JP5471562B2 - Handling device and handling method - Google Patents
Handling device and handling method Download PDFInfo
- Publication number
- JP5471562B2 JP5471562B2 JP2010031500A JP2010031500A JP5471562B2 JP 5471562 B2 JP5471562 B2 JP 5471562B2 JP 2010031500 A JP2010031500 A JP 2010031500A JP 2010031500 A JP2010031500 A JP 2010031500A JP 5471562 B2 JP5471562 B2 JP 5471562B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- claw
- movable
- fixed
- workpiece
- movable claw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、固定爪と連動する一対の可動爪とにより、挟持方向に弾性を有するワークを挟持すると共に、他のワークも挟持可能なハンドリング装置に関する。 The present invention relates to a handling device that sandwiches a workpiece having elasticity in a clamping direction with a pair of movable claws that are interlocked with a fixed claw and that can also clamp another workpiece.
従来から複数の可動爪と固定爪により複数のワークを挟持するハンドリング装置として、例えば特許文献１に記載されたハンドリング装置が知られている。
図１６は、特許文献１に記載されたハンドリング装置である。
Conventionally, for example, a handling device described in Patent Document 1 is known as a handling device that holds a plurality of workpieces by a plurality of movable claws and fixed claws.
FIG. 16 shows a handling device described in Patent Document 1.
図１６のハンドリング装置（チャック装置）４０は、ハンドリング装置本体４０ａと、このハンドリング装置本体４０ａに取付けられてワークを上方からチャック可能なチャック部４０ｂとを備えている。 A handling device (chuck device) 40 in FIG. 16 includes a handling device main body 40a and a chuck portion 40b attached to the handling device main body 40a and capable of chucking a workpiece from above.
このチャック部４０ｂは、チャック装置本体４０ａの下面中央部に固定された、差込具６９を備えている。この差込具６９は、上方から２つのワークの間へ挿入可能なものである。 The chuck portion 40b includes an insertion tool 69 that is fixed to the center of the lower surface of the chuck device main body 40a. This insertion tool 69 can be inserted between two workpieces from above.
また、チャック部４０ｂは、差込具６９の両側にそれぞれ配設された把持具６７を有している。この把持具６７は、差込具６９に対し、２つのワークへそれぞれ近接離反動可能に設けられて、差込具６９との間で２つのワークを同時に挟持可能としたものである。 Further, the chuck portion 40 b includes gripping tools 67 disposed on both sides of the insertion tool 69. The gripping tool 67 is provided so as to be able to move toward and away from the two workpieces with respect to the insertion tool 69 so that the two workpieces can be held between the insertion tool 69 at the same time.
この把持具６７は、差込具６９と平行な２つのプレート状の把持爪支持部材６５、６５と、各把持爪支持部材６５、６５の両側部にその上端を取付けられて上下方向の下方へ延びる互いに平行な一対の丸棒状の把持爪６８とを備えている。この把持爪６８は、挟持する２つのワークの中心間を結ぶ連結線に関してほぼ対称の位置に配置されている。 The gripping tool 67 has two plate-like gripping claw support members 65 and 65 parallel to the insertion tool 69, and upper ends of the gripping claw support members 65 and 65 attached to both sides of the gripping claw support members 65 and 65. A pair of parallel rod-like gripping claws 68 extending in parallel with each other are provided. The gripping claws 68 are arranged at substantially symmetrical positions with respect to a connecting line connecting the centers of two workpieces to be sandwiched.
そして、上記チャック装置本体４０ａは、上下２段に積み重ねて連結部材６６で連結した把持爪開閉用シリンダ６３、６４を備えている。このうち、上方の把持爪開閉用シリンダ６３のロッド６１は、その先端に一方の把持爪支持部材６５が連結されている。また、下方の把持爪開閉用シリンダ６４のロッド６２は、ロッド６１とは反対側へ延びて、その先端に他方の把持爪支持部材６５が連結されている。そして、ロッド６１、６２を同期して突出収納動することにより、一対の把持爪支持部材６５、６５を差込具６９に対してワーク列横方向Ｂへ近接離反動し得るように構成している。なお、ロッド６１、６２は、ガイドがなくても把持爪支持部材６５、６５を安定して移動し得るように、それぞれ２本ずつ設けられている。 The chuck device main body 40a includes gripping claw opening / closing cylinders 63 and 64 which are stacked in two upper and lower stages and connected by a connecting member 66. Among these, one gripping claw support member 65 is connected to the tip of the rod 61 of the upper gripping claw opening / closing cylinder 63. The rod 62 of the lower gripping claw opening / closing cylinder 64 extends to the opposite side of the rod 61, and the other gripping claw support member 65 is connected to the tip thereof. Then, the pair of gripping claw support members 65 and 65 are configured to be able to move toward and away in the workpiece row lateral direction B with respect to the insertion tool 69 by synchronously projecting and retracting the rods 61 and 62. Yes. Two rods 61 and 62 are provided so that the gripping claw support members 65 and 65 can be stably moved without a guide.
つまり、図１６に示す従来のハンドリング装置は、１つのワークに対してアクチュエータに取り付けられた開閉可能な可動爪と固定爪とで構成するため、ハンドリングするワークの数だけアクチュエータが必要となる。 That is, since the conventional handling apparatus shown in FIG. 16 is configured by an openable / closable movable claw and a fixed claw attached to an actuator with respect to one work, the number of actuators required for the number of works to be handled.
ハンドリング装置は、ロボット等を用いた搬送装置や組立装置等に取り付けられてワークの搬送や組立等に用いられる。搬送装置や組立装置等では、搬送時間や組立時間等の短縮の為、複数のワークを挟持できる軽量なハンドリング装置が求められている。 The handling device is attached to a conveying device or an assembling device using a robot or the like and used for conveying or assembling a workpiece. In a transfer device, an assembly device, and the like, a lightweight handling device that can hold a plurality of workpieces is required in order to shorten the transfer time, the assembly time, and the like.
アクチュエータはハンドリング装置のうちで爪等の他の構成要素に比較して非常に重量が重い。そのため、同時に挟持するワークの数だけアクチュエータが必要になる従来のハンドリング装置では、軽量化が困難であるとの課題がある。 The actuator is very heavy compared to other components such as a claw in the handling device. Therefore, there is a problem that it is difficult to reduce the weight of a conventional handling device that requires actuators as many as the number of workpieces to be sandwiched at the same time.
また、挟持方向に弾性を有しないワークの場合には、それぞれのワークに対して近接離反動自在な可動爪が少なくとも１つ必要である。一方、挟持方向に弾性を有するワークの場合には、その弾性の範囲においてワークを変形させることは許容される。しかし、従来のハンドリング装置では、挟持方向に弾性を有するワークと他のワークを同時に挟持する場合でも、弾性を有するワークの特性を利用できていないという問題がある。 Further, in the case of a workpiece that does not have elasticity in the clamping direction, at least one movable claw that can move toward and away from each workpiece is required. On the other hand, in the case of a work having elasticity in the clamping direction, it is allowed to deform the work within the elasticity range. However, the conventional handling apparatus has a problem that the characteristics of the work having elasticity cannot be used even when the work having elasticity in the holding direction and another work are simultaneously held.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、あるワークと挟持方向に弾性を有する他のワークとを同時に挟持可能である軽量なハンドリング装置およびハンドリング方法を提供することにある。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a lightweight handling device and a handling method capable of simultaneously clamping a workpiece and another workpiece having elasticity in the clamping direction. is there.
上記課題を解決するため、本発明に係るハンドリング装置は、第１ワークと挟持方向に弾性を有する第２ワークとを同時に挟持するハンドリング装置であって、位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第１可動爪と第２可動爪とを備えたアクチュエータと、前記第１および第２可動爪と対向配置され、前記第１可動爪と第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記第２ワークを挟持する、少なくとも１つの固定爪と、を備え、前記第１可動爪と前記固定爪との間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第２可動爪と前記固定爪との間隔が前記第２ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも広い状態を、第１爪位置とし、前記第１可動爪と前記固定爪との間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、前記第２可動爪と前記固定爪との間隔が、前記第２ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも狭く、かつ、前記第１爪位置より狭い状態を、第２爪位置とし、前記第１可動爪と前記固定爪との間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第２可動爪と前記固定爪との間隔が、前記第２ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも狭く、かつ、前記第２爪位置より狭い状態を、第３爪位置とし、前記第１爪位置、第２爪位置、第３爪位置に対応する位置にて前記駆動源を位置決めし、前記第１爪位置では前記第１および第２ワークを挟持せず、前記第２爪位置にて前記第２ワークのみを挟持し、前記第３爪位置にて前記第１ワークおよび第２ワークを同時に挟持することを特徴とする。 In order to solve the above problems, a handling apparatus according to the present invention is a handling apparatus that simultaneously holds a first work and a second work having elasticity in a holding direction, and is connected to a single positionable drive source, An actuator having a first movable claw and a second movable claw that move simultaneously at a predetermined rate; and the first movable claw and the second movable claw are arranged opposite to each other, sandwiching the first movable claw and the first workpiece, And at least one fixed claw for sandwiching the second movable claw and the second workpiece, wherein a distance between the first movable claw and the fixed claw is wider than a clamping direction dimension of the first workpiece, and A state in which the distance between the second movable claw and the fixed claw is wider than the clamping direction dimension before elastic deformation of the second workpiece is defined as a first claw position, and the distance between the first movable claw and the fixed claw is The dimension of the first workpiece in the clamping direction A state in which the distance between the second movable claw and the fixed claw is narrower than the dimension in the clamping direction before elastic deformation of the second workpiece and narrower than the first claw position is defined as a second claw position. The distance between the first movable claw and the fixed claw is equal to the dimension in the clamping direction of the first workpiece, and the distance between the second movable claw and the fixed claw is the dimension in the clamping direction before elastic deformation of the second workpiece. A position narrower than that of the second claw position is defined as a third claw position, and the drive source is positioned at a position corresponding to the first claw position, the second claw position, and the third claw position, The first and second workpieces are not clamped at the first claw position, only the second workpiece is clamped at the second claw position, and the first and second workpieces are clamped at the third claw position. It is characterized by holding at the same time.
さらに、本発明に係るハンドリング方法は、位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する２つの可動爪を備えたアクチュエータと、前記２つの可動爪と対向配置された少なくとも１つの固定爪と、を備えたハンドリング装置を用いたハンドリング方法であって、前記２つの可動爪と前記固定爪とのいずれの間隔も、挟持するワークの挟持方向寸法より広い状態で前記駆動源を位置決めするステップと、挟持方向に弾性を有する弾性ワークを一方の前記可動爪と前記固定爪で挟持し、かつ、挟持していない他方の前記可動爪と前記固定爪との間隔を挟持する別のワークの挟持方向寸法よりも広い状態で前記駆動源を位置決めするステップと、前記弾性ワークを把持した状態で別のワークを他方の前記可動爪と前記固定爪で挟持した状態で前記駆動源を位置決めするステップとからなる。 Furthermore, the handling method according to the present invention includes an actuator having two movable claws that are connected to one positionable drive source and move simultaneously at a predetermined ratio, and at least one disposed opposite to the two movable claws. A handling method using a handling device provided with two fixed claws, wherein the drive source is set in a state where the distance between the two movable claws and the fixed claws is wider than the clamping direction dimension of the workpiece to be clamped. A positioning step, and an elastic workpiece having elasticity in the clamping direction, sandwiched between the one movable claw and the fixed claw, and a gap between the other movable claw and the fixed claw that is not sandwiched. A step of positioning the drive source in a state wider than a dimension in which the workpiece is clamped, and another workpiece is fixed to the other movable claw while holding the elastic workpiece. Comprising a step of positioning the drive source in in a sandwich state.
本発明によれば、あるワークと挟持方向に弾性を有する他のワークとを同時に挟持するハンドリング装置およびハンドリング方法を提供できる。
さらに、本発明によれば、アクチュエータの数が減るため、軽量なハンドリング装置を提供できる。
According to the present invention, it is possible to provide a handling device and a handling method for simultaneously clamping a certain workpiece and another workpiece having elasticity in the clamping direction.
Furthermore, according to the present invention, since the number of actuators is reduced, a lightweight handling device can be provided.
本発明に係る第１の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、第１の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図２は、図１に示したハンドリング装置のＡ矢視図である。なお、図示しないが、ハンドリング装置はロボット等を用いた搬送装置や組立装置等に取り付けられ、ハンドリング装置と搬送装置や組立装置等とは動力や信号線等によって接続されている。つまり、ハンドリング装置は、搬送装置や組立装置等の制御装置（以下、制御装置という。）に接続され、制御装置によって制御されている。
A first embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a handling device according to the first embodiment. FIG. 2 is a view of the handling device shown in FIG. Although not shown, the handling device is attached to a transport device or an assembly device using a robot or the like, and the handling device and the transport device or the assembly device are connected by power, signal lines, or the like. That is, the handling device is connected to a control device (hereinafter referred to as a control device) such as a transport device or an assembly device, and is controlled by the control device.
図１および図２において、１１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、１１１と１１２はアクチュエータ１１０のキャリア、１２１と１２２はアクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２に取り付けられた可動爪、１３０は固定爪である。 1 and 2, 110 is an actuator capable of multi-point positioning, 111 and 112 are carriers of the actuator 110, 121 and 122 are movable claws attached to the carriers 111 and 112 of the actuator 110, and 130 is a fixed claw.
アクチュエータ１１０のキャリア１１１と１１２とは常に連動して反対方向へ移動する。例えば、キャリア１１１をΔｄ１内側に移動すると、キャリア１１２は必ずΔｄ２内側に移動する。つまり、キャリア１１１とキャリア１１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。なお、第１の実施形態では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１であり、キャリア１１１と１１２の移動量であるΔｄ１とΔｄ２は常に等しくなる。 The carriers 111 and 112 of the actuator 110 always move in the opposite direction in conjunction with each other. For example, when the carrier 111 moves to the inner side of Δd1, the carrier 112 always moves to the inner side of Δd2. That is, the carrier 111 and the carrier 112 always move at a ratio of Δd1: Δd2. In the first embodiment, Δd1: Δd2 = 1: 1, and Δd1 and Δd2, which are the movement amounts of the carriers 111 and 112, are always equal.
アクチュエータ１１０は、１つの駆動源である図示しない位置決めモータを備えている。キャリア１１１，１１２は、図示しない位置決めモータと駆動機構で接続され、機構的に連動して反対方向に移動する。このような駆動機構は周知であり、例えば、一方の端部から所定の長さの右ネジを備え、他方の端部から所定の長さの左ネジを備えた回転のみ可能な回転軸と、右ネジを備えた軸方向にのみ移動可能なナットと、左ネジを備えた軸方向にのみ移動可能なナットとにより実現できる。また、クランクスライダ機構のスライダを対向するように配置することでも実現できる。勿論、他の周知な駆動機構を用いることも可能である。なお、位置決めモータは、サーボモータやパルスモータ等が用いられる。 The actuator 110 includes a positioning motor (not shown) that is one drive source. The carriers 111 and 112 are connected to a positioning motor (not shown) by a drive mechanism, and move in the opposite direction in conjunction with the mechanism. Such a drive mechanism is well known, for example, a rotation shaft that is provided with a right-handed screw having a predetermined length from one end and a left-handed screw having a predetermined length from the other end; This can be realized by a nut that can move only in the axial direction with a right-hand thread and a nut that can move only in the axial direction with a left-hand thread. It can also be realized by disposing the sliders of the crank slider mechanism so as to face each other. Of course, other known driving mechanisms can be used. As the positioning motor, a servo motor or a pulse motor is used.
一方、固定爪１３０はアクチュエータ１１０の動作と関係なく位置が固定されている。固定爪１３０は、可動爪１２１と固定爪１３０とで挟持される第１ワークと、可動爪１２２と固定爪１３０とで挟持される第２ワークとの大きさや、ワークの弾性変形が可能な大きさに基づいて固定すべき位置を決定している。 On the other hand, the position of the fixed claw 130 is fixed regardless of the operation of the actuator 110. The fixed claw 130 has a size of a first work sandwiched between the movable claw 121 and the fixed claw 130 and a second work sandwiched between the movable claw 122 and the fixed claw 130, and a size capable of elastic deformation of the work. The position to be fixed is determined based on the length.
図３乃至６は、第１の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、２つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。ここで、図３は、第１の実施形態におけるバネを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図４は、第１の実施形態におけるバネを挟持したハンドリング装置の状態図である。図５は、第１の実施形態における剛体ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図６は、第１の実施形態における剛体ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。 3 to 6 are state diagrams of the handling device when handling two target workpieces at the same time using the handling device according to the first embodiment. Here, FIG. 3 is a state diagram of the handling device before clamping the spring in the first embodiment. FIG. 4 is a state diagram of the handling device that sandwiches the spring according to the first embodiment. FIG. 5 is a state diagram of the handling device before the rigid workpiece is clamped in the first embodiment. FIG. 6 is a state diagram of the handling device that holds the rigid workpiece in the first embodiment.
図３乃至６において、１は圧縮ばね、２は剛体ワーク、５はワーク供給トレー、である。他の番号は図１または２と共通であるので、説明は省略する。
まず、ハンドリングに関連するパラメータを下記のように定義する。
3 to 6, 1 is a compression spring, 2 is a rigid work, and 5 is a work supply tray. The other numbers are the same as those in FIG.
First, parameters related to handling are defined as follows.
圧縮ばね１の自由長：ＬＳＦ
圧縮ばね１が完全圧縮した状態の長さ：ＬＳＣ
剛体ワーク２の幅：ＬＷ
圧縮ばね１の把持する前の状態の爪位置：Ｐ１０
圧縮ばね１を把持した状態の爪位置：Ｐ１１
両ワークを同時把持した状態の爪位置：Ｐ１２
爪位置Ｐ１０における可動爪Ｐ１２１と固定爪１３０との距離：Ｄ１１０
爪位置Ｐ１０における可動爪Ｐ１２２と固定爪１３０との距離：Ｄ１２０
爪位置Ｐ１１における可動爪Ｐ１２１と固定爪１３０との距離：Ｄ１１１
爪位置Ｐ１１における可動爪Ｐ１２２と固定爪１３０との距離：Ｄ１２１
爪位置Ｐ１２における可動爪Ｐ１２１と固定爪１３０との距離：Ｄ１１２
爪位置Ｐ１２における可動爪Ｐ１２２と固定爪１３０との距離：Ｄ１２２
可動爪１２１がＰ１０からＰ１１に移動する際の移動量：Δｄ１１１
可動爪１２２がＰ１０からＰ１１に移動する際の移動量：Δｄ１２１（＝Δｄ１１１）
可動爪１２１がＰ１０からＰ１２に移動する際の移動量：Δｄ１１２
可動爪１２２がＰ１０からＰ１２に移動する際の移動量：Δｄ１２２（＝Δｄ１１２）
この場合、圧縮ばね１と剛体ワーク２とを同時にハンドリングするために、第１の条件として「爪の位置：Ｐ１０であるとき、Ｄ１１０＞ＬＳＦ、Ｄ１２０＞ＬＷを具備すること」、第２の条件として、「爪の位置：Ｐ１１であるとき、ＬＳＣ＜Ｄ１１１＜ＬＳＦ、Ｄ１２１＞ＬＷを具備すること」、第３の条件として、「爪の位置：Ｐ１２であるとき、Ｄ１１２≧ＬＳＣ、Ｄ１２２≦ＬＷを具備すること」が必要となる。これら第１から第３の条件により、前記した固定爪１３０の位置を決定する。
Free length of compression spring 1: LSF
Length when compression spring 1 is completely compressed: LSC
Rigid work 2 width: LW
Claw position before compression spring 1 is gripped: P10
Claw position with compression spring 1 held: P11
Claw position with both workpieces held simultaneously: P12
Distance between movable claw P121 and fixed claw 130 at claw position P10: D110
Distance between movable claw P122 and fixed claw 130 at claw position P10: D120
Distance between movable claw P121 and fixed claw 130 at claw position P11: D111
Distance between movable claw P122 and fixed claw 130 at claw position P11: D121
Distance between movable claw P121 and fixed claw 130 at claw position P12: D112
Distance between movable claw P122 and fixed claw 130 at claw position P12: D122
Movement amount when the movable claw 121 moves from P10 to P11: Δd111
Movement amount when the movable claw 122 moves from P10 to P11: Δd121 (= Δd111)
Movement amount when the movable claw 121 moves from P10 to P12: Δd112
Movement amount when the movable claw 122 moves from P10 to P12: Δd122 (= Δd112)
In this case, in order to handle the compression spring 1 and the rigid work 2 at the same time, the first condition is “when claw position: P10, D110> LSF, D120> LW”, second condition “When claw position: P11, LSC <D111 <LSF, D121> LW”, and as a third condition, “claw position: when P12, D112 ≧ LSC, D122 ≦ LW It is necessary to have “ The position of the fixed claw 130 is determined according to these first to third conditions.
次に、第１の実施形態におけるハンドリング装置によるハンドリング方法について、図３乃至６に基づきながら説明する。なお、図３乃至６のいずれにおいても、ハンドリング装置は、図示しないロボット等に取り付けられ、図示しない制御装置に接続され、制御されている。 Next, a handling method by the handling apparatus in the first embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 6, the handling device is attached to a robot (not shown) or the like, connected to a control device (not shown), and controlled.
（１）可動爪１２１，１２２の位置をＰ１０になるように制御し、把持の準備をする。
（２）次に、ロボット等を制御してハンドリング装置を圧縮ばね１の供給位置へ移動させる（図３の状態）。
(1) The positions of the movable claws 121 and 122 are controlled to be P10, and preparation for gripping is performed.
(2) Next, the robot or the like is controlled to move the handling device to the supply position of the compression spring 1 (state shown in FIG. 3).
（３）圧縮ばね１の供給位置にて、可動爪１２１，１２２の位置をＰ１１になるように制御し、圧縮ばね１を挟持する（図４の状態）。この状態では、圧縮ばね１の自らの弾性力で挟持されるが、圧縮ばね１はまだ圧縮可能な状態である。この時、可動爪１２１はΔ１１１だけ閉じる方向に移動し、可動爪１２２はΔ１２１（＝Δ１１１）だけ閉じる方向に移動する。 (3) At the supply position of the compression spring 1, the positions of the movable claws 121 and 122 are controlled to be P11, and the compression spring 1 is clamped (state of FIG. 4). In this state, the compression spring 1 is clamped by its own elastic force, but the compression spring 1 is still in a compressible state. At this time, the movable claw 121 moves in the closing direction by Δ111, and the movable claw 122 moves in the closing direction by Δ121 (= Δ111).
（４）可動爪１２１，１２２の位置をＰ１１に保持し、圧縮ばね１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を剛体ワーク２の供給位置へ移動する（図５の状態）。 (4) The positions of the movable claws 121 and 122 are held at P11, the robot is controlled while holding the compression spring 1, and the handling device is moved to the supply position of the rigid workpiece 2 (state of FIG. 5).
（５）剛体ワーク２の供給位置にて、可動爪１２１，１２２の位置がＰ１２になるように制御し、圧縮ばね１をさらに圧縮しつつ剛体ワーク２を挟持し、圧縮ばね１および剛体ワーク２を同時にハンドリングする（図６の状態）。この時、可動爪１２１は「Δ１１２−Δ１１１」だけ閉じる方向に移動し、可動爪１２２は「Δ１２２−Δ１２１（＝Δ１１２−Δ１１１）」だけ閉じる方向に移動する。 (5) At the supply position of the rigid work 2, the movable claws 121 and 122 are controlled so that the position becomes P 12, the compression work 1 is further compressed, and the rigid work 2 is sandwiched between the compression spring 1 and the rigid work 2. Are simultaneously handled (state of FIG. 6). At this time, the movable claw 121 moves in the closing direction by “Δ112−Δ111”, and the movable claw 122 moves in the closing direction by “Δ122−Δ121 (= Δ112−Δ111)”.
（６）可動爪１２１，１２２の位置をＰ１２に保持し、剛体ワーク２と圧縮ばね１を同時に挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を剛体ワーク２の目的位置（図示しない）へ移動する。 (6) Hold the positions of the movable claws 121 and 122 at P12, control the robot or the like while holding the rigid work 2 and the compression spring 1 at the same time, and move the handling device to the target position (not shown) of the rigid work 2 .
（７）剛体ワーク２の目的位置にて、可動爪１２１，１２２の位置をＰ１１になるように制御し、圧縮ばね１を挟持したまま、剛体ワーク２を放す。この時、可動爪１２１は「Δ１１２−Δ１１１」だけ開く方向に移動し、可動爪１２２は「Δ１２２−Δ１２１（＝Δ１１２−Δ１１１）」だけ開く方向に移動する。 (7) At the target position of the rigid work 2, the positions of the movable claws 121 and 122 are controlled to be P11, and the rigid work 2 is released while the compression spring 1 is held. At this time, the movable claw 121 moves in the opening direction by “Δ112−Δ111”, and the movable claw 122 moves in the opening direction by “Δ122−Δ121 (= Δ112−Δ111)”.
（８）可動爪１２１，１２２の位置をＰ１１に保持し、圧縮ばね１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を圧縮ばね１の目的位置へ移動する。
（９）圧縮ばね１の目的位置にて、可動爪１２１，１２２の位置をＰ１０になるように制御し、圧縮ばね１を放す。この時、可動爪１２１は「Δ１１１」だけ開く方向に移動し、可動爪１２２は「Δ１２２（＝Δ１１１）」だけ開く方向に移動する。
(8) The positions of the movable claws 121 and 122 are held at P11, the robot is controlled while holding the compression spring 1, and the handling device is moved to the target position of the compression spring 1.
(9) At the target position of the compression spring 1, the position of the movable claws 121, 122 is controlled to be P10, and the compression spring 1 is released. At this time, the movable claw 121 moves in the opening direction by “Δ111”, and the movable claw 122 moves in the opening direction by “Δ122 (= Δ111)”.
上記の（２）から（９）を繰り返して、圧縮ばね１と剛体ワーク２を同時にハンドリングして搬送する。
さらに、第１の実施形態においては、固定爪１３０が１つである場合について説明したが、可動爪１２１，１２２とそれぞれ対応する固定爪を設けても良い。このような構成とすることで、２つのワークの挟持位置をより柔軟に設定する事ができる。
By repeating the above (2) to (9), the compression spring 1 and the rigid work 2 are simultaneously handled and conveyed.
Furthermore, in the first embodiment, the case where there is one fixed claw 130 has been described, but fixed claws corresponding to the movable claws 121 and 122 may be provided. By setting it as such a structure, the clamping position of two workpiece | works can be set more flexibly.
次に、本発明に係る第２の実施形態について、図面を用いて説明する。
第２の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成は、第１の実施形態と同じであるため詳細な説明は省略する。図７乃至１０は、第２の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、２つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。
Next, a second embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
Since the schematic configuration of the handling device in the second embodiment is the same as that of the first embodiment, detailed description thereof is omitted. FIGS. 7 to 10 are state diagrams of the handling device when handling two target workpieces at the same time using the handling device in the second embodiment.
図７乃至図１０において、２１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、２１１と２１２はアクチュエータ２１０のキャリア、２２１と２２２はアクチュエータ２１０のキャリア２１１と２１２に付けている可動爪、２３０は固定爪である。１は圧縮ばね、２は剛体ワーク、５はワーク供給トレーである。 7 to 10, 210 is an actuator capable of multipoint positioning, 211 and 212 are carriers of the actuator 210, 221 and 222 are movable claws attached to the carriers 211 and 212 of the actuator 210, and 230 is a fixed claw. 1 is a compression spring, 2 is a rigid work, and 5 is a work supply tray.
なお、第２の実施形態では、図１におけるΔｄ１とΔｄ２で表される移動量の比はΔｄ１：Δｄ２＝１：２であり、キャリア２１１と２１２の移動量であるΔｄ２はΔｄ１の常に２倍となる。例えば、移動量の比を変えるには、キャリア２１１とキャリア２１２が右ネジと左ネジが加工された１つの回転軸と、右ネジのナットと、左ネジのナットにより駆動されている場合には、そのネジのリードを１：２の関係とすれば良い。勿論、移動量が１：２となる機構であれば他の機構を用いる事もできる。例えば、クランクスライダ機構において、クランク径および中関節のリンク長さを１：２の関係としても良い。なお、Δｄ１：Δｄ２は１：２に限定されることなく、任意の比とすることができる。 In the second embodiment, the ratio of the movement amounts represented by Δd1 and Δd2 in FIG. 1 is Δd1: Δd2 = 1: 2, and Δd2, which is the movement amount of the carriers 211 and 212, is always twice as large as Δd1. It becomes. For example, in order to change the ratio of the movement amount, when the carrier 211 and the carrier 212 are driven by one rotating shaft in which a right screw and a left screw are processed, a right screw nut, and a left screw nut, The screw leads may be in a 1: 2 relationship. Of course, other mechanisms can be used as long as the moving amount is 1: 2. For example, in the crank slider mechanism, the crank diameter and the link length of the middle joint may have a relationship of 1: 2. Note that Δd1: Δd2 is not limited to 1: 2, but can be any ratio.
一方、固定爪２３０は基本的に第１の実施形態と同じなので、説明は省略する。
図７乃至１０は、第２の実施形態におけるハンドリング装置を用いた、２つの対象ワークを同時にハンドリングする際のハンドリング装置の状態図である。ここで、図７は、第２の実施形態におけるバネを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図８は、第２の実施形態におけるバネを挟持したハンドリング装置の状態図である。図９は、第２の実施形態における剛体ワークを挟持する前のハンドリング装置の状態図である。図１０は、第２の実施形態における剛体ワークを挟持したハンドリング装置の状態図である。
On the other hand, the fixed claw 230 is basically the same as that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
FIGS. 7 to 10 are state diagrams of the handling device when handling two target workpieces at the same time using the handling device in the second embodiment. Here, FIG. 7 is a state diagram of the handling device before the spring is clamped in the second embodiment. FIG. 8 is a state diagram of the handling device that sandwiches the spring according to the second embodiment. FIG. 9 is a state diagram of the handling device before the rigid workpiece is clamped in the second embodiment. FIG. 10 is a state diagram of a handling device that sandwiches a rigid workpiece in the second embodiment.
まず、ハンドリングに関連するパラメータで、第１の実施形態と異なるものについてのみ下記のように定義する。
圧縮ばね１を把持する前の状態の爪位置：Ｐ２０
圧縮ばね１を把持した状態の爪位置：Ｐ２１
両ワークを同時に把持した状態の爪位置：Ｐ２２
爪位置Ｐ２０における可動爪Ｐ２２１と固定爪２３０との距離：Ｄ２１０
爪位置Ｐ２０における可動爪Ｐ２２２と固定爪２３０との距離：Ｄ２２０
爪位置Ｐ２１における可動爪Ｐ２２１と固定爪２３０との距離：Ｄ２１１
爪位置Ｐ２１における可動爪Ｐ２２２と固定爪２３０との距離：Ｄ２２１
爪位置Ｐ２２における可動爪Ｐ２２１と固定爪２３０との距離：Ｄ２１２
爪位置Ｐ２２における可動爪Ｐ２２２と固定爪２３０との距離：Ｄ２２２
可動爪２２１がＰ２０からＰ２１に移動する際の移動量：Δｄ２１１
可動爪２２２がＰ２０からＰ２１に移動する際の移動量：Δｄ２２１
可動爪２２１がＰ２０からＰ２２に移動する際の移動量：Δｄ２１２
可動爪２２２がＰ２０からＰ２２に移動する際の移動量：Δｄ２２２
この場合、圧縮ばね１と剛体ワーク２とを同時にハンドリングするために、第１の条件として「爪の位置：Ｐ２０であるとき、Ｄ２１０＞ＬＳＦ、Ｄ２２０＞ＬＷを具備すること」、第２の条件として「爪の位置：Ｐ２１であるとき、ＬＳＣ＜Ｄ２１１＜ＬＳＦ、Ｄ２２１＞ＬＷを具備すること」、第３の条件として「爪の位置：Ｐ２２であるとき、Ｄ２１２≧ＬＳＣ、Ｄ２２２≦ＬＷを具備すること」が必要となる。これら第１から第３の条件により、前記した固定爪２３０の位置を決定する。
First, only the parameters relating to handling that are different from those of the first embodiment are defined as follows.
Claw position before holding the compression spring 1: P20
Claw position with compression spring 1 held: P21
Claw position with both workpieces held simultaneously: P22
Distance between movable claw P221 and fixed claw 230 at claw position P20: D210
Distance between movable claw P222 and fixed claw 230 at claw position P20: D220
Distance between movable claw P221 and fixed claw 230 at claw position P21: D211
Distance between movable claw P222 and fixed claw 230 at claw position P21: D221
Distance between movable claw P221 and fixed claw 230 at claw position P22: D212
Distance between movable claw P222 and fixed claw 230 at claw position P22: D222
Movement amount when the movable claw 221 moves from P20 to P21: Δd211
Movement amount when the movable claw 222 moves from P20 to P21: Δd221
Movement amount when the movable claw 221 moves from P20 to P22: Δd212
Movement amount when the movable claw 222 moves from P20 to P22: Δd222
In this case, in order to handle the compression spring 1 and the rigid work 2 at the same time, the first condition is “when claw position: P20, D210> LSF, D220> LW”, second condition “When nail position: P21, LSC <D211 <LSF, D221> LW”, and as a third condition, “nail position: P22, D212 ≧ LSC, D222 ≦ LW To do "is necessary. Based on these first to third conditions, the position of the fixed claw 230 is determined.
次に、第２の実施形態におけるハンドリング装置によるハンドリング方法について、図７乃至１０に基づいて説明する。なお、図７乃至１０のいずれにおいても、ハンドリング装置は、図示しないロボット等に取り付けられ、図示しない制御装置に接続され、制御可能になっている。 Next, the handling method by the handling apparatus in 2nd Embodiment is demonstrated based on FIG. 7 to 10, the handling device is attached to a robot or the like (not shown) and is connected to a control device (not shown) so as to be controllable.
（１）可動爪２２１，２２２の位置をＰ２０になるように制御し、把持の準備をする。
（２）次に、ロボット等を制御してハンドリング装置を圧縮ばね１の供給位置へ移動させる（図７の状態）。
(1) The positions of the movable claws 221 and 222 are controlled so as to be P20, and preparation for gripping is performed.
(2) Next, the robot or the like is controlled to move the handling device to the supply position of the compression spring 1 (state shown in FIG. 7).
（３）圧縮ばね１の供給位置にて、可動爪２２１，２２２の位置をＰ２１になるように制御し、圧縮ばね１を挟持する（図８の状態）。この時、可動爪２２１はΔ２１１だけ閉じる方向に移動し、可動爪２２２はΔ２２１だけ閉じる方向に移動する。なお、Δ２２１＝２×Δ２１１である。 (3) At the supply position of the compression spring 1, the positions of the movable claws 221 and 222 are controlled to be P21, and the compression spring 1 is clamped (state of FIG. 8). At this time, the movable claw 221 moves in the closing direction by Δ211 and the movable claw 222 moves in the closing direction by Δ221. Note that Δ221 = 2 × Δ211.
（４）可動爪２２１，２２２の位置をＰ２１に保持し、圧縮ばね１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を剛体ワーク２の供給位置へ移動する（図９の状態）。 (4) The positions of the movable claws 221 and 222 are held at P21, the robot and the like are controlled while holding the compression spring 1, and the handling device is moved to the supply position of the rigid work 2 (state of FIG. 9).
（５）剛体ワーク２の供給位置にて、可動爪２２１，２２２の位置がＰ２２になるように制御し、圧縮ばね１をさらに圧縮しつつ剛体ワーク２を挟持し、圧縮ばね１および剛体ワーク２を同時にハンドリングする（図１０の状態）。この時、可動爪２２１は「Δ２１２−Δ２１１」だけ閉じる方向に移動し、可動爪２２２は「Δ２２２−Δ２２１」だけ閉じる方向に移動する。なお、Δ２２２−Δ２２１＝２×（Δ２１２−Δ２１１）である。 (5) The position of the movable claws 221 and 222 is controlled to be P22 at the supply position of the rigid work 2, and the rigid work 2 is sandwiched while further compressing the compression spring 1, and the compression spring 1 and the rigid work 2 Are simultaneously handled (state shown in FIG. 10). At this time, the movable claw 221 moves in the closing direction by “Δ212−Δ211”, and the movable claw 222 moves in the closing direction by “Δ222−Δ221”. Note that Δ222−Δ221 = 2 × (Δ212−Δ211).
（６）可動爪２２１，２２２の位置をＰ２２に保持し、剛体ワーク２と圧縮ばね１を同時に挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を剛体ワーク２の目的位置（図示しない）へ移動する。 (6) The position of the movable claws 221, 222 is held at P22, the robot is controlled while holding the rigid work 2 and the compression spring 1 at the same time, and the handling device is moved to the target position (not shown) of the rigid work 2. .
（７）剛体ワーク２の目的位置にて、可動爪２２１，２２２の位置をＰ２１になるように制御し、圧縮ばね１を挟持したまま、剛体ワーク２を放す。この時、可動爪２２１は「Δ２１２−Δ２１１」だけ開く方向に移動し、可動爪２２２は「Δ２２２−Δ２２１」だけ開く方向に移動する。 (7) At the target position of the rigid work 2, the positions of the movable claws 221 and 222 are controlled to be P 21, and the rigid work 2 is released while the compression spring 1 is held. At this time, the movable claw 221 moves in the opening direction by “Δ212−Δ211”, and the movable claw 222 moves in the opening direction by “Δ222−Δ221”.
（８）可動爪２２１，２２２の位置をＰ２１に保持し、圧縮ばね１を挟持したままロボット等を制御し、ハンドリング装置を圧縮ばね１の目的位置へ移動する。
（９）圧縮ばね１の目的位置にて、可動爪２２１，２２２の位置をＰ２０になるように制御し、圧縮ばね１を放す。この時、可動爪２２１は「Δ２１１」だけ開く方向に移動し、可動爪２２２は「Δ２２１」だけ開く方向に移動する。
(8) The positions of the movable claws 221, 222 are held at P21, the robot is controlled with the compression spring 1 being held, and the handling device is moved to the target position of the compression spring 1.
(9) At the target position of the compression spring 1, the positions of the movable claws 221 and 222 are controlled so as to be P20, and the compression spring 1 is released. At this time, the movable claw 221 moves in the opening direction by “Δ211”, and the movable claw 222 moves in the opening direction by “Δ221”.
上記の（２）から（９）を繰り返して、圧縮ばね１と剛体ワーク２を同時にハンドリングして搬送する。
第１および第２の実施形態においては、圧縮ばねと剛体ワークとを順番に放す場合について説明したが、圧縮ばねと剛体ワークとを同時に離しても良い。例えば、圧縮ばねと剛体ワークとを挟持した状態から、可動爪の位置をＰ１２からＰ１０またはＰ２２からＰ２０に一気に移動させることで、圧縮ばねと剛体ワークとを同時に離すことができる。さらに、図示しない圧縮ばねの押し出し機構をハンドリング装置に備えておけば、可動爪の位置をＰ１２からＰ１１またはＰ２２からＰ２１の位置に移動させると共に、前記圧縮ばねの押し出し機構にて圧縮ばねを押し出す事で、所定の領域内に剛体ワーク２と圧縮ばね１を同時に挿入する事が可能である。
By repeating the above (2) to (9), the compression spring 1 and the rigid work 2 are simultaneously handled and conveyed.
In the first and second embodiments, the case where the compression spring and the rigid work are released in order has been described. However, the compression spring and the rigid work may be separated at the same time. For example, the compression spring and the rigid work can be separated simultaneously by moving the position of the movable claw from P12 to P10 or P22 to P20 at a stroke from the state where the compression spring and the rigid work are sandwiched. Further, if the handling device is provided with a compression spring pushing mechanism (not shown), the position of the movable claw is moved from P12 to P11 or P22 to P21, and the compression spring is pushed out by the compression spring pushing mechanism. Thus, it is possible to simultaneously insert the rigid work 2 and the compression spring 1 into a predetermined region.
さらに、第１および第２の実施形態においては、固定爪が１つである場合について説明したが、２つの可動爪とそれぞれ対応する固定爪を設けても良い。このような構成とすることで、２つのワークの挟持位置を変更する事ができる。 Further, in the first and second embodiments, the case where there is one fixed claw has been described. However, two movable claws and corresponding fixed claws may be provided. By setting it as such a structure, the clamping position of two workpiece | works can be changed.
さらに、第２の実施形態においては、可動爪２２１と２２２との連動する移動量の比を変え、可動爪２２１の移動量を小さくすることで、把持方向に弾性を有するワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ２１０が必要とする推力も小さくすることができる。 Furthermore, in the second embodiment, by changing the ratio of the movement amount interlocked with the movable claws 221 and 222 and reducing the movement amount of the movable claw 221, the compressive force applied to the work having elasticity in the gripping direction is increased. Can be small. As a result, the workpiece can be gripped flexibly. Further, the thrust required by the actuator 210 can be reduced.
本発明に係る第３の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１１は、第３の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図１２は、ワークを挟持したハンドリング装置の概略構成図である。
A third embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 11 is a schematic configuration diagram of a handling device according to the third embodiment. FIG. 12 is a schematic configuration diagram of a handling apparatus that sandwiches a workpiece.
なお、第３の実施形態は、第１および第２の実施形態の変形例であるので、異なる部分についてのみ説明し、共通する部分については説明を省略する。
図１１および図１２において、３１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、３１１と３１２はアクチュエータ３１０のキャリア、３２１と３２２はアクチュエータ３１０のキャリア３１１と３１２に取り付けられた可動爪、３３１と３３２は固定爪である。１は圧縮ばね、２は剛体ワークである。なお、可動爪３２１と３２２の取り付け方向が、第１および第２の実施形態と逆になっている。
In addition, since 3rd Embodiment is a modification of 1st and 2nd embodiment, only a different part is demonstrated and description is abbreviate | omitted about a common part.
11 and 12, 310 is an actuator capable of multipoint positioning, 311 and 312 are carriers of the actuator 310, 321 and 322 are movable claws attached to the carriers 311 and 312 of the actuator 310, and 331 and 332 are fixed claws. is there. 1 is a compression spring and 2 is a rigid work. In addition, the attaching direction of the movable claws 321 and 322 is opposite to the first and second embodiments.
アクチュエータ３１０のキャリア３１１と３１２とは常に連動して反対方向へ移動する。つまり、キャリア１１１とキャリア１１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。ただし、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもできる。勿論、他の任意の比とすることもできる。図１１および図１２では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。 The carriers 311 and 312 of the actuator 310 always move in the opposite direction in conjunction with each other. That is, the carrier 111 and the carrier 112 always move at a ratio of Δd1: Δd2. However, it is possible to select an arbitrary ratio for Δd1: Δd2, and it may be 1: 1 as in the first embodiment or 1: 2 as in the second embodiment. Of course, any other ratio can be used. In FIG. 11 and FIG. 12, Δd1: Δd2 = 1: 1.
一方、固定爪３３１と３３２はアクチュエータ３１０の動作と関係なく位置が固定されている。固定爪３３１の固定位置は、可動爪３２１と固定爪３３１とで挟持される第１ワークの大きさや、ワークの弾性変形が可能な大きさに基づいて決定する。固定爪３３２の固定位置は、可動爪３２２と固定爪３３２とで挟持される第２ワークの大きさやワークの弾性変形が可能な大きさに基づいて決定する。 On the other hand, the positions of the fixing claws 331 and 332 are fixed regardless of the operation of the actuator 310. The fixed position of the fixed claw 331 is determined based on the size of the first workpiece sandwiched between the movable claw 321 and the fixed claw 331 and the size capable of elastic deformation of the workpiece. The fixed position of the fixed claw 332 is determined based on the size of the second workpiece sandwiched between the movable claw 322 and the fixed claw 332 and the size capable of elastic deformation of the workpiece.
圧縮ばね１と剛体ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。
上記第１乃至３の実施形態によれば、少なくとも１つが挟持方向に弾性を有するワークである２つのワークを、対向配置されて近離自在に連動された一対の可動爪と、２つのワークに基づいて定まる所定の条件を具備する位置に固定された固定爪とによって、同時に挟持することが可能となる。
The conditions and the handling method for handling the compression spring 1 and the rigid work 2 at the same time are the same as those in the first and second embodiments, and thus the description thereof is omitted.
According to the first to third embodiments, at least one of two workpieces that are elastic in the clamping direction is divided into a pair of movable claws that are arranged opposite to each other and interlocked so as to be able to move apart, and the two workpieces. It is possible to simultaneously hold by the fixed claw fixed at a position having a predetermined condition determined on the basis of the predetermined condition.
第３の実施形態においても、第１および第２の実施形態と同様に、圧縮ばねと剛体ワークとを順番に放しても、圧縮ばねと剛体ワークとを同時に離しても良い。
また、第３の実施形態においても、可動爪３２１と３２２との連動する移動量の比を変えることで、把持方向に弾性を有するワークに掛かる圧縮力を小さくすることができる。これにより、ワークを柔軟に把持できるようになる。さらに、アクチュエータ３１０が必要とする推力も小さくすることができる。
Also in the third embodiment, similarly to the first and second embodiments, the compression spring and the rigid work may be released in order, or the compression spring and the rigid work may be separated at the same time.
Also in the third embodiment, the compression force applied to the work having elasticity in the gripping direction can be reduced by changing the ratio of the moving amounts interlocked between the movable claws 321 and 322. As a result, the workpiece can be gripped flexibly. Further, the thrust required by the actuator 310 can be reduced.
さらに、第３の実施形態においては、２つのワークを離れた位置で同時に挟持できるため、それぞれのワークを把持する時や放す時に必要となる干渉防止のスペースを小さくできる。 Further, in the third embodiment, since two workpieces can be held at a distance from each other at the same time, a space for preventing interference required when holding or releasing each workpiece can be reduced.
本発明に係る第４の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１３は、第４の実施形態におけるハンドリング装置の概略構成図である。図１４は、図１３に示したハンドリング装置のＢ矢視図である。図１５は、第４の実施形態におけるワークを挟持したハンドリング装置のＢ矢視図である。
A fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 13 is a schematic configuration diagram of a handling device according to the fourth embodiment. FIG. 14 is a B arrow view of the handling device shown in FIG. FIG. 15 is a B arrow view of the handling device that sandwiches the workpiece in the fourth embodiment.
なお、第４の実施形態は、第１乃至３の実施形態の可動爪を、対向配置されて近離自在に連動された一対の可動爪から、同方向に移動自在に連動された１対の可動爪に変更したものである。なお、それ以外の部部は第１乃至３の実施形態と共通するため、共通する部分については説明を省略する。 In the fourth embodiment, the movable claws of the first to third embodiments are paired so as to be movable in the same direction from a pair of movable claws that are arranged opposite to each other and that are linked to each other. It is changed to a movable nail. Since the other parts are the same as those in the first to third embodiments, the description of the common parts is omitted.
図１３乃至図１５において、４１０は多点位置決め可能なアクチュエータ、４１１と４１２はアクチュエータ４１０のキャリア、４２１と４２２はアクチュエータ４１０のキャリア４１１と４１２に取り付けられた可動爪、４３１と４３２は固定爪である。１は圧縮ばね、２は剛体ワークである。なお、可動爪３２１と３２２の移動方向が、第１乃至第３の実施形態と異なり同方向となっている。 13 to 15, 410 is an actuator capable of multi-point positioning, 411 and 412 are carriers of the actuator 410, 421 and 422 are movable claws attached to the carriers 411 and 412 of the actuator 410, and 431 and 432 are fixed claws. is there. 1 is a compression spring and 2 is a rigid work. The moving directions of the movable claws 321 and 322 are the same as in the first to third embodiments.
アクチュエータ４１０のキャリア４１１と４１２とは常に連動して同方向へ移動する。つまり、キャリア４１１とキャリア４１２は常にΔｄ１：Δｄ２の比で移動する。ただし、Δｄ１：Δｄ２は任意の比を選択する事が可能であり、第１の実施形態のように１：１や第２の実施形態のように１：２とすることもできる。図１３乃至図１５では、Δｄ１：Δｄ２＝１：１としている。 The carriers 411 and 412 of the actuator 410 always move in the same direction in conjunction with each other. That is, the carrier 411 and the carrier 412 always move at a ratio of Δd1: Δd2. However, it is possible to select an arbitrary ratio for Δd1: Δd2, and it may be 1: 1 as in the first embodiment or 1: 2 as in the second embodiment. 13 to 15, Δd1: Δd2 = 1: 1.
一方、固定爪４３１と４３２はアクチュエータ４１０の動作と関係なく位置が固定されている。固定爪４３１の固定位置は、可動爪４２１と固定爪４３１とで挟持される第１ワークの大きさや、ワークの弾性変形が可能な大きさに基づいて決定する。固定爪４３２の固定位置は、可動爪４２２と固定爪３３２とで挟持される第２ワークの大きさや、ワークの弾性変形が可能な大きさに基づいて決定する。 On the other hand, the positions of the fixing claws 431 and 432 are fixed regardless of the operation of the actuator 410. The fixing position of the fixed claw 431 is determined based on the size of the first workpiece sandwiched between the movable claw 421 and the fixed claw 431 and the size capable of elastic deformation of the workpiece. The fixed position of the fixed claw 432 is determined based on the size of the second workpiece sandwiched between the movable claw 422 and the fixed claw 332 and the size capable of elastic deformation of the workpiece.
圧縮ばね１と剛体ワーク２とを同時にハンドリングするための条件およびハンドリング方法は、可動爪４２１と４２２の可動方向が同じ方向に移動する事になるだけで、第１および第２の実施形態と同じであるので説明は省略する。 The conditions and handling method for handling the compression spring 1 and the rigid work 2 at the same time are the same as those in the first and second embodiments, except that the movable claws 421 and 422 move in the same direction. Therefore, explanation is omitted.
なお、第１乃至第４の実施形態のいずれにおいても、挟持する方向に弾性を有するワークとして圧縮ばねを用いて説明したが、他の機械構造的に弾性を有する製品や、素材が弾性を有するゴムやスポンジ等の製品でも良い。さらに、２つの挟持ワークのうち１つを剛体ワークとしていたが、２つのワークいずれも挟持方向に弾性を有するワークとしても良い。 In any of the first to fourth embodiments, the compression spring is used as the work having elasticity in the clamping direction, but other mechanically elastic products and materials have elasticity. Products such as rubber and sponge may be used. Furthermore, although one of the two sandwiched workpieces is a rigid workpiece, any of the two workpieces may be a workpiece having elasticity in the sandwiching direction.
１ 圧縮ばね
５ 剛体ワーク
１１０，２１０，３１０，４１０ アクチュエータ
１２１，１２２，２２１，２２２，３２１，３２２，４２１，４２２ 可動爪
１３０，２３０,３３１，３３２，４３１，４３２ 固定爪
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Compression spring 5 Rigid work 110,210,310,410 Actuator 121,122,221,222,321,322,421,422 Moving claw 130,230,331,332,431,432 Fixed claw
Claims (6)
位置決め可能な１つの駆動源と連結され、所定の割合で同時に移動する第１可動爪と第２可動爪とを備えたアクチュエータと、
前記第１および第２可動爪と対向配置され、前記第１可動爪と第１ワークを挟持し、前記第２可動爪と前記第２ワークを挟持する、少なくとも１つの固定爪と、を備え、
前記第１可動爪と前記固定爪との間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、かつ、前記第２可動爪と前記固定爪との間隔が前記第２ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも広い状態を、第１爪位置とし、
前記第１可動爪と前記固定爪との間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法より広く、前記第２可動爪と前記固定爪との間隔が、前記第２ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも狭く、かつ、前記第１爪位置より狭い状態を、第２爪位置とし、
前記第１可動爪と前記固定爪との間隔が前記第１ワークの挟持方向寸法と等しく、前記第２可動爪と前記固定爪との間隔が、前記第２ワークの弾性変形前の挟持方向寸法よりも狭く、かつ、前記第２爪位置より狭い状態を、第３爪位置とし、
前記第１爪位置、第２爪位置、第３爪位置に対応する位置にて前記駆動源を位置決めし、前記第１爪位置では前記第１および第２ワークを挟持せず、前記第２爪位置にて前記第２ワークのみを挟持し、前記第３爪位置にて前記第１ワークおよび第２ワークを同時に挟持することを特徴とするハンドリング装置。 A handling device for simultaneously holding a first work and a second work having elasticity in a holding direction,
An actuator including a first movable claw and a second movable claw that are connected to one positioning source and that move simultaneously at a predetermined rate;
At least one fixed claw that is disposed opposite to the first and second movable claws, sandwiches the first movable claw and the first workpiece, and sandwiches the second movable claw and the second workpiece;
The distance between the first movable claw and the fixed claw is wider than the dimension in the clamping direction of the first workpiece, and the gap between the second movable claw and the fixed claw is the clamping direction before elastic deformation of the second workpiece. A state wider than the dimension is the first claw position,
The distance between the first movable claw and the fixed claw is wider than the dimension in the clamping direction of the first workpiece, and the gap between the second movable claw and the fixed claw is a dimension in the clamping direction before elastic deformation of the second workpiece. A state that is narrower than the first claw position and is narrower than the first claw position ,
The distance between the first movable claw and the fixed claw is equal to the dimension in the clamping direction of the first workpiece, and the distance between the second movable claw and the fixed claw is the dimension in the clamping direction before elastic deformation of the second workpiece. And a state that is narrower than the second claw position is defined as a third claw position,
The drive source is positioned at positions corresponding to the first claw position, the second claw position, and the third claw position, and the first and second workpieces are not clamped at the first claw position, and the second claw A handling apparatus characterized in that only the second workpiece is clamped at a position, and the first workpiece and the second workpiece are clamped simultaneously at the third claw position.
前記固定爪は、前記第１可動爪と前記第２可動爪との内側に固定されたこと、を特徴とする請求項１または請求項２に記載のハンドリング装置。 The first movable claw and the second movable claw are arranged to face each other,
The handling device according to claim 1 or 2, wherein the fixed claw is fixed inside the first movable claw and the second movable claw.
前記固定爪は、前記第１可動爪と前記第２可動爪との外側であって、第１固定爪が前記第１可動爪と、第２固定爪が前記第２可動爪と、それぞれ対向する位置に固定されたこと、を特徴とする請求項１または請求項２に記載のハンドリング装置。 The first movable claw and the second movable claw are arranged to face each other,
The fixed claw is outside the first movable claw and the second movable claw, and the first fixed claw faces the first movable claw and the second fixed claw faces the second movable claw. The handling device according to claim 1, wherein the handling device is fixed at a position.
前記２つの可動爪と前記固定爪とのいずれの間隔も、挟持するワークの挟持方向寸法より広い状態で前記駆動源を位置決めするステップと、
挟持方向に弾性を有する弾性ワークを一方の前記可動爪と前記固定爪で挟持し、かつ、挟持していない他方の前記可動爪と前記固定爪との間隔を挟持する別のワークの挟持方向寸法よりも広い状態で前記駆動源を位置決めするステップと、
前記弾性ワークを把持した状態で別のワークを他方の前記可動爪と前記固定爪で挟持した状態で前記駆動源を位置決めするステップとからなるハンドリング方法。
Handling comprising: an actuator having two movable claws connected to one positionable driving source and simultaneously moving at a predetermined ratio; and at least one fixed claw disposed opposite to the two movable claws A handling method using an apparatus,
Positioning the drive source in a state in which any distance between the two movable claws and the fixed claw is wider than a clamping direction dimension of a workpiece to be clamped;
A dimension in the clamping direction of another workpiece that holds an elastic workpiece having elasticity in the clamping direction between the one movable claw and the fixed claw, and that holds the gap between the other movable claw and the fixed claw that are not clamped. Positioning the drive source in a wider state,
A handling method comprising the step of positioning the drive source in a state where another work is held between the other movable claw and the fixed claw while holding the elastic work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010031500A JP5471562B2 (en) | 2010-02-16 | 2010-02-16 | Handling device and handling method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010031500A JP5471562B2 (en) | 2010-02-16 | 2010-02-16 | Handling device and handling method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011167774A JP2011167774A (en) | 2011-09-01 |
| JP5471562B2 true JP5471562B2 (en) | 2014-04-16 |
Family
ID=44682422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010031500A Expired - Fee Related JP5471562B2 (en) | 2010-02-16 | 2010-02-16 | Handling device and handling method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5471562B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109979631B (en) * | 2017-12-27 | 2024-04-09 | 核动力运行研究所 | Clamp head and single-rod transfer device for underwater disassembly of spent fuel related assembly |
| CN116969197B (en) * | 2023-08-29 | 2024-01-09 | 江苏东宇工程机械有限公司 | Full-automatic stacker crane for material transportation |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4968167U (en) * | 1972-09-28 | 1974-06-13 | ||
| JP2728182B2 (en) * | 1990-10-30 | 1998-03-18 | キヤノン株式会社 | Work holding device |
| JPH0382184U (en) * | 1989-12-15 | 1991-08-21 | ||
| JP2003305679A (en) * | 2002-04-10 | 2003-10-28 | Sekisui Chem Co Ltd | Chucking apparatus |
| JP5636986B2 (en) * | 2010-01-29 | 2014-12-10 | 富士電機株式会社 | Compression spring handling device |
-
2010
- 2010-02-16 JP JP2010031500A patent/JP5471562B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2011167774A (en) | 2011-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108481311B (en) | Variable-rigidity compliant grabbing device | |
| US9604366B2 (en) | Manipulator gripper for workpiece and fixture | |
| CN104128927B (en) | A kind of robotic gripping device | |
| CN109605405B (en) | Self-adaptive cylinder grabbing paw | |
| JP2012152860A (en) | Gripping device and method for controlling the same | |
| US7513546B2 (en) | Conformal gripping device | |
| JP2016182664A (en) | Mechanical gripper driving device | |
| US20140150591A1 (en) | Multi-parallel manipulator system | |
| JP5471562B2 (en) | Handling device and handling method | |
| CN112388662A (en) | System and method for robotic precise placement and insertion | |
| WO2015129026A1 (en) | Robotic hand, robot, and workpiece handling method | |
| JP2009125868A (en) | Hand device of industrial robot | |
| JP5458985B2 (en) | Handling device and handling method | |
| CN111683883B (en) | Transport tray, tray transport device using same, and tray transport method | |
| JP7107772B2 (en) | End effector device for articulated robot and articulated robot | |
| US11673260B2 (en) | Systems and methods for gripping cylindrical objects in a manufacturing environment | |
| KR20160049418A (en) | CNC machine tool with robot system | |
| KR20160068398A (en) | Movable system of part | |
| JP6841804B2 (en) | Robot hand | |
| KR102470950B1 (en) | Gripper for Robot | |
| KR102350801B1 (en) | Gripper for gripping forged fittings irregular shapes | |
| KR20150087528A (en) | Automatic tool changer | |
| JP2011224733A (en) | Gripping device and method | |
| JP2009274171A (en) | Chucking mechanism and workpiece transfer device using the same | |
| EP3569339A1 (en) | A machine tool and method for thread cutting |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121214 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131008 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131010 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131205 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140120 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |