KR102489208B1 - 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 고정부가 마련되는 베이스; 상기 베이스에 삼각형태로 다수로 배치되고, 구동축에 회전구동력을 제공하는 구동모터; 상기 구동축 각각에 함께 회전하도록 고정되는 숄더브라켓; 상기 숄더브라켓 각각으로부터 외측으로 연장되도록 마련되는 숄더프레임; 상기 숄더프레임 각각의 끝단에 마련되는 숄더엔드브라켓; 상기 숄더엔드브라켓마다 양측에 볼 결합되도록 한 쌍으로 이루어져서 서로 나란하게 하방으로 연장되도록 마련되는 로드암; 상기 한 쌍의 로드암 각각이 서로 연결되도록 힌지 결합되어 텐션을 제공함으로써 상기 숄더엔드브라켓마다 볼 결합된 상태를 유지하고, 상기 한 쌍의 로드암마다 상부와 하부에 각각 설치되는 스프링스틱; 및 상기 한 쌍의 로드암마다 하단 양측에 볼 결합되어 상기 스프링스틱에 의해 볼 결합된 상태를 유지함으로써, 세 쌍의 로드암을 서로 연결시키는 바텀브라켓;을 포함하도록 한 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 로드암이 숄더프레임으로부터 분리되더라도, 스프링스틱이 항상 로드암을 서로 연결시키는 상태를 유지할 수 있고, 이로 인해 스프링스틱의 분실 우려를 방지할 수 있으며, 더블레이어의 베이스 구조로 인해, 숄더프레임 및 로드암의 작동시 미세진동 발생을 최대한 억제할 수 있고, 이로 인해 소음 발생을 방지함과 아울러, 정밀한 작업을 구현하는데 도움을 줄 수 있다.

Description

동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇{Deltabot advantageous for reliability of operation and precision control}

본 발명은 델타봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 부품 분실 방지와 진동 억제, 그리고, 내구성이 뛰어나도록 함으로써, 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇에 관한 것이다.

일반적으로, 델타봇은 컨베이어 상의 물체를 자체 감지 기능에 의해 픽업하여 다른 컨베이어 또는 기타 장소로 이동시켜주는 지능형 로봇이다. 3점 지지 방식의 델타봇은 상부 플레이트와 하부 플레이트가 마련되고, 이들을 3지점의 로드 암에 의해 연결하고, 상부 플레이트에는 로드 암을 구동하기 위한 모터가 설치됨으로써, 모터의 구동에 의해 상부 플레이트에 대한 하부 플레이트의 상대적 위치를 조절하는 동작 특성을 가지고 있다. 하부 플레이트의 하부에는 픽업되는 물품의 회전을 위한 그립퍼가 설치되어 있다.

이와 같은 델타봇에 대한 종래 기술로서, 한국공개특허 제10-2015-0094801호의 "델타로봇"이 제시된 바 있는데, 이는 원판형상으로 형성되는 상부 플레이트; 상기 상부 플레이트의 하면에서 둘레 방향으로 일정 간격으로 배치되며 회전력을 제공하는 복수개의 모터; 상기 모터를 지지하여 상기 상부 플레이트의 하면에 장착시키는 모터 마운트; 일단이 상기 모터와 체결되며, 타단이 상기 상부 플레이트의 외측을 향하여 연장되는 바(bar)형상의 링크; 상단이 상기 링크의 타단의 좌우 양측에서 회동 가능하게 체결되며 하방으로 나란히 연장되는 한 쌍의 로드 암; 다각형상의 판재로 형성되며, 각 모서리 마다 한 쌍의 상기 로드 암이 회동 가능하게 체결되는 하부 플레이트; 및 한 쌍의 상기 로드 암이 서로 일정 간격을 유지하도록 장력을 제공하기 위하여 상기 로드 암의 상부와 하부에 각각 하나씩 체결되는 스프링;을 포함하며, 상기 모터의 작동에 의해 상기 상부 플레이트에 대한 상기 하부 플레이트의 상대 위치를 이동하는 것이다.

그러나, 이와 같은 종래 기술은 나란한 한 쌍의 로드 암이 스프링으로 서로 연결되는 구조로 인해, 로드 암이 사용하는 과정에서 원하지 않게 분리될 경우, 스프링도 함께 분리되어 컨베이어 등으로 낙하하여 분실되는 문제점을 가지고 있었다.

또한 종래 기술은 상부 플레이트가 단일층으로 이루어지는 구조로 인해, 링크와 로드 암 등이 동작시 미세 진동을 발생시킴으로써 작업 환경을 열악하게 할 뿐만 아니라, 정밀한 동작에 장애를 초래하는 문제점을 가지고 있었다.

또한 종래 기술은 모터와 링크가 키홈 결합 구조로 인해, 링크 및 로드 암에 충격이 가해질 경우, 키홈의 변형으로 인한 백래시의 발생으로 인해, 로드 암의 위치 값이 변경되어 정밀 제어를 어렵게 하는 문제점을 가지고 있었다.

또한 종래 기술은 링크를 수평으로 유지하도록 정렬시, 수평자를 링크에 설치하여 수평자의 눈금을 통해서 링크의 수평 상태를 맞추도록 하는데, 이로 인해 링크의 수평 정렬 작업이 1인의 작업자만으로 이루어지지 못할 뿐만 아니라, 이러한 정렬 작업이 매우 불편하다는 문제점을 가지고 있었다.

상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 나란한 한 쌍의 로드암이 스프링스틱으로 서로 연결되는 구조로 인해, 로드암이 숄더프레임으로부터 분리되더라도, 스프링스틱이 항상 로드암을 서로 연결시키는 상태를 유지하도록 하고, 이로 인해 스프링스틱의 분실 우려를 방지하도록 하며, 더블레이어의 베이스 구조로 인해, 숄더프레임 및 로드암의 작동시 미세진동 발생을 최대한 억제하고, 이로 인해 소음 발생을 방지함과 아울러, 정밀한 작업을 구현하는데 도움을 주며, 구동모터의 구동축과 숄더브라켓이 파워락에 의해 서로 고정되는 구조로 인해, 로드암이 충격 등으로 인해 위치 값이 변경되는 것을 억제함으로써, 정밀 제어가 항상 가능하도록 하고, 숄더프레임의 수평 여부를 손쉽게 확인할 수 있도록 함으로써, 숄더프레임의 정렬 작업에 소요되는 시간과 노력을 최소화하는데 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적들은 이하의 실시례에 대한 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일측면에 따르면, 고정부가 마련되는 베이스; 상기 베이스에 삼각형태로 다수로 배치되고, 구동축에 회전구동력을 제공하는 구동모터; 상기 구동축 각각에 함께 회전하도록 고정되는 숄더브라켓; 상기 숄더브라켓 각각으로부터 외측으로 연장되도록 마련되는 숄더프레임; 상기 숄더프레임 각각의 끝단에 마련되는 숄더엔드브라켓; 상기 숄더엔드브라켓마다 양측에 볼 결합되도록 한 쌍으로 이루어져서 서로 나란하게 하방으로 연장되도록 마련되는 로드암; 상기 한 쌍의 로드암 각각이 서로 연결되도록 힌지 결합되어 텐션을 제공함으로써 상기 숄더엔드브라켓마다 볼 결합된 상태를 유지하고, 상기 한 쌍의 로드암마다 상부와 하부에 각각 설치되는 스프링스틱; 및 상기 한 쌍의 로드암마다 하단 양측에 볼 결합되어 상기 스프링스틱에 의해 볼 결합된 상태를 유지함으로써, 세 쌍의 로드암을 서로 연결시키는 바텀브라켓;을 포함하는, 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇이 제공된다.

상기 스프링스틱은, 상기 한 쌍의 로드암 중 어느 하나에 힌지 결합되고, 일측으로 연장되는 가이드로드가 마련되는 텐션가이드브라켓; 상기 텐션가이드브라켓이 상기 가이드로드를 통해 슬라이딩 가능하게 삽입되는 스프링하우징; 상기 가이드로드에 삽입되어, 일단이 상기 스프링하우징의 내측에 탄성 지지되는 스프링; 상기 가이드로드의 끝단에 나사 결합됨으로써 상기 스프링의 타단이 탄성 지지되도록 하는 스프링리테이너; 및 상기 스프링하우징의 끝단에 나사 결합되고, 상기 한 쌍의 로드암 중 다른 하나에 힌지 결합되는 텐션조절브라켓;을 포함할 수 있다.

상기 베이스는, 상기 고정부가 상측에 마련되는 상부베이스플레이트; 상기 상부베이스플레이트의 하측에 나란하게 배치되는 하부베이스플레이트; 상기 상부베이스플레이트와 상기 하부베이스플레이트 사이에 설치되고, 다수개가 삼각형태로 배치되며, 상기 구동모터 각각이 구동축을 돌출시키도록 장착되는 모터마운트; 및 상기 상부베이스플레이트와 상기 하부베이스플레이트 사이에 간격을 유지하도록 설치되는 스페이서;를 포함할 수 있다.

상기 구동축과 상기 구동축을 감싸는 상기 숄더브라켓 사이에 개재되어, 조절볼트의 조임에 의해 상기 구동축을 상기 숄더브라켓 내측에 고정시키는 파워락을 포함할 수 있다.

상기 숄더프레임의 정렬을 확인하기 위한 정렬확인부를 더 포함하고, 상기 정렬확인부는, 상기 숄더브라켓과 함께 회전하도록 설치되는 회전편; 및 상기 베이스의 모터마운트에 설치되고, 상기 숄더프레임이 수평일 때 상기 회전편에 일치하는 눈금을 가지는 정렬표시부;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇에 의하면, 나란한 한 쌍의 로드암이 스프링스틱으로 서로 연결되는 구조로 인해, 로드암이 숄더프레임으로부터 분리되더라도, 스프링스틱이 항상 로드암을 서로 연결시키는 상태를 유지할 수 있고, 이로 인해 스프링스틱의 분실 우려를 방지할 수 있으며, 더블레이어의 베이스 구조로 인해, 숄더프레임 및 로드암의 작동시 미세진동 발생을 최대한 억제할 수 있고, 이로 인해 소음 발생을 방지함과 아울러, 정밀한 작업을 구현하는데 도움을 줄 수 있으며, 구동모터의 구동축과 숄더브라켓이 파워락에 의해 서로 고정되는 구조로 인해, 로드암이 충격 등으로 인해 위치 값이 변경되는 것을 억제함으로써, 정밀 제어가 항상 가능하도록 할 수 있고, 숄더프레임의 수평 여부를 손쉽게 확인할 수 있도록 함으로써, 숄더프레임의 정렬 작업에 소요되는 시간과 노력을 최소화하는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇을 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇을 도시한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇에서 스프링스틱을 도시한 측단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇에서 파워락 및 정렬확인부를 도시한 사시도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시례를 가질 수 있는 바, 특정 실시례들을 도면에 예시하고, 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니고, 본 발명의 기술 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 식으로 이해되어야 하고, 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 하기 실시례에 한정되는 것은 아니다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시례를 상세히 설명하며, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 부여하고, 이에 대해 중복되는 설명을 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇을 도시한 평면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇을 도시한 정면도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시례에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇(100)은 베이스(110), 구동모터(120), 숄더브라켓(130), 숄더프레임(140), 숄더엔드브라켓(150), 로드암(160), 스프링스틱(170) 및 바텀브라켓(180)을 포함할 수 있다.

베이스(110)는 설치면에 고정되기 위한 고정부(115)가 마련된다. 베이스(110)는 진동방지를 위하여, 더블레이어 구조를 가질 수 있는데, 이를 위하면서 견고한 구조를 위하여, 예컨대, 고정부(115)가 상측에 마련되는 상부베이스플레이트(111)와, 상부베이스플레이트(111)의 하측에 나란하게 배치되는 하부베이스플레이트(112)와, 상부베이스플레이트(111)와 하부베이스플레이트(112) 사이에 설치되고, 다수개가 삼각형태로 배치되며, 구동모터(120) 각각이 구동축(121; 도 5 참조)을 돌출시키도록 장착되는 모터마운트(113)와, 상부베이스플레이트(111)와 하부베이스플레이트(112) 사이에 간격을 유지하도록 설치되는 스페이서(114)를 포함할 수 있다.

모터마운트(113)는 일측이 개방되는 육면체 구조로서 개방측을 통해 삽입되는 구동모터(120)가 볼팅 등에 의해 고정되도록 하고, 개방측의 반대측에 형성되는 개구를 통해서 구동축(121)이 돌출되도록 할 수 있다.

스페이서(114)는 상부베이스플레이트(111)와 하부베이스플레이트(112) 사이에 다수개가 설치될 수 있고, 볼트에 의해 양단이 상부베이스플레이트(111)와 하부베이스플레이트(112)에 각각 고정될 수 있다.

구동모터(120)는 베이스(110)에 삼각형태로 다수로 배치되고, 구동축(121; 도 5 참조)에 회전구동력을 제공하도록 한다. 구동모터(120)는 직접 베이스(110)에 설치될 수 있고, 이에 한하지 않고 모터하우징을 사용하여 베이스(110)에 설치되도록 할 수 있으며, 직접 구동축(121)을 회전시키거나, 감속기나 다수의 기어를 사용하여 구동축(121)을 회전시키도록 구성될 수도 있다. 구동모터(120)는 로드암(160)의 위치 제어를 위하여 회전량 제어가 가능한 서보모터나 스텝모터 등이 사용될 수 있다.

숄더브라켓(130)은 구동축(121) 각각에 함께 회전하도록 고정되는데, 이를 위해 도 5에서와 같이, 파워락(190)이 사용될 수 있다. 파워락(190)은 구동축(121)과 구동축(121)을 감싸는 숄더브라켓(130) 사이에 개재되어, 조절볼트(191)의 조임에 의해 구동축(121)을 숄더브라켓(130) 내측에 고정시키도록 한다. 파워락(190)은 일례로 숄더브라켓(130)의 장착홀(131) 내주면에 밀착되는 외륜(미도시)과, 구동축(121)의 외주면을 감싸는 내륜(미도시)과, 이들 사이에 개재되는 테이퍼부재(미도시)를 포함하고, 테이퍼부재를 조절볼트(191)의 회전 조작에 의해 이동시켜서 구동축(121)과 숄더브라켓(130) 사이를 팽창시킴으로써 구동축(121)이 숄더브라켓(130)의 장착홀(131) 내측에 견고하게 고정되도록 할 수 있고, 다른 예로서, 숄더브라켓(130)의 장착홀(131) 내주면에 밀착되는 외륜(미도시)과, 구동축(121)의 외주면을 감싸는 내륜(미도시)이 서로 테이퍼지게 접촉되어, 조절볼트에 의해 이들의 위치를 가변시킴으로써, 구동축(121)이 숄더브라켓(130)의 장착홀(131) 내측에 견고하게 고정되도록 할 수 있다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 숄더프레임(140)은 숄더브라켓(130) 각각으로부터 외측으로 연장되도록 마련되는데, 숄더브라켓(130)과 일체를 이루도록 제작되거나, 숄더브라켓(130)에 볼팅이나 나사 결합 또는 조임 방식 등의 다양한 고정방식에 의해 고정될 수 있다.

숄더엔드브라켓(150)은 숄더프레임(140) 각각의 끝단에 마련되는데, 숄더프레임(140)과 일체를 이루도록 제작되거나, 숄더프레임(140)에 볼팅이나 나사 결합 또는 조임 방식 등의 다양한 고정방식에 의해 고정될 수 있다. 숄더엔드브라켓(150)은 로드암(160)과의 볼 결합을 위하여, 양측에 볼구조를 가지는 볼조인트(151)가 마련될 수 있다.

로드암(160)은 숄더엔드브라켓(150)마다 양측에 볼 결합되도록 한 쌍으로 이루어져서 서로 나란하게 하방으로 연장되도록 마련된다. 로드암(160)은 상단에 숄더엔드브라켓(150)의 볼조인트(151)와의 볼 결합을 위한 상부볼하우징(161)이 마련될 수 있고, 하단에 후술하게 될 바텀브라켓(180)의 볼조인트(181)와의 볼 결합을 위한 하부볼하우징(162)이 마련될 수 있다.

스프링스틱(170)은 한 쌍의 로드암(160) 각각이 서로 연결되도록 힌지 결합되어 텐션을 제공함으로써 숄더엔드브라켓(150)마다 볼 결합된 상태를 유지하고, 한 쌍의 로드암(160)마다 상부와 하부에 각각 설치된다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 스프링스틱(170)은 한 쌍의 로드암(160) 중 어느 하나에 힌지 결합되고, 일측으로 연장되는 가이드로드(171c)가 마련되는 텐션가이드브라켓(171)과, 텐션가이드브라켓(171)이 가이드로드(171c)를 통해 슬라이딩 가능하게 삽입되는 스프링하우징(172)과, 가이드로드(171c)에 삽입되어, 일단이 스프링하우징(172)의 내측에 탄성 지지되는 스프링(173)과, 가이드로드(171c)의 끝단에 나사 결합됨으로써 스프링(173)의 타단이 탄성 지지되도록 하는 스프링리테이너(174)와, 스프링하우징(172)의 끝단에 나사 결합되고, 한 쌍의 로드암(160) 중 다른 하나에 힌지 결합되는 텐션조절브라켓(175)을 포함할 수 있다.

텐션가이드브라켓(171)은 U자 형태를 가지고서 로드암(160) 중 어느 하나의 외측에 삽입되어 양단의 힌지결합홀(171b)을 통해 힌지축볼트(171a)를 사용하여 로드암(160) 중 어느 하나에 힌지 결합될 수 있고, 끝단에 암나사부(171d)가 마련될 수 있다.

스프링하우징(172)은 스프링(173)의 일단이 내측에 지지되도록 가이드로드(171c)가 삽입되는 개구(172c)의 주위에 걸림부(172a)가 형성될 수 있고, 그 반대측의 끝단에 암나사부(171b)가 형성될 수 있다.

스프링리테이너(174)는 가이드로드(171c) 끝단의 암나사부(171d)에 나사 결합되도록 수나사부(174a)가 형성될 수 있고, 걸림부(172a)와의 사이에 스프링(173)이 탄성 지지되도록 할 수 있고, 이로 인해 가이드로드(171c)가 스프링하우징(172) 내측으로 삽입되는 방향으로 복원력을 가지도록 하고, 이로 인해 한 쌍의 로드암(160)이 서로 가까워지는 방향으로 텐션이 작용하도록 할 수 있다.

텐션조절브라켓(175)은 U자 형태를 가지고서 로드암(160) 중 다른 하나의 외측에 삽입되어 양단의 힌지결합홀(175b)을 통해 힌지축볼트(175a)를 사용하여 로드암(160) 중 다른 하나에 힌지 결합될 수 있고, 수나사부(175c)가 스프링하우징(172)의 암나사부(172b)에 나사 결합될 수 있다. 또한, 텐션조절브라켓(175)은 회전방향과 회전수에 따라 스프링하우징(172)으로부터 돌출되는 정도를 조절함으로써 한 쌍의 로드암(160) 사이에 작용하는 텐션을 조절하도록 할 수 있고, 이로 인해 숄더엔드브라켓(150)과 로드암(160)의 볼 결합력과 로드암(160)과 바텀브라켓(180)과의 볼 결합력을 조절하도록 할 수 있다.

바텀브라켓(180)은 한 쌍의 로드암(160)마다 하단 양측에 볼 결합되어 스프링스틱(170)에 의해 볼 결합된 상태를 유지함으로써, 세 쌍의 로드암(160)을 서로 연결시키도록 한다. 바텀브라켓(180)은 한 쌍의 로드암(160) 각각 하부볼하우징(162) 마다 볼 결합되기 위하여, 삼각형의 모서리에 해당하는 부분마다 양측에 볼조인트(181)가 마련될 수 있다. 바텀브라켓(180)은 저면에 그립퍼를 비롯하여 다양한 작업 수행을 위한 기구물이 부착될 수 있다.

도 1 및 도 5를 참조하면, 숄더프레임(140)의 수평 정렬을 확인하기 위한 정렬확인부(210)가 마련될 수 있다. 정렬확인부(210)는 숄더브라켓(130)과 함께 회전하도록 설치되는 회전편(211)과, 베이스(110)의 모터마운트(113)에 설치될 수 있고, 숄더프레임(140)이 수평일 때 회전편(211)에 일치하는 눈금(212a)을 가지는 정렬표시부(212)를 포함할 수 있다. 정렬표시부(212)는 예컨대 플레이트 구조를 가지고서, 노출면에 눈금(212a)이 마련될 수 있고, 볼트(212b)에 의해 모터마운트(113)에 고정될 수 있다.

이와 같은 본 발명에 따른 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇에 따르면, 나란한 한 쌍의 로드암이 스프링스틱으로 서로 연결되는 구조로 인해, 로드암이 숄더프레임으로부터 분리되더라도, 스프링스틱이 항상 로드암을 서로 연결시키는 상태를 유지할 수 있고, 이로 인해 스프링스틱의 분실 우려를 방지할 수 있다.

또한 본 발명에 따르면, 더블레이어의 베이스 구조로 인해, 숄더프레임 및 로드암의 작동시 미세진동 발생을 최대한 억제할 수 있고, 이로 인해 소음 발생을 방지함과 아울러, 정밀한 작업을 구현하는데 도움을 줄 수 있으며, 구동모터의 구동축과 숄더브라켓이 파워락에 의해 서로 고정되는 구조로 인해, 로드암이 충격 등으로 인해 위치 값이 변경되는 것을 억제함으로써, 정밀 제어가 항상 가능하도록 할 수 있다.

또한 본 발명에 따르면, 숄더프레임의 수평 여부를 손쉽게 확인할 수 있도록 함으로써, 숄더프레임의 정렬 작업에 소요되는 시간과 노력을 최소화할 수 있다.

이와 같이 본 발명에 대해서 첨부된 도면을 참조하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시례에 한정되어서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이러한 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

110 : 베이스 111 : 상부베이스플레이트
112 : 하부베이스플레이트 113 : 모터마운트
114 : 스페이서 115 : 고정부
120 : 구동모터 121 : 구동축
130 : 숄더브라켓 131 : 장착홀
140 : 숄더프레임 150 : 숄더엔드브라켓
151 : 볼조인트 160 : 로드암
161 : 상부볼하우징 162 : 하부볼하우징
170 : 스프링스틱 171 : 텐션가이드브라켓
171a : 힌지축볼트 171b : 힌지결합홀
171c : 가이드로드 171d : 암나사부
172 : 스프링하우징 172a : 걸림부
172b : 암나사부 172c : 개구
173 : 스프링 174 : 스프링리테이너
174a : 수나사부 175 : 텐션조절브라켓
175a : 힌지축볼트 175b : 힌지결합홀
175c : 수나사부 180 : 바텀브라켓
181 : 볼조인트 190 : 파워락
191 : 조절볼트 210 : 정렬확인부
211 : 회전편 212 : 정렬표시부
212a : 눈금 212b : 볼트

Claims (5)

1. 고정부가 마련되는 베이스;
   상기 베이스에 삼각형태로 다수로 배치되고, 구동축에 회전구동력을 제공하는 구동모터;
   상기 구동축 각각에 함께 회전하도록 고정되는 숄더브라켓;
   상기 숄더브라켓 각각으로부터 외측으로 연장되도록 마련되는 숄더프레임;
   상기 숄더프레임 각각의 끝단에 마련되는 숄더엔드브라켓;
   상기 숄더엔드브라켓마다 양측에 볼 결합되도록 한 쌍으로 이루어져서 서로 나란하게 하방으로 연장되도록 마련되는 로드암;
   상기 한 쌍의 로드암 각각이 서로 연결되도록 힌지 결합되어 텐션을 제공함으로써 상기 숄더엔드브라켓마다 볼 결합된 상태를 유지하고, 상기 한 쌍의 로드암마다 상부와 하부에 각각 설치되는 스프링스틱;
   상기 한 쌍의 로드암마다 하단 양측에 볼 결합되어 상기 스프링스틱에 의해 볼 결합된 상태를 유지함으로써, 세 쌍의 로드암을 서로 연결시키는 바텀브라켓;
   상기 구동축과 상기 구동축을 감싸는 상기 숄더브라켓 사이에 개재되어, 조절볼트의 조임에 의해 상기 구동축을 상기 숄더브라켓 내측에 고정시키는 파워락;
   상기 숄더프레임의 정렬을 확인하기 위한 정렬확인부;
   를 포함하고,
   상기 스프링스틱은,
   상기 한 쌍의 로드암 중 어느 하나에 힌지 결합되고, 일측으로 연장되는 가이드로드가 마련되는 텐션가이드브라켓; 상기 텐션가이드브라켓이 상기 가이드로드를 통해 슬라이딩 가능하게 삽입되는 스프링하우징; 상기 가이드로드에 삽입되어, 일단이 상기 스프링하우징의 내측에 탄성 지지되는 스프링; 상기 가이드로드의 끝단에 나사 결합됨으로써 상기 스프링의 타단이 탄성 지지되도록 하는 스프링리테이너; 및 상기 스프링하우징의 끝단에 나사 결합되고, 상기 한 쌍의 로드암 중 다른 하나에 힌지 결합되는 텐션조절브라켓;
   을 포함하고,
   상기 베이스는,
   상기 고정부가 상측에 마련되는 상부베이스플레이트; 상기 상부베이스플레이트의 하측에 나란하게 배치되는 하부베이스플레이트; 상기 상부베이스플레이트와 상기 하부베이스플레이트 사이에 설치되고, 다수개가 삼각형태로 배치되며, 상기 구동모터 각각이 구동축을 돌출시키도록 장착되는 모터마운트; 및 상기 상부베이스플레이트와 상기 하부베이스플레이트 사이에 간격을 유지하도록 설치되는 스페이서;
   를 포함하고,
   상기 정렬확인부는,
   상기 숄더브라켓과 함께 회전하도록 설치되는 회전편; 및 상기 베이스의 모터마운트에 설치되고, 상기 숄더프레임이 수평일 때 상기 회전편에 일치하는 눈금을 가지는 정렬표시부;
   를 포함하고,
   상기 정렬표시부는, 플레이트 구조를 가지고 노출면에 눈금이 마련되고, 볼트에 의해 상기 모터마운트에 고정되고,
   상기 바텀브라켓은, 한 쌍의 상기 로드암 각각의 하부볼하우징마다 볼 결합되기 위하여, 삼각형의 모서리에 해당하는 부분마다 양측에 볼조인트가 마련되는 것을 특징으로 하는, 동작의 신뢰성과 정밀 제어에 유리한 델타봇.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제

Images