KR102425493B1 - 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램은, 관측 결합된 정보를 이용하여 닫힌 형태 기반의 위치 추정을 수행하기 때문에, 미상의 다중 신호원의 위치를 추정하는 경우에도 종래 기술에서 발생하는 모호성 없이 다중 신호원의 위치를 특정지어 추정할 수 있고, 또한, 기준 수신국 변경 후 닫힌 형태 기반 위치 추정을 수행하여 추정된 위치해를 결합함으로써, 관측 결합 정보의 추정 잡음에 강건해지고, 결과적으로 다중 신호원의 위치 추정 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

Description

닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램{Method for estimating location of unknown multiple signal sources based on closed-form, apparatus and computer program for performing the method}
본 발명은 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 미상 신호원의 위치를 추정하는, 방법, 장치 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
이동 통신, 교통, 항공, 국방 등 다양한 산업 분야에서 위치 기반 서비스에 대한 수요가 증가하고 있다. 미상의 다중 신호가 존재하는 경우에 이에 대한 수동적/능동적 대응을 위해 미상 다중 신호에 대한 위치 추정 필요성이 대두되고 있다.
종래 기술은 TDOA(time difference of arrival) 기반 위치 추정 기술, FDOA(frequency difference of arrival) 기반 위치 추정 기술, AOA(angle of arrival) 기반 위치 추정 기술, 이종 기술을 결합한 Hybrid 기반 위치 추정 기술이 있다. TDOA 기반 위치 추정 기술은 상호 상관을 통한 TDOA 값을 추정한 후, 이 값들을 결합하여 위치를 추정한다. FDOA 기반 위치 추정 기술은 센서와 신호원 사이의 도플러 편이의 차이를 추정한 후, 이 값들을 결합하여 위치를 추정한다. AOA 기반 위치 추정 기술은 신호원의 입사 방향을 추정한 후, 이 값들을 결합하여 위치를 추정한다. Hybrid 기반 위치 추정 기술은 상기 기술한 값들을 결합하여 위치를 추정한다.
그러나, 종래의 TDOA 기반 위치 추정 기술, FDOA 기반 위치 추정 기술, AOA 기반 위치 추정 기술, Hybrid 기반 위치 추정 기술은 미상의 단일 신호원에 대해서만 위치를 추정할 수 있다. 종래 기술을 사용하여 미상의 다중 신호원으로부터 입사되는 신호를 측정하여 위치를 추정하면, 가상 위치로 추정되는 모호성이 발생하게 된다. 종래 기술에서 실제 위치와 가상 위치 추정의 확률적 분포를 판단 기준으로 하여 모호성을 해결하였으나, 확률적 분포 특성에 따라 위치 추정이 되지 않는 경우가 발생하고, 위치 추정을 특정 지을 수 없는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하는, 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램을 제공하는 데 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법은, 복수의 수신국 각각에서 다수 송신원의 송신 신호가 혼합된 수신 신호를 획득하는 단계; 미리 설정된 수신국 선택 조건을 기반으로 상기 복수의 수신국으로 이루어진 수신국 집합에서 하나의 수신국을 기준 수신국으로 선택하는 단계; 상기 복수의 수신국 각각에서 수신한 상기 수신 신호를 기반으로, 상기 기준 수신국과 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제외한 나머지 수신국인 비교 수신국 사이의 상호 상관 벡터를 획득하는 단계; 상기 상호 상관 벡터를 기반으로, TDOA(time difference of arrival) 추정값 및 입사각 추정값을 포함하는 관측 결합 정보를 송신원별로 추정하는 단계; 송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 상기 기준 수신국에 대응되는 기준 수신국 좌표를 이용하여 좌표계를 변환하는 단계; 및 송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 변환된 좌표계에서 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 송신원별 위치를 획득하고, 획득한 송신원별 위치를 원 좌표계로 변환하여, 상기 다수 송신원 각각의 위치를 추정하는 단계;를 포함한다.
여기서, 상기 기준 수신국 선택 단계는, 상기 수신국 집합에서, 수신국의 안테나 소자 개수가 미리 설정된 기준 안테나 소자 개수 이상이고 수신국의 비교값이 상기 비교값에 대응되는 기준값 이상인 수신국 중 상기 비교값이 가장 큰 수신국을 상기 기준 수신국으로 선택하는 것으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 비교값은, 수신 전력, 수신 신호대잡음비 및 거리 오차 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 상호 상관 벡터 획득 단계는, 상기 기준 수신국의 복수의 안테나 중에서 선택된 기준 안테나를 기준으로 상기 기준 수신국에서 수신되는 신호와 상기 비교 수신국에서 수신된 신호 사이의 상기 상호 상관 벡터를 획득하는 것으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 관측 결합 정보 추정 단계는, 상기 상호 상관 벡터에서 미리 설정된 기준 상호 상관값 이상의 피크 지점을 결정하고, 상기 피크 지점의 시간을 상기 TDOA 추정값으로 획득하고, 상기 TDOA 추정값에서의 상기 상호 상관 벡터로부터 상기 입사각 추정값을 획득하는 것으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 좌표계 변환 단계는, 상기 기준 수신국 좌표 및 상기 입사각 추정값을 이용하여 좌표계를 변환하는 것으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 다수 송신원 위치 추정 단계의 수행 이후에, 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제거하여 상기 수신국 집합을 업데이트하고, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이 아니고 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 있으면 기준 수신국 선택 가능으로 판단하며, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이거나 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 없으면 기준 수신국 선택 불가능으로 판단하는 단계; 기준 수신국 선택 가능으로 판단되면, 업데이트된 상기 수신국 집합을 기반으로, 상기 기준 수신국 선택 단계, 상기 상호 상관 벡터 획득 단계, 상기 관측 결합 정보 추정 단계, 상기 좌표계 변환 단계 및 상기 다수 송신원 위치 추정 단계를 다시 수행하는 단계; 및 기준 수신국 선택 불가능으로 판단되면, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 다수 송신원 최종 위치 획득 단계는, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치와 상기 기준 수신국과의 거리를 기반으로 설정되는 가중치를 이용하여, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득하는 것으로 이루어질 수 있다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장되어 상기한 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법 중 어느 하나를 컴퓨터에서 실행시킨다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치는, 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하는 미상 다중 신호원 위치 추정 장치로서, 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하기 위한 하나 이상의 프로그램을 저장하는 메모리; 및 상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 프로그램에 따라 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하기 위한 동작을 수행하는 하나 이상의 프로세서;를 포함하며, 상기 프로세서는, 복수의 수신국 각각에서 다수 송신원의 송신 신호가 혼합된 수신 신호를 획득하고, 미리 설정된 수신국 선택 조건을 기반으로 상기 복수의 수신국으로 이루어진 수신국 집합에서 하나의 수신국을 기준 수신국으로 선택하며, 상기 복수의 수신국 각각에서 수신한 상기 수신 신호를 기반으로, 상기 기준 수신국과 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제외한 나머지 수신국인 비교 수신국 사이의 상호 상관 벡터를 획득하고, 상기 상호 상관 벡터를 기반으로, TDOA(time difference of arrival) 추정값 및 입사각 추정값을 포함하는 관측 결합 정보를 송신원별로 추정하며, 송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 상기 기준 수신국에 대응되는 기준 수신국 좌표를 이용하여 좌표계를 변환하고, 송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 변환된 좌표계에서 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 송신원별 위치를 획득하고, 획득한 송신원별 위치를 원 좌표계로 변환하여, 상기 다수 송신원 각각의 위치를 추정한다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 수신국 집합에서, 수신국의 안테나 소자 개수가 미리 설정된 기준 안테나 소자 개수 이상이고 수신국의 비교값이 상기 비교값에 대응되는 기준값 이상인 수신국 중 상기 비교값이 가장 큰 수신국을 상기 기준 수신국으로 선택할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 다수 송신원 위치 추정 동작의 수행 이후에, 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제거하여 상기 수신국 집합을 업데이트하고, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이 아니고 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 있으면 기준 수신국 선택 가능으로 판단하며, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이거나 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 없으면 기준 수신국 선택 불가능으로 판단하고, 기준 수신국 선택 가능으로 판단되면, 업데이트된 상기 수신국 집합을 기반으로, 상기 기준 수신국 선택 동작, 상기 상호 상관 벡터 획득 동작, 상기 관측 결합 정보 추정 동작, 상기 좌표계 변환 동작 및 상기 다수 송신원 위치 추정 동작을 다시 수행하며, 기준 수신국 선택 불가능으로 판단되면, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득할 수 있다.
여기서, 상기 프로세서는, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치와 상기 기준 수신국과의 거리를 기반으로 설정되는 가중치를 이용하여, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램에 의하면, 관측 결합된 정보를 이용하여 닫힌 형태 기반의 위치 추정을 수행하기 때문에, 미상의 다중 신호원의 위치를 추정하는 경우에도 종래 기술에서 발생하는 모호성 없이 다중 신호원의 위치를 특정지어 추정할 수 있다.
또한, 기준 수신국 변경 후 닫힌 형태 기반 위치 추정을 수행하여 추정된 위치해를 결합함으로써, 관측 결합 정보의 추정 잡음에 강건해지고, 결과적으로 다중 신호원의 위치 추정 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시한 미상 다중 신호원 위치 추정 장치의 상세 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법의 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예컨대, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
본 명세서에서 각 단계들에 있어 식별부호(예컨대, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 명세서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예컨대, 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성 요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법, 이를 수행하는 장치 및 컴퓨터 프로그램의 바람직한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시한 미상 다중 신호원 위치 추정 장치의 상세 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(이하 '미상 다중 신호원 위치 추정 장치'라 한다)(100)는 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정할 수 있다.
즉, 제1 수신국(200-1) 내지 제n 수신국(200-n)으로 이루어지는 복수의 수신국(200) 각각은 다수 미상 송신원(송신원 0 ~ 송신원 J-1)의 송신 신호가 혼합된 신호를 수신할 수 있다.
그리고, 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)는 복수의 수신국(200-1 ~ 200-n)과 연결되어, 다수 미상 송신원(송신원 0 ~ 송신원 J-1)의 송신 신호가 혼합된 수신 신호를 복수의 수신국(200-1 ~ 200-n) 각각으로부터 획득하고, 복수의 수신국(200-1 ~ 200-n) 각각으로부터 획득한 수신 신호를 토대로 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 다수 미상 송신원(송신원 0 ~ 송신원 J-1)의 위치를 추정할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 미상의 다중 신호가 존재하는 경우에도 신호원의 위치를 추정할 수 있으며, 확률적 분포 특성을 이용하지 않고, 닫힌 형태 기반의 위치 추정 기술로써 미상의 다중 신호원의 위치를 특정 지을 수 있다.
이를 위해, 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)는 도 2에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 프로세서(110), 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(130) 및 통신 버스(150)를 포함할 수 있다.
프로세서(110)는 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)가 동작하도록 제어할 수 있다. 예컨대, 프로세서(110)는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(130)에 저장된 하나 이상의 프로그램(131)을 실행할 수 있다. 하나 이상의 프로그램(131)은 하나 이상의 컴퓨터 실행 가능 명령어를 포함할 수 있으며, 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(110)에 의해 실행되는 경우 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)로 하여금 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하기 위한 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(130)는 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하기 위한 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드, 프로그램 데이터 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(130)에 저장된 프로그램(131)은 프로세서(110)에 의해 실행 가능한 명령어의 집합을 포함한다. 일 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(130)는 메모리(랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적절한 조합), 하나 이상의 자기 디스크 저장 디바이스들, 광학 디스크 저장 디바이스들, 플래시 메모리 디바이스들, 그 밖에 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.
통신 버스(150)는 프로세서(110), 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체(130)를 포함하여 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)의 다른 다양한 컴포넌트들을 상호 연결한다.
미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)는 또한 하나 이상의 입출력 장치를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(170) 및 하나 이상의 통신 인터페이스(190)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(170) 및 통신 인터페이스(190)는 통신 버스(150)에 연결된다. 입출력 장치(도시하지 않음)는 입출력 인터페이스(170)를 통해 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)의 다른 컴포넌트들에 연결될 수 있다.
그러면, 도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법에 대하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)의 프로세서(110)는 수신 신호를 획득할 수 있다(S110).
즉, 프로세서(110)는 복수의 수신국(200-1 ~ 200-n) 각각에서 다수 송신원(송신원 0 ~ 송신원 J-1)의 송신 신호가 혼합된 수신 신호를 획득할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 각 수신국(200)은 다수 송신원(송신원 0 ~ 송신원 J-1)의 송신 신호가 혼합되어 있는 수신 신호를 수신할 수 있으며, 수신 신호는 아래의 [수학식 1]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00001
여기서, yi(t)는 i번째 수신국의 수신 신호를 나타낼 수 있다. J는 송신원의 개수를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00002
는 Li개의 안테나 소자로 이루어진 다중 안테나를 갖는 i번째 수신국에서 j번째 송신원에 대한 조향 벡터를 나타낼 수 있다. 만일, i번째 수신국이 단일 안테나를 갖는다면 벡터 형태가 아닌 첫 번째 조향값만을 갖는 스칼라 형태로 표현될 수 있다.
그런 다음, 프로세서(110)는 기준 수신국을 선택할 수 있다(S120).
즉, 프로세서(110)는 미리 설정된 수신국 선택 조건을 기반으로 복수의 수신국(200-1 ~ 200-n)으로 이루어지는 수신국 집합에서 하나의 수신국을 기준 수신국으로 선택할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 프로세서(110)는 수신국 집합에서, 수신국의 안테나 소자 개수가 미리 설정된 기준 안테나 소자 개수 이상이고 수신국의 비교값이 비교값에 대응되는 기준값 이상인 수신국 중 비교값이 가장 큰 수신국을 기준 수신국으로 선택할 수 있다. 여기서, 비교값은 수신 전력, 수신 신호대잡음비 및 거리 오차 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예컨대, 수신국 집합에서 미리 설정된 조건(안테나 소자 개수가 기준 안테나 소자 개수 이상이고, 비교값이 기준값 이상)을 만족하는 수신국 중에서 비교값이 최대값을 갖는 수신국을 기준 수신국으로 선택할 수 있으며, 아래의 [수학식 2]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00003
여기서,
Figure 112022043601259-pat00004
는 기준 수신국으로 선택 가능한 수신국 집합을 나타낼 수 있다. Li는 i번째 수신국의 안테나 소자 개수를 나타낼 수 있다. LTh는 기준 안테나 소자 개수를 나타낼 수 있다. σi는 i번째 수신국의 비교값을 나타낼 수 있다. σTh는 기준 수신국의 판별을 위한 판별 기준값을 나타내며, 아래의 [수학식 3]과 같이 3가지가 있을 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00005
여기서, 기준값 1은 수신국에서의 목표 수신 전력을 나타낼 수 있다. 기준값 2는 수신국에서의 목표 수신 신호대잡음비를 나타낼 수 있다. 기준값 3은 개략적인 송신원의 위치를 임의 목표 위치로 결정하고, 목표 위치로부터의 거리를 목표 거리 오차로 하는 값을 나타낼 수 있다. 이와 같은 3가지의 기준값 중 한가지를 적용하여 기준 수신국을 선택할 수 있고, 또는 이를 다중/중복 적용하여 기준 수신국을 선택할 수 있다.
그리고, 위의 3가지 기준값과 비교하기 위한 비교값은 아래의 [수학식 4]와 같이 계산할 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00006
그런 다음, 프로세서(110)는 상호 상관 벡터를 획득할 수 있다(S130).
즉, 프로세서(110)는 복수의 수신국(200-1 ~ 200-n) 각각에서 수신한 수신 신호를 기반으로, 기준 수신국과 비교 수신국 사이의 상호 상관 벡터를 획득할 수 있다.
여기서, 비교 수신국은 수신국 집합에서 기준 수신국을 제외한 나머지 수신국을 나타낼 수 있다.
이때, 프로세서(110)는 기준 수신국의 복수의 안테나 중에서 선택된 기준 안테나를 기준으로 기준 수신국에서 수신되는 신호와 비교 수신국에서 수신된 신호 사이의 상호 상관 벡터를 획득할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 기준 수신국의 기준 안테나를 기준으로 기준 수신국에 수신된 수신 신호와 비교 수신국에 수신된 수신 신호 사이의 상호 상관 벡터를 아래의 [수학식 5]와 같이 계산할 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00007
여기서, *는 상호 상관을 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00008
는 기준 수신국의 l번째 안테나 소자에 수신된 신호와 비교 수신국에 수신된 신호 사이의 시간 τ에서의 상호 상관값을 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00009
는 기준 안테나의 상호 상관값을 첫번째 원소로 재정렬한 상호 상관 벡터를 나타낼 수 있다. 위의 [수학식 5]에서는 0번째 안테나를 기준 안테나로 선택하여 재정렬한 상호 상관 벡터의 일례를 나타낸다.
그런 다음, 프로세서(110)는 관측 결합 정보를 송신원별로 추정할 수 있다(S140).
즉, 프로세서(110)는 상호 상관 벡터를 기반으로, TDOA(time difference of arrival) 추정값 및 입사각 추정값을 포함하는 관측 결합 정보를 송신원별로 추정할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 프로세서(110)는 상호 상관 벡터에서 미리 설정된 기준 상호 상관값 이상의 피크 지점을 결정하고, 피크 지점의 시간을 TDOA 추정값으로 획득하고, TDOA 추정값에서의 상호 상관 벡터로부터 입사각 추정값을 획득할 수 있다.
예컨대, 상호 상관 벡터에서 기준 상호 상관값
Figure 112022043601259-pat00010
이상의 피크 지점을 결정하고, 피크 지점의 시간을 TDOA 추정값으로 선택할 수 있다. 또한, 해당 TDOA 추정값에서의 상호 상관 벡터로부터 입사각 추정값을 추정할 수 있다. 이와 같이, 추정된 TDOA 추정값과 입사각 추정값은 서로 관측 시간이 동일하기 때문에 관측 결합되어 있는 정보이며, 이는 아래의 [수학식 6]과 [수학식 7]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00011
Figure 112022043601259-pat00012
여기서, DF는 지연합 기술, MVDR(Minimum Variance Distortionless Response) 기술, Capon 기술, MUSIC(MUltiple SIgnal Classification) 기술, ESPRIT(Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques) 기술 등 일반 방향 탐지 함수를 나타내며, 입사각 추정값은 이러한 함수를 이용하여 추정할 수 있다.
그런 다음, 프로세서(110)는 좌표계를 변환할 수 있다(S150).
즉, 프로세서(110)는 송신원별로 추정한 관측 결합 정보를 기반으로, 기준 수신국에 대응되는 기준 수신국 좌표를 이용하여 좌표계를 변환할 수 있다.
이때, 프로세서(110)는 기준 수신국 좌표 및 입사각 추정값을 이용하여 좌표계를 변환할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 기준 수신국 좌표와 기준 수신국에서 추정된 j번째 송신원의 입사각 추정값을 이용하여 좌표계를 변환하며, 이는 아래의 [수학식 8]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00013
여기서,
Figure 112022043601259-pat00014
는 변환된 좌표계에서 j번째 송신원의 좌표를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00015
와
Figure 112022043601259-pat00016
은 각각 좌표 변환 벡터(기준 수신국 위치 벡터)와 좌표 회전 벡터를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00017
는 원소곱을 나타낼 수 있다.
이후, 프로세서(110)는 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 다수 송신원 각각의 위치를 추정할 수 있다(S160).
즉, 프로세서(110)는 송신원별로 추정한 관측 결합 정보를 기반으로, 변환된 좌표계에서 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 송신원별 위치를 획득하고, 획득한 송신원별 위치를 원 좌표계로 변환하여, 다수 송신원 각각의 위치를 추정할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 변환된 좌표계에서 j번째 송신원의 위치 추정은 아래의 [수학식 9]와 같이 닫힌 형태로 계산할 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00018
여기서,
Figure 112022043601259-pat00019
는 변환된 좌표계에서 j번째 송신원의 위치를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00020
는 변환된 좌표계에서 계산되는 상수값으로, 아래의 [수학식 10]을 통해 계산될 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00021
그리고, [수학식 9]를 통해 추정된 j번째 송신원의 위치를 원 좌표계로 변환할 수 있다. 원 좌표계로의 변환은 역 좌표 회전을 먼저 수행하고, 역 좌표 변환을 수행함으로써 이루어지고, 아래의 [수학식 11]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00022
여기서,
Figure 112022043601259-pat00023
는 원 좌표계에서 j번째 송신원의 위치를 나타낼 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법의 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 실시예에 따른 수신 신호 획득 단계(S210), 기준 수신국 선택 단계(S220), 상호 상관 벡터 획득 단계(S230), 관측 결합 정보 추정 단계(S240), 좌표계 변환 단계(S250) 및 다수 송신원 위치 추정 단계(S260)는 앞선 실시예(도 3에 도시된 실시예)에 따른 수신 신호 획득 단계(S110), 기준 수신국 선택 단계(S120), 상호 상관 벡터 획득 단계(S130), 관측 결합 정보 추정 단계(S140), 좌표계 변환 단계(S150) 및 다수 송신원 위치 추정 단계(S160)와 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.
도 4를 참조하면, 미상 다중 신호원 위치 추정 장치(100)의 프로세서(110)는 다수 송신원 위치 추정 단계(S260)의 수행 이후에, 기준 수신국이 선택 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S270).
즉, 프로세서(110)는 수신국 집합에서 기준 수신국을 제거하여 수신국 집합을 업데이트할 수 있다. 그리고, 업데이트된 수신국 집합이 공집합이 아니고 업데이트된 수신국 집합에 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 있으면, 프로세서(110)는 기준 수신국 선택 가능으로 판단할 수 있다. 이에 반면, 업데이트된 수신국 집합이 공집합이거나 업데이트된 수신국 집합에 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 없으면, 프로세서(110)는 기준 수신국 선택 불가능으로 판단할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 현재의 수신국 집합에서 선택되었던 현재의 기준 수신국을 제거하여 아래의 [수학식 12]와 같이 수신국 집합을 갱신할 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00024
여기서,
Figure 112022043601259-pat00025
는 집합 A에 대한 집합 B의 차집합을 나타낼 수 있다.
그리고, 갱신된 수신국 집합이 공집합이거나 위의 [수학식 2]의 기준을 만족하는 수신국이 있는지 확인할 수 있다. 이때, 갱신된 수신국 집합이 공집합이 아니고 [수학식 2]의 기준을 만족하면 기준 수신국 선택 가능으로 판단할 수 있다. 반면, 갱신된 수신국 집합이 공집합이거나 [수학식 2]의 기준을 만족하지 못하면 기준 수신국 선택 불가능으로 판단할 수 있다.
기준 수신국 선택 가능으로 판단되면(S270-Y), 프로세서(110)는 업데이트된 수신국 집합을 기반으로, 기준 수신국 선택 단계(S220), 상호 상관 벡터 획득 단계(S230), 관측 결합 정보 추정 단계(S240), 좌표계 변환 단계(S250) 및 다수 송신원 위치 추정 단계(S260)를 다시 수행할 수 있다.
기준 수신국 선택 불가능으로 판단되면(S270-N), 프로세서(110)는 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득할 수 있다(S280).
즉, 프로세서(110)는 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득할 수 있다.
보다 자세히 설명하면, 프로세서(110)는 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치와 기준 수신국과의 거리를 기반으로 설정되는 가중치를 이용하여, 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득할 수 있다.
예컨대, 기준 수신국을 변경해 가며 닫힌 형태 기반 위치 추정을 수행한 결과를 결합하여, 관측 결합 정보의 추정 오차를 줄여서 위치 추정 성능을 향상시킬 수 있으며, 아래의 [수학식 13]을 통해 다수 송신원 각각의 최종 위치를 계산할 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00026
여기서,
Figure 112022043601259-pat00027
는 j번째 송신원의 최종 위치를 나타낼 수 있다. K는 반복 횟수를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00028
는 k번째 반복에서 추정된 j번째 송신원의 위치를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00029
는 k번째 반복에 대한 가중치 값을 나타내며, [수학식 9]에서 추정된 위치 추정값을 사용하여 아래의 [수학식 14]와 같이 표현할 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00030
여기서,
Figure 112022043601259-pat00031
는 정규화 상수를 나타낼 수 있다.
Figure 112022043601259-pat00032
는 변환된 좌표계에서 기준 수신국과 송신원 사이의 거리로 환산 가능하기 때문에, 위의 [수학식 14]의 의미는 추정된 거리가 가까울수록 그 거리 비율 또는 거리 제곱 비율에 따라 가중치를 주는 것을 의미할 수 있다.
정리하면, 본 실시예는 앞선 실시예(도 3에 도시된 실시예)와 달리 기준 수신국 선택 가능 여부 판단 단계(S270), 송신원 위치 추정 관련 일련의 단계(S220 ~ S260)의 재수행 단계 및 송신원 최종 위치 획득 단계(S280)를 추가적으로 수행하여, 위치 추정 성능을 향상시킬 수 있다. 물론, 계산 복잡도 및 소요 시간을 기반으로, 본 실시예에 따른 미상 다중 신호원 위치 추정 방법을 선택하거나, 앞선 실시예(도 3에 도시된 실시예)에 따른 미상 다중 신호원 위치 추정 방법을 선택할 수 있다.
그러면, 도 5를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 동작에 대하여 설명한다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 동작의 일례를 설명하기 위한 도면으로, Mj,i는 i번째 수신국에서의 j번째 신호원에 대한 관측 정보를 나타내고, Cj,i-k는 i번째 수신국과 k번째 수신국 사이의 j번째 신호원에 대한 관측 결합 정보를 나타내며, f-1{·}는 닫힌 형태 기반 위치 추정 함수를 나타내고,
Figure 112022043601259-pat00033
는 관측 결합 정보 Cj,i-k를 사용하여 추정한 변환/회전된 좌표에서의 j번째 신호원의 위치를 나타내며,
Figure 112022043601259-pat00034
는 j번째 신호원의 추정 위치를 나타낸다.
도 5를 참조하면, 수신국 1을 기준 수신국으로 선정한 경우에, 수신국 1을 기준 좌표로 하는 좌표 변환과 좌표 회전을 수행하여, 신호원의 위치를 수신국 1을 기준으로 하여 위치를 추정할 수 있다.
이때, 위치 추정은 닫힌 형태를 기반으로 수행하고, 역 좌표 변환과 역 좌표 회전을 통해 신호원의 원 자표를 추정할 수 있다.
그리고, 기준 수신국을 변경한 후, 다시 신호원의 위치를 추정한 후에 추정된 신호원의 좌표를 결합하여 신호원의 최종 위치를 추정할 수 있다.
본 실시예들에 따른 동작은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 실행을 위해 프로세서에 명령어를 제공하는데 참여한 임의의 매체를 나타낸다. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예컨대, 자기 매체, 광기록 매체, 메모리 등이 있을 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 본 실시예를 구현하기 위한 기능적인(Functional) 프로그램, 코드, 및 코드 세그먼트들은 본 실시예가 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다.
본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 미상 다중 신호원 위치 추정 장치,
110 : 프로세서,
130 : 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체,
131 : 프로그램,
150 : 통신 버스,
170 : 입출력 인터페이스,
190 : 통신 인터페이스,
200 : 수신국

Claims (13)

  1. 복수의 수신국 각각에서 다수 송신원의 송신 신호가 혼합된 수신 신호를 획득하는 단계;
    미리 설정된 수신국 선택 조건을 기반으로 상기 복수의 수신국으로 이루어진 수신국 집합에서 하나의 수신국을 기준 수신국으로 선택하는 단계;
    상기 복수의 수신국 각각에서 수신한 상기 수신 신호를 기반으로, 상기 기준 수신국과 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제외한 나머지 수신국인 비교 수신국 사이의 상호 상관 벡터를 획득하는 단계;
    상기 상호 상관 벡터를 기반으로, TDOA(time difference of arrival) 추정값 및 입사각 추정값을 포함하는 관측 결합 정보를 송신원별로 추정하는 단계;
    송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 상기 기준 수신국에 대응되는 기준 수신국 좌표를 이용하여 좌표계를 변환하는 단계; 및
    송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 변환된 좌표계에서 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 송신원별 위치를 획득하고, 획득한 송신원별 위치를 원 좌표계로 변환하여, 상기 다수 송신원 각각의 위치를 추정하는 단계;
    를 포함하는 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 기준 수신국 선택 단계는,
    상기 수신국 집합에서, 수신국의 안테나 소자 개수가 미리 설정된 기준 안테나 소자 개수 이상이고 수신국의 비교값이 상기 비교값에 대응되는 기준값 이상인 수신국 중 상기 비교값이 가장 큰 수신국을 상기 기준 수신국으로 선택하는 것으로 이루어지는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  3. 제2항에서,
    상기 비교값은,
    수신 전력, 수신 신호대잡음비 및 거리 오차 중 적어도 하나를 포함하는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  4. 제2항에서,
    상기 상호 상관 벡터 획득 단계는,
    상기 기준 수신국의 복수의 안테나 중에서 선택된 기준 안테나를 기준으로 상기 기준 수신국에서 수신되는 신호와 상기 비교 수신국에서 수신된 신호 사이의 상기 상호 상관 벡터를 획득하는 것으로 이루어지는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  5. 제4항에서,
    상기 관측 결합 정보 추정 단계는,
    상기 상호 상관 벡터에서 미리 설정된 기준 상호 상관값 이상의 피크 지점을 결정하고, 상기 피크 지점의 시간을 상기 TDOA 추정값으로 획득하고, 상기 TDOA 추정값에서의 상기 상호 상관 벡터로부터 상기 입사각 추정값을 획득하는 것으로 이루어지는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  6. 제5항에서,
    상기 좌표계 변환 단계는,
    상기 기준 수신국 좌표 및 상기 입사각 추정값을 이용하여 좌표계를 변환하는 것으로 이루어지는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  7. 제1항에서,
    상기 다수 송신원 위치 추정 단계의 수행 이후에, 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제거하여 상기 수신국 집합을 업데이트하고, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이 아니고 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 있으면 기준 수신국 선택 가능으로 판단하며, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이거나 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 없으면 기준 수신국 선택 불가능으로 판단하는 단계;
    기준 수신국 선택 가능으로 판단되면, 업데이트된 상기 수신국 집합을 기반으로, 상기 기준 수신국 선택 단계, 상기 상호 상관 벡터 획득 단계, 상기 관측 결합 정보 추정 단계, 상기 좌표계 변환 단계 및 상기 다수 송신원 위치 추정 단계를 다시 수행하는 단계; 및
    기준 수신국 선택 불가능으로 판단되면, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득하는 단계;
    를 더 포함하는 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  8. 제7항에서,
    상기 다수 송신원 최종 위치 획득 단계는,
    상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치와 상기 기준 수신국과의 거리를 기반으로 설정되는 가중치를 이용하여, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득하는 것으로 이루어지는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 기재된 닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  10. 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하는 미상 다중 신호원 위치 추정 장치로서,
    닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하기 위한 하나 이상의 프로그램을 저장하는 메모리; 및
    상기 메모리에 저장된 상기 하나 이상의 프로그램에 따라 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 기반으로 미상 다중 신호원의 위치를 추정하기 위한 동작을 수행하는 하나 이상의 프로세서;
    를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    복수의 수신국 각각에서 다수 송신원의 송신 신호가 혼합된 수신 신호를 획득하고,
    미리 설정된 수신국 선택 조건을 기반으로 상기 복수의 수신국으로 이루어진 수신국 집합에서 하나의 수신국을 기준 수신국으로 선택하며,
    상기 복수의 수신국 각각에서 수신한 상기 수신 신호를 기반으로, 상기 기준 수신국과 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제외한 나머지 수신국인 비교 수신국 사이의 상호 상관 벡터를 획득하고,
    상기 상호 상관 벡터를 기반으로, TDOA(time difference of arrival) 추정값 및 입사각 추정값을 포함하는 관측 결합 정보를 송신원별로 추정하며,
    송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 상기 기준 수신국에 대응되는 기준 수신국 좌표를 이용하여 좌표계를 변환하고,
    송신원별로 추정한 상기 관측 결합 정보를 기반으로, 변환된 좌표계에서 닫힌 형태의 위치 추정 함수를 이용하여 송신원별 위치를 획득하고, 획득한 송신원별 위치를 원 좌표계로 변환하여, 상기 다수 송신원 각각의 위치를 추정하는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치.
  11. 제10항에서,
    상기 프로세서는,
    상기 수신국 집합에서, 수신국의 안테나 소자 개수가 미리 설정된 기준 안테나 소자 개수 이상이고 수신국의 비교값이 상기 비교값에 대응되는 기준값 이상인 수신국 중 상기 비교값이 가장 큰 수신국을 상기 기준 수신국으로 선택하는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치.
  12. 제10항에서,
    상기 프로세서는,
    상기 다수 송신원 위치 추정 동작의 수행 이후에, 상기 수신국 집합에서 상기 기준 수신국을 제거하여 상기 수신국 집합을 업데이트하고, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이 아니고 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 있으면 기준 수신국 선택 가능으로 판단하며, 업데이트된 상기 수신국 집합이 공집합이거나 업데이트된 상기 수신국 집합에 상기 미리 설정된 수신국 선택 조건을 만족하는 수신국이 없으면 기준 수신국 선택 불가능으로 판단하고,
    기준 수신국 선택 가능으로 판단되면, 업데이트된 상기 수신국 집합을 기반으로, 상기 기준 수신국 선택 동작, 상기 상호 상관 벡터 획득 동작, 상기 관측 결합 정보 추정 동작, 상기 좌표계 변환 동작 및 상기 다수 송신원 위치 추정 동작을 다시 수행하며,
    기준 수신국 선택 불가능으로 판단되면, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득하는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치.
  13. 제12항에서,
    상기 프로세서는,
    상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치와 상기 기준 수신국과의 거리를 기반으로 설정되는 가중치를 이용하여, 상기 기준 수신국을 변경하면서 획득한 다수 송신원 각각의 위치를 기반으로 다수 송신원 각각의 최종 위치를 획득하는,
    닫힌 형태 기반 미상 다중 신호원 위치 추정 장치.
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