KR102484511B1

KR102484511B1 - 2d 지도 정보를 3d 지도에 매칭하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR102484511B1
Application number: KR1020200171592A
Authority: KR
Inventors: 강태훈
Original assignee: 주식회사 맵퍼스
Priority date: 2020-12-09
Filing date: 2020-12-09
Publication date: 2023-01-05
Also published as: KR20220081753A

Abstract

2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법에서, i) 2D 지도의 기준 지점과 이에 대응하는 3D 지도의 기준 지점 사이의 위치 차이를 측정할 수 있다. ii) 상기 2D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다. iii) 하우스도르프 거리(Hausdorff distance) 방식을 사용하여, 상기 이동된 2D 지도의 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 상기 3D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에서 검출할 수 있다. v) 상기 이동된 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 속성 정보를 이에 대응하는 상기 검출된 3D 지도의 차선 형상을 이루는 차선의 데이터에 추가할 수 있다.

Description

2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR MATCHING INFORMATION OF 2D MAP WITH 3D MAP}

본 발명은 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

최근, 차량 등에서 경로 안내, 자동 주행 등의 서비스를 제공하기 위하여, 보다 정밀한 고정밀 지도가 요구되고 있으며, 대표적으로 라이다(Light Detection And Ranging: LIDAR)가 고정밀 지도를 구축하는 데 이용될 수 있다. 즉, LIDAR를 이용하여 점군(Point Cloud) 데이터들을 수 차례 수집하고, 상기 수 차례 수집된 점군 데이터들을 통합함으로써 고정밀 지도가 구축될 수 있다.

다만, 상기 점군 데이터들을 이용하여 고정밀 지도를 구축함에 있어서, 이에 포함되는 차선 데이터에 차선의 형태나 색상, 혹은 차선이 매칭되는 네트워크 링크와 같은 속성 정보가 포함되지 않을 수 있다. 이에 따라, 최근 개발되고 있는 자율 주행 차량을 위해서는 이러한 속성 정보를 포함하는 차선 데이터를 생성할 필요가 있다.

본 발명의 일 목적은 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템을 제공하는 것이다.

다만, 본 발명의 목적은 상술한 목적들로 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법에서, i) 2D 지도의 기준 지점과 이에 대응하는 3D 지도의 기준 지점 사이의 위치 차이를 측정할 수 있다. ii) 상기 2D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다. iii) 하우스도르프 거리(Hausdorff distance) 방식을 사용하여, 상기 이동된 2D 지도의 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 상기 3D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에서 검출할 수 있다. v) 상기 이동된 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 속성 정보를 이에 대응하는 상기 검출된 3D 지도의 차선 형상을 이루는 차선의 데이터에 추가할 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 기준 지점들은 차선의 합류점 또는 분기점, 교차로, 진입로, 안전지대, 표지판, 이정표, 신호등 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 2D 지도의 기준 지점을 포함하는 상기 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 단계는 상기 2D 지도에서 상기 특정 영역 내에 포함된 모든 차선들을 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 상기 기준 지점들은 각각 상기 2D 및 3D 지도들 내에서 복수 개로 선정될 수 있으며, 이에 따라 ii) 내지 iv) 단계들은 상기 2D 지도에서 상기 선정된 복수 개의 기준 지점들을 각각 포함하는 상기 특정 영역들에 대해 각각 수행될 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 상기 속성 정보는 상기 차선의 형태 혹은 색상, 또는 차선이 매칭되는 네트워크 링크를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차선의 형태는 실선 혹은 점선을 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템은, 2D 지도를 저장하는 제1 지도 저장부; 3D 지도를 저장하는 제2 지도 저장부; 상기 제1 지도 저장부에 저장된 상기 2D 지도의 기준 지점과 상기 제2 지도 저장부에 저장된 상기 3D 지도의 상기 2D 지도의 기준 지점에 대응하는 기준 지점 사이의 위치 차이를 측정하는 위치 차이 측정부; 상기 2D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 차선 위치 이동부; 하우스도르프 거리(Hausdorff distance)방식을 사용하여, 상기 이동된 2D 지도의 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 상기 3D 지도에서 검출하는 차선 검출부; 및 상기 이동된 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 속성 정보를 이에 대응하는 상기 검출된 3D 지도의 차선 형상을 이루는 차선의 데이터에 추가하는 차선 속성 정보 추가부를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 2D 지도의 차선 속성 정보가 추가된 3D 지도를 저장하는 제3 지도 저장부를 더 포함할 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 차선 위치 이동부는 상기 2D 지도에서 상기 기준 지점을 포함하는 상기 특정 영역 내에 포함된 모든 차선들을 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 상기 기준 지점들은 각각 상기 2D 및 3D 지도들 내에서 복수 개로 선정될 수 있으며, 이에 따라 상기 차선 위치 이동부는 상기 2D 지도에서 상기 선정된 복수 개의 기준 지점들을 각각 포함하는 상기 특정 영역들에 각각 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법 및 시스템에 의하면, 정밀도는 높지만 신규 생성이 상대적으로 복잡한 3D 지도의 차선 데이터에, 차선의 위치 정확도나 정밀도는 낮지만 신규로 생성하거나 유지 보수하는 것이 간편한 2D 지도에 포함된 차선의 속성 정보를 매칭시킴으로써, 자율 주행에 필수적인 고정밀 3D 지도를 효과적으로 생성할 수 있다.

다만, 본 발명의 효과는 상술한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법에서 위치 차이 측정의 일 예를 나타내는 도면이다.

본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본문에 기재된 "~부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일하거나 유사한 참조 부호를 사용한다.

도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템을 나타내는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법을 나타내는 순서도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법에서 위치 차이 측정의 일 예를 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템(100)은 저장 유닛(200) 및 데이터 처리 유닛(300)을 포함할 수 있다.

저장 유닛(200)은 제1 내지 제3 지도 저장부들(210, 220, 230)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 내지 제3 지도 저장부들(210, 220, 230)은 각각 2D 지도, 제1 3D 지도, 및 제2 3D 지도를 저장할 수 있다.

제1 지도 저장부(210)에 저장되는 상기 2D 지도는 차선, 차로, 도로 시설물 등에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 특히, 상기 차선 데이터에는 예를 들어, 차선의 형태나 차선의 색상, 혹은 차선이 매칭되는 네트워크 링크와 같은 차선의 속성 정보를 포함할 수 있다.

제2 지도 저장부(210)에 저장되는 상기 제1 3D 지도는 모바일 맵핑 시스템(Mobile Mapping System; MMS)에 의해 생성된 3차원 점군(3D Point Cloud) 데이터를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 MMS는 라이다(Light Detection And Ranging; LiDAR) 장치 및 GPS(Global Positioning System) 장치를 통해 3차원 점군(3D Point Cloud) 데이터를 생성할 수 있다.

상기 라이다 장치는 상대 좌표 값들 및 세기(Intensity) 값들을 갖는 점군 데이터들을 획득할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 라이다 장치는 도로 주변의 물체들, 예를 들어 차선, 표지판, 신호등 등에 대한 상대 좌표 값들을 현재 위치에서 상기 물체들까지의 거리들을 측정하여 획득할 수 있고, 상기 물체들을, 예를 들어, 1초당 약 70만회 내지 약 100만회의 점들을 나타내는 점군 데이터들로 표현할 수 있다. 이때, 상기 라이다 장치에 의해 획득되는 상기 점군 데이터들의 상기 상대 좌표 값들은 약 2㎝ 미만의 정확도를 가질 수 있으며, 이에 따라 고정밀 지도 데이터에 적합할 수 있다. 한편, 각 점군 데이터의 상기 상대 좌표 값은 X축, Y축 및 Z축의 위치 값을 갖는 3차원 위치 값일 수 있다. 또한, 상기 라이다 장치에 의해 획득되는 각 점군 데이터는 상기 상대 좌표 값과 함께 상기 물체에 의해 반사된 광의 반사도 또는 세기(Intensity)를 나타내는 세기 값을 가질 수 있다.

상기 GPS 장치는 MMS의 이동 궤적을 나타내는 궤적 데이터를 생성할 수 있다. 예를 들어, 상기 GPS 장치는 GNSS/INS(Global Navigation Satellite System/ Inertial Navigation System)일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

일 실시예에 있어서, 상기 라이다 장치 및 상기 GPS 장치를 포함하는 상기 MMS는 차량에 탑재되고, 상기 차량이 고정밀 지도 데이터의 구축이 요구되는 도로를 이동하면서, 상기 라이다 장치 및 상기 GPS 장치가 상기 도로에 대한 상기 점군 데이터들 및 상기 궤적 데이터를 획득할 수 있다.

데이터 처리 유닛(300)은 위치 차이 측정부(310), 차선 위치 이동부(320), 차선 검출부(330) 및 차선 속성 정보 추가부(340)를 포함할 수 있다.

도시하지는 않았으나, 데이터 처리 유닛(300)은 예를 들어, 중앙처리유닛(Central Processing Unit: CPU)와 같은 제어부, 및 램(RAM) 및/또는 롬(ROM) 등과 같은 메모리부를 더 포함할 수 있다. 즉, 이하에서 설명될 데이터 처리 유닛(300) 내에 포함된 위치 차이 측정부(310), 차선 위치 이동부(320), 차선 검출부(330) 및 차선 속성 정보 추가부(340)가 수행하는 각 동작들은 모두 상기 제어부에 의해 제어될 수 있으며, 이들 동작에 필요한 프로그램들은 상기 메모리부의 예를 들어, ROM에 저장되어 있을 수 있고, 또한 이들 동작에 의한 데이터는 상기 메모리부의 예를 들어, RAM에 일시적으로 저장될 수 있다.

도 1 및 2를 참조하면, 제1 단계(S110)에서, 위치 차이 측정부(310)는 제1 지도 저장부(210)에 저장된 상기 2D 지도에서 제1 기준 지점을 설정하고, 제2 지도 저장부(220)에 저장된 상기 제1 3D 지도에서 상기 2D 지도의 제1 기준 지점에 대응하는 제2 기준 지점을 설정한 후, 상기 제1 및 제2 기준 지점들 사이의 위치 차이를 측정할 수 있다.

상기 2D 지도의 상기 제1 기준 지점 및 상기 제1 3D 지도의 상기 제2 기준 지점은 차선에서 다른 부분들과 구별될 수 있는 지점이거나, 특수한 형태의 차로이거나, 혹은 도로 시설물과 같은 랜드마크일 수 있다. 예시적인 실시예들에 있어서, 상기 각 제1 및 제2 지점들은 차선의 합류점, 분기점 등과 같이 차선의 다른 부분들과 구별될 수 있는 지점들이나, 교차로, 진입로, 안전지대 등과 같은 특수한 형태의 차로이거나, 혹은 표지판, 이정표, 신호등 등과 같은 랜드마크를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예들에 있어서, 위치 차이 측정부(310)는 상기 2D 지도에서 복수의 제1 기준 지점들을 설정할 수 있으며, 이에 따라 상기 제1 3D 지도에서도 상기 2D 지도의 상기 복수의 제1 기준 지점들에 대응하여 복수의 제2 기준 지점들이 설정될 수 있다. 이하의 각 단계들에서는, 상기 각 제1 및 제2 기준 지점들이 복수로 설정된 경우, 상기 복수의 제1 및 제2 지점들에 대해 각각 동작이 수행될 수 있다.

도 3을 함께 참조하면, 위치 차이 측정부(310)는 상기 2D 지도에 포함된 제1 차선(410)의 제1 합류점(A)과 상기 제1 3D 지도에 포함된 제2 차선(420)의 제2 합류점(B) 사이의 위치 차이(Δ)를 측정할 수 있다. 이때, 제1 합류점(A)은 2차원 좌표 즉, (Xa, Ya)를 가질 수 있으며, 제2 합류점(B)은 3차원 좌표를 가질 수 있으나, 이 중에서 2차원 좌표 즉, (Xb, Yb)가 추출될 수 있다. 이에 따라, 위치 차이(Δ) 역시 2차원 성분 (ΔX, ΔY)로 나타내어질 수 있다.

도 1 및 2를 참조하면, 제2 단계(S120)에서, 차선 위치 이동부(320)는 상기 2D 지도에서 상기 제1 기준 지점을 포함하는 특정 영역을 설정한 후, 상기 특정 영역 내에 포함된 차선의 형상을 위치 차이 측정부(310)에 의해 측정된 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다. 예시적인 실시예들에 있어서, 차선 위치 이동부(320)는 상기 특정 영역 내에 포함된 모든 차선들을 상기 위치 차이만큼 이동시킬 수 있다.

도 1 및 2를 참조하면, 제3 단계(S130)에서, 차선 검출부(330)는 차선 위치 이동부(320)에 의해 이동된 상기 2D 지도의 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 상기 제1 3D 지도에서 검출할 수 있다. 예시적인 실시예들에 있어서, 하우스도르프 거리(Hausdorff distance)방식을 사용하여, 상기 2D 지도의 차선 형상과 유사한 형상의 차선 형상을 상기 제1 3D 지도에서 찾을 수 있다.

즉, 상기 2D 지도에 포함된 상기 특정 영역과 이에 대응하는 상기 제1 3D 지도에 포함된 특정 영역을 서로 비교하되, 상기 2D 지도의 상기 특정 영역 내에 포함된 차선 형상을 제1 세트로 하고, 상기 제1 3D 지도의 상기 특정 영역 내에 포함된 차선 형상을 제2 세트로 하여, 상기 제1 및 제2 세트들 사이의 유사도를 비교할 수 있다. 이에 따라, 상기 제1 세트의 각 지점들로부터 가장 가까운 상기 제2 세트의 대응하는 지점에 이르는 거리의 최대값을 고려하여, 상기 제1 및 제2 세트들 사이의 유사도를 비교할 수 있으며, 상기 2D 지도의 제1 세트에 대해 상기 최대 거리가 작은 제2 세트, 즉 상기 제1 세트와 가장 유사한 형상을 갖는 제2 세트를 상기 제1 3D 지도에서 검출할 수 있다.

도 1 및 2를 참조하면, 제4 단계(S140)에서, 차선 속성 정보 추가부(340)는 차선 위치 이동부(320)에 의해 이동된 상기 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 속성 정보를 차선 검출부(330)에 의해 상기 2D 지도의 차선 형상과 유사한 것으로 검출된 상기 제1 3D 지도의 차선 형상을 이루는 차선의 데이터에 추가할 수 있으며, 이에 따라 제2 3D 지도가 생성될 수 있다.

즉, 상기 2D 지도에 포함된 차선의 데이터는 예를 들어, 차선이 실선인지 혹은 점선인지 등에 관한 차선의 형태나, 차선이 흰색인지 혹은 노란색인지 등에 관한 색상, 혹은 차선이 매칭되는 네트워크 링크와 같은 속성 정보를 포함하고 있지만, 상기 제1 3D 지도에 포함된 차선의 데이터에는 이들이 포함되지 않을 수 있다. 이에 따라, 차선 검출부(330)에 의해서 상기 2D 지도의 특정 영역에 포함된 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 포함하는 특정 영역이 상기 제1 3D 지도에서 검출되면, 상기 2D 지도의 상기 특정 영역 내의 각 차선 데이터에 포함된 상기 속성 정보를 상기 제1 3D 지도의 대응하는 상기 특정 영역 내의 각 차선 데이터에 추가할 수 있다.

이후, 제3 지도 저장부(230)는 차선 속성 정보 추가부(340)에 의해 생성된 상기 제2 3D 지도를 저장할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법 및 시스템(100)에 의하면, 차선의 속성 정보를 포함하는 2D 지도의 차선 데이터를 고정밀 3D 지도에 포함된 차선 데이터에 추가할 수 있으며, 이에 따라 자율 주행에서 필수적인 고정밀 3D 지도를 효과적으로 생성할 수 있다. 특히, 상기 2D 지도의 경우, 비록 차선의 위치 정확도나 정밀도가 낮지만, 이를 신규로 생성하거나 유지 보수하는 것은 간편하다. 이에 따라, 정밀도는 높지만 신규 생성이 상대적으로 복잡한 3D 지도의 경우, 이에 포함되지 않는 차선의 속성 정보를 상기 2D 지도와의 매칭을 통해 확보함으로써, 효과적으로 고정밀 3D 지도를 생성할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시예들에 따른 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법 및 시스템에 대하여 도면을 참조하여 설명하였지만, 상기 설명은 예시적인 것으로서 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 수정 및 변경될 수 있을 것이다.

100: 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템
200: 저장 유닛 210, 220, 230: 제1 내지 제3 저장부
300: 데이터 처리 유닛 310: 위치 차이 측정부
320: 차선 위치 이동부 330: 차선 검출부
340: 차선 속성 정보 추가부

Claims

i) 위치 차이 측정부가 2D 지도의 기준 지점과 이에 대응하는 3D 지도의 기준 지점 사이의 위치 차이를 측정하는 단계;
ii) 차선 위치 이동부가 상기 2D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 단계;
iii) 차선 검출부가 하우스도르프 거리(Hausdorff distance) 방식을 사용하여, 상기 이동된 2D 지도의 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 상기 3D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에서 검출하는 단계; 및
iv) 차선 속성 정보 추가부가 상기 이동된 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 속성 정보를 이에 대응하는 상기 검출된 3D 지도의 차선 형상을 이루는 차선의 데이터에 추가하는 단계를 포함하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법.
제1 항에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 기준 지점들은 차선의 합류점 또는 분기점, 교차로, 진입로, 안전지대, 표지판, 이정표, 신호등 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법.
제1 항에 있어서, 상기 2D 지도의 기준 지점을 포함하는 상기 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 단계는 상기 2D 지도에서 상기 특정 영역 내에 포함된 모든 차선들을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법.
제1 항에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 상기 기준 지점들은 각각 상기 2D 및 3D 지도들 내에서 복수 개로 선정되며,
이에 따라 ii) 내지 iv) 단계들은 상기 2D 지도에서 상기 선정된 복수 개의 기준 지점들을 각각 포함하는 상기 특정 영역들에 대해 각각 수행되는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법.
제1 항에 있어서, 상기 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 상기 속성 정보는 상기 차선의 형태 혹은 색상, 또는 차선이 매칭되는 네트워크 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법.
제5 항에 있어서, 상기 차선의 형태는 실선 혹은 점선을 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 방법.
2D 지도를 저장하는 제1 지도 저장부;
3D 지도를 저장하는 제2 지도 저장부;
상기 제1 지도 저장부에 저장된 상기 2D 지도의 기준 지점과 상기 제2 지도 저장부에 저장된 상기 3D 지도의 상기 2D 지도의 기준 지점에 대응하는 기준 지점 사이의 위치 차이를 측정하는 위치 차이 측정부;
상기 2D 지도의 상기 기준 지점을 포함하는 특정 영역에 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 차선 위치 이동부;
하우스도르프 거리(Hausdorff distance)방식을 사용하여, 상기 이동된 2D 지도의 차선의 형상과 유사한 형상을 갖는 차선 형상을 상기 3D 지도에서 검출하는 차선 검출부; 및
상기 이동된 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 속성 정보를 이에 대응하는 상기 검출된 3D 지도의 차선 형상을 이루는 차선의 데이터에 추가하는 차선 속성 정보 추가부를 포함하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.
제7 항에 있어서, 상기 2D 지도의 차선 속성 정보가 추가된 3D 지도를 저장하는 제3 지도 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.
제7 항에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 기준 지점들은 차선의 합류점 또는 분기점, 교차로, 진입로, 안전지대, 표지판, 이정표, 신호등 중에서 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.
제7 항에 있어서, 상기 차선 위치 이동부는 상기 2D 지도에서 상기 기준 지점을 포함하는 상기 특정 영역 내에 포함된 모든 차선들을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.
제7 항에 있어서, 상기 2D 지도 및 상기 3D 지도의 상기 기준 지점들은 각각 상기 2D 및 3D 지도들 내에서 복수 개로 선정되며,
이에 따라 상기 차선 위치 이동부는 상기 2D 지도에서 상기 선정된 복수 개의 기준 지점들을 각각 포함하는 상기 특정 영역들에 각각 포함된 차선의 형상을 상기 위치 차이만큼 이동시키는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.
제7 항에 있어서, 상기 2D 지도의 차선의 데이터에 포함된 상기 속성 정보는 상기 차선의 형태 혹은 색상, 또는 차선이 매칭되는 네트워크 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.
제12 항에 있어서, 상기 차선의 형태는 실선 혹은 점선을 포함하는 것을 특징으로 하는 2D 지도 정보를 3D 지도에 매칭하는 시스템.