KR102442154B1 - 운전시격 최소화를 위한 도시철도 열차 간격 제어장치 및 방법 - Google Patents

운전시격 최소화를 위한 도시철도 열차 간격 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 도시철도 역 구간에서 후속열차가 선행열차와의 추돌을 피하기 위하여 별도로 감속할 필요 없이 최소 시격으로 운행할 수 있도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 장치와 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 도시철도 열차 간격 제어장치는 역 구간을 주행하는 선행열차의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차로부터 수신하는 수신부, 선행열차를 향하여 주행하는 후속열차의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정하는 열차 주행정보 측정부, 선행열차의 실행운전 프로파일과 후속열차의 주행정보로부터 후속열차의 제동연기시간을 포함하는 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는 운전 프로파일 생성부 및, 후속열차 실행운전 프로파일에 따라 후속열차를 구동시키는 열차 구동부를 포함한다.

Description

운전시격 최소화를 위한 도시철도 열차 간격 제어장치 및 방법 {Train controller and its method to minimize the headway of urban railroad}
본 발명은 도시철도 역 구간에서 후속열차가 선행열차와의 추돌을 피하기 위하여 별도로 감속할 필요 없이 최소 시격으로 운행할 수 있도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 장치와 방법에 관한 것이다.
인구가 도시로 집중되면서 늘어나는 교통수요에 대응하기 위하여 도시철도네트워크가 지속적으로 확대되고 있으나, 환승객 증가와 출, 퇴근 시간대의 탑승객 급증으로 인하여 차내 혼잡이 심각하게 발생하고 있다.
도시철도의 극심한 차내 혼잡을 해소하기 위해 노선증설이나 차량증차에는 많은 기간과 재원이 소요됨에 따라, 짧은 시간에 보다 많은 열차가 운행되도록 하는 것이 필요하다.
이를 위해서는 후속열차가 선행열차와의 추돌을 피하기 위한 감속없이 최소시격으로 운행이 필요한데, 열차가 첫 역을 출발하여 마지막 역에서 회차한 후 다시 첫 역으로 돌아올 때까지 흐름이 연속됨에 따라, 본선구간, 역 구간, 회차구간 중 운전시격이 가장 큰 구간에 의해서 최소시격이 결정된다.
한편, 대한민국 특허등록 제10-0412063호에는 열차의 간격을 제어하는 기술이 개시되어 있는데, 상기 특허기술은 레일을 전기회로의 일부로 사용하는 궤도회로를 선로에 설치하고, 선행열차가 점유한 궤도회로를 기준으로 각 궤도회로 구간에서 열차가 주행할 수 있는 속도를 지시하고 이를 강제함으로써 열차 간격을 제어하고 있다.
하지만, 이와 같은 특허기술은 궤도회로를 선로에 설치해야 함에 따라 설치에 많은 비용과 시간이 소요되고, 또한 궤도회로 단위로 열차의 위치를 검지하여 인접 열차 간 간격을 제어함에 따라 선행열차와 후속열차 간 이격거리는 최대 궤도회로 길이의 2배 만큼 오차가 발생할 수 있다. 이로 인해 선행열차와 후속열차 간 이격거리가 불필요하게 증가한다.
더욱이, 상기 특허기술은 후속열차의 속도가 궤도회로를 통해서 제어되어 열차의 주행속도가 계단식으로 변화함에 따라, 역에 정차하기 위하여 계단식으로 감속하면 감속 거리가 증가하게 되고, 이에 따라 선행열차와 후속열차 간 이격거리가 더욱 증가하게 되는 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-0412063호(전자제어식 자동 폐색장치)
따라서, 본 발명은 선행열차와 후속열차가 최소 시격으로 운행될 수 있도록 열차 간격을 제어하는 장치와 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차와 후속열차 사이의 간격을 제어하는 장치로, 역 구간을 주행하는 선행열차의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차로부터 수신하는 수신부, 선행열차를 향하여 주행하는 후속열차의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정하는 열차 주행정보 측정부, 선행열차의 실행운전 프로파일과 후속열차의 주행정보로부터 후속열차의 제동시간을 포함하는 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는 운전 프로파일 생성부 및, 후속열차 실행운전 프로파일에 따라 후속열차를 구동시키는 열차 구동부를 포함하는 도시철도 열차 간격 제어장치를 제공한다.
본 발명에 있어서, 운전 프로파일 생성부는 선행열차 실행운전 프로파일과, 수신부를 통하여 역 구간을 진입하기 이전에 수신한 역 구간의 선행열차 계획운전 프로파일을 비교하여, 선행열차가 역 구간에서 정상운행인지 지연운행인지를 판단하여 후속열차의 실행운전 프로파일을 생성한다.
본 발명에 있어서, 운전 프로파일 생성부는 선행열차가 정상운행이라고 판단하면, 선행열차의 역 출발시간으로부터 아래 식으로 산출되는 후속열차 제동연기시간
Figure 112020112661441-pat00001
이 경과한 시점에 후속열차를 제동시키도록 후속열차 실행운전 프로파일을 생성한다.
Figure 112020112661441-pat00002
Figure 112020112661441-pat00003
본 발명에 있어서, 운전 프로파일 생성부는 선행열차가 지연운행이라고 판단하면, 선행열차로부터 최소 안전거리 이상의 이격거리를 후속열차가 유지하도록 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는데, 여기서 최소 안전거리는 아래 식에 의해 산출된다.
Figure 112020112661441-pat00004
Figure 112020112661441-pat00005
또한, 본 발명은 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 방법으로, 역 구간을 주행하는 선행열차의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차로부터 상기 후속열차가 수신하는 단계, 선행열차를 향하여 주행하는 후속열차의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정하는 단계 및, 선행열차의 실행운전 프로파일과 후속열차의 주행정보로부터 후속열차의 제동연기시간을 포함하는 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하여 후속열차의 운행을 제어하는 단계를 포함하는 도시철도 열차 간격 제어방법을 제공한다.
본 발명에 있어서, 후속열차는 선행열차의 실행운전 프로파일을 수신하는 단계 이후에, 선행열차의 실행운전 프로파일과 이전에 수신한 선행열차의 계획운전 프로파일을 비교하여 선행열차가 상기 역 구간에서 정상운행인지 지연운행인지 판단하는 단계를 더 포함한다.
본 발명에 있어서, 선행열차가 정상 또는 지연운행인지 여부에 따라 서로 다른 후속열차 실행운전 프로파일을 생성한다.
본 발명에 따르면, 후속열차가 선행열차의 운전 프로파일을 실시간으로 공유하고, 후속열차의 속도와 위치를 실시간으로 정확하게 파악하여 선행열차와의 간격을 '0'에 근접하도록 최소시격으로 운행할 수 있으므로 노선증설이나 차량증차 없이 차내 혼잡을 효과적으로 해소할 수 있으며, 또한 선행열차의 지연운행 시에는 안전한 간격을 유지하여 운행할 수 있어 최소시격 운행과 안전운행을 동시에 도모할 수 있다.
도 1은 도시철도 역 구간에서 선행열차와 이의 후방에 이격된 후속열차를 도시한 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 도시철도 열차 간격 제어장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 도시철도 열차 간격 제어방법의 순서도이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되어지는 것으로써, 도면에서의 요소의 형상, 요소의 크기, 요소간의 간격 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되거나 축소되어 표현될 수 있다.
또한, 실시예를 설명하는데 있어서, 만일 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "형성되어", "포함되어", "결합되어", "고정되어" 있다고 기재된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 형성, 포함, 결합 또는 고정되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
또한, 실시예를 설명하는데 있어서 원칙적으로 관련된 공지의 기능이나 공지의 구성과 같이 이미 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 기술적 특징을 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
본 발명은 도시철도 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 장치와 방법에 관한 것으로, 여기서 최소 시격은 역 구간에서 후속열차가 선행열차와의 추돌을 피하기 위하여 별도로 감속할 필요 없이 원활히 운전할 수 있는 최소의 시격을 의미한다.
도시철도 열차는 첫 역을 출발하여 마지막 역에서 회차한 후 다시 첫 역으로 돌아오는 운행이 연속되는데, 본선구간, 역 구간, 회차구간 중 운전시격이 가장 큰 구간에 의해서 최소 시격이 결정된다. 일반적으로 본선구간에서의 최소 시격은 정차 역 구간에서 보다 적고, 회차구간에서의 최소 시격은 어느 정도 투자와 관련되어 있으므로, 본 발명에서는 최소 시격은 정차 역 구간에서의 최소 시격을 의미한다.
한편, 도시철도 열차는 정차시간이 끝나는 대로 역을 출발하여 지정된 선로속도에 도달할 때까지 일정한 가속도로 가속하고, 최고속도에 도달하면 등속주행을 하다가 도착역에 접근하면 일정한 감속도로 정지제동을 체결하여 역에 정지하는 운행패턴을 반복한다.
도 1은 역 구간(L)에서 선행열차(Tf)와 이의 후방에 이격된 후속열차(Tr)가 도시되어 있는데, 본 발명에 따른 도시철도 열차 간격 제어장치는 열차에 설치되어, 정차 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차(Tf)와 후속열차(Tr)의 간격을 제어한다.
도 2는 본 발명에 따른 도시철도 열차 간격 제어장치(100)의 구성을 도시한 블록도로, 이를 참조하면 선행 및 후속열차(Tf, Tr)의 운전 프로파일을 실시간으로 송, 수신하는 통신부, 선행 및 후속열차(Tf, Tr)의 위치, 속도, 가속도를 포함한 주행정보를 측정하는 열차 주행정보 측정부(120), 선행열차(Tf)의 운전 프로파일과 후속열차(Tr)의 주행정보로부터 최소 시격으로 운행되는 제동연기시간을 연산하여 운전 프로파일을 생성하는 운전 프로파일 생성부(130) 및, 생성된 운전 프로파일에 따라 후속열차(Tr)를 운행시키는 열차구동부(140)를 구비한다.
통신부(110)는 열차 간의 운전 프로파일 교신을 위하여 구비되는 무선통신 장치로, 선행열차(Tf)의 운전 프로파일을 수신하는 수신부(111)와, 후속열차(Tr)를 따르는 다른 후속열차로 후속열차의 운전 프로파일을 송신하는 송신부(112)로 이루어진다. 이때, 통신부(110)로 송, 수신되는 운전 프로파일은 후술하는 열차의 계획운전 프로파일과 실행운전 프로파일로 구분된다.
주행정보 측정부(120)는 주행되는 후속열차(Tr)의 실시간 위치, 속도, 가속도를 측정하기 위하여 GPS나 타코미터 센서, 속도 및 가속도 센서로 이루어진다. 이와 같이 측정된 열차 주행정보는 수신된 선행열차의 운전 프로파일 정보와 함께 최소 시격으로 운행되도록 후속열차(Tr)의 제동시점을 산출하는데 사용된다.
운전 프로파일 생성부(130)는 시간에 따른 열차의 위치, 속도, 가속도에 대한 목표인 운전 프로파일을 생성하는 구성으로, 계획단계에서 수립하는 계획운전 프로파일과 실시간 열차제어의 목표 값으로 사용하는 실행운전 프로파일로 이루어진다. 계획운전 프로파일은 열차가 현재 정차지점을 출발하기 전에 다음 정차지점까지 주행하기 위하여 생성되고, 실행운전 프로파일은 전술한 수신부(111)로 수신한 선행열차의 실행운전 프로파일에 따라 계획운전 프로파일이 갱신되어 생성된다.
이때, 생성되는 실행운전 프로파일은 선행열차(Tf)와 최소 시격으로 운행되도록 즉, 선행열차(Tf)와 후속열차(Tr) 사이의 최소 이격거리가 '0' 에 근접하도록 후속열차(Tr)를 제동시점을 산정한다. 이와 같이 선행열차(Tf)와 최소 이격거리가 0' 에 근접하도록 후속열차(Tr)의 제동시점을 도출하는 과정을 이하 설명한다.
먼저, 시간에 따른 열차의 가속도, 속도, 위치의 변화를 나타내는 운동방정식을 수식으로 정리하면 아래 식(1)과 같다.
Figure 112020112661441-pat00006
(1)
이때 정차 역 구간에서 인접한 두 열차에서 후속열차가 역에 정지하기 위하여 정지제동을 체결하는 시점을 시간의 기준점(t=0) 으로 정하고, 후속열차(Tr)가 제동을 체결하여 역에 정지했을 때 후속열차 선두부의 위치를 위치의 기준점(y=0) 으로 정한다.
후속열차의 제동연기시간(τ) 전에 선행열차(Tf)가 역을 출발하고(τ는 후속열차의 제동연기시간이자 선행열차의 출발선행시간), 선행열차 후미부의 위치
Figure 112020112661441-pat00007
와 정차하기 위해 역으로 진입하는 후속열차 선두부의 위치
Figure 112020112661441-pat00008
를 수식으로 정리하면 아래 식(2)와 같다(아래 수식에서 아래첨자 1 은 선행열차(Tf)를, 아래첨자 2는 후속열차(Tr)를 나타냄).
Figure 112020112661441-pat00009
(2)
이때, 선행열차(Tf)와 후속열차(Tr) 간 이격거리
Figure 112020112661441-pat00010
는 식(3)과 같이 시간에 따라 아래로 볼록한 포물선으로 형성된다.
Figure 112020112661441-pat00011
(3)
여기서, 열차 간 이격거리가 '0' 이 되도록 하는 후속열차의 제동연기시간(τ)은 식(3)이 중근을 갖는 조건으로부터 구하면 아래 식(4)와 같다.
Figure 112020112661441-pat00012
(4)
Figure 112020112661441-pat00013
따라서, 선행열차(Tf)가 역을 출발한 후 후속열차 제동연기시간(τ) 이후에 후속열차(Tr)를 제동시키면 선행열차(Tf)와 이격거리가 '0' 이 됨에 따라 최소 시격으로 운행이 가능하게 된다.
한편, 운전 프로파일 생성부(130)는 수신한 선행열차의 계획운전 프로파일과 실행운전 프로파일을 비교하여, 실행운전 프로파일이 계획운전 프로파일과 일치하여 정상 운행으로 판단하면, 상술한 바와 같이 선행열차(Tf)가 역을 출발한 후 후속열차 제동연기시간(τ)이 경과한 후 후속열차(Tr)가 정지제동을 체결하도록 실행운전 프로파일을 생성한다.
하지만, 실행운전 프로파일이 계획운전 프로파일과 일치하고 않아 선행열차(Tf)가 역을 늦게 출발하는 지연 운행이라고 판단하면, 증가된 지연시간에 따른 최소 안전거리 이상의 이격거리로 후속열차(Tr)가 운행되도록 계획운전 프로파일을 갱신하여 실행운전 프로파일을 생성한다.
여기서, 최소 안전거리는 선행열차(Tf)의 역 출발 지연시간이
Figure 112020112661441-pat00014
인 경우 두 열차의 추돌을 방지하기 위한 거리로
Figure 112020112661441-pat00015
, 그 크기는 상술한 식(3)이 허근을 갖기 위한 조건으로부터 구하면 아래 식(5)와 같다.
Figure 112020112661441-pat00016
, 여기서
Figure 112020112661441-pat00017
(5)
이와 같이 운전 프로파일 생성부(130)는 수신된 선행열차의 운전 프로파일로부터 선행열차(Tf)가 정상 또는 지연 운행되는지 판단하고, 판단된 선행열차(Tf)의 실시간 운전상황에 따라 최소 시격과 안전운행을 동시에 도모할 수 있도록 실행운전 프로파일을 생성한다.
열차 구동부(140)는 실행운전 프로파일에 따라 열차를 구동시키는 엔코더, 구동모터와 같은 전동장치로 이루어진다. 열차 구동부(140)에 의해 구동되는 열차의 속도, 가속도, 위치 등은 주행정보 측정부(120)에 의해 측정된다.
도 3은 상술한 바와 같이 구성된 열차 간격 제어장치에 따라 이루어지는 열차 간격 제어방법을 도시한 순서도이다. 먼저, 선행열차(Tf)로부터 주행하려는 역 구간의 계획운전 프로파일을 후속열차(Tr)가 수신한다(S110). 그 다음은 역 구간을 주행하는 선행열차(Tf)의 위치, 속도, 가속도 정보를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차(Tf)로부터 후속열차(Tr)가 수신한다(S120). 그리고, 선행열차(Tf)를 향하여 주행하는 후속열차(Tr)의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정한다(S130). 다음으로, 후속열차(Tr)는 수신한 선행열차의 계획운전 프로파일과 실행운전 프로파일을 비교하여 선행열차(Tf)가 정상운행인지 지연운행인지 판단한다(S140).
다음으로, 선행열차의 실행운전 프로파일과 후속열차(Tr)의 주행정보로부터 후속열차의 제동연기시간을 포함하는 실행운전 프로파일을 생성하는데(S150), 이때 생성되는 후속열차의 실행운전 프로파일은 선행열차가 정상 또는 지연운행 여부에 따라 서로 다르게 생성된다.
즉, 선행열차(Tf)가 정상운행이라고 판단되면, 선행열차(Tf)와 이격거리가 '0' 이 되도록 하는 후속열차의 제동연기시간(τ)을 포함한 후속열차의 실행운전 프로파일을 생성하고, 선행열차(Tf)가 지연운행이라고 판단되면, 선행열차(Tf)와 추돌을 방지하기 위한 증가된 출발 지연시간에 따른 최소 안전거리
Figure 112020112661441-pat00018
이상의 이격거리로 후속열차(Tr)가 운행되도록 실행운전 프로파일을 생성한다. 이와 같이 생성된 실행운전 프로파일에 따라 후속열차(Tr)가 구동되어 운행된다(S160).
이와 같이 이루어지는 본 발명은 후속열차가 선행열차의 운전 프로파일을 실시간으로 공유하고, 후속열차의 속도와 위치를 실시간으로 정확하게 파악하여 선행열차와의 간격을 '0'에 근접하도록 최소시격으로 운행할 수 있으므로 노선증설이나 차량증차 없이 차내 혼잡을 효과적으로 해소할 수 있으며, 또한 선행열차의 지연운행 시에는 안전한 간격을 유지하여 운행할 수 있어 최소시격 운행과 안전운행을 동시에 도모할 수 있다.
이상 설명한 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.
111 : 수신부 112 : 송신부
120 : 열차 주행정보 측정부 130 : 운전 프로파일 생성부
140 : 열차 구동부 Tf : 선행열차
Tr : 후속열차 τ : 제동연기시간
Figure 112020112661441-pat00019
: 최소 안전거리

Claims (8)

  1. 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 장치에 있어서,
    역 구간을 주행하는 상기 선행열차의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차로부터 수신하는 수신부;
    상기 선행열차를 향하여 주행하는 후속열차의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정하는 열차 주행정보 측정부;
    상기 선행열차의 실행운전 프로파일과 후속열차의 주행정보로부터 후속열차의 제동연기시간을 포함하는 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는 운전 프로파일 생성부; 및,
    상기 후속열차 실행운전 프로파일에 따라 후속열차를 구동시키는 열차 구동부;를 포함하되,
    상기 운전 프로파일 생성부는,
    선행열차 실행운전 프로파일과, 상기 수신부를 통하여 역 구간을 진입하기 이전에 수신한 역 구간의 선행열차 계획운전 프로파일을 비교하여 상기 선행열차가 정상운행이라고 판단하면, 선행열차의 역 출발시간으로부터 아래 식으로 산출되는 후속열차 제동연기시간(τ0)이 경과한 시점에 후속열차를 제동시키도록 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 도시철도 열차 간격 제어장치.
    Figure 112022047037649-pat00021
    Figure 112022047037649-pat00022
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 장치에 있어서,
    역 구간을 주행하는 상기 선행열차의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차로부터 수신하는 수신부;
    상기 선행열차를 향하여 주행하는 후속열차의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정하는 열차 주행정보 측정부;
    상기 선행열차의 실행운전 프로파일과 후속열차의 주행정보로부터 후속열차의 제동연기시간을 포함하는 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는 운전 프로파일 생성부; 및,
    상기 후속열차 실행운전 프로파일에 따라 후속열차를 구동시키는 열차 구동부;를 포함하되,
    상기 운전 프로파일 생성부는,
    선행열차 실행운전 프로파일과 상기 수신부를 통하여 역 구간을 진입하기 이전에 수신한 역 구간의 선행열차 계획운전 프로파일을 비교하여 상기 선행열차가 지연운행이라고 판단하면, 선행열차로부터 아래 식으로 산출되는 최소 안전거리(y20) 이상의 이격거리를 후속열차가 유지하도록 후속열차 실행운전 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 도시철도 열차 간격 제어장치.
    Figure 112022047037649-pat00023
    Figure 112022047037649-pat00024
  5. 삭제
  6. 역 구간에서 최소 시격으로 운행되도록 선행열차와 후속열차의 간격을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 선행열차로부터 주행하려는 역 구간의 계획운전 프로파일을 상기 후속열차가 수신하는 단계;
    역 구간을 주행하는 상기 선행열차의 위치, 속도, 가속도를 포함하는 실행운전 프로파일을 선행열차로부터 상기 후속열차가 수신하는 단계;
    상기 선행열차를 향하여 주행하는 후속열차의 속도와 위치를 포함한 주행정보를 측정하는 단계;
    상기 후속열차가 수신한 상기 선행열차의 계획운전 프로파일과 실행운전 프로파일을 비교하여 상기 선행열차가 정상운행인지 지연운행인지 판단하는 단계;
    상기 선행열차가 정상운행으로 판단되면, 상기 선행열차와의 이격거리가 0이 되도록 하는 상기 후속열차의 제동연기시간을 포함하는 후속열차의 실행운전 프로파일을 생성하여 상기 후속열차의 운행을 제어하는 단계;
    상기 선행열차가 지연운행으로 판단되면, 상기 선행열차로부터 아래 식으로 산출되는 최소 안전거리(y20) 이상의 이격거리를 상기 후속열차가 유지하도록 후속열차의 실행운전 프로파일을 생성하여 상기 후속열차의 운행을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도시철도 열차 간격 제어방법.
    Figure 112022047037649-pat00028
    Figure 112022047037649-pat00029
  7. 삭제
  8. 삭제
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