KR101691329B1 - 무인배송시스템 및 무인배송방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템은 화물을 적재하여 수령자에게 화물을 배송하기 위한 적재 유닛, 적재 유닛을 수령자에게 이송하기 위한 로봇, 적재 유닛과 로봇을 운송하기 위한 운송 유닛, 및 화물의 배송 현황 및 화물에 관한 정보를 관리하는 운영서버를 포함할 수 있다.

Description

무인배송시스템 및 무인배송방법{THE METHOD AND SYSTEM OF UNMANNED DELIVERY}
본 발명은 무인배송시스템 및 무인배송방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적재 유닛, 로봇 및 운송 유닛을 이용하여 무인으로 화물을 배송하고 운영서버에서는 화물에 관한 정보를 관리하며 로봇과 적재 유닛의 위치 및 동작상태를 모니터링하는 무인배송시스템 및 무인배송방법에 관한 것이다.
택배, 물류 관리 분야의 사업 분야가 커짐에 따라, 택배기업들은 택배 프로세스의 효율성을 향상시키고 이익을 극대화하기 위해서 자동화 방식 또는 무인 택배 보관함 등의 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다.
최근 들어 택배 물품의 양은 지속적으로 증가하고 있으나 배송기사는 부족하여 배송기사는 하루에 과도하게 많은 물품을 배송하고 있어 작업환경의 개선이 절실히 필요하다.
택배, 물류 관리 분야에서 작업환경개선을 위해 물류시스템의 자동화 방식이 많이 채택되고 있으나, 현재까지는 물류센터 또는 수하센터 내부에서 화물을 이송하기 위한 무인이송차량 또는 무인이송로봇이 개발된 데 그치고 있는 실정이다.
따라서, 택배, 물류 시스템의 완전한 자동화를 위하여 물류센터 또는 수하센터로부터 물품 수령자까지 물품을 무인으로 배송할 수 있는 시스템이 필요하다.
등록특허공보 제10-1319045호(2013.10.17), 무인 화물 이송로봇
본 발명은 수하센터부터 물품 수령자까지 물품을 무인으로 배송하는 시스템 및 그 방법을 제공함으로써, 배송기사의 작업환경을 효율적으로 개선하고, 배송기사를 대체함으로써 인건비를 절감하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템은 화물을 적재하여 수령자에게 화물을 배송하기 위한 적재 유닛; 적재 유닛을 수령자에게 이송하기 위한 로봇; 적재 유닛과 로봇을 운송하기 위한 운송 유닛; 및 운영서버를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버는 적재 유닛, 로봇 및 운송 유닛 중 적어도 어느 하나로부터 화물의 배송현황 및 화물에 관한 정보를 저장 및 관리하고 적재 유닛과 로봇의 위치 및 동작상태를 모니터링할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛은, 적어도 하나의 적재함; 적재함을 개폐하기 위한 제어모듈; 수령자가 적재함에 적재된 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부를 판단하는 수령자 인식모듈; 및 적재함에 적재된 화물이 수령자에게 배송되었는지 여부에 관한 배송현황정보 및 적재 유닛의 현재 위치정보를 운영서버, 운송 유닛 또는 로봇 중 어느 하나에 송신하기 위한 통신모듈을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛은 로봇과 일체로 결합될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 로봇의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도를 작성하는 위치인식모듈; 위치인식모듈에서 인식된 로봇의 현재 위치를 운영서버 또는 운송 유닛으로 송신하고, 화물에 대한 배송 위치를 운영서버로부터 수신하며, 로봇에 대한 구동 제어신호를 운송 유닛으로부터 수신하기 위한 통신모듈; 통신모듈을 통하여 수신된 배송 위치로 이동하기 위한 구동모듈; 구동모듈을 통하여 주행 가능한 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈; 및 통신모듈을 통하여 수신된 로봇에 대한 구동 제어신호에 따라 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇은 로봇의 배송상태정보를 표시하는 디스플레이 장치 및 로봇과 적재 유닛을 연결시키기 위한 결속구를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛은 적재 유닛과 로봇이 탑재된 운송 유닛으로부터 적재 유닛 및 로봇 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치; 적재 유닛, 로봇을 운송 유닛에 대하여 하역하기 위한 리프트 장치; 및 이송장치와 리프트 장치를 제어하며, 로봇의 위치정보를 수신하여 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운영부는 운송 유닛의 현재 위치를 탐지하여 운영서버로 송신하고 운영서버로부터 탐색된 이동 경로를 수신하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛은 수신된 이동 경로에 따라 무인으로 주행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라 운영서버, 운송 유닛, 로봇 및 적재 유닛을 포함하는 무인배송방법은, 운송 유닛이 로봇과 적재 유닛을 적재하여 운영서버로부터 수신한 배송위치로 로봇과 적재 유닛을 운송하는 단계; 운송 유닛이 상기 배송위치에 도달하면 운송 유닛에 적재된 로봇과 적재 유닛이 운송 유닛으로부터 하차(unload)되는 단계; 로봇이 적재 유닛과 연결되어 상기 배송위치에서 정밀 이동하는 단계; 적재 유닛에 적재된 화물을 수령하고자 하는 수령자가 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부가 적재 유닛에 의하여 판단되는 단계; 적재 유닛에 구비된 적재함이 판단의 결과에 기초하여 선택적으로 개봉되는 단계; 및 적재 유닛에 적재된 화물 전부의 배송이 완료되면, 로봇에 의하여 적재 유닛이 수거되는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템 및 무인배송방법에 의하면, 로봇이 배송 기사가 하는 물품의 배송 작업을 대체함으로써, 배송기사에게 부과된 과도한 업무적 부담을 줄일 수 있고, 배송기사 인력난도 해결할 수 있다.
또한, 운송 유닛이 여러 대의 로봇과 적재 유닛을 탑재하여 배송지 인근에 도달하면, 여러 대의 로봇과 적재 유닛은 한꺼번에 배정된 배송지로 각각 이동하여 택배 물품을 배송함으로써, 기존의 배송시스템보다 보다 신속하고 효율적으로 물품을 배송할 수 있다.
또한, 본 발명에 따라 무인으로 배송이 이루어지면, 배송기사를 사칭한 범죄를 줄일 수 있을 것으로 기대된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 구성 및 실시예를 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 각 구성요소 간의 정보교환을 나타내는 통신개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛의 구성도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송방법의 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 소자를 사이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다.
한편, 명세서 전체에서 "수령자"는 화물이 배송될 배송지에서 적법하게 화물을 수령할 수 있는 자(예컨대, 화물 배송 신청자)이거나 또는 그로부터 대리권을 수여받아 정당하게 화물을 수령할 수 있는 자(예컨대, 가족이나 회사의 동료 등)로 정의된다. 또한, 명세서에 기재된 "화물"은 택배상자, 우편물, 포장된 음식, 식물 또는 동물 등을 포함하며, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 구성 및 실시예를 나타낸 개략도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템은 화물을 적재하여 수령자에게 화물을 배송하기 위한 적재 유닛(200), 적재 유닛(200)을 수령자에게 이송하기 위한 로봇(300), 적재 유닛(200)과 로봇(300)을 운송하기 위한 운송 유닛(400) 및 운영서버(100)를 포함할 수 있다.
다시 말해서, 물류센터 또는 집하장에서 화물은 적재 유닛(200)에 적재되고, 화물이 적재된 적재 유닛(200)과 로봇은 운송 유닛(400)에 적재되어 배송 위치(500)(수령자의 주소지 또는 거소지 등)로 이동될 수 있다.
운송 유닛(400)이 배송 위치(500) 근처에 도달하면, 로봇(300)이 적재 유닛(200)을 탑재하거나 로봇(300)이 적재 유닛(200)에 연결된 후, 로봇(300)은 적재 유닛(200)이 배송될 위치로 정밀하게 이동할 수 있다.
예를 들어, 특정한 아파트 단지에 배송될 적재 유닛(200)들을 적재한 운송 유닛(400)이 특정한 아파트 단지에 도달하면, 101동에 배송될 적재 유닛(200)은 로봇(300)에 의하여 101동으로 이동하고, 다른 동에 배송될 적재 유닛(200)은 로봇(300) 의하여 배정된 각 동으로 이동할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템에 의하여 적재함(210)에 적재된 모든 화물이 수령자에게 수령되면, 빈 적재 유닛(200)은 로봇(300)에 의하여 수거되어 운송 유닛(400)에 다시 적재된 후, 물류센터 또는 집하장으로 회수될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버(100)는 적재 유닛(200), 로봇(300) 및 운송 유닛(400) 중 적어도 어느 하나의 구성으로부터 화물의 배송 현황 및 화물에 관한 정보를 저장 및 관리하고 적재 유닛(200)과 로봇(300)의 위치 및 동작상태를 모니터링할 수 있다. 이와 관련하여 화물의 배송 현황, 화물에 관한 정보 및 적재 유닛(200)과 로봇(300)의 위치 등에 관한 정보는 도 2에서 구체적으로 후술한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송시스템의 각 구성요소 간의 정보교환을 나타내는 통신개념도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버(100)는 저장된 화물에 관한 정보를 운송 유닛(400) 및 로봇(300) 중 적어도 어느 하나의 구성에 송신할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 화물에 관한 정보는 배송 위치(500), 수령자의 성명 또는 연락처, 보내는 사람의 성명, 주소, 또는 연락처를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 본 발명의 일 실시예에 따른 운영서버(100)는 운송 유닛(400), 로봇(300) 및 적재 유닛(200)의 위치 정보를 수신하여 화물의 배송 현황을 모니터링할 수 있다.
또한 운영서버(100)는 운송 유닛(400)으로부터 운송 유닛(400)의 현재 위치를 수신하여 배송 위치(500)로 이동하기 위한 최적의 이동 경로를 탐색하여 운영서버(100)에 송신할 수 있다. 따라서 운송 유닛(400)은 운영서버(100)로부터 수신한 최적의 이동 경로에 따라 배송 위치(500)로 이동될 수 있다.
한편, 운송 유닛(400)은 로봇(300)의 현재 위치를 수신하여 구동에 대한 제어신호를 송신함으로써 로봇(300)을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따라 수령자가 화물을 적재 유닛(200)으로부터 수령하여 적재 유닛(200)에 화물이 적재되지 않은 경우에는 적재 유닛(200)의 화물적재상태를 운영서버(100) 또는 로봇(300)에 송신할 수 있다. 즉, 운영서버(100)는 적재 유닛(200)의 화물적재상태를 적재 유닛(200)으로부터 수신하여 화물의 배송 현황을 저장하고 관리할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신은 무선 또는 유선으로 수행될 수 있다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛의 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛(200)은, 적어도 하나의 적재함(210), 적재함(210)을 개폐하기 위한 제어모듈, 수령자가 적재함(210)에 적재된 화물을 수령할 수 있는 적합한 수령자인지 여부를 판단하는 수령자 인식모듈, 및 적재함(210)에 적재된 화물이 수령자에게 배송되었는지 여부에 관한 배송 현황 정보 및 적재 유닛(200)의 현재 위치정보를 운영서버(100), 운송 유닛(400) 또는 로봇(300) 중 어느 하나에 송신하기 위한 통신모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛(200)은 복수의 화물을 배송하기 위하여 각 화물을 독립하여 적재할 수 있도록 적어도 하나 이상의 분리된 적재함(210)을 구비할 수 있다. 예를 들어, 특정 아파트 단지 내 101동으로 배송될 적재 유닛(200)의 첫번째 적재함(210)에는 101호에 배송될 화물이 적재되어 있고, 102호에 배송될 화물에는 두번째 적재함(210)에 적재되어 있을 수 있다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 적재함(210)은 화물의 크기 등에 따라 다양한 크기로 제작될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적재 유닛(200)은 로봇(300)과 일체로 결합될 수 있다. 즉, 적재 유닛(200)과 로봇(300)이 분리되어 있지 않고 결합되어 하나의 유닛으로 이동하고 화물을 적재할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 수령자 인식모듈은 수령자의 지문, 얼굴, 목소리, 홍채 등의 생체정보를 기반으로 자동으로 인식하거나 수령자에게 할당된 코드의 매칭 또는 수령자의 휴대용 단말기의 인증을 통해서 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 로봇(300)의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도나 경로를 생성하는 위치인식모듈, 위치인식모듈에서 인식된 로봇(300)의 현재 위치를 운영서버(100) 또는 운송 유닛(400)으로 송신하고, 화물에 대한 배송 위치(500)를 운영서버로부터 수신하며, 로봇(300)에 대한 구동 제어신호를 운송 유닛(400)으로부터 수신하기 위한 통신모듈, 통신모듈을 통하여 수신된 배송 위치(500)로 이동하기 위한 구동모듈, 구동모듈을 통하여 주행 가능한 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈 및 구동 제어신호에 따라 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위치인식모듈은 단순하게 GPS센서로 위치를 확인하거나, 주변의 무선통신신호들의 세기나 로봇의 관성센서들을 이용하여 상대적인 위치를 인식하거나, 보다 정밀하게는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 알고리즘으로 구현되어 로봇의 위치를 인식하고 로봇이 위치한 환경에 대한 지도를 작성하거나 이동 경로를 생성할 수 있다. 다만, SLAM 알고리즘으로 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 환경인식모듈은 초음파 센서, 적외선 센서 등의 사물감지센서(330) 또는 카메라 등의 영상획득장치를 통해 구현될 수 있다. 따라서 환경인식모듈을 통해 로봇(300)의 주변에 사람이나 장애물이 있는지 여부를 파악하여 로봇(300)이 피해갈 수 있도록 하며, 로봇이 계단을 마주하게 되면 계단을 오르거나 엘리베이터의 버튼을 인식하고 누를 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(300)은 로봇의 배송상태정보를 표시하는 디스플레이 장치(310) 및 로봇(300)과 적재 유닛(200)을 연결시키기 위한 결속구(320)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 배송상태정보는 로봇(300)이 이동하는 배송 위치(500)를 포함할 수 있고, 결속구(320)는 적재 유닛(200)을 탑재하거나 연결시키기 위한 고리로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛의 구성도이다. 도 5 (a)는 운송 유닛(400)의 구성 개념도이고, 도 5 (b)는 적재 유닛(200) 및 로봇(300)이 운송 유닛(400)에 탑재된 실시예를 나타낸다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 적재 유닛(200)과 로봇(300)이 탑재된 운송 유닛(400)으로부터 적재 유닛(200) 및 로봇(300) 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치(410), 적재 유닛(200) 및 로봇(300) 중 적어도 하나를 하역하기 위한 리프트 장치(420), 및 이송장치(410)와 리프트 장치(420)를 제어하며, 로봇(300)의 위치정보를 수신하여 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부(430)를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)이 배송 위치(500)에 도달하면, 운영부(430)는 이송장치(410)에 제어신호를 송신하여 이송장치(410)를 작동시킬 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치(410)는 컨베이어로 구성될 수 있다. 도달한 배송 위치(500)로 지정된 적재 유닛(200)과 로봇(300)은 보관 랙(Rack)으로부터 이송장치(410)를 따라 운송 유닛(400) 출구로 이동될 수 있다. 그리고 운영부(430)는 리프트 장치(420)를 작동시켜 적재 유닛(200)과 로봇(300)을 운송 유닛(400)의 출구로부터 지면으로 하역시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 차량, 선박 또는 항공기가 될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에서는 운송 유닛(400)을 차량에 적용한 것을 나타내었다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운영부(430)는 운송 유닛(400)의 현재 위치를 탐지하여 운영서버(100)로 송신하고 운영서버(100)로부터 탐색된 이동 경로를 수신하며, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 수신된 이동 경로에 따라 무인으로 주행할 수 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송 유닛(400)은 운전자가 직접 운전하여 주행될 수도 있다. 운송 유닛(400)을 운전자(배송 기사)가 직접 운전하는 실시예에서는, 기존의 배송 기사가 화물을 직접 들고 배송 위치(500)로 배송하는 형태에서 로봇(300)이 적재 유닛(200)을 배송 위치(500)로 배송한다는 점에서 차이가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따라 운전자가 직접 운전하여 운송 유닛(400)을 배송 위치(500) 근처로 이동시킨 경우에도, 복수의 로봇(300)들이 각각 지정된 배송 위치(500)로 동시에 이동할 수 있기 때문에, 기존의 배송방법보다 화물을 배송하는데 걸리는 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인배송방법의 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따라 운영서버(100), 운송 유닛(400), 로봇(300) 및 적재 유닛(200)을 포함하는 무인배송방법은, 운송 유닛(400)이 로봇(300)과 적재 유닛(200)을 적재하여 운영서버(100)로부터 수신한 배송 위치(500)로 로봇과 적재 유닛(200)을 운송하는 단계, 운송 유닛(400)이 배송 위치(500)에 도달하면 운송 유닛(400)에 적재된 로봇(300)과 적재 유닛(200)이 운송 유닛(400)으로부터 하차(unload)되는 단계, 로봇(300)이 적재 유닛(200)과 연결되어 상기 배송 위치(500)에서 정밀 이동하는 단계, 적재 유닛(200)에 적재된 화물을 수령하고자 하는 수령자가 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부가 적재 유닛(200)에 의하여 판단되는 단계, 적재 유닛(200)에 구비된 적재함(210)이 판단의 결과에 기초하여 선택적으로 개봉되는 단계, 및 적재 유닛(200)에 적재된 화물 전부의 배송이 완료되면 로봇(300)에 의하여 적재 유닛(200)이 수거되는 단계를 포함할 수 있다.
상기 정밀 이동이라 함은, 예를 들어, 배송 위치(500)가 특정한 아파트일 때 아파트 단지에서 배송될 주소지 층수까지 이동하는 것을 의미하고, 주택일 때에는 도로에서 현관문 앞까지 이동하는 것을 의미한다.
한편, 적재 유닛(200)에 의하여 수령자인지 여부를 판단한 결과에 따라 적재함(210)은 개봉되거나 개봉되지 않을 수 있다. 예를 들어, 수령자 인식모듈에 의하여 현재 화물을 수령하고자 하는 자가 적합한 수령자라고 판단되면 적재 유닛(200)에 구비된 적재함(210)은 개봉될 수 있으나, 적합한 수령자라고 판단되지 않으면 적재함(210)은 개봉되지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 방법과 관련하여서는 전술한 시스템에 대한 내용이 적용될 수 있다. 따라서, 방법과 관련하여, 전술한 시스템에 대한 내용과 동일한 내용에 대하여는 설명을 생략하였다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 운영서버
200 : 적재 유닛
210 : 적재함
300 : 로봇
310 : 디스플레이 장치
320 : 결속구
330 : 사물감지센서
400 : 운송 유닛
410 : 이송장치
420 : 리프트 장치
430 : 운영부
500 : 배송 위치

Claims (8)

  1. 무인배송시스템에 있어서,
    화물을 적재하여 수령자에게 상기 화물을 배송하기 위한 적재 유닛;
    상기 적재 유닛을 수령자에게 이송하기 위한 로봇;
    상기 적재 유닛과 상기 로봇을 운송하기 위한 운송 유닛; 및
    상기 적재 유닛, 상기 로봇 및 상기 운송 유닛 중 적어도 어느 하나로부터 상기 화물의 배송현황 및 상기 화물에 관한 정보를 저장 및 관리하고, 상기 적재 유닛과 상기 로봇의 위치 및 동작상태를 모니터링하기 위한 운영서버를 포함하고,
    상기 로봇은,
    상기 로봇의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도를 작성하는 위치인식모듈;
    상기 위치인식모듈에서 인식된 상기 로봇의 현재 위치를 상기 운영서버 또는 상기 운송 유닛으로 송신하고, 상기 화물에 대한 배송 위치를 상기 운영서버로부터 수신하며, 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 상기 운송 유닛으로부터 수신하기 위한 통신모듈;
    상기 통신모듈을 통하여 수신된 배송위치로 이동하기 위한 구동모듈;
    상기 구동모듈을 통하여 주행 가능한 상기 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈; 및
    상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 로봇에 대한 구동 제어신호에 따라 상기 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하며,
    상기 운송 유닛은,
    상기 운영서버로부터 송신되는 상기 화물에 관한 정보에 기초하여 제어되고,
    상기 적재 유닛과 상기 로봇이 탑재된 상기 운송 유닛으로부터 상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치;
    상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 하역하기 위한 리프트 장치; 및
    상기 이송장치 및 상기 리프트 장치를 제어하며, 상기 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부를 더 포함하는 무인배송시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 적재 유닛은,
    적어도 하나의 적재함;
    상기 적재함을 개폐하기 위한 제어모듈;
    상기 수령자가 상기 적재함에 적재된 상기 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부를 판단하는 수령자 인식모듈; 및
    상기 적재함에 적재된 상기 화물이 수령자에게 배송되었는지 여부에 관한 배송현황정보 및 상기 적재 유닛의 현재 위치정보를 상기 운영서버, 상기 운송 유닛 또는 상기 로봇 중 어느 하나에 송신하기 위한 통신모듈을 포함하는 무인배송시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 적재 유닛은, 상기 로봇과 일체로 결합되는 것을 특징으로 하는 무인배송시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 로봇은,
    상기 로봇의 배송상태정보를 표시하는 디스플레이 장치; 및
    상기 로봇과 상기 적재 유닛을 연결시키기 위한 결속구를 더 포함하는 무인배송시스템.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 운영부는 상기 운송 유닛의 현재 위치를 탐지하여 상기 운영서버로 송신하고 상기 운영서버로부터 탐색된 이동 경로를 수신하며,
    상기 운송 유닛은 상기 수신된 이동 경로에 따라 무인으로 주행되는 무인배송시스템.
  8. 운영서버, 운송 유닛, 로봇 및 적재 유닛을 포함하는 무인배송방법에 있어서,
    상기 운송 유닛이 상기 로봇과 상기 적재 유닛을 적재하여 상기 운영서버로부터 수신한 배송위치로 상기 로봇과 상기 적재 유닛을 운송하는 단계;
    상기 운송 유닛이 상기 배송위치에 도달하면 상기 운송 유닛에 적재된 상기 로봇과 상기 적재 유닛이 상기 운송 유닛으로부터 하차(unload)되는 단계;
    상기 로봇이 상기 적재 유닛과 연결되어 상기 배송위치에서 정밀 이동하는 단계;
    상기 적재 유닛에 적재된 화물을 수령하고자 하는 수령자가 상기 화물을 수령할 수 있는 수령자인지 여부가 상기 적재 유닛에 의하여 판단되는 단계;
    상기 적재 유닛에 구비된 적재함이 상기 판단의 결과에 기초하여 선택적으로 개봉되는 단계; 및
    상기 적재 유닛에 적재된 화물 전부의 배송이 완료되면, 상기 로봇에 의하여 상기 적재 유닛이 수거되는 단계를 포함하고,
    상기 로봇은,
    상기 로봇의 현재 위치를 GPS센서 또는 무선통신신호로 인식하고 지도를 작성하는 위치인식모듈;
    상기 위치인식모듈에서 인식된 상기 로봇의 현재 위치를 상기 운영서버 또는 상기 운송 유닛으로 송신하고, 상기 배송 위치가 포함된 상기 화물에 관한 정보를 상기 운영서버로부터 수신하며, 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 상기 운송 유닛으로부터 수신하기 위한 통신모듈;
    상기 통신모듈을 통하여 수신된 배송위치로 이동하기 위한 구동모듈;
    상기 구동모듈을 통하여 주행 가능한 상기 로봇의 주행 경로상의 주변환경을 인식하기 위한 환경인식모듈; 및
    상기 통신모듈을 통하여 수신된 상기 로봇에 대한 구동 제어신호에 따라 상기 로봇의 구동을 제어하는 제어모듈을 포함하며,
    상기 운송 유닛은,
    상기 운영서버로부터 송신되는 상기 화물에 관한 정보에 기초하여 제어되고,
    상기 적재 유닛과 상기 로봇이 탑재된 상기 운송 유닛으로부터 상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 인출하기 위한 이송장치;
    상기 적재 유닛 및 상기 로봇 중 적어도 하나를 하역하기 위한 리프트 장치; 및
    상기 이송장치 및 상기 리프트 장치를 제어하며, 상기 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 로봇에 대한 구동 제어신호를 송신하는 운영부를 더 포함하는 무인배송방법.
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