KR102470950B1 - Gripper for Robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 로보트용 그리퍼에 관한 것으로, 더욱 더 상세하게는 다양한 형상과 크기 및 재질에 의한 영향을 받지않으며 파지 대상물인 물체를 효율적으로 그리퍼를 이용해 파지해가면서 작업을 수행할 수 있도록 하는 로보트용 그리퍼에 관한 것이다. The present invention relates to a gripper for a robot, and more particularly, to a gripper for a robot that is not affected by various shapes, sizes, and materials, and can perform work while efficiently gripping an object, which is a gripping target, using the gripper. It is about.
현재, 로보트는 제조 산업을 자동화하는데 필수 요소로 자리 잡았다.Currently, robots have become an integral part of automating the manufacturing industry.
로보트는 인간이 생산하던 과거의 제조 산업보다 경제적, 생산적, 시간적으로 우수한 장점을 가진다.Robots have superior advantages in terms of economy, productivity, and time compared to the manufacturing industry in the past, which was produced by humans.
이에 따라, 산업 현장에서는 인간과 로보트의 협업이 이루어지고 있으며, 이를 통해 생산 효율이 향상되고 있다.Accordingly, collaboration between humans and robots is taking place in industrial sites, and production efficiency is improved through this.
로보트 산업의 발전으로 종래의 자동화 시스템에도 많은 변화가 발생되고 있다. With the development of the robot industry, many changes have occurred in conventional automation systems.
로보트 기술이 점차적으로 고도화 됨에 따라, 로보트는 제조 산업 전반에 걸쳐 다양하게 사용되고 있으며, 그 사용 범위 또한 확대되고 있다.As robot technology gradually advances, robots are used in various ways throughout the manufacturing industry, and the range of their use is also expanding.
특히, 산업 현장에서는 다양한 로보트의 구동을 필요로 하며, 예를 들어, 다양한 물체를 옮기고 작업하는 로보트의 구동을 필요로 한다.In particular, various robots are driven at industrial sites, and, for example, driving of robots that move and work with various objects is required.
그러나, 현재 제조 산업에서 사용되는 로보트의 핸드는 일측면에 파지하고자 하는 물체의 외형과 동일한 크기 및 모양을 갖는 그링핑홈에 의해서만 물체가 파지됨으로써, 한 종류의 물체 만을 파지할 수 있게 됨은 물론, 상기 물체의 외형이 변형된 경우에는 상기 물체를 파지할 수 없게되는 문제점이 있었다.However, the hand of the robot currently used in the manufacturing industry is capable of gripping only one type of object, as the object is gripped only by a grappling groove having the same size and shape as the outer shape of the object to be gripped on one side. When the outer shape of the object is deformed, there is a problem that the object cannot be gripped.
따라서, 종래에도 크기나 모양이 다른 다양한 물체를 파지하기 위해 이에 맞는 전용 핸드를 준비하여 로보트에 교체 설치한 후 사용하고 있다.Therefore, conventionally, in order to grip various objects of different sizes or shapes, a dedicated hand suitable for this is prepared, replaced and installed in the robot, and then used.
하지만, 이 역시 그리퍼에 전용 핸드를 교체시 많은 교체 작업시간이 들게 됨은 물론, 상기 물체의 외형이 변형된 경우에는 상기 물체를 파지할 수 없게되는 등의 문제점이 있었다.However, this also has problems such as requiring a lot of replacement work time when replacing the exclusive hand with the gripper, and also making it impossible to grip the object when the outer shape of the object is deformed.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 파지하고자 하는 물체의 크기나 모양에 따른 제약을 받지 않으면서 핸드가 안정되게 물체를 파지해서 원하는 위치로 이동시켜 가면서 작업을 수행할 수 있도록 하는 로보트용 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above conventional problems, and the hand can stably grip an object and move it to a desired position without being restricted by the size or shape of the object to be gripped. Its purpose is to provide a gripper for robots that enables
본 발명의 다른 목적은 파지하고자 하는 물체에 변형이 발생된 경우에도 상기 변형이 발생한 물체를 파지해서 이동시키는 것이 용이하게 이루어지도록 하는 로보트용 그리퍼를 제공하는데 그 목적이 있다.Another object of the present invention is to provide a gripper for a robot capable of easily gripping and moving an object to be gripped even when an object to be gripped is deformed.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로보트용 그리퍼는 로보트의 프레임(300) 하부에 고정되게 설치되는 LM가이드(400)와; 상기 LM가이드(400)의 좌우 양측에 각각 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복운동가능하게 설치되는 한쌍의 장착브라켓트(500)와; 상기 장착브라켓트(500)에 일측 상부가 고정되게 각각 결합되는 한쌍의 핸드(100)와; 상기 장착브라켓트(500)에 일측 상부가 고정되게 각각 결합된 상태에서 상호 마주하고 있는 핸드(100)의 일측면에 일정한 간격을 두고 복수개 설치되는 푸싱장치(200)로 구성되고; The gripper for a robot of the present invention for achieving the above object includes an
상기 푸싱장치(200)는 걸림턱(212)을 갖는 인입출공(211)이 일측부에 형성되고, 타측부에는 캡(220)에 의해 개폐되는 가이드공(213)이 길이방향을 따라 파여져 형성된 볼프렌즈(210)와; 상기 캡(220)에 의해 개폐가 이루어지는 가이드공(213)의 내부에 설치되는 스프링과 같은 탄성체(250)와; 상기 상기 탄성체(250)에 의해 탄력지지되는 이동부(232)가 타측부에 형성되고, 상기 이동부(232)의 중앙 타측부에는 인입출공(211)을 통해 볼프렌즈(210)의 내외부로 인입출이 이루어지는 로드부(231)가 돌출 형성된 피스톤(230)과; 상기 피스톤(230)의 로드부(231) 일단부에 중앙부가 고정되게 결합되는 접촉부재(240)로 구성되되; In the pushing
상기 접촉부재(240)는 파지 대상물에 접촉하는 일측부가 만곡지게 절곡 형성되고, 타측 중앙부에는 암나사산을 갖는 제1체결공(241)이 파여져 형성되며, 상기 제1체결공(241)에 나사 체결되는 제1숫나사산(233)이 피스톤(230)의 로드부(231) 일측단부 외측부에 형성되고, 상기 피스톤(230)의 이동부(232)가 탄성체(250)의 자체 탄성력에 의해 탄력지게 지지되도록 설치된 가이드공(213)이 길이방향을 따라 파여져 형성된 볼프렌즈(210)의 타측부 외측면에는 제2숫나사산(214)이 형성되며, 상기 가이드공(213)의 타측부 선단 내측면에는 제1암나사산(215)이 형성되고, 상기 제1암나사산(215)에 체결되는 제3숫나사산(221)이 캡(220)의 외측면에 형성되며, 상기 캡(220)에 의해 개폐가 이루어지는 가이드공(213)이 길이방향을 따라 파여져 형성된 볼프렌즈(210)의 외측면 타측부에 형성된 제2숫나사산(214)이 나사산 체결되는 암나사산을 갖는 제2체결공(110)이 핸드(100)의 일측면에 일정한 간격을 두고 복수개 형성되는 것에 의해 달성된다. The
한편, 상기 푸싱장치(200)의 접촉부재(240)는 지름이 7mm인 원형형상으로 형성된 상태에서 상기 접촉부재(240)의 외측면과 다른 푸싱장치(200)의 접촉부재(240)의 외측면 사이의 간격이 0.2mm ~ 0.6mm의 간격이 유지되도록 핸드(100)의 일측면에 돌출된 상태로 설치되어, 파지하고자 하는 물체의 외형이 변형이 발생한 경우에도 상기 변형이 발생된 물체를 안정적으로 파지할 수 있도록 함이 더욱 바람직 함을 밝혀 둔다. Meanwhile, the outer surface of the
본 발명에 따르면 이송하고자 하는 물체를 파지하고자 하는 경우 푸싱장치의 접촉부재에 가해지는 하중만큼 피스톤이 가이드공을 따라 안내되면서 볼프렌즈의 타측부로 탄성체를 압축변형시키면서 타측부로 이동 됨으로써, 파지하고자 하는 물체의 크기나 모양에 따른 제약을 받지 않으면서 핸드가 안정되게 물체를 파지해서 원하는 위치로 이동시켜 가면서 작업을 수행할 수 있게 됨은 물론, 파지하고자 하는 물체에 변형이 발생된 경우에도 상기 변형이 발생한 물체를 파지해서 원하는 위치로 이동시켜 가면서 작업을 수행할 수 있게 되는 등의 효과가 있는 매우 유용한 발명이다. According to the present invention, when an object to be transferred is to be gripped, the piston is guided along the guide ball as much as the load applied to the contact member of the pushing device and moves to the other side while compressing and deforming the elastic body to the other side of the ball friends. Without being constrained by the size or shape of the object to be gripped, the hand can stably grip the object and move it to the desired position while performing the work. It is a very useful invention that has effects such as being able to perform work while holding a generated object and moving it to a desired position.
도 1은 본 발명인 로보트용 그리퍼를 보인 분해사시도
도 2는 본 발명인 로보트용 그리퍼를 보인 사시도
도 3은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 푸싱장치가 설치된 상태를 보인 사시도
도 4는 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 푸싱장치가 설치된 상태를 보인 요부확대단면도
도 5는 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 설치되는 푸싱장치의 구성을 보인 분해도
도 6은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 설치되는 푸싱장치의 작동부재가 이동되는 상태를 보인 단면도
도 7은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 설치되는 푸싱장치의 작동상태를 보인 단면도
도 8은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 푸싱장치가 설치된 상태를 보인 정면도
도 9는 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 물체가 파지된 상태를 보인 사용상태도
도 10은 본 발명인 볼프렌즈의 실시예를 보인 단면도1 is an exploded perspective view showing a gripper for a robot according to the present invention;
2 is a perspective view showing a gripper for a robot according to the present invention;
Figure 3 is a perspective view showing a state in which the pushing device is installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention
Figure 4 is an enlarged cross-sectional view showing a state in which a pushing device is installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention
Figure 5 is an exploded view showing the configuration of the pushing device installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention
Figure 6 is a cross-sectional view showing a state in which the operating member of the pushing device installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention is moved
Figure 7 is a cross-sectional view showing the operating state of the pushing device installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention
8 is a front view showing a state in which a pushing device is installed on a handle of a gripper for a robot according to the present invention;
9 is a use state diagram showing a state in which an object is gripped by the handle of the gripper for the robot of the present invention
10 is a cross-sectional view showing an embodiment of the ball friends of the present invention
이하 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the technical configuration of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명인 로보트용 그리퍼를 보인 분해사시도 이고, 도 2는 본 발명인 로보트용 그리퍼를 보인 사시도 이며, 도 3은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 푸싱장치가 설치된 상태를 보인 사시도 이고, 도 4는 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 푸싱장치가 설치된 상태를 보인 요부확대단면도 이며, 도 5는 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 설치되는 푸싱장치의 구성을 보인 분해도 이고, 도 6은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 설치되는 푸싱장치의 작동부재가 이동되는 상태를 보인 단면도 이며, 도 7은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 설치되는 푸싱장치의 작동상태를 보인 단면도 이고, 도 8은 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 푸싱장치가 설치된 상태를 보인 정면도 이며, 도 9는 본 발명인 로보트용 그리퍼의 핸들에 물체가 파지된 상태를 보인 사용상태도 이고, 도 10은 본 발명인 볼프렌즈의 실시예를 보인 단면도 이다.1 is an exploded perspective view showing a gripper for a robot of the present invention, Figure 2 is a perspective view showing a gripper for a robot of the present invention, Figure 3 is a perspective view showing a state in which a pushing device is installed on the handle of the gripper for a robot of the present invention, Figure 4 is an enlarged cross-sectional view showing a state in which the pushing device is installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention, Figure 5 is an exploded view showing the configuration of the pushing device installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention, Figure 6 is for the robot of the present invention Figure 7 is a cross-sectional view showing an operating state of the pushing device installed on the handle of the gripper for the robot of the present invention, Figure 8 is for the robot of the present invention It is a front view showing a state in which the pushing device is installed on the handle of the gripper, and FIG. 9 is a usage state diagram showing a state in which an object is gripped on the handle of the gripper for the robot according to the present invention, and FIG. 10 shows an embodiment of the ball friends according to the present invention is a cross section.
본 발명인 로보트용 그리퍼는 도 1 내지 도 9에 도시하고 있는 바와 같이, 로보트의 프레임(300) 하부에 고정되게 설치되는 LM가이드(400)와; 상기 LM가이드(400)의 좌우 양측에 각각 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복운동가능하게 설치되는 한쌍의 장착브라켓트(500)와; 상기 장착브라켓트(500)에 일측 상부가 고정되게 각각 결합되는 한쌍의 핸드(100)와; 상기 장착브라켓트(500)에 일측 상부가 고정되게 각각 결합된 상태에서 상호 마주하고 있는 핸드(100)의 일측면에 일정한 간격을 두고 복수개 설치되는 푸싱장치(200)로 구성된다. As shown in FIGS. 1 to 9, the gripper for a robot according to the present invention includes an
한편, 상기 푸싱장치(200)는 걸림턱(212)을 갖는 인입출공(211)이 일측부에 형성되고, 타측부에는 캡(220)에 의해 개폐되는 가이드공(213)이 길이방향을 따라 파여져 형성된 볼프렌즈(210)와; 상기 캡(220)에 의해 개폐가 이루어지는 가이드공(213)의 내부에 설치되는 스프링과 같은 탄성체(250)와; 상기 상기 탄성체(250)에 의해 탄력지지되는 이동부(232)가 타측부에 형성되고, 상기 이동부(232)의 중앙 타측부에는 인입출공(211)을 통해 볼프렌즈(210)의 내외부로 인입출이 이루어지는 로드부(231)가 돌출 형성된 피스톤(230)과; 상기 피스톤(230)의 로드부(231) 일단부에 중앙부가 고정되게 결합되는 접촉부재(240)로 구성된다.On the other hand, in the pushing
또한, 상기 접촉부재(240)는 파지 대상물에 접촉하는 일측부가 만곡지게 절곡 형성되고, 타측 중앙부에는 암나사산을 갖는 제1체결공(241)이 파여져 형성되며, 상기 제1체결공(241)에 나사 체결되는 제1숫나사산(233)이 피스톤(230)의 로드부(231) 일측단부 외측부에 형성되고, 상기 피스톤(230)의 이동부(232)가 탄성체(250)의 자체 탄성력에 의해 탄력지게 지지되도록 설치된 가이드공(213)이 길이방향을 따라 파여져 형성된 볼프렌즈(210)의 타측부 외측면에는 제2숫나사산(214)이 형성되며, 상기 가이드공(213)의 타측부 선단 내측면에는 제1암나사산(215)이 형성되고, 상기 제1암나사산(215)에 체결되는 제3숫나사산(221)이 캡(220)의 외측면에 형성되며, 상기 캡(220)에 의해 개폐가 이루어지는 가이드공(213)이 길이방향을 따라 파여져 형성된 볼프렌즈(210)의 외측면 타측부에 형성된 제2숫나사산(214)이 나사 체결되는 암나사산을 갖는 제2체결공(110)이 핸드(100)의 일측면에 일정한 간격을 두고 복수개 형성된다. In addition, the
한편, 상기 푸싱장치(200)의 접촉부재(240)는 지름이 7mm인 원형형상으로 형성된 상태에서 상기 접촉부재(240)의 외측면과 다른 푸싱장치(200)의 접촉부재(240)의 외측면 사이의 간격(T)이 0.2mm ~ 0.6mm의 간격이 유지되도록 핸드(100)의 일측면에 돌출된 상태로 설치된다.Meanwhile, the outer surface of the
또한, 상기 볼프렌즈(210)에는 도 10에 도시하고 있는 바와 같이 가이드공(213)의 타측부에 체류하고있는 공기공기가 일측부로 이동되면서 원할하게 피스톤(230)의 이동부(232)가 가이드공(213)을 따라 안내되면서 이동이 이루어지도록 하는 공기유통공(216)을 형성시켜, 상기 가이드공(213)의 일측 및 타측부로 피스톤(230)의 이동부(232)가 스프링과 같은 탄성체(250)를 압축시키면서 원할하게 타측부로 이동됨은 물론, 상기 스프링과 같은 탄성체(250)의 자체 탄성력에 의해 원할하게 일측부로 이동이 이루어지도록 한다. In addition, as shown in FIG. 10, in the
이와 같이 구성된 본 발명은 로보트의 프레임(300) 하부에 고정되게 LM가이드(400)가 설치되고, 상기 LM가이드(400)의 좌우 양측에는 각각 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복운동가능하게 한쌍의 장착브라켓트(500)가 각각 설치되며, 상기 장착브라켓트(500)에는 푸싱장치(200)가 일정한 간격을 두고 복수개의 일측면에 설치된 한쌍의 핸드(100) 상부가 일측면이 상호 마주하도록 각각 결합된다.In the present invention configured as described above, the LM
이때, 상기 푸싱장치(200)는 피스톤(230)의 로드부(231)가 인입출공(211)을 통해 볼프렌즈(210)의 외부로 인출되도록 가이드공(213)에 이동부(232)가 인입되고, 상기 이동부(232)가 인입된 볼프렌즈(210)의 가이드공(213)에는 스프링과 같이 자체 탄성력에 의해 원상복귀되는 탄성체(250)가 설치되며, 상기 탄성체(250)가 설치된 볼프렌즈(210)의 타측단부에 형성된 제1암나사산(215)에는 캡(220)의 외측면에 형성된 제3숫나사산(221)이 체결된 후 핸드(100)의 일측면에 형성된 제2체결공(110)에 볼프렌즈(210)의 타측부가 삽입되면서 제2숫나사산(214)이 나사 체결된다. At this time, in the pushing
따라서, 로보트용 그리퍼를 이용해 물체를 파지해서 원하는 위치로 이동시켜 가면서 작업을 수행하고자 LM가이드(400)의 좌우 양측에 설치된 한쌍의 장착브라켓트(500)가 상호 가까워지도록 작업자가 작동시키면, 상기 장착브라켓트(500)에 일측 상부가 고정되게 각각 결합된 핸드(100)도 일측면이 상호 가까워지도록 동시에 이동된다. Therefore, when the operator operates the pair of
이때, 상기 핸드(100)의 일측면에 설치된 푸싱장치(200)중 파지하고자 하는 물체가 접촉된 푸싱장치(200)의 접촉부재(240)는 핸드(100)의 일측면과 다른 핸드(100)의 일측면이 계속해서 이동되는 것에 의해 접촉부재(240)에 타측방향으로 하중이 발생되고, 상기 접촉부재(240)에 가해지는 하중만큼 피스톤(230)의 이동부(232)는 스프링과 같은 탄성체(250) 압축변형시키면서 가이드공(213) 타측부로 이동되며, 상기 가이드공(213) 타측부로 이동된 이동부(232)의 이동량 만큼 로드부(231)도 동시에 인입출공(211)을 통해 가이드공(213)의 내부로 인입되고, 상기 가이드공(213)의 내부로 인입된 로드부(231)의 인입양 만큼 접촉부재(240)도 타측부로 이동되면서 물체를 파지하게 된다. At this time, among the pushing
물론, 상기 접촉부재(240)가 물체와 접촉하지 않은 다른 푸싱장치(200)는 가이드공(213)에 설치된 스프링과 같은 탄성체(250)에 의해 탄력지지되는 피스톤(230)에 의해 접촉부재(240)가 이동되지 않은 상태를 유지하게 된다. Of course, the other pushing
한편, 상기 피스톤(230)을 탄력지지하는 스프링과 같은 탄성체(250)는 가이드공(213)의 내경과 중심이 동일한 중심 및 외경을 갖도록 형성되어 있어, 상기 피스톤(230)에 의해 압축 변형 및 원래위치로 복원시에도 위치이탈이 이루어지지 않으며 수평 방향으로 원할하게 작동이 이루어진다.On the other hand, the
또한, 상기 탄성체(250)에 의해 단력지지되는 피스톤(230)은 이동부(232)의 일측 외측면이 걸림턱(212)에 접촉하는 위치까지 탄력 지지되면서 인입출공(211)을 통해 로드부(231)가 가이드공(213)의 내부로 인입출이 이루어지게 된다.In addition, the
이로인해 본원 발명에 따르면 핸드(100)를 이용해 물체를 파지하고자 하는 경우, 상기 물체의 형상에 따라 탄성체(250)가 압축변형되면서 물체와 접촉하고 있는 접촉부재(240)가 이동되는 것에 의해 물체가 파지되어지게 됨으로서, 상기 물체의 형상이나 크기 및 재질에 의한 영향을 받지않으며 안정적으로 물체를 파지할 수 있게 된다. For this reason, according to the present invention, when trying to grip an object using the
100 : 핸드
110 : 제2체결공
200 : 푸싱장치
210 : 볼프렌즈
211 : 인입출공
212 : 걸림턱
213 : 가이드공
214 : 제2숫나사산
215 : 제1암나사산
220 : 캡
221 : 제3숫나사산
230 : 피스톤
231 : 로드부
232 : 이동부
233 : 제1숫나사산
240 : 접촉부재
241 : 제1체결공
250 : 탄성체
300 : 프레임
400 : LM가이드
500 : 장착브라켓트100: hand
110: second fastening hole
200: pushing device
210: ball friends
211: in-and-out
212: snag
213: guide ball
214: second male mountain
215: first female thread
220: cap
221: third male mountain
230: piston
231: loading part
232: moving unit
233: first male mountain
240: contact member
241: first fastening hole
250: elastic body
300: frame
400: LM guide
500: mounting bracket
Claims (3)
An LM guide 400 fixedly installed under the frame 300 of the robot; a pair of mounting brackets 500 installed on both left and right sides of the LM guide 400 to be reciprocating in a direction approaching or moving away from each other; a pair of hands (100) each coupled to the mounting bracket (500) such that an upper portion of one side thereof is fixed; It consists of a plurality of pushing devices 200 installed at regular intervals on one side of the hand 100 facing each other in a state in which one upper part is fixedly coupled to the mounting bracket 500; In the pushing device 200, an inlet hole 211 having a locking jaw 212 is formed on one side and a guide hole 213 opened and closed by a cap 220 is dug along the lengthwise direction on the other side. Friends 210; an elastic body 250 such as a spring installed inside the guide hole 213 opened and closed by the cap 220; The moving part 232 elastically supported by the elastic body 250 is formed on the other side, and the moving part 232 is drawn into and out of the ball friends 210 through the lead-in hole 211 on the other side of the center of the moving part 232. A piston 230 in which a rod part 231 is formed protruding; It consists of a contact member 240 to which the central portion is fixedly coupled to one end of the rod portion 231 of the piston 230; The contact member 240 has one side in contact with the object to be gripped curvedly and formed, and a first fastening hole 241 having a female thread is dug into the center of the other side, and the first fastening hole 241 is screwed into the first fastening hole 241. A first male screw thread 233 is formed on the outer side of one end of the rod part 231 of the piston 230, and the moving part 232 of the piston 230 is elastically supported by the elastic force of the elastic body 250 itself. A second male screw thread 214 is formed on the outer surface of the other side of the ball friends 210 formed by the guide hole 213 installed so as to be dug along the longitudinal direction, and the second male thread 214 is formed on the inner surface of the tip of the other side of the guide hole 213. A first female thread 215 is formed, and a third male thread 221 fastened to the first female thread 215 is formed on the outer surface of the cap 220, and the cap 220 is opened and closed. The second fastening hole 110 having a female screw thread into which the second male screw thread 214 formed on the other side of the outer surface of the ball friends 210 formed by the guide hole 213 dug along the longitudinal direction is screwed into the hand 100. ) A gripper for a robot, characterized in that a plurality is formed at regular intervals on one side of the.
The gripper for a robot according to claim 1, wherein the contact member 240 of the pushing device 200 is formed in a circular shape with a diameter of 7 mm.
The method according to claim 1, wherein the distance between the outer surface of the contact member 240 of the pushing device 200 and the outer surface of the contact member 240 of the other pushing device 200 is installed such that a distance of 0.2 mm to 0.6 mm is maintained A gripper for a robot, characterized in that.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220133355A KR102470950B1 (en) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | Gripper for Robot |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020220133355A KR102470950B1 (en) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | Gripper for Robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102470950B1 true KR102470950B1 (en) | 2022-11-28 |
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ID=84237009
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| KR1020220133355A KR102470950B1 (en) | 2022-10-17 | 2022-10-17 | Gripper for Robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102470950B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117140590A (en) * | 2023-10-25 | 2023-12-01 | 启东海奥华环保科技有限公司 | A fit pressure mechanism that is used for mechanical arm's of sewage treatment plant manufacturing gripper |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20180010668A (en) * | 2016-07-22 | 2018-01-31 | (주)라이코 | Rivetting apparatus offsetting horizontal and vertical direction load affecting rivetting run |
| KR20200006289A (en) | 2018-07-10 | 2020-01-20 | 현대자동차주식회사 | Robot gripper |
-
2022
- 2022-10-17 KR KR1020220133355A patent/KR102470950B1/en active IP Right Grant
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| CN117140590A (en) * | 2023-10-25 | 2023-12-01 | 启东海奥华环保科技有限公司 | A fit pressure mechanism that is used for mechanical arm's of sewage treatment plant manufacturing gripper |
| CN117140590B (en) * | 2023-10-25 | 2023-12-29 | 启东海奥华环保科技有限公司 | A fit pressure mechanism that is used for mechanical arm's of sewage treatment plant manufacturing gripper |
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