JP6500711B2

JP6500711B2 - Wakimi detection device

Info

Publication number: JP6500711B2
Application number: JP2015175668A
Authority: JP
Inventors: 靖孝 ▲樽▼海; 山▲崎▼　洋一郎; 洋一郎山▲崎▼; 英喜 ▲吉▼原
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-09-07
Filing date: 2015-09-07
Publication date: 2019-04-17
Anticipated expiration: 2035-09-07
Also published as: JP2017053092A

Description

本発明は、建設機械に設けられる脇見検出装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a look-aside detecting device provided in a construction machine.

従来の建設機械が、例えば特許文献１などに記載されている。特許文献１（段落［００１６］参照）に記載の技術では、作業灯や安全灯が建設機械の周囲の障害物を照射することで、障害物の存在を運転者が認識できるようにすることが図られている。 A conventional construction machine is described, for example, in Patent Document 1 and the like. In the technology described in Patent Document 1 (see paragraph [0016]), the driver can recognize the presence of an obstacle by irradiating the obstacle around the construction machine with the work light and the safety light. It is designed.

特開平９−２７３１８４号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-273184

しかし、作業灯や安全灯が障害物を照射しても、運転者が障害物を目視していなければ、建設機械の運転が適切になされているとは言えない。運転者は、建設機械と障害物との接触のおそれがある位置を、目視により確認する必要がある。また、上記の作業灯などの光が照射されない場合にも、上記と同様の課題がある。 However, even if the work light and the safety light irradiate an obstacle, it can not be said that the construction machine is properly operated unless the driver looks at the obstacle. The driver needs to visually confirm the position where there is a risk of contact between the construction machine and the obstacle. In addition, even when the light such as the work lamp is not irradiated, the same problem as described above occurs.

そこで本発明は、建設機械と障害物との接触を抑制できる脇見検出装置を提供することを目的とする。 Then, an object of the present invention is to provide a look-aside detecting device which can control a contact with a construction machine and an obstacle.

本発明の脇見検出装置は、建設機械に設けられる。前記脇見検出装置は、前記建設機械の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部と、前記建設機械を操作するための操作部の操作を検出する操作検出部と、前記目視方向検出部および前記操作検出部から検出結果が入力される演算部と、を備える。前記演算部には、許容時間と、前記目視方向の許容範囲である許容角度と、が設定される。前記演算部は、前記操作部の操作が前記操作検出部に検出されている場合、かつ、前記目視方向検出部に検出された前記目視方向が前記許容時間を超えて前記許容角度から外れた場合、脇見状態であると判定する。前記演算部は、前記操作検出部に検出された操作パターンに応じて前記許容角度を変える。 The looking aside detection device of the present invention is provided in a construction machine. The look-aside detection device includes a visual direction detection unit that detects a visual direction of a driver of the construction machine, an operation detection unit that detects an operation of an operation unit for operating the construction machine, the visual direction detection unit, And a calculation unit to which the detection result is input from the operation detection unit. An allowable time and an allowable angle, which is an allowable range of the visual direction, are set in the calculation unit. The calculation unit is configured to detect the operation of the operation unit by the operation detection unit, and when the visual direction detected by the visual direction detection unit exceeds the allowable time and deviates from the allowable angle. , It is determined to be in the state of looking aside. The calculation unit changes the allowable angle in accordance with the operation pattern detected by the operation detection unit.

上記構成により、建設機械と障害物との接触を抑制できる。 According to the above configuration, the contact between the construction machine and the obstacle can be suppressed.

建設機械１を上から見た図であり、前進時の許容角度Ａなどを示す図である。It is the figure which looked at the construction machine 1 from the top, and is a figure which shows the acceptance angle A etc. at the time of advance. 図１に示す建設機械１が備える脇見検出装置２０のブロック図である。It is a block diagram of the looking aside detection apparatus 20 with which the construction machine 1 shown in FIG. 1 is provided. 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. at the time of advance. 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. at the time of advance. 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. at the time of advance. 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. at the time of advance. 後進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. at the time of reverse movement. 右旋回時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. at the time of right-turning. アタッチメント動作時の水平方向の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。It is the FIG. 1 equivalent view which shows the acceptance angle A etc. of the horizontal direction at the time of attachment operation | movement. 図１に示すアタッチメント１７などを横から見た図であり、アタッチメント動作時の上下方向の許容角度Ａなどを示す図である。It is the figure which looked at attachment 17 grade | etc., Shown in FIG. 1 from the side, and is a figure which shows the allowable angle A of the up-down direction at the time of attachment operation | movement, etc. 図１に示す演算部７０に設定された許容時間Ｔに関する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram regarding an allowable time T set in the calculation unit 70 shown in FIG. 1; 図１１に示す許容時間Ｔと、図１に示す建設機械１の動作速度（前進速度）との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the acceptance | permission time T shown in FIG. 11, and the operation | movement speed (advance speed) of the construction machine 1 shown in FIG.

図１〜図１２を参照して、脇見検出装置２０（図２参照）を備える建設機械１（図１参照）について説明する。 With reference to FIGS. 1-12, the construction machine 1 (refer FIG. 1) provided with the looking aside detection apparatus 20 (refer FIG. 2) is demonstrated.

建設機械１は、図１に示すアタッチメント１７（下記）を用いた作業を行う機械であり、例えばショベルである。建設機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１７と、脇見検出装置２０（図２参照）と、を備える。 The construction machine 1 is a machine that performs work using an attachment 17 (described below) shown in FIG. 1 and is, for example, a shovel. The construction machine 1 includes a lower traveling body 11, an upper swing body 13, an attachment 17, and a look-aside detecting device 20 (see FIG. 2).

下部走行体１１は、建設機械１を走行させる部分であり、２つのクローラ１１ａ・１１ａを備える。クローラ１１ａの長手方向を、下部走行体１１の前後方向Ｘ１１とする。前後方向Ｘ１１には、前側Ｘ１１ｆと後側Ｘ１１ｒとがある。前側Ｘ１１ｆは、操作部１５（図２参照、下記）が前進操作されたときに下部走行体１１が移動する側（向き）である。後側Ｘ１１ｒは、操作部１５が後進操作されたときに下部走行体１１が移動する側（向き）である。 The lower traveling body 11 is a portion for traveling the construction machine 1 and includes two crawlers 11a and 11a. The longitudinal direction of the crawler 11a is taken as the front-rear direction X11 of the lower traveling body 11. There are a front side X11 f and a rear side X11 r in the front-rear direction X11. The front side X11f is a side (direction) on which the lower traveling body 11 moves when the operation unit 15 (see FIG. 2, below) is operated to be advanced. The rear side X11r is a side (direction) on which the lower traveling body 11 moves when the operation unit 15 is operated in reverse.

上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能に、下部走行体１１の上に搭載される。上部旋回体１３は、カウンタウェイト１３ａと、運転室１３ｃと、ミラー１３ｍと、操作部１５（図２参照）と、を備える。カウンタウェイト１３ａは、上部旋回体１３の前後方向Ｘ１３の後側Ｘ１３ｒ部分に配置される、おもりである。運転室１３ｃは、上部旋回体１３の前後方向Ｘ１３の前側Ｘ１３ｆ部分に配置される。運転室１３ｃは、建設機械１の運転者Ｏ（操作者、作業者）を収容する部分である。ミラー１３ｍは、運転者Ｏが後側Ｘ１３ｒなどを目視するための反射鏡である。ミラー１３ｍは、例えば、上部旋回体１３の左右の端部（合計２か所）などに配置される。 The upper revolving structure 13 is mounted on the lower traveling body 11 so as to be rotatable relative to the lower traveling body 11. The upper swing body 13 includes a counter weight 13a, a cab 13c, a mirror 13m, and an operation unit 15 (see FIG. 2). The counterweight 13a is a weight that is disposed at the rear side X13r portion in the front-rear direction X13 of the upper swing body 13. The driver's cab 13c is disposed on the front side X13f of the upper swing body 13 in the front-rear direction X13. The operator's cab 13 c is a portion that accommodates the driver O (operator, worker) of the construction machine 1. The mirror 13m is a reflecting mirror for the driver O to visually check the rear side X13r and the like. The mirrors 13m are disposed, for example, at the left and right ends (two places in total) of the upper swing body 13 or the like.

操作部１５（図２参照）は、運転者Ｏが建設機械１を操作するために、運転者Ｏに操作される部分である。操作部１５は、運転室１３ｃの内部に配置される。操作部１５は、複数本の操作レバー（動作入力レバー）により構成される。 The operation unit 15 (see FIG. 2) is a portion operated by the driver O in order for the driver O to operate the construction machine 1. The operation unit 15 is disposed inside the cab 13 c. The operation unit 15 is configured of a plurality of operation levers (operation input levers).

アタッチメント１７は、作業を行う部分（装置）である。アタッチメント１７は、上部旋回体１３の前側Ｘ１３ｆ部分に取り付けられる。図１０に示すように、アタッチメント１７は、ブーム１７ａと、アーム１７ｂと、バケット１７ｃと、を備える。ブーム１７ａは、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。アーム１７ｂは、ブーム１７ａに回動可能に取り付けられる。バケット１７ｃは、アーム１７ｂに回動可能に取り付けられる。 The attachment 17 is a part (apparatus) that performs work. The attachment 17 is attached to the front side X13 f of the upper swing body 13. As shown in FIG. 10, the attachment 17 includes a boom 17a, an arm 17b, and a bucket 17c. The boom 17 a is mounted to the upper swing body 13 so as to be able to be raised and lowered. The arm 17 b is rotatably attached to the boom 17 a. The bucket 17c is rotatably attached to the arm 17b.

脇見検出装置２０（図２参照）は、脇見状態（下記）であるか否かを検出する装置である。図２に示すように、脇見検出装置２０は、検出部３０と、警報部５０と、動作停止部６０と、演算部７０と、を備える。 The looking aside detection device 20 (see FIG. 2) is a device that detects whether or not the looking aside (below). As shown in FIG. 2, the looking aside detection device 20 includes a detection unit 30, an alarm unit 50, an operation stop unit 60, and a calculation unit 70.

検出部３０（検出手段、検出装置、センサ）には、目視方向検出部３１と、操作検出部４１と、旋回位置検出部４３と、アタッチメント姿勢検出部４５、動作速度検出部４７と、がある。 The detection unit 30 (detection means, detection device, sensor) includes a visual direction detection unit 31, an operation detection unit 41, a turning position detection unit 43, an attachment attitude detection unit 45, and an operation speed detection unit 47. .

目視方向検出部３１は、運転者Ｏの目視方向を検出する部分である。「運転者Ｏの目視方向」（以下、単に「目視方向」ともいう）は、運転者Ｏ（図１参照、以下同様）の視線の方向（向き）である。目視方向は、運転者Ｏの顔の方向（向き）でもよい。目視方向は、運転者Ｏの顔の方向および視線の方向から導き出されてもよい。目視方向検出部３１は、カメラ３１ａと、画像演算装置３１ｂと、を備える。カメラ３１ａ（撮影手段）は、運転者Ｏの顔および顔の周囲（近傍）を撮影する装置である。カメラ３１ａは、時間的に連続して撮影を行い、撮影により画像を取得する。カメラ３１ａは、例えば運転室１３ｃ内に設けられる。画像演算装置３１ｂは、カメラ３１ａにより得られた画像を用いて（画像に基づいて）、目視方向を検出する（判定する、演算する）。 The visual direction detection unit 31 is a portion that detects the visual direction of the driver O. The “visual direction of the driver O” (hereinafter, also simply referred to as “visual direction”) is the direction (direction) of the line of sight of the driver O (see FIG. 1, the same applies hereinafter). The viewing direction may be the direction (direction) of the driver O's face. The viewing direction may be derived from the direction of the face of the driver O and the direction of the line of sight. The visual direction detection unit 31 includes a camera 31 a and an image calculation device 31 b. The camera 31a (shooting means) is a device for shooting the face of the driver O and the periphery (near vicinity) of the face. The camera 31a performs shooting continuously in time, and acquires an image by shooting. The camera 31a is provided, for example, in the cab 13c. The image calculation device 31 b detects (determines, calculates) the viewing direction using the image obtained by the camera 31 a (based on the image).

操作検出部４１（レバー入力検出手段）は、運転者Ｏによる操作部１５の操作を検出する部分である。操作検出部４１は、操作部１５の操作の有無（操作されているか否か）、および、操作パターンを検出する。操作パターン（入力パターン、操作の種類）には、走行と、旋回と、アタッチメント動作と、がある。図１に示す建設機械１の動作の種類にも、走行と、旋回と、アタッチメント動作と、がある。走行は、下部走行体１１の走行動作であり、前進と後進とがある。旋回は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回動作であり、右旋回と左旋回とがある。アタッチメント動作は、アタッチメント１７の動作である。アタッチメント動作には、図１０に示す上部旋回体１３に対するブーム１７ａの起伏動作（回転動作）と、ブーム１７ａに対するアーム１７ｂの回転動作と、アーム１７ｂに対するバケット１７ｃの回転動作と、がある。 The operation detection unit 41 (lever input detection means) is a portion that detects the operation of the operation unit 15 by the driver O. The operation detection unit 41 detects the presence or absence of an operation of the operation unit 15 (whether or not it is operated) and an operation pattern. The operation pattern (input pattern, type of operation) includes traveling, turning, and attachment operation. The types of operation of the construction machine 1 shown in FIG. 1 also include traveling, turning, and attachment operations. The traveling is the traveling operation of the lower traveling body 11, and there are forward and reverse travel. The turning is a turning operation of the upper swing body 13 with respect to the lower traveling body 11, and there is a right turn and a left turn. The attachment operation is an operation of the attachment 17. The attachment operation includes raising and lowering operation (rotation operation) of the boom 17a with respect to the upper swing body 13 shown in FIG. 10, rotation operation of the arm 17b with respect to the boom 17a, and rotation operation of the bucket 17c with respect to the arm 17b.

旋回位置検出部４３（図２参照）（旋回位置検出手段、旋回位置検出装置）は、図１に示す下部走行体１１に対する、上部旋回体１３の旋回位置（旋回角度）を検出する。 The turning position detection unit 43 (see FIG. 2) (turning position detection means, turning position detection device) detects the turning position (turning angle) of the upper swing body 13 with respect to the lower traveling body 11 shown in FIG.

アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）は、アタッチメント１７の姿勢を検出する。アタッチメント姿勢検出部４５は、例えば、図１０に示す上部旋回体１３に対するブーム１７ａの回転角度と、ブーム１７ａに対するアーム１７ｂの回転角度と、アーム１７ｂに対するバケット１７ｃの回転角度と、を検出する。アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）は、アタッチメント１７の先端部の高さを検出し、さらに詳しくは、バケット１７ｃの高さを検出し、バケット１７ｃの下端部の高さ（アタッチメント先端高さＨ）を検出する。上記の各「高さ」は、地面Ｇからの高さである。アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）は、アタッチメント１７の上端部の高さを検出してもよい。 The attachment attitude detection unit 45 (see FIG. 2) detects the attitude of the attachment 17. The attachment attitude detection unit 45 detects, for example, the rotation angle of the boom 17a with respect to the upper swing body 13 shown in FIG. 10, the rotation angle of the arm 17b with respect to the boom 17a, and the rotation angle of the bucket 17c with respect to the arm 17b. The attachment posture detection unit 45 (see FIG. 2) detects the height of the tip of the attachment 17, and more specifically, detects the height of the bucket 17c, and the height of the lower end of the bucket 17c (attachment tip height H) Detect. Each "height" above is the height from the ground G. The attachment attitude detection unit 45 (see FIG. 2) may detect the height of the upper end portion of the attachment 17.

動作速度検出部４７（図２参照）は、図１に示す建設機械１の動作速度を検出する。動作速度検出部４７は、動作速度の大きさを検出し、動作の向きを検出してもよい。図２に示すように、動作速度検出部４７には、走行速度検出部４７ａと、旋回速度検出部４７ｂと、アタッチメント速度検出部４７ｃと、がある。走行速度検出部４７ａは、下部走行体１１（図１参照）の走行速度を検出する。旋回速度検出部４７ｂは、下部走行体１１に対する上部旋回体１３（図１参照）の旋回速度を検出する。アタッチメント速度検出部４７ｃは、アタッチメント１７（図１参照）の動作速度を検出する。アタッチメント速度検出部４７ｃは、図１０に示す上部旋回体１３に対するブーム１７ａの起伏（回転）速度、ブーム１７ａに対するアーム１７ｂの回転速度、および、アーム１７ｂに対するバケット１７ｃの回転速度を検出する。 The operating speed detection unit 47 (see FIG. 2) detects the operating speed of the construction machine 1 shown in FIG. The operating speed detection unit 47 may detect the magnitude of the operating speed to detect the direction of the operation. As shown in FIG. 2, the operation speed detection unit 47 includes a traveling speed detection unit 47a, a turning speed detection unit 47b, and an attachment speed detection unit 47c. The traveling speed detection unit 47a detects the traveling speed of the lower traveling body 11 (see FIG. 1). The turning speed detection unit 47 b detects the turning speed of the upper swing body 13 (see FIG. 1) with respect to the lower traveling body 11. The attachment speed detection unit 47c detects the operation speed of the attachment 17 (see FIG. 1). The attachment speed detection unit 47c detects an undulation (rotation) speed of the boom 17a with respect to the upper swing body 13 shown in FIG. 10, a rotation speed of the arm 17b with respect to the boom 17a, and a rotation speed of the bucket 17c with respect to the arm 17b.

警報部５０（図２参照）は、運転者Ｏに警報を出す（発報する、警告する）部分である。図２に示すように、警報部５０は、警報制御装置５０ａと、警報器５０ｂと、を備える。警報制御装置５０ａは、警報器５０ｂの動作を制御する装置（部分）である。警報器５０ｂは、警報を出す物（アラーム）であり、例えば音を鳴らし、また例えば表示を行う。 The alarm unit 50 (see FIG. 2) is a unit that issues (alerts, warns) the driver O. As shown in FIG. 2, the alarm unit 50 includes an alarm control device 50 a and an alarm 50 b. The alarm control device 50a is a device (part) that controls the operation of the alarm device 50b. The alarm device 50b is an alarm (alarm), for example, sounds a sound, and performs, for example, a display.

動作停止部６０は、建設機械１（図１参照、以下同様）の動作を停止させる部分（装置）である。動作停止部６０は、操作部１５により操作されている動作を停止させる。動作停止部６０は、操作部１５により走行の操作がされているときに、下部走行体１１（図１参照）の走行を停止させる。動作停止部６０は、操作部１５により旋回の操作がされているときに、上部旋回体１３（図１参照）の旋回を停止させる。動作停止部６０は、操作部１５によりアタッチメント動作の操作がされているときに、アタッチメント１７（図１参照）の動作を停止させる。動作停止部６０は、各動作を行うアクチュエータ（図示しないモータまたはシリンダ）の駆動を停止させる。 The operation stop unit 60 is a portion (apparatus) for stopping the operation of the construction machine 1 (see FIG. 1, the same applies hereinafter). The operation stop unit 60 stops the operation operated by the operation unit 15. The operation stopping unit 60 stops the traveling of the lower traveling body 11 (see FIG. 1) when the traveling operation is performed by the operation unit 15. The operation stop unit 60 stops the turning of the upper swing body 13 (see FIG. 1) when the turning operation is performed by the operation unit 15. The operation stop unit 60 stops the operation of the attachment 17 (see FIG. 1) when the attachment operation is operated by the operation unit 15. The operation stop unit 60 stops driving of an actuator (motor or cylinder not shown) that performs each operation.

演算部７０（脇見演算装置）は、信号の入出力、および、演算を行う部分（装置）である。演算部７０には、検出部３０から検出結果が入力される。演算部７０は、脇見状態か否かを判断（判定）する。演算部７０は、警報部５０に、警報を出す旨の指令などを出力する。演算部７０は、動作停止部６０に、建設機械１の動作を停止させる旨の指令を出力する。演算部７０には、許容角度Ａ（図１参照、以下同様）および許容時間Ｔ（図１１参照）が予め設定される。許容角度Ａは、運転者Ｏの目視方向の許容範囲（角度範囲）である。上記「許容時間Ｔ」は、目視方向が許容角度Ａから外れる（許容角度Ａ外に離れる）ことが許容される時間である。演算部７０は、操作部１５の操作が操作検出部４１に検出されている場合、かつ、目視方向検出部３１に検出された目視方向が許容時間Ｔを超えて許容角度Ａから外れた場合、「脇見状態」であると判定する（詳細は下記）。なお、図１、および図３〜図１０では、許容角度Ａに含まれる領域にハッチングを付した。 The arithmetic unit 70 (side-looker arithmetic device) is a part (device) that performs input / output of signals and arithmetic operations. The detection result is input to the calculation unit 70 from the detection unit 30. Arithmetic unit 70 determines (determines) whether or not the user is in a look-aside state. Arithmetic unit 70 outputs, to alarm unit 50, an instruction to output an alarm or the like. Arithmetic unit 70 outputs to operation stop unit 60 a command to stop the operation of construction machine 1. In the operation unit 70, an allowable angle A (see FIG. 1, the same applies hereinafter) and an allowable time T (see FIG. 11) are set in advance. The allowable angle A is an allowable range (angular range) in the visual direction of the driver O. The “allowable time T” is a time in which the viewing direction is allowed to deviate from the allowable angle A (i.e., to move away from the allowable angle A). When the operation detection unit 41 detects the operation of the operation unit 15 and the visual direction detected by the visual direction detection unit 31 exceeds the allowable time T and deviates from the allowable angle A, the arithmetic unit 70 operates as follows: It is determined that the "look-ahead state" (details below). In FIGS. 1 and 3 to 10, the regions included in the allowable angle A are hatched.

（作動）
図２に示す脇見検出装置２０の作動を、作動の順に沿って説明する。なお、作動の順は変更されてもよい。
［作動ａ］目視方向検出部３１は、運転者Ｏの目視方向を検出する。具体的には、カメラ３１ａが、運転者Ｏの顔および顔周辺を撮影する。そして、画像演算装置３１ｂが、カメラ３１ａの撮影画像から目視方向を検出する。
［作動ｂ］操作検出部４１は、操作部１５の操作を検出する。
［作動ｃ］演算部７０は、許容角度Ａを決定する（詳細は下記）。
［作動ｄ］演算部７０は、目視方向検出部３１に検出された目視方向が、上記［作動ｃ］で決定した許容角度Ａの内か外かを判定する。 (Operation)
The operation of the looking aside detection device 20 shown in FIG. 2 will be described in the order of operation. Note that the order of operation may be changed.
[Operation a] The visual direction detection unit 31 detects the visual direction of the driver O. Specifically, the camera 31a captures the face of the driver O and the periphery of the face. Then, the image computing device 31b detects the viewing direction from the captured image of the camera 31a.
[Operation b] The operation detection unit 41 detects an operation of the operation unit 15.
[Operation c] The operation unit 70 determines the allowable angle A (details will be described below).
[Operation d] The calculation unit 70 determines whether the viewing direction detected by the viewing direction detection unit 31 is inside or outside the allowable angle A determined in the above [Operation c].

［作動ｅ］演算部７０は、下記の［条件ｅ１］が満たされている時間（時間的に連続して満たされている時間）を測る。
［条件ｅ１］操作部１５が操作されていることが操作検出部４１により検出され、かつ、目視方向検出部３１に検出された目視方向が許容角度Ａから外れている。
［作動ｆ］動作速度検出部４７は、建設機械１の各種動作の動作速度を検出する。
［作動ｇ］演算部７０は、動作速度検出部４７に検出された動作速度に応じて、許容時間Ｔ（図１１参照）を決定する（詳細は下記）。
［作動ｈ］演算部７０は、上記［作動ｅ］で測った時間が、上記［作動ｇ］で決定した許容時間Ｔ（図１１参照）を超えた場合、脇見状態であると判定する。上記［作動ｅ］で測った時間が、上記［作動ｇ］で決定した許容時間Ｔ以下の場合、脇見状態ではないと判定する。
［作動ｉ］演算部７０は、脇見状態であると判定したときに、警報部５０および動作停止部６０に指令を出力する（詳細は下記）。 [Operation e] The calculation unit 70 measures the time in which the following [condition e1] is satisfied (time in which the time is continuously satisfied).
[Condition e1] The operation detection unit 41 detects that the operation unit 15 is being operated, and the visual direction detected by the visual direction detection unit 31 is out of the allowable angle A.
[Operation f] The operation speed detection unit 47 detects the operation speeds of various operations of the construction machine 1.
[Operation g] The operation unit 70 determines an allowable time T (see FIG. 11) according to the operation speed detected by the operation speed detection unit 47 (details will be described below).
[Operation h] Operation unit 70 determines that the user is in the side-by-side state when the time measured in [Operation e] exceeds the allowable time T (see FIG. 11) determined in [Operation g]. If the time measured by the above [Activation e] is equal to or less than the allowable time T determined by the above [Activation g], it is determined that the user is not looking aside.
[Operation i] The operation unit 70 outputs a command to the alarm unit 50 and the operation stop unit 60 when it is determined that the user is in the side-by-side state (the details will be described below).

（許容角度Ａ）
上記［作動ｃ］で決定される許容角度Ａには、水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）と、上下方向の許容角度Ａ２（図１０参照）と、がある。 (Permissible angle A)
The permissible angle A determined by the above [operation c] includes a permissible angle A1 in the horizontal direction (see FIG. 1) and a permissible angle A2 in the vertical direction (see FIG. 10).

（水平方向の許容角度Ａ１）
水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）は、次のように決定される。演算部７０は、操作検出部４１に検出された操作パターンに応じて（基づいて）、許容角度Ａ１を変える。演算部７０には、操作パターンごとに異なる許容角度Ａ１が設定される。具体的には、演算部７０には、走行用（前進用および後進用）、旋回用（右旋回用および左旋回用）、ならびにアタッチメント動作用、それぞれの許容角度Ａ１が設定される。 (Allowable angle A1 in the horizontal direction)
The horizontal allowable angle A1 (see FIG. 1) is determined as follows. The calculation unit 70 changes the allowable angle A1 according to (based on) the operation pattern detected by the operation detection unit 41. In the calculation unit 70, different allowable angles A1 are set for each operation pattern. Specifically, in the calculation unit 70, allowable angles A1 for traveling (for forward and reverse), for turning (for right and left turns), and for attachment operation are set.

図１に示す許容角度Ａ１は、次のように設定される。運転者Ｏが適切な位置を目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。建設機械１の周囲の障害物（作業者、その他物など）と建設機械１との接触が生じやすい位置を、運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。例えば、建設機械１が移動しようとする位置およびその周辺を、運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。また、運転者Ｏが適切でない位置を目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１外に設定される。 The allowable angle A1 shown in FIG. 1 is set as follows. The viewing direction when the driver O is viewing the appropriate position is set within the allowable angle A1. The viewing direction when the driver O is viewing a position where contact with an obstacle (worker or other object) around the construction machine 1 is likely to occur is set within the allowable angle A1. Ru. For example, the viewing direction when the driver O is viewing the position where the construction machine 1 is about to move and the periphery thereof is set within the allowable angle A1. In addition, the viewing direction when the driver O is viewing an inappropriate position is set outside the allowable angle A1.

走行用の（前進用および後進用それぞれの）許容角度Ａ１は、下部走行体１１の進行方向の目視、アタッチメント１７の目視、および、ミラー１３ｍ（図６参照）の目視を考慮して設定される。走行用の許容角度Ａ１には、アタッチメント１７の目視を考慮して設定される部分Ａ１ａと、下部走行体１１の進行方向の目視を考慮して設定される部分Ａ１ｂおよび部分Ａ１ｃ（図７参照）と、がある。さらに、図６に示すように、走行用の許容角度Ａ１には、ミラー１３ｍの目視を考慮して設定される部分Ａ１ｄがある。なお、図１に示す例では、部分Ａ１ａと部分Ａ１ｂとが重なっている。また、図６に示す例では、部分Ａ１ａと部分Ａ１ｂとが重ならない。 The travelable (for forward and reverse) allowable angle A1 is set in consideration of visual observation of the traveling direction of the lower traveling body 11, visual observation of the attachment 17, and visual observation of the mirror 13m (see FIG. 6). . The allowable angle A1 for traveling includes a portion A1a set in consideration of visual observation of the attachment 17, and a portion A1b and a partial A1c set in consideration of visual observation of the traveling direction of the lower traveling body 11 (see FIG. 7). There is. Furthermore, as shown in FIG. 6, there is a portion A 1 d set in consideration of the visual observation of the mirror 13 m in the traveling allowable angle A 1. In the example shown in FIG. 1, the part A1a and the part A1b overlap. Moreover, in the example shown in FIG. 6, the part A1a and the part A1b do not overlap.

走行用の許容角度Ａ１（の部分Ａ１ｂ）は、図２に示す旋回位置検出部４３に検出された旋回位置に応じて、演算部７０に変えられる。その理由は次の通りである。建設機械１の走行の向きは、下部走行体１１の向きで決まる（図１、図３〜図７参照）。例えば、運転者Ｏが操作部１５で前進の操作を行った場合、図３に示す建設機械１は、上部旋回体１３の前側Ｘ１３ｆに移動するとは限らず、下部走行体１１の前側Ｘ１１ｆに移動する。そこで、走行用の許容角度Ａ１は、旋回位置に応じて変えられる。 The traveling allowable angle A1 (part A1b thereof) is converted to the calculation unit 70 in accordance with the turning position detected by the turning position detection unit 43 shown in FIG. The reason is as follows. The traveling direction of the construction machine 1 is determined by the direction of the lower traveling body 11 (see FIGS. 1 and 3 to 7). For example, when the driver O performs the forward operation at the operation unit 15, the construction machine 1 shown in FIG. 3 does not necessarily move to the front side X13f of the upper swing body 13, but moves to the front side X11f of the lower traveling body 11. Do. Therefore, the allowable travel angle A1 can be changed according to the turning position.

前進用の許容角度Ａ１は、例えば次のように設定される。図１に示す下部走行体１１の前側Ｘ１１ｆ部分、および、下部走行体１１が移動しようとする位置（下部走行体１１よりも前側Ｘ１１ｆの位置）を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、前進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ｂ内に設定される。アタッチメント１７およびその周辺を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、前進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ａ内に設定される。図６に示すように、下部走行体１１の進行方向が上部旋回体１３の後側Ｘ１３ｒ（または斜め後側Ｘ１３ｒ）の場合、ミラー１３ｍを運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、前進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ｄ内に設定される。 For example, the allowable angle A1 for forward movement is set as follows. Viewing direction when the driver O looks at the front side X11 f portion of the lower traveling body 11 shown in FIG. 1 and the position where the lower traveling body 11 is moving (position of the front side X11 f relative to the lower traveling body 11) Is set within the portion A1b of the allowable angle A1 for forward movement. The viewing direction when the driver O is viewing the attachment 17 and the periphery thereof is set within the portion A1a of the allowable angle A1 for forward movement. As shown in FIG. 6, in the case where the traveling direction of the lower traveling body 11 is the rear side X13r (or the oblique rear side X13r) of the upper swing body 13, the visual direction when the driver O looks at the mirror 13m is It is set within the portion A1d of the allowable angle A1 for forward movement.

後進用の許容角度Ａ１には、図７に示すように、アタッチメント１７の目視を考慮して設定される部分Ａ１ａ（前進用と同様）と、ミラー１３ｍの目視を考慮して設定される部分Ａ１ｄ（前進用と同様）と、がある。さらに、後進用の許容角度Ａ１には、下部走行体１１の進行方向の目視を考慮して設定される部分Ａ１ｃ（前進用の部分Ａ１ｂに対応）がある。下部走行体１１の後側Ｘ１１ｒ部分、および、下部走行体１１が移動しようとする位置（下部走行体１１よりも後側Ｘ１１ｒの位置）を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、後進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ｃ内に設定される。後進用の部分Ａ１ｃは、前進用の部分Ａ１ｂ（図１参照）に対して、上から見て運転者Ｏを中心として約１８０°逆向き（下部走行体１１における前後逆向き）である。後進用の部分Ａ１ｃの角度の大きさ（広さ）は、前進用の部分Ａ１ｂ（図１参照）の角度の大きさと、ほぼ同一である（同一でもよい）。 The allowable angle A1 for reverse movement is, as shown in FIG. 7, a portion A1a (similar to that for forward movement) set in consideration of visual observation of the attachment 17 and a portion A1d set in consideration of visual observation of the mirror 13m. (Same as for forward) and. Furthermore, there is a part A1c (corresponding to the part A1b for forward movement) which is set in consideration of the visual observation of the traveling direction of the lower traveling body 11 in the allowable angle A1 for reverse movement. When the driver O looks at the rear side X11r portion of the lower traveling body 11 and the position where the lower traveling body 11 tries to move (the position X11r behind the lower traveling body 11), the visual direction is It is set within the portion A1c of the allowable angle A1 for reverse travel. The part A1c for reverse travel is about 180 ° opposite to the forward part A1b (see FIG. 1) with respect to the driver O when viewed from above (reverse direction in the lower traveling body 11). The size (width) of the angle of the backward movement portion A1c is substantially identical (may be identical) to the size of the angle of the forward movement portion A1b (see FIG. 1).

旋回用の（右旋回用および左旋回用それぞれの）許容角度Ａ１は、次のように設定される。図８に示すように、アタッチメント１７、アタッチメント１７の周辺、および、旋回動作によってアタッチメント１７が移動しようとする位置を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、旋回用の許容角度Ａ１内に設定される。なお、図８に示す許容角度Ａ１は、右旋回用のものである。 The allowable angles A1 for turning (right and left) are set as follows. As shown in FIG. 8, the viewing direction of the attachment 17, the periphery of the attachment 17, and the position at which the attachment 17 is about to move by the turning operation when the driver O is viewing is within the allowable angle A1 for turning. Set to The allowable angle A1 shown in FIG. 8 is for right turning.

アタッチメント動作用の水平方向の許容角度Ａ１は、次のように設定される。図９に示すように、アタッチメント１７およびその周辺の位置を運転者Ｏが見ているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。 The horizontal allowable angle A1 for attachment operation is set as follows. As shown in FIG. 9, the viewing direction when the driver O looks at the attachment 17 and the position around it is set within the allowable angle A1.

（上下方向の許容角度Ａ２）
図１０に示す上下方向の許容角度Ａ２は、次のように設定される。運転者Ｏがアタッチメント１７およびその周辺を目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ２内に設定される。さらに詳しくは、運転者Ｏがアタッチメント１７の先端部（バケット１７ｃ）およびその周辺を目視しているときの目視方向は、上下方向の許容角度Ａ２内に設定される。また、運転者Ｏがアタッチメント１７の上端部（ブーム１７ａおよびアーム１７ｂの上端部）およびその周辺を目視しているときの目視方向は、上下方向の許容角度Ａ２内に設定される。 (Permissible angle A2 in the vertical direction)
The allowable angle A2 in the vertical direction shown in FIG. 10 is set as follows. The viewing direction when the driver O is viewing the attachment 17 and the periphery thereof is set within the allowable angle A2. More specifically, the viewing direction when the driver O is viewing the tip portion (bucket 17c) of the attachment 17 and the periphery thereof is set within the allowable angle A2 in the vertical direction. Further, the viewing direction when the driver O is viewing the upper end portion of the attachment 17 (the upper end portions of the boom 17a and the arm 17b) and the periphery thereof is set within the allowable angle A2 in the vertical direction.

上下方向の許容角度Ａ２は、アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）に検出されたアタッチメント１７の高さに応じて、演算部７０（図２参照）により変えられる。演算部７０は、例えばアタッチメント先端高さＨに応じて、許容角度Ａ２を変える。 The allowable angle A2 in the vertical direction is changed by the calculation unit 70 (see FIG. 2) according to the height of the attachment 17 detected by the attachment posture detection unit 45 (see FIG. 2). The calculation unit 70 changes the allowable angle A2 in accordance with, for example, the attachment tip height H.

上下方向の許容角度Ａ２が設定される理由は次の通りである。運転者Ｏの目視方向が水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）内であっても、目視方向が適切でない場合がある。例えば、図１０に示す運転者Ｏが、アタッチメント１７の上部およびアタッチメント１７の上方の障害物を十分に確認していない場合、アタッチメント１７が障害物に接触するおそれがある。また例えば、運転者Ｏが手元の資料に視線を落とすなどにより、運転者Ｏがアタッチメント１７およびその周囲の確認を疎かにしている場合、アタッチメント１７が障害物に接触するおそれがある。そこで、演算部７０（図２参照）は、目視方向が、上下方向の許容角度Ａ２内か否かに応じて、脇見状態か否かを判定する。 The reason why the allowable angle A2 in the vertical direction is set is as follows. Even if the viewing direction of the driver O is within the horizontal allowable angle A1 (see FIG. 1), the viewing direction may not be appropriate. For example, when the driver O shown in FIG. 10 does not sufficiently confirm the upper part of the attachment 17 and the obstacle above the attachment 17, the attachment 17 may come in contact with the obstacle. In addition, for example, when the driver O makes the confirmation of the attachment 17 and its surroundings sparse by, for example, dropping the line of sight to the material at hand, the attachment 17 may contact an obstacle. Therefore, the calculation unit 70 (see FIG. 2) determines whether or not the user is in the side-by-side state depending on whether the viewing direction is within the allowable angle A2 in the vertical direction.

（許容時間Ｔ）
許容時間Ｔ（図１１参照）は、操作部１５（図２参照）が操作されることによって動作する部分が障害物に接触するまでの猶予時間を考慮して設定される。具体的には、図２に示す演算部７０は、動作速度検出部４７に検出された動作速度が大きいほど、許容時間Ｔを短くする。図１２に、動作速度検出部４７に検出された動作速度（図１２に示す例では前進速度）と、許容時間Ｔと、の関係を示すグラフの例を示す。許容時間Ｔと動作速度との関係は、例えば動作の種類ごとに設定される。例えば、許容時間Ｔは、動作速度に対して反比例する。許容時間Ｔと動作速度との関係は、反比例でなくてもよく、一次関数などでもよい。 (Permissible time T)
The allowable time T (see FIG. 11) is set in consideration of the grace period until the portion operated by the operation of the operation unit 15 (see FIG. 2) contacts an obstacle. Specifically, the calculation unit 70 illustrated in FIG. 2 shortens the allowable time T as the operation speed detected by the operation speed detection unit 47 increases. FIG. 12 shows an example of a graph showing the relationship between the movement speed detected by the movement speed detection unit 47 (advance speed in the example shown in FIG. 12) and the allowable time T. The relationship between the allowable time T and the operation speed is set, for example, for each type of operation. For example, the permissible time T is inversely proportional to the operating speed. The relationship between the allowable time T and the operation speed may not be in inverse proportion, and may be a linear function or the like.

（警報および動作停止）
上記［作動ｉ］では、図２に示す演算部７０は、脇見状態であると判定したときに、警報部５０に警報を出させる。さらに詳しくは、演算部７０は、警報制御装置５０ａに指令を出力し、警報器５０ｂに警報を出させる。この警報により、運転者Ｏは、接触のおそれがある箇所を確実に目視しながら、建設機械１を適切に運転するように促される。 (Alarm and operation stop)
In the above [Operation i], the arithmetic unit 70 illustrated in FIG. 2 causes the alarm unit 50 to issue an alarm when it is determined that the user is in the side-by-side state. More specifically, the computing unit 70 outputs a command to the alarm control device 50a and causes the alarm device 50b to issue an alarm. By this warning, the driver O is prompted to operate the construction machine 1 properly while visually observing the portion where there is a possibility of contact.

上記［作動ｉ］では、演算部７０は、脇見状態であると判定したときに、動作停止部６０に建設機械１の動作を停止させる。さらに詳しくは、演算部７０は、操作部１５の操作に対応する動作を、動作停止部６０に停止させる。例えば、操作部１５の操作パターンが前進の場合、演算部７０は、動作停止部６０に下部走行体１１（図１参照）の前進を停止させる。 In the above [Operation i], the operation unit 70 causes the operation stopping unit 60 to stop the operation of the construction machine 1 when it is determined that the user is in the side-by-side state. More specifically, operation unit 70 causes operation stop unit 60 to stop the operation corresponding to the operation of operation unit 15. For example, when the operation pattern of the operation unit 15 is forward, the operation unit 70 causes the operation stopping unit 60 to stop the forward movement of the lower traveling body 11 (see FIG. 1).

演算部７０が警報部５０に警報を出させる（警報用の）タイミングと、演算部７０が動作停止部６０に建設機械１の動作を停止させる（動作停止用の）タイミングとは、例えば異なるタイミングである。この場合、警報用の許容時間Ｔ（図１１参照）と、動作停止用の許容時間Ｔと、が異なる長さに設定される。例えば、警報用の許容時間Ｔは、動作停止用の許容時間Ｔよりも短く設定される。 The timing at which the operation unit 70 causes the alarm unit 50 to issue an alarm (for alarm) and the timing at which the operation unit 70 causes the operation stop unit 60 to stop the operation of the construction machine 1 are different timings, for example It is. In this case, the allowable time T for alarm (see FIG. 11) and the allowable time T for stopping the operation are set to different lengths. For example, the allowable time T for alarm is set shorter than the allowable time T for stopping operation.

（効果１）
図２に示す脇見検出装置２０による効果は次の通りである。脇見検出装置２０は、建設機械１（図１参照）に設けられる。脇見検出装置２０は、目視方向検出部３１と、操作検出部４１と、演算部７０と、を備える。目視方向検出部３１は、建設機械１の運転者Ｏ（図１参照）の目視方向を検出する。操作検出部４１は、建設機械１を操作するための操作部１５の操作を検出する。演算部７０には、目視方向検出部３１および操作検出部４１から検出結果が入力される。演算部７０には、許容時間Ｔ（図１１参照）と、目視方向の許容範囲である許容角度Ａ（図１参照）と、が設定される。
［構成１−１］演算部７０は、操作部１５の操作が操作検出部４１に検出されている場合、かつ、目視方向検出部３１に検出された目視方向が許容時間Ｔ（図１１参照）を超えて許容角度Ａ（図１参照）から外れた場合、脇見状態であると判定する。
［構成１−２］演算部７０は、操作検出部４１に検出された操作パターンに応じて許容角度Ａを変える。 (Effect 1)
The effects of the looking aside detection device 20 shown in FIG. 2 are as follows. The look-aside detecting device 20 is provided to the construction machine 1 (see FIG. 1). The looking aside detection device 20 includes a visual direction detection unit 31, an operation detection unit 41, and a calculation unit 70. The visual direction detection unit 31 detects the visual direction of the driver O (see FIG. 1) of the construction machine 1. The operation detection unit 41 detects an operation of the operation unit 15 for operating the construction machine 1. The detection result is input to the calculation unit 70 from the visual direction detection unit 31 and the operation detection unit 41. In the calculation unit 70, an allowable time T (see FIG. 11) and an allowable angle A (see FIG. 1) which is an allowable range in the visual direction are set.
[Configuration 1-1] When the operation detection unit 41 detects an operation of the operation unit 15, the calculation unit 70 determines that the visual direction detected by the visual direction detection unit 31 is an allowable time T (see FIG. 11) If the vehicle deviates from the allowable angle A (see FIG. 1) by more than W, it is determined that the vehicle is in the side-by-side state.
[Configuration 1-2] The operation unit 70 changes the allowable angle A in accordance with the operation pattern detected by the operation detection unit 41.

上記［構成１−１］のように、演算部７０は、所定条件を満たした場合に脇見状態であると判定する。よって、この判定を、建設機械１と障害物との接触を抑制するための指標として用いることができる。その結果、建設機械１と障害物との接触を抑制できる。 As described in the above [Configuration 1-1], the computing unit 70 determines that the user is in the looking-aside state when the predetermined condition is satisfied. Therefore, this determination can be used as an index for suppressing the contact between the construction machine 1 and the obstacle. As a result, the contact between the construction machine 1 and the obstacle can be suppressed.

適切な目視方向は、操作部１５の操作パターンによって（建設機械１の動作の種類によって）異なる。そこで、上記［構成１−２］のように、演算部７０は、操作パターンに応じて許容角度Ａを変える。よって、脇見状態の判定を適切に行える。さらに詳しくは、運転者Ｏの目視方向が適切であるにもかかわらず（運転者Ｏが脇見をしていないにもかかわらず）、演算部７０が脇見状態であると判定することを抑制できる。また、目視方向が不適切であるにもかかわらず（運転者Ｏが脇見をしているにもかかわらず）、演算部７０が脇見状態ではないと判定することを抑制できる。その結果、建設機械１と障害物との接触を抑制できる。 The appropriate viewing direction differs depending on the operation pattern of the operation unit 15 (depending on the type of operation of the construction machine 1). Therefore, as in the above [Configuration 1-2], the computing unit 70 changes the allowable angle A in accordance with the operation pattern. Therefore, it is possible to appropriately determine the look-ahead state. More specifically, although the viewing direction of the driver O is appropriate (despite the driver O not looking aside), it can be suppressed that the calculation unit 70 is determined to be in the looking aside state. In addition, it is possible to suppress the determination that the calculation unit 70 is not in the side-by-side state although the visual direction is inappropriate (despite the driver O looking aside). As a result, the contact between the construction machine 1 and the obstacle can be suppressed.

（効果２）
［構成２］脇見検出装置２０は、運転者Ｏに警報を出す警報部５０を備える。演算部７０は、脇見状態であると判定したときに警報部５０に警報を出させる。 (Effect 2)
[Configuration 2] The aside-look detecting device 20 includes a warning unit 50 that gives a warning to the driver O. The calculation unit 70 causes the alarm unit 50 to issue an alarm when it is determined that the user is in the look-aside state.

上記［構成２］の警報部５０が警報を出すことにより、脇見状態のときに、脇見をしないように（適切な目視方向で運転するように）、運転者Ｏを促すことができる。よって、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。 When the alarm unit 50 of the above [Configuration 2] issues an alarm, it is possible to urge the driver O not to look aside (to operate in an appropriate visual direction) in the case of a look-aside state. Therefore, contact with construction machine 1 and an obstacle can be controlled more.

（効果３）
脇見検出装置２０は、建設機械１の動作を停止させる動作停止部６０を備える。
［構成３］演算部７０は、脇見状態であると判定したときに動作停止部６０に建設機械１の動作を停止させる。 (Effect 3)
The looking aside detection device 20 includes an operation stop unit 60 that stops the operation of the construction machine 1.
[Configuration 3] The operation unit 70 causes the operation stopping unit 60 to stop the operation of the construction machine 1 when it is determined that the user is in the side-by-side state.

上記［構成３］により、脇見状態のときに、建設機械１の動作が停止する。よって、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。 According to the above [Configuration 3], the operation of the construction machine 1 is stopped in the state of looking aside. Therefore, contact with construction machine 1 and an obstacle can be controlled more.

（効果４）
脇見検出装置２０は、旋回位置検出部４３を備える。旋回位置検出部４３は、図１に示す下部走行体１１に対する、上部旋回体１３の旋回位置を検出する。
［構成４］図２に示す演算部７０は、旋回位置検出部４３に検出された旋回位置に応じて、水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）を変える。 (Effect 4)
The looking aside detection device 20 includes a turning position detection unit 43. The turning position detection unit 43 detects the turning position of the upper swing body 13 with respect to the lower traveling body 11 shown in FIG. 1.
[Configuration 4] The operation unit 70 shown in FIG. 2 changes the allowable angle A1 (see FIG. 1) in the horizontal direction in accordance with the turning position detected by the turning position detection unit 43.

適切な目視方向は、旋回位置によって異なる。そこで、上記［構成４］のように、演算部７０は、旋回位置に応じて許容角度Ａ１を変える。よって、脇見状態の判定をより適切に行える。その結果、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。 The appropriate viewing direction depends on the pivot position. Therefore, as in the above [Configuration 4], the computing unit 70 changes the allowable angle A1 according to the turning position. Therefore, the determination of the look-ahead state can be performed more appropriately. As a result, the contact between the construction machine 1 and the obstacle can be further suppressed.

（効果５）
脇見検出装置２０は、建設機械１の動作速度を検出する動作速度検出部４７を備える。
［構成５］演算部７０は、動作速度検出部４７に検出された動作速度が大きいほど、許容時間Ｔを短くする（図１２参照）。 (Effect 5)
The looking aside detection device 20 includes an operation speed detection unit 47 that detects the operation speed of the construction machine 1.
[Configuration 5] The calculation unit 70 shortens the allowable time T as the operation speed detected by the operation speed detection unit 47 increases (see FIG. 12).

建設機械１と障害物とが接触するまでの猶予時間は、建設機械１から障害物までの距離が同じでも、建設機械１の動作速度が速いほど短い。そこで、上記［構成５］のように、演算部７０は、動作速度が大きいほど許容時間Ｔを短くする（図１２参照）。よって、「脇見状態である」という判定を、適切なタイミングで行える。その結果、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。 Even if the distance from the construction machine 1 to the obstacle is the same, the grace time until the construction machine 1 contacts the obstacle is shorter as the operation speed of the construction machine 1 is faster. Therefore, as in the above [Configuration 5], the computing unit 70 shortens the allowable time T as the operation speed increases (see FIG. 12). Therefore, it can be determined at an appropriate timing that the condition is "look aside". As a result, the contact between the construction machine 1 and the obstacle can be further suppressed.

（効果６）
脇見検出装置２０は、アタッチメント１７（図１０参照）の姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部４５を備える。
［構成６］演算部７０は、アタッチメント姿勢検出部４５に検出されたアタッチメント１７の高さに応じて、上下方向の許容角度Ａ２（図１０参照）を変える。 (Effect 6)
The looking aside detection device 20 includes an attachment attitude detection unit 45 that detects the attitude of the attachment 17 (see FIG. 10).
[Configuration 6] The calculation unit 70 changes the allowable angle A2 (see FIG. 10) in the vertical direction according to the height of the attachment 17 detected by the attachment posture detection unit 45.

適切な目視方向（上下方向の目視方向）は、アタッチメント１７（図１０参照）の高さによって異なる。そこで、脇見検出装置２０は、上記［構成６］を備える。よって、脇見状態の判定をより適切に行える。その結果、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。 The appropriate viewing direction (vertical viewing direction) depends on the height of the attachment 17 (see FIG. 10). Therefore, the look-aside detecting apparatus 20 includes the above [Configuration 6]. Therefore, it is possible to more appropriately determine the looking-aside state. As a result, the contact between the construction machine 1 and the obstacle can be further suppressed.

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。
上記実施形態の構成要素（物や設定）の数は変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。
図２に示す脇見検出装置２０の各構成要素どうしの接続は、変更されてもよい。例えば、動作速度検出部４７は、操作部１５に接続されてもよく、操作部１５の操作量に基づいて動作速度を検出してもよい。 (Modification)
The above embodiments may be variously modified.
The number of components (objects and settings) of the above embodiment may be changed, and some of the components may not be provided.
The connection between the components of the aptitude detection device 20 shown in FIG. 2 may be changed. For example, the operation speed detection unit 47 may be connected to the operation unit 15, and may detect the operation speed based on the operation amount of the operation unit 15.

図６などに示す許容角度Ａ１は変更されてもよい。例えば、ミラー１３ｍが設けられない場合などには、ミラー１３ｍの目視を考慮して設定される部分Ａ１ｄは、設定されなくてもよい。 The allowable angle A1 shown in FIG. 6 or the like may be changed. For example, when the mirror 13m is not provided, the part A1d set in consideration of visual observation of the mirror 13m may not be set.

図１０に示す上下方向の許容角度Ａ２は、アタッチメント１７の高さに応じて変えられなくてもよい。この場合、図２に示すアタッチメント姿勢検出部４５が設けられなくてもよい。許容角度Ａ２は、操作部１５の操作パターンに応じて変えられてもよい。許容角度Ａ２は、設定されなくてもよい（水平方向の許容角度Ａ１のみ設定されてもよい）。 The allowable angle A2 in the vertical direction shown in FIG. 10 may not be changed according to the height of the attachment 17. In this case, the attachment attitude detection unit 45 shown in FIG. 2 may not be provided. The allowable angle A2 may be changed according to the operation pattern of the operation unit 15. The allowable angle A2 may not be set (only the horizontal allowable angle A1 may be set).

建設機械１の動作速度に応じて許容時間Ｔ（図１１参照）が変えられなくてもよい。この場合、動作速度検出部４７が設けられなくてもよい。 The permissible time T (see FIG. 11) may not be changed in accordance with the operating speed of the construction machine 1. In this case, the operating speed detection unit 47 may not be provided.

上記実施形態では、「旋回」（以下「通常の旋回」とする）は、図１に示す下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回動作であった。さらに、建設機械１は、下部走行体１１の左右のクローラ１１ａを互いに逆向きに回転させることによる旋回（超信地旋回）も可能な場合がある。超信地旋回が行われる場合の許容角度Ａおよび許容時間Ｔは、例えば、通常の旋回が行われる場合の許容角度Ａおよび許容時間Ｔと同様に設定される（異なるように設定されてもよい）。また、超信地旋回の旋回速度（地面に対する建設機械１の旋回速度）の検出は、左右のクローラ１１ａの回転速度に基づいて行われる。例えば、超信地旋回の旋回速度の検出は、左右のクローラ１１ａを操作するための、図２に示す操作部１５の操作方向および操作量（走行入力）に基づいて行われる。 In the above-described embodiment, the "swing" (hereinafter referred to as "ordinary turning") is the turning operation of the upper swing body 13 with respect to the lower traveling body 11 shown in FIG. Furthermore, the construction machine 1 may be capable of turning (super-trust turning) by rotating the left and right crawlers 11a of the lower traveling body 11 in opposite directions. The allowable angle A and the allowable time T in the case of the super pivot turning are set similarly to the allowable angle A and the allowable time T in the normal turning (for example, they may be set differently) ). Further, the detection of the turning speed of the superfine turning (the turning speed of the construction machine 1 with respect to the ground) is performed based on the rotation speeds of the left and right crawlers 11a. For example, the detection of the turning speed of the super power turning is performed based on the operation direction and the operation amount (travel input) of the operation unit 15 shown in FIG. 2 for operating the left and right crawlers 11a.

１建設機械
１１下部走行体
１３上部旋回体
１５操作部
１７アタッチメント
２０脇見検出装置
３１目視方向検出部
４１操作検出部
４３旋回位置検出部
４５アタッチメント姿勢検出部
４７動作速度検出部
５０警報部
６０動作停止部
７０演算部
Ａ、Ａ１、Ａ２許容角度
Ｏ運転者
Ｔ許容時間 Reference Signs List 1 construction machine 11 lower traveling body 13 upper swing body 15 operation unit 17 attachment 20 side-viewing detection device 31 visual direction detection unit 41 operation detection unit 43 rotation position detection unit 45 attachment attitude detection unit 47 operation speed detection unit 50 alarm unit 60 operation stop Part 70 Calculation part A, A1, A2 Permissible angle O Driver T Permissible time

Claims

建設機械に設けられる脇見検出装置であって、
前記建設機械の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部と、
前記建設機械を操作するための操作部の操作を検出する操作検出部と、
前記目視方向検出部および前記操作検出部から検出結果が入力される演算部と、
を備え、
前記演算部には、許容時間と、前記目視方向の許容範囲である許容角度と、が設定され、
前記演算部は、前記操作部の操作が前記操作検出部に検出されている場合、かつ、前記目視方向検出部に検出された前記目視方向が前記許容時間を超えて前記許容角度から外れた場合、脇見状態であると判定し、
前記演算部は、前記操作検出部に検出された操作パターンに応じて前記許容角度を変える、
脇見検出装置。 A look-aside detecting device provided in a construction machine,
A visual direction detection unit that detects a visual direction of a driver of the construction machine;
An operation detection unit that detects an operation of an operation unit for operating the construction machine;
A calculation unit to which detection results are input from the visual direction detection unit and the operation detection unit;
Equipped with
In the calculation unit, an allowable time and an allowable angle which is an allowable range in the visual direction are set.
The calculation unit is configured to detect the operation of the operation unit by the operation detection unit, and when the visual direction detected by the visual direction detection unit exceeds the allowable time and deviates from the allowable angle. , Determined to be in a state of looking aside,
The calculation unit changes the allowable angle according to the operation pattern detected by the operation detection unit.
A lookout detection device.

請求項１に記載の脇見検出装置であって、
前記運転者に警報を出す警報部を備え、
前記演算部は、前記脇見状態であると判定したときに前記警報部に警報を出させる、
脇見検出装置。 It is a look-ahead detecting device according to claim 1, wherein
And an alarm unit for alarming the driver,
The arithmetic unit causes the alarm unit to issue an alarm when it is determined that the user is in the side-by-side state.
A lookout detection device.

請求項１または２に記載の脇見検出装置であって、
前記建設機械の動作を停止させる動作停止部を備え、
前記演算部は、前記脇見状態であると判定したときに前記動作停止部に前記建設機械の動作を停止させる、
脇見検出装置。 It is a look-ahead detecting device according to claim 1 or 2, wherein
It has an operation stop unit for stopping the operation of the construction machine,
The operation unit causes the operation stopping unit to stop the operation of the construction machine when it is determined that the looking-ahead state is present.
A lookout detection device.

請求項１〜３のいずれか１項に記載の脇見検出装置であって、
前記建設機械が有する下部走行体に対する、前記建設機械が有する上部旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部を備え、
前記演算部は、前記旋回位置検出部に検出された旋回位置に応じて、水平方向の前記許容角度を変える、
脇見検出装置。 It is a look-ahead detecting device according to any one of claims 1 to 3,
It has a turning position detection unit that detects the turning position of the upper turning body of the construction machine with respect to the lower traveling body of the construction machine.
The calculation unit changes the allowable angle in the horizontal direction according to the turning position detected by the turning position detection unit.
A lookout detection device.

請求項１〜４のいずれか１項に記載の脇見検出装置であって、
前記建設機械の動作速度を検出する動作速度検出部を備え、
前記演算部は、前記動作速度検出部に検出された動作速度が大きいほど、前記許容時間を短くする、
脇見検出装置。 It is a look-ahead detecting device according to any one of claims 1 to 4,
It has an operating speed detection unit that detects the operating speed of the construction machine,
The calculation unit shortens the allowable time as the operation speed detected by the operation speed detection unit increases.
A lookout detection device.

請求項１〜５のいずれか１項に記載の脇見検出装置であって、
前記建設機械が有するアタッチメントの姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部を備え、
前記演算部は、前記アタッチメント姿勢検出部に検出された前記アタッチメントの高さに応じて、上下方向の前記許容角度を変える、
脇見検出装置。 It is a look-ahead detecting device according to any one of claims 1 to 5,
An attachment attitude detection unit that detects an attitude of the attachment of the construction machine;
The calculation unit changes the allowable angle in the vertical direction according to the height of the attachment detected by the attachment posture detection unit.
A lookout detection device.