KR102436820B1 - Walker for leg rehabilitation - Google Patents

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Abstract

본 발명은 사용자의 상박이 지지되는 받침부 및 주행, 조향을 위한 휠을 갖는 프레임의 내측에 적어도 하나 이상의 가동부가 설치되고, 상기 가동부는 사용자의 무릎관절에 결착되는 고정밴드, 상기 고정밴드의 회전 및 길이조절을 위한 메인실린더, 상기 메인실린더의 회전을 위한 구동블럭 및 상기 구동블럭의 높이조절을 위한 수직실린더로 구성되며, 상기 가동부 및 휠의 동작을 제어하는 제어부가 구비되는 하지 재활용 보행기에 관한 것이다.In the present invention, at least one movable part is installed on the inside of a frame having a support part on which the user's upper arm is supported and a wheel for driving and steering, and the movable part is a fixed band attached to the user's knee joint, rotation of the fixed band and a main cylinder for length adjustment, a drive block for rotation of the main cylinder, and a vertical cylinder for height adjustment of the drive block, the lower extremity recycling walker having a control unit for controlling the operation of the movable part and the wheel will be.

Description

하지 재활용 보행기 {Walker for leg rehabilitation}Walker for leg rehabilitation

본 발명은 사용자의 상박이 지지되는 받침부 및 주행, 조향을 위한 휠을 갖는 프레임의 내측에 적어도 하나 이상의 가동부가 설치되고, 상기 가동부는 사용자의 무릎관절에 결착되는 고정밴드, 상기 고정밴드의 회전 및 길이조절을 위한 메인실린더, 상기 메인실린더의 회전을 위한 구동블럭 및 상기 구동블럭의 높이조절을 위한 수직실린더로 구성되며, 상기 가동부 및 휠의 동작을 제어하는 제어부가 구비되는 하지 재활용 보행기에 관한 것이다.In the present invention, at least one movable part is installed on the inside of a frame having a support part on which the user's upper arm is supported and a wheel for driving and steering, and the movable part is a fixed band attached to the user's knee joint, rotation of the fixed band and a main cylinder for length adjustment, a drive block for rotation of the main cylinder, and a vertical cylinder for height adjustment of the drive block, the lower extremity recycling walker having a control unit for controlling the operation of the movable part and the wheel will be.

최근 고령화로 인해 노인의 수가 점점 증가하고 있는 추세이고, 앞으로도 더 증가할 것으로 예상한다.Recently, the number of the elderly is increasing due to the aging population and is expected to increase further in the future.

노인들과 환자들은 선,후천적인 이유로 평소에 보행을 하지 않음에 따라 다리 쪽 근육의 양이 다른 부위에 비해 많이 부족하여, 자가로 직립보행시 다리 근육과 뼈가 전달되는 하중을 버티기 힘들어 약간의 보행에도 쉽게 지치거나 보행이 불가능하여 이를 보조하기 위한 보조 보행기의 보급이 이루어지고 있다.As the elderly and patients do not usually walk for congenital or acquired reasons, the amount of leg muscles is much insufficient compared to other parts of the body. Auxiliary walkers are being distributed to assist with walking because it is easy to get tired or impossible to walk.

이러한 보행의 어려움을 보조하기 위한 기술과 관련되어 종래의 특허 제1945622호에 자율보행보조기 동작방법이 제시되고 있으며 그 구성은 도1에서와 같이, 사용자가 서서 보행할 수 있게 사람주위로 일정거리 이격되어 설치되는 프레임(100)의 상에는 제어반(120)이 설치되고 상기 제어반(120) 상면에는 손잡이(110)가 설치되며, 상기 프레임(100) 하부에는 바퀴(200)가 장착되고, 상기 바퀴(200)는 모터(300)에 의해 구동되되, 자동보행 모드와 수동보행 모드로 구분되어 동작된다.In relation to the technology for assisting the difficulty of walking, a method of operating an autonomous walking aid is proposed in the prior patent No. 1945622, and the configuration is as shown in FIG. A control panel 120 is installed on the frame 100 to be installed, a handle 110 is installed on an upper surface of the control panel 120, a wheel 200 is mounted on the lower portion of the frame 100, and the wheel 200 ) is driven by the motor 300, and is operated by being divided into an automatic walking mode and a manual walking mode.

또한, 상기 손잡이(110)에는 좌우측손잡이(113,114)에 각각 왼쪽스위치(111)와 오른쪽스위치(112) 두 개의 스위치가 각각 버튼으로 설치되어 있어서, 방향을 조절하여 이동할 수 있는 것으로, 왼쪽스위치(111)를 누르면 오른쪽 바퀴구동모터(310)가 구동되어 왼쪽으로 선회되며 이동되고, 오른쪽스위치(112)를 누르면 왼쪽 바퀴구동모터(320)가 구동되어 오른쪽으로 선회되며 이동되고, 왼쪽과 오른쪽스위치(111, 112) 두 개를 동시에 누르면 멈추게 되는 것이다.In addition, since two switches, a left switch 111 and a right switch 112, are respectively installed on the left and right handles 113 and 114 in the handle 110 as a button, they can be moved by adjusting the direction, and the left switch 111 ), the right wheel drive motor 310 is driven to turn to the left and move, and when the right switch 112 is pressed, the left wheel drive motor 320 is driven to turn and move to the right, and the left and right switches 111 , 112) If you press both at the same time, it will stop.

그러나, 상기와 같은 종래의 자율보행보조기는, 손잡이에 설치되는 스위치의 조작으로 방향조절 및 이동하는 구성으로 하지를 전혀 사용할 수 없는 사람의 경우 하지가 단순히 끌려가는 구성으로 하지의 운동이 불가능하게 되는 단점이 있는 것이다.However, in the case of a person who cannot use the lower extremities at all, the conventional autonomous walking aid as described above has a configuration in which the direction is controlled and moved by manipulation of a switch installed on the handle, so that the lower extremities are simply dragged, making it impossible to move the lower extremities. there is a downside.

또한, 하지를 상하향 및 관절을 회전시키는 등의 운동을 수행할 수 없어 효과적인 운동이 불가능하게 되는 단점이 있는 것이다.In addition, there is a disadvantage in that it is impossible to effectively exercise the lower extremities because they cannot perform movements such as up and down and rotating the joints.

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 상박에 의한 지지와 보행방향의 조절이 가능토록 하고, 보폭의 조정이 가능함은 물론 보행속도의 조절이 가능하게 되며, 안전한 보행이 이루어지도록 하며, 하지마비 및 편마비 환자들이 양측 하지를 이용하여 몸의 균형을 이루면서 정상 보행하는 훈련을 수행할 수 있도록 한다.An object of the present invention for improving the problems of the prior art as described above is to enable support by the upper arm and control of the walking direction, adjust the stride length as well as adjust the walking speed, and achieve safe walking. In order to allow patients with lower extremity and hemiplegia to perform normal walking training while balancing their body using both lower extremities.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여, 자가구동이 가능하면서 상박이 지지되는 프레임의 좌,우 양측에 가동부가 설치되고,In order to achieve the above object, the present invention is equipped with movable parts on both left and right sides of the frame in which the upper arm is supported while being capable of self-driving,

상기 각각의 가동부는, 프레임의 내측에서 회전가능토록 설치되는 구동블럭,Each of the movable parts, a drive block installed to be rotatable inside the frame,

상기 구동블럭에 연결되는 실린더 및 실린더로드, 상기 실린더로드에 연결되면서, 프레임을 상박으로 지지한 상태에서 하지의 무릎관절부분에 각각 결착되는 고정밴드가 구비되는 구성으로 이루어지며,It consists of a cylinder and a cylinder rod connected to the drive block, and a fixing band respectively coupled to the knee joint portion of the lower leg while being connected to the cylinder rod, while supporting the frame with the upper arm,

전원을 공급시 메인실린더가 일정한 스트로크로 회전 및 복원되는 반복동작 또는 연속회전 하면서 실린더로드가 전,후방향으로 가변되어 사용자의 무릎관절을 보행시의 운동궤적에 대응토록 이동시켜 외력에 의해 보행운동을 수행토록 하는 하지 재활용 보행기를 제공한다.When power is supplied, the main cylinder rotates and restores with a certain stroke, or while the cylinder rod is continuously rotated, the cylinder rod is changed in the forward and backward directions to move the user's knee joint to correspond to the movement trajectory of walking, so that the walking movement is caused by external force. Provide a lower extremity recycling walker that allows you to perform

그리고, 상기 프레임은, 주행과 조향이 가능한 동력휠과 보조휠이 저면에 설치되고, 상부에는 상박을 지지토록 받침부가 구비되며, 상기 동력휠은 프레임의 일측에 구비되는 제어부에 연결되면서 프레임 상부의 일측에 설치되는 컨트롤패널의 조작에 의해 동작토록 설치되는 하지 재활용 보행기를 제공한다.In addition, the frame has a power wheel and an auxiliary wheel capable of running and steering installed on the bottom surface, and a support part is provided on the upper part to support the upper arm, and the power wheel is connected to a control unit provided on one side of the frame while being connected to the upper part of the frame. Provided is a lower extremity recycling walker that is installed to operate by operation of a control panel installed on one side.

또한, 상기 제어부는, 수동모드의 전환시 자력에 의한 근력 운동을 위하여 가동부 및 동력휠의 동력전원이 차단토록 되는 하지 재활용 보행기를 제공한다.In addition, the control unit provides a lower extremity recycling walker in which the power power of the movable unit and the power wheel is cut off for muscular strength exercise by magnetic force when the manual mode is switched.

더하여, 본 발명의 실린더는, 전진운동 및 후진운동시 그 스트로크가 각각 상이하도록 설치되고, 보폭의 조절시 미리설정된 프로그램에 의해 가변 및 속도가 조절되는 하지 재활용 보행기를 제공한다.In addition, the cylinder of the present invention provides a lower extremity recycling walker that is installed so as to have different strokes during forward movement and backward movement, respectively, and whose variableness and speed are adjusted by a preset program when adjusting the stride length.

그리고, 상기 구동블럭은, 사용자의 무릎관절의 위치에 대응하여 고정밴드의 결착이 가능토록 프레임에 연결되어 수직운동하는 수직실린더가 연결되고, 메인실린더와 연결되어 상기 메인실린더를 좌,우운동토록 하는 보조실린더가 설치되는 하지 재활용 보행기를 제공한다.And, the driving block is connected to the frame to enable the binding of the fixed band in response to the position of the user's knee joint, and a vertical cylinder that moves vertically is connected, and is connected to the main cylinder to move the main cylinder left and right It provides a lower extremity recycling walker in which an auxiliary cylinder is installed.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 상박에 의한 지지와 보행방향의 조절이 가능토록 하고, 보폭의 조정이 가능함은 물론 보행속도의 조절이 가능하게 되며, 안전한 보행이 이루어지도록 하며, 하지마비 및 편마비 환자들이 양측 하지를 이용하여 몸의 균형을 이루면서 정상 보행하는 훈련을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있는 것이다.As described above, according to the present invention, support by the upper arm and adjustment of the gait direction are possible, and the stride length can be adjusted as well as the gait speed can be adjusted, and a safe gait can be achieved, and the patient with lower extremity and hemiplegia. This has the effect of allowing them to perform normal gait training while balancing the body using both lower extremities.

도 1은 종래의 자율보행보조기를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 하지 재활용 보행기의 전체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 가동부의 동작상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 보행기의 사용상태를 도시한 사용상태도이다.1 is a view showing a conventional autonomous walking aid.
Figure 2 is a perspective view showing the entire lower limb recycling walker according to the present invention.
3 is a view showing the operating state of the movable part according to the present invention.
4 is a state diagram showing the use state of the walker according to the present invention.

본 발명의 보행기(W)는 일정한 길이, 높이, 폭을 갖도록 제작되는 프레임(500)과 상기 프레임의 일측에 연결되는 가동부(300)의 구성으로 이루어진다.The walker W of the present invention consists of a frame 500 manufactured to have a certain length, height, and width, and a movable part 300 connected to one side of the frame.

이때, 상기 프레임(500)은, 하부프레임(570)과 상부프레임(510) 및 상기 하부프레임과 상부프레임을 연결하는 복수의 세로프레임(530)과 상기 복수의 세로프레임을 연결하는 가로프레임(550)의 구조로 이루어진다.In this case, the frame 500 includes a lower frame 570 and an upper frame 510 and a plurality of vertical frames 530 connecting the lower frame and the upper frame and a horizontal frame 550 connecting the plurality of vertical frames. ) has a structure of

그리고, 상기 수직프레임(530)은, 수동 또는 자동으로 높이조절이 가능토록 구비된다.And, the vertical frame 530 is provided so that the height can be adjusted manually or automatically.

계속하여, 상기 하부프레임(570)은 프레임의 일측에 구비되는 제어부(503)에 연결되면서 주행과 조향이 가능한 동력휠(573) 및 상기 동력휠을 보조하는 보조휠(575)이 설치되고, 상기 상부프레임에는 사용자의 상박(미도시)을 지지하는 받침부(513), 받침부에 상박을 지지한 상태에서 파지가 가능한 손잡이(517) 및 상기 제어부에 연결되는 컨트롤패널(505)이 구비된다.Subsequently, the lower frame 570 is connected to a control unit 503 provided on one side of the frame, and a power wheel 573 capable of driving and steering and an auxiliary wheel 575 supporting the power wheel are installed, and the The upper frame is provided with a support part 513 for supporting the user's upper arm (not shown), a handle 517 that can be gripped while supporting the upper arm on the support part, and a control panel 505 connected to the controller.

한편, 상기 가동부(300)는 가로프레임(550)의 일측에 연결되는 수직실린더(350), 상기 수직실린더에 연결되는 구동블럭(310), 상기 구동블럭에 회전토록 연결되는 메인실린더(330) 및 상기 메인실린더의 로드 끝단 측면에 회전토록 연결되면서 사용자의 무릎 관절부에 결착되는 고정밴드(390)로 이루어지고 상기 제어부(503)에 연결된다.On the other hand, the movable part 300 includes a vertical cylinder 350 connected to one side of the horizontal frame 550, a driving block 310 connected to the vertical cylinder, a main cylinder 330 connected to rotation with the driving block, and It is connected to the side of the rod end of the main cylinder so as to rotate and is made of a fixing band 390 that is coupled to the user's knee joint and is connected to the control unit 503 .

이때, 상기 가동부(300)는 전원의 공급시 메인실린더(330)가 일정한 스트로크로 회전 및 복원되는 반복동작 또는 연속회전 하면서 실린더로드가 전,후방으로 가변되어 사용자 다리(L)의 무릎관절을 보행시의 운동궤적에 대응토록 이동시키도록 설치된다.At this time, the movable part 300 changes the cylinder rod forward and backward while the main cylinder 330 rotates and restores with a constant stroke or continuously rotates when power is supplied to walk the knee joint of the user's leg (L). It is installed to move in response to the movement trajectory of the city.

그리고, 상기 제어부(503)는 컨트롤패널(505)로부터 자동 및 수동모드를 수신 후 동력휠(573) 및 가동부(300)에 동작신호를 송신 할 수 있도록 설치된다.In addition, the control unit 503 is installed to transmit an operation signal to the power wheel 573 and the movable unit 300 after receiving the automatic and manual modes from the control panel 505 .

더하여, 상기 메인실린더(330)는 회전과 동시에 측방향으로 폭조절이 가능토록 보조실린더(370)를 통하여 구동블럭(310)과 연결되어도 좋다.In addition, the main cylinder 330 may be connected to the driving block 310 through the auxiliary cylinder 370 so that the width can be adjusted in the lateral direction at the same time as rotation.

또한, 상기 프레임(500)은 충돌 등의 상황시 자동으로 동작이 멈추도록 적어도 하나 이상의 근접센서(미도시)가 설치되어도 좋다.In addition, at least one proximity sensor (not shown) may be installed in the frame 500 to automatically stop the operation in case of a collision or the like.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 동작을 설명한다.The operation of the present invention configured as described above will be described.

도2 내지 도4에서 도시한 바와 같이 본 발명의 보행기(W)는 하부프레임(570)에 주행과 조향이 가능한 동력휠(573)이 구비되어 이동 및 방향조절을 가능토록 하고, 보조휠(575)이 더 설치되어 상기 동력휠의 동작시 보조토록 한다.2 to 4, the walker W of the present invention is provided with a power wheel 573 capable of running and steering on the lower frame 570 to enable movement and direction control, and an auxiliary wheel 575 ) is further installed to assist in the operation of the power wheel.

그리고, 상기 하부프레임(570)은 복수의 세로프레임(530), 상기 세로프레임의 상단부에 지지되는 상부프레임(510) 및 상기 세로프레임을 연결하는 가로프레임(550)이 더 연결되어 견고한 프레임(500)을 이루도록 한다.In addition, the lower frame 570 includes a plurality of vertical frames 530 , an upper frame 510 supported on an upper end of the vertical frame, and a horizontal frame 550 connecting the vertical frames to a rigid frame 500 . ) to achieve

더하여, 상기 상부프레임(510)에는 받침부(513)가 구비되어 사용자의 상박(미도시)을 지지하도록 하며, 손잡이(517)가 더 구비되어 상박을 지지한 상태에서 손잡이를 파지하도록 하여 안정적인 자세를 유지하도록 한다.In addition, the upper frame 510 is provided with a support part 513 to support the user's upper arm (not shown), and a handle 517 is further provided to hold the handle while supporting the upper arm, thereby providing a stable posture. to keep

또한, 상기 세로프레임(530)은 자동 또는 수동으로 높이조절이 가능토록 구비되어 사용자의 체격 및 체형에 대응하여 받침부(513)의 높이를 설정할 수 있도록 한다.In addition, the vertical frame 530 is provided so that the height can be adjusted automatically or manually, so that the height of the support unit 513 can be set in response to the user's physique and body type.

계속하여, 상기 프레임(500)은 평면상으로 후방이 개방되는 "ㄷ" 형상으로 이루어져 사용시 용이하게 진입이 가능토록 한다.Continuing, the frame 500 is formed in a "c" shape with the rear open on a plane so that it can be easily entered when in use.

한편, 상기 가로프레임(550)의 일측에는 사용자 다리(L)의 무릎관절에 결착되는 고정밴드(390)가 구비되는 가동부(300)가 설치되어 외력에 의해 하지운동을 보조토록 한다.On the other hand, a movable part 300 provided with a fixing band 390 that is fastened to the knee joint of the user's leg L is installed on one side of the horizontal frame 550 to assist the lower extremity movement by external force.

그리고, 상기 고정밴드(390)는, 구동블럭(310)에 연결되는 메인실린더(330)의 로드 끝단에 회전토록 연결되어 고정밴드의 위치 조절 및 회전이 가능토록 한다.In addition, the fixing band 390 is rotatably connected to the rod end of the main cylinder 330 connected to the driving block 310 to enable position adjustment and rotation of the fixing band.

이때, 상기 메인실린더(330)는 상기 구동블럭(310)에 회전가능토록 연결되어 회전이 가능토록 한다.At this time, the main cylinder 330 is rotatably connected to the driving block 310 to enable rotation.

계속하여, 상기 구동블럭(310)은 가로프레임(550)에 수직방향으로 연결되는 수직실린더(350)에 연결되어 구동블럭 및 메인실린더(330)의 높이 조절이 가능토록 한다.Subsequently, the driving block 310 is connected to a vertical cylinder 350 connected in a vertical direction to the horizontal frame 550 to enable height adjustment of the driving block and the main cylinder 330 .

상기와 같이 고정밴드(390), 구동블럭(310), 메인실린더(330), 수직실린더(370)로 구성되는 가동부(300)는 도 3과 같이 메인실린더의 회전, 상,하높이 조절 및 고정밴드의 위치조절, 회전이 유기적으로 이루어지도록 한다.As described above, the movable part 300 composed of the fixed band 390, the driving block 310, the main cylinder 330, and the vertical cylinder 370 rotates, adjusts and fixes the upper and lower heights of the main cylinder as shown in FIG. Adjust the position and rotation of the band organically.

더하여, 상기 메인실린더(330)는 구동블럭(310)에 회전토록 연결될 때 보조실린더(370)를 통하여 연결됨으로써 좌,우폭 조절이 가능하도록 한다.In addition, when the main cylinder 330 is connected to the driving block 310 to rotate, it is connected through the auxiliary cylinder 370 so that left and right widths can be adjusted.

즉, 상기와 같은 가동부(300)는 도 4와 같이 사용자가 받침부(513)에 상박을 지지한 상태로 손잡이를 파지한 자세에서 양측 또는 일측의 무릎관절에 고정밴드(390)가 결착되어, 메인실린더(330)의 길이가 가변되면서 전방으로 일정 스트로크로 회전하여 전진보행을 하고, 전진보행 후 메인실린더의 길이가 가변되면서 후방으로 일정스트로크로 회전하여 디딤발 운동을 반복하며, 다른 일측의 다리(L)도 교차로 반복하여 보행운동을 수행토록 한다.That is, in the movable part 300 as described above, as shown in FIG. 4 , the fixed band 390 is attached to the knee joint on either side or one side in the posture in which the user holds the handle while supporting the upper arm on the support part 513, As the length of the main cylinder 330 changes, it rotates forward with a certain stroke to walk forward, and after the forward walk, the length of the main cylinder changes with a constant stroke to repeat the stepping motion, and the other leg ( L) is also repeated at the intersection to perform the gait exercise.

더하여, 상기 메인실린더(330)는 수직실린더(350)에 의한 높이 조절 및 보조실린더(370)에 의한 폭조절을 통하여 사용자의 체격 및 체형에 대응함으로써 보다 정밀한 동작을 가능토록 한다.In addition, the main cylinder 330 enables a more precise operation by corresponding to the physique and body type of the user through height adjustment by the vertical cylinder 350 and width adjustment by the auxiliary cylinder 370 .

이때, 상기 동력휠(573)과 가동부(300)는 프레임(300)의 일측에 구비되는 제어부(503)에 연결되고, 상기 제어부는 상부프레임(510)의 일측에 구비되는 컨트롤패널(505)에 연결되어 사용자의 조작에 의해 동작토록 한다.At this time, the power wheel 573 and the movable part 300 are connected to the control unit 503 provided on one side of the frame 300 , and the control unit is connected to the control panel 505 provided on one side of the upper frame 510 . It is connected and operated by the user's operation.

더하여, 상기 메인실린더(330)는 미리 설정된 프로그램에 의해 디딤발의 전진운동 및 후진운동시 그 스트로크가 각각 상이하도록 설치되고, 보폭의 조절시 보폭에 대응토록 길이가 가변되며, 동작속도 또한 조절되어 간편한 조작으로 다양한 보행운동이 가능토록 한다.In addition, the main cylinder 330 is installed so that its strokes are different during the forward and backward movements of the stepping foot by a preset program, the length is variable to correspond to the stride length when adjusting the stride length, and the operation speed is also adjusted, making it convenient A variety of gait movements are possible by manipulation.

물론, 컨트롤패널(505)에서 각각의 동작을 사용자가 보다 상세하게 동작을 설정할 수도 있다.Of course, the user may set each operation in more detail in the control panel 505 .

또한, 상기 제어부(503)는 사용자가 컨트롤패널(505)을 통하여 수동모드로 전환하면 가동부(300) 및 동력휠(573)의 전원을 차단하여 자력에 의한 걷기 운동을 함으로써 하지의 근력운동을 가능케 하거나 일반적인 보조보행기의 역할을 수행토록 한다.In addition, when the user switches to the manual mode through the control panel 505, the control unit 503 cuts off the power to the movable unit 300 and the power wheel 573 to perform a walking exercise by magnetic force, thereby enabling muscle strength exercise of the lower extremities. or to perform the role of a general assistive walker.

계속하여, 프레임(500)은 하나 이상의 근접센서(미도시)가 설치되어 충돌 등의 상황시 자동으로 가동부(300) 및 동력휠(573)의 동작을 멈출수 있도록 한다.Subsequently, one or more proximity sensors (not shown) are installed in the frame 500 to automatically stop the operation of the movable unit 300 and the power wheel 573 in a situation such as a collision.

더하여, 상기 메인실린더(330), 수직실린더(350), 보조실린더(350)는 유압 또는 공압에 의해 로드의 길이가 가변토록 하는 구성으로 구비될 수 있으나, 솔레노이드, 볼스크류, 렉피니언 등의 다양한 수단으로 길이가 가변될수도 있는 것이다.In addition, the main cylinder 330 , the vertical cylinder 350 , and the auxiliary cylinder 350 may be provided in a configuration such that the length of the rod is variable by hydraulic pressure or pneumatic pressure, but various types such as a solenoid, a ball screw, a rack pinion, etc. The length may be varied by means.

W...보행기 500...프레임
300...가동부 310...구동블럭
330...메인실린더 350...수직실린더
390...고정밴드 573...동력휠W...walker 500...frame
300...moving part 310...driving block
330...Main cylinder 350...Vertical cylinder
390...Fixed band 573...Power wheel

Claims (5)

자가구동이 가능하면서 상박이 지지되는 프레임의 일측 또는 좌,우 양측에 가동부가 설치되고,
상기 가동부는,
프레임의 내측에 설치되는 구동블럭;
상기 구동블럭에 회전토록 연결되는 메인실린더 및 실린더로드;
상기 실린더로드에 연결되면서, 하지의 무릎관절에 결착되는 고정밴드가 구비되는 구성으로 이루어지며,
전원의 공급시 실린더가 일정한 스트로크로 회전 및 복원되는 반복동작 또는 연속회전 하면서 실린더로드가 전,후방향으로 노출되어 사용자의 무릎관절을 보행시의 운동궤적에 대응토록 이동시켜 외력에 의해 보행운동을 수행토록 하고,
상기 구동블럭은,
사용자의 무릎관절의 위치에 대응하여 고정밴드의 위치결정이 가능토록, 프레임에 연결되어 수직운동하는 수직실린더;
상기 메인실린더와 연결되어 메인실린더의 좌,우 운동을 수행하는 보조실린더가 설치되는 하지 재활용 보행기.A movable part is installed on one side or both sides of the left and right sides of the frame where the upper arm is supported while being able to self-drive,
The movable part,
a driving block installed inside the frame;
a main cylinder and a cylinder rod rotatably connected to the driving block;
While being connected to the cylinder rod, it consists of a configuration in which a fixing band that is fixed to the knee joint of the lower extremity is provided,
When power is supplied, the cylinder rod is exposed in the forward and backward directions during repeated or continuous rotation, in which the cylinder rotates and restores with a certain stroke, and moves the user's knee joint to correspond to the movement trajectory of walking, thereby performing gait movement by external force. to do it,
The driving block is
A vertical cylinder connected to the frame to move vertically so that the position of the fixed band can be determined in response to the position of the user's knee joint;
A lower extremity recycling walker in which an auxiliary cylinder connected to the main cylinder to perform left and right movements of the main cylinder is installed. 제1항에 있어서, 상기 프레임은, 주행과 조향이 가능한 동력휠 및 보조휠이 저면에 설치되고, 상부에는 상박을 지지토록 받침부가 구비되며,
상기 동력휠은 프레임의 일측에 구비되는 제어부에 연결되면서 프레임 상부의 일측에 설치되는 컨트롤패널의 조작에 의해 동작토록 설치되는 하지 재활용 보행기.The frame according to claim 1, wherein a power wheel and an auxiliary wheel capable of running and steering are installed on a bottom surface of the frame, and a support part is provided on the upper part to support the upper arm,
The power wheel is connected to a control unit provided on one side of the frame and is installed to operate by manipulation of a control panel installed on one side of the upper part of the frame. 제2항에 있어서, 상기 제어부는, 수동모드의 전환시 자력에 의한 근력 운동을 위하여 가동부 및 동력휠의 동력전원이 차단토록 되는 하지 재활용 보행기.The lower extremity recycling walker according to claim 2, wherein the control unit cuts off the power power of the movable part and the power wheel for muscular strength exercise by magnetic force when the manual mode is switched. 제1항에 있어서, 상기 실린더는 디딤발의 전진운동 및 후진운동시 그 스트로크가 각각 상이하도록 하는 미리 설정된 프로그램에 의해 조절되는 보폭에 대응토록 실린더로드의 노출정도 및 속도가 조절되는 하지 재활용 보행기.

The lower extremity recycling walker according to claim 1, wherein the cylinder rod's exposure degree and speed are adjusted to correspond to the stride length adjusted by a preset program that makes the strokes of the cylinder different during the forward movement and the backward movement of the stepping foot.

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