KR102486114B1 - 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량은 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 통신 장치; 통신 장치에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하고, 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이면 제2대역의 주파수의 이용률을 확인하고, 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 제2대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하고, 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하는 제어부; 및 제1대역의 주파수와 상기 제2대역의 주파수에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함한다.

Description

통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법{Communication device and Vehicle having the same and method for controlling the vehicle}
본 발명은 다른 차량과의 통신 성능을 향상시키기 위한 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
또한 차량은 기본적인 주행 기능 외에도 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 공조 제어, 시트 제어, 조명 제어 등의 사용자 편의를 위한 부가적인 기능을 더 수행한다.
이러한 차량에는 내비게이션 기능, 오디오 기능 및 비디오 기능이 통합된 AVN 장치가 마련될 수 있다.
또한 차량은 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 지도 기능, 전화 기능, 라디오 기능, 방송 기능, 문자 메시지 서비스 기능, 인터넷 기능이 가능한 단말기와 통신을 수행한다.
여기서 내비게이션 기능을 수행하는 내비게이션 모드는 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System: 이하 "GPS"라 함)을 통해 위성들로부터 위치 정보를 각각 제공받아 현재 차량의 위치를 계산하고, 계산된 위치를 지도에 맵 매칭(Map Matching)시켜 표시하고, 사용자로부터 목적지를 입력받아 미리 설정된 경로탐색 알고리즘에 따라 계산된 현재 위치부터 목적지까지의 경로탐색을 수행하고, 탐색된 경로를 지도에 매칭시켜 표시하고, 경로를 따라 사용자를 목적지까지 안내하는 기능이다.
차량은 내비게이션 기능, 장애물 인식 기능, 차선 인식 기능, 인프라와의 통신 기능 및 다른 차량과의 통신 기능을 이용하여 목적지까지 자동으로 이동하는 자율 주행을 수행한다.
이러한 차량은 센서와 통신 기술의 발달로 지능형 교통 시스템(ITS)의 서비스를 통해 교통 체증 알림 정보, 주변 차량의 주행 정보, 도로 상태 정보, 차량 간 메시지 정보를 공유하고, 공유하는 정보에 기초하여 길 안내 및 자율 주행을 수행한다.
일 측면은 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신할 때, 제2통신 방식에서 이용되는 제1대역의 주파수를 노이즈로 처리하여 제2통신 방식에서 이용되는 제1대역의 주파수에 의한 간섭을 제거하는 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 제1통신 방식으로 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신할 때, 제2통신 방식에서 이용되는 제1대역의 주파수의 간섭을 제거하는 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신할 때, 제2통신 방식에서 이용되는 제1대역의 주파수에 대한 신호를 차감하여 제2통신 방식에서 이용되는 제1대역의 주파수에 의한 간섭을 제거하는 통신 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 차량은 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 통신 장치; 통신 장치에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하고, 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이면 제2대역의 주파수의 이용률을 확인하고, 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 제2대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하고, 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하는 제어부; 및 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함한다.
차량은 제2통신 방식의 통신 신호의 피크를 검출하는 피크 검출부를 더 포함하고, 제어부는 검출된 피크에 기초하여 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 인식하는 것을 포함한다.
통신 장치는, 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하도록 할 때, 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거한다.
통신 장치는, 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하도록 할 때, 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거한다.
통신 장치는, 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하도록 할 때, 통신 장치에 수신된 통신 신호에서 제2통신 방식의 통신 신호를 차감한다.
제어부는, 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나로부터 일정 영역의 전계 강도 정보를 수신하고, 수신된 전계 강도 정보에 기초하여 일정 영역이 제2통신 방식의 통신 신호의 강전계 영역인지, 약전계 영역인지를 판단하는 것을 더 포함한다.
제어부는, 일정 영역이 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 강전계 영역이라고 판단되면 일정 영역을 벗어나는 타 차량으로부터 제2대역의 주파수를 수신하는 것을 더 포함한다.
차량의 제어부는, 인프라로부터 제2대역의 주파수를 가지는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널 정보가 수신되면 수신된 채널 정보에 기초하여 통신 장치의 채널을 변경한다.
차량의 통신 장치는, 안테나에 수신된 통신 신호 중 미리 설정된 주파수 이상의 주파수를 가지는 통신 신호만을 통과시키는 대역 필터부; 안테나에 수신된 통신 신호 중 제2통신방식의 통신 신호의 피크를 검출하고 검출된 피크를 제어부에 전송하는 피크 검출부; 대역 필터부에 연결된 감산기; 감산기와 피크 검출부 사이에 마련되는 스위치부; 안테나에 수신된 통신 신호 내의 노이즈를 제거하여 제1통신 방식의 통신 신호의 감도를 증가시키는 노이즈 필터부를 포함한다.
차량의 제어부는, 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 스위치부를 오프 제어하여 감산기에 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단한다.
차량의 제어부는, 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 스위치부를 오프 제어하여 통신 장치의 감산기에 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단한다.
차량의 제어부는, 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 통신 장치에 마련된 스위치부를 온 제어하고, 스위치부는 온 구동 시에 감산기에 제2통신 방식의 통신 신호를 전달하고, 감산기는 대역 필터부를 통과한 통신 신호 중 스위치부를 통해 전송된 와이파이 통신용 통신 신호를 차감한다.
다른 측면에 따른 통신 장치는 안테나에 수신된 통신 신호 중 미리 설정된 주파수 이상의 주파수를 가지는 통신 신호만을 통과시키는 대역 필터부; 안테나에 수신된 통신 신호 중 와이파이 통신용 통신 신호의 피크를 검출하는 피크 검출부; 대역 필터부에 연결된 감산기; 감산기와 피크 검출부 사이에 마련되고 피크 검출부에 의해 검출된 피크에 기초하여 온 또는 오프 되고 온 구동 시에 감산기에 와이파이 통신용 통신 신호를 전달하는 스위치부; 안테나에 수신된 통신 신호 내의 노이즈를 제거하여 근거리 전용 통신용 통신 신호의 감도를 증가시키는 노이즈 필터부를 포함하고, 감산기는 안테나에 수신된 통신 신호 중 스위치부를 통해 전송된 와이파이 통신용 통신 신호를 차감하고, 노이즈 필터부는 안테나에 수신된 통신 신호 중 와이파이 통신용 통신 신호를 노이즈로 제거한다.
통신 장치의 안테나는, 근거리 전용 통신 방식의 제1대역의 주파수를 가지는 통신 신호와 제2대역의 주파수를 가지는 통신 신호를 수신하고, 와이파이 통신 방식의 제1대역의 주파수를 가지는 통신 신호를 수신한다.
통신 장치는 대역 필터부와 감산기 사이에 마련되고 스위치부가 온될 때 스위치부로부터 전달된 와이파이 통신용 통신 신호와 대역 필터부에서 전송된 와이파이 통신용 통신 신호의 싱크를 맞추는 버퍼부를 더 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은, 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 차량의 제어 방법에 있어서, 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하고, 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하고, 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이면 제2대역의 주파수의 이용률을 확인하고, 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 제2대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하고, 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행한다.
제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하는 것은, 제2통신 방식의 통신 신호의 피크를 검출하고, 검출된 피크에 기초하여 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하는 것을 포함한다.
제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 것은, 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거하는 것을 포함한다.
제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 것은, 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거하는 것을 포함한다.
제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 것은, 안테나에 수신된 통신 신호에서 제2통신 방식의 통신 신호를 차감하는 것을 포함한다.
제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하는 것은 인프라로부터 인프라가 설치된 영역의 전계 강도를 수신하고, 수신된 전계 강도가 강전계인지 약전계인지 확인하는 것을 포함한다.
차량의 제어 방법은 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 통신 장치에 마련된 스위치부를 오프 제어하여 통신 장치의 감산기에 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단하는 것을 더 포함한다.
차량의 제어 방법은 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 통신 장치에 마련된 스위치부를 오프 제어하여 통신 장치의 감산기에 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단하는 것을 포함한다.
차량의 제어 방법은 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 통신 장치에 마련된 스위치부를 온 제어하여 통신 장치의 감산기에 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되도록 하는 것을 포함한다.
본 발명은 근거리 전용 고속 패킷 통신(DSRC: Dedicated Short Range Communication) 기반의 V2V 통신을 위한 통신 장치와 동일한 주파수 대역을 사용하는 와이파이(Wireless Fidelity: Wi-Fi) 신호의 간섭을 제거함으로써, V2V 통신의 성능을 향상 시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 노이즈 저감 필터 및 에버리징을 통해 와이파이 신호의 간섭을 제거한 후에 남아 있는 노이즈를 제거할 수 있어 신호 대비 노이즈(S/N) 성능을 향상시킬 수 있다.
이를 통해, 본 발명은 Wi-Fi 환경에서 V2V 용 통신 장치의 안정적인 패킷 에러율(PER: Packet Error Rate) 성능을 확보할 수 있고, 차량 간 통신 서비스의 품질을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 차량 간의 안정적인 통신을 통해 장애물과의 접촉사고의 가능성을 낮출 수 있고 차량의 안전도를 향상시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 다른 차량과의 통신 기능을 가진 차량의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 사용자의 편리성 및 차량의 안전성을 향상시킬 수 있고 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 통신 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 차량과 통신을 수행하는 인프라의 통신 주파수의 예시도이다.
도 3은 실시 예에 따른 차량과 인프라와의 거리에 대응하는 패킷 에러율의 그래프이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이다.
도 5는 실시 예에 따른 차량에 마련된 통신 장치의 상세 구성도이다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도이다.
도 7은 실시 예에 따른 차량의 통신 시 약전계 영역에서의 통신 장치의 채널 선택 예시도이다.
도 8은 실시 예에 따른 차량의 통신 시 약전계 영역에서의 통신 장치에 수신된 신호의 처리 예시도이다.
도 9은 실시 예에 따른 차량의 통신 시 강전계 영역에서의 통신 장치의 채널 할당 예시도이다.
도 10은 실시 예에 따른 차량의 통신 시 강전계 영역에서의 통신 장치의 채널 할당 시 신호의 처리 예시도이다.
도 11은 실시 예에 따른 차량의 통신 시 강전계 영역에서의 통신 장치의 채널 변경 예시도이다.
도 12는 실시 예에 따른 차량의 통신 시 강전계 영역에서의 통신 장치의 채널 변경 시 신호의 처리 예시도이다.
도 13은 실시 예에 따른 차량의 통신 시 패킷 에러율과 종래 차량의 통신 시 패킷 에러율의 그래프이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시 예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 장치'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시 예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 장치'가 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 장치'가 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시 예들에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 차량의 통신 예시도로, 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.
도 2는 실시 예에 따른 차량과 통신을 수행하는 인프라의 통신 주파수의 예시도이고, 도 3은 실시 예에 따른 차량과 인프라와의 거리에 대응하는 패킷 에러율의 그래프이다.
도 1은 자 차량(1, 이하 '차량'이라 기재한다)과 적어도 하나의 타 차량(2: 2a, 2b, 타 차량) 사이의 통신과, 차량(1)과 인프라(3) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
차량(1)은 안테나(160a)를 통하여 전자기파를 외부로 방사할 수 있다.
이 경우 안테나(160a)는, 차량(1)에 마련된 제어부(150)에서 전달된 전기적 신호에 대응하는 전자기파를 방출할 수 있다.
타 차량(2: 2a)은 차량(1)의 안테나(160a)를 통해 방출된 전자기파를 안테나(a)를 통하여 수신할 수 있다. 이때 타 차량(2a)은 안테나(a)를 통해 자 차량(1)에서 방출된 전자기파를 수신하고, 수신한 전자기파를 전기적 신호로 변환하며, 변환된 전기적 신호에 대응하는 제어 신호를 생성하여 차량(2a)의 제어에 이용할 수 있다.
타 차량(2: 2b)은 차량(1)의 안테나(160a)를 통해 방출된 전자기파를 안테나(b)를 통하여 수신할 수 있다. 타 차량(2b) 또한 안테나(b)를 통해 자 차량(1)에서 방출된 전자기파를 수신하고, 수신한 전자기파를 전기적 신호로 변환하며, 변환된 전기적 신호에 대응하는 제어 신호를 생성하여 차량(2b)의 제어에 이용할 수 있다.
타 차량(2: 2a)은 안테나(a)를 통해 타 차량(2: 2a)의 제어부(미도시)에서 전달된 제어 신호에 기초하여 전기적 신호를 생성하고 전기적 신호에 대응하는 전자기파를 방출할 수 있다.
또한 타 차량(2: 2b)은 안테나(b)를 통해 타 차량(2: 2b)의 제어부(미도시)에서 전달된 제어 신호에 기초하여 전기적 신호를 생성하고 전기적 신호에 대응하는 전자기파를 방출할 수 있다.
이때 차량(1)은 안테나(160a)를 통해 타 차량(2a) 및 타 차량(2b) 중 적어도 하나에서 방출된 전자기파를 수신하고, 수신한 전자기파를 전기적 신호로 변환한다.
차량(1)의 안테나의 구동 모듈은 수신된 전자기파를 복조시켜 전기적 신호로 변환하고, 이를 제어부(150)에 전달한다. 이때 차량(1)의 제어부(150)는 변환된 전기적 신호에 대응하는 제어 신호를 생성하고 생성된 제어 신호를 차량(1)의 제어에 이용한다.
차량(1)은 타 차량 과의 통신(V2V communication)을 수행할 수 있다.
또한, 차량(1)은 도로의 인프라(3)에서 방출된 전자기파를 수신하거나, 또는 도로의 인프라(3)로 전자기파를 방출할 수 있다.
인프라(3)는 제1통신 방식의 통신 신호를 송수신하고, 제2통신 방식의 통신 신호를 송수신한다.
여기서 제1통신 방식의 통신 신호는 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 가지는 신호이고, 제2통신 방식의 통신 신호는 제1대역의 주파수와 제1대역의 주파수보다 낮은 주파수를 가지는 신호이다.
제1대역의 주파수는 제2대역의 주파수보다 낮은 주파수일 수 있다. 즉, 제1대역의 주파수는 로우 대역의 주파수이고, 제2대역의 주파수는 하이 대역의 주파수일 수 있다.
제1통신 방식은 근거리 전용 고속 패킷 통신(DSRC: Dedicated Short Range Communication, 이하, '근거리 전용 통신'이라 한다)이고, 제2통신 방식은 와이파이(Wireless Fidelity: Wi-Fi) 통신이다.
이러한 인프라(3)는 차량과의 통신을 위한 근거리 전용 고속 패킷 통신(DSRC: Dedicated Short Range Communication, 이하, '근거리 전용 통신'이라 한다) 기반 및 와이파이(Wireless Fidelity: Wi-Fi) 통신 기반의 통신을 수행한다. 여기서 인프라(3)는 와이파이 통신 기반의 통신을 수행하는 기지국일 수 있다.
인프라(3)는 와이파이 통신을 위한 주파수를 송수신하고 근거리 전용 통신을 위한 주파수를 송수신한다. 이러한 인프라(3)는 안테나, 컨트롤러 및 메모리를 포함할 수 있다.
인프라(3)는 설치 위치가 고정되어 있고, 와이파이 통신용 주파수가 미리 설정되어 있을 수 있다. 이에 따라 인프라의 메모리에는 인프라가 위치하는 영역에서 사용 가능한 근거리 전용 통신(DSRC) 기반의 채널 정보가 저장되어 있을 수 있다.
여기서 근거리 전용 통신(DSRC) 기반의 채널 정보는, 인프라가 위치하는 영역에서 와이파이 통신용 주파수의 간섭을 최소화할 수 있는 DSRC 통신용 주파수 정보 또는 주파수의 대역의 정보를 포함할 수 있다.
인프라(3)는 인프라(3)가 위치하는 영역에 진입하는 차량에게 메모리에 저장된 근거리 전용 통신 기반의 채널 정보를 전송할 수 있다.
인프라(3)은 차량(1)의 안테나(160a)에서 방출된 전자기파를 안테나(3a)를 통해 수신하고, 수신된 전자기파에 대응하는 전기적 신호를 이용하여 차량(1)에서 제공한 정보를 획득하거나 또는 제어 신호를 생성할 수 있다.
인프라(3)의 컨트롤러는, 별도의 케이블을 통하여 외부의 서버(미도시) 등으로 전기적 신호, 전기적 신호에 따라 생성한 제어 신호나 전기적 신호를 기초로 획득한 정보를 전달할 수 있다.
또한 인프라(3)의 컨트롤러는 생성된 제어 신호나 정보를 안테나(3a)를 통해 전자기파로 방출하도록 할 수 있다. 이때 인프라(3)의 주변에 위치한 차량은 인프라(3)에서 방출된 전자기파를 수신할 수 있다.
즉, 차량(1)의 안테나(160a)는 인프라(3)의 안테나(3a)에서 전달되는 전자기파를 수신할 수 있으며, 차량(1)의 제어부(150)는 수신된 전자기파에 대응되는 전기적 신호를 기초로 차량(1)의 각종 부품, 일례로 차량의 표시부에 대한 제어 신호를 생성하여 차량(1)의 표시부를 제어함으로써 표시부를 통해 전기적 신호에 대응하는 정보를 표시하도록 할 수 있다.
이에 따라 차량(1)과 인프라(즉 구조물) 간 통신(V2I communication)이 수행될 수 있게 된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 근거리 전용 통신 기반의 통신은 5855-5895MHz 주파수 범위를 갖는 제1대역의 주파수와 5855-5895MHz 주파수 범위를 갖는 제2대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하고, 와이파이(Wireless Fidelity: Wi-Fi) 통신은 2400-2483MHz 주파수와 5000MHz-5895MHz 주파수를 이용하여 통신을 수행한다.
근거리 전용 통신에 이용되는 제1대역의 주파수 중, 5855-5864MHz 주파수는 제1채널(CH172)로, 5865-5874MHz 주파수는 제2채널(CH174)로, 5875-5884MHz 주파수는 제3채널(CH176)로, 5885-5894MHz 주파수는 제4채널(CH178)로 설정될 수 있다.
근거리 전용 통신에 이용되는 제2대역의 주파수 중, 5895-5904MHz 주파수는 제5채널(CH180)로, 5905-5914MHz 주파수는 제6채널(CH182)로, 5915-5925MHz 주파수는 제7채널(CH176)로 설정될 수 있다.
근거리 전용 통신과 와이파이 통신은, 통신을 수행하기 위해 이용되는 주파수의 범위가 일부 동일하다. 즉 근거리 전용 통신과 와이파이 통신은 5855-5895MHz 주파수를 이용하여 통신을 수행한다.
이에 따라 차량과 인프라가 일정 영역에서 동일 주파수를 이용하여 서로 다른 방식의 통신을 수행하는 경우가 발생할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 인프라(3)에서 5855-5895MHz주파수를 이용하여 와이파이 통신을 수행하고, 차량(1)에서 5855-5895MHz주파수를 이용하여 근거리 전용 통신을 수행하면, 일정 영역에서 서로 동일한 주파수를 이용하여 서로 다른 방식으로 통신을 수행하기 때문에, 근거리 전용 통신과 와이파이 통신 사이에 간섭이 발생하게 된다. 이에 따라 차량(1)과 인프라(3)의 사이가 가까워질수록 패킷 에러율이 증가하고, 차량과 인프라의 거리가 멀어질수록 패킷 에러율이 감소함을 알 수 있다.
본 실시 예의 차량(1)은 타 차량과의 통신 성능의 열화를 방지하기 위해 인프라의 와이파이 통신용 신호를 제거함으로써 와이파이 통신용 신호의 간섭을 줄일 수 있고, 타 차량과의 통신 성능을 향상시킬 수 있다.
이러한 본 실시 예의 차량(1)의 구성을 도 4 및 도 5를 참조하여 설명한다.
도 4는 실시 예에 따른 차량의 제어 구성도이고, 도 5는 실시 예에 따른 차량에 마련된 통신 장치의 상세 구성도이다.
차량(1)은 검출부(110), 영상 획득부(120), 사용자 인터페이스(130), 위치 수신부(140), 제어부(150), 저장부(151), 통신 장치(160) 및 구동 장치(170)를 포함한다.
검출부(110)는 차량의 상태 정보를 검출한다.
검출부(110)는 차량의 조향각을 검출하기 위한 스티어링 휠의 각속도를 검출하는 각속도 검출부와, 자 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부와, 차량의 요 모멘트를 검출하는 요레이트 검출부와, 차량의 가속도를 검출하는 가속도 검출부 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.
여기서 자 차량의 주행 속도는 차체의 속도일 수 있다.
속도 검출부는 전후좌우의 차륜에 마련된 휠 속도 센서 또는 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서일 수 있다.
검출부(110)는 차량(1)의 외부에 위치하는 물체, 예를 들면 자 차량의 전방에서 주행하는 타 차량과, 도로 주변에 설치된 구조물 등과 같은 정지 물체와, 반대 차선에서 다가오는 타 차량과의 거리를 검출하는 거리 검출부를 포함한다.
거리 검출부는 자 차량의 현재 위치에서 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 검출에 대응하는 신호를 출력하되, 검출된 물체와의 거리에 대응하는 신호를 제어부(150)에 전송한다.
이러한 거리 검출부는 라이더 센서를 포함한다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
거리 검출부는 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.
영상 획득부(120)는 도로의 영상을 획득하고, 획득된 영상을 제어부(150)에 전송한다. 여기서 도로의 영상은 자 차량의 주행 방향을 기준으로 전진 방향의 도로의 영상일 수 있다.
좀 더 구체적으로 영상 획득부(120)는 물체 정보를 검출하여 전기적인 영상 신호로 변환하는 장치로, 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 및 그 주변의 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 정보를 검출하고 검출된 물체 정보의 영상 신호를 제어부(150)로 전송한다.
영상 획득부(120)는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.
영상 획득부(120)는 전면의 윈도우 글래스에 마련되되 차량 내부의 윈도 글래스에 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸 미러에 마련될 수도 있으며, 루프 패널의 마련되되 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다.
영상 획득부(120)는 차량 주변의 물체 정보를 검출하여 전기적인 영상 신호로 변환하는 것으로, 자 차량의 현재 위치에서 자 차량 외부의 환경, 특히 차량이 주행하는 도로 및 그 주변의 자 차량의 전방, 좌우의 측방의 물체 정보를 검출하고 검출된 물체 정보의 영상 신호를 제어부(150)로 전송한다.
영상 획득부(120)는 후방 카메라, 블랙 박스의 카메라일 수 있고, 자율 주행을 위해 마련된 자율 주행 제어 장치의 카메라일 수 있다.
사용자 인터페이스(130)는 사용자로부터 사용자 입력을 수신하는 입력부(131)와, 차량의 상태 정보, 사용자 입력에 대응하는 동작 정보, 타 차량 또는 인프라에서 전송된 정보를 표시하는 표시부(132)를 포함할 수 있다.
입력부(131)는 차량의 센터페시아 및 헤드 유닛에 마련된 버튼이나, 터치 패드 및 조그 다이얼일 수 있다.
입력부(131)는 자율 주행 모드의 선택 명령을 수신한다. 아울러 입력부(131)는 운전자의 조작 정보에 기초하여 주행하는 수동 주행 모드의 선택 명령을 수신하는 것도 가능하다.
입력부(131)는 내비게이션 모드의 선택 명령 및 목적지를 입력받는 것도 가능하다.
표시부(132)는 클러스터 및 헤드 유닛에 마련된 디스플레이 일 수 있다.
표시부(132)는 오디오 기능, 비디오 기능, DMB 기능, 라디오 기능, 내비게이션 모드 및 자율 주행 모드에 대한 정보를 표시하고, 수행 중인 기능이나 모드에 대한 동작 정보를 표시한다.
표시부(132)는 주행 모드가 자율 주행 모드이면 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하고, 내비게이션 모드와 연동하여 지도 정도 및 길 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다.
입력부(131)는 터치패널일 수 있고, 표시부(132)는 디스플레이 패널일 수 있다.
사용자 인터페이스(130)는 터치 패널과 디스플레이 패널이 일체화된 터치 스크린으로 마련될 수 있다.
사용자 인터페이스(130)는 내비게이션 모드 및 자율 주행 모드를 제어하기 위한 제어부(150)와 통신을 수행하고, 통신을 통해 수신된 제어부(150)의 제어 명령에 기초하여 표시 동작을 수행하는 것도 가능하다.
위치 수신부(140)는 복수의 위성에서 제공된 위치 정보를 수신하여 차량의 현재 위치 정보를 획득한다.
위치 수신부(140)는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다.
여기서 GPS(Global Positioning System) 수신기는 복수의 GPS 위성의 신호를 수신하는 안테나(140a)와, 복수의 GPS위성의 위치 신호에 대응하는 거리 및 시간 정보를 이용하여 차량의 위치를 획득하는 소프트웨어와, 획득된 차량의 현재 위치 정보를 출력하는 출력부를 포함한다.
제어부(150)는 차량에 마련되고 차량에 마련된 각종 구동 장치(160)와 부가 장치(미도시)를 제어한다. 이러한 제어부(150)는 자율 주행을 위한 자율 주행 제어 장치에 마련된 것일 수도 있다.
제어부(150)는 입력부(131)의 사용자 입력 정보, 영상 획득부(120)의 영상 정보, 검출부(110)의 검출 정보, 위치 수신부(170)의 위치 정보 및 통신 장치(160)를 통해 수신된 정보에 기초하여 차량의 자율 주행을 제어한다.
이러한 제어부(150)는 입력부(131)를 통해 선택된 내비게이션 모드의 선택 신호가 수신되면 위치 수신부(173)에 수신된 현재 위치를 확인하고, 입력부(131)를 통해 선택된 목적지를 확인하며 저장부(151)에 저장된 지도 정보를 확인하며, 현재 위치에서 목적지까지의 경로를 탐색하고 탐색된 경로를 지도에 매칭시키며 경로가 매칭된 지도가 표시부(132)를 통해 표시되도록 한다.
제어부(150)는 자율 주행 모드의 선택 신호가 수신되면 내비게이션 모드와 연동을 수행하며, 내비게이션 정보, 영상 정보, 거리 정보, 속도 정보, 외부의 정보에 기초하여 구동 장치(170)의 구동을 제어함으로써 현재 위치에서부터 목적지까지 자율적으로 주행하도록 한다.
여기서 외부의 정보는, 통신 장치를 통해 수신된 정보로, 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나에서 전송된 정보일 수 있다.
제어부(150)는 자율 주행 모드 수행 중 거리 검출부에서 검출된 장애물과의 거리 정보에 기초하여 자 차로의 좌측 방향과 우측 방향의 차로를 주행하는 타 차량의 위치를 확인하고, 확인된 타 차량의 위치에 대응하는 타 차량의 거리를 확인하며, 확인된 타 차량의 거리에 기초하여 자 차량의 속도를 조절한다.
제어부(150)는 자율 주행 모드 수행 중 도로의 영상 정보가 수신되면 영상 처리를 수행하여 도로의 차선을 인식하고, 인식된 차선의 위치 정보에 기초하여 자 차량이 주행하는 차로를 인식한다.
제어부(150)는 자율 주행 모드 수행 중 타 차량과의 거리, 현재 위치, 인식된 차선, 인식된 차로 및 탐색된 경로에 기초하여 차로가 유지 또는 변경되도록 차량의 주행 방향(즉 조향)을 제어한다.
제어부(150)는 자율 주행 모드의 수행 중 영상 획득부(120)를 통해 획득된 자 차량의 전후좌우 방향의 영상을 표시하도록 하는 것도 가능하고, 내비게이션 모드와 연동하여 경로가 매칭된 지도 정도 및 길 안내 정보를 표시하도록 표시부(132)를 제어하는 것도 가능하다.
여기서 내비게이션 정보는 목적지 정보, 지도 정보를 포함하고 지도 내 도로의 명칭, 도로의 위치 정보, 도로의 종류, 도로의 노선 번호를 더 포함한다.
아울러 제어부(150)는 자율 주행 모드가 해제되었을 때 수동 주행 모드를 수행한다. 즉 제어부(150)는 수동 주행 모드 수행 중 운전자에 의해 조작된 브레이크 페달의 조작 정보, 엑셀러레이터 페달의 조작 정보에 기초하여 동력장치와 제동 장치를 제어함으로써 차량의 속도가 조절되도록 하고, 운전자에 의해 조작된 스티어링 휠의 조향 정보에 기초하여 조향 장치를 제어함으로써 차량의 주행 방향이 조절되도록 하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 주행 중 타 차량에서 전송된 전방 교통 정보, 타 차량의 접근 정보, 충돌 예측 정보를 표시하도록 표시부(132)를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 주행 중 타 차량에서 전송된 전방 교통 정보, 타 차량의 접근 정보, 충돌 예측 정보를 사운드로 출력하도록 스피커(미도시)를 제어하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 통신장치(160)를 통해 차량(1)의 상태 정보와 차량(1)의 주변 정보를 외부의 타 차량 또는 인프라로 전송하도록 하고, 통신장치(160)를 통해 타 차량(2)의 상태 정보와 타 차량(2)의 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보에 기초하여 차량의 구동 장치 및 부가 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어한다.
여기서 주변 정보는, 전방 교통 정보, 타 차량과의 거리 정보 등을 포함할 수 있다.
제어부(150)는 와이파이 통신용 통신 신호의 전계 강도가 기준 전계 강도 이상인 강전계 영역에 진입하였다는 강전계 영역의 진입 정보를 인프라(3)로부터 수신할 수 있다.
제어부(150)는 근거리 전용 통신을 위한 채널 정보를 인프라(3)로부터 수신할 수 있다.
제어부(150)는 통신 장치(160)를 통해 수신된 통신 신호에 포함된 프로토콜을 확인함으로써 수신된 통신 신호가 와이파이용 통신 신호인지, 근거리 전용 통신용 통신 신호인지를 판단한다.
제어부(150)는 수신된 통신 신호에 포함된 고유 신호를 확인함으로써 수신된 통신 신호가 와이파이용 통신 신호인지 근거리 전용 통신용 통신 신호인지를 판단하는 것도 가능하다. 여기서 고유 신호는 통신 방식을 구분하기 위한 신호로서, 와이파이 통신용 고유 신호와 근거리 전용 통신용 고유 신호를 포함할 수 있다.
제어부(150)에는 제1대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호만이 수신되거나, 제2대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호만이 수신될 수 있다. 이때 제어부(150)는 제1대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호를 이용하여 타 차량과의 통신을 수행하도록 하거나, 제2대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호를 이용하여 타 차량과의 통신을 수행하도록 한다.
제어부(150)는 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 포함되어 있다고 판단되면 수신된 통신 신호에서 와이파이 통신용 통신 신호를 제거하기 위해 수신된 통신 신호 내의 와이파이 통신용 통신 신호를 획득하고 획득된 와이파이 통신용 통신 신호를 통신 장치(170)에 전송한다.
제어부(150)는 획득된 와이파이 통신용 통신 신호를 통신 장치(170)에 전송하여, 통신 장치(170)에서 수신된 통신 신호 내에서 와이파이 통신용 통신 신호를 제거하도록 한다.
여기서 와이파이 통신용 통신 신호는, 제1대역의 주파수를 가지는 통신 신호일 수 있다.
아울러, 제어부(150)에 수신된 통신 신호는, 미리 설정된 주파수 이상의 크기를 갖는 주파수를 이용하는 통신 신호로, 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호와, 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호일 수 있다.
좀 더 구체적으로 제어부(150)에는 제1대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호와 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호가 수신될 수 있다. 이때 제어부(150)는 수신된 통신 신호에서 제1대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호와 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호를 구분하고, 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호를 통신 장치(170)에 전송한다.
제어부(150)에는 제2대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호와 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호가 수신될 수 있다. 이때 제어부(150)는 수신된 통신 신호에서 제2대역의 주파수를 이용하는 근거리 전용 통신용 통신 신호와 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호를 구분하고, 제1대역의 주파수를 이용하는 와이파이 통신용 통신 신호를 통신 장치(170)에 전송한다.
제어부(150)는 통신 장치에 마련된 피크 검출부에서 검출된 피크 정보에 기초하여 와이파이 통신용 통신 신호의 전계 강도를 판단하고, 판단된 전계 강도에 기초하여 통신 장치(170)의 스위치부의 온오프를 제어한다.
제어부(150)는 제2대역의 주파수를 가지는 채널의 이용률이 미리 설정된 기준 이용률 이상이면 통신 장치(170)의 스위치부의 온오프를 제어한다.
제어부(150)는 복수 개의 근거리 전용 통신용 통신 신호의 채널 중 어느 하나를 선택하고 선택된 채널을 이용하여 타 차량과의 통신을 제어한다.
저장부(151)는 제1대역의 주파수 범위와, 제2대역의 주파수 범위를 저장하고, 주파수 범위별 채널 정보를 저장한다.
채널 정보는, 5855-5864MHz 주파수를 갖는 제1채널(CH172)과, 5865-5874MHz 주파수를 갖는 제2채널(CH174)과, 5875-5884MHz 주파수를 갖는 제3채널(CH176)과, 5885-5894MHz 주파수를 갖는 제4채널(CH178)과, 5895-5904MHz 주파수를 갖는 제5채널(CH180)과, 5905-5914MHz 주파수를 갖는 제6채널(CH182)과, 5915-5925MHz 주파수를 갖는 제7채널(CH176)를 포함한다.
제1, 2, 3, 4채널은 제1대역의 주파수를 갖는 채널이고, 제5, 6, 7 채널은 제2대역의 주파수를 갖는 채널이다.
제1대역의 주파수 범위 내 주파수의 크기는 제2대역의 주파수 범위 내 주파수의 크기보다 작다. 즉 제1대역의 주파수는 로우 대역의 주파수이고, 제2대역의 주파수는 하이 대역의 주파수이다.
저장부(151)는 위치 정보별 근거리 전용 통신의 채널 정보를 저장하는 것도 가능하다. 여기서 위치 정보는 차량(1)이 자주 이동하는 도로에 설치된 인프라의 위치 정보를 포함할 수 있다.
제어부(150)는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
저장부(151)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부는 제어부와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
통신 장치(160)는 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나와 통신을 수행하고, 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나로부터 수신된 통신 신호를 제어부(150)에 전송하고, 제어부(150)의 제어 명령에 기초하여 차량(1)의 상태 정보, 검출 정보 및 사용자의 입력 정보에 대응하는 통신 신호를 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나에 전송한다. 이러한 통신 장치(160)의 구성을 도 5를 참조하여 추후 설명한다.
통신 장치(160)는 유무선 통신을 포함할 수 있다. 이러한 통신 장치(160)는 내부의 각종 전자 장치들 사이의 통신, 사용자용 단말기와의 통신을 수행하는 것도 가능하다.
구동 장치(170)는 차량을 구동시키기 위한 장치로, 제동장치, 현가 장치, 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 조향 장치를 포함할 수 있다.
차량은 사용자의 편의를 위한 부가 장치를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 부가 장치는 사용자 인터페이스 외에, 창문의 개폐 장치, 공조 장치, 라디오 장치, 시트의 위치 조절 장치, 시트의 열선 및 통풍 장치를 더 포함할 수 있다.
도 4에 도시된 차량의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 4에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 변환부(151), 신호 처리부(152) 및 마이컴(153)을 포함한다. 제어부(150)의 변환부(151)는 통신 장치(160)를 통해 수신된 근거리 전용 통신용 통신 신호를 디지털 신호로 변환하고, 신호 처리부(152)는 변환된 디지털 신호를 분할, 압축, 필터 처리 등과 같은 신호 처리를 수행하고, 마이컴(153)은 신호 처리된 신호에 대응하는 정보를 획득하고 획득된 정보에 대응하는 제어 신호를 생성하며 생성된 제어 신호에 기초하여 구동 장치 및 부가 장치 중 적어도 하나의 동작을 제어한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 통신 장치(160)는 안테나(160a), 대역 필터부(Band Pass Filter, 161), 피크 검출부(Peak Detector, 162), 버퍼부(163), 감산기(164), 고주파 전단부(RF Front End, 165), 노이즈 필터부(Denoise Filter, Averaging, 166) 및 스위치부(167)를 포함한다.
안테나(160a)는 타 차량(2) 및 인프라(3)에서 전달되는 전자기파를 수신하고, 전자기파에 대응되는 통신 신호를 전기적 신호로 제어부(150)에 전송한다.
이때 안테나(160a)에 수신되는 통신 신호는, 제1대역의 주파수를 이용하는 제1통신 방식인 근거리 전용 통신을 기반으로 하는 통신 신호와, 제2대역의 주파수를 이용하는 제1통신 방식인 근거리 전용 통신을 기반으로 하는 통신 신호이다.
아울러 안테나(160a)에는 와이파이 통신을 기반으로 하는 통신 신호도 수신된다.
안테나(160a)는 제어부(150)의 제어 신호에 대응하는 전자기파를 방사한다.
대역 필터부(Band Pass Filter, 161)는 미리 설정된 주파수의 크기 이상의 주파수를 통과시킨다. 즉 대역 필터부는 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 통과시킨다.
여기서 미리 설정된 주파수는 제어부(150)의 제어 명령에 따라 설정될 수 있다. 즉 대역 필터부(161)는 제어부의 제어 명령에 대응하는 주파수만을 통과시킬 수 있다.
피크 검출부(Peak Detector, 162)는 대역 필터부(161)를 통과한 통신 신호의 피크를 검출하고, 검출된 피크에 대응하는 전계 강도가 기준 전계 강도 이상이면 제어부의 마이컴(153)으로 피크 검출 정보를 전송한다.
피크 검출부(162)는 대역 필터부(161)에서 통과한 통신 신호 중 와이파이 통신용 통신 신호를 스위치부(167)를 통해 감산기(164)에 전송한다.
버퍼부(163)는 대역 필터부(161)를 통과한 통신 신호 중 와이파이 통신용 통신 신호와, 피크 검출부(162)에서 전송된 제거용 통신 신호의 싱크를 일치시킨다.
버퍼부(163)는 대역 필터부(161)를 통과한 통신 신호 중 와이파이 통신용 통신 신호와, 제어부(152)에서 전송된 제거용 통신 신호의 싱크를 일치시키는 것도 가능하다.
버퍼부(163)는 대역 필터부(161)를 통과한 통신 신호를 일정 시간 동안 저장할 수 있다.
감산기(164)는 버퍼부(163)로부터 통신 신호가 수신되면 수신된 통신 신호를 고주파 전단부(165))에 전달한다.
감산기(164)는 스위치부가 온되어 스위치부(167)로부터 통신 신호가 수신되면 버퍼부(163)를 통해 수신된 통신 신호에서 스위치부를 통해 수신된 통신 신호를 감산한다. 즉 감산기(164)는 스위치부가 온되어 스위치부(167)로부터 통신 신호가 수신되면 버퍼부(163)를 통해 수신된 통신 신호에서 스위치부를 통해 수신된 통신 신호를 제거한다.
고주파 전단부(RF Front End, 165)는 버퍼부(163)로부터 통신 신호가 수신되면 수신된 통신 신호를 차량에서 판독 가능한 신호로 변환하고, 감산기를 통해 수신된 통신 신호를 차량에서 판독 가능한 신호로 변환한다.
노이즈 필터부(Denoise Filter, Averaging, 166)는 와이파이 통신용 통신 신호를 노이즈 신호로 처리하여 와이파이 통신용 통신 신호를 제거하고, 단거리 전용 통신용 통신 신호를 평균화하고 단거리 전용 통신용 통신 신호의 신호 대비 노이즈 비율(S/N)을 높여주어 단거리 전용 통신용 통신 신호의 감도를 증가시키며, 노이즈가 제거되고 감도가 증가된 단거리 전용 통신용 통신 신호를 제어부(150)에 전송한다.
스위치부(167)는 제어부(150)의 제어 명령에 따라 온 또는 오프 동작을 수행하고, 온 동작 시에 피크 검출부(162)를 통과한 통신 신호를 감산기(164)에 전송하고, 오프 동작 시 버퍼부(163)를 통과한 통신 신호를 감산기(164)를 통해 고주파 전단부(165)에 전송한다.
제어부(150)는 통신 장치에 마련된 피크 검출부(167)에서 검출된 피크 정보에 기초하여 와이파이 통신용 통신 신호의 전계 강도를 판단하고, 판단된 전계 강도가 기준 전계 강도 미만이면 통신 장치의 스위치부(167)를 오프 제어함으로써 와이파이용 통신 신호가 노이즈로 제거되도록 하고, 근거리 전용 통신용 통신 신호의 감도가 증가되도록 한다.
제어부(150)는 판단된 전계 강도가 기준 전계 강도 이상이면, 제2대역의 주파수 채널의 이용률이 기준 이용률을 초과하는지 판단하고, 제2대역의 주파수 채널의 이용률이 기준 이용률 이하라고 판단되면 통신 장치(170)의 스위치부(167)를 오프 제어하고 통신 장치(170)의 통신 채널을 제2대역의 주파수를 가지는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널로 변경한다. 여기서 제2대역의 주파수를 가지는 채널로 변경하는 것은, 통신 장치의 대역 필터부(161)에 설정된 통과 주파수를 변경하는 것을 포함할 수 있다.
제어부(150)는 인프라로부터 와이파이 통신용 통신 신호의 강전계 영역에 대한 영역 정보를 수신하고 수신된 영역 정보를 저장하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 저장된 영역 정보에 기초하여 강전계 영역에 진입하면 근거리 전용 통신용 채널을 변경하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 판단된 전계 강도가 기준 전계 강도 이상인 영역에 진입 시 동일 영역에 위치하는 타 차량으로부터 제2대역의 주파수를 가지는 채널 정보를 수신하고, 수신된 채널 정보에 기초하여 근거리 전용 통신을 수행하며, 자 차량이 동일 영역 통과 시 동일 영역을 통과하는 타 차량으로부터 제1대역의 주파수를 가지는 채널 정보를 수신하고, 수신된 채널 정보에 기초하여 근거리 전용 통신을 수행하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 제2대역의 주파수에 대한 채널의 이용률이 기준 이용률을 초과하는지 판단하기 위해, 제2대역의 주파수를 가지는 복수 개의 채널이 타 차량에 제어부(150)는 인프라(3)로부터 인프라가 위치하는 영역 내에서 사용 가능한 채널 정보를 수신하고 수신된 채널 정보에 기초하여 타 차량과 근거리 전용 통신을 수행하는 것도 가능하다.
서 이용 중인지 판단하고, 복수 개의 채널을 타 차량에서 모두 이용하고 있다고 판단되면 제2대역의 주파수에 대한 채널의 이용률이 기준 이용률을 초과한다고 판단한다.
제어부(150)는 인프라로부터 제2대역의 주파수에 대한 채널의 이용률을 수신하는 것도 가능하고 수신된 이용률과 기준 이용률을 비교하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 판단된 전계 강도가 기준 전계 강도 이상이고, 제2대역의 주파수 채널의 이용률이 기준 이용률 이하라고 판단되면 와이파이용 통신 신호가 노이즈로 제거되도록 하고, 근거리 전용 통신용 통신 신호의 감도가 증가되도록 한다.
제어부(150)는 판단된 전계 강도가 기준 전계 강도 이상이고 제2대역의 주파수 채널의 이용률이 기준 이용률을 초과한다고 판단되면 통신 장치(170)의 스위치부(150)를 온 제어하고 와이파이 간섭 제거 동작을 제어한다.
즉 제어부(150)는 통신 장치(170)의 스위치부(150)를 온 제어함으로써 대역 필터(162)를 통과한 통신 신호가 스위치부(167)를 통해 감산기(164)로 전송되도록 한다.
제어부(150)는 인프라(3)로부터 인프라가 위치하는 영역 내에서 사용 가능한 채널 정보를 수신하고 수신된 채널 정보에 기초하여 타 차량과 근거리 전용 통신을 수행하는 것도 가능하다.
제어부(150)는 자 차량의 앞에서 주행하는 타 차량으로부터 타 차량이 위치하는 영역이 와이파이 통신용 통신 신호의 강전계 영역인지, 약전계 영역인지에 대한 영역 정보를 제공받고 이때 타 차량이 위치하는 영역이 와이파이 통신용 통신 신호의 강전계 영역이면 타 차량으로부터 제2대역의 주파수에 대한 채널을 수신하는 것도 가능하다.
즉 제어부(150)는 일정 영역이 와이파이 통신용 통신 신호의 강전계 영역일 때 일정 영역을 벗어나는 타 차량으로부터 제2대역의 주파수에 대한 채널을 수신하고 수신된 제2대역의 주파수에 대한 채널을 이용하여 또 다른 차량과 통신을 수행하는 것도 가능하다.
이때 제어부(150)는 일정 영역의 타 차량과 제1통신 방식으로 통신을 수행하면서 일정 영역에서의 제2통신 방식과 관련된 통신 환경 정보를 제공받을 수 있다.
도 6은 실시 예에 따른 차량의 제어 순서도로, 도 7 내지 도 13을 참조하여 설명한다.
차량(1)은 제1통신 방식인 근거리 전용 통신(DSRC)을 이용하여 타 차량(2) 및 인프라(3)와 통신을 수행(181)하면서 도로의 상황 정보들을 수집하고, 수집된 도로의 상황 정보에 기초하여 표시부(132)에 표시되는 내비게이션 정보 등을 변경한다.
또한 차량(1)은 수집된 도로의 상황 정보에 기초하여 구동 장치의 동작을 제어함으로써 자율적으로 주행하는 것도 가능하다.
차량(1)은 통신 장치(170)를 통해 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 존재하는지 판단한다.
여기서 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 존재하는지 판단하는 것은, 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 고유 신호가 존재하는지 판단하는 것을 포함할 수 있다.
또한 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 존재하는지 판단하는 것은, 수신된 통신 신호의 프로토콜이 와이파이 통신용 프로토콜인지 판단하는 것을 포함할 수 있다.
차량은 인프라(3)로부터 와이파이 통신 영역인지에 대한 영역 정보가 수신되면 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 존재하는지 판단하는 것도 가능하다.
차량은 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 존재한다고 판단되면 피크 검출부에서 검출된 통신 신호의 피크에 대응하는 와이파이 통신용 통신 신호의 전계를 확인하고, 확인된 와이파이 통신용 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상인지를 판단(182)한다.
또한 차량은 수신된 통신 신호에 와이파이 통신용 통신 신호가 존재한다고 판단되고 피크 검출부로부터 피크 검출 정보가 출력되면 확인된 와이파이 통신용 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이라고 판단하는 것도 가능하다.
또한 피크 검출부는 와이파이 통신용 통신 신호의 피크만을 검출하는 검출부일 수 있다. 즉 차량은 피크 검출부로부터 피크 검출 정보가 출력되면 확인된 와이파이 통신용 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이라고 판단하는 것도 가능하다.
즉, 차량은 와이파이 통신용 통신 신호의 전계가 강 전계인지를 판단한다.
차량은 와이파이 통신용 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상인 강전계 영역에 진입하였다는 강전계 영역의 진입 정보를 인프라(3)로부터 수신할 수 있다.
차량은 수신된 통신 신호 내의 와이파이 통신용 통신 신호의 전계 강도가 기준 전계 미만이라고 판단되면 와이퐈이 통신용 통신 신호의 약전계 영역이라 판단하여, 통신 장치의 스위치부를 오프(183)시킨다.
차량은 제1대역의 주파수를 갖는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널을 선택(184)하고 선택된 채널을 이용하여 타 차량(2)과의 통신을 수행한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 인프라가 설치된 영역(B)에 진입하여도 인프라에서 송출되는 와이퐈이 통신용 통신 신호가 약전계이면 제1대역의 주파수를 갖는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널을 선택하고, 인프라가 설치된 영역의 이후 영역(C)에서도 영역(B)에서와 동일한 채널을 이용하여 타 차량과의 통신을 수행할 수 있다.
아울러, 차량(1)은 인프라가 설치된 영역(B)에 진입하여도 인프라에서 송출되는 와이퐈이 통신용 통신 신호가 약전계이면 영역(B)에서 이전 영역(A)에서 이용한 채널과 동일한 채널을 이용하여 타 차량과의 통신을 수행할 수 있다.
차량(1)은, 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 안테나(160a)에 수신된 통신 신호 내에 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)와 약 전계의 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)가 포함되어 있으면, 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 수신된 통신 신호에서 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)를 획득하고, 도 8의 (c)에 도시된 바와 같이, 획득된 와이파이 통신용 통신 신호를 노이즈로 제거(185)하고, 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)의 신호 감도를 증가(186)시킨다.
여기서 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)가 포함되어 있다는 것은, 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)의 주파수와 동일한 주파수를 이용하여 통신하는 와이파이 통신용 통신 신호가 존재한다는 것을 포함한다.
아울러 차량은 획득된 와이파이 통신용 통신 신호를 노이즈로 제거하기 위해 통신 장치의 노이즈 필터부를 제어할 수 있다. 즉 차량은 통신 장치의 노이즈 필터부에 와이파이 통신용 통신 신호에 대응하는 노이즈 제거 정보를 전송함으로써, 노이즈 필터부에 수신된 통신 신호 중 노이즈 제거 정보를 제거하도록 할 수 있다.
차량은 와이파이 통신용 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이라고 판단되면 통신 장치의 채널을 확인(187)하고, 확인된 채널이 제2대역의 주파수를 가지는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널인지 판단(188)하고, 확인된 채널이 제1대역의 주파수를 가지는 채널이라고 판단되면 통신 장치의 채널을 제2대역의 주파수를 가지는 채널들 중 어느 하나의 채널로 변경(189)한다.
여기서 제2대역의 주파수를 가지는 채널들 중 어느 하나의 채널로 변경하는 것은, 강전계 영역에 위치하는 타 차량으로부터 제2대역의 주파수를 가지는 채널 정보를 수신하고 수신된 채널 정보에 기초하여 통신 장치의 채널을 변경하는 것을 포함한다.
여기서 제2대역의 주파수를 가지는 채널들 중 어느 하나의 채널로 변경하는 것은, 강전계 영역에 위치하는 인프라(3)로부터 제2대역의 주파수를 가지는 채널 정보를 수신하고 수신된 채널 정보에 기초하여 통신 장치의 채널을 변경하는 것을 포함한다.
차량은 통신 장치의 채널이 제2대역의 채널들 중 어느 하나의 채널이라고 판단되면 차량이 현재 위치하는 영역 내 제2대역의 채널들의 이용률을 확인하고, 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하는지 판단(190)한다.
차량은 확인된 이용률이 기준 이용률 이하라고 판단되면 스위치부를 오프(191)시킨다.
차량은 제2대역의 주파수를 갖는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널을 이용하여 타 차량(2)과의 통신을 수행한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 인프라가 설치된 영역(B)에 진입하기 전의 영역(A)에서 인프라가 설치된 영역(B)에 위치하는 타 차량으로부터 제2대역의 주파수를 가지는 채널들 중 어느 하나의 채널 정보를 수신하고 영역(B)에 진입하면 통신 장치의 채널을 수신된 채널 정보에 기초하여 변경한다.
그리고 차량은 인프라가 설치된 영역(B)을 벗어나면 강전계 영역 이후의 영역(C)에 위치하는 타 차량으로부터 제1대역의 주파수를 갖는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널에 대한 채널 정보를 수신하고 수신된 채널 정보에 기초하여 통신 장치의 채널을 변경한다.
아울러 차량은 인프라가 설치된 강전계 영역(B)을 벗어나면 강전계 영역(B) 이전의 영역(A)에서 설정되었던 채널로 변경하는 것도 가능하다.
이와 같이 차량은 인프라에서 송출되는 와이퐈이 통신용 통신 신호가 강 전계이면 인프라가 설치된 강전계 영역(B)에서만 제2대역의 주파수를 가지는 채널을 이용하여 타 차량과 통신을 수행할 수 있다.
차량(1)은, 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이, 강전계 영역에서 통신 장치의 채널이 제2대역의 주파수를 가지는 채널로 변경되면 안테나(160a)를 통해 서로 다른 주파수를 가지는 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)와 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)가 수신될 수 있다.
차량은, 도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 수신된 통신 신호에서 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)를 획득하고, 도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 획득된 와이파이 통신용 통신 신호를 노이즈로 제거(185)하고, 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)의 신호 감도를 증가(186)시킨다.
차량은 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과한다고 판단되면 스위치부를 온(192)시키고, 제1대역의 주파수를 이용하는 채널들 중 어느 하나의 채널을 선택(193)하고 선택된 채널로 통신 장치의 채널을 변경한다.
차량은 변경된 제1대역의 주파수를 갖는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널을 이용하여 타 차량(2)과의 통신을 수행한다.
도 11에 도시된 바와 같이, 차량은 와이파이 통신용 통신 신호가 강전계 영역(B)에 위치하는 복수 개의 타 차량에서 제2대역의 주파수를 가지는 채널들을 모두 사용하고 있다고 판단되면, 제1대역의 주파수를 이용하는 채널들 중 어느 하나의 채널을 선택한다.
아울러 차량은 인프라(3)로부터 제2대역의 주파수를 가지는 채널들의 이용율이 기준 이용률을 초과한다는 정보가 수신되면 제1대역의 주파수를 이용하는 채널들 중 어느 하나의 채널을 선택한다.
차량(1)은, 도 12의 (a)에 도시된 바와 같이, 강전계 영역에서 통신 장치의 채널이 제1대역의 주파수를 가지는 채널로 변경되면 안테나(160a)를 통해 서로 동일 주파수를 가지는 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)와 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)가 수신될 수 있다.
차량은, 도 12의 (b)에 도시된 바와 같이, 대역 필터부를 통과한 와이파이 통신용 통신 신호(WIFI)를 획득하고, 도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 획득된 와이파이 통신용 통신 신호를 감산기(164)에 전송하여, 버퍼부를 통과한 통신 신호에서 와이파이 통신용 통신 신호를 차감하여 와이파이 통신용 통신 신호를 제거(185)하고, 노이즈 필터부에서 근거리 전용 통신용 통신 신호(DSRC)의 신호 감도를 증가(186)시킨다.
도 13에 도시된 바와 같이, 인프라의 전계 강도 및 제2대역의 주파수를 가지는 채널의 이용률에 따라 통신 장치의 채널을 변경하고, 통신 장치에 수신된 와이파이 통신용 통신 신호를 제거함으로써 와이퐈이 통신용 통신 신호의 간섭을 줄일 수 있어 차량이 와이퐈이 통신용 통신 신호를 송수신하는 인프라가 설치된 영역을 진입한 후 근거리 전용 통신을 수행할 때 패킷 에러율을 감소시킬 수 있음을 알 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 자 차량 2: 타 차량
110: 검출부 120: 영상 획득부
130: 사용자 인터페이스 140: 위치 수신부
150: 제어부 160: 통신 장치

Claims (24)

  1. 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 통신 장치;
    상기 통신 장치에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 상기 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하고, 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이면 상기 제2대역의 주파수의 이용률을 확인하고, 상기 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 상기 제2대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하고, 상기 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 상기 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하도록 하는 제어부; 및
    상기 제1대역의 주파수와 상기 제2대역의 주파수에 대한 정보를 저장하는 저장부를 포함하고,
    상기 제어부는, 타 차량 및 인프라 중 적어도 하나로부터 일정 영역의 전계 강도 정보를 수신하고, 상기 수신된 전계 강도 정보에 기초하여 상기 일정 영역이 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 강전계 영역인지, 약전계 영역인지를 판단하고, 상기 일정 영역이 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 강전계 영역이라고 판단되면 상기 일정 영역을 벗어나는 타 차량으로부터 상기 제2대역의 주파수를 수신하는 차량.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제2통신 방식의 통신 신호의 피크를 검출하는 피크 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 검출된 피크에 기초하여 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 인식하는 것을 포함하는 차량.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 통신 장치는,
    상기 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하도록 할 때, 상기 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거하는 것을 포함하는 차량.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 통신 장치는,
    상기 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하도록 할 때, 상기 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거하는 것을 포함하는 차량.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 통신 장치는,
    상기 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하도록 할 때, 상기 통신 장치에 수신된 통신 신호에서 상기 제2통신 방식의 통신 신호를 차감하는 것을 포함하는 차량.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    인프라로부터 상기 제2대역의 주파수를 가지는 복수 개의 채널 중 어느 하나의 채널 정보가 수신되면 수신된 채널 정보에 기초하여 상기 통신 장치의 채널을 변경하는 것을 포함하는 차량.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 통신 장치는,
    안테나에 수신된 통신 신호 중 미리 설정된 주파수 이상의 주파수를 가지는 통신 신호만을 통과시키는 대역 필터부;
    상기 안테나에 수신된 통신 신호 중 상기 제2통신방식의 통신 신호의 피크를 검출하고 상기 검출된 피크를 상기 제어부에 전송하는 피크 검출부;
    상기 대역 필터부에 연결된 감산기;
    상기 감산기와 상기 피크 검출부 사이에 마련되는 스위치부;
    상기 안테나에 수신된 통신 신호 내의 노이즈를 제거하여 상기 제1통신 방식의 통신 신호의 감도를 증가시키는 노이즈 필터부를 포함하는 차량.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 안테나에 수신된 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 상기 스위치부를 오프 제어하여 상기 감산기에 상기 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단하는 것을 포함하는 차량.
  11. 제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 안테나에 수신된 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 상기 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 상기 스위치부를 오프 제어하여 상기 통신 장치의 감산기에 상기 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단하는 것을 포함하는 차량.
  12. 제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 상기 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 상기 통신 장치에 마련된 스위치부를 온 제어하고,
    상기 스위치부는, 온 구동 시에 상기 감산기에 상기 제2통신 방식의 통신 신호를 전달하고
    상기 감산기는, 상기 대역 필터부를 통과한 통신 신호 중 상기 스위치부를 통해 전송된 상기 제2통신 방식의 통신용 통신 신호를 차감하는 것을 포함하는 차량.
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제1통신 방식으로 제1대역의 주파수와 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 차량의 제어 방법에 있어서,
    안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하고,
    안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 상기 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하고,
    상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이면 상기 제2대역의 주파수의 이용률을 확인하고,
    상기 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 상기 제2대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하고,
    상기 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 상기 제1대역의 주파수를 이용하여 통신을 수행하고,
    타 차량 및 인프라 중 적어도 하나로부터 일정 영역의 전계 강도 정보가 수신되면 상기 수신된 전계 강도 정보에 기초하여 상기 일정 영역이 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 강전계 영역인지, 약전계 영역인지를 판단하고, 상기 일정 영역이 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 강전계 영역이라고 판단되면 상기 일정 영역을 벗어나는 타 차량으로부터 상기 제2대역의 주파수를 수신하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 16항에 있어서, 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하는 것은,
    상기 제2통신 방식의 통신 신호의 피크를 검출하고,
    상기 검출된 피크에 기초하여 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 16항에 있어서, 상기 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 것은,
    상기 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 16항에 있어서, 상기 제2대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 것은,
    상기 제2통신 방식의 통신 신호를 노이즈로 제거하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 16항에 있어서, 상기 제1대역의 주파수를 이용하여 타 차량과 통신을 수행하는 것은,
    상기 안테나에 수신된 통신 신호에서 상기 제2통신 방식의 통신 신호를 차감하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 16항에 있어서, 상기 제2통신 방식의 통신 신호의 전계를 확인하는 것은
    인프라로부터 상기 인프라가 설치된 영역의 전계 강도를 수신하고,
    상기 수신된 전계 강도가 강전계인지 약전계인지 확인하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 16항에 있어서,
    상기 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 미만이면 상기 차량의 통신 장치에 마련된 스위치부를 오프 제어하여 상기 통신 장치의 감산기에 상기 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  23. 제 16항에 있어서,
    상기 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 상기 확인된 이용률이 기준 이용률 이하이면 상기 차량의 통신 장치에 마련된 스위치부를 오프 제어하여 상기 통신 장치의 감산기에 상기 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되는 것을 차단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  24. 제 16항에 있어서,
    상기 안테나에 수신된 제2통신 방식의 통신 신호의 전계가 기준 전계 이상이고 상기 확인된 이용률이 기준 이용률을 초과하면 상기 차량의 통신 장치에 마련된 스위치부를 온 제어하여 상기 통신 장치의 감산기에 상기 제2통신 방식의 통신 신호가 전송되도록 하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.



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