KR102444505B1 - 자중을 이용한 중력 보상 병렬 링크 구조체 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 하는 제1 모터 구동 유닛; 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 제2 모터 구동 유닛; 상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 제2 모터 구동 유닛 사이에 배치되는 링크 유닛; 및 상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 링크 유닛 사이에 배치되며, 중력의 보상을 가능하게 하는 중력보상 유닛을 포함하고, 상기 중력보상 유닛은, 상기 제1 모터 구동 유닛에 연결되며, 기 결정된 무게를 구비하는 중력 보상 모터; 및 상기 중력 보상 모터 및 상기 제1 모터 구동 유닛 사이에 배치되며, 기 결정된 길이를 구비하는 중력 보상 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체를 제공한다.

Description

자중을 이용한 중력 보상 병렬 링크 구조체{Gravity Compensation Parallel Link Structure using Self-Weight}
본 발명은 자중을 이용한 중력 보상 병렬 링크 구조체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 추가적인 중량 없이 필요 중력 보상 토크를 감소시킬 수 있는 자중을 이용한 중력 보상 병렬 링크 구조체에 관한 것이다.
햅틱 장치는 사용자에게 가상공간 또는 원격 사용자에게서 접촉에 의해 발생되는 힘을 전달해주는 장치로, 다양한 상황에서 정밀한 힘 전달이 가능해야 한다.
표현 관성(appearance inertia)은 기구의 중량에 의해 사용자가 느껴지는 관성으로, 정밀한 힘 전달에 방해 요소가 된다.
따라서, 정확한 힘의 전달을 위해서 기구의 표현 관성을 줄여야 한다.
표현 관성을 줄이기 위해 추가 중량 없이 기구의 중량을 보상 가능한 방법이 필요하다.
이를 위해, 기구 특성을 활용하여 기구의 중력을 보상하는 장치의 개발이 요구된다.
등록 특허 제10-0783038호(2007.12.7)
본 발명은 상기의 과제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 추가적인 중량 없이 필요 중력 보상 토크를 감소시킬 수 있는 자중을 이용한 중력 보상 병렬 링크 구조체를 제공하는 것이다.
상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체는, 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 하는 제1 모터 구동 유닛; 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 제2 모터 구동 유닛; 상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 제2 모터 구동 유닛 사이에 배치되는 링크 유닛; 및 상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 링크 유닛 사이에 배치되며, 중력의 보상을 가능하게 하는 중력보상 유닛을 포함하고, 상기 중력보상 유닛은, 상기 제1 모터 구동 유닛에 연결되며, 기 결정된 무게를 구비하는 중력 보상 모터; 및 상기 중력 보상 모터 및 상기 제1 모터 구동 유닛 사이에 배치되며, 기 결정된 길이를 구비하는 중력 보상 링크를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1 모터 구동 유닛은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 선형 운동을 전달 가능하게 한다.
또한, 상기 제2 모터 구동 유닛은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 회전 운동을 전달 가능하게 한다.
본 발명과 관련된 다른 일 예에 따르면, 상기 링크 유닛은, 상기 제1 모터 구동 유닛으로부터 상기 중력 보상 모터에 반대 방향으로 연장되는 제1링크; 상기 중력 보상 모터에서 상기 제1링크에 교차하는 방향으로 연장되는 제2링크; 상기 제1링크와 나란하게 배치되도록 상기 제2링크에 연결되는 제3링크; 및 상기 제1링크 및 상기 제3링크 사이를 연결하는 제4링크를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제4링크는 적어도 1회 절곡되는 형상을 구비하며 상기 제1 모터 구동 유닛으로 연장될 수 있다.
또한, 상기 제1 모터 구동 유닛은, 제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제1모터; 및 상기 제1모터에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제2모터를 포함할 수 있다.
상기 제1모터 및 상기 중력 보상 모터는 서로 나란한 방향의 회전축을 구비할 수 있다.
본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 상기 제2 모터 구동 유닛은, 제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제3모터; 상기 제3모터에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제4모터; 및 상기 제3모터 및 상기 제4모터에 연결되고, 상기 제1방향 및 상기 제2방향과 각각 교차하는 방향인 제3방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제5모터를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제3 내지 제5모터는, 사용자의 손이 거치 가능하여, 상기 사용자의 손에 동력을 전달하는 엔드 이펙터에 설치될 수 있다.
본 발명과 관련된 또 다른 일 예에 따르면, 중력 보상 병렬 링크 구조체는 2개로 구비되며, 2개의 중력 보상 병렬 링크 구조체는 서로 대칭으로 배치되어, 사용자의 양 손이 거치 가능하여, 사용자의 양 손에 동력을 전달 가능하게 한다.
본 발명은 자중을 이용한 중력 보상 방법으로 추가적인 중량없이 필요 중력 보상 토크를 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체를 도시하는 사시도.
도 2는 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체에 거치되는 손의 손바닥 및 손목을 도시하는 개념도.
도 3a는 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체가 대칭의 형태로 배치된 예를 도시하는 사시도.
도 3b는 도 3a의 평면도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일, 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)를 도시하는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)에 거치되는 손의 손바닥 및 손목을 도시하는 개념도이다.
또한, 도 3a는 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)가 대칭의 형태로 배치된 예를 도시하는 사시도이며, 도 3b는 도 3a의 평면도이다.
이하, 도 1 내지 도 3b를 참조하여, 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)의 구조에 대하여 서술한다.
본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)는, 제1 모터 구동 유닛(10), 제2 모터 구동 유닛(20), 링크 유닛(30) 및 중력보상 유닛(40)을 포함한다.
제1 모터 구동 유닛(10)은 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 한다.
상기 제1 모터 구동 유닛(10)은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 선형 운동을 전달 가능하게 할 수 있다.
제1 모터 구동 유닛(10)은 제1 및 제2모터(11, 13)를 포함할 수 있다.
제1모터(11)는 제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하게 한다. 도 1에서 제1방향은 z축 방향일 수 있으며, θa1의 방향으로 회전되는 예가 도시된다.
제2모터(13)는 제1모터(11)에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하게 한다. 도 1에서 제2방향은 y축 방향일 수 있으며, θa2의 방향으로 회전되는 예가 도시된다.
제2 모터 구동 유닛(20)은 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 한다.
제2 모터 구동 유닛(20)은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 회전 운동을 전달 가능하게 할 수 있다.
일례로, 제2 모터 구동 유닛(20)은 3자유도의 회전 운동을 전달 가능하게 할 수 있다.
제2 모터 구동 유닛(20)은 제3 내지 제5모터(21, 23, 25)를 포함할 수 있다.
제3모터(21)는 제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하게 할 수 있다.
제4모터(23)는 상기 제3모터(21)에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공할 수 있다.
제5모터(25)는 상기 제3모터(21) 및 상기 제4모터(23)에 연결되고, 상기 제1방향 및 상기 제2방향과 각각 교차하는 방향인 제3방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공할 수 있다.
제3 내지 제5모터(21, 23, 25)는, 사용자의 손이 거치 가능하여, 상기 사용자의 손에 동력을 전달하는 엔드 이펙터(50)에 설치될 수 있다.
링크 유닛(30)은 상기 제1 모터 구동 유닛(10) 및 상기 제2 모터 구동 유닛(20) 사이에 배치된다. 또한, 링크 유닛(30)은 제1 및 제2 모터 구동 유닛(10, 20) 중 적어도 하나의 동력을 전달 가능하게 할 수 있다.
링크 유닛(30)은, 제1 내지 제4링크(31, 33, 35, 37)를 포함하는 4절링크일 수 있다.
제1링크(31)는, 제1 모터 구동 유닛(10)으로부터 후술하는 중력 보상 모터(41)에 반대 방향으로 연장될 수 있다.
제2링크(33)는 중력 보상 모터(41)에서 상기 제1링크(31)에 교차하는 방향으로 연장될 수 있다.
제3링크(35)는 제1링크(31)와 나란하게 배치되도록 상기 제2링크(33)에 연결될 수 있다.
제4링크(37)는 제1링크(31) 및 제3링크(35) 사이를 연결할 수 있다. 제4링크(37)는 적어도 1회 절곡되는 형상을 구비하며 상기 제1 모터 구동 유닛(10)으로 연장될 수 있다. 도 1에는 y축방향으로 연장되고, x축방향 및 z축방향으로 절곡되어, 총 2회 절곡된 형상으로 이루어진 예가 도시된다.
중력보상 유닛(40)은 중력 보상 모터(41) 및 중력 보상 링크(44)를 포함한다.
중력 보상 모터(41)는 제1 모터 구동 유닛(10)에 연결되며, 기 결정된 무게를 구비한다. 전술한, 제1 모터 구동 유닛(10)은 중력 보상 모터(41)와 함께, 3자유도의 선형 운동을 전달 가능하게 할 수 있다. 또한, 전술한 제1모터(11) 및 중력 보상 모터(41)는 서로 나란한 방향의 회전축을 구비할 수 있으며, 도 1에는 제1모터(11)와 중력 보상 모터(41)가 z축 방향으로 연장되는 회전축을 구비하는 예가 도시된다.
중력 보상 링크(44)는 상기 중력 보상 모터(41) 및 상기 제1 모터 구동 유닛(10) 사이에 배치되며, 기 결정된 길이를 구비한다.
본 발명의 장치는 양팔 구조로 이루어지며, 도 3a 및 도 3b에 도시되는 바와 같이, 좌표는 양방향으로 대칭되는 구조일 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 3b를 참조하여, 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100) 각각의 구성 및 동작에 대하여 보다 상세히 서술한다.
도 1에 도시되는 장치의 기준 좌표에서 z축은 위방향, x축은 앞방향, y축은 좌측방향(양의 방향)이며, 본 발명의 장치는 상하, 전후진 및 좌우 방향으로의 이동이 가능하다.
도 1 및 도 2를 참조하면, Pwrist는 사용자의 손목이 위치하는 점이며, Phand는 사용자의 손이 위치하는 점으로, Pwrist에서 d4만큼 떨어져 있다. Phand의 좌표와 기준 좌표의 방향은 동일하게 되어 있다.
도 1에서 제1 및 제2모터(11, 13), 중력 보상 모터(41), 제3 내지 제5모터(21, 23, 25)는 빨간색의 원형의 화살표로 표현된다. 본 발명에서, θa1 내지 θa6은 능동 조인트(active joint)로 이해될 수 있다.
또한, 도 1에서 수동 관절(active joint)은 파란색의 원형의 화살표로 표현된다. 본 발명에서, θd1 내지 θd3은 제1 및 제2모터(11, 13), 중력 보상 모터(41), 제3 내지 제5모터(21, 23, 25)에 의해 발생된 힘에 의해 연동되어 동작하는 수동 관절로 이해될 수 있다.
또한, 도 1에서, θa1 내지 θa3은 Pwrist 에 3자유도의 선형 움직임 및 힘을 전달 가능하도록 발생되는 힘이 도시된다.
또한, 도 1에서, θa4 내지 θa6은 Pwrist 에 3자유도의 회전 움직임 및 회전 토크를 전달 가능하도록 발생되는 힘이 도시된다.
도 1에서 중력 보상 링크(44), 제1링크(31), 제2링크(33), 제3링크(35) 및 제4링크(37)는 각각, l1, l3-l1, l2, l3 및 l2'의 길이를 각각 구비한 링크가 도시되는데, 이러한 링크들은 4절링크를 형성하게 된다.
상기 4절링크에 의해, 구동 관절 θa3 의 회전에 의한 토크에 의한 힘은 수동관절 θd3 으로 전달되게 되며, 이를 통해 중력 보상 모터(41)에 의해 관성의 영향이 줄어들 수 있게 된다.
일례로, 구동 관절 θa3 의 회전에 의한 토크에 의한 힘은, 제3링크(35)가 제2링크(33)를 밀게되어 수동관절 θd3 으로 전달될 수 있다.
또한, 중력 보상 모터(41)는 Pwrist 의 일 자유도를 형성하며, 중력 보상을 위한 무게추(counterweight) 또는 중력 보상용 무게추로의 기능을 수행하게 된다.
중력 보상 링크(44)의 길이에 따라 중력 보상이 되는 정도가 결정될 수 있는데, 사용자와 중력 보상 모터(41)와의 충돌을 피하는 길이 l1를 가지는 것이 바람직하다.
사용자는 엔드 이펙터(50)에서 느껴지는 링크 자중에 의한 표현 관성(appearance inertia)은 적을 수록 좋다.
제3링크(35)는, θa2 모터 와의 간섭을 피하도록 길이를 가지는 것이 바람직하다. 또한, 제3링크(35)는, Phand 점의 작업 반경을 넓히기 위해 곡선으로 설계되기 위해, 기 결정된 곡률을 가진 곡선으로 이루어지는 것이 바람직하다.
제4링크(37)는 적어도 1회 절곡되는 형상을 구비하며 상기 제1 모터 구동 유닛(10)으로 연장되는데, 링크(l4) 및 링크(l5)는 90도 꺾인 구조일 수 있으며, 이로 인해, Pwrist 점이 원점에서 θa2 의 회전축과의 중첩으로 발생하는 특이점을 방지할 수 있다.
또한, 제4링크(37)에 구비된, 링크(l4) 및 링크(l5) 및 링크(d2)는 엔드 이펙터(50)의 회전을 담당하는 3자유도 링 구조가 배치되는 위치를 결정하는 링크로서 사용자가 앉아서 사용시 사용자 몸이나 팔과의 충돌을 피하기 위한 길이로 정해지는 것이 바람직하다.
여기서, 엔드 이펙터(50)는 도 1에 도시되는 바와 같이, 링크의 끝에 위치되며, 사용자의 손목에서 손등 사이의 거리 만큼의 길이 d4가 도면에서 도시된다.
이런 구조에 의해, Phand 점에서 3개의 축 방향의 선형 운동 및 3개의 각 축에 대한 회전 운동을 포함하는 6 자유도의 운동을 가능하게 한다.
또한, 본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)는 6자유도의 감각을 사용자에게 전달하는 6자유도 역감 생성 인터페이스로 이해될 수 있으며, Phand 에 결속되는 사용자의 손에 역감의 제공을 가능하게 한다.
본 발명의 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)는 사용자의 손의 움직임과 반대되는 힘의 역감을 제공 가능하게 한다.
이상에서 설명한 중력 보상 병렬 링크 구조체(100)는 위에서 설명된 실시예들의 구성과 방법에 한정되는 것이 아니라, 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100:중력 보상 병렬 링크 구조체
10:제1 모터 구동 유닛 11:제1모터
13:제2모터
20:제2 모터 구동 유닛 21:제3모터
23:제4모터 25:제5모터
30:링크 유닛 31:제1링크
33:제2링크 35:제3링크
37:제4링크
40:중력보상 유닛 41:중력 보상 모터
44:중력 보상 링크
50:엔드 이펙터

Claims (10)

  1. 적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 하는 제1 모터 구동 유닛;
    적어도 하나의 방향을 회전축의 중심으로 하여 회전 가능한 동력을 발생시켜 사용자에 전달 가능하게 제2 모터 구동 유닛;
    상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 제2 모터 구동 유닛 사이에 배치되는 링크 유닛; 및
    상기 제1 모터 구동 유닛 및 상기 링크 유닛 사이에 배치되며, 중력의 보상을 가능하게 하는 중력보상 유닛을 포함하고,
    상기 중력보상 유닛은,
    상기 제1 모터 구동 유닛에 연결되며, 기 결정된 무게를 구비하는 중력 보상 모터; 및
    상기 중력 보상 모터 및 상기 제1 모터 구동 유닛 사이에 배치되며, 기 결정된 길이를 구비하는 중력 보상 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모터 구동 유닛은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 선형 운동을 전달 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 모터 구동 유닛은 사용자에 기 결정된 수의 자유도의 회전 운동을 전달 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 링크 유닛은,
    상기 제1 모터 구동 유닛으로부터 상기 중력 보상 모터에 반대 방향으로 연장되는 제1링크;
    상기 중력 보상 모터에서 상기 제1링크에 교차하는 방향으로 연장되는 제2링크;
    상기 제1링크와 나란하게 배치되도록 상기 제2링크에 연결되는 제3링크; 및
    상기 제1링크 및 상기 제3링크 사이를 연결하는 제4링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제4링크는 적어도 1회 절곡되는 형상을 구비하며 상기 제1 모터 구동 유닛으로 연장되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모터 구동 유닛은,
    제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제1모터; 및
    상기 제1모터에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제2모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1모터 및 상기 중력 보상 모터는 서로 나란한 방향의 회전축을 구비하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제2 모터 구동 유닛은,
    제1방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제3모터;
    상기 제3모터에 연결되고, 상기 제1방향과 교차하는 방향인 제2방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제4모터; 및
    상기 제3모터 및 상기 제4모터에 연결되고, 상기 제1방향 및 상기 제2방향과 각각 교차하는 방향인 제3방향을 회전축의 중심으로 하여 회전하는 구동력을 제공하는 제5모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제3 내지 제5모터는, 사용자의 손이 거치 가능하여, 상기 사용자의 손에 동력을 전달하는 엔드 이펙터에 설치되는 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 중력 보상 병렬 링크 구조체는 2개로 구비되며, 2개의 중력 보상 병렬 링크 구조체는 서로 대칭으로 배치되어, 사용자의 양 손이 거치 가능하여, 사용자의 양 손에 동력을 전달 가능한 것을 특징으로 하는 중력 보상 병렬 링크 구조체.
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