KR102380637B1 - Monitoring apparatus for excavator - Google Patents
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Abstract
본 발명은 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 굴삭기의 파쇄 작업시 비산되는 파면으로 인하여 카메라가 파손되는 것을 방지할 수 있는 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치는, 굴삭기의 차체에 형성된 개구부를 통해 렌즈가 노출되도록 위치하여 상기 굴삭기로부터 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 복수의 카메라를 포함하는 영상 획득부, 상기 굴삭기의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부, 및 상기 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 카메라 중 은폐 대상 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a peripheral monitoring device for an excavator, and more particularly, to a peripheral monitoring device for an excavator capable of preventing a camera from being damaged due to a wavefront scattered during the crushing operation of the excavator.
An apparatus for monitoring the surroundings of an excavator according to an embodiment of the present invention includes a plurality of cameras for acquiring a plurality of images in different directions from the excavator by positioning a lens to be exposed through an opening formed in a vehicle body of the excavator It includes a unit, a work mode determination unit for determining the working mode of the excavator, and, when the working mode is determined to be a crushing operation, a control unit for concealing the lens of the target camera among the plurality of cameras to be concealed from the outside.
Description
본 발명은 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 굴삭기의 파쇄 작업시 비산되는 파면으로 인하여 카메라가 파손되는 것을 방지할 수 있는 굴삭기의 주변 감시 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a peripheral monitoring device for an excavator, and more particularly, to a peripheral monitoring device for an excavator capable of preventing a camera from being damaged due to a wavefront scattered during the crushing operation of the excavator.
일반적으로 굴삭기는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭 작업, 토사를 덤프 트럭에 운반하는 적재 작업, 건물이나 돌을 해체하는 파쇄 작업, 지면을 정리하는 정리 작업 등을 수행하는 건설 장비이다.In general, an excavator is a construction equipment that performs excavation work for digging the ground at civil engineering, construction, and construction sites, loading work for transporting soil to a dump truck, crushing work for dismantling buildings or stones, and cleaning work to clear the ground.
굴삭기는 하부 주행체, 하부 주행체의 상부에 탑재되어 회전하는 상부 선회체, 상부 선회체에 부착되는 작업체를 포함할 수 있으며, 상부 선회체는 운전자가 탑승하는 운전석이 구비되고, 작업체는 유압 실린더에 의해 작동되어 운전자의 의사에 따라 작업을 수행하는 붐, 암 및 버켓 등을 포함할 수 있다.The excavator may include a lower traveling body, an upper revolving body mounted on the upper portion of the lower traveling body and rotating, and a work body attached to the upper revolving body, and the upper revolving body is provided with a driver's seat for the driver to ride, and the work body is It may include a boom, an arm, and a bucket that are operated by a hydraulic cylinder to perform a task according to a driver's will.
굴삭기와 같은 건설 장비는 일반 차량에 비하여 큰 차체로 인한 시야 방해가 크기 때문에 안전 사고 발생 가능성을 줄이기 위하여 차체에 카메라를 설치하고 굴삭기의 주행 및 작업시에 굴삭기의 주변 영상을 제공하고 있다.Construction equipment, such as an excavator, has a greater visual disturbance due to a large body compared to a general vehicle, so a camera is installed on the vehicle body to reduce the possibility of a safety accident, and an image of the surrounding area of the excavator is provided while the excavator is driving and working.
이때, 굴삭기가 파쇄 작업과 같이 파편이 비산될 가능성이 높은 작업을 수행할 때 굴삭기에 설치된 카메라에 파편이 충돌할 가능성이 높게 되고, 파편이 카메라에 충돌하여 파손되는 경우 운전자에게 정상적으로 주변 영상을 못하여 사고 발생 가능성이 높아지고, 카메라의 교체 및 수리로 인한 비용이 증가하게 된다.At this time, when the excavator performs a work with a high probability of scattering debris, such as crushing work, the likelihood of the debris collide with the camera installed on the excavator is high. The chance of an accident increases, and the cost of replacing and repairing the camera increases.
따라서, 굴삭기의 파쇄 작업시 파편이 카메라에 충돌하여 카메라가 파손되는 것을 방지하기 위한 방안이 요구되고 있다.Therefore, there is a need for a method for preventing the camera from being damaged by the debris collided with the camera during the crushing operation of the excavator.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 본 발명의 이루고자 하는 기술적 과제는 굴삭기의 파쇄 작업시 비산되는 파편이 카메라에 충돌하여 카메라가 파손되는 것이 방지되도록 카메라의 렌즈를 은폐시키는 굴삭기의 주변 감시 장치를 제공하는 것이다.The present invention was devised to solve the above problems, and the technical object of the present invention is to cover the lens of the camera so that the fragments scattered during the crushing operation of the excavator collide with the camera and damage to the camera are prevented. to provide a monitoring device.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치는, 굴삭기의 차체에 형성된 개구부를 통해 렌즈가 노출되도록 위치하여 상기 굴삭기로부터 서로 다른 방향에 대한 복수의 영상을 획득하는 복수의 카메라를 포함하는 영상 획득부, 상기 굴삭기의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부, 및 상기 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 카메라 중 은폐 대상 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부를 포함한다.In order to achieve the above object, the peripheral monitoring apparatus of an excavator according to an embodiment of the present invention is positioned such that a lens is exposed through an opening formed in a vehicle body of the excavator to obtain a plurality of images in different directions from the excavator An image acquisition unit including a camera of a work mode determination unit for determining the working mode of the excavator, and when the working mode is determined to be a crushing operation, so that the lens of the camera to be concealed among the plurality of cameras is concealed from the outside includes a control unit.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
상기와 같은 본 발명의 굴삭기의 주변 감시 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to the peripheral monitoring device of the excavator of the present invention as described above, there are one or more of the following effects.
굴삭기가 파편이 비산될 가능성이 높은 작업을 수행할 때 파편 충돌 가능성이 높은 카메라의 렌즈가 은폐되기 때문에 카메라의 파손을 방지하여 고장 발생을 방지하고, 운전자의 편의가 향상될 수 있는 효과가 있다.When the excavator performs a task with a high probability of scattering debris, the camera lens with a high probability of collision with debris is concealed, thereby preventing damage to the camera, preventing malfunctions, and improving operator convenience.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치가 도시된 블럭도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기에 설치된 카메라가 도시된 개략도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기에 설치된 카메라에 의해 획득된 영상이 도시된 개략도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 영상 처리부에 의해 생성된 주변 영상이 도시된 개략도.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 렌즈가 은폐되도록 위치가 조정된 카메라가 도시된 개략도.
도 8 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 카메라가 은폐되도록 위치가 가변되는 커버가 도시된 개략도.
도 13 및 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 파쇄 작업시 생성되는 주변 영상이 도시된 개략도.1 is a block diagram showing a peripheral monitoring device of an excavator according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic view showing a camera installed in an excavator according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram showing an image obtained by a camera installed in an excavator according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic diagram illustrating a peripheral image generated by an image processing unit according to an embodiment of the present invention;
5 to 7 are schematic views showing a camera whose position is adjusted so that the lens is hidden according to an embodiment of the present invention.
8 to 12 are schematic views showing a cover having a variable position so that the camera is hidden according to an embodiment of the present invention.
13 and 14 are schematic views showing peripheral images generated during the crushing operation according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout.
따라서, 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 공정 단계들, 잘 알려진 구조 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.Accordingly, in some embodiments, well-known process steps, well-known structures, and well-known techniques have not been specifically described in order to avoid obscuring the present invention.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 포함한다(comprises) 및/또는 포함하는(comprising)은 언급된 구성요소, 단계 및/또는 동작 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 의미로 사용한다. 그리고, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, includes and/or comprising means not excluding the presence or addition of one or more other components, steps and/or actions other than the stated components, steps and/or actions. use it as And, “and/or” includes each and every combination of one or more of the recited items.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 사시도, 단면도, 측면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다.Further, the embodiments described herein will be described with reference to perspective views, cross-sectional views, side views, and/or schematic views that are ideal illustrative views of the present invention. Accordingly, the shape of the illustrative drawing may be modified due to manufacturing technology and/or tolerance. Accordingly, the embodiments of the present invention are not limited to the specific form shown, but also include changes in the form generated according to the manufacturing process. In addition, in each of the drawings shown in the present invention, each component may be enlarged or reduced to some extent in consideration of convenience of description.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 굴삭기의 주변 감시 장치를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings for explaining the peripheral monitoring apparatus of an excavator according to embodiments of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치가 도시된 블럭도이다.1 is a block diagram illustrating a peripheral monitoring apparatus of an excavator according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치(1)는 영상 획득부(100), 영상 처리부(200), 디스플레이부(300), 작업 모드 판단부(400) 및 제어부(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a
영상 획득부(100)는 도 2와 같이 굴삭기(10)의 서로 다른 방향에 설치되어 각 방향에 대한 영상을 획득하는 복수의 카메라(110~140)를 포함할 수 있다.The
굴삭기(10)는 하부 주행체(11), 하부 주행체(11)의 상부에 회전 가능하게 탑재되는 상부 선회체(12) 및 상부 선회체(12)에 부착되는 붐(13a), 암(13b) 및 브레이커(13c) 등을 포함하는 작업체(13)를 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서는 굴삭기(10)가 파쇄 작업을 위해 작업체(13)에 브레이커(13c)가 구비되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 굴삭기(10)는 작업 모드에 따라 브레이커(13c) 대신 버켓 등으로 교체될 수 있다.The
복수의 카메라(110~140)는 굴삭기(10) 주변 전방향, 즉 360도 방향에 대한 영상을 획득할 수 있으며, 복수의 카메라(110~140)가 전술한 도 2와 같이 굴삭기(10)의 전후좌우 방향에 각각 설치되는 경우, 복수의 카메라(110~140) 각각은 도 3과 같이 대략 180도의 화각을 가지는 광각 렌즈가 사용될 수 있다.The plurality of
이하, 본 발명의 실시예에서 복수의 카메라(110~140)는 전방 영상을 획득하는 제1 카메라(110), 후방 영상을 획득하는 제2 카메라(120), 좌측 영상을 획득하는 제3 카메라(130) 및 우측 영상을 획득하는 제4 카메라(140)를 포함하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하며, 제1 내지 제4 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상을 각각 제1 내지 제4 영상(111~141)이라 칭하기로 한다.Hereinafter, in an embodiment of the present invention, the plurality of
본 발명의 실시예에서는 굴삭기(10)의 전후좌우 방향에 4개의 카메라가 설치되는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 카메라의 화각 등에 따라 카메라의 개수나 설치 위치 등은 다양하게 변경될 수 있다.In the embodiment of the present invention, a case in which four cameras are installed in the front, rear, left, right directions of the
제1 내지 제4 카메라(110~140)에 광각 렌즈가 사용되는 경우 완전한 구 형태가 아니고 초점 거리가 짧아지게 되어 렌즈의 기하학적 왜곡, 즉 방사상 왜곡이나 접선 방향의 왜곡이 발생할 수 있으며, 이 경우 각 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상(111~141)은 가장자리 영역으로 갈수록 굴절률이 커져서 왜곡이 심해지기 때문에 복수의 카메라(110~140)에 의해 획득된 영상은 왜곡 보정 알고리즘에 의한 왜곡 보정 처리가 이루어질 수 있다.When a wide-angle lens is used for the first to
영상 처리부(200)는 도 4와 같이 제1 내지 제4 카메라(110~140)에 의해 획득된 제1 내지 제4 영상(111~141)을 정합한 주변 영상(S)을 생성할 수 있으며, 영상 처리부(200)는 전술한 왜곡 보정 처리를 통해 제1 내지 제4 영상(111~141)에 발생한 왜곡을 보정하는 과정을 수행할 수 있다. The
본 발명의 실시예에서는 영상 처리부(200)가 제1 내지 제4 영상(111~141)에서 서로 중첩되는 영역 중 적어도 일부 영역, 즉 상대적으로 심한 왜곡이 발생하는 가장자리 영역(111a~141a)을 제거한 영상을 정합하여 주변 영상(S)을 생성하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 영상 처리부(200)는 영상 정합시 제1 내지 제4 영상(111~141) 중 적어도 하나의 일부 영역을 제거하여 주변 영상(S)을 생성할 수 있다. In the embodiment of the present invention, the
이때, 제1 내지 제4 영상(111~141)에서 중첩 영역이 없는 경우 가장자리 영역(111a~141a) 영역을 제거하는 과정은 생략될 수 있다.In this case, when there is no overlapping region in the first to
전술한 도 4는 영상 처리부(120)가 탑뷰 형태의 주변 영상(S)을 생성하는 경우의 일 예로서, 이에 한정되지 않고 영상 처리부(120)에 의해 생성되는 주변 영상(S)은 필요에 따라 제1 내지 제4 영상(111~141) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The above-described FIG. 4 is an example of a case in which the
디스플레이부(130)는 영상 처리부(120)에 의해 생성된 주변 영상(S)을 디스플레이할 수 있으며, 본 발명의 실시예에서 디스플레이부(130)는 LCD(Liquid Crystal Display), HUD(Head Up Display), 네비게이션 등으로 이해될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 주변 영상(S)을 디스플레이할 수 있는 다양한 디스플레이 장치일 수 있다.The
한편, 굴삭기(10)는 굴삭 작업, 적재 작업, 정리 작업 및 파쇄 작업 등과 같은 다양한 작업 모드를 제공할 수 있는데, 이 중에서 파쇄 작업은 나머지 작업 모드에 비하여 건물이나 돌 등을 해체하는 과정에서 발생되는 파편이 비산될 가능성이 높고, 이러한 파편이 영상 획득부(100)에 충돌하여 카메라의 렌즈가 파손되는 경우 정상적으로 영상을 획득하기 어려운 상황이 발생할 수 있다.On the other hand, the
따라서, 본 발명에서는 파쇄 작업시 비산되는 파편으로 인하여 카메라의 렌즈가 파손되는 것이 방지될 수 있도록 굴삭기(10)의 작업 모드에 따라 파편 충돌 가능성이 높은 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하여 파편 충돌로 인한 파손을 방지하게 된다.Therefore, in the present invention, according to the working mode of the
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 굴삭기의 주변 감시 장치(1)는 굴삭기(10)의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부(400) 및 판단된 작업 모드에 따라 제1 내지 제4 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부(500)를 포함할 수 있다.To this end, the
이하, 본 발명의 실시예에서 굴삭기(10)가 파쇄 작업시 파편 충돌 가능성이 높은 카메라를 은폐 대상 카메라라 칭하기로 하며, 본 발명의 실시예에서는 파쇄 작업이 운전자 전방에서 수행되기 때문에 전방 영상을 획득하는 제1 카메라(110)가 은폐 대상 카메라인 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 나머지 카메라(120~140)도 파편 충돌 가능성이 있다면 제1 카메라(110)와 유사하게 렌즈가 외부로부터 은폐될 수 있다.Hereinafter, in the embodiment of the present invention, the camera with a high probability of collision of debris during the crushing operation of the
작업 모드 판단부(400)는 전술한 바와 같이 굴삭 작업, 적재 작업, 정리 작업 및 파쇄 작업 등과 같은 굴삭기(10)의 작업 모드를 판단하는 역할을 할 수 있다.The work
제어부(500)는 굴삭기(10)의 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 제1 내지 제4 카메라(110~140) 중 적어도 하나의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 할 수 있다.When it is determined that the operation mode of the
도 5 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 렌즈가 은폐되도록 위치가 조정된 카메라가 도시된 개략도이다.5 to 7 are schematic views showing a camera whose position is adjusted so that a lens is hidden according to an embodiment of the present invention.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(500)는 굴삭기(10)의 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 굴삭기(10) 차체에 형성된 개구부(10a)로 렌즈가 노출되도록 위치하는 제1 카메라(110)의 위치를 조정하여 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 벗어나 위치하도록 하여 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 할 수 있다.5 and 6, the
이때, 도 5 및 도 6에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)를 회전시켜 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되고, 나머지 일부가 노출되도록 하는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 제어부(500)는 제1 카메라(110) 전체가 외부로부터 은폐되도록 위치를 조정할 수도 있다.At this time, in FIGS. 5 and 6 , a case in which the
또한, 도 5 및 도 6에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)를 회전시켜 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 하는 위치 조정 방식을 사용하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 도 7과 같이 제어부(500)는 제1 카메라(110)를 소정 방향으로 직선 이동시켜 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 할 수도 있다.In addition, in FIGS. 5 and 6 , a case in which the
이때, 도 7에서는 제1 카메라(110)를 단일 방향으로 직선 이동시키는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110)는 적어도 하나의 방향으로 직선 이동되어 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 벗어나 위치하도록 위치가 조정될 수도 있다.At this time, although the case where the
제어부(500)는 전술한 도 5 내지 도 7과 같이 제1 카메라(110)를 회전시키거나 직선 이동시켜 렌즈(110a)가 은폐되도록 하는 경우 제1 카메라(110)를 회전시키거나 직선 이동시키기 위한 구동력을 제공하는 액추에이터 및 액추에이터의 구동력을 제1 카메라(110)의 회전축으로 전달하는 적어도 하나의 기어를 포함할 수 있으며, 위치 조정 방식에 따라 액추에이터나 기어의 종류는 다양하게 변경될 수 있다.The
또한, 전술한 실시예에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)를 회전시키는 경우와 직선 이동시키는 경우를 구분하여 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제어부(500)는 직선 이동, 회전 운동 또는 이들의 조합을 가지는 위치 조정 방식을 통해 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 할 수 있다.In addition, in the above-described embodiment, the case where the
전술한 실시예에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110)의 위치를 조정하여 렌즈(110a)가 외부로부터 은폐되도록 하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110)의 위치를 고정시킨 상태에서 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)를 은폐시킬 수도 있다.In the above-described embodiment, a case in which the
도 8 내지 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 제어부가 도시된 개략도이다.8 to 11 are schematic diagrams showing a control unit according to another embodiment of the present invention.
도 8 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 제어부(500)는 굴삭기(10) 차체에 형성된 개구부(10a)을 개방 또는 차폐시키도록 위치가 가변되는 커버(510)를 포함할 수 있으며, 제1 카메라(110)를 통해 전방 영상을 획득하는 경우 제어부(500)는 도 8 및 도 9와 같이 커버(510)가 개구부(10a)를 개방시키도록 위치시키고, 파쇄 작업인 경우 도 10 및 도 11과 같이 커버(510)가 개구부(10a)를 차폐시키도록 위치시켜 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 은폐되도록 할 수 있다.8 to 11 , the
본 발명의 다른 실시예에서 커버(510)가 평면 형상으로 이루어져 제어부(500)에 의해 직선 이동되는 경우를 예를 들어 설명하기로 하나, 이에 한정되지 않고 굴삭기(10)의 차체 형상이나 개구부(10a) 형상 등에 따라 커버(510)는 곡면 형상을 가질 수 있으며, 이 경우 커버(510)는 제어부(510)에 의해 회전되어 개구부(10a)를 개방 또는 차폐시키도록 위치가 가변될 수도 있다.In another embodiment of the present invention, a case in which the
또한, 본 발명의 다른 실시예에서 제어부(500)는 커버(510)의 이동 방식에 따라 다양한 종류의 액추에이터를 구비할 수 있다.In addition, in another embodiment of the present invention, the
이때, 본 발명의 다른 실시예에서는 커버(510)가 개구부(10a) 전체를 개방시키거나 차폐시키는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 커버(510)는 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)에 대응되는 영역만을 개방 또는 차폐시킬 수 있는 크기를 가질 수도 있다.At this time, in another embodiment of the present invention, the case in which the
전술한 실시예들에서는 제1 카메라(110) 자체의 위치를 조정하여 렌즈(110a)를 은폐시키는 경우와 커버(510)를 통해 렌즈(110a)를 은폐시키는 경우를 구분하여 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110) 및 커버(510)가 결합되어 제1 카메라(110)의 위치와 커버(510)의 위치가 동시에 조정될 수도 있으며, 이 경우 커버(510)가 개구부(10a)를 개방시키도록 위치할 때는 전술한 도 8과 마찬가지로 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 통해 노출되도록 위치하고, 커버(510)가 개구부(10a)를 차폐시키도록 위치할 때는 도 12와 같이 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 개구부(10a)를 벗어나도록 위치할 수도 있는 것이다.In the above-described embodiments, a case in which the
전술한 도 12에서는 제어부(500)가 제1 카메라(110) 및 커버(510)의 위치를 각각 제어하는 경우를 예를 들어 설명하고 있으나, 이에 한정되지 않고 제1 카메라(110) 및 커버(510)가 결합되는 경우 제1 카메라(110) 및 커버(510) 중 어느 하나의 위치가 제어될 때 다른 하나가 연동되어 위치가 제어될 수도 있다.In FIG. 12 described above, a case in which the
한편, 전술한 바와 같이 굴삭기(10)의 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 파편으로 인한 파손을 방지하기 위하여 제1 카메라(110)의 렌즈(110a)가 은폐된 경우 제1 카메라(110)에 의해 영상을 획득하지 못하는 상황이 되므로, 이 경우 영상 처리부(200)는 제1 카메라(110)에 의해 획득되는 제1 영상(111)과 일부가 중첩되는 영상, 즉 제3 영상(131) 및 제4 영상(141)에서 영상 정합시 제거된 영역(113a, 114a)이 디스플레이되도록 하여 도 13과 같이 제1 영상(111)을 획득하지 못하여 발생하는 비감시 영역(B)을 감소시킬 수 있다.On the other hand, as described above, when the working mode of the
이때, 비감시 영역(B)에는 굴삭기(10)의 작업 모드를 나타내거나 운전자에게 경고할 수 있는 경고 메시지(M)가 디스플레이될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 비감시 영역(B)에는 굴삭기(10) 작업시 운전자에게 필요한 각종 정보가 디스플레이될 수 있다.At this time, a warning message M that may indicate the operation mode of the
전술한 바와 같이 본 발명의 굴삭기의 주변 감시 장치(1)는 파쇄 작업시 카메라의 렌즈가 파손되는 것이 방지되도록 카메라의 렌즈를 은폐시켜 비산되는 파편으로 인하여 카메라가 파손되는 것을 방지할 수 있게 된다.As described above, the
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be embodied in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims described below rather than the above detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts are included in the scope of the present invention. should be interpreted
100: 영상 획득부
110, 120, 130, 140: 카메라
200: 영상 처리부
300: 디스플레이부
400: 작업 모드 판단부
500: 제어부100: image acquisition unit
110, 120, 130, 140: Camera
200: image processing unit
300: display unit
400: work mode determination unit
500: control
Claims (10)
상기 굴삭기의 작업 모드를 판단하는 작업 모드 판단부; 및
상기 작업 모드가 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 카메라 중 은폐 대상 카메라의 렌즈가 외부로부터 은폐되도록 하는 제어부를 포함하며,
상기 복수의 영상 사이에 서로 중첩되는 영역 중 적어도 일부 영역을 제거하여 정합시킨 주변 영상을 생성하는 영상 처리부를 더 포함하고,
상기 영상 처리부는,
상기 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 복수의 영상 중 상기 은폐 대상 카메라에 의해 획득된 영상과 중첩되는 적어도 하나의 영상에서 상기 정합을 위해 제거된 영역을 디스플레이시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.An image acquisition unit including a plurality of cameras positioned to expose a lens through an opening formed in the vehicle body of the excavator to acquire a plurality of images in different directions from the excavator;
a work mode determination unit for determining a work mode of the excavator; and
When it is determined that the operation mode is a crushing operation, a control unit for concealing a lens of a camera to be hidden among the plurality of cameras from the outside,
Further comprising an image processing unit for generating a matched peripheral image by removing at least some of the regions overlapping each other between the plurality of images,
The image processing unit,
When it is determined that the crushing operation is performed, the peripheral monitoring apparatus of the excavator is configured to display an area removed for the registration in at least one image that overlaps with the image acquired by the concealment target camera among the plurality of images.
상기 은폐 대상 카메라는,
상기 복수의 카메라 중 상기 굴삭기의 전방 영상을 획득하는 카메라인 굴삭기의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The concealment target camera,
A peripheral monitoring apparatus of an excavator which is a camera for acquiring a front image of the excavator among the plurality of cameras.
상기 제어부는,
상기 렌즈가 상기 개구부를 벗어나도록 상기 은폐 대상 카메라의 위치를 조정하는 굴삭기의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The control unit is
Surrounding monitoring device of an excavator for adjusting the position of the concealment target camera so that the lens is out of the opening.
상기 제어부는,
상기 은폐 대상 카메라를 회전시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.4. The method of claim 3,
The control unit is
A peripheral monitoring device of the excavator that rotates the concealed target camera.
상기 제어부는,
상기 은폐 대상 카메라를 적어도 하나의 방향으로 직선 이동시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.4. The method of claim 3,
The control unit is
A peripheral monitoring device of an excavator for linearly moving the concealed target camera in at least one direction.
상기 제어부는,
상기 개구부를 개폐시키도록 위치가 가변되는 커버를 포함하며,
상기 제어부는,
상기 파쇄 작업으로 판단되는 경우, 상기 커버가 상기 개구부를 차폐시키도록 위치시키는 굴삭기의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The control unit is
and a cover whose position is variable to open and close the opening,
The control unit is
If it is determined that the crushing operation, the excavator peripheral monitoring device for positioning the cover to shield the opening.
상기 은폐 대상 카메라는,
상기 커버의 위치가 가변될 때 상기 커버와 연동되어 위치가 조정되는 굴삭기의 주변 감시 장치.7. The method of claim 6,
The concealment target camera,
Surrounding monitoring device of the excavator in which the position is adjusted by interlocking with the cover when the position of the cover is changed.
상기 은폐 대상 카메라는,
상기 커버가 상기 개구부를 개방시키도록 위치될 때 상기 렌즈가 상기 개구부를 통해 노출되도록 위치하고,
상기 커버가 상기 개구부를 차폐시키도록 위치될 때 상기 렌즈가 상기 개구부를 벗어나도록 위치하는 굴삭기의 주변 감시 장치.8. The method of claim 7,
The concealment target camera,
positioned such that the lens is exposed through the opening when the cover is positioned to open the opening;
A perimeter monitoring device for an excavator positioned such that the lens exits the opening when the cover is positioned to obscure the opening.
상기 주변 영상은,
상기 은폐 대상 카메라의 렌즈가 은폐되는 경우 상기 은폐 대상 카메라에 의해 획득되는 영상이 디스플레이되는 영역에 비감시 영역이 형성되며,
상기 영상 처리부는,
상기 비감시 영역에 상기 굴삭기의 작업 모드를 나타내는 경고 메시지를 디스플레이하는 굴삭기의 주변 감시 장치.The method of claim 1,
The surrounding image is
When the lens of the target camera is concealed, a non-monitoring area is formed in an area where the image acquired by the concealment target camera is displayed,
The image processing unit,
Surrounding monitoring device of the excavator for displaying a warning message indicating the working mode of the excavator in the non-monitoring area.
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