진입 기울기에 적용되도록 재인가되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 회생제동 재진입 기울기 적용 단계는,
   상기 회생제동 허용량이 상기 제1비교 유압 제동량 보다 작은 것으로 판단되면, 회생제동이 상기 일반 회생제동 기울기에 적용되도록 재인가되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 회생제동 재진입 기울기는,
   상기 일반 회생제도 기울기와 비교하여 상대적으로 완만한 기울기를 가지며, 다단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 회생제동 제어방법.
   
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