KR102420218B1 - Passenger safety system and method thereof - Google Patents

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KR102420218B1
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 하차 승객의 안전을 위한 시스템 및 그 제어 방법을 제안한다.
이를 위해 본 발명의 일 측면에 의하면, 기존의 차량에 적용되던 LDWS 카메라, 후방 PAS 센서, 스텝 센서를 이용하여 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있으며, 하차 도어의 자동 닫힘과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.The present invention proposes a system for the safety of disembarking passengers and a method for controlling the same.
To this end, according to one aspect of the present invention, the LDWS camera, the rear PAS sensor, and the step sensor applied to the existing vehicle are not used to warn the vehicle approaching the rear of the bus about the danger, but rather the risk of accident of passengers getting off the bus. In this way, when it is determined that there is a risk of collision, the disembarking door can be fundamentally blocked to actively protect disembarking passengers. Make the driver aware of the risk of a collision.

Description

하차 승객 보호 시스템 및 그 방법{PASSENGER SAFETY SYSTEM AND METHOD THEREOF}PASSENGER SAFETY SYSTEM AND METHOD THEREOF

본 발명은 하차 승객의 보호를 위한 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for the protection of disembarking passengers.

일반적으로, 버스는 많은 승객을 탑승시킨 후 운송시키는 대표적인 대중 교통 수단 중 하나로, 승객의 승하차를 위하여 승차 도어와 하차 도어가 버스의 전방 또는 중단에 설치되어 있다. 승차 도어와 하차 도어는 자동 개폐 장치의 설치로 하차를 위한 안내 보조원 없이도 운전자 1인에 의해 운행되고 있다.BACKGROUND ART In general, a bus is one of the representative public transportation means for transporting many passengers after boarding, and a boarding door and a disembarking door are installed at the front or the middle of the bus for the passengers to get on and off. The entry and exit doors are operated by a single driver without a guide for getting off due to the installation of an automatic opening and closing device.

이에, 운전자는 버스의 하차 도어를 통해 승객이 하차할 때, 안전하게 하차하도록 하는 책임을 갖는다.Accordingly, the driver is responsible for safely disembarking when passengers disembark through the disembarkation door of the bus.

그러나, 버스의 뒤를 따라 추월하는 오토바이나 차량에 의해 하차 승객의 추돌 사고 위험은 언제든지 발생할 수 있으며, 특히 노약자나 어린이 등은 주의력과 운동 능력이 떨어져 추돌 사고 위험이 더 높다.However, the risk of a collision accident of a passenger disembarking by a motorcycle or vehicle passing behind the bus may occur at any time, and particularly, the elderly or children, etc., have a higher risk of collision due to their lack of attention and athletic ability.

또한, 국내 시내 버스의 운행 환경 상 복잡한 정류소에서 버스가 승객의 하차를 위하여 비정규 정차 위치(구체적으로, 주행 차선)에 정차할 때, 하차 승객과 버스의 우측 후방으로 추월해오는 오토바이나 차량과의 추돌 사고가 빈번하게 발생하고 있다.In addition, when the bus stops at an irregular stop position (specifically, in the driving lane) for passengers to get off at a complicated bus stop due to the operating environment of a domestic city bus, a collision between a disembarking passenger and a motorcycle or vehicle overtaking to the right and rear of the bus Accidents occur frequently.

이러한 문제를 개선하기 위해, 종래에는 버스가 승객의 하차를 위해 정차한 뒤 하차 도어가 열리면, 하차 도어에 장착된 패널이 자동으로 하차 도어 바깥쪽으로 퍼져 버스의 우측 후방으로 접근해오는 오토바이나 차량에게 버스 하차 승객과의 추돌 위험을 경고하는 방식이 있으나, 후속 차량(오토바이)이 이러한 경고를 미처 알아차리지 못하거나 경고를 무시할 경우 하차 승객과의 추돌 사고를 원천적으로 방지할 수는 없다.In order to improve this problem, in the prior art, when the disembarkation door is opened after the bus stops for passengers to disembark, the panel mounted on the disembarkation door automatically spreads to the outside of the disembarkation door to give a motorcycle or vehicle approaching from the right rear side of the bus. There is a way to warn of the risk of collision with disembarking passengers, but if the following vehicle (motorcycle) does not notice or ignore the warning, it cannot fundamentally prevent collision with disembarking passengers.

본 발명의 일 측면은, 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있는 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법을 제공한다.One aspect of the present invention is not a method of warning a vehicle approaching from the rear of the bus of a danger, but a method of protecting passengers who get off the bus from the risk of an accident, and at the moment when it is determined that there is a risk of collision of a disembarking passenger, the disembarkation door is fundamentally Provided are a disembarking occupant protection system and method capable of actively protecting disembarking passengers by blocking.

본 발명의 일 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 승객의 하차 유무를 감지하는 승객 감지부; 주행 차선 인식부, 후방 차량 감지부 및 승객 감지부의 신호를 입력받아 추돌 사고의 위험 여부를 판단하고, 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 승객의 하차를 차단한다.One aspect of the present invention provides a system for protecting a passenger getting off the vehicle, comprising: a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle; a rear vehicle detection unit for detecting a vehicle approaching from the rear of the vehicle; a passenger detection unit for detecting whether or not a passenger has alighted; A control unit that receives signals from the driving lane recognition unit, the rear vehicle detection unit, and the passenger detection unit to determine whether there is a risk of a collision accident, and performs an algorithm for protecting passengers when it is determined that there is a risk of a collision accident; includes, the control unit , automatically closes the door at which the passenger gets off, blocking the passenger from getting off.

본 발명의 일 측면에 의한 하차 승객 보호 시스템은, 경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고, 제어부는, 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 경고 출력부를 제어하여 경고등 및 경고음을 출력한다.A disembarkation occupant protection system according to an aspect of the present invention further includes a warning output unit for outputting a warning light and a warning sound, wherein the control unit controls the warning output unit to output a warning light and a warning sound when it is determined that there is a risk of a collision accident .

주행 차선 인식부는, 차량의 주행 또는 정차 시, 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라이다.The driving lane recognition unit is an LDWS camera that recognizes a lane in which the vehicle travels when the vehicle is traveling or stopped.

제어부는, 주행 차선 인식부에서 인식한 차량의 정차 위치에 따라 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다. The control unit determines whether the vehicle is stopped in an abnormal lane according to the stopping position of the vehicle recognized by the driving lane recognition unit, and performs an algorithm for protecting passengers according to the determination result.

후방 차량 감지부는, 차량의 주행 또는 정차 시, 차량의 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서이다.The rear vehicle detection unit is a PAS sensor that detects an approaching vehicle approaching a predetermined distance to the rear of the vehicle when the vehicle is driving or stopped.

후방 차량 감지부는, 차량의 정차 시, 최우측 PAS 센서를 이용하여 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지한다.When the vehicle is stopped, the rear vehicle detecting unit sequentially detects a distance of an approaching vehicle approaching to the right rear side of the vehicle by using the rightmost PAS sensor.

제어부는, 후방 차량 감지부에서 감지한 접근 차량의 거리에 따라 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.The control unit determines whether the approaching vehicle is an overtaking vehicle according to the distance of the approaching vehicle detected by the rear vehicle detection unit, and performs an algorithm for protecting the passenger according to the determination result.

승객 감지부는, 도어의 발판에 설치되어, 승객이 하차하는지 여부를 감지하는 스텝 센서이다.The passenger detection unit is a step sensor that is installed on the footrest of the door and detects whether or not a passenger gets off.

제어부는, 승객 감지부에 의해 승객이 하차하는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행한다.The control unit determines whether the passenger alights by the passenger detection unit, and proceeds with an algorithm for protecting the passenger according to the determination result.

그리고, 본 발명의 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 차량이 비정상 차선에 정차하면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량의 후방으로 접근하는 차량이 있으면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 승객의 하차를 차단한다.In another aspect of the present invention, there is provided a system for protecting a passenger getting off the vehicle, comprising: a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle is stopped; A control unit that receives a signal from the driving lane recognition unit to determine whether the vehicle is stopped in an abnormal lane, and performs an algorithm to protect passengers when the vehicle stops in an abnormal lane; If there is, the door at which the passenger gets off is automatically closed and a warning light and a warning sound are output at the same time to block the passenger from getting off.

그리고, 본 발명의 또 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량이 비정상 차선에 정차하면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 승객의 하차를 차단한다.And, another aspect of the present invention is a system for protecting a passenger disembarking from a vehicle, comprising: a rear vehicle detection unit for detecting a vehicle approaching to the rear of the vehicle when the vehicle is stopped; A control unit that receives a signal from the rear vehicle detection unit to determine whether an approaching vehicle is an overtaking vehicle, and performs an algorithm for protecting passengers if the approaching vehicle is an overtaking vehicle; Then, the door is automatically closed, and a warning light and a warning sound are output at the same time to block the passenger from getting off.

그리고, 본 발명의 또 다른 측면은 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서, 차량의 정차 시, 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부; 차량의 정차 시, 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부; 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 차량이 비정상 차선에 정차하면 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 차량이 비정상 차선에 정차하고, 접근하는 차량이 추월 차량이면, 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 승객의 하차를 차단한다.And, another aspect of the present invention provides a system for protecting a passenger getting off the vehicle, comprising: a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle is stopped; When the vehicle is stopped, a rear vehicle detection unit for detecting a vehicle approaching to the rear of the vehicle; It receives the signal from the driving lane recognition unit to determine whether the vehicle is stopped in the abnormal lane, and when the vehicle stops in the abnormal lane, receives the signal from the rear vehicle detection unit to determine whether the approaching vehicle is the overtaking vehicle, and the approaching vehicle is the overtaking vehicle Including; a control unit that performs an algorithm for protecting the passenger behind; the control unit blocks the passenger from getting off by automatically closing the door at which the passenger gets off when the vehicle stops in an abnormal lane and the approaching vehicle is an overtaking vehicle .

그리고, 본 발명의 일 측면은 차량에서 하차하려는 승객을 보호하는 방법에 있어서, 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고; 차속이 일정 속도 이하이면, 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고; 차량이 비정상 차선에 정차하면, 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지를 판단하고; 접근 차량이 추월 차량이면, 승객이 하차하려고 하는지를 판단하고; 승객이 하차하려고 하면, 승객이 하차하려는 도어를 자동으로 닫아 승객을 보호하는 것;을 포함한다.In addition, an aspect of the present invention provides a method of protecting a passenger who intends to get off the vehicle, comprising: determining whether the vehicle speed is equal to or less than a predetermined speed while the vehicle is running; if the vehicle speed is less than or equal to a predetermined speed, recognizing a driving lane in which the vehicle stops and determining whether the vehicle is stopped in an abnormal lane; when the vehicle stops in an abnormal lane, detecting an approaching vehicle approaching from the rear of the vehicle and determining whether the vehicle is an overtaking vehicle; if the approaching vehicle is an overtaking vehicle, determine whether the passenger is about to alight; When the passenger tries to get off, automatically closing the door where the passenger wants to get off to protect the passenger.

본 발명의 일 측면에 의한 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법에 의하면, 기존의 차량에 적용되던 LDWS 카메라, 후방 PAS 센서, 스텝 센서를 이용하여 버스 후방으로 접근하는 차량에게 위험을 경고하는 방식이 아니라 버스에서 하차하는 승객을 사고 위험으로부터 보호하는 방식으로, 하차 승객의 추돌 위험이 있다고 판단되는 순간 하차 도어를 원천적으로 봉쇄하여 하차 승객을 능동적으로 보호할 수 있으며, 하차 도어의 자동 닫힘과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.According to the disembarkation occupant protection system and method according to an aspect of the present invention, it is not a method of warning a vehicle approaching the rear of the bus with a danger using the LDWS camera, the rear PAS sensor, and the step sensor applied to the existing vehicle, but the bus This method protects passengers alighting from the risk of accidents. When it is determined that there is a risk of collision, the exit door can be fundamentally blocked to actively protect the exiting passengers. output so that the driver as well as the disembarking passengers can recognize the risk of a collision accident.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템을 구비한 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 구성도이다.
도 3A 내지 도 3C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 정차 위치를 도시한 예시도이다.
도 4A 내지 도 4C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량을 도시한 예시도이다.
도 5A 및 도 5B는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 방법을 설명하는 동작 순서도이다.1 is a view showing the exterior of a vehicle equipped with a disembarkation occupant protection system according to an embodiment of the present invention.
2 is a control configuration diagram of a disembarkation passenger protection system according to an embodiment of the present invention.
3A to 3C are exemplary views illustrating a vehicle stopping position in the disembarking occupant protection system according to an embodiment of the present invention.
4A to 4C are exemplary views illustrating an approaching vehicle approaching the right rear side of the vehicle in the disembarking occupant protection system according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B are operational flowcharts illustrating a method for protecting a disembarked passenger according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The configuration shown in the embodiments and drawings described in this specification is a preferred example of the disclosed invention, and there may be various modifications that can replace the embodiments and drawings of the present specification at the time of filing of the present application.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.In addition, the same reference numbers or reference numerals in each drawing in the present specification indicate parts or components that perform substantially the same functions.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.In addition, the terms used herein are used to describe the embodiments, and are not intended to limit and/or limit the disclosed invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present specification, terms such as "comprises", "comprises" or "have" are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification exist, but one It does not preclude in advance the possibility of the presence or addition of other features or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, or other features.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성 요소는 제2구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1구성 요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.In addition, terms including an ordinal number such as "first", "second", etc. used herein may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms, and the terms are It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component. The term “and/or” includes a combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 개시된 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in detail an embodiment of the disclosed system for protecting passengers alighting and a method therefor.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템을 구비한 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing the exterior of a vehicle equipped with an alighting occupant protection system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 많은 승객을 탑승시키는 버스와 같은 대형 승합차는 물론 통학을 위한 학원용 소형 승합차 등을 포함할 수 있다.The vehicle 1 according to an embodiment of the present invention may include a large van such as a bus that carries many passengers, as well as a small van for a school for commuting.

도 1에서, 차량(1)은 차량(1)의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(21, 22), 차륜(21, 22)을 회전시키는 구동 장치(미도시), 승객의 승하차를 위한 승차 도어 및 하차 도어(14, 15), 운전자에게 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17)를 포함한다.In FIG. 1 , a vehicle 1 includes a body 10 forming the exterior of the vehicle 1 , wheels 21 and 22 for moving the vehicle 1 , and a driving device (not shown) for rotating the wheels 21 and 22 . city), the entry and exit doors 14 and 15 for passenger entry and exit, and a windshield 17 that provides the driver with a view of the front of the vehicle 1 .

차륜(21, 22)은 차량(1)의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량(1)의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 구동 장치(미도시)는 본체(10)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(21) 또는 후륜(22)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(미도시)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.The wheels 21 and 22 include a front wheel 21 provided at the front of the vehicle 1 and a rear wheel 22 provided at the rear of the vehicle 1 , and the driving device (not shown) includes the main body 10 . A rotational force is provided to the front wheel 21 or the rear wheel 22 to move forward or backward. Such a driving device (not shown) may employ an engine for generating rotational force by burning fossil fuel or a motor for generating rotational force by receiving power from a capacitor (not shown).

승차 도어(14)는 본체(10)의 전방 일측에 마련된 접이식 도어로, 개방 시에 승객이 차량(1)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The boarding door 14 is a folding door provided on one side of the front side of the main body 10, allowing a passenger to board the inside of the vehicle 1 when opened, and shields the inside of the vehicle 1 from the outside when closed make it

하차 도어(15)는 본체(10)의 중단에 마련된 미닫이식 도어로, 개방 시에 승객이 차량(1)의 외부로 하차할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(1)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The disembarkation door 15 is a sliding door provided at the middle of the main body 10, which allows passengers to get off the vehicle 1 when opened, and shields the interior of the vehicle 1 from the outside when closed. make it

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(1) 내부의 운전자가 차량(1) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드 쉴드 글라스(windshield glass)라고도 한다.The windshield 17 is provided on the front upper side of the main body 10 so that a driver inside the vehicle 1 can acquire visual information on the front of the vehicle 1 , and is also called windshield glass.

이외에도 차량(1)은 후방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle 1 may include a sensing device such as a proximity sensor for detecting obstacles or other vehicles in the rear, and a rain sensor for detecting whether or not precipitation is present and the amount of precipitation.

근접 센서의 일 예로서, 차량(1)의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신한다. 또한 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(1) 후방의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서는 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.As an example of the proximity sensor, a detection signal is transmitted to the side or rear of the vehicle 1 , and a reflected signal reflected from an obstacle such as another vehicle is received. In addition, based on the waveform of the received reflected signal, the presence or absence of an obstacle behind the vehicle 1 may be detected, and the position of the obstacle may be detected. Such a proximity sensor may employ a method of transmitting an ultrasonic wave and detecting a distance to the obstacle using the ultrasonic wave reflected by the obstacle.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1)은 차량(1)의 전방에 LDWS 카메라를 설치하고, 차량(1)의 후방에 PAS 센서를 설치하고, 하차 도어(15)의 스텝부(승객이 하차할 때 밟는 발판)에 초음파 센서를 설치할 수 있다. 이들 구성에 대해서는 도 2를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.And, the vehicle 1 according to an embodiment of the present invention installs an LDWS camera in front of the vehicle 1, a PAS sensor in the rear of the vehicle 1, and a step part ( It is possible to install an ultrasonic sensor on the footrest that passengers step on when getting off. These configurations will be described in detail with reference to FIG. 2 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 구성도이다.2 is a control configuration diagram of a disembarkation passenger protection system according to an embodiment of the present invention.

도 2에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템(100)은 주행 차선 인식부(110), 후방 차량 감지부(120), 승객 감지부(130), 제어부(140), 도어 작동부(150) 및 경고 출력부(160)를 포함할 수 있다.In FIG. 2 , the disembarking passenger protection system 100 according to an embodiment of the present invention includes a driving lane recognition unit 110 , a rear vehicle detection unit 120 , a passenger detection unit 130 , a control unit 140 , and a door operation. It may include a unit 150 and a warning output unit 160 .

주행 차선 인식부(110)는 차량(1)의 주행 또는 정차 시, 차량(1)이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS(LANE DEPARTURE WARING SYSTEM) 카메라로 구성될 수 있다.The driving lane recognizing unit 110 may be configured as a LANE DEPARTURE WARING SYSTEM (LDWS) camera that recognizes a lane in which the vehicle 1 travels when the vehicle 1 is traveling or stopped.

LDWS 카메라는 차량(1)의 전방측 구체적으로, 룸미러 하단의 전면 유리(17) 안쪽면에 설치될 수 있으며, 카메라를 통해 전방 도로의 차선을 영상으로 감지하여 차량(1)이 현재 주행하고 있는 차선을 확인한 후, 운전자가 부주의나 졸음 운전 등으로 차선을 이탈하려고 하면 운전자에게 경보음 등을 제공하는 차선 이탈 경보 시스템이다.The LDWS camera may be installed on the front side of the vehicle 1, specifically, on the inside surface of the windshield 17 under the rearview mirror, and detects the lane of the road ahead through the camera as an image so that the vehicle 1 is currently driving and It is a lane departure warning system that provides a warning sound to the driver when the driver tries to deviate from the lane due to negligence or drowsy driving after checking the lane.

따라서, 주행 차선 인식부(110)는 승객의 하차를 위하여 차량(1)이 정류소에 정차할 때, 차량(1)의 정차 위치가 갓길 외 어느 차선에 위치하는지 여부를 판단하여 본 발명의 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동 여부를 결정할 수 있다. 이를 도 3A 내지 도 3C를 참조하여 이후에 설명한다.Accordingly, the driving lane recognition unit 110 determines whether the vehicle 1 stops at the bus stop for disembarking of the passenger, and determines whether the vehicle 1 is located in any lane other than the shoulder to determine whether the vehicle 1 is located in any lane other than the shoulder. It is possible to determine whether or not the protection system 100 is operating. This will be described later with reference to FIGS. 3A to 3C.

후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 주행 또는 정차 시, 차량(1) 후방(구체적으로, 우측 후방)으로 일정 거리(약, 4m)까지 접근하는 후방 접근 차량(30; 소형차, 오토바이 또는 자전거)을 감지하는 PAS(Parking Assist System) 센서로 구성될 수 있다.The rear vehicle detection unit 120 is a rear approach vehicle 30 that approaches a predetermined distance (about, 4m) to the rear (specifically, right rear) of the vehicle 1 when driving or stopping the vehicle 1 ; Alternatively, it may be configured as a PAS (Parking Assist System) sensor that detects a bicycle).

PAS 센서는 차량(1) 주변의 장애물 모니터링 정보를 감지하는 것으로, 차량(1)과 장애물과의 간격을 모니터링하여 운전자에게 음향 신호 또는 시각 정보로 알려주는 주차 보조 시스템이다. The PAS sensor detects obstacle monitoring information around the vehicle 1, and is a parking assistance system that monitors the distance between the vehicle 1 and the obstacle and informs the driver with an acoustic signal or visual information.

이러한 PAS 센서는 차량(1)의 후방에 통상 4개가 설치되며, 각각의 PAS 센서는 초음파 센서(거리 센서), ECU 그리고 경고등 및 경고 부저(buzzer)로 구성될 수 있다. 초음파 센서는 반사파-음향(echo sounding) 원리에 따라 작동하고, 주로 장애물과의 거리 및 공간을 감시하는데 사용될 수 있다. 초음파 센서는 주기적으로 차례로 활성화되며(activate), 30kHz 또는 48kHz 의 초음파 신호를 발신할 수 있다. 이어서 모든 초음파 센서들은 수신 모드로 전환되어 장애물로부터 반사되는 음파를 수신하여 반사파-음향 신호의 도달 시간으로부터 장애물과의 간격 및 장애물의 장소적 위치를 산출할 수 있다. 간격이 작을 경우, 운전자에게 경고 신호를 보내고, 장애물과의 간격을 알려줄 수 있다.Four of these PAS sensors are usually installed at the rear of the vehicle 1 , and each PAS sensor may be composed of an ultrasonic sensor (distance sensor), an ECU, and a warning light and a warning buzzer. Ultrasonic sensors operate according to the echo sounding principle, and can mainly be used to monitor the distance and space to obstacles. The ultrasonic sensor is activated in turn periodically and may transmit an ultrasonic signal of 30 kHz or 48 kHz. Then, all the ultrasonic sensors are switched to the reception mode to receive the sound wave reflected from the obstacle, and the distance from the obstacle and the spatial position of the obstacle can be calculated from the arrival time of the reflected wave-acoustic signal. If the distance is small, it can send a warning signal to the driver and inform the distance to the obstacle.

따라서, 후방 차량 감지부(120)는 승객의 하차를 위하여 차량(1)이 정차할 때, 차량(1)의 우측 후방으로 접근해오는 접근 차량(30)을 모니터링하고, 후방 최우측 PAS 센서만을 이용하여 차량(1)의 우측 차선으로 접근하는 접근 차량(30)의 거리를 여러 단계로 순차적으로 감지할 수 있다. 이를 도 4A 내지 도 4C를 참조하여 이후에 설명한다.Accordingly, the rear vehicle detection unit 120 monitors the approaching vehicle 30 approaching the right rear of the vehicle 1 when the vehicle 1 is stopped for disembarking the passenger, and uses only the rear rightmost PAS sensor. Accordingly, the distance of the approaching vehicle 30 approaching to the right lane of the vehicle 1 may be sequentially detected in several stages. This will be described later with reference to FIGS. 4A to 4C.

승객 감지부(130)는 하차 도어(15)의 스텝부(발판)에 설치되어, 승객이 하차하는지 여부를 감지할 수 있다.The passenger detection unit 130 may be installed on a step portion (footrest) of the disembarkation door 15 to detect whether a passenger is disembarking.

이러한 승객 감지부(130)는 기존의 승하차 안전 기능과 동일하게 버스 도어 실내 스텝부 물체를 감지하여 신호를 발생하고 경고 알림을 제공할 수 있으며, 적외선 포토 센서와 초음파 스텝 센서를 포함할 수 있다.The passenger detection unit 130 may detect an object in the bus door indoor step unit in the same way as the conventional boarding and disembarkation safety function, generate a signal, and provide a warning notification, and may include an infrared photo sensor and an ultrasonic step sensor.

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 승객의 하차를 감지하기 위한 센서로 초음파 센서를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 압력 센서, 기울기 센서 또는 RF 센서 등을 사용하여도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있음은 물론이다.Meanwhile, in an embodiment of the present invention, an ultrasonic sensor has been described as an example of a sensor for detecting a passenger's disembarkation. It goes without saying that the purpose and effect can be achieved.

제어부(140)는 주행 차선 인식부(110), 후방 차량 감지부(120), 승객 감지부(130)로부터 신호를 입력받아 차량(1)의 주행 차선 정차 시에 접근 차량(30)의 감지 여부와 하차 승객의 유무를 판단하여 하차 도어(15)의 자동 닫힘을 제어하고, 경고등(161) 및 경고음을 출력한다.The controller 140 receives signals from the driving lane recognition unit 110 , the rear vehicle detection unit 120 , and the passenger detection unit 130 to detect whether the approaching vehicle 30 is detected when the vehicle 1 stops in the driving lane and the presence or absence of a passenger to control the automatic closing of the alighting door 15, and to output a warning light 161 and a warning sound.

구체적으로, 제어부(140)는 차량(1)이 비정상 차선에 정차하였을 때, 차량(1)의 우측 후방에 접근 차량(30)의 유무를 감지하여 추월 차량으로 판단되고, 하차 승객이 있는 경우에는 하차 도어(15)의 오픈 중 또는 하차 도어(15)가 오픈된 상태에서 하차 도어(15)를 자동으로 닫아주어 하차 승객의 추돌 위험을 원천적으로 방지할 수 있도록 한다. 이때 제어부(140)는 하차 도어(15)의 자동 닫힘과 동시에 경고등(161) 및 경고음을 출력하여 하차 승객은 물론 운전자로 하여금 추돌 사고의 위험을 인지할 수 있도록 한다.Specifically, when the vehicle 1 is stopped in an abnormal lane, the control unit 140 detects the presence or absence of the vehicle 30 approaching the right rear of the vehicle 1 and determines that it is an overtaking vehicle, and if there is a passenger getting off The disembarkation door 15 is automatically closed during the opening of the disembarkation door 15 or while the disembarkation door 15 is open to fundamentally prevent the risk of collision of disembarking passengers. At this time, the control unit 140 outputs a warning light 161 and a warning sound at the same time as the disembarkation door 15 is automatically closed so that a driver as well as a disembarking passenger can recognize the risk of a collision accident.

또한, 제어부(140)는 하차 승객 보호 시스템(100)의 제반 동작을 제어하는 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)로서, 하차 승객 보호 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기등의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 하차 승객 보호 시스템(100)에 내장된 프로세서에 의해 동작될 수 있으며, 하차 승객 보호 시스템(100) 내에 내장된 각종 모듈, 기기 등을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하여 전술한 각 구성 요소의 동작을 제어할 수 있다.In addition, the control unit 140 is an electronic device (Electronic Control Unit, ECU) that controls the overall operation of the disembarking occupant protection system 100 , and controls the operation of various modules and devices built in the disembarking occupant protection system 100 . can do. According to an embodiment, the control unit 140 may be operated by a processor built into the alighting passenger protection system 100 , and a control signal for controlling various modules, devices, etc. built in the alighting passenger protection system 100 . can be created to control the operation of each of the above-described components.

또한, 제어부(140)는 차량(1)의 주행 및 동작 정보(차속 및 기어 정보)를 입력받아 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동을 제어할 수 있다.Also, the controller 140 may receive driving and operation information (vehicle speed and gear information) of the vehicle 1 to control the operation of the alighting occupant protection system 100 .

이러한 제어부(140)는 차량(1)의 CAN(Controller Area Network) 네트워크를 이용할 수 있다. CAN 네트워크는 차량(1)의 전자 장치(Electronic Control Unit, ECU)간의 데이터 전송 및 제어에 사용되는 네트워크 시스템을 의미한다. 구체적으로 CAN 네트워크는 꼬여 있거나 또는 피복에 의해 차폐되어 있는 2가닥 데이터 배선을 통해 데이터를 전송한다. CAN은 마스터/슬레이브 시스템에서 다수의 ECU가 마스터(master) 기능을 수행하는 멀티-마스터(multi-master) 원리에 따라 작동한다. 이외에도 제어부(140)는 차량(1)의 LIN(Local Interconnect Network), 하드와이어(Hard wire), MOST(Media Oriented System Transport)등과 같은 차량(1) 내 유선망 또는 블루투스(bluetooth) 등과 같은 무선망을 통해 통신할 수도 있다.The controller 140 may use a controller area network (CAN) network of the vehicle 1 . The CAN network refers to a network system used for data transmission and control between electronic devices (Electronic Control Unit, ECU) of the vehicle 1 . Specifically, the CAN network transmits data through a two-stranded data wire that is twisted or shielded by a sheath. CAN operates according to the multi-master principle in which multiple ECUs perform master functions in a master/slave system. In addition, the controller 140 controls a wireless network such as a wired network or Bluetooth in the vehicle 1 such as a Local Interconnect Network (LIN), a hard wire, and a Media Oriented System Transport (MOST) of the vehicle 1 . You can also communicate through

또한, 제어부(140)는 전술 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램 및 이와 관련된 각종 데이터가 저장된 메모리와, 메모리에 저장된 프로그램을 실행하는 프로세서, 유압조정장치인 HCU(hydraulic control unit), MCU(Micro controller unit)등을 포함 할 수 있다.In addition, the control unit 140 includes a memory in which a program and various data related thereto for performing operations to be described above and below, a processor for executing the program stored in the memory, a hydraulic control unit (HCU) which is a hydraulic control unit, and a micro controller (MCU) unit) and the like.

제어부(140)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.The controller 140 is a memory type (flash memory type), a hard disk type (hard disk type), a multimedia card micro type (multimedia card micro type), card type memory (for example, SD or XD memory, etc.), RAM ( Random Access Memory: RAM), SRAM (Static Random Access Memory), ROM (Read-Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), magnetic memory, magnetic disk , may be implemented through at least one type of storage medium among optical disks. However, the present invention is not limited thereto, and may be implemented in any other form known in the art.

도어 작동부(150)는 제어부(140)의 제어 신호에 따라 하차 도어(15)를 강제로 닫힘 동작시켜 추돌 사고의 위험으로부터 하차 승객을 원천적으로 보호할 수 있다.The door operation unit 150 may forcibly close the disembarkation door 15 according to the control signal of the control unit 140 to fundamentally protect the disembarking passenger from the risk of a collision accident.

경고 출력부(160)는 하차 도어(15)의 주위에 마련되어 운전자와 하차 승객 모두에게 추돌 사고의 위험을 알려주도록 경고 램프를 점등하거나 경고음을 발생하는 것으로, 경고등(161)과 경고 부저(162)를 포함할 수 있다.The warning output unit 160 is provided around the disembarkation door 15 to light a warning lamp or generate a warning sound to inform both the driver and disembarking passengers of the risk of a collision accident, and a warning light 161 and warning buzzer 162 . may include.

도 3A 내지 도 3C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 정차 위치를 도시한 예시도이다.3A to 3C are exemplary views illustrating a vehicle stopping position in the disembarking occupant protection system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량(1)의 정차 위치가 우측 실선 1개 이하로 감지되면, 차량(1)이 정상적으로 정차하였다고 판단하여 본 발명의 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시키지 않는다(도 3A 참조).First, when the stopping position of the vehicle 1 is detected as less than one solid line on the right, it is determined that the vehicle 1 is normally stopped and the alighting occupant protection system 100 of the present invention is not operated (see FIG. 3A ).

다음, 차량(1)의 정차 위치가 우측 차선 2개 이상으로 감지되면, 차량(1)이 비정상적으로 정차하였다고 판단하여 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시킨다(도 3B 참조).Next, when the stopping position of the vehicle 1 is detected as two or more right lanes, it is determined that the vehicle 1 has stopped abnormally and the alighting occupant protection system 100 is operated (refer to FIG. 3B ).

마지막으로, 차량(1)의 정차 위치가 차선을 밟고 우측 차선 2개 이상으로 감지되면, 차량(1)이 비정상적으로 정차하였다고 판단하여 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시킨다(도 3C 참조).Finally, if the vehicle 1 stops at two or more right lanes after stepping on the lane, it is determined that the vehicle 1 has stopped abnormally and the alighting occupant protection system 100 is operated (see FIG. 3C ).

한편, 본 발명의 일 실시예에서는 하차 승객 보호 시스템(100)의 작동을 위한 예시로, 도 3A 내지 도 3C를 예로 들어 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 차량(1)의 정차 위치가 오른쪽 차선 3개 이상으로 감지되는 경우는 물론, 차선을 밟고 오른쪽 실선 1개 이하로 감지되는 경우에도 본 발명과 동일한 목적 및 효과를 달성할 수 있다.Meanwhile, in one embodiment of the present invention, as an example for the operation of the disembarking passenger protection system 100, FIGS. 3A to 3C have been described as an example, but the present invention is not limited thereto, and the vehicle 1 stops at The same objects and effects as those of the present invention can be achieved not only when three or more right lanes are detected, but also when one or less right solid lines are detected after stepping on a lane.

도 4A 내지 도 4C는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템에서 차량의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량(30)을 도시한 예시도이다.4A to 4C are exemplary views illustrating an approaching vehicle 30 approaching the right rear side of the vehicle in the disembarking occupant protection system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 차량(1)의 우측 후방으로 접근하는 접근 차량(30)이 없으면, 최우측 PAS 센서를 작동시키지 않는다(도 4A 참조).First, if there is no approach vehicle 30 approaching the right rear of the vehicle 1, the rightmost PAS sensor is not activated (see FIG. 4A).

차량(1)의 속도가 15Kph 이하가 되면, 최우측 PAS 센서가 작동을 시작한다.When the speed of the vehicle 1 becomes 15 Kph or less, the rightmost PAS sensor starts to operate.

차량(1)의 우측 후방에 접근 차량(30)이 원거리에 있는 1단계와, 접근 차량(30)이 근거리에 있는 2단계를 순차적으로 감지하여 추월 차량을 인식한다(도 4B 및 도 4C 참조). 추월하려는 차량은 감지 거리 변화의 간격이 좁아지므로, 접근 차량(30)의 접근에 따른 감지 영역의 변화가 있을 경우 접근 차량(30)을 추월 차량으로 판단할 수 있다. The overtaking vehicle is recognized by sequentially detecting the first step in which the approaching vehicle 30 is far from the right rear side of the vehicle 1 and the second step in which the approaching vehicle 30 is in a short distance (see FIGS. 4B and 4C). . Since the interval between changes in the sensing distance of the vehicle to be overtaken is narrowed, when there is a change in the sensing area according to the approach of the approaching vehicle 30 , the approaching vehicle 30 may be determined as the overtaking vehicle.

최우측 PAS 센서는 일반적인 후진 시에는 차량(1) 범퍼에서 1.5m까지만 감지하지만, 차량(1)의 주행/정지 시(속도 15Kph 이하~정차/하차 도어 오픈~도어 클로즈 시점까지)에는 차량(1) 범퍼에서 4.0m까지 감지하도록 구성할 수 있다.The right-most PAS sensor detects up to 1.5m from the bumper of the vehicle (1) when reversing normally, but when the vehicle (1) is running/stopped (speed 15Kph or less - stop/exit door open - door close), the vehicle (1) ) can be configured to detect up to 4.0m from the bumper.

이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템 및 그 방법의 동작 과정 및 작용 효과를 설명한다.Hereinafter, the operation process and effect of the disembarking passenger protection system and method according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5A 및 도 5B는 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템의 제어 방법을 설명하는 동작 순서도이다.5A and 5B are operational flowcharts illustrating a control method of a disembarking passenger protection system according to an embodiment of the present invention.

도 5A 및 도 5B에서, 차량(1)의 주행 중에(200-1) 정류소에서 승객의 하차를 위하여 차속을 줄이고 정차할 때, 제어부(140)는 차속 정보를 전달받아 차속이 15Kph 이하인가를 판단한다(200).5A and 5B, while the vehicle 1 is driving (200-1), when the vehicle speed is reduced for a passenger to get off at the bus stop and stopped, the controller 140 receives vehicle speed information and determines whether the vehicle speed is 15 Kph or less. do (200).

단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 차량(1)의 후방에 설치된 최우측 PAS 센서 즉, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선으로 접근하는 접근 차량(30)의 유무를 감지하기 시작한다(210).As a result of the determination in step 200, if the vehicle speed is 15 Kph or less, the rightmost PAS sensor installed at the rear of the vehicle 1, that is, the rear vehicle detection unit 120, of the approaching vehicle 30 approaching in the right lane of the vehicle 1 The presence or absence starts to be detected (210).

후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있는가를 판단한다(212).The rear vehicle detection unit 120 determines whether the vehicle 30 approaching the right lane (right rear) of the vehicle 1 is at a distance of one step ( 212 ).

단계 212의 판단 결과, 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있지 않으면, 후방 차량 감지부(120)는 접근 차량(30)이 없다고 판단하고, 단계 210으로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.As a result of the determination in step 212 , if the approaching vehicle 30 is not far away in step 1 , the rear vehicle detecting unit 120 determines that there is no approaching vehicle 30 , and feeds back to step 210 to perform subsequent operations.

한편, 단계 212의 판단 결과, 접근 차량(30)이 1단계 원거리에 있으면, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있는가를 판단한다(214).On the other hand, as a result of the determination in step 212, if the approaching vehicle 30 is at a distance of step 1, the rear vehicle detecting unit 120 detects that the vehicle 30 approaching the right lane (right rear) of the vehicle 1 is close to step 2 It is determined whether there is (214).

단계 214의 판단 결과, 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있지 않으면, 후방 차량 감지부(120)는 접근 차량(30)이 없다고 판단하고, 단계 210으로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.As a result of the determination in step 214 , if the approaching vehicle 30 is not within the second step, the rear vehicle detection unit 120 determines that there is no approaching vehicle 30 , and feeds back to step 210 to perform subsequent operations.

한편, 단계 214의 판단 결과, 접근 차량(30)이 2단계 근거리에 있으면, 후방 차량 감지부(120)는 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 있다고 감지하고, 접근 차량(30)을 추월 차량으로 판단하고(도 4B 및 도 4C 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(216).On the other hand, as a result of the determination in step 214, if the approaching vehicle 30 is near the second step, the rear vehicle detecting unit 120 detects that there is an approaching vehicle 30 in the right lane (right rear) of the vehicle 1, It is determined that the approaching vehicle 30 is an overtaking vehicle (see FIGS. 4B and 4C), and the disembarking occupant protection system 100 is continuously activated (216).

그리고, 단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 차량(1)의 전방에 설치된 LDWS 카메라 즉, 주행 차선 인식부(110)는 차량(1)이 정차한 주행 차선을 감지하여 차량(1)의 정차 위치가 정상 차선인지 또는 비정상 차선인지를 감지하기 시작한다(220).And, as a result of the determination in step 200, if the vehicle speed is 15 Kph or less, the LDWS camera installed in front of the vehicle 1, that is, the driving lane recognition unit 110 detects the driving lane in which the vehicle 1 is stopped, and detects the vehicle 1 It starts to detect whether the stop position of the vehicle is in the normal lane or in the abnormal lane ( 220 ).

주행 차선 인식부(110)는 차량(1)의 정차 위치가 우측 차선(실선) 1개 이하인가를 판단한다(222).The driving lane recognition unit 110 determines whether the stopping position of the vehicle 1 is one or less right lanes (solid lines) ( 222 ).

단계 222의 판단 결과, 우측 차선(실선)이 1개 이하이면, 차량(1)의 정차 위치가 정상 차선이라고 판단하고(도 3A 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 작동시키지 않는다(224).As a result of the determination in step 222, if there is less than one right lane (solid line), it is determined that the stopping position of the vehicle 1 is in the normal lane (refer to FIG. 3A), and the alighting occupant protection system 100 is not activated (224) .

한편, 단계 222의 판단 결과, 우측 차선(실선)이 1개 이하가 아니면, 차량(1)의 정차 위치가 비정상 차선이라고 판단하고(도 3B 및 도 3C 참조), 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(226).On the other hand, as a result of the determination in step 222, if the right lane (solid line) is not less than one, it is determined that the stopping position of the vehicle 1 is an abnormal lane (see FIGS. 3B and 3C), and the alighting passenger protection system 100 is activated. Continue operation (226).

이외에도, 단계 200의 판단 결과, 차속이 15Kph 이하이면, 제어부(140)는 차량(1)으로부터 기어 정보를 전달받아 기어 단수를 판단한다(230).In addition, if it is determined in step 200 that the vehicle speed is 15 Kph or less, the controller 140 receives gear information from the vehicle 1 and determines the number of gears ( 230 ).

단계 230의 판단 결과, 기어 단수가 R(후진)이면, 후방 차량 감지부(120)의 후방 PAS 센서 4개 모두를 동작시켜 주차를 보조할 수 있다(232).As a result of the determination in step 230, if the gear stage is R (reverse), all four rear PAS sensors of the rear vehicle detection unit 120 may be operated to assist parking (232).

한편, 단계 230의 판단 결과, 기어 단수가 D(전진) 또는 N(정차)이면, 제어부(140)는 운전자가 하차 도어(15)의 열림을 위해 도어 오픈 스위치를 온하였는가를 판단한다(234).Meanwhile, as a result of the determination in step 230, if the gear stage is D (forward) or N (stop), the control unit 140 determines whether the driver turns on the door open switch to open the alighting door 15 (234) .

단계 234의 판단 결과, 도어 오픈 스위치가 온이 아니면, 하차 도어(15)가 닫힘 상태라고 판단하고, 제어부(140)는 단계 230로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.If it is determined in step 234 that the door open switch is not on, it is determined that the alighting door 15 is in a closed state, and the control unit 140 feeds back to step 230 to perform subsequent operations.

한편, 단계 234의 판단 결과, 도어 오픈 스위치가 온이면, 하차 도어(15)가 열림 상태라고 판단하고, 제어부(140)는 승객 감지부(130)를 통해 하차 승객이 있는가를 판단한다(236).Meanwhile, as a result of the determination in step 234 , if the door open switch is on, it is determined that the alighting door 15 is in an open state, and the control unit 140 determines whether there is a disembarking passenger through the passenger detection unit 130 ( 236 ).

단계 236의 판단 결과, 하차 승객이 없으면, 제어부(140)는 단계 230로 피드백하여 이후의 동작을 진행한다.As a result of the determination in step 236 , if there is no disembarking passenger, the controller 140 feeds back to step 230 to proceed with the subsequent operation.

한편, 단계 236의 판단 결과, 하차 승객이 있으면, 제어부(140)는 하차 승객이 있다고 판단하고, 하차 승객 보호 시스템(100)을 계속해서 작동시킨다(238).On the other hand, if there is a disembarking passenger as a result of the determination in step 236 , the controller 140 determines that there is a disembarking passenger and continues to operate the disembarking passenger protection system 100 ( 238 ).

따라서, 제어부(140)는 단계 216에서 차량(1)의 우측 차선(우측 후방)에 접근 차량(30)이 있고, 단계 226에서 차량(1)의 정차 위치가 비정상 차선이고, 단계 238에서 하차 승객이 있으면, 하차 승객을 보호하기 위한 동작 조건이라고 판단한다(240).Accordingly, in step 216 , the controller 140 determines that the approaching vehicle 30 is in the right lane (right rear) of the vehicle 1, in step 226 the stopping position of the vehicle 1 is in an abnormal lane, and in step 238 the disembarking passenger If there is, it is determined that it is an operating condition for protecting the disembarking passenger (240).

이어서, 제어부(140)는 하차 승객을 보호하기 위해 도어 작동부(150)를 통해 하차 도어(15)를 강제로 자동 닫힘시켜 추돌 사고의 위험으로부터 하차 승객을 원천적으로 보호할 수 있도록 한다(242).Subsequently, the control unit 140 forcibly automatically closes the disembarkation door 15 through the door operation unit 150 to protect the disembarking passenger to fundamentally protect the disembarking passenger from the risk of a collision (242). .

또한, 제어부(140)는 하차 승객을 보호하기 위해 경고 출력부(160)를 통해 경고음을 출력하고, 경고등(161)을 점등시켜 운전자와 하차 승객 모두에게 추돌 사고의 위험을 알려줄 수 있도록 한다(244, 246).In addition, the control unit 140 outputs a warning sound through the warning output unit 160 to protect the disembarking passengers, and turns on the warning light 161 to inform both the driver and disembarking passengers of the risk of a collision accident (244) , 246).

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 하차 승객 보호 시스템(100)은 운전자가 승객의 하차를 위해 차량(1)을 비정상 차선에 정차하고, 차량(1) 후방에 접근 차량(30)이 감지되었을 때, 승객이 하차하려고 하면 하차 도어(15)를 강제로 닫아 하차 승객을 추돌 사고의 위험으로부터 능동적으로 보호할 수 있게 된다.As described above, in the disembarking passenger protection system 100 according to an embodiment of the present invention, the driver stops the vehicle 1 in an abnormal lane to disembark the passenger, and the vehicle 30 approaching the rear of the vehicle 1 is detected. When the passenger tries to get off, the disembarkation door 15 is forcibly closed to actively protect the disembarking passenger from the risk of a collision accident.

본 발명의 일 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art related to the exemplary embodiments of the present invention will understand that it may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the description. Therefore, the disclosed methods are to be considered in an illustrative and not a restrictive sense. The scope of the present invention is indicated in the claims rather than the detailed description of the invention, and all differences within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of the present invention.

1 : 차량 10 : 본체
14 : 승차 도어 15 : 하차 도어
100 : 하차 승객 보호 시스템 110 : 주행 차선 인식부
120 : 후방 차량 감지부 130 : 승객 감지부
140 : 제어부 150 : 도어 작동부
160 : 경고 출력부 161 : 경고등
162 : 경고 부저1: vehicle 10: body
14: boarding door 15: getting off door
100: getting off passenger protection system 110: driving lane recognition unit
120: rear vehicle detection unit 130: passenger detection unit
140: control unit 150: door operation unit
160: warning output unit 161: warning light
162: warning buzzer

Claims (20)

차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 승객의 하차 유무를 감지하는 승객 감지부;
상기 주행 차선 인식부, 상기 후방 차량 감지부 및 상기 승객 감지부의 신호를 입력받아 추돌 사고의 위험 여부를 판단하고, 상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고, 상기 차속이 일정 속도 이하이면, 상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였다고 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면, 상기 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지 판단하고, 상기 접근 차량이 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하려고 하는지 판단하고, 상기 승객이 하차하려고 하면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle, the system comprising:
a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle;
a rear vehicle detection unit for detecting a vehicle approaching from the rear of the vehicle;
a passenger detection unit for detecting whether or not the passenger has gotten off;
a control unit configured to receive signals from the driving lane recognition unit, the rear vehicle sensing unit, and the passenger sensing unit to determine whether there is a risk of a collision, and to perform an algorithm for protecting the passenger when it is determined that there is a risk of a collision; including,
The control unit is
It is determined whether the vehicle speed is less than or equal to a certain speed while the vehicle is being driven, and if the vehicle speed is less than or equal to a certain speed, a driving lane in which the vehicle is stopped is recognized to determine whether the vehicle's stopping position is one or less right lanes, and If it is not less than one right lane, it is determined that the vehicle is stopped in an abnormal lane, and when the vehicle stops in the abnormal lane, an approaching vehicle approaching from the rear of the vehicle is detected to determine whether it is a passing vehicle, and the approaching vehicle If it is the overtaking vehicle, it is determined whether the passenger is about to get off, and when the passenger is about to get off, the disembarking occupant protection system automatically closes the door at which the passenger gets off to block the passenger from getting off. 제1항에 있어서,
경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 경고 출력부를 제어하여 상기 경고등 및 경고음을 출력하는 하차 승객 보호 시스템.According to claim 1,
A warning output unit for outputting a warning light and a warning sound; further comprising,
The control unit is
When it is determined that there is a risk of the collision accident, the alighting occupant protection system controls the warning output unit to output the warning light and the warning sound. 제1항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라인 하차 승객 보호 시스템.According to claim 1,
The driving lane recognition unit,
An LDWS camera for recognizing a lane in which the vehicle travels when the vehicle is driving or stopped. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주행 차선 인식부에서 인식한 상기 차량의 정차 위치에 따라 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.4. The method of claim 3,
The control unit is
An alighting passenger protection system that determines whether the vehicle is stopped in an abnormal lane according to the stopping position of the vehicle recognized by the driving lane recognition unit, and performs an algorithm for protecting the passenger according to the determination result. 제3항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.4. The method of claim 3,
The rear vehicle detection unit,
When the vehicle is driving or stopped, a PAS sensor for detecting an approaching vehicle approaching a predetermined distance from the rear of the vehicle. 제5항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 정차 시, 최우측 PAS 센서를 이용하여 상기 차량의 우측 후방으로 접근하는 상기 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지하는 하차 승객 보호 시스템.6. The method of claim 5,
The rear vehicle detection unit,
When the vehicle is stopped, an alighting occupant protection system that sequentially detects the distance of the approaching vehicle approaching the right rear side of the vehicle using a rightmost PAS sensor. 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 후방 차량 감지부에서 감지한 상기 접근 차량의 거리에 따라 상기 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.7. The method of claim 6,
The control unit is
A disembarking passenger protection system for determining whether the approaching vehicle is an overtaking vehicle according to the distance of the approaching vehicle detected by the rear vehicle detection unit, and performing an algorithm for protecting the passenger according to the determination result. 제6항에 있어서,
상기 승객 감지부는,
상기 도어의 발판에 설치되어, 상기 승객이 하차하는지 여부를 감지하는 스텝 센서인 하차 승객 보호 시스템.7. The method of claim 6,
The passenger detection unit,
An alighting occupant protection system which is a step sensor installed on the footrest of the door to detect whether the passenger is getting off. 제8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 승객 감지부에 의해 상기 승객이 하차하는지를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 하차 승객 보호 시스템.9. The method of claim 8,
The control unit is
A disembarkation passenger protection system that determines whether the passenger alights by the passenger detection unit and proceeds with an algorithm for protecting the passenger according to the determination result. 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하고, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량이 있으면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle, the system comprising:
a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle is stopped;
A control unit that receives the signal of the driving lane recognition unit, determines whether the vehicle is stopped in an abnormal lane, and performs an algorithm for protecting the passenger when the vehicle stops in the abnormal lane; and
The control unit is
It is determined whether the vehicle's stopping position is one or less right lanes by recognizing the driving lane in which the vehicle stops, and if it is not the one or less right lanes, it is determined that the vehicle has stopped in the abnormal lane, and the vehicle is When a vehicle stops in the abnormal lane and approaches the rear of the vehicle, the exiting passenger protection system automatically closes the door at which the passenger gets off and outputs a warning light and a warning sound to block the passenger from getting off. 제10항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라인 하차 승객 보호 시스템.11. The method of claim 10,
The driving lane recognition unit,
An LDWS camera for recognizing a lane in which the vehicle travels when the vehicle is driving or stopped. 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 상기 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 비정상 차선에 정차하면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫음과 동시에 경고등 및 경고음을 출력하여 상기 승객의 하차를 차단하되, 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle, the system comprising:
a rear vehicle detection unit configured to detect a vehicle approaching to the rear of the vehicle when the vehicle is stopped;
a control unit that receives a signal from the rear vehicle detection unit to determine whether the approaching vehicle is an overtaking vehicle, and performs an algorithm for protecting the passenger if the approaching vehicle is the overtaking vehicle;
The control unit is
When the vehicle stops in the abnormal lane, the door is automatically closed at which the passenger gets off and a warning light and a warning sound are output to block the passenger from getting off, but determining whether the vehicle is stopped in the abnormal lane is the stopping of the vehicle. A disembarking passenger protection system that determines whether the position is in one or less right lanes, and determines that the vehicle is stopped in the abnormal lane if it is not in the one or less right lanes. 제12항에 있어서,
상기 후방 차량 감지부는,
상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 우측 후방으로 일정 거리까지 접근하는 접근 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.13. The method of claim 12,
The rear vehicle detection unit,
When the vehicle is driving or stopped, a PAS sensor that detects an approaching vehicle approaching a predetermined distance to the rear right of the vehicle. 차량에서 하차하는 승객을 보호하는 시스템에 있어서,
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 주행 차선을 인식하는 주행 차선 인식부;
상기 차량의 정차 시, 상기 차량의 후방으로 접근하는 차량을 감지하는 후방 차량 감지부;
상기 주행 차선 인식부의 신호를 입력받아 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면 상기 후방 차량 감지부의 신호를 입력받아 상기 접근하는 차량이 추월 차량인지를 판단하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면 상기 승객을 보호하기 위한 알고리즘을 진행하되, 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은 상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고, 상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하고, 상기 접근하는 차량이 상기 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객의 하차를 차단하는 하차 승객 보호 시스템.A system for protecting passengers getting off the vehicle, the system comprising:
a driving lane recognition unit for recognizing a driving lane of the vehicle when the vehicle is stopped;
a rear vehicle detection unit configured to detect a vehicle approaching to the rear of the vehicle when the vehicle is stopped;
It is determined whether the vehicle is stopped in an abnormal lane by receiving the signal from the driving lane recognition unit, and when the vehicle stops in the abnormal lane, receives a signal from the rear vehicle detection unit to determine whether the approaching vehicle is an overtaking vehicle, If the approaching vehicle is the overtaking vehicle, an algorithm for protecting the passenger is performed, but determining whether the vehicle is stopped in an abnormal lane determines whether the vehicle's stopping position is one or less right lanes, and the right lane If it is not one or less, a control unit that determines that the vehicle has stopped in the abnormal lane; includes;
The control unit is
When the vehicle stops in the abnormal lane and the approaching vehicle is the overtaking vehicle, a door from which the passenger gets off is automatically closed to block the passenger from getting off. 제14항에 있어서,
경고등 및 경고음을 출력하는 경고 출력부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
추돌 사고의 위험이 있다고 판단되면 상기 경고 출력부를 제어하여 상기 경고등 및 경고음을 출력하는 하차 승객 보호 시스템.15. The method of claim 14,
A warning output unit for outputting a warning light and a warning sound; further comprising,
The control unit is
When it is determined that there is a risk of a collision accident, the alighting occupant protection system controls the warning output unit to output the warning light and warning sound. 제14항에 있어서,
상기 주행 차선 인식부는, 상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량이 주행하는 차선을 인식하는 LDWS 카메라이고,
상기 후방 차량 감지부는, 상기 차량의 주행 또는 정차 시, 상기 차량의 우측 후방으로 일정 거리까지 접근하는 차량을 감지하는 PAS 센서인 하차 승객 보호 시스템.15. The method of claim 14,
The driving lane recognition unit is an LDWS camera that recognizes a lane in which the vehicle travels when the vehicle is driven or stopped,
The rear vehicle detection unit is a PAS sensor that detects a vehicle approaching a predetermined distance to the right rear side of the vehicle when the vehicle is traveling or stopped. 차량에서 하차하려는 승객을 보호하는 방법에 있어서,
상기 차량의 주행 중에 차속이 일정 속도 이하인지를 판단하고;
상기 차속이 상기 일정 속도 이하이면, 상기 차량이 정차하는 주행 차선을 인식하여 상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하고;
상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하면, 상기 차량의 후방으로 접근하는 접근 차량을 감지하여 추월 차량인지를 판단하고;
상기 접근 차량이 상기 추월 차량이면, 상기 승객이 하차하려고 하는지를 판단하고;
상기 승객이 하차하려고 하면, 상기 승객이 하차하려는 도어를 자동으로 닫아 상기 승객을 보호하는 것;을 포함하고,
상기 차량이 비정상 차선에 정차하였는지를 판단하는 것은,
상기 차량의 정차 위치가 우측 차선 1개 이하인지를 판단하고;
상기 우측 차선 1개 이하가 아니면, 상기 차량이 상기 비정상 차선에 정차하였다고 판단하는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.A method of protecting a passenger who wants to get off a vehicle, the method comprising:
determining whether the vehicle speed is equal to or less than a predetermined speed while the vehicle is being driven;
if the vehicle speed is equal to or less than the predetermined speed, recognizing a driving lane in which the vehicle stops and determining whether the vehicle is stopped in an abnormal lane;
when the vehicle stops in the abnormal lane, detecting an approaching vehicle approaching from the rear of the vehicle and determining whether the vehicle is an overtaking vehicle;
if the approaching vehicle is the overtaking vehicle, determine whether the passenger is about to get off;
When the passenger is about to get off, automatically closing the door from which the passenger wants to get off to protect the passenger; and
Determining whether the vehicle is stopped in an abnormal lane comprises:
determining whether the vehicle's stopping position is less than or equal to one right lane;
and judging that the vehicle has stopped in the abnormal lane when there is less than one right lane. 제17항에 있어서,
상기 승객이 하차하려고 하면, 경고등 및 경고음을 출력하여 추돌 사고의 위험을 알리는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.18. The method of claim 17,
When the passenger is about to get off, outputting a warning light and a warning sound to notify the risk of a collision accident; the method of further comprising: 삭제delete 제17항에 있어서,
상기 접근 차량이 추월 차량인지를 판단하는 것은,
상기 차량의 우측 후방으로 접근하는 상기 접근 차량의 거리를 순차적으로 감지하고;
상기 순차적으로 감지된 거리의 변화에 따라 상기 접근 차량이 상기 추월 차량이라고 판단하는 것;을 더 포함하는 하차 승객 보호 방법.18. The method of claim 17,
Determining whether the approaching vehicle is an overtaking vehicle,
sequentially detecting the distance of the approaching vehicle approaching the right rear side of the vehicle;
and determining that the approaching vehicle is the overtaking vehicle according to a change in the sequentially sensed distance.
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