KR102422251B1 - Autonomous conveying cart for collector container of medical waste - Google Patents
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Abstract
본 발명은 의료폐기물이 수집된 쓰레기통을 안전하게 적재하여 이송하고 하역할 수 있게 하는 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트에 관한 것으로, 쓰레기통이 거치되게 하는 거치부재; 상기 거치부재와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 이루어진 이동부재; 다관절 로봇으로 이루어져서 상기 거치부재에 상기 쓰레기통을 적재하거나 하역하는 적재 및 하역부재; 상기 적재 및 하역부재에 설치되어서 상기 쓰레기통을 흡착 홀딩하여 상기 거치부재에 적재 또는 하역하는 흡착부재; 상기 거치부재에 구비되어서 적재된 상기 쓰레기통을 유동하지 않게 잡아주는 지지부재; 및 상기 거치부재에 구비되어거나 별도로 분리되어 구비되어서, 이동부재, 적재 및 하역부재, 흡착부재 및 지지부재의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성된다.The present invention relates to an autonomous transport cart for medical waste bins that can safely load, transport, and unload the bins in which medical wastes are collected, comprising: a mounting member for mounting the bins; a moving member coupled to the holding member and comprising a motor and wheels for driving; a loading and unloading member consisting of an articulated robot to load or unload the trash can on the mounting member; an adsorption member installed on the loading and unloading member to adsorb and hold the trash can to load or unload the trash can on the mounting member; a support member provided on the mounting member to hold the loaded trash can from flowing; and a control unit provided on the mounting member or separately provided to control the operation of the moving member, the loading and unloading member, the adsorption member, and the supporting member.
Description
본 발명은 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트에 관한 것으로, 보다 상세하게는 의료폐기물이 수집된 쓰레기통을 자동으로 적재 및 하역하고 이송할 수 있게 하는 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous transport cart for medical waste bins, and more particularly, to an autonomous transport cart for medical waste bins capable of automatically loading, unloading, and transporting trash bins in which medical waste is collected.
병원 등과 같은 의료현장에서 배출되는 폐기물, 예컨대, 장갑, 주사기, 앰플, 가제, 또는 종이기저귀 등에는 환자의 혈액이나 체액이 묻어있어 감염 등에 관한 우려가 있어 일반 폐기물과는 구별하여 멸균처리를 한 후에 폐기하도록 하고 있다.Wastes discharged from medical sites such as hospitals, for example, gloves, syringes, ampoules, gauze, or paper diapers, have patient's blood or body fluids on them, so there is a risk of infection. to be discarded.
이로 인해, 의료현장에서는 의료폐기물을 전용 폐기물 수거용기에 수거한 후 별도의 포장대 등에 옮겨 담은 후 밀봉하여 폐기물 처리업체에 처리를 의뢰하게 된다.For this reason, in the medical field, medical waste is collected in a dedicated waste collection container, transferred to a separate packaging stand, etc., sealed, and then processed by a waste disposal company.
그러나, 감염 위험이 있는 폐기물을 취급하는 처리업체의 수는 많지 않은 반면, 안전위생상이나 의료행위 및 간호능률의 관점에서 주사기, 종이기저귀 등의 일회용 의료기구 등이 사용되는 기회가 많아져, 의료현장에서 배출되는 의료폐기물의 양은 해마다 증가되고 있는 것이 현 실정이다.However, while the number of processing companies handling wastes with a risk of infection is not large, from the viewpoint of safety and hygiene, medical practice and nursing efficiency, there are many opportunities to use disposable medical devices such as syringes and paper diapers. The current situation is that the amount of medical waste discharged from the hospital is increasing every year.
그리고, 의료폐기물을 수거 처리하는 작업자는 배출기관 내에서 수집된 의료폐기물을 수거하기 위해서 철재로 제작된 이송카트를 이용하고 있으나, 이는 오염 가능성, 무게로 인한 작업자의 부담 가중, 배출량에 따른 이송거리 증가 등 다양한 문제점을 안고 있다.In addition, the worker who collects and processes medical waste uses a transport cart made of iron to collect the medical waste collected in the discharge facility, but this is due to the possibility of contamination, increased burden on the worker due to the weight, and the transport distance according to the discharge. It faces various problems such as increase.
따라서, 의료폐기물 처리업체에 의한 수거, 운반 등의 처리과정에서 사고에 의해 감염성 폐기물의 노출없이 안전하게 운반할 수 있는 이송 수단의 개발이 요구되고 있으며, 현재에는 한국 등록특허공보 제10-2018832호에 개시된 바와 같은 자율주행 카트들이 개발되어 이용되고 있다.Therefore, there is a need to develop a transport means that can safely transport infectious wastes without exposure to infectious wastes due to accidents in the process of collection and transport by medical waste treatment companies. Self-driving carts as disclosed are being developed and used.
그러나, 상기와 같은 자율주행 카트는 의료폐기물이 수집된 쓰레기통을 적재하거나 하역하는데 있어서 작업자가 직접 들어서 실행해야 하기 때문에 작업 부하가 많이 걸리게 되고, 아울러 실수로 쓰레기통이 떨어져 뒤집힐 경우 폐기물에 의한 오염이 발생하게 되어 작업자의 안전을 보장하기란 어렵게 된다.However, the self-driving cart as described above takes a lot of work load because an operator has to lift and execute it by himself in loading or unloading the garbage can in which the medical waste is collected. This makes it difficult to ensure the safety of workers.
아울러, 상기 쓰레기통을 카트 위에 거치하되 일반적으로 고정되어 있지 않기 때문에, 평탄하지 않은 도로를 따라 이동시 킬 때에 쓰레기통이 카트에서 떨어지는 경우가 종종 발생하게 되는 문제점이 있었다.In addition, since the trash can is mounted on the cart, but is not generally fixed, there is a problem that the trash can often falls from the cart when moving along an uneven road.
[선행기술문헌][Prior art literature]
1. 한국 등록특허공보 제10-2018832호1. Korean Patent Publication No. 10-2018832
상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 목적은, 다관절 로봇팔과 같은 장치를 통해서 의료폐기물이 수집된 쓰레기통을 안전하게 적재하고 하역할 수 있게 함으로써 작업자의 안전을 보장하고 작업 부하를 줄일 수 있게 하고, 아울러 지지부재를 통해서 이동시 쓰레기통이 카트 위에서 흔들리거나 떨어짐 없이 안전하게 거치하여 이동시킬 수 있게 하되 카트를 자동 또는 수동으로 이동시킬 수 있게 하는 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트를 제공하는 데에 있다.An object according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is to ensure the safety of workers by enabling safe loading and unloading of trash cans in which medical waste is collected through a device such as an articulated robot arm, and To provide an autonomous transport cart for medical waste bins that can reduce the load and allow the trash can to be safely mounted and moved without shaking or falling on the cart when moving through the support member, but move the cart automatically or manually is in
상기한 바와 같은 목적을 성취하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트는, 쓰레기통이 거치되게 하는 거치부재; 상기 거치부재와 결합되며, 주행을 위한 모터 및 바퀴로 이루어진 이동부재; 다관절 로봇으로 이루어져서 상기 거치부재에 상기 쓰레기통을 적재하거나 하역하는 적재 및 하역부재; 상기 적재 및 하역부재에 설치되어서 상기 쓰레기통을 흡착 홀딩하여 상기 거치부재에 적재 또는 하역하는 흡착부재; 상기 거치부재에 구비되어서 적재된 상기 쓰레기통을 유동하지 않게 잡아주는 지지부재; 상기 거치부재에 구비되어거나 별도로 분리되어 구비되어서, 이동부재, 적재 및 하역부재, 흡착부재 및 지지부재의 작동을 제어하는 제어부; 및 쓰리기통이 거치되는 지지부재 전방에 설치되어 쓰레기통 수거자를 인식하여 자율이송토록 센싱하는 제어부를 포함하여 구성된다.An autonomous transport cart for a medical waste trash can according to an embodiment of the present invention for achieving the object as described above, a holding member for mounting the trash can; a moving member coupled to the holding member and comprising a motor and wheels for driving; a loading and unloading member consisting of an articulated robot to load or unload the trash can on the mounting member; an adsorption member installed on the loading and unloading member to adsorb and hold the trash can to load or unload the trash can on the mounting member; a support member provided on the mounting member to hold the loaded trash can from flowing; a control unit provided on the holding member or separately provided to control the operation of the moving member, the loading and unloading member, the adsorption member, and the supporting member; and a control unit installed in front of the support member on which the three bins are mounted to recognize and sense a trash bin collector for autonomous transport.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 적재 및 하역부재는, 상기 거치부재의 일측에 설치되는 베이스와, 제1 모터 구동에 의해 수직축을 기점으로 회전하는 제1 암과, 상기 제1 암 끝단에 설치되며 제2 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제2 암과, 상기 제2 암 끝단에 설치되며 제3 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제3 암과, 상기 제3 암 끝단에 설치되며 제4 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제4 암과, 상기 제4 암 끝단에 설치되며 제5 모터 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하며 끝단에 흡착부재의 설치판이 연결되게 하는 제5 암으로 이루어진다.According to an embodiment of the present invention, the loading and unloading member includes a base installed on one side of the mounting member, a first arm rotating about a vertical axis by driving a first motor, and an end of the first arm. and a second arm rotating around a horizontal axis by driving a second motor, a third arm installed at the end of the second arm and rotating around a horizontal axis by driving a third motor, and installed at the end of the third arm and a fourth arm rotating around the horizontal axis by driving a fourth motor, and a fifth installed at the end of the fourth arm and rotating around the horizontal axis by driving the fifth motor so that the mounting plate of the adsorption member is connected to the end made of cancer
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 흡착부재는, 상기 적재 및 하역부재의 끝단에 설치되는 설치판과, 상기 설치판 좌우측에 설치되며 유로가 구비된 두 개의 제1 흡착판과, 상기 설치판 중앙에 설치되며 유로가 구비된 제2 흡착판과, 상기 적재 및 하역부재의 제3 암의 일측에 설치되어 상기 유로와 연결된 호스를 통해 공기를 흡입하여 쓰레기통을 흡착되도록 하는 흡착펌프로 구성되어서, 상기 제1 흡착판에 의해 사각형 형상의 쓰레기통을 흡착 홀딩하게 하고, 상기 제2 흡착판에 의해 원형 형상의 쓰레기통을 흡착 홀딩하게 하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the suction member includes a mounting plate installed at the end of the loading and unloading member, two first suction plates installed on the left and right sides of the mounting plate and provided with a flow path, and at the center of the mounting plate a second suction plate installed and provided with a flow path, and a suction pump installed on one side of the third arm of the loading and unloading member to suck air through a hose connected to the flow path to adsorb the trash can, It is characterized in that the square-shaped waste bin is adsorbed and held by the suction plate, and the circular-shaped waste bin is adsorbed and held by the second adsorption plate.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 지지부재는, 상기 거치부재의 상부에 장착되는 양방향 회전 모터와, 상기 양방향 회전 모터의 구동을 통해서 전후방으로 이동하여 상기 쓰레기통을 지지 또는 해제하는 지지판과, 상기 상기 거치부재에 적재된 쓰레기통을 인식하게 하는 센서로 구성되어서, 상기 거치부재의 상부 양측에 다수 개로 구비되되 두 개가 서로 대응되게 구비되는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the support member includes a bidirectional rotating motor mounted on the upper portion of the holding member, a supporting plate for supporting or releasing the trash can by moving forward and backward through driving of the bidirectional rotating motor; It is composed of a sensor for recognizing the trash cans loaded on the mounting member, and is provided in plurality on both sides of the upper part of the mounting member, characterized in that two are provided to correspond to each other.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 흡착부재에는 카메라가 구비되어서 상기 거치부재에 적재된 상기 쓰레기통의 형상을 인식하게 하여서, 상기 쓰레기통이 사각형일 때는 제1 흡착판이 작동되게 하고, 상기 쓰레기통이 원형일 때는 제2 흡착판이 작동되게 하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, the suction member is provided with a camera to recognize the shape of the trash can loaded on the mounting member, so that the first suction plate is operated when the trash can is rectangular, and the trash can is circular It is characterized in that the second sucker plate is actuated.
본 발명의 실시예에 따르면, 카트의 자율이송은 카메라 기능을 가진 자율이송센서의 센싱에 의한 상기 제어부의 제어에 의해 이루어지되, 자율이송 대차본체 기능의 지지부재에 적재되는 쓰레기통의 적재여부를 인식하는 센서; 추종자의 아이디나 사용일자 등을 입력하는 키보드 값을 인식하여 디스플레이로 표시하는 마이컴; 마이컴의 지령에 따라 구동되는 모터구동부; 모터구동부의 구동에 따라 선택 작동하는 제2 양방향회전모터, 제1 모터 내지 제5 모터, 바퀴 구동용 제1 양방향 회전모터;를 제어함으로써 이루어진다.According to an embodiment of the present invention, autonomous transport of the cart is performed by the control of the control unit by sensing of an autonomous transport sensor having a camera function, and recognizing whether a garbage can loaded on a support member of the autonomous transport body function is loaded. to the sensor; a microcomputer that recognizes a keyboard value inputting a follower's ID or date of use and displays it on a display; a motor driving unit driven according to a command of a microcomputer; This is accomplished by controlling the second bidirectional rotating motor, the first to fifth motors, and the first bidirectional rotating motor for driving the wheels, which are selectively operated according to the driving of the motor driving unit.
상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트를 이용하여 쓰레기통을 운반할 경우에는, 다관절 로봇팔과 같은 적재 및 하역부재를 이용하여 의료폐기물이 수집된 쓰레기통을 카트에 안전하게 적재 및 하역하기 때문에 작업자의 안전을 보장하고 작업 부하를 줄일 수 있게 하고, 아울러 지지부재를 통해서 쓰레기통을 지지하고 있기 때문에 이동시 쓰레기통이 카트 위에서 흔들리거나 떨어짐 없이 안전하게 거치하여 이동시킬 수 있게 하며, 또한 카트를 쓰레기통의 운반자의 이동에 대응하여 자동 또는 수동으로 이동시킬 수 있어 이동의 편리함을 얻게하는 효과를 제공한다.In the case of transporting the trash can using the autonomous transport cart for medical waste trash can according to the embodiment of the present invention as described above, the trash can in which the medical waste is collected is placed in the cart using a loading and unloading member such as an articulated robot arm. Because it is safely loaded and unloaded, it ensures the safety of workers and reduces the work load. Also, since the trash can is supported through a support member, the trash can can be safely mounted and moved without shaking or falling on the cart when moving. The cart can be moved automatically or manually in response to the movement of the transporter of the trash can, thereby providing the effect of obtaining the convenience of movement.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트의 개략사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트의 적재 및 하역부재를 보인 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트의 흡착부재를 보인 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트에 쓰레기통이 적재된 상태를 보인 평면도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카드에 대한 제어부 블럭 구성도.1 is a schematic perspective view of an autonomous transport cart for medical waste trash can according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the loading and unloading member of the autonomous transport cart for medical waste trash can according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing an adsorption member of an autonomous transport cart for medical waste trash can according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a plan view showing a state in which the trash can is loaded in the autonomous transport cart for medical waste trash can according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of a control unit for an autonomous transfer card for a medical waste trash can according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트에 대해 첨부된 도면들을 참조로 하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an autonomous transport cart for a medical waste bin according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트의 개략사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트의 적재 및 하역부재를 보인 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트의 흡착부대를 보인 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트에 쓰레기통이 적재된 상태를 보인 평면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카드에 대한 제어부 블럭 구성도이다.1 is a schematic perspective view of an autonomous transport cart for medical waste bins according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing the loading and unloading members of the autonomous transport cart for medical waste bins according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a perspective view showing an adsorption unit of the autonomous transport cart for medical waste bins according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a plan view showing a state in which the trash can is loaded in the autonomous transport cart for medical waste bins according to an embodiment of the present invention 5 is a block diagram of a control unit for an autonomous transfer card for medical waste trash can according to an embodiment of the present invention.
우선, 도면들 중, 동일한 구성요소 또는 부품들은 동일한 참조부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 본 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략하기로 한다.First, it should be noted that in the drawings, the same components or parts are denoted by the same reference numerals. In addition, in describing the present invention, detailed descriptions of related known functions or configurations will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.
의료폐기물이 수집된 쓰레기통을 안전하게 적재하여 이송하고 하역할 수 있게 하는 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 거치부재(10), 이동부재(20), 적재 및 하역부재(30), 흡착부재(40), 지지부재(50) 제어부(60) 및 자율이송센서(70)로 구성된다. An autonomous transport cart for medical waste trash can according to an embodiment of the present invention that enables safe loading, transport, and unloading of trash cans in which medical wastes are collected, as shown in FIGS. 1 and 2, a
여기서, 상기 카트는 제어부(60)의 키보드(71) 선택을 통해서 자동으로 또는 수동으로 이동하는 일이 가능하다.Here, the cart can be moved automatically or manually by selecting the
상기 거치부재(10)는 평판 형상으로 이루어져서 의료폐기물이 수집된 다수 개의 쓰레기통(1)이 적재 및 하역부재(30)를 통해 안전하게 안착되어 거치되게 한다.The
상기 이동부재(20)는 상기 거치부재(10)와 결합, 바람직하게는 하부에 구비되어서, 제어부(60)의 키보드(71) 선택에 의해 자동으로 또는 수동으로 주행시키기 위한 제1 양방향 회전모터(미도시)와, 상기 제1 양방향 회전모터의 구동을 통해서 전후방향으로 이동하는 다수 개의 바퀴(22)로 이루어진다. The moving
상기 제1 양방향 회전모터는 거치부재(10)의 하부인 바퀴(22)들 사이에 구비되는 일반적인 형태인 것으로서, 여기서는 그에 대한 구체적인 도시는 하지 않았다.The first bi-directional rotating motor is a general type provided between the
상기 적재 및 하역부재(30)는 도 2에 도시된 바와 같이, 다관절 로봇으로 이루어져서 후술할 흡착부재(40)와 연계하여 거치부재(10)에 쓰레기통(1)을 적재하거나 하역하는 일을 한다.As shown in Fig. 2, the loading and unloading
상기 적재 및 하역부재(30)는, 거치부재(10)의 일측에 설치되는 베이스(31)와, 제어부(60)의 마이컴(72)에 의한 지령을 받은 모터구동부(74) 선택에 연동하는 제1 모터(32a) 구동에 의해 수직축을 기점으로 회전하는 제1 암(32)과, 상기 제1 암(32) 끝단에 설치되며 역시 모터구동부(74) 선택에 연동하는 제2 모터(33a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제2 암(33)과, 상기 제2 암(33) 끝단에 설치되며 역시 모터구동부(74) 선택에 연동하는 제3 모터(34a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제3 암(34)과, 상기 제3 암(34) 끝단에 설치되며 모터구동부(74) 선택에 연동하는 제4 모터(35a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하는 제4 암(35)과, 상기 제4 암(35) 끝단에 설치되며 모터구동부(74) 선택에 연동하는 제5 모터(36a) 구동에 의해 수평축을 기점으로 회전하며 끝단에 흡착부재(40)의 설치판(41)이 연결되게 하는 제5 암(36)으로 이루어진다.The loading and unloading
따라서, 상기 적재 및 하역부재(30)는 제1 암(32) 내지 제5 암(36)을 제어부(60)를 통해서 작동하는 진공모터구동부(75)를 선택적으로 작동시켜서 흡착부재(40)가 쓰레기통(1)을 흡착 홀딩하여 거치부재(10)에 적재하거나 거치부재(10)로부터 하역할 수 있게 한다.Accordingly, the loading and unloading
상기 흡착부재(40)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 적재 및 하역부재(30)에, 바람직하게는 제5 암(36)에 설치되어서 쓰레기통(1)을 흡착 홀딩하여 거치부재(10)에 적재 또는 그로부터 하역하는 역할을 한다.As shown in Figs. 2 and 3, the
상기 흡착부재(40)는, 상기 적재 및 하역부재(30)의 끝단에 설치되는 설치판(41)과, 상기 설치판(41) 좌우측에 설치되며 유로(42)가 구비된 두 개의 제1 흡착판(43)과, 상기 설치판(41) 중앙에 설치되며 유로(42)가 구비된 제2 흡착판(45)과, 상기 적재 및 하역부재(30)의 제3 암(34)의 일측에 설치되어 상기 유로(42)와 연결된 호스(44)를 통해 공기를 흡입하여 쓰레기통(1)을 흡착되도록 하는 흡착펌프(47)로 구성된다.The
이에 의해, 일례로 상기 제1 흡착판(43)에 의해 사각형 형상의 쓰레기통(1)을 흡착 홀딩하게 하고, 상기 제2 흡착판(45)에 의해 원형 형상의 쓰레기통(1)을 흡착 홀딩하게 하는 일을 선택적으로 실행할 수 있게 되는 것이다.In this way, for example, the
여기서, 상기 제1 흡착판(43) 또는 제2 흡착판(45)의 작동은 쓰레기통(1)의 형상에 의해 선택적으로 작동하는 것으로서, 그 쓰레기통(1) 형상의 인식은 다음에 설명되는 카메라(49)에 의해 이루어진다. Here, the operation of the
상기 지지부재(50)는 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 거치부재(10)에 구비되어서 적재된 쓰레기통(1)을 유동하지 않게 잡아주는 역할을 한다.As shown in FIGS. 1 and 4 , the
상기 지지부재(50)는, 거치부재(10)의 상부에 장착되어 모터구동부(74)에 의하여 구동되는 제2 양방향 회전모터(51)와, 상기 제2 양방향 회전모터(51)의 구동을 통해서 전후방으로 선택 이동하여 쓰레기통(1)을 지지 또는 해제하는 지지판(52)과, 상기 거치부재(10)에 적재된 쓰레기통(1)이 있는지 여부를 인식하는 센서(53)로 구성되어서, 상기 거치부재(10)의 상부 양측에 다수 개의 센서(예를들어 도 4의 S1~S3)로 구비되는 것을 예시할 수 있다. 상기 각 센서(S1~S3)는 발광부와 수광부가 일조로 이루어지는 포토커플러 구성을 예시할 수 있다.The
따라서, 상기 센서(53)가 거치부재(10) 상부에 쓰레기통(1)의 적재 여부를 인식하게 되면, 마이컴(72)에서 모터구동부(74)를 경유하는 지령에 의하여 제2 양방향 회전모터(51)가 구동하여 지지판(52)을 전방 또는 후방으로 이동시켜서 쓰레기통(1)을 홀딩하거나 해제할 수 있게 한다.Accordingly, when the
그리고, 상기 흡착부재(40)에는 카메라(49)가 구비되어서 마이컴(72)에서 인식하는바, 거치부재(10)에 적재된 쓰레기통(1)의 형상을 카메라 영상으로 인식하게 하여서, 상기 쓰레기통(1)이 사각형일 때는 마이컴(72)에서 출력단(O2)으로 진동모터구동부(75)를 구동시켜 두 개의 제1 흡착판(43)이 작동되게 하고, 상기 쓰레기통(1)이 원형일 때는 한 개의 제2 흡착판(45)이 작동되게 한다.And, the
상기 제어부(60)는 거치부재(10)에 구비되어거나 별도로 분리되어 구비되어서, 이동부재(20), 적재 및 하역부재(30), 흡착부재(40), 지지부재(50) 및 자율이송센서(70)의 작동을 제어 및 인식한다.The
그리고, 상기 제어부(60)는 키보드(71)의 자율이송 지령시 자율이송센서(70)의 센싱값(인식 영상)을 전송받아 카트의 주행이 자동으로 작동하도록 하였으며, 수동으로 했을 경우에는 자율주행이 취소된다.In addition, the
도 5는 본 발명의 제어부(60) 블럭 구성도로, 제어부(60)는 자율이송을 위한 추종자(예를들어 쓰레기통 운반자)를 마이컴(72)에서 미리 인식하도록 설정한다. 이러한 설정용 영상은 카메라 기능의 자율이송센서(70)를 통하여 얻도록 구성한다.
자율이송센서(70)는 쓰레기통(1)이 거치되는 지지부재(10) 전방에 설치되어 쓰레기통 수거자를 인식하여 자율이송토록 센싱하여 제어부(60)로 전송한다.5 is a block diagram of the
The
또한 자율이송 대차본체 기능의 지지부재(10)에 적재되는 쓰레기통(1)의 적재여부를 인식하는 센서(53);In addition, a
추종자의 아이디나 사용일자 등을 입력하는 키보드(71) 값을 인식하여 디스플레이(73)로 표시하는 마이컴(72);a
마이컴(72)의 지령에 따라 구동되는 모터구동부(74);a
모터구동부(74)의 구동에 따라 선택 작동하는 제2 양방향회전모터(51), 제1 모터 내지 제5 모터(32a~36a), 바퀴(22) 구동용 제1 양방향 회전모터를 포함하여 구성한다.A second
마이컴(72)의 일 입력단(I3)에는 카메라(49)를 설치하고, 카메라(49) 영상 인식을 마이컴(72)에서 구분하여 출력단으로 해당 제1 흡착판(43)이나 제2 흡착판(45)을 흡착작용하도록 흡착력을 제공하는 진동모터구동부(75)를 구동하도록 구성한다. 진동모터구동부(75)에는 흡착펌프(47)를 추가로 설치한다.A
상기 제1 흡착판(43), 제2 흡착판(45), 흡착펌프(47)는 흡착수단(40)을 이루는 구성요소이다.The
상기한 바와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 의료폐기물 쓰레기통(1)용 자율이송 카트의 실시 상태를 간략하게 살펴보면 다음과 같다.A brief look at the embodiment of the autonomous transport cart for the medical
키보드(71)에서 쓰레기 운반자이며 카트의 추종자가 자율이송을 선택하면, 자율이송센서(70)의 영상을 기초로 마이컴(72)은 출력단(O1)을 구동하여 모터구동부(74)가 제1 양방향 회전모터를 회전시켜 바퀴(22)가 구동하여 추종자가 이동하는 방향을 따라서 이동하도록 기능한다. 이를 위하여 자율이송센서(70)의 영상을 인식하는 마이컴(72)에는 인식용 마크나 라벨 등 특정 표식을 저장하여, 확인 가능토록 하여야 함은 알 수 있을 것이다.When the garbage carrier on the
또한, 의료폐기물이 수집된 쓰레기통(1)이 있는 장소로 제어부(60)의 제어에 의해 이동부재(20)를 이용하여 카트를 이동시키되 키보드(71) 선택에 의하여 자동 또는 수동으로 조작하여 이동시킨다. In addition, the cart is moved using the moving
상기 카트가 쓰레기통(1) 근처로 이동하면 제어부(60)를 통해 적재 및 하역부재(30)를 작동시켜서 도 4에 도시된 바와 같이 흡착부재(40)가 쓰레기통(1)을 향하도록 한다. When the cart moves near the
그 다음, 상기 제어부(60)를 통해서 쓰레기통(1)의 형상에 따라서 흡착부재(40)의 제1 흡착판(43) 또는 제2 흡착판(45)을 작동시켜서 흡착 홀딩한다. Then, the
상기 흡착부재(40)에 의해 흡착 홀딩된 쓰레기통(1)은 다시 적재 및 하역부재(30)를 작동을 통해서 거치부재(10)의 상부에 안착하여 적재된다. The
상기 거치부재(10)에 쓰레기통(1)이 적재되면 센서(53)가 이를 감지하고 지지부재(50)의 지지판(52)이 제2 양방향 회전모터(51)의 구동을 통해서 전방으로 이동하여 쓰레기통(1)이 이동시 유동하지 않도록 홀딩한다.When the
상기와 같이 쓰레기통(1)이 거치부재(10)에 안전하게 적재되면 이동부재(20)를 이용하여 카트를 쓰레기통(1)의 수거장소로 이동시킨다.As described above, when the trash can (1) is safely loaded on the mounting member (10), the cart is moved to the collection place of the trash can (1) by using the moving member (20).
상기 쓰레기통(1)이 수거장소로 이동하게 되면 적재 및 하역부재(30)의 작동 흡착부재(40)의 흡착 홀딩을 통해서 하역된다.When the
따라서, 다관절 로봇팔과 같은 적재 및 하역부재(30)를 이용하여 의료폐기물이 수집된 쓰레기통(1)을 카트에 안전하게 적재 및 하역할 수 있게 하고, 지지부재(50)를 통해서 쓰레기통(1)을 지지함으로써 카트 위에서 흔들리거나 떨어짐 없이 안전하게 거치하여 이동시킬 수 있게 하는 일이 가능하게 되는 것이다.Therefore, it is possible to safely load and unload the trash can (1) in which medical waste is collected by using the loading and unloading member (30) such as a multi-joint robot arm, and the trash can (1) through the support member (50) By supporting the cart, it becomes possible to safely mount and move it without shaking or falling on the cart.
그리고, 상기 자율이송센서(70)의 센싱에 의한 제어부(60)의 제어에 의해 카트가 추종자를 따라서 자동으로 이동하거나 또는 추종자의 조작에 의해 수동으로 이동하게 한다.Then, the cart automatically moves following the follower under the control of the
상술 한 바와 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허 청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다 할 것이다.As described above, although the present invention has been described by way of limited embodiments, the present invention is not limited thereto, and the technical idea of the present invention and the Various modifications and variations are possible within the scope of equivalents of the claims.
1: 쓰레기통 10: 거치부재
20: 이동부재 22: 바퀴
30: 적재 및 하역부재 31: 베이스
32: 제1 암 32a: 제1 모터
33: 제2 암 33a: 제2 모터
34: 제3 암 34a: 제3 모터
35: 제4 암 35a: 제4 모터
36: 제5 암 36a: 제5 모터
40: 흡착부재 41: 설치판
42: 유로 43: 제1 흡착판
44: 호스 45: 제2 흡착판
47: 흡착펌프 49: 카메라
50: 지지부재 51: 제2 양방향 회전모터
52: 지지판 53: 센서
60: 제어부
70: 자율이송센서 71: 키보드
72: 마이컴 73: 디스플레이
74: 모터구동부 75: 진공모터구동부1: Trash can 10: Mounting member
20: moving member 22: wheel
30: loading and unloading member 31: base
32:
33:
34:
35:
36:
40: adsorption member 41: mounting plate
42: euro 43: first sucker plate
44: hose 45: second sucker plate
47: suction pump 49: camera
50: support member 51: second bidirectional rotary motor
52: support plate 53: sensor
60: control unit
70: autonomous transfer sensor 71: keyboard
72: microcomputer 73: display
74: motor driving unit 75: vacuum motor driving unit
Claims (6)
상기 거치부재(10)와 결합되며, 주행을 위한 제1 양방향 회전모터 및 바퀴(22)로 이루어진 이동부재(20);
다관절 로봇으로 이루어져서 상기 거치부재(10)에 상기 쓰레기통(1)을 적재하거나 하역하는 적재 및 하역부재(30);
상기 적재 및 하역부재(30)의 끝단에 설치되는 설치판(41)과, 상기 설치판(41) 좌우측에 설치되며 유로(42)가 구비된 두 개의 제1 흡착판(43)과, 상기 설치판(41) 중앙에 설치되며 유로(42)가 구비된 제2 흡착판(45)과, 상기 적재 및 하역부재(30)의 제3 암(34)의 일측에 설치되어 상기 유로(42)와 연결된 호스(44)를 통해 공기를 흡입하여 쓰레기통(1)을 흡착되도록 하는 흡착펌프(47)로 구성되어 상기 쓰레기통(1)을 흡착 홀딩하여 상기 거치부재(10)에 적재 또는 하역하는 흡착부재(40);
상기 거치부재(10)에 구비되어서 적재된 상기 쓰레기통(1)을 유동하지 않게 잡아주는 지지부재(50);
상기 거치부재(10)에 구비되거나 별도로 상기 거치부재(10)와 분리되어 구비되어서, 이동부재(20), 적재 및 하역부재(30), 흡착부재(40) 및 지지부재(50)의 작동을 제어하는 제어부(60); 및
쓰레기통(1)이 거치되는 지지부재(10) 전방에 설치되어 쓰레기통 수거자를 인식하여 자율이송토록 센싱하여 제어부(60)로 전송하는 자율이송센서(70)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트.
Mounting member 10 for allowing the trash can (1) to be mounted;
a moving member 20 coupled to the holding member 10 and comprising a first bidirectional rotating motor and wheels 22 for driving;
a loading and unloading member 30 for loading or unloading the trash bin 1 on the mounting member 10 made of an articulated robot;
A mounting plate 41 installed at the end of the loading and unloading member 30, two first suction plates 43 installed on the left and right sides of the mounting plate 41 and provided with a flow path 42, and the mounting plate (41) a second suction plate 45 installed in the center and provided with a flow path 42, and a hose installed on one side of the third arm 34 of the loading and unloading member 30 and connected to the flow path 42 It is composed of an adsorption pump 47 that sucks air through 44 to adsorb the waste bin 1, and adsorbs and holds the waste bin 1 and loads or unloads the waste bin 1 onto or off the holding member 10. ;
a support member (50) provided on the mounting member (10) to hold the loaded trash can (1) from flowing;
It is provided in the holding member 10 or is provided separately from the holding member 10, so that the operation of the moving member 20, the loading and unloading member 30, the adsorption member 40 and the supporting member 50 is controlled. a control unit 60 to control; and
Medical waste, characterized in that it is installed in front of the support member 10 on which the trash can (1) is mounted and includes an autonomous transport sensor (70) that recognizes the trash can collector and senses for autonomous transport and transmits it to the control unit (60) Autonomous transport cart for trash cans.
The method according to claim 1, wherein the loading and unloading member (30), a base (31) installed on one side of the mounting member (10), and a first arm that rotates about a vertical axis by driving a first motor (32a) as a starting point (32), a second arm (33) installed at the end of the first arm (32) and rotating about a horizontal axis by driving a second motor (33a), and installed at the end of the second arm (33) The third arm 34 rotates around the horizontal axis by driving the third motor 34a, and the third arm 34 is installed at the end of the third arm 34 and rotates around the horizontal axis by driving the fourth motor 35a. 4 arm 35, installed at the end of the fourth arm 35 and rotated around the horizontal axis by driving the fifth motor 36a so that the mounting plate 41 of the adsorption member 40 is connected to the end Autonomous transport cart for medical waste trash can, characterized in that consisting of a fifth arm (36).
The method according to claim 1, wherein the support member (50), a second bi-directional rotary motor (51) mounted on the upper portion of the holding member (10), and the second bi-directional rotary motor (51) is moved forward and backward through driving and a support plate 52 for supporting or releasing the trash can 1, and a sensor 53 for recognizing the trash can 1 loaded on the mounting member 10, An autonomous transport cart for medical waste trash, characterized in that a plurality of pieces are provided on both sides of the upper part to correspond to each other.
The method according to claim 1, The adsorption member (40) is provided with a camera (49) to recognize the shape of the trash can (1) loaded on the mounting member (10), when the trash can (1) is rectangular An autonomous transport cart for medical waste trash, characterized in that the first suction plate (43) is operated, and the second suction plate (45) is operated when the trash can (1) is circular.
자율이송 대차본체 기능의 지지부재(10)에 적재되는 쓰레기통(1)의 적재여부를 인식하는 센서(53); 추종자의 아이디나 사용일자 등을 입력하는 키보드(71) 값을 인식하여 디스플레이(73)로 표시하는 마이컴(72); 마이컴(72)의 지령에 따라 구동되는 모터구동부(74); 모터구동부(74)의 구동에 따라 선택 작동하는 제2 양방향회전모터(51), 제1 모터 내지 제5 모터(32a~36a), 바퀴(22) 구동용 제1 양방향 회전모터;를 제어함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 의료폐기물 쓰레기통용 자율이송 카트.
The method according to claim 1, The autonomous transport of the cart is made by the control of the control unit (60) by the sensing of the autonomous transport sensor (70) having a camera function,
a sensor 53 for recognizing whether or not the garbage can (1) loaded on the supporting member 10 of the autonomous transport body function is loaded; a microcomputer 72 for recognizing the value of the keyboard 71 for inputting the ID or date of use of the follower and displaying it on the display 73; a motor driving unit 74 driven according to a command of the microcomputer 72; Made by controlling the second bidirectional rotating motor 51, the first to fifth motors 32a to 36a, and the first bidirectional rotating motor for driving the wheels 22 selectively operated according to the driving of the motor driving unit 74 Autonomous transport cart for medical waste trash can, characterized in that.
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GRNT | Written decision to grant |